JP3946917B2 - Navigation system - Google Patents

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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーションシステムに係り、特に、記憶媒体から音楽を再生する車載オーディオ装置と、車載オーディオ装置に接続されたスピーカーを介して案内音声を出力する車載ナビゲーション装置とからなるナビゲーションシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】
車両の走行案内を行ない、ドライバーが所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置は、自車の位置を検出してDVD−ROM等のROMディスクから自車位置周辺の地図データを読み出し、地図画像をディスプレイ画面に表示すると共に該地図画像上の所定個所に自車位置マークを重ねて表示する。そして、自車の移動により現在位置が変化するに従い、画面の自車位置マークを移動したり、或いは自車位置マークを画面中央等の所定位置に固定して地図をスクロールして、常に、自車位置周辺の地図情報が一目で判るようになっている。
【0003】
かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、ディスプレイ画面に誘導経路を表示すると共に音声による案内をすることによって、ドライバーを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。
【0004】
又、車両に搭載されるナビゲーション装置には、オーディオ装置に接続しオーディオ装置のスピーカーを用いて案内音声を出力するものがある。通常、オーディオ装置は、ドライバーの選択した音楽ソース(例えばCDやMD等)を車室内に取り付けたスピーカーから出力してドライバーを楽しませているが、ナビゲーション装置からオーディオ装置へ案内音声の割り込み信号が入力されると、オーディオ装置はそれまでの再生していた音楽からナビゲーション装置の案内音声に切り替えて出力するようになっている。さらに、この案内音声はドライバーのリモコン等の操作によっても出力可能であり、例えばリモコンにある案内要求ボタンを押下することによって、その時の走行に合わせた案内音声を出力するようになっている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前述したナビゲーション装置の案内音声には、ドライバーにとって重要な案内音声とそれ程重要でない案内音声とがある。例えば、「300m先右折です。」といった案内音声は、この先曲がろうとするドライバーにとっては重要なものであり、「10km直進です。」といった案内音声は、距離的に余裕があり、それ程重要でないものである。しかし、従来のナビゲーション装置では、その重要性と全く関係なくそれ程重要でない案内音声であっても、それまで聴いていた音楽の出力を停止して案内音声を出力していた。そのため、ドライバーは、それ程重要でない案内音声にもかかわらず、聴いていた音楽が中断されてしまうため、不快に感じる事があった。又、逆に走行中に長い時間何も音声案内がない場合、案内音声を得るためにはリモコン操作をしなければならないという煩わしさがあった。
【0006】
以上から本発明の目的は、ドライバーにとってそれ程重要でない案内音声は再生音楽の曲間に出力することにより、聴いている音楽を必要以上に中断することのないナビゲーション装置を提供することにある。
【0007】
又、本発明の他の目的は、曲間を利用して何らかの案内音声を出力することにより、定期的に案内音声が得られるようにすることである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記課題は本発明によれば、記憶媒体から音楽を再生する車載オーディオ装置と、該車載オーディオ装置に接続されたスピーカーを介して案内音声を出力する車載ナビゲーション装置とを備えるナビゲーションシステムにおいて、前記車載オーディオ装置は、再生音楽の曲間に再生を一時中断して前記車載ナビゲーション装置へ案内音声の要求信号を送信し、前記ナビゲーション装置から送られてくる案内音声を出力するオーディオ制御部を備え、前記車載ナビゲーション装置は、前記案内音声の要求信号を受信する案内音声要求信号入力部と、該要求信号に応じて案内音声を作成し前記車載オーディオ装置に出力する案内音声作成部とを備えることによって達成される。
【0009】
これにより、走行中にリモコンの案内要求ボタンを押下しなくても、定期的に案内音声が得ることができる。
【0012】
【発明の実施の形態】
(A)本発明の概略
図1は本発明の概略説明図である。(a)はその概略構成図であり、11はナビゲーション装置、12はオーディオ装置、13はオーディオ装置12のスピーカーである。(b)はナビゲーション装置11から出力される案内音声に優先度を付ける例であり、ドライバーが重要とする案内音声、例えば▲1▼のような残距離が短く時間的余裕がないものの優先度は高く、それ程重要としない案内音声、例えば▲2▼のような距離が長く時間的余裕があるものの優先度は低く設定する。つまり、自車位置から案内対象のポイントまでの距離が、所定距離より短い時の案内音声の優先度は高く、長い時の案内音声の優先度は低く設定する。
【0013】
ナビゲーション装置11は、車両の走行に応じて案内音声を作成し、作成した案内音声の内容により設定される優先度を付けた割込み信号と共にその案内音声をオーディオ装置12へ出力する。割込み信号に付けられた案内音声の優先度が高い場合、オーディオ装置12は再生中の音楽を一時停止し、ナビゲーション装置11より出力された案内音声をスピーカー13から出力する。そして、一時停止を開始してから所定時間経過したら、一時停止を解除して音楽の再生を再開する。
【0014】
又、割込み信号に付けられた案内音声の優先度が低い場合、オーディオ装置12は再生中の音楽が曲間になるまで再生を継続し、曲間になったら一時停止してナビゲーション装置11へ案内音声の要求信号を出力する。この要求信号を受信したナビゲーション装置11は、案内音声を作成しオーディオ装置12へ出力し、オーディオ装置12はその案内音声をスピーカー13から出力する。そして、一時停止を開始してから所定時間経過したら、一時停止を解除して音楽の再生を再開する。さらに、オーディオ装置12は再生している音楽が曲間になる毎に一時停止し、ナビゲーション装置11へ案内音声の要求信号を出力する。ナビゲーション装置11はその要求信号を受信する度に、案内音声を作成し出力する。
【0015】
(B)実施例
(a)オーディオ装置の構成
図2は本発明の実施例であるオーディオ装置12の構成図である。同図において、1はオーディオ装置全体を制御するオーディオ制御部、2はオーディオソースの選択操作、音量の調整操作等を行なう操作部である。3はMDユニット、4はCDユニット、5はカセットテープユニットである。6はセレクターであり、前記MDユニット3、CDユニット4、カセットテープユニット5、ナビゲーション装置11から入力される音声信号を前記オーディオ制御部1の指示に基づいて切り替えるものである。7はオーディオ回路であり、前記セレクター6から入力される音声信号を前記オーディオ制御部1からの指示により、音量を調整したり音声信号の出力を停止したりする。8はオーディオ回路7より出力される音声信号を増幅するアンプである。
【0016】
11はナビゲーション装置であり、案内音声を出力する際に、その案内音声の優先度を付けた割込み信号をオーディオ制御部1へ出力する。13は車室内に設置されたスピーカーである。
【0017】
(b)ナビゲーション装置の構成
ナビゲーション装置11は図3に示すような構成を示している。図3において、21は地図情報を記憶するROMディスク、22はROMディスク21からの地図情報の読み取りを制御するROMディスク制御部、23は車両の現在位置を測定する位置測定部であり、移動距離を検出する車速センサー、移動方位を検出するジャイロ、位置計算用のCPU等で構成している。
【0018】
24はナビゲーション装置全体を制御するナビゲーション制御部、25はメニューの選択操作、地図の拡大/縮小操作等を行なう操作部、26は地図画像の描画を行なう地図描画部、27は地図画像を表示するディスプレイ、28は自車位置から目的地までの最適な経路を求め、求められた経路に沿って経路誘導を行なう経路誘導処理部である。
【0019】
29は案内音声要求信号入力部であり、オーディオ装置12の再生音楽が曲間になった時、曲間に出力すべき案内音声を要求する信号を受信する入力部である。30は案内音声作成部であり、車両誘導時に案内対象ポイントの案内音声を作成し、図示しないが作成された案内音声は内部メモリーに格納される。31は割込み信号出力部であり、案内音声作成部30で作成された案内音声の案内対象ポイントまでの残距離に応じて優先度を設定し、割込み信号に付けてオーディオ制御部1に出力する。32はナビゲーション装置11内のバスラインである。
【0020】
(c)オーディオ装置の処理フロー
図4は本発明のオーディオ装置の処理フローである。まず、オーディオ制御部1はナビゲーション装置11からの割込み信号を受信したか否か判断し(ステップ101)、受信したら現在音楽が再生中か否か判断する(ステップ102)。音楽再生中であれば、オーディオ制御部1は割込み信号に付けられている案内音声の優先度が高いか否か判断する(ステップ103)。優先度が高い場合、オーディオ制御部1は再生している音楽を一時停止し(ステップ104)、セレクター6をナビゲーション装置11側にして、ナビゲーション装置11から出力される案内音声をスピーカー13より出力する(ステップ105)。その後、一時停止を開始してから所定時間経過したら、一時停止を解除し音楽の再生を再開する(ステップ106)。
【0021】
ステップ102において、音楽再生中でない場合、オーディオ制御部1はナビゲーション装置11からの案内音声を出力する(ステップ107)。
【0022】
又、ステップ101及び103において、ナビゲーション装置11からの割込み信号を受信しない場合と案内音声の優先度が低い場合、オーディオ制御部1は現在再生している音楽が曲間であるか否か判断する(ステップ108)。曲間である場合、オーディオ制御部1は再生音楽を一時停止し(ステップ109)、ナビゲーション装置11へ案内音声の要求信号を送信する(ステップ110)。以後、ステップ105に移行してナビゲーション装置11から送られてくる案内音声を出力し、一時停止を開始してから所定時間経過したら一時停止を解除して音楽の再生を再開する。曲間でない場合は、ステップ101へ移行して以後の処理を行なう。
【0023】
(d)ナビゲーション装置の処理フロー
図5は本発明のナビゲーション装置の処理フローである。車両誘導時に音声案内を発生する地点にくると(ステップ201)、案内音声作成部30は案内音声を作成し、ナビゲーション制御部24は、案内音声作成部30で作成した案内音声の案内対象ポイントまでの残距離に応じて優先度を設定する(ステップ202)。例えば、案内対象ポイントまでの残距離が300m以下の時は優先度を高く設定し、それ以上の距離の場合は優先度を低く設定する。次にナビゲーション制御部24は、割込み信号出力部31から案内音声の優先度を付けた割込み信号と共に、案内音声作成部30で作成された案内音声をオーディオ装置12へ出力する(ステップ203)。
【0024】
ステップ201において、音声案内を発生する地点でない場合、ナビゲーション制御部24は、オーディオ装置12からの案内音声の要求信号を受信したか否か判断し(ステップ204)、受信していなければステップ201へ移行して以後の処理を行なう。受信した場合、案内音声作成部30は案内音声を作成し(ステップ205)、作成した案内音声をオーディオ装置12へ出力する(ステップ206)。
【0025】
以上の説明では、再生中の音楽が最初の曲間になった時に、案内音声を出力するようにしたが、2曲再生終了後の曲間、3曲再生終了後の曲間に案内音声を出力するようにしたり、初めから優先度の低い案内音声は出力しないといった処理に容易に変更することができる。
【0026】
以上、本発明を実施例により説明したが、本発明の請求の範囲に記載した本発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明はこれらを排除するものでない。
【0027】
【発明の効果】
以上本発明によれば、再生音楽の曲間毎に何らかの案内音声を出力するようにしたから、ドライバーは走行中のリモコン操作が減り安全性が高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の概略説明図である。
【図2】本発明のオーディオ装置の構成図である。
【図3】本発明のナビゲーション装置の構成図である。
【図4】オーディオ装置の処理フローである。
【図5】ナビゲーション装置の処理フローである。
【符号の説明】
1・・オーディオ制御部
2・・操作部
3・・MDユニット
4・・CDユニット
5・・カセットテープユニット
6・・セレクター
7・・オーディオ回路
11・・ナビゲーション装置
12・・オーディオ装置
13・・スピーカー
24・・ナビゲーション制御部
29・・案内音声要求信号入力部
30・・案内音声作成部
31・・割込み信号出力部
[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation system, and more particularly, to a navigation system including an in-vehicle audio device that reproduces music from a storage medium and an in-vehicle navigation device that outputs a guidance voice via a speaker connected to the in-vehicle audio device.
[0002]
[Prior art]
A navigation device that provides vehicle travel guidance and allows a driver to easily reach a desired destination, detects the location of the vehicle, and reads map data around the vehicle location from a ROM disk such as a DVD-ROM. The map image is displayed on the display screen, and the vehicle position mark is superimposed and displayed at a predetermined position on the map image. As the current position changes due to the movement of the vehicle, the vehicle position mark on the screen is moved or the map is scrolled with the vehicle position mark fixed at a predetermined position such as the center of the screen. Map information around the car position can be seen at a glance.
[0003]
Such a navigation device has a route search function for searching for an optimum route from the position of the vehicle to the destination when a desired destination is input. The guidance route is displayed on the display screen and voice guidance is provided. Thus, the driver is surely guided to a desired destination.
[0004]
Some navigation devices mounted on a vehicle output guidance voices using speakers of the audio device connected to the audio device. Usually, an audio device outputs a music source (for example, CD, MD, etc.) selected by the driver from a speaker mounted in the passenger compartment to entertain the driver, but an interrupt signal for guidance voice is sent from the navigation device to the audio device. When input, the audio device switches from the music that has been played so far to the guidance voice of the navigation device and outputs it. Further, this guidance voice can be output by an operation of the driver's remote control or the like. For example, by pressing a guidance request button on the remote control, a guidance voice corresponding to the driving at that time is output.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, the guidance voice of the navigation device described above includes a guidance voice that is important for the driver and a guidance voice that is not so important. For example, the guidance voice such as "Turn right 300m" is important for the driver who is going to turn ahead, and the guidance voice such as "Go straight 10km" has a margin and is not so important. It is. However, the conventional navigation apparatus stops the output of the music that has been listened to and outputs the guidance voice even if the guidance voice is not so important regardless of its importance. For this reason, the driver may feel uncomfortable because the music he was listening to is interrupted despite the less important guidance voice. On the other hand, when there is no voice guidance for a long time during traveling, there is a troublesome operation of remote control to obtain guidance voice.
[0006]
Accordingly, an object of the present invention is to provide a navigation device that does not unnecessarily interrupt the music being listened to by outputting guidance voices that are not so important to the driver between reproduced music.
[0007]
Another object of the present invention is to periodically obtain guidance voices by outputting some kind of guidance voices between the songs.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
According to the above object the present invention, the vehicle audio apparatus for reproducing music from a storage medium, in a navigation system Ru and a vehicle navigation system for outputting a guidance voice through a speaker connected to該車placing audio device, wherein The in-vehicle audio device includes an audio control unit that temporarily stops reproduction between music pieces of music to be reproduced, transmits a request signal for guidance voice to the in-vehicle navigation device, and outputs guidance voice sent from the navigation device, the in-vehicle navigation apparatus, Rukoto comprises a guide voice request signal input unit for receiving a request signal of the voice guidance, and a guidance speech creation unit that outputs to create a guidance voice in response to the request signal the vehicle audio device Achieved by:
[0009]
As a result, it is not necessary to press the guide request button on the remote control while traveling, regularly guide voice can give Rukoto.
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
(A) Outline of the Present Invention FIG. 1 is a schematic explanatory view of the present invention. (A) is a schematic configuration diagram thereof, 11 is a navigation device, 12 is an audio device, and 13 is a speaker of the audio device 12. (B) is an example in which priority is given to the guidance voice output from the navigation device 11, and the priority of the guidance voice that is important to the driver, for example, the short remaining distance such as (1) having no time margin, is given. Although the guidance voice is high and is not so important, for example, a long distance such as (2) has a time margin, the priority is set low. That is, the priority of the guidance voice when the distance from the vehicle position to the guidance target point is shorter than the predetermined distance is set high, and the priority of the guidance voice when the distance is long is set low.
[0013]
The navigation device 11 creates a guidance voice according to the traveling of the vehicle, and outputs the guidance voice to the audio device 12 together with an interrupt signal with a priority set according to the contents of the created guidance voice. When the priority of the guidance voice attached to the interrupt signal is high, the audio device 12 pauses the music being reproduced, and outputs the guidance voice output from the navigation device 11 from the speaker 13. When a predetermined time elapses after the pause is started, the pause is canceled and the music reproduction is resumed.
[0014]
Also, when the priority of the guidance voice attached to the interrupt signal is low, the audio device 12 continues to play until the music being played is between songs, and pauses and guides to the navigation device 11 between songs. Outputs an audio request signal. The navigation device 11 that has received this request signal creates a guidance voice and outputs it to the audio device 12, and the audio device 12 outputs the guidance voice from the speaker 13. When a predetermined time elapses after the pause is started, the pause is canceled and the music reproduction is resumed. Furthermore, the audio device 12 pauses every time the music being played is between songs and outputs a request signal for guidance voice to the navigation device 11. Each time the navigation device 11 receives the request signal, it creates and outputs a guidance voice.
[0015]
(B) Embodiment (a) Configuration of Audio Device FIG. 2 is a configuration diagram of an audio device 12 according to an embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes an audio control unit that controls the entire audio apparatus, and 2 denotes an operation unit that performs an audio source selection operation, a volume adjustment operation, and the like. 3 is an MD unit, 4 is a CD unit, and 5 is a cassette tape unit. Reference numeral 6 denotes a selector that switches audio signals input from the MD unit 3, CD unit 4, cassette tape unit 5, and navigation device 11 based on instructions from the audio control unit 1. Reference numeral 7 denotes an audio circuit which adjusts the volume of the audio signal input from the selector 6 or stops the output of the audio signal according to an instruction from the audio control unit 1. Reference numeral 8 denotes an amplifier that amplifies the audio signal output from the audio circuit 7.
[0016]
Reference numeral 11 denotes a navigation device, which outputs an interrupt signal with priority of the guidance voice to the audio control unit 1 when outputting the guidance voice. Reference numeral 13 denotes a speaker installed in the passenger compartment.
[0017]
(B) Configuration of Navigation Device The navigation device 11 has a configuration as shown in FIG. In FIG. 3, 21 is a ROM disk that stores map information, 22 is a ROM disk control unit that controls reading of map information from the ROM disk 21, and 23 is a position measurement unit that measures the current position of the vehicle. Vehicle speed sensor for detecting the movement, gyro for detecting the moving direction, CPU for position calculation, and the like.
[0018]
Reference numeral 24 denotes a navigation control unit that controls the entire navigation apparatus, 25 denotes an operation unit that performs menu selection operations, map enlargement / reduction operations, and the like, 26 denotes a map drawing unit that draws a map image, and 27 displays a map image. The display 28 is a route guidance processing unit that obtains an optimum route from the vehicle position to the destination and performs route guidance along the obtained route.
[0019]
Reference numeral 29 denotes a guidance voice request signal input unit which receives a signal for requesting a guidance voice to be output between songs when the playback music of the audio device 12 is between songs. Reference numeral 30 denotes a guidance voice creation unit that creates guidance voices of guidance target points when the vehicle is guided, and the created guidance voice is stored in an internal memory (not shown). An interrupt signal output unit 31 sets priority according to the remaining distance to the guidance target point of the guidance voice created by the guidance voice creation unit 30 and outputs the priority to the audio control unit 1 with the interrupt signal. Reference numeral 32 denotes a bus line in the navigation device 11.
[0020]
(C) Processing Flow of Audio Device FIG. 4 is a processing flow of the audio device of the present invention. First, the audio control unit 1 determines whether or not an interrupt signal from the navigation device 11 has been received (step 101). If received, the audio control unit 1 determines whether or not music is currently being played back (step 102). If music is being played back, the audio control unit 1 determines whether the priority of the guidance voice attached to the interrupt signal is high (step 103). When the priority is high, the audio control unit 1 pauses the music being played back (step 104), the selector 6 is set to the navigation device 11 side, and the guidance sound output from the navigation device 11 is output from the speaker 13. (Step 105). Thereafter, when a predetermined time elapses after the pause is started, the pause is canceled and the music reproduction is resumed (step 106).
[0021]
In step 102, when the music is not being reproduced, the audio control unit 1 outputs a guidance voice from the navigation device 11 (step 107).
[0022]
In steps 101 and 103, when the interrupt signal from the navigation device 11 is not received and the priority of the guidance voice is low, the audio control unit 1 determines whether or not the currently reproduced music is between songs. (Step 108). If it is between songs, the audio control unit 1 pauses the reproduced music (step 109), and transmits a guidance voice request signal to the navigation device 11 (step 110). Thereafter, the process proceeds to step 105, where the guidance voice sent from the navigation device 11 is output. When a predetermined time has elapsed after the pause is started, the pause is released and the music reproduction is resumed. If it is not between songs, the process proceeds to step 101 to perform the subsequent processing.
[0023]
(D) Processing Flow of Navigation Device FIG. 5 is a processing flow of the navigation device of the present invention. When it comes to a point where voice guidance is generated during vehicle guidance (step 201), the guidance voice creation unit 30 creates guidance voice, and the navigation control unit 24 reaches the guidance target point of the guidance voice created by the guidance voice creation unit 30. Priorities are set according to the remaining distance (step 202). For example, the priority is set high when the remaining distance to the guidance target point is 300 m or less, and the priority is set low when the distance is more than that. Next, the navigation control unit 24 outputs the guidance voice created by the guidance voice creation unit 30 to the audio device 12 together with the interruption signal with the priority of the guidance voice from the interruption signal output unit 31 (step 203).
[0024]
If it is not a point where voice guidance is generated in step 201, the navigation control unit 24 determines whether or not a guidance voice request signal from the audio device 12 has been received (step 204). The subsequent processing is performed after the migration. If received, the guidance voice creation unit 30 creates a guidance voice (step 205), and outputs the created guidance voice to the audio device 12 (step 206).
[0025]
In the above description, the guidance voice is output when the music being played is between the first songs. However, the guidance voice is given between the songs after the two songs are finished and between the songs after the three songs are finished. It is possible to easily change to a process such as outputting or not outputting a guidance voice having a low priority from the beginning.
[0026]
Although the present invention has been described with reference to the embodiments, various modifications can be made in accordance with the gist of the present invention described in the claims of the present invention, and the present invention does not exclude these.
[0027]
【The invention's effect】
According to the present invention above, it is so arranged to output some guidance voice for each between song playback music, driver safety reduces the operation of the remote controller during traveling can Rukoto enhanced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of the present invention.
FIG. 2 is a configuration diagram of an audio apparatus of the present invention.
FIG. 3 is a configuration diagram of the navigation device of the present invention.
FIG. 4 is a processing flow of the audio device.
FIG. 5 is a processing flow of the navigation device.
[Explanation of symbols]
1. Audio control unit 2. Operation unit 3. MD unit 4. CD unit 5. Cassette tape unit 6. Selector 7. Audio circuit 11. Navigation device 12. Audio device 13. Speaker 24. Navigation control unit 29 Guidance voice request signal input unit 30 Guidance voice creation unit 31 Interrupt signal output unit

Claims (1)

記憶媒体から音楽を再生する車載オーディオ装置と、該車載オーディオ装置に接続されたスピーカーを介して案内音声を出力する車載ナビゲーション装置とを備えるナビゲーションシステムにおいて、
前記車載オーディオ装置は、再生音楽の曲間に再生を一時中断して前記車載ナビゲーション装置へ案内音声の要求信号を送信し、前記ナビゲーション装置から送られてくる案内音声を出力するオーディオ制御部を備え、
前記車載ナビゲーション装置は、前記案内音声の要求信号を受信する案内音声要求信号入力部と、該要求信号に応じて案内音声を作成し前記車載オーディオ装置に出力する案内音声作成部とを備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
A vehicle audio device to play music from a storage medium, in a navigation system Ru and a vehicle navigation system for outputting a guidance voice through a speaker connected to該車placing audio device,
The in-vehicle audio apparatus includes an audio control unit that temporarily stops reproduction between music pieces to be reproduced, transmits a guidance voice request signal to the in-vehicle navigation apparatus, and outputs the guidance voice transmitted from the navigation apparatus. ,
The on-vehicle navigation device includes a guidance voice request signal input unit that receives the request signal for the guidance voice, and a guidance voice creation unit that creates a guidance voice according to the request signal and outputs the guidance voice to the on-vehicle audio device. A featured navigation system.
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