JP3965679B2

JP3965679B2 - Vehicle navigation device

Info

Publication number: JP3965679B2
Application number: JP2002138364A
Authority: JP
Inventors: 雅史山本; 浩一小嶋; 正基千葉; 仁志為貝
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2002-05-14
Filing date: 2002-05-14
Publication date: 2007-08-29
Anticipated expiration: 2022-05-14
Also published as: JP2003329473A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、目的地までの経路を検索して経路誘導を行う車両用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
カーナビゲーション装置の機能として、地図データベースを用いて操作者（例えば、運転者）が設定した目的地までの経路を検索し、この経路をディスプレイなどに表示しながら経路誘導を行う機能は周知である。
【０００３】
また、近年では、交差点内での右折待ち状態や右折時に対向車両の確認のために、交差点内及び交差点手前の所定の情報伝達区間に自車両が入ったときに外部から対向車線に存在する他車両の情報を提供することによって運転者の前方確認支援を行う右折支援システムや、優先道路と非優先道路とが交差する信号機の無い交差点において直進又は右左折するために非優先道路から交差点に侵入（頭出し）する自車両に対して優先道路を走行する他車両の情報を提供することによって交差点への頭出し支援を行う頭出し支援システムなどが実用化に向けて開発が進んでいる。
【０００４】
これら各システムは、被情報提供車両（自車両）が交差点手前に予め設定された基点を通過して情報伝達区間に入ったときに、この区間に設置された情報アンテナなどの通信装置などにより対向車線に存在する他車両の情報を与え、自車両はこれらの提供情報を運転者に提示することにより交差点の右折待ち状態或いは交差点への侵入待ち状態における他車両の確認などを容易化する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記各システムは外部から受信した他車両情報などをカーナビゲーション装置などのディスプレイに表示するものであるため、今後カーナビゲーション装置と統合されて情報を共有化することが考えられる。
【０００６】
また、カーナビゲーション装置は、交差点などの道路形状情報を含む地図データベースの他、渋滞情報なども外部から取り込めるため、目的地までの経路を検索する際に、上記右折支援システムや頭出し支援システムにより情報提供がなされる交差点を経由するような経路を設定できれば、運転者の運転負担を軽減でき、運転者にとって利便性が向上すると考えられる。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、外部から他車両の情報を取得できる交差点を経由する経路を設定して、交差点の右折時や頭出し時における運転者の運転負担を軽減し、利便性を向上できる車両用ナビゲーション装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両用ナビゲーション装置は、目的地までの経路を検索し、当該検索された経路に基づいた経路誘導を行う経路誘導手段と、自車両の走行路に対して対向又は交差する道路に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への進入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段とを備え、前記経路誘導手段は、前記受信手段により前記他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点と当該地点の各位置情報を予め関連付けて記憶しており、前記目的地までの経路を検索する際に、当該地点と交差点とを経由する経路を設定する。
【００１１】
上記の目的を達成するため、本発明に係るナビゲーション装置は、目的地までの経路を検索し、当該検索された経路に基づいた経路誘導を行う経路誘導手段と、自車両の走行路に対して対向又は交差する道路に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への進入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段とを備え、前記経路誘導手段は、前記受信手段により前記他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点の位置情報を予め記憶しており、前記目的地までの経路を検索する際に、前記他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点を経由する経路及び経由しない経路を複数検索し、当該経路のいずれかを選択可能に提示する。
【００１３】
上記の目的を達成するため、本発明に係るナビゲーション装置は、目的地までの経路を検索し、当該検索された経路に基づいた経路誘導を行う経路誘導手段と、自車両の走行路に対して対向又は交差する道路に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への進入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段とを備え、前記経路誘導手段は、前記受信手段により前記他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点の位置情報を予め記憶しており、前記目的地までの経路を検索する際に、前記他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点を右折する場合にのみ、当該交差点を経由する経路を設定する。
【００１４】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明によれば、自車両の走行路に対して対向又は交差する道路に存在する他車両の情報を外部から受信し、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への進入待ち状態において他車両の情報を提示する際に、他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点と当該地点の各位置情報を予め関連付けて記憶しており、目的地までの経路を検索して経路誘導する際に、当該地点と交差点とを経由する経路を設定することにより、情報提供を確実に受信できる経路を設定できる。
【００１７】
請求項２の発明によれば、自車両の走行路に対して対向又は交差する道路に存在する他車両の情報を外部から受信し、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への進入待ち状態において他車両の情報を提示する際に、他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点の位置情報を予め記憶しており、目的地までの経路を検索して経路誘導する際に、交差点を経由する経路及び経由しない経路を複数検索し、当該経路のいずれかを選択可能に提示することにより、誘導経路の選択肢が広がり、運転者の利便性に合致した経路が選択できる。
【００１９】
請求項３の発明によれば、自車両の走行路に対して対向又は交差する道路に存在する他車両の情報を外部から受信し、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への進入待ち状態において他車両の情報を提示する際に、他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点の位置情報を予め記憶しており、目的地までの経路を検索して経路誘導する際に、交差点を右折する場合にのみ、当該交差点を経由する経路を設定することにより、特に、交差点の右折時や頭出し時における運転者の運転負担を軽減し、利便性を向上できる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係る実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００２１】
尚、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
［右折支援システム及び横断歩行者情報提供システム］
はじめに、本実施形態の前提となる右折支援システム及び横断歩行者情報提供システムの全体構成について説明する。
【００２２】
本実施形態に適用される右折支援システム及び横断歩行者情報提供システムは、図１に示すように、信号機の設置された少なくとも片側２車線の道路Ｒ１と、この道路Ｒ１と交差する少なくとも片側１車線の道路Ｒ２との交差点及びこの交差点付近において、交差点手前（例えば、３０ｍ）の道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線側の路側に設置された基点１１と、道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線に対向する他車両Ｖ２の走行車線側の路側に設置された車両検出センサ１２と、交差点付近の道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線側と対向車線側の両路側に対角線上に設置された２つの情報アンテナ１３と、道路Ｒ２の交差点手前の路側であって横断歩道付近に設置された２つの歩行者検出センサ１４とを備える。
【００２３】
基点１１は、例えば、路面に埋め込まれた磁気ネイルであり、図３（ｂ）に示すように、固有の識別情報（以下、基点ＩＤという）とこの基点ＩＤに対応付けられた提供情報を識別するための提供ＩＤ（後述する）とが自車両Ｖ１に搭載された基点検出器７１（図３（ａ）参照）により検出可能に保持され、自車両Ｖ１がこの基点１１を通過したことを基点検出器６１により検出すると共に、この基点通過時に基点ＩＤと提供ＩＤとを基点１１から取得する。また、基点１１は、当該基点１１から交差点への自車両Ｖ１の走行距離を計測するための基準位置となる。この基点１１から交差点への走行距離は情報アンテナ１３による情報提供区間Ａ１を特定するための基準となる。
【００２４】
車両検出センサ１２は、交差点内の中間地点付近から交差点手前の所定検出範囲Ｂ１の自車両Ｖ１の対向車線に存在する他車両Ｖ２を検出し、当該所定検出範囲Ｂ１における他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、或いは車種情報などを検出して上記システム基地局４１に送信する。
【００２５】
情報アンテナ１３は、図３（ｂ）に示すように、上記基点１１と同様に固有の識別情報（以下、提供ＩＤという）とこの提供ＩＤに対応付けられた基点ＩＤを持ち、この提供ＩＤと共に、基点ＩＤ、他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状（交差点までの距離、車線幅など）に関する情報、歩行者情報を上記情報提供区間Ａ１において自車両Ｖ１に送信（提供）する。
【００２６】
歩行者検出センサ１４は横断歩道上の歩行者を検出して上記システム基地局４１に送信する。
【００２７】
また、自車両Ｖ１は情報提供区間Ａ１において情報アンテナ１３を介して基点ＩＤ、提供ＩＤ、他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状に関する情報、歩行者情報（以下、これらの情報を総称して提供情報という）を受信し、これら提供情報を自車両Ｖ１内でディスプレイなどに提示するための提示制御を行う。
【００２８】
この提示には、ディスプレイによる画像や文字表示の他に、スピーカからの音声メッセージや警告音の出力などが含まれる。
【００２９】
尚、上記システムは、図１とは反対に他車両Ｖ２も自車両Ｖ１と同様な被情報提供車両となり、他車両Ｖ２は対向車線を走行する自車両Ｖ１の提供情報を情報アンテナ１３から受信することになる。
［頭出し支援システム］
次に、本実施形態の前提となる頭出し支援システムの構成について説明する。
【００３０】
本実施形態に適用される頭出し支援システムは、図２に示すように、少なくとも片側２車線の優先道路Ｓ１と非優先道路Ｓ２とが交差する信号機の無い交差点及びこの交差点付近において、交差点手前（例えば、３０ｍ）付近の道路Ｓ２における自車両Ｖ１の走行車線側の路側に設置された基点２１と、優先道路Ｓ１における交差点付近の自車両Ｖ１が頭出ししようとする車線の路側に設置された車両検出センサ２４と、基点２１から所定距離前方の非優先道路Ｓ２の路側に設置された第１情報アンテナ２３Ａと、非優先道路Ｓ２の交差点手前の一時停止線付近に設置された第２情報アンテナ２３Ｂとを備える。
【００３１】
基点２１は、上記基点１１と同様に、例えば、路面に埋め込まれた磁気ネイルであり、図３（ｂ）に示すように、固有の基点ＩＤとこの基点ＩＤに対応付けられた提供ＩＤとが自車両Ｖ１に搭載された基点検出器６１（図３（ａ）参照）により検出可能に保持され、自車両Ｖ１がこの基点２１を通過したことを基点検出器６１により検出すると共に、この基点通過時に基点ＩＤと提供ＩＤとを基点１１から取得する。また、基点２１は、当該基点２１からの自車両Ｖ１の走行距離を計測するための基準位置となる。この基点２１から交差点への走行距離は第１及び第２情報アンテナ２３Ａ，２３Ｂによる情報提供区間Ａ２，Ａ３を特定するための基準となる。
【００３２】
車両検出センサ２４は、優先道路Ｓ１における交差点手前所定検出範囲Ｂ２（例えば、３０ｍ）に存在する交差車両Ｖ２を検出し、当該所定検出範囲Ｂ２における交差車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報などを検出する。
【００３３】
第１情報アンテナ２３Ａは、上記基点２１と同様に固有の提供ＩＤが割り当てられ、この基点ＩＤ及び提供ＩＤと共に、道路形状（交差点までの距離、一時停止線の位置など）に関する情報を情報提供区間Ａ２において自車両Ｖ１に送信する。第２情報アンテナ２３Ｂにも、上記基点２１と同様に固有の提供ＩＤが割り当てられ、交差車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状（交差点までの距離、車線幅など）に関する情報を情報提供区間Ａ３（例えば、一時停止線手前５ｍ、交差点接続地点から前方３ｍの範囲）において自車両Ｖ１に送信する。
［機能ブロック］
図３（ａ）は本実施形態のカーナビゲーション装置と上記各システムから情報提供を受けるために車両に搭載される機能とを示すブロック図であり、システムコントローラ３１には車速センサ３２により検出された車速信号、ウインカースイッチ５８の操作により発生するオン・オフ信号、ブレーキペダル操作により発生するブレーキスイッチ５９のオン・オフ信号が入力される。
【００３４】
また、システムコントローラ３１には、基点１１、１２を通過した時に基点検出器６１から基点ＩＤ及び提供ＩＤが入力され、システム基地局４１から情報アンテナ１３、２３Ａ，２３Ｂを介して送信される基点ＩＤ、提供ＩＤ、他車両の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状に関する情報、歩行者情報が車載アンテナ３５を介して路車間通信機３６から入力される。基点検出器６１は、例えば、磁気ネイルを検出する磁気ネイルセンサである。
【００３５】
システムコントローラ３１では、先ず、提供ＩＤが基点ＩＤに対応したＩＤか否かを判定し、当該基点ＩＤと対応した提供ＩＤを持つ情報アンテナからの提供情報と、これら提供情報を表示装置３７やスピーカ３８に表示又は音声により出力するための画像／音声の生成指令をナビゲーションコントローラ６１に出力する。
【００３６】
また、システムコントローラ３１は、基点ＩＤ受信後の自車両Ｖ１の走行距離を検出し、この検出した走行距離から自車両Ｖ１が交差点内に入ったか否かを判定する。
【００３７】
ナビゲーションコントローラ６１は、ＧＰＳアンテナ５４からのＧＰＳ信号、地図データベース５５から地図情報、レートセンサ６８からの検出信号が入力されて自車両の現在位置（測位データ）を算出する測位部６２と、システムコントローラ３１からの提供情報、ＶＩＣＳアンテナ６６からのＶＩＣＳ情報が入力されて後述する誘導経路の優先度を設定する誘導経路優先度設定部６３と、上記測位部６２で算出された測位データ、上記誘導経路優先度設定部６３により設定された優先度、地図データベース５５から地図情報、ＶＩＣＳアンテナ６６からのＶＩＣＳ情報が入力されて後述するように目的地までの経路を検索すると共に、これら検索された経路のいずれかを選択して誘導経路に設定するための選択スイッチ６７からの操作信号が入力される経路検索部６４と、この経路検索部６４で設定された誘導経路情報とシステムコントローラ３１からの画像／音声の生成指令が入力されて表示装置３７やスピーカ３８を出力制御する情報提供制御部６５とを備える。
【００３８】
表示装置３７及びスピーカ３８は、後述するように、提供情報をカーナビゲーションディスプレイなどに表示したり、警報音を発することにより運転者に注意を促すために設けられている。
【００３９】
以下では、上記ナビゲーションコントローラ６１による経路検索処理について説明する。
［経路検索処理］
図４は、本実施形態のナビゲーションコントローラによる経路検索処理について説明するフローチャートである。
【００４０】
図４において、ステップＳ１では、各種センサ検出信号、ＶＩＣＳ情報、提供情報などを読み込む。
【００４１】
ステップＳ２では、測位部６２により自車両の現在位置情報を算出する。
【００４２】
ステップＳ３では、選択スイッチ６７を用いて目的地を設定する。
【００４３】
ステップＳ４では、誘導経路優先度設定部６３により提供情報やＶＩＣＳ情報が読み込まれる。
【００４４】
ステップＳ５では、時刻、天候、交差形状、交通状況などの情報が取り込まれる。
【００４５】
ステップＳ６では、上記時刻、天候、交差形状、交通状況の少なくとも１つに応じて経路検索時の優先度が変更される。
【００４６】
ステップＳ７では、上記優先度に応じて目的地までの誘導経路が検索される。
【００４７】
ステップＳ８では、上記ステップＳ７での経路検索結果が表示される（図６参照）。
【００４８】
ステップＳ９では、経路検索結果の画面上又は選択スイッチ６７により選択された経路を誘導経路として設定する。
【００４９】
尚、上記システムから情報提供が受けられない車両の場合には、ステップＳ７のように優先度に応じた経路検索は実行せずに、上記システムから情報提供が受けられる交差点を除外した経路検索を実行する。
［優先度の変更］
本実施形態のナビゲーションコントローラ６１は、上記右折支援システムや歩行者情報提供システム、或いは頭出し支援システムから情報提供を受けることができる基点及びこの基点に対応付けされた交差点の位置情報を予め記憶しており、ステップＳ６の誘導経路検索時にこの記憶された交差点を経由する経路を優先的に検索する。
【００５０】
ステップＳ５の上記優先度は、操作者（例えば、運転者）のスイッチ操作などにかかわらず時刻、天候、道路状況、交通状況に応じて自動で変更される。
【００５１】
具体的には、下記の項目（１）〜（７）に従って優先度を変更した上で経路検索が実行される。この優先度は、例えば、図６に示すように、地点Ｐ１からＰ２までの経路の予め設定された（渋滞していない場合の）所要時間が５分で、地点Ｐ１からＰ３までの経路の所要時間が７分であった場合に、地点Ｐ１からＰ３までの経路の所要時間を下記項目（１）〜（７）を満足するときに７分から４分に減算して変更し、経路検索をする際に最短時間の経路としてＰ１からＰ３の経路が検索され、これにより情報提供が受けられる基点及び交差点を通る経路が結果として検索されるように地図データベースを設定すればよい。
（１）時刻、天候、道路状況、交通状況に応じて優先度を自動で変更し、誘導経路を検索する。また、走行中にこれら状況に変化があった場合は再度優先度を変更し誘導経路を再検索する。
（２）時刻：交通量の多い朝、夕方は、情報提供が受けられる交差点を経由する経路検索の優先度を高くする。
（３）見落としや判断ミスが多くなる夜は、情報提供が受けられる交差点を経由する経路検索の優先度を高くする。
（４）天候：雨、雪など悪天候時は、情報提供が受けられる交差点を経由する経路検索の優先度を高くする。
（５）道路状況：車線数が多い道路を走行しているときは、情報提供が受けられる交差点を経由する経路検索の優先度を高くする。
（６）経路候補が複数あるときは、交差角度が90°に近い（つまり、自車両の走行路が略一直線上になる）交差点を経由する経路検索の優先度を高くする。
【００５２】
即ち、カーブと接続している交差点（図５（ａ））、自車両の走行路と対向する走行路が同一直線上にない交差点（図５（ｂ）、（ｃ））を経由する経路検索の優先度を低くする、若しくは経路検索を禁止する。
（７）交通状況：対向車線が渋滞している道路で右折しなければならないときは、情報提供がされている交差点を経由する経路検索の優先度を高くする（渋滞しているか否かは、VICS情報から獲得したり、受信した対向車の位置情報や車速情報から演算する）。
［経路選択］
上記ステップＳ７の経路選択では、上記記憶された基点及び交差点を経由する経路や経由しない経路が複数提示され、操作者がいずれかの経路を選択可能となっている。
【００５３】
具体的には、候補経路を異なった色で地図画面上に表示し、操作者がいずれかの経路を選択する。
【００５４】
経路を選択する手段としては、例えば、（１）画面がタッチパネルとなっており、選択したい経路が表示されている箇所をドライバが指で押すことで選択できるもの、（２）ナビのメニュー選択ボタンに各候補を割り当て、ドライバに選択させるもの、などがある。
［設定条件］
上記ステップＳ４の設定条件の読み込みでは、経路検索において上記記憶された基点及び交差点を経由するか、経由しないかを予め設定できる。
【００５５】
また、地図データベースには、情報提供が受けられる交差点とその交差点に設置された基点や情報提供区間とが関連付けされて記憶され、その基点から交差点を経由する経路を優先的に検索する。
【００５６】
また、右折支援システムにより情報提供が受けられる交差点は、その交差点で右折する場合にのみ経路を優先的に検索する。
【００５７】
上記実施形態によれば、経路検索において他車両の情報が入手可能となる基点を含む交差点の位置情報を予め記憶し、目的地までの経路を検索して経路誘導する際に当該交差点を経由する経路を設定することにより、外部から他車両の情報を取得できる交差点を経由する経路を設定して、交差点の右折時や頭出し時における運転者の運転負担を軽減し、利便性を向上できる。
【００５８】
また、経路検索では、情報提供が受けられる交差点を経由する複数の経路を検索し、当該各々の経路に優先度を設定することにより、誘導経路の選択肢が広がり、運転者の利便性に合致した経路が選択できる。
【００５９】
また、優先度は、時刻、天候、交差形状、交通状況の少なくとも１つに応じて変更されることにより、情報提供が受けられる交差点を経由する経路を通ることが好ましい状況で、交差点の右折時や頭出し時における運転者の運転負担を軽減し、利便性を向上できる。
【００６０】
また、経路検索では、交差点を経由する経路及び経由しない経路を複数検索し、当該経路のいずれかを選択可能に提示することにより、誘導経路の選択肢が広がり、運転者の利便性に合致した経路が選択できる。
【００６１】
また、情報提供が受けられる基点と交差点とを関連付けて記憶しており、当該基点と交差点とを経由する経路を検索、設定することにより、情報提供を確実に受信できる経路を設定できる。
【００６２】
また、上記経路検索では、交差点を右折する場合にのみ、当該情報提供を受けられる交差点を経由する経路を検索することにより、特に、交差点の右折時や頭出し時における運転者の運転負担を軽減し、利便性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の右折支援システム及び横断歩行者情報提供システムの全体構成を示す図である。
【図２】本実施形態の頭出し支援システムの全体構成を示す図である。
【図３】（ａ）は右折支援システム、横断歩行者情報提供システム及び頭出し支援システムから情報提供を受けるために車両に搭載される機能を示すブロック図であり、（ｂ）は基点及び情報アンテナから送信される情報のデータ構成を示す図である。
【図４】本実施形態のナビゲーションコントローラによる経路検索処理について説明するフローチャートである。
【図５】経路検索時の優先度として道路形状を例示する図である。
【図６】経路検索結果の表示画面例を示す図である。
【符号の説明】
１１基点
１２車両検出センサ
１３、２３、Ａ２３Ｂ情報アンテナ
１４、２４歩行者検出センサ
３１システムコントローラ
３２車速センサ
３５車載アンテナ
３６路車間通信機
３７表示装置
３８スピーカ
４１システム基地局[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle navigation apparatus that searches for a route to a destination and performs route guidance.
[0002]
[Prior art]
As a function of the car navigation device, a function for searching a route to a destination set by an operator (for example, a driver) using a map database and guiding the route while displaying the route on a display or the like is well known. .
[0003]
Also, in recent years, in order to check the oncoming vehicle when waiting for a right turn at the intersection or when turning right, there are other vehicles on the opposite lane from the outside when the vehicle enters a predetermined information transmission section in the intersection and before the intersection. Enter the intersection from the non-priority road in order to go straight or turn left or right at the intersection where there is no traffic light where the priority road and the non-priority road intersect. Development of a cueing support system that provides cueing support to an intersection by providing information on other vehicles traveling on a priority road to the self-carrying vehicle has been developed.
[0004]
Each of these systems is opposed to a communication device such as an information antenna installed in this section when the information providing vehicle (own vehicle) passes through a base point set in advance before the intersection and enters an information transmission section. Information on other vehicles existing in the lane is given, and the own vehicle presents the provided information to the driver, thereby facilitating confirmation of other vehicles in a state of waiting for a right turn at an intersection or waiting to enter an intersection.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, since each said system displays the other vehicle information etc. which were received from the outside on displays, such as a car navigation apparatus, it is possible to integrate with a car navigation apparatus from now on and to share information.
[0006]
In addition to the map database that contains road shape information such as intersections, the car navigation device can also capture traffic information from the outside, so when searching for the route to the destination, the above-mentioned right turn support system or cue support system If a route that passes through an intersection where information is provided can be set, it is possible to reduce the driving burden on the driver and improve convenience for the driver.
[0007]
The present invention has been made in view of the above problems, and its object is to reduce the driving burden on the driver at the time of right turn or cueing at the intersection by setting a route through the intersection where information on other vehicles can be acquired from the outside. And it is providing the navigation apparatus for vehicles which can improve the convenience.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a vehicle navigation apparatus according to the present invention searches for a route to a destination and provides route guidance means for performing route guidance based on the searched route, and a travel route of the host vehicle. Receiving means for receiving information on the other vehicle existing on the opposite or crossing road from the outside, and presenting the information on the other vehicle at least when the own vehicle is waiting for a right turn in the intersection and waiting to enter the intersection Presenting means, and the route guidance means stores in advance an intersection including a point where the information of the other vehicle can be obtained by the receiving means and each position information of the point, and stores the destination When searching for the route up to, a route passing through the point and the intersection is set.
[0011]
In order to achieve the above object, a navigation device according to the present invention searches for a route to a destination, performs route guidance based on the retrieved route, and a traveling path of the host vehicle. Receiving means for receiving information on other vehicles existing on opposite or crossing roads from outside, and presenting the information of the other vehicles in the waiting state for the right turn and waiting for entering the intersection at least in the intersection. The route guidance means stores in advance position information of an intersection including a point at which the information of the other vehicle can be obtained by the receiving means, and when searching for a route to the destination A plurality of routes that pass through an intersection including a point where the information of the other vehicle can be obtained and a route that does not pass through the route are searched, and any one of the routes is presented to be selectable.
[0013]
In order to achieve the above object, a navigation device according to the present invention searches for a route to a destination, performs route guidance based on the retrieved route, and a traveling path of the host vehicle. Receiving means for receiving information on other vehicles existing on opposite or crossing roads from outside, and presenting the information of the other vehicles in the waiting state for the right turn and waiting for entering the intersection at least in the intersection. The route guidance means stores in advance position information of an intersection including a point at which the information of the other vehicle can be obtained by the receiving means, and when searching for a route to the destination The route passing through the intersection is set only when turning right at the intersection including the point where the information on the other vehicle is available.
[0014]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, information on other vehicles existing on a road facing or intersecting with the traveling path of the host vehicle is received from the outside, and the host vehicle makes a right turn at least within the intersection. When presenting information on other vehicles in the waiting state and waiting to enter the intersection, the intersection including the point where the information on the other vehicle can be obtained is stored in advance in association with each position information of the point. When searching for a route to the ground and guiding the route, by setting a route that passes through the point and the intersection, a route that can reliably receive information provision can be set.
[0017]
According to the invention of claim 2 , information on other vehicles existing on the road facing or intersecting with the traveling path of the own vehicle is received from the outside, and the own vehicle is at least waiting for a right turn in the intersection and entering the intersection. When presenting information on other vehicles in the waiting-for-entry state, location information of intersections including points where other vehicle information is available is stored in advance, and when searching for a route to the destination and guiding the route In addition, by searching a plurality of routes that pass through the intersection and routes that do not pass through and presenting either one of the routes so that it can be selected, the choices of the guidance route are expanded, and the route that matches the convenience of the driver can be selected.
[0019]
According to the invention of claim 3 , information on other vehicles existing on a road facing or intersecting with the traveling path of the own vehicle is received from the outside, and the own vehicle is at least waiting for a right turn in the intersection and entering the intersection. When presenting information on other vehicles in the waiting-for-entry state, location information of intersections including points where other vehicle information is available is stored in advance, and when searching for a route to the destination and guiding the route In addition, by setting a route that passes through the intersection only when making a right turn at the intersection, it is possible to reduce the driving burden on the driver, particularly when turning right at the intersection or finding a head, and improve convenience.
[0020]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
[0021]
The embodiment described below is an example as means for realizing the present invention, and the present invention can be applied to a modified or modified embodiment described below without departing from the spirit of the present invention.
[Right turn support system and crossing pedestrian information provision system]
First, the overall configuration of the right turn support system and the crossing pedestrian information providing system that are the premise of the present embodiment will be described.
[0022]
As shown in FIG. 1, the right turn support system and the crossing pedestrian information providing system applied to the present embodiment include at least one lane road R1 on which a traffic light is installed and at least one lane crossing the road R1. At the intersection with the road R2 and in the vicinity of this intersection, a base point 11 installed on the roadside of the own vehicle V1 on the road R1 before the intersection (for example, 30 m) and a driving lane of the own vehicle V1 on the road R1 The vehicle detection sensor 12 installed on the road side of the opposite lane of the other vehicle V2 and two diagonally installed on the road lane side of the host vehicle V1 and the opposite lane side of the road R1 near the intersection. An information antenna 13 and two pedestrian detection sensors 14 installed near the pedestrian crossing on the road side before the intersection of the road R2 are provided.
[0023]
The base point 11 is, for example, a magnetic nail embedded in the road surface, and identifies unique identification information (hereinafter referred to as a base point ID) and provision information associated with the base point ID as shown in FIG. The provision ID (to be described later) is held so that it can be detected by a base point detector 71 (see FIG. 3A) mounted on the host vehicle V1, and the host vehicle V1 has passed the base point 11 While detecting by the detector 61, the base point ID and the provision ID are acquired from the base point 11 when passing through the base point. Further, the base point 11 is a reference position for measuring the travel distance of the host vehicle V1 from the base point 11 to the intersection. The travel distance from the base point 11 to the intersection is a reference for specifying the information provision section A1 by the information antenna 13.
[0024]
The vehicle detection sensor 12 detects the other vehicle V2 existing in the oncoming lane of the host vehicle V1 in the predetermined detection range B1 before the intersection from the vicinity of the intermediate point in the intersection, and positional information of the other vehicle V2 in the predetermined detection range B1, Vehicle speed information or vehicle type information is detected and transmitted to the system base station 41.
[0025]
As shown in FIG. 3 (b), the information antenna 13 has unique identification information (hereinafter referred to as a provision ID) and a base point ID associated with the provision ID similarly to the base point 11, and together with the provision ID. , Base point ID, position information of other vehicle V2, vehicle speed information, vehicle type information, information on road shape (distance to intersection, lane width, etc.), and pedestrian information are transmitted (provided) to host vehicle V1 in information providing section A1. To do.
[0026]
The pedestrian detection sensor 14 detects a pedestrian on a pedestrian crossing and transmits it to the system base station 41.
[0027]
In addition, the host vehicle V1 has a base point ID, a provision ID, position information of other vehicles V2, vehicle speed information, vehicle type information, information on road shape, pedestrian information (hereinafter referred to as these information) via the information antenna 13 in the information providing section A1. Are collectively referred to as provision information), and presentation control for presenting the provision information on a display or the like within the host vehicle V1 is performed.
[0028]
This presentation includes an output of a voice message or a warning sound from a speaker in addition to an image or character display on the display.
[0029]
In the above system, in contrast to FIG. 1, the other vehicle V 2 is also an information provided vehicle similar to the own vehicle V 1, and the other vehicle V 2 receives information provided by the own vehicle V 1 traveling on the opposite lane from the information antenna 13. It will be.
[Cueing support system]
Next, the configuration of the cueing support system that is a premise of the present embodiment will be described.
[0030]
As shown in FIG. 2, the cueing support system applied to the present embodiment is located at an intersection where there is no traffic signal where the priority road S1 and the non-priority road S2 of at least two lanes cross each other and in the vicinity of this intersection ( For example, a vehicle installed on the roadside of the lane to which the base point 21 installed on the roadside of the own vehicle V1 in the road S2 near 30m) and the own vehicle V1 in the vicinity of the intersection on the priority road S1 is to be headed. The detection sensor 24, the first information antenna 23A installed on the roadside of the non-priority road S2 ahead of the base point 21 by a predetermined distance, and the second information antenna 23B installed near the temporary stop line before the intersection of the non-priority road S2 With.
[0031]
The base point 21 is, for example, a magnetic nail embedded in the road surface, as in the case of the base point 11, and as shown in FIG. 3B, a unique base point ID and a provision ID associated with the base point ID are provided. The base point detector 61 (see FIG. 3A) mounted on the host vehicle V1 is held so that it can be detected. The base point detector 61 detects that the host vehicle V1 has passed the base point 21, and passes through the base point. Sometimes the base point ID and the provision ID are acquired from the base point 11. Further, the base point 21 is a reference position for measuring the travel distance of the host vehicle V1 from the base point 21. The travel distance from the base point 21 to the intersection is a reference for specifying the information providing sections A2 and A3 by the first and second information antennas 23A and 23B.
[0032]
The vehicle detection sensor 24 detects an intersection vehicle V2 existing in a predetermined detection range B2 (for example, 30 m) before the intersection on the priority road S1, and position information, vehicle speed information, vehicle type information, etc. of the intersection vehicle V2 in the predetermined detection range B2. Is detected.
[0033]
A unique provision ID is assigned to the first information antenna 23A in the same manner as the base point 21, and information on the road shape (distance to the intersection, position of the stop line, etc.) is provided along with the base point ID and provision ID in the information provision section. It transmits to the own vehicle V1 in A2. A unique provision ID is assigned to the second information antenna 23B as well as the base point 21, and information regarding the position information, vehicle speed information, vehicle type information, road shape (distance to the intersection, lane width, etc.) of the intersecting vehicle V2 is provided. The information is transmitted to the host vehicle V1 in the information provision section A3 (for example, 5 m before the temporary stop line and 3 m ahead from the intersection connection point).
[Function block]
FIG. 3A is a block diagram showing the car navigation device of this embodiment and the functions installed in the vehicle in order to receive information from each of the above systems. The system controller 31 detects the vehicle speed sensor 32. A vehicle speed signal, an on / off signal generated by operating the winker switch 58, and an on / off signal of the brake switch 59 generated by operating the brake pedal are input.
[0034]
In addition, the base point ID and the provision ID are input from the base point detector 61 to the system controller 31 when passing through the base points 11 and 12, and the base point ID transmitted from the system base station 41 via the information antennas 13, 23A and 23B. Provided ID, position information of other vehicles, vehicle speed information, vehicle type information, information on road shape, and pedestrian information are input from the road-vehicle communication device 36 via the in-vehicle antenna 35. The base point detector 61 is, for example, a magnetic nail sensor that detects a magnetic nail.
[0035]
First, the system controller 31 determines whether or not the provided ID is an ID corresponding to the base point ID, and provides the provided information from the information antenna having the provided ID corresponding to the base point ID, and displays the provided information on the display device 37 and the speaker. 38, an image / sound generation command to be displayed or output by sound is output to the navigation controller 61.
[0036]
Further, the system controller 31 detects the travel distance of the host vehicle V1 after receiving the base point ID, and determines whether or not the host vehicle V1 enters the intersection from the detected travel distance.
[0037]
The navigation controller 61 receives a GPS signal from the GPS antenna 54, map information from the map database 55, and a detection signal from the rate sensor 68 to calculate a current position (positioning data) of the host vehicle, and a system controller. Provided information from 31 and VICS information from the VICS antenna 66 are inputted, a guidance route priority setting unit 63 for setting the priority of a guidance route described later, positioning data calculated by the positioning unit 62, and the guidance route The priority set by the priority setting unit 63, the map information from the map database 55, and the VICS information from the VICS antenna 66 are input to search for a route to the destination as will be described later. An operation signal from the selection switch 67 for selecting any one and setting it as a guide route. Information input for controlling the display device 37 and the speaker 38 by inputting the guidance route information set by the route search unit 64 and the image / sound generation command from the system controller 31. And a control unit 65.
[0038]
As will be described later, the display device 37 and the speaker 38 are provided to display the provided information on a car navigation display or the like, or to alert the driver by generating an alarm sound.
[0039]
Below, the route search process by the navigation controller 61 will be described.
[Route search processing]
FIG. 4 is a flowchart for explaining route search processing by the navigation controller of this embodiment.
[0040]
In FIG. 4, in step S1, various sensor detection signals, VICS information, provision information, and the like are read.
[0041]
In step S2, the positioning unit 62 calculates current position information of the host vehicle.
[0042]
In step S3, the destination is set using the selection switch 67.
[0043]
In step S 4, provided information and VICS information are read by the guidance route priority setting unit 63.
[0044]
In step S5, information such as time, weather, intersection shape, and traffic conditions is captured.
[0045]
In step S6, the priority at the time of route search is changed according to at least one of the time, weather, intersection shape, and traffic situation.
[0046]
In step S7, a guidance route to the destination is searched according to the priority.
[0047]
In step S8, the route search result in step S7 is displayed (see FIG. 6).
[0048]
In step S9, the route selected on the route search result screen or the route selected by the selection switch 67 is set as the guidance route.
[0049]
In the case of a vehicle that cannot receive information from the system, a route search that excludes an intersection that can receive information from the system is performed without performing a route search according to priority as in step S7. Execute.
[Change priority]
The navigation controller 61 of the present embodiment stores in advance the base point that can receive information from the right turn support system, the pedestrian information providing system, or the cueing support system, and the position information of the intersection associated with the base point. The route that passes through the stored intersection is preferentially searched during the guide route search in step S6.
[0050]
The priority in step S5 is automatically changed according to time, weather, road conditions, and traffic conditions regardless of an operator (for example, driver) switch operation.
[0051]
Specifically, the route search is executed after changing the priority according to the following items (1) to (7). For example, as shown in FIG. 6, the priority is 5 minutes for the route from the point P1 to the point P2, and the required time for the route from the point P1 to the point P3. When the time is 7 minutes, the required time of the route from the points P1 to P3 is changed from 7 minutes to 4 minutes when the following items (1) to (7) are satisfied, and the route is searched. In this case, the map database may be set so that the route from P1 to P3 is searched as the shortest route, and the route passing through the base point and the intersection from which information is provided is searched as a result.
(1) The priority is automatically changed according to the time, weather, road conditions, and traffic conditions, and the guidance route is searched. Also, if there are any changes in these situations during traveling, the priority is changed again and the guidance route is searched again.
(2) Time: In the morning and evening when there is a lot of traffic, the priority of route search via an intersection where information can be provided is increased.
(3) On nights when there are many oversights and misjudgments, the priority of route search via an intersection where information can be provided is increased.
(4) Weather: In the case of bad weather such as rain and snow, the priority of route search via an intersection where information can be provided is increased.
(5) Road conditions: When traveling on a road with a large number of lanes, the priority of route search via an intersection where information can be provided is increased.
(6) When there are a plurality of route candidates, the priority of route search via an intersection whose intersection angle is close to 90 ° (that is, the traveling route of the host vehicle is substantially in a straight line) is increased.
[0052]
That is, a route search via an intersection (FIG. 5 (a)) connected to a curve and an intersection (FIG. 5 (b), (c)) where the traveling path opposite to the traveling path of the host vehicle is not on the same straight line. Lower priority or prohibit route search.
(7) Traffic situation: When you have to turn right on a road where the opposite lane is congested, increase the priority of route search via the intersection where the information is provided. Obtained from VICS information or calculated from oncoming vehicle position information and vehicle speed information).
[Route selection]
In the route selection in step S7, a plurality of routes that pass through and do not pass through the stored base point and intersection are presented, and the operator can select one of the routes.
[0053]
Specifically, candidate routes are displayed on the map screen in different colors, and the operator selects one of the routes.
[0054]
As a means for selecting a route, for example, (1) the screen is a touch panel, and the driver can select a location where the route to be selected is displayed with a finger, (2) a menu selection button for navigation Assign each candidate to the driver and let the driver select it.
[Setting conditions]
In the reading of the setting conditions in step S4, whether or not to pass through the stored base point and intersection in the route search can be set in advance.
[0055]
The map database stores an intersection where information can be received, a base point installed at the intersection and an information provision section in association with each other, and preferentially searches a route via the intersection from the base point.
[0056]
In addition, an intersection for which information is provided by the right turn support system searches for a route preferentially only when making a right turn at the intersection.
[0057]
According to the above-described embodiment, the position information of the intersection including the base point at which the information of other vehicles can be obtained in the route search is stored in advance, and the route is searched when the route to the destination is searched and the route is guided. By setting a route, it is possible to set a route that passes through an intersection from which information on other vehicles can be acquired from the outside, and to reduce the driver's driving burden when turning right or at the beginning of the intersection, thereby improving convenience.
[0058]
In the route search, a plurality of routes through intersections where information can be provided is searched, and priority is set for each of the routes, thereby expanding the choice of guidance routes and matching the convenience of the driver. The route can be selected.
[0059]
In addition, the priority is changed according to at least one of time, weather, intersection shape, and traffic conditions, so that it is preferable that the route passes through an intersection where information can be received. This can reduce the driving burden on the driver during cueing and can improve convenience.
[0060]
In the route search, a plurality of routes that pass through the intersection and routes that do not pass through the route are searched, and any one of the routes is presented to be selectable, thereby expanding the choice of guidance routes and matching the convenience of the driver. Can be selected.
[0061]
In addition, a base point that can receive information and an intersection are stored in association with each other, and a route that can reliably receive information provision can be set by searching and setting a route that passes through the base point and the intersection.
[0062]
Also, in the above route search, only when making a right turn at an intersection, the route through the intersection where the information can be received is searched for, particularly reducing the driver's driving burden when turning to the right or at the beginning of the intersection. And convenience can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of a right turn support system and a crossing pedestrian information providing system of an embodiment.
FIG. 2 is a diagram illustrating an overall configuration of a cueing support system according to the present embodiment.
FIG. 3A is a block diagram showing functions mounted on a vehicle for receiving information from a right turn support system, a crossing pedestrian information providing system, and a cueing support system, and FIG. 3B is a base point and information. It is a figure which shows the data structure of the information transmitted from an antenna.
FIG. 4 is a flowchart illustrating route search processing by the navigation controller of the present embodiment.
FIG. 5 is a diagram illustrating a road shape as a priority when searching for a route;
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a display screen of a route search result.
[Explanation of symbols]
11 Base point 12 Vehicle detection sensor 13, 23, A23B Information antenna 14, 24 Pedestrian detection sensor 31 System controller 32 Vehicle speed sensor 35 Car-mounted antenna 36 Road-to-vehicle communication device 37 Display device 38 Speaker 41 System base station

Claims

Route guidance means for retrieving a route to the destination and performing route guidance based on the retrieved route;
Receiving means for receiving information on the other vehicle existing on the road facing or crossing the traveling path of the own vehicle from the outside;
Presenting means for presenting information of the other vehicle in a state of waiting for a right turn at an intersection and waiting for entry to the intersection,
The route guidance means, information of the other vehicle by the receiving means are preliminarily associated with storing the position information of intersections and the point comprising the point where the available when searching for a route to the destination And setting a route passing through the point and the intersection .

Route guidance means for retrieving a route to the destination and performing route guidance based on the retrieved route;
Receiving means for receiving information on the other vehicle existing on the road facing or crossing the traveling path of the own vehicle from the outside;
Presenting means for presenting information of the other vehicle in a state of waiting for a right turn at an intersection and waiting for entry to the intersection,
The route guidance unit preliminarily stores the position information of the intersection including the point information of the other vehicle by the receiving unit is available, when searching for a route to the destination, of the other vehicle A vehicle navigation device , wherein a plurality of routes that pass through an intersection including a point at which information can be obtained and routes that do not pass through are searched, and any one of the routes is presented to be selectable .

Route guidance means for retrieving a route to the destination and performing route guidance based on the retrieved route;
Receiving means for receiving information on the other vehicle existing on the road facing or crossing the traveling path of the own vehicle from the outside;
Presenting means for presenting information of the other vehicle in a state of waiting for a right turn at an intersection and waiting for entry to the intersection,
The route guidance unit preliminarily stores the position information of the intersection including the point information of the other vehicle by the receiving unit is available, when searching for a route to the destination, of the other vehicle A vehicle navigation apparatus characterized by setting a route passing through an intersection only when turning right at an intersection including a point at which information is available .