JP3988333B2 - Charging electrode structure of mobile robot - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、負荷駆動用のバッテリ及び充電器を備える移動ロボットを、固定設備前に停止させた状態で、固定設備側の電源と移動ロボットの充電器とを接続するための移動ロボットの充電電極構造に関する。
【0002】
【発明が解決しようとする課題】
近年、例えば自動車用部品の組立ライン等においては、移動ロボットを用いたシステムが採用されてきている。前記移動ロボットは、無人搬送車(AGV)上にロボットアームを搭載して構成され、前記無人搬送車には、モータを駆動源とした走行機構や、その走行機構やロボットアームを制御するコントローラ、負荷駆動用の電源となる充電式のバッテリ等が設けられるようになっている。そして、前記走行機構により、複数の固定設備に沿う走行路を移動し、設備(作業ステーション)前の停止位置に停止した状態で、ロボットアームにより、部品の組付けや受渡し等の各種の作業を行なうようになっている。
【0003】
この種の移動ロボットシステムでは、移動ロボットのバッテリの充電を行なうために、固定設備(作業ステーション)側に、充電器や可動電極部(給電カプラ)を備える電源装置を設け、移動ロボットが固定設備前に停止してロボットアームによる作業を行なっている期間中に、その電源装置から移動ロボットのバッテリに充電すると共に、負荷駆動用の電力も同時に供給するようになっている。
【0004】
この場合、図13に示すように、固定設備側に設けられる電源装置1には、前面壁部に設けられた開口部2の奥部に位置して、上下2本の電極棒3aを有する可動電極部(給電カプラ)3が設けられており、その可動電極部3が図示しない駆動機構により出没方向に移動されるようになっている。これに対し、図14に示すように、移動ロボット(無人搬送車)4の設備側に向く側壁部には、上下2枚の電極板5aを有する固定電極部5が設けられており、前記可動電極部3が突出移動されることにより、前記電極棒3aが電極板5aに接触して電気的接続がなされるようになっている。尚、このとき、電源装置1からは、DC24Vの電源が移動ロボット1に与えられるようになっている。
【0005】
ところで、上記した従来の構成では、電源装置1(充電器)から負荷駆動用の電力とバッテリ充電用の電力との双方を供給するため、充電器の負荷が大きくなって大能力の充電器が必要となると共に、移動ロボット4と電源装置1側との間で充電制御用の信号のやり取りが必要となるため、別途の通信手段が必要となる不具合があった。そこで、バッテリの充電専用の充電器を移動ロボット側に搭載すると共に、移動ロボット(充電器)に対して設備側から交流電源(AC200V)を供給する構成が考えられている。
【0006】
しかしながら、このように、固定設備側から交流電源を移動ロボット側に供給するに際し、上記した従来の充電電極構造をそのまま採用すると、電極棒3aや電極板5aが外部に露出しているため、十分な安全性が確保できない問題が生ずる。
【0007】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、固定設備側の電源と移動ロボットの充電器とを接続する構造にあって、高い安全性を確保することができる移動ロボットの充電電極構造を提供するにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項1の移動ロボットの充電電極構造は、固定設備側に固定電極部を設け、移動ロボット側に、出没移動してその固定電極部に嵌合接続される可動電極部を設ける構成とすると共に、可動電極部の絶縁体の先端周囲部に絶縁材製の電極カバーを設け、可動電極部と固定電極部との嵌合状態で、その電極カバーにより固定電極部の凹部の周囲を覆うように構成し、さらに、可動電極部の絶縁体を、基部とこの基部に対して移動するヘッドカバーとから構成し、可動電極部の移動ロボット内への没入状態で、電極カバーが移動ロボットの側壁部に係止されることにより、ヘッドカバーの、可動電極端子を露出させる露出位置への移動が禁止されるように構成したものである。
【0009】
これにより、可動電極部と固定電極部との嵌合状態で、固定電極端子と可動電極端子との接続部分が電極カバーにより覆われるので、その接続部分に高電圧がかかっていても、人などが触れることを防止することができ、この結果、高い安全性を確保することができる。しかも、可動電極部の没入状態では、ヘッドカバーに力が作用しても可動電極端子が露出することはないので、安全性をより一層向上させることができる。
【0012】
さらには、上記した可動電極部にセルフアライメント機構を設けるようにすれば(請求項2の発明)、移動ロボットの停止位置や、固定電極部の設置位置に若干の位置ずれが生じていても接続が容易となり、厳密な移動ロボットの停止位置精度や固定電極部の設置位置精度が必要なくなる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施例について、図1ないし図10を参照しながら説明する。まず、図2は、本実施例に係る移動ロボット11の外観構成を示しており、この移動ロボット11は、全体として前後(図で左右)にやや長いほぼ矩形箱状に構成された無人搬送車12上に、例えば6軸型アームからなるロボットアーム13を搭載して構成されている。尚、前記ロボットアーム13の先端部には、図示しないハンドツールが取付けられるようになっている。
【0014】
詳しく図示はしないが、前記無人搬送車12は、上面に天板14を有する本体フレームの底部に位置して走行機構を有すると共に、該本体フレームに、マイコンを主体として構成された走行用及びアーム用のコントローラや、負荷駆動用の充電式のバッテリ15、このバッテリ15に対する充電を行なうための充電器16及び充電コントローラ17(いずれも図1にのみ図示)、並びに後述する一対の可動電極ユニット18等を組込んで構成されている。
【0015】
前記走行機構は、例えば4個の車輪19(2個のみ図示)を備え、そのうち2個の駆動輪をモータにより駆動及び操舵するように構成されている。また、本体フレームの前後左右の外壁部には、夫々側壁カバー20が設けられるようになっている。これら側壁カバー20には、障害物センサ21等が設けられていると共に、左右の側壁カバー20の下部には、後述する可動電極部を出没させるための開口部20aが設けられている。
【0016】
これにて、移動ロボット11は、前記走行機構により、固定設備に沿って設けられた走行路を前後方向(図で矢印A方向)に走行し、所定の停止位置(作業ステーション)に停止して前記ロボットアーム13により部品の組付けや受渡し等の作業を行なうことを、自動的に繰返すようになっている。
【0017】
さて、本実施例では、前記移動ロボット11を、固定設備前(作業ステーション)に停止させた状態(ロボットアーム13により作業を行なっている状態)で、固定設備側の電源と前記移動ロボット11の充電器16とを接続して、前記バッテリ15の充電を行なうようになっている。以下、その接続のための充電電極構造について詳述する。
【0018】
まず、図1に示すように、前記固定設備側の床部には、電源装置22が固定的に設けられている。この電源装置22は、三相200Vの商用交流電源23と、この電源23及びアース線に接続され、電源装置22の前面壁部(図で左側の壁部)の下部に突出した形態で設けられた固定電極部24とを備えて構成されている。この固定電極部24は、図3及び図4等にも示すように、例えばプラスチックから構成されやや横長な矩形ブロック状をなす絶縁ハウジング25に、この場合横長な板状の4個(2段2列)の固定電極端子26(図1,図4に2個のみ図示)を備えている。
【0019】
図3等に示すように、前記絶縁ハウジング25には、前面部(左側面部)に開口するやや横長な長円状の凹部27が形成されている。この場合、凹部27の内周壁部27aは、奥方へ行くほど窄まる形態の例えば傾きが30度程度のテーパ面とされている。さらに、凹部27の奥壁面部には、横に細長い4個の穴部27bが2段2列に形成されており、それら各穴部27bの奥部に、夫々前記固定電極端子26が配設されている。4個の固定電極端子26は、前記電源23の三相(R,S,T)の電源線及びアース線(E)に夫々接続されている。尚、前記穴部27bの幅(上下方向)寸法は、人の手指が入らない程度とされている。
【0020】
そして、図4に示すように、この固定電極部24には、前記凹部27の前面開口部を開閉するためのシャッタ28が設けられる。このシャッタ28は、固定電極部24の前面の上半部を覆う上シャッタ部29と、下半部を覆う下シャッタ部30とを備えてなり、夫々、横長の細幅の複数枚の板を連結して構成されたいわゆる鎧戸状に構成されている。
【0021】
前記上シャッタ部29は、その大部分が固定電極部24の前面に沿って位置する閉塞位置と、その閉塞位置から固定電極部24の上面部に沿って引上げられて凹部27の前面を開放させる開放位置との間で移動可能に設けられていると共に、ばね31により閉塞位置に付勢されている。また、上シャッタ部29の基端部には、上方に立上がる操作部29aが設けられている。
【0022】
前記下シャッタ部30も、前記上シャッタ部29と同様に、その大部分が固定電極部24の前面に沿って位置する閉塞位置と、その閉塞位置から固定電極部24の下面部に沿って引下げられて凹部27の前面を開放させる開放位置との間で移動可能に設けられていると共に、ばね32により閉塞位置に付勢されている。また、下シャッタ部30の基端部には、下方に立下がる操作部30aが設けられている。
【0023】
これにて、シャッタ28は、通常時(外部から力が作用しないとき)には、上下のシャッタ部29及び30が閉塞位置にあって固定電極部24の凹部27の前面開口部を閉塞し、また、このとき、図4に白抜きの矢印Bで示すように、凹部27の前面側から押されても、開放することはない。そして、白抜きの矢印Cで示すように、前記操作部29a及び30aがばね力に抗して奥方に押圧されることにより、上下のシャッタ部29及び30が開放位置に移動し、凹部27の前面開口部が開放されるようになっている。尚、図1,図3等では、便宜上、シャッタ28の図示を省略している。
【0024】
これに対し、前記移動ロボット11側(無人搬送車12内)には、前記固定電極部24に着脱可能に接続される可動電極部33を有した可動電極ユニット18が設けられる。尚、この可動電極ユニット18は、実際には無人搬送車12の中央部の前後にずれた位置に、左右対称的に一対が設けられるようになっているのであるが、ここでは、右側のものを代表させて図示及び説明を行なう。
【0025】
図1及び図5〜図7に示すように、この可動電極ユニット18は、フレーム34上に、前記可動電極部33、セルフアライメント機構を構成するフローティングユニット35、前記可動電極部33をフローティングユニット35と共に無人搬送車12の右側壁部から突出する方向(図1で矢印Dで示す右方向)及び没入する方向(図1で矢印Eで示す左方向)に移動させるための駆動機構36を組付けて構成されている。以下、この可動電極ユニット18について、図5〜図10を参照して詳述する。
【0026】
即ち、図5〜図7等に示すように、前記フレーム34は、矩形板状部の前後の辺部に立上り壁部を有して構成され、複数個のステイ34aを介して前記無人搬送車12の本体フレームの底部に固定的に取付けられる。また、このフレーム34の前後の立上り壁部の内壁面には、左右方向全体に延びてガイドレール37が設けられている。このフレーム34の上面部には、下面側が開口するコ字状をなす上面カバー38が設けられる。図示はしないが、この上面カバー38には、前記ガイドレール37に係合する可動レール部が設けられており、以て、前記フレーム34に対して図で左右方向にスライド移動可能に支持されている。
【0027】
そして、前記上面カバー38の先端部(図で右端部)に、後述するフローティングユニット35のアンダーブロック39が固定的に取付けられている。また、このアンダーブロック39には、前記フレーム34内の前部側部位を左方に延びるシャフト40が固着されている。前記フレーム34の上面部には、前記シャフト40を左右方向に移動させるためのラックシリンダ41、及びその駆動源となるモータ42が取付けられており、以て駆動機構36が構成されている。前記ラックシリンダ41は、周知のように、前記モータ42の回転を減速する減速機構、及びその回転を前記シャフト40の直動に変換するラックピニオン機構を内蔵して構成されている。
【0028】
一方、前記可動電極部33は、図8及び図9にも示すように、例えばプラスチック製の絶縁体43に、この場合2段2列に4本(図6,図8などで2本のみ図示)の棒状の可動電極端子44を保持させて構成されている。前記絶縁体43は、基部45とヘッドカバー46とから構成されている。そのうち基部45は、図8等に示すように、左右に2部材を連結して構成されて、全体として基端部(図で左端部)にフランジ部を有したやや横長楕円形の円柱状をなし、前記4本の可動電極端子44を図で出没方向(左右方向)に貫通状態に保持するようになっている。
【0029】
この場合、図8に示すように、前記各可動電極端子44の途中部位には、径大部44aが設けられており、この径大部44aが、基部45の内部に形成された径大な中空部45a内に位置されている。このとき、径大部44aが中空部45a内を左右に移動することにより、各可動電極端子44は基部45に対して僅かに出没方向(左右方向)に移動可能に構成されると共に、中空部45a内には、可動電極端子44に遊嵌状態に端子用コイルばね48が配設されている。この端子用コイルばね48により、可動電極端子44は基部45に対して、径大部44aが中空部45a内の図で右端に位置した通常位置に常時付勢されている。
【0030】
また、基部45の内部には、前記可動電極端子44が前記端子用コイルばね48のばね力に抗して基部45に対して図で左方に押込まれた押込位置に移動した(後述するように固定電極端子26に圧接した)ことを検出するための検出スイッチ49が配設されている。この検出スイッチ49は、例えばマイクロスイッチからなり、前記径大部44aの左方への変位により動作されるようになっている。尚、前記4本の可動電極端子44の基端部には、ケーブル47が接続され、図5,図6などに示すように、それらケーブル47が、上面カバー38の内部を通って左方に導出され、図1に示すように、前記充電器16に接続されるようになっている。
【0031】
これに対し、前記ヘッドカバー46は、基端側が前記基部45の先端側(右側)に被るような横長楕円状の円筒キャップ状をなし、前記各可動電極端子44の先端側が挿通される4個の貫通孔46aを有している。また、ヘッドカバー46の先端の外周には、テーパ面46bが形成されている。この場合、図9に示すように、ヘッドカバー46の基端側の側壁部には、左右に延びる長孔46cが形成され、この長孔46cに、前記基部45に固着された突起50が嵌合している。これにて、ヘッドカバー46は基部45に対して、前記長孔46cの範囲内で左右方向(出没方向)に移動可能とされている。
【0032】
このとき、基部45との間に前記各可動電極端子44の外周に遊嵌状態に配設されたヘッドカバー用コイルばね51により、通常時には、図8,図9等に示すように、前記可動電極端子44の先端部を覆う被覆位置に付勢されており、ヘッドカバー用コイルばね51のばね力に抗して先端側からの力を受けると、図6に示すように、基部45に対して相対的に没入して先端面から可動電極端子44の先端を相対的に突出させる露出位置に変位するようになっている。尚、ヘッドカバー用コイルばね51のばね力は、前記シャッタ28のばね31,32のばね力よりも大きく設定されている。
【0033】
そして、本実施例では、前記ヘッドカバー46の外周部には、その全周に位置して絶縁材(プラスチック)製の電極カバー52が設けられている。この電極カバー52は、先端側に行くほど外周側に拡がる形態の横長リング状をなし、後述するように、可動電極部33の固定電極部24との嵌合状態で、固定電極部24の凹部27の周囲を覆うようになっている。これと共に、図4に示すように、この電極カバー52の上下両側の先端部が、前記シャッタ28の操作部29a,30aを奥方に押込んで開放させるように構成されている。また、本実施例では、図5,図7に示すように、可動電極部33が没入位置にある状態では、電極カバー52の外周縁部が側壁カバー20の開口部20aの内周縁部に係止され、ヘッドカバー46の露出位置への移動が禁止されるようになっている。
【0034】
さらに、前記フローティングユニット35は、次のように構成されている。即ち、図10に示すように、このフローティングユニット35は、前記上面カバー38に取付けられるアンダーブロック39、前記可動電極部33の絶縁体43の基部45が取付けられるアッパーブロック53、それらの間に介在されるセンターブロック54を備えて構成されている。
【0035】
このうちアンダーブロック39は、中央部に前記ケーブル47が通る開口部 (図示せず)を有した矩形板状をなしている。そして、その右側面の上辺部の両端部に軸支持部39aを有すると共に、下辺部の両端部にも軸支持部39bを有して構成される。軸支持部39a間、及び、軸支持部39b間には、水平方向に延びるガイドバー55が夫々掛渡される形態で設けられるようになっている。
【0036】
一方、アッパーブロック53は、中央部に前記ケーブル47が通る開口部53aを有した矩形板状をなしている。そして、その左側面の前辺部の両端部に軸支持部53bを有すると共に、後辺部の両端部にも軸支持部53cを有して構成される。軸支持部53b間、及び、軸支持部53c間には、上下方向に延びるガイドバー56が夫々掛渡される形態で設けられるようになっている。また、このアッパーブロック53の右側面部に、前記基部45の基端部が取付けられるようになっている。
【0037】
これに対し、前記センターブロック54は、やはり中央部に前記ケーブル47が通る開口部54aを有し、前記アッパーブロック53よりも一回り小さな矩形板状をなしている。そして、その上下両辺の中央部には、夫々上方及び下方に突出した形態の軸受部54bを有すると共に、その前後両辺の中央部には、夫々前方及び後方に突出した形態の軸受部54cを有して構成されている。このとき、図示はしないが、軸受部54b内には、前記ガイドバー55を受けるLMブッシュ(リニアモーションベアリング)が設けられ、軸受部54c内には、前記ガイドバー56を受けるLMブッシュ(リニアモーションベアリング)が設けられている。
【0038】
このセンターブロック54は、上下の軸受部54bが前記各ガイドバー55の中間部に嵌挿され、前後の軸受部54cが前記各ガイドバー56の中間部に嵌挿される。このとき、各ガイドバー55には、軸受部54bの両側に位置して該軸受部54bを中間部に弾性保持するためのコイルばね57が設けられ、各ガイドバー56には、軸受部54cの両側に位置して該軸受部54cを中間部に弾性保持するためのコイルばね58が設けられている。
【0039】
これにて、アンダーブロック39、センターブロック54、アッパーブロック53が連結されてフローティングユニット35が構成される。このフローティングユニット35により、アッパーブロック53ひいては可動電極部33の、アンダーブロック39ひいては上面カバー38に対する、上下方向及び前後方向の所定量(例えば±5mm程度)の位置ずれが許容されるようになっている。尚、前記各可動電極端子44が基部45あるいはヘッドカバー46に対して夫々独立して動くことにより、傾き方向のずれも吸収できるようになっている。
【0040】
以上のように構成された可動電極ユニット18は、図1などに示すように、前記可動電極部33の先端部(右端部)が無人搬送車12の側壁カバー20の開口部29aの内側に位置するように配設されている。また、前記駆動機構36のモータ42は、前記充電用コントローラ17により制御され、このとき前記検出スイッチ49の検出信号が充電用コントローラ17に入力されるようになっている。これにて、後の作用説明でも述べるように、移動ロボット11の走行時等においては、可動電極部33が没入位置に位置され、移動ロボット11が固定設備 (電源装置22)前に停止した状態で、駆動機構36により、可動電極部33が突出位置に移動されて固定電極部24との接続が行なわれるようになっているのである。
【0041】
次に、上記構成の作用について述べる。上述のように、通常時(移動ロボット11の走行時など)においては、図1,図5等に示すように、移動ロボット11側に設けられた可動電極部33は、無人搬送車12の側壁カバー20の内側に位置する没入位置にある。このときには、図8等に示すように、可動電極部33のヘッドカバー46は、可動電極端子44を覆う被覆位置にあり、可動電極端子44が外部に露出することはない。
【0042】
また、この状態では、ヘッドカバー46に取付けられた電極カバー52が、側壁カバー20の開口部20aの周縁部に係止されているので、例えば人がヘッドカバー46を奥方に押込もうとしてヘッドカバー46に没入方向(矢印E方向)の力が作用しても、基部45に対して没入方向に移動することはなく、可動電極端子44が露出する虞はない。従って、この状態では、人などが可動電極端子44に触れる虞はなく、高い安全性が得られる。
【0043】
一方、固定設備側の固定電極部24においては、通常時(可動電極部33との非接続時)には、図4に実線で示すように、凹部27の前面開口部がシャッタ28により閉塞されており、固定電極端子26が外部に露出することはないのである。また、このとき、図4に白抜きの矢印Bで示すように、シャッタ28が凹部27の前面側から押されても、開放することはない。従って、この状態では、人などが固定電極端子26に触れる虞はなく、高い安全性が得られる。
【0044】
ここで、移動ロボット11が固定設備前の所定位置に停止し、ロボットアーム13による作業を行なう際には、併せて、バッテリ15に対する充電が行なわれるようになっている。この充電時には、次のようにして設備側の固定電極部24と移動ロボット11側の可動電極部33とが接続されることにより、電源装置22の電源23からの交流電源(AC200V)が、移動ロボット11の充電器16に供給されるようになっている。
【0045】
即ち、移動ロボット11(無人搬送車12)は、図1,図5,図7に示すように、可動電極部33の先端部と前記電源装置22の固定電極部24とが向かい合うように停止される。この場合、移動ロボット11の停止位置には、前後方向 (矢印A方向)の若干量のずれが生ずることがある。この状態から、駆動機構36が駆動される(モータ42に通電がなされる)ことにより、上面カバー38及びフローティングユニット35と一体的に、可動電極部33が突出方向(矢印D方向)に移動される。
【0046】
この可動電極部33の突出方向への移動により、まず、電極カバー52の上下両側の先端部が、前記シャッタ28の操作部29a,30aを奥方に押込んで固定電極部24の凹部27の前面開口部を開放させ、その状態で、可動電極部33の先端部(ヘッドカバー46)が固定電極部24の凹部27に嵌合していく。この嵌合は、ヘッドカバー46のテーパ面46bが、やはりテーパ状の凹部27の内周壁部27aに案内されるようにして行なわれ、またこの際、フローティングユニット35によるセルフアライメント機能によって、可動電極部33の凹部27との位置合せが容易に行なわれるようになる。
【0047】
そして、ヘッドカバー46の先端面が凹部27の奥壁面に当接しても、更に可動電極部33は突出方向に移動され、これにて、ヘッドカバー46が凹部27の奥壁面から没入方向の力を受けることになり、ヘッドカバー46は基部45(可動電極端子44)に対して相対的に没入方向(矢印E方向)に移動する。これにより、図6に示すように、ヘッドカバー46は可動電極端子44をその先端面から相対的に突出させる露出位置に移動し、これに伴い、各可動電極端子44の先端部が、凹部27の奥部の各穴部27b内に侵入し、遂には、各可動電極端子44の先端が、各固定電極端子26に接触するようになる。
【0048】
この可動電極端子44の固定電極端子26への接触状態となった後は、今度は、可動電極端子44が、固定電極端子26から没入方向の力を受け、基部45に対して相対的に左方に押込まれるようになり、可動電極端子44が固定電極端子26に圧接した状態で検出スイッチ49がオンするようになる。充電用コントローラ17は、この検出スイッチ49のオン信号を受けてモータ42への通電を停止する。これにて、可動電極端子44と固定電極端子26との電気的接続が確実に行なわれる突出位置にて可動電極部33が停止されるのである。
【0049】
この接続状態では、図6に示すように、前記電極カバー52が、凹部27(絶縁ハウジング25)の周囲部に位置され、固定電極端子26と可動電極端子44との接続部分を覆うようになるので、その接続部分に高電圧がかかっていても、人などが触れることを防止することができ、この結果、高い安全性が得られるのである。
【0050】
充電後(移動ロボット11が次の位置へ向けて移動する前)には、駆動機構36により可動電極部33が没入位置へ戻され、固定電極部24と可動電極部33との接続が切離される。このときには、各部のばね力により、シャッタ28が凹部27の前面を閉塞する位置に戻され、また、可動電極端子44が基部45に対して通常位置に戻され、ヘッドカバー46も基部45に対して被覆位置に戻されるようになる。
【0051】
このように本実施例によれば、固定設備側に、固定電極部24を設け、移動ロボット11側に、出没移動してその固定電極部24に嵌合接続される可動電極部33を設けることにより、固定設備側の電源23と移動ロボット11の充電器16とを接続する構造にあって、固定電極部24に、通常時には凹部27の開口面を閉塞し、可動電極部33の突出移動に伴って開放されるシャッタ28を設けるようにしたので、固定電極端子26に高電圧がかかる事情があっても、人などがその固定電極端子26に触れることを確実に防止することができ、高い安全性を確保することができるものである。
【0052】
そして、可動電極部33(ヘッドカバー46)に電極カバー52を設けるようにしたので、固定電極部24と可動電極部33との接続状態でも、その電極カバー52により固定電極端子26と可動電極端子44との接続部分を覆うことができ、高い安全性を確保することができる。また、本実施例では、可動電極部33の没入状態で、その電極カバー52によって、ヘッドカバー46の露出位置への移動が禁止される構成としたので、この点でも安全性を向上させることができるものである。
【0053】
さらに、本実施例では、可動電極ユニット18にセルフアライメント機構を構成するフローティングユニット35を設けたので、移動ロボット11の停止位置や、固定電極部24の設置位置に若干の位置ずれが生じていても接続が容易となり、厳密な移動ロボット11の停止位置精度や固定電極部24の設置位置精度が必要なくなるといったメリットも得ることができるものである。
【0054】
図11は、本発明の他の実施例を示しており、固定電極部24に設けられるシャッタ61の構造が上記実施例と異なっている。即ち、シャッタ61は、固定電極部24(凹部27)の前面の上半部を覆う上シャッタ板62と、下半部を覆う下シャッタ板63とを備えるいわゆる両開き式の扉から構成される。そして、上シャッタ板62は、その上辺部がヒンジ64により回動可能に取付られていると共に、ねじりコイルばね65により常時閉塞方向に付勢されている。また、下シャッタ板63は、その下辺部がヒンジ66により回動可能に取付られていると共に、ねじりコイルばね67により常時閉塞方向に付勢されている。
【0055】
これにて、シャッタ61は、通常時(外部から力が作用しないとき)には、上下のシャッタ板62及び63が閉塞位置にあって固定電極部24の凹部27の前面開口部を閉塞し、可動電極部33の突出方向への移動時に、ヘッドカバー46により押されて奥方に開放するようになっている。かかる構成としても、シャッタ61により、人などがその固定電極端子26に触れることを確実に防止することができ、高い安全性を確保することができるものである。
【0056】
図12は、本発明の異なる他の実施例を示すものである。この実施例では、無人搬送車12の側壁カバー20の外壁面に、開口部20aを覆う板状の蓋部71を設けるようにしている。この蓋板71はその上辺部が、前記開口部20aの上部に位置してヒンジ72により回動可能に支持され外方上部のみに開放可能な構成となっている。この場合、蓋板71は自重により垂下がることによって開口部20aを覆い、可動電極部33の突出時には、該可動電極部33により押されて上方に開放するようになっている。この構成によれば、人などが可動電極端子44に触れることを、一層確実に防止することができるものである。
【0058】
その他、本発明は上記した各実施例に限定されるものではなく、例えば固定電極部のシャッタを省略しても、可動電極部に電極カバーを設けることによって可動電極部の安全性を高めることができる。また、固定電極部の形状や構造、可動電極部の形状や構造、フローティングユニットや駆動機構の構造等についても、種々の変形が可能であり、さらには、電源としてはAC200Vに限らず、直流電源であっても本発明を適用できる等、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例を示すもので、移動ロボットの充電に関連する部分の構成を概略的に示す図
【図2】移動ロボットの外観を示す側面図
【図3】シャッタを取除いた状態の固定電極部の斜視図
【図4】シャッタの開閉構造を示す固定電極部部分の縦断正面図
【図5】可動電極部が没入位置にある様子を上面カバーの一部を破断して示す可動電極ユニット部分の平面図
【図6】可動電極部が突出位置にある様子を一部を横断面で示す可動電極ユニット部分の平面図
【図7】可動電極ユニットの正面図
【図8】可動電極部の横断平面図
【図9】可動電極部の正面図
【図10】フローティングユニットの斜視図
【図11】本発明の他の実施例を示す図4相当図
【図12】異なる他の実施例を示す図1相当図
【図13】従来例を示す電源装置の斜視図
【図14】移動ロボットの固定電極部部分の斜視図
【符号の説明】
図面中、11は移動ロボット、12は無人搬送車、15はバッテリ、16は充電器、17は充電コントローラ、18は可動電極ユニット、20は側壁カバー、20aは開口部、22は電源装置、23は電源、24は固定電極部、25は絶縁ハウジング、26は固定電極端子、27は凹部、28,61はシャッタ、33は可動電極部、35はフローティングユニット(セルフアライメント機構)、36は駆動機構、43は絶縁体、44は可動電極端子、45は基部、46はヘッドカバー、52は電極カバーを示す。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a mobile robot charging electrode for connecting a power supply on a fixed equipment side to a mobile robot charger in a state where the mobile robot having a load driving battery and a charger is stopped before the fixed equipment. Concerning structure.
[0002]
[Problems to be solved by the invention]
In recent years, for example, systems using mobile robots have been employed in assembly lines for automobile parts. The mobile robot is configured by mounting a robot arm on an automatic guided vehicle (AGV). The automatic guided vehicle includes a travel mechanism using a motor as a drive source, a controller that controls the travel mechanism and the robot arm, A rechargeable battery or the like serving as a power source for driving the load is provided. The traveling mechanism moves along a plurality of fixed equipment and stops at a stop position in front of the equipment (work station), and performs various operations such as assembly and delivery of parts by the robot arm. To do.
[0003]
In this type of mobile robot system, in order to charge the battery of the mobile robot, a power supply device including a charger and a movable electrode unit (power supply coupler) is provided on the fixed equipment (work station) side, and the mobile robot is installed in the fixed equipment. During the period when the robot arm is stopped and the work is performed by the robot arm, the battery of the mobile robot is charged from the power supply device and the power for driving the load is simultaneously supplied.
[0004]
In this case, as shown in FIG. 13, the power supply device 1 provided on the fixed facility side has a movable electrode having two upper and
[0005]
By the way, in the above-described conventional configuration, both the power for driving the load and the power for charging the battery are supplied from the power supply device 1 (charger). In addition to the necessity, it is necessary to exchange a signal for charge control between the
[0006]
However, in this way, when supplying the AC power from the fixed equipment side to the mobile robot side, if the above-described conventional charging electrode structure is adopted as it is, the
[0007]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to connect a power supply on the fixed equipment side and a charger of the mobile robot, and charge the mobile robot that can ensure high safety. To provide an electrode structure.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
The charging electrode structure of the mobile robot according to claim 1 of the present invention is configured such that a fixed electrode portion is provided on the fixed equipment side, and a movable electrode portion is provided on the mobile robot side to be moved in and out and fitted and connected to the fixed electrode portion. AndAn electrode cover made of an insulating material is provided around the tip of the insulator of the movable electrode part, and the movable electrode part and the fixed electrode part are configured so that the electrode cover covers the periphery of the concave part of the fixed electrode part. In addition, the insulator of the movable electrode unit is composed of a base and a head cover that moves relative to the base, and the electrode cover is engaged with the side wall of the mobile robot when the movable electrode unit is immersed in the mobile robot. By being stopped, the movement of the head cover to the exposed position where the movable electrode terminal is exposed is prohibited.
[0009]
ThisAs a result, the connection part between the fixed electrode terminal and the movable electrode terminal is covered with the electrode cover in the fitted state between the movable electrode part and the fixed electrode part, so even if a high voltage is applied to the connection part, Can be prevented from touching, and as a result, high safety can be ensured.Moreover, when the movable electrode portion is immersed, the movable electrode terminal is not exposed even if a force is applied to the head cover, so that safety can be further improved.
[0012]
Furthermore, if a self-alignment mechanism is provided in the above-mentioned movable electrode part (Claim 2Invention), even if there is a slight misalignment in the stop position of the mobile robot or the installation position of the fixed electrode part, the connection becomes easy, and the exact stop position precision of the mobile robot and the installation position precision of the fixed electrode part are required. Disappear.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, one embodiment of the present inventionFor exampleThis will be described with reference to FIGS. First, FIG. 2 shows an external configuration of the
[0014]
Although not shown in detail, the automatic guided
[0015]
The traveling mechanism includes, for example, four wheels 19 (only two are shown), and two of the driving wheels are driven and steered by a motor. Further,
[0016]
As a result, the
[0017]
Now, in this embodiment, the
[0018]
First, as shown in FIG. 1, a
[0019]
As shown in FIG. 3 and the like, the insulating
[0020]
As shown in FIG. 4, the fixed
[0021]
The
[0022]
Similarly to the
[0023]
Thus, when the
[0024]
On the other hand, a
[0025]
As shown in FIGS. 1 and 5 to 7, the
[0026]
That is, as shown in FIGS. 5 to 7 and the like, the
[0027]
An under
[0028]
On the other hand, as shown in FIGS. 8 and 9, the
[0029]
In this case, as shown in FIG. 8, a large-
[0030]
Further, inside the
[0031]
On the other hand, the
[0032]
At this time, by the head
[0033]
In this embodiment, an
[0034]
Further, the floating
[0035]
Of these, the under
[0036]
On the other hand, the
[0037]
On the other hand, the
[0038]
In the
[0039]
Thus, the under
[0040]
In the
[0041]
Next, the operation of the above configuration will be described. As described above, during normal times (such as when the
[0042]
In this state, since the
[0043]
On the other hand, in the fixed
[0044]
Here, when the
[0045]
That is, the mobile robot 11 (the automatic guided vehicle 12) is stopped so that the distal end portion of the
[0046]
Due to the movement of the
[0047]
Even when the front end surface of the
[0048]
After the
[0049]
In this connected state, as shown in FIG. 6, the
[0050]
After charging (before the
[0051]
As described above, according to the present embodiment, the fixed
[0052]
Since the
[0053]
Furthermore, in this embodiment, since the floating
[0054]
FIG. 11 shows another embodiment of the present invention, and the structure of the
[0055]
Thus, when the
[0056]
FIG. 12 shows another different embodiment of the present invention. In this embodiment, a plate-
[0058]
In addition, the present invention is not limited to the embodiments described above.HardEven if the shutter of the constant electrode portion is omitted, the safety of the movable electrode portion can be improved by providing an electrode cover on the movable electrode portion. Further, the shape and structure of the fixed electrode part, the shape and structure of the movable electrode part, the structure of the floating unit and the drive mechanism, and the like can be modified in various ways. Even so, the present invention can be applied, for example, as appropriate without departing from the scope of the present invention.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram schematically illustrating a configuration of a portion related to charging of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view showing the appearance of a mobile robot.
FIG. 3 is a perspective view of a fixed electrode portion with a shutter removed.
FIG. 4 is a longitudinal front view of a fixed electrode portion showing a shutter opening / closing structure.
FIG. 5 is a plan view of a movable electrode unit portion showing a state in which the movable electrode portion is in the immersive position, with a part of the top cover broken away.
FIG. 6 is a plan view of a movable electrode unit part, partly in cross section, showing a state where the movable electrode part is in a protruding position.
FIG. 7 is a front view of the movable electrode unit.
FIG. 8 is a cross-sectional plan view of the movable electrode section.
FIG. 9 is a front view of a movable electrode part.
FIG. 10 is a perspective view of the floating unit.
11 is a view corresponding to FIG. 4 showing another embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a view corresponding to FIG. 1, showing another different embodiment.
FIG. 13 is a perspective view of a power supply device showing a conventional example.
FIG. 14 is a perspective view of a fixed electrode portion of a mobile robot.
[Explanation of symbols]
In the drawings, 11 is a mobile robot, 12 is an automated guided vehicle, 15 is a battery, 16 is a charger, 17 is a charge controller, 18 is a movable electrode unit, 20 is a side wall cover, 20a is an opening, 22 is a power supply device, 23 Is a power source, 24 is a fixed electrode part, 25 is an insulating housing, 26 is a fixed electrode terminal, 27 is a recess, 28 and 61 are shutters, 33 is a movable electrode part, 35 is a floating unit (self-alignment mechanism), 36 is a drive mechanism , 43 is an insulator, 44 is a movable electrode terminal, 45 is a base, 46 is a head cover, and 52 is an electrode cover.
Claims (2)
前記固定設備に、前記電源に接続される固定電極端子を、前面に凹部を有する絶縁ハウジングの該凹部の奥部に位置して備えてなる固定電極部を設け、
前記移動ロボットに、前記充電器に接続される可動電極端子を絶縁体に挿入状態に保持させてなり、該移動ロボットの側壁部から出没移動する可動電極部を設け、
前記可動電極部の突出状態で、その先端部が前記固定電極部の凹部に嵌合して前記固定電極端子と可動電極端子との接続が行なわれるように構成すると共に、
前記可動電極部の絶縁体の先端周囲部に、該可動電極部の前記固定電極部との嵌合状態で、前記凹部の周囲を覆う絶縁材製の電極カバーを設け、
さらに、前記可動電極部の絶縁体を、前記可動電極端子を保持する基部と、この基部の先端側に出没方向移動可能に設けられ前記電極カバーが設けられるヘッドカバーとを備えて構成し、
前記ヘッドカバーを、通常時には前記可動電極端子を覆う被覆位置に位置され、外部から没入方向の力を受けることにより、前記基部に対して没入方向に移動して該可動電極端子の先端部を露出させる露出位置に変位するように構成すると共に、
前記可動電極部の移動ロボット内への没入状態で、前記電極カバーが移動ロボットの側壁部に係止されることにより、前記ヘッドカバーの露出位置への移動が禁止されるように構成したことを特徴とする移動ロボットの充電電極構造。With a mobile robot charging electrode structure for connecting a power supply on the fixed equipment side and a charger of the mobile robot in a state where the mobile robot having a battery for driving the load and a charger is stopped before the fixed equipment There,
The fixed equipment is provided with a fixed electrode portion provided with a fixed electrode terminal connected to the power source located at the back of the concave portion of the insulating housing having a concave portion on the front surface,
In the mobile robot, a movable electrode terminal connected to the charger is held in an inserted state in an insulator, and a movable electrode portion that moves in and out from a side wall portion of the mobile robot is provided,
In the protruding state of the movable electrode portion, the tip portion is fitted into the concave portion of the fixed electrode portion so that the fixed electrode terminal and the movable electrode terminal are connected, and
An insulating electrode cover that covers the periphery of the recess is provided around the distal end of the insulator of the movable electrode portion in a fitted state with the fixed electrode portion of the movable electrode portion;
Furthermore, the insulator of the movable electrode part comprises a base part that holds the movable electrode terminal, and a head cover that is provided on the tip side of the base part so as to be movable in the protruding and retracting direction and is provided with the electrode cover,
The head cover is normally positioned at a covering position that covers the movable electrode terminal, and receives the force in the immersing direction from the outside, so that the head cover moves in the immersing direction to expose the tip of the movable electrode terminal. While configured to be displaced to the exposure position,
In the state where the movable electrode part is immersed in the mobile robot, the electrode cover is locked to the side wall part of the mobile robot so that the movement of the head cover to the exposed position is prohibited. A charging electrode structure for a mobile robot.
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