JP3921126B2 - 車両のロールオーバ防止装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両のロールオーバ防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両のロールオーバ防止装置において、走行中に車体のロール角が大きくなり、車両の横転への危険度が高まると、運転者に危険回避を促すべく、各種の警報を発生するように構成したものがある（特開2001-347910号、参照）。車両のロール特性を定義するロール指数＝ロール角／横加速度が演算され、車両の横転への危険度は、ロール指数に基づいて判定される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
トラックなど商用車両の場合、積荷状態（積載重量など）が大きく変化する。高荷（積荷の重量が高い積載状態）のときは、車両が大きくロールしやすくなり、危険回避の警報が遅れる可能性も考えられる。
【０００４】
この発明は、従来技術を踏まえながら、車両の積荷状態に応じた最適なタイミングで運転者に危険回避を促せるようにしたロールオーバ防止装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、車両のロールオーバ防止装置において、運転者に危険回避を促す注意喚起手段、ロール角を検出する手段、横加速度を検出する手段、横加速度が所定値以上であることを条件にロール角および横加速度から車両のロール特性を定義するロール指数を演算する手段、ロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する手段、平均ロール指数の左右差から積荷が片荷状態か否かを判定する手段、この判定が非片荷状態のときに左右の平均ロール指数の平均値から積荷が高荷状態か否かを判定する手段、これら判定結果から積荷状態に応じた注意喚起に係る判定値を設定する手段、この設定値とロール角との比較に基づいて注意喚起手段を制御する手段、を備えることを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、車両のロールオーバ防止装置において、運転者に危険回避を促す注意喚起手段、ロール角を検出する手段、横加速度を検出する手段、ロール角の変化率を演算する手段、横加速度が所定値以上かつロール角の変化率が所定値以下であることを条件にロール角および横加速度から車両のロール特性を定義するロール指数を演算する手段、ロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する手段、平均ロール指数の左右差から積荷が片荷状態か否かを判定する手段、この判定が非片荷状態のときに左右の平均ロール指数の平均値から積荷が高荷状態か否かを判定する手段、これら判定結果から積荷状態に応じた注意喚起に係る判定値を設定する手段、この設定値とロール角との比較に基づいて注意喚起手段を制御する手段、を備えることを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、車両のロールオーバ防止装置において、運転者に危険回避を促す注意喚起手段、ロール角を検出する手段、横加速度を検出する手段、車速を検出する手段、横加速度が所定値以上かつ車速が所定値以下であることを条件にロール角および横加速度から車両のロール特性を定義するロール指数を演算する手段、ロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する手段、平均ロール指数の左右差から積荷が片荷状態か否かを判定する手段、この判定が非片荷状態のときに左右の平均ロール指数の平均値から積荷が高荷状態か否かを判定する手段、これら判定結果から積荷状態に応じた注意喚起に係る判定値を設定する手段、この設定値とロール角との比較に基づいて注意喚起手段を制御する手段、を備えることを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、車両のロールオーバ防止装置において、運転者に危険回避を促す注意喚起手段、ロール角を検出する手段、横加速度を検出する手段、車速を検出する手段、横加速度が所定値以上であることを条件にロール角および横加速度から車両のロール特性を定義するロール指数を演算する手段、車速に対応する補正係数を設定する手段、ロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する手段、平均ロール指数をロール指数演算時の車速に対応する補正係数により補正する手段、補正後の平均ロール指数の左右差から積荷が片荷状態か否かを判定する手段、この判定が非片荷状態のときに補正後の左右の平均ロール指数の平均値から積荷が高荷状態か否かを判定する手段、これらの判定結果から積荷状態に応じた注意喚起に係る判定値を設定する手段、この設定値とロール角との比較に基づいて注意喚起手段を制御する手段、を備えることを特徴とする。
【０００９】
第５の発明は、第１の発明〜第４の発明のいずれか１つに係る車両のロールオーバ防止装置において、ロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する手段は、ロール指数の演算値を積算する手段、その積算処理の経過時間をカウントする手段、ロール指数の演算停止時に積算処理の経過時間が所定範囲に入るときにロール指数の積算値から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する一方、同じく経過時間が所定範囲に及ばないときはロール指数の積算値をクリアにする手段、を備えることを特徴とする。
【００１０】
第６の発明は、第１の発明〜第４の発明のいずれか１つに係る車両のロールオーバ防止装置において、注意喚起に係る判定値を設定する手段は、ロール進行中にその時点のロール角に基づいて最大ロール角を推定する手段、その推定値から緊急度を判定する手段、積載状態と緊急度とからこれらに応じた判定値を設定する手段、を備えることを特徴とする。
【００１１】
第７の発明は、車両のロールオーバ防止装置において、運転者に危険回避を促す注意喚起手段、ロール角を検出する手段、横加速度を検出する手段、横加速度が所定値以上であることを条件にロール角および横加速度から車両のロール特性を定義するロール指数を演算する手段、ロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する手段、平均ロール指数の左右差から積荷が片荷状態か否かを判定する手段、この判定が非片荷状態のときに左右の平均ロール指数の平均値から積荷が高荷状態か否かを判定する手段、これら判定結果から積荷状態に応じた注意喚起に係る判定値を設定する手段、この設定値と横加速度との比較に基づいて注意喚起手段を制御する手段、を備えることを特徴とする。
【００１４】
第１の発明においては、横加速度が所定値以上のときにロール指数が演算され、このロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数が演算される。そして、車両の積荷状態は、両方の平均ロール指数に基づいて判定されるのである。平均ロース指数の左右差から片荷状態か否かの判定が行われ、この判定が非片荷状態のときに左右の平均ロール指数の平均値から高荷状態か否かの判定が行われる。このため、高荷状態か否かについても、左右の平均ロール指数の平均値から適確かつ容易に判定される。注意喚起に係る判定値は、積荷状態に応じて選定されるので、車両の横転しやすい高荷状態においても、危険回避への注意喚起を適切なタイミングで発生できる。
【００１５】
また、横加速度が所定値以上のときにロール指数の演算が処理され、横加速度が所定値未満のときはロール指数の演算が行われないのである。
【００１６】
第２の発明においては、横加速度が所定値以上かつロール角の変化率が所定値以下のときにロール指数の演算が処理され、横加速度が所定値以上であり、ロール角の変化率が所定値を超える（ロールの進行が急速な）ときは、ロール指数の演算が行われないので、ロール指数の演算値のバラツキを抑えられる。
【００１７】
第３の発明においては、横加速度が所定値以上かつ車速が所定値以下のときにロール指数の演算が処理され、横加速度が所定値以上であり、車速が所定値を超える（ロールの進行が急速な）ときは、ロール指数の演算が行われないので、ロール指数の演算値のバラツキを抑えられる。
【００１８】
第４の発明においては、車速に対応する補正係数により平均ロール指数が補正され、補正後の左右の平均ロール指数に基づいて車両の積荷状態が判定される。車両のロールは、低速域と高速域との間で特性が異なるので、このような補正を加えることにより、高荷状態についても、車速に応じたロール特性に適合する正確な判定が得られる。
【００１９】
第５の発明においては、時間的な制約により、ロール指数の積算値が安定化するため、右または左の平均ロール指数の演算値が大きく狂わされるようなこともなく、高荷判定の精度向上も図れる。
【００２０】
第６の発明においては、注意喚起の制御に係る判定値が積荷状態の判定と緊急度の判定とから選定されるので、注意喚起が遅れたりすることなく、ロール状態に応じた最適なタイミングで運転者に危険回避を促がせるのである。
【００２１】
第７の発明においては、横加速度に基づく注意喚起および車両減速の制御が行われるので、ロール角の感度が鈍い走行状態においても、注意喚起および車両減速の機能をロール限界を超える前にタイミングよく働かせることが可能となる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
図１は、第１の実施形態に係るトラックのロールオーバ防止装置であり、車高センサ１ａ，１ｂ、横Ｇセンサ２、ロールインジータ３、高荷表示ランプおよび片荷表示ランプ４、注意喚起ブザー５、電子制御ユニット６（ECU）、エンジンコントローラ７およびブレーキコントローラ（またはブレーキ装置）、を備える。
【００２６】
１０はフレームであり、車軸１１（後軸）に左右のサスペンションスプリング１２ａ，１２ｂを介して懸架される。車高センサ１ａ，１ｂは、フレーム１０の左右において、車両の高さを検出するため、フレーム（ばね上）と車軸（ばね下）との距離を計測するように配置される。横Ｇセンサ２は、車体の横方向への加速度（横Ｇ）を検出するものであり、荷台側（たとえば、フレーム１０）に備えられる。
【００２７】
ロールインジケータ３は、運転席の近傍に配置されるものであり、画面の中央に車両絵図３ａが揺動制御可能に表示される。車両絵図３ａを囲むのが円環状のゾーン３ｃであり、その一部に色別危険区域３ｄが設定される。車両絵図３ａの揺動を認識しやすく、円環状のゾーン３ｃに対する指針３ｂが車両絵図３ａと同じく揺動制御可能に表示される。
【００２８】
高荷表示ランプ４は、高荷（積荷の重心が高い積載状態）を表示するものであり、ロールインジケータ３および片荷表示ランプ９と同じく運転席の近傍に配置される。画面に車両絵図４ａが表示され、積荷の重心が高い積載状態（高荷）のときは、荷台の上部が明るく表示される。片荷表示ランプ９は、画面に車両絵図９ａが表示され、積荷が左側へ偏る片荷状態のときは、荷台の左半分が片荷の程度に応じて明るく表示され、積荷が右側へ偏る片荷状態のときは、荷台の右半分が片荷の程度に応じて明るく表示される。なお、高荷表示ランプ４および片荷表示ランプ９については、画面および車両絵図４ａ，９ａを共有することも考えられる。
【００２９】
注意喚起ブザー５は運転室に配置され、ロール角が大きくなり、車両の横転への危険性が高まると、運転者に危険回避を促すべく警報を発生するものである。
【００３０】
電子制御ユニット６は、制御システムの中枢を構成するものであり、車高センサ１ａ，１ｂの検出信号および横Ｇセンサ２の検出信号に基づいて、ロールインジケータ３，高荷表示ランプ４および片荷表示ランプ９、注意喚起ブザー５、を制御する一方、エンジンコントローラ７およびブレーキコントローラ８へ指令を伝達する。
【００３１】
図２において、電子制御ユニット６は、ロール角演算部６ａ、積荷状態判断部６ｂ、エマジェンシ判断部６ｃ、インジケータ出力演算部６ｄ、ブザー出力部６ｅ、エンジン制御部６ｆ、ブレーキ制御部６ｇ、を備える。
【００３２】
ロール角演算部６ａは、車高センサ１ａ，１ｂからの車高ＨL，ＨR信号に基づいて、車体のロール角（Ｒ）を幾何学的に演算する。路面の凹凸などによる、ロール角（Ｒ）の細かい変動を平滑化するため、所定時間におけるロール角（Ｒ）の移動平均（ＲMA）を順次に演算する。また、ロール角移動平均（ＲMA）の変化率（ＲMAR）を演算する。
【００３３】
積荷状態判断部６ｂは、横Ｇセンサ２からの横Ｇ信号について、外乱要因による細かい変動を平滑化するため、所定時間における横Ｇの移動平均（ＧMA）を順次に演算する。そして、横Ｇ移動平均（ＧMA）が所定値以上のときに横Ｇ移動平均（ＧMA）とロール角移動平均（ＲMA）とから、ロール指数（ＲI）＝（ＲMA）／（ＧMA）を演算する。ロール角（Ｒ）および横Ｇについては、車両の進行方向の右側へ生じるものに正の符号、同じく左側へ生じるものに負の符号、が付けられる。
【００３４】
ロール指数（ＲI）は、車体のロール特性を表すものであり、ロール指数（ＲI）が大きくなる程、車体はロールしやすくなるのである。積荷状態判断部６ｂは、横Ｇ移動平均（ＧMA）が所定値以上の間、ロール指数（ＲI）の演算値は順次に積算する。積算処理の経過時間がカウントされ、経過時間が所定範囲に及ばないときは、ロール指数（ＲI）の積算値をクリアにする一方、経過時間が所定範囲に及ぶときは、積算値から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算する。平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）は、ロール角移動平均（ＲAM）または横Ｇ移動平均（ＧMA）の正負の符号から左右別に記憶される。
【００３５】
左右両方の平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）が記憶されると、積荷状態判断部６ｂは、これら平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）に基づいて、積荷状態（片荷、高荷，定積，半積，空車）の判定を処理する。積荷状態判断部６ｂには、平均ロール指数の左右差（ＲIAR−ＲIAL）の絶対値と対比される基準値（Ｊ01H，Ｊ02H）と、同じく左右の平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）の平均値（ＲIA）＝（ＲIAL＋ＲIAR）／２と対比される基準値（ＪLL，ＪLH，ＪGH）が設定される。
【００３６】
｜ＲIAR−ＲIAL｜≧Ｊ01HかつＲIAR−ＲIAL＞０のときは、積荷が車両の進行方向の右側へ偏る片荷状態と判定する一方、｜ＲIAR−ＲIAL｜≧Ｊ01HかつＲIAR−ＲIAL＜０のときは、積荷が車両の進行方向の左側へ偏る片荷状態と判定する。さらに、Ｊ01H＜｜ＲIAR−ＲIAL｜≦Ｊ02Hのときは、片荷の程度が小、｜ＲIAR−ＲIAL｜＞Ｊ02Hのときは、片荷の程度が大、と判定する。
【００３７】
｜ＲIAR−ＲIAL｜＜Ｊ01HかつＲIA≧ＪGHのときは、積荷の重心が高い定積あるいは半積の高荷、｜ＲIAR−ＲIAL｜＜Ｊ01HかつＪLL≦ＲIA＜ＪGHのときは、積荷が平積状態の定積、｜ＲIAR−ＲIAL｜＜Ｊ01HかつＪLH≦ＲIA＜ＪLLのときは、積荷が平積状態の半積、ＲIA＜ＪLHノのときは、積荷の無い空車、と判定する。
【００３８】
エマジェンシ判断部６ｃは、ロール角演算部６ａからのロール角移動平均（ＲMA）および積荷状態判断部６ｂからの判定情報に基づいて、後述のように車両の横転への危険性を判定するものであり、その判定に基づく指令をインジケータ出力演算部６ｄおよびブザー出力部６ｅとエンジン制御部６ｆおよびブレーキ制御部６ｇへ順次に伝達する。
【００３９】
インジケータ出力演算部６ｄは、ロールインジケータ３における、車両絵図３ａおよび指針３ｂをロール演算部６ａからのロール角移動平均（ＲMA）に応じた角度位置へ揺動させるように制御する。また、積荷状態判断部６ｂからの横Ｇ移動平均（ＲMA）が所定値以上のときは、円環状ゾーン３ｃの所定範囲（色別警報区域）を明るく点灯するように制御する。さらに、エマジェンシ判断部６ｃからの指令に基づいて、円環状ゾーン３ｃの色別危険区域３ｄを赤く点滅させるように制御する。積荷状態判断部６ｂから高荷判定または片荷判定を受けると、高荷表示ランプ４または片荷表示ランプ９をそれぞれ所定の表示パターンに制御する。
【００４０】
ブザー出力部６ｅは、エマジェンシ判断部６ｃからの指令および積荷判断部６からの判定情報に基づいて、運転者に危険回避を促すべく、注意喚起ブザー５の起動および停止を制御する。
【００４１】
エンジン制御部６ｆおよびブレーキ制御部６ｇは、エマジェンシ判断部６ｃからの指令を受けると、その指令が解除されるまでの間、車両を積極的に減速させるように制御するものであり、エンジン制御部６ｆはエンジン出力（アクセル開度）を減方向へ制御する指令をエンジンコントローラ７へ送信する一方、ブレーキ制御部６ｇは車両のブレーキ装置を作動状態に制御する指令をブレーキコントローラ８へ送信するのである。
【００４２】
図３は、システム中枢の電子制御ユニット6-4における、制御内容を説明するフローチャートであり、S1においては、左右の車高ＨL，ＨR信号（車高センサ１ａ，１ｂの出力）をサンプリングする。S2においては、これら車高ＨL，ＨR信号に基づいて、車体のロール角（Ｒ）を幾何学的に演算する。S3においては、誤動作の要因を取る除くため、所定時間におけるロール角（Ｒ）の移動平均値（ＲMA）を順次に演算する。また、ロール角移動平均（ＲMA）の変化率（ＲMAR） を演算する。ロール角（Ｒ）は、車体と車軸との間の相対的な傾き角である。
【００４３】
S4においては、横Ｇ信号（横Ｇセンサ２の出力）をサンプリングする。横Ｇ信号についても、外乱要因による細かい変動を平滑化するため、S5において、所定時間における横Ｇの移動平均（ＧMA）を順次に演算する。車体のロール角（Ｒ）および横Ｇについては、車両の進行方向の右方向へ生じるものに正の符号、左方向へ生じるものに負の符号が付けられる。
【００４４】
S6においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値が所定値ＪLG以上かどうかを判定する。S6の判定がyesのときは、S7へ進む一方、S6の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００４５】
S7においては、車両のロール特性を表す、ロール指数（ＲI）＝（ＲMA）／（ＧMA）、を演算する。S8においては、ロール指数（ＲI）の積算を順次に処理する。積算処理の経過時間がカウントされ、経過時間が所定範囲に及ばないときは、ロール指数（ＲI）の積算値をクリアにする一方、経過時間が所定範囲に及ぶときは、積算値から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算する。そして、ロール角移動平均（ＲMA）または横Ｇ移動平均（ＧMA）の正負符号から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を左右別に記憶する。
【００４６】
左右両方の平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）が記憶されると、S9において、平均ロール指数の左右差（ＲIAR−ＲIAL）の絶対値を基準値Ｊ01Hと比較し、｜ＲIAR−ＲIAL｜＜Ｊ01Hかどうかを判定する。基準値Ｊ01Hは、片荷を判定する最小のしきい値であり、他の基準値Ｊ02H、ＪLL，ＪLH，ＪGHと同じく車両に応じて予め設定される。S9の判定がyesのときは、S10およびS11に入る一方、S9の判定がnoのときは、S12およびS13へ進む。
【００４７】
図４は、S10の処理内容を説明するフローチャートであり、S10.01においては、左右の平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）の平準地（ＲIA）＝（ＲIAL＋ＲIAR）／２を演算する。S10.02においては、平均値（ＲIA）を基準値ＪGHと比較し、（ＲIA）≧ＪGHかどうかを判定する。S10.04においては、平均値（ＲIA）を基準値ＪLLと比較し、（ＲIA）≧ＪLLかどうかを判定する。S10.06においては、平均値（ＲIA）を基準値ＪLHと比較し、（ＲIA）≧ＪLHかどうかを判定する。基準値ＪGHは、高荷（積荷の重心位置が平積状態よりも高くなる積み方）を判定するしきい値であり、基準値ＪLLは、積荷が平積状態の定積を判定するしきい値であり、基準値ＪLHは、積荷が平積状態の半積を判定するしきい値である。
【００４８】
S10.02の判定がyesのときは、（ＲIA）≧ＪGHであり、S10.03において、積荷の重心が高い定積あるいは半積の高荷と判定し、高荷表示ランプ４の点灯を制御するほか、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値（図５および図６の表５〜表１０、参照）を選定する。S10.02の判定がｎｏかつS10.04の判定がyesのときは、ＪLL≦（ＲIMA）＜ＪGHであり、S10.05において、積荷が平積状態の定積と判定し、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値（図５および図６の表５〜表１０、参照）を選定する。
【００４９】
S10.02の判定がｎｏかつS10.04の判定がnoかつS10.06の判定がyesのときは、ＪLH≦（ＲIMA）＜ＪLLであり、S10.07において、積荷が平積状態の半積と判定し、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値（図５および図６の表５〜表１０、参照）を選定する。S10.02の判定がｎｏかつS10.04の判定がnoかつS10.06の判定がnoのときは、（ＲIMA）＜ＪLHであり、S10.08において、積荷の無い空車と判定し、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値（図５および図６の表５〜表１０、参照）を選定する。
【００５０】
図５は、S11（図３）の処理を説明するフローチャートであり、S11.01においては、後述の緊急度を判定するのに使われる最大ロール角の推定処理に入るかどうかを判定する。具体的には、表２からS10.02〜S10.08（図４）の判定に応じた設定値を基準値ＪRSとして選定する。そして、ロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を基準値ＪRSと比較し、｜ＲMA｜≧ＪRSかどうかを判定する。S11.01の判定がyesのときは、S11.02へ進む一方、S11.01の判定がnoのときは、S11.09へ飛ぶ。
【００５１】
S11.02においては、ロール進行時間（ＴRI）＝（−Ａ）×（｜ＲMA｜）＋（Ｂ）、を演算する。Ａは１度のロール角（Ｒ）が生じるのに要する時間であり、Ｂはロールが最大ロール角へ達するのに要する時間であり、これら係数Ａ，Ｂは表３に設定される。すなわち、表３からS10.02〜S10.08（図４）の判定に応じた設定値が係数Ａ，Ｂに選定され、この演算処理により、現在のロール角移動平均（ＲMA）から最大ロール角へ達するまでのロール進行時間（ＴRI）が算出される。
【００５２】
S11.03においては、最大ロール角（ＲMAX）＝ロール進行時間（ＴRI）×ロール角移動平均変化率（｜ＲMAR｜）＋ロール角移動平均（｜ＲMA｜）、を演算する。この演算値は記憶され、S11.04において、今回の記憶値を前回の記憶値と比較し、最大ロール角（ＲMAX）の決定値（ＲMAXC）を大きい方に更新する。
【００５３】
S11.05，S11.10においては、最大ロール角の決定値（ＲMAXC）に基づいて、ロール緊急度を判定するのである。S11.05においては、決定値（ＲMAXC）を緊急度IIIの判定値ＪR3と比較し、（ＲMAXC）≧ＪR3かどうかを判定する。S11.10においては、決定値（ＲMAXC）を緊急度IIの判定値ＪR2と比較し、（ＲMAXC）≧ＪR2かどうかを判定する。緊急度III，IIの判定値ＪR3，ＪR2は、表４からS10.02〜S10.08（図３）の判定に応じた設定値が選定される。
【００５４】
S11.05の判定がyesのときは、緊急度IIIと判定され、S11,06において、注意喚起の制御に係る起動の判定値ＳR3として、表５におけるS10.02〜S10.08（図４）の判定に応じた設定値から緊急度IIIの対応値を選定し、ロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を判定値ＳR3と比較し、｜ＲMA｜≧ＳR3かどうかを判定する。S11.06の判定がyesのときは、S11.07およびS11.08を順次に処理する一方、S11.06の判定がnoのときは、S11.07およびS11.08の処理をパスする。
【００５５】
S11.05の判定がnoかつS11.10の判定がyesのときは、緊急度IIが判定され、S11.11において、注意喚起の制御に係る起動の判定値ＳR2として、表５におけるS10.02〜S10.08（図４）の判定に応じた設定値から緊急度IIの対応値を選定し、ロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を判定値ＳR2と比較し、｜ＲMA｜≧ＳR2かどうかを判定する。S11.11の判定がyesのときは、S11.12およびS11.13を順次に処理する一方、S11.11の判定がnoのときは、S11.12およびS11.13の処理をパスする。
【００５６】
S11.05の判定がnoかつS11.10の判定がnoのときは、緊急度Ｉが判定され、S11.14において、注意喚起の制御に係る起動の判定値ＳR1として、表５におけるS10.02〜S10.08（図４）の判定に応じた設定値から緊急度Ｉの対応値を選定し、ロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を判定値ＳR1と比較し、｜ＲMA｜≧ＳR1かどうかを判定する。S11.14の判定がyesのときは、S11.15およびS11.16を順次に処理する一方、S11.14の判定がnoのときは、S11.15およびS11.16の処理をパスする。
【００５７】
S11.07，S11.12，S11.15、においては、注意喚起の制御を起動する。すなわち、運転者に危険回避を促すべく、ロールインジケータ３および注意喚起ブザー５の作動を制御する。
【００５８】
図６は、S11.08，S11.13，S11.16、の処理内容を説明するフローチャートであり、S11.51においては、車両減速のエンジン制御に係る起動の判定値Ｅとロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≧Ｅかどうかを判定する。判定値Ｅは、表６のＥHG，ＥI，ＥH，ＥU、のいずれか１つ（図４における、S10.02〜S10.08の判定に応じた設定値）が選定される。S11.51の判定がyesのときは、S11.52において、エンジン出力（アクセル開度）を減方向へ制御する一方、S11.51の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００５９】
S11.53においては、車両減速のブレーキ制御に係る起動の判定値Ｂとロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≧Ｂかどうかを判定する。判定値Ｂは、表７のＢHG，ＢI，ＢH，ＢU、のいずれか１つ（図４における、S10.02〜S10.08の判定に応じた設定値）が選定される。S11.53の判定がyesのときは、S11.54において、車両のブレーキ装置を作動状態に制御する一方、S11.53の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００６０】
S11.55においては、車両減速のブレーキ制御に係る停止の判定値（｜Ｂ−ＢR｜）とロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≦｜Ｂ−ＢR｜かどうかを判定する。判定値（｜Ｂ−ＢR｜）において、ＢRは起動の判定値Ｂに対するヒステリシスであり、表８のＢRHG，ＢRI，ＢRH，ＢRU、のいずれか１つ（図４における、S10.02〜S10.08の判定に応じた設定値）が選定される。S11.55の判定がyesのときは、S11.56において、車両減速のブレーキ制御を停止（ブレーキ装置の作動を解除）する一方、S11.55の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００６１】
S11.57においては、車両減速のエンジン制御に係る停止の判定値（｜Ｅ−ＥR｜）とロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≦｜Ｅ−ＥR｜かどうかを判定する。判定値（｜Ｅ−ＥR｜）において、ＥRは起動の判定値Ｅに対するヒステリシスであり、表９のＥRHG，ＥRI，ＥRH，ＥRU、のいずれか１つ（図４における、S10.02〜S10.08の判定に応じた設定値）が選定される。S11,57の判定がyesのときは、S11.58において、車両減速のエンジン制御を停止（エンジンは通常制御へ復帰）する一方、S11.57の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００６２】
S11.59においては、注意喚起の制御に係る停止の判定値（｜ＳR−ＳRR｜）とロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≦｜ＳR−ＳRR｜かどうか、または注意喚起の起動から所定時間（ＲT）が経過したかどうか、を判定する。判定値（｜ＳR−ＳRR｜）において、ＳRRは起動の判定値ＳRに対するヒステリシスであり、表１０のＳRRHG，ＳRRI，ＳRRH，ＳRRU、のいずれか１つが（図４における、S10.02〜S10.08の判定に応じた設定値）選定される。S11.49の判定がyesのときは、S11.60において、注意喚起の制御を停止する一方、S11.59の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００６３】
図５のS11.09においては、最大ロール角の決定値（ＲMAXC）および緊急度Ｉ〜IIIの判定をクリアにする。すなわち、S11.01の判定がnoのときは、S11.02〜S11.16の処理をパスするのである。
【００６４】
S12（図３）の処理内容を説明するのが図７であり、S12.01においては、片荷判定（S9の判定がno）を受け、積荷が左右のどちらに偏るのかを判定する。ＲIAR−ＲIAL＞０のときは、右側へ偏る片荷状態（左側が非片荷）、ＲIAR−ＲIAL＜０のときは、左側へ偏る片荷状態（右側が非片荷）、と判定する。
【００６５】
S12.02においては、片荷の程度を判定する。具体的には、平均ロール指数の左右差（ＲIAR−ＲIAL）の絶対値を基準値Ｊ01H，Ｊ02Hと比較し、Ｊ01H＜｜ＲIAR−ＲIAL｜）≦Ｊ02Hかどうかを判定する。基準値Ｊ02Hは、片荷程度の大小を判定するしきい値である。
【００６６】
S12.02の判定がyesのときは、S12.03へ進み、片荷程度を小と判定し、S12.01の判定と合わせて片荷表示ランプ９の点灯を制御するほか、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値（図８の表１１〜１６、参照）を選定する。その一方、S12.02の判定がnoのときは、S12.04へ進み、片荷程度を大と判定し、S12.01の判定と合わせて片荷表示ランプ９の点灯を制御するほか、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値（図８の表１１〜１６、参照）を選定する。
【００６７】
図８は、S13（図３）の処理内容を説明するフローチャートであり、S13.01においては、ロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を注意喚起の制御に係る起動の判定値ＳOと比較し、｜ＲMA｜≧ＳOかどうかを判定する。判定値ＳOは、表１１のＳOSL，ＳOSU，ＳOLＬ，ＳOLU、のいずれか１つ（図７における、S12.01〜S12.04の判定に応じた設定値）が選定される。S13.01の判定がyesのときは、S13.02において、運転者に危険回避を促すべく、ロールインジケータ３および注意喚起ブザー５の作動を制御する一方、S13.01の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００６８】
S13.03においては、車両減速のエンジン制御に係る起動の判定値ＥOとロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≧ＥOかどうかを判定する。判定値ＥOは、表１２のＥOSL，ＥOSU，ＥOLL，ＥOLU、のいずれか１つ（図７における、S12.01〜S12.04の判定に応じた設定値）が選定される。S13.03の判定がyesのときは、S13,04において、エンジン出力（アクセル開度）を減方向へ制御する一方、S13.03の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００６９】
S13.05においては、車両減速のブレーキ制御に係る起動の判定値ＢOとロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≧ＢOかどうかを判定する。判定値Ｂは、表１３のＢOSL，ＢOSU，ＢOLL，ＢOLU、のいずれか１つ（図７における、S12.01〜S12.04の判定に応じた設定値）が選定される。S13.05の判定がyesのときは、S13.06において、車両のブレーキ装置を作動状態に制御する一方、S13.05の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００７０】
S13.07においては、車両減速のブレーキ制御に係る停止の判定値（｜ＢO−ＢOR｜）とロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≦｜ＢO−ＢOR｜かどうかを判定する。判定値（｜ＢO−ＢOR｜）において、ＢORは起動の判定値ＢOに対するヒステリシスであり、表１４のＢORSL，ＢORSU，ＢORLL，ＢORLU、のいずれか１つ（図７における、S12.01〜S12.04の判定に応じた設定値）が選定される。S13.07の判定がyesのときは、S13.08において、車両減速のブレーキ制御を停止（ブレーキ装置の作動を解除）する一方、S13.07の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００７１】
S13.09においては、車両減速のエンジン制御に係る停止の判定値（｜ＥO−ＥOR｜）とロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≦｜ＥO−ＥOR｜かどうかを判定する。判定値（｜ＥO−ＥOR｜）において、ＥORは起動の判定値ＥOに対するヒステリシスであり、表１５のＥORSL，ＥORSU，ＥORLL，ＥORLU、のいずれか１つ（図７における、S12.01〜S12.04の判定に応じた設定値）が選定される。S13.09の判定がyesのときは、S13.10において、車両減速のエンジン制御を停止（エンジンは通常制御へ復帰）する一方、S13.09の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００７２】
S13.11においては、注意喚起の制御に係る停止の判定値（｜ＳO−ＳOR｜）とロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≦｜ＳO−ＳOR｜かどうか、または注意喚起の起動から所定時間（ＲT）が経過したかどうか、を判定する。判定値（｜ＳO−ＳOR｜）において、ＳORは起動の判定値ＳOに対するヒステリシスであり、表１６のＳORSL，ＳORSU，ＳORLL，ＳORLU、のいずれか１つが（図７における、S12.01〜S12.04の判定に応じた設定値）選定される。S13.11の判定がyesのときは、S13.12において、注意喚起の制御を停止する一方、S13.11の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００７３】
このような構成により、平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）に基づいて、車両の積荷状態（片荷、高荷，定積，半積，空車）が判定され、その判定に応じた判定値とロール角移動平均（ＲMA）の絶対値との比較に基づいて、注意喚起および車両減速の制御が行われる。そのため、車両がロールしやすい高荷状態および片荷状態においても、車両がロール限界を超える前にタイミングよく注意喚起および車両減速の機能を働かせることが可能となる。また、高荷表示ランプ４および片荷表示ランプ９により、車両の高荷状態および片荷状態が運転者に認識しやすく表示され、車両の走行に注意深い運転を促せるのである
高荷状態においては、ロール進行中に最大ロール角（ＲMAX）の決定値（ＲMAXC）が推定され、この推定値（ＲMAXC）に基づいて緊急度I〜IIIが判定される。注意喚起の制御に係る判定値（図５の表５、参照）は、積荷状態の判定と緊急度I〜IIIの判定とから選定されるので、注意喚起が遅れたりすることなく、運転者に最適なタイミングで危険回避を促がせるのである。なお、片荷状態における、注意喚起に係る判定値の選定についても、緊急度I〜IIIを加味する同様の制御に設定することが考えられる。
【００７４】
図９は、第２の実施形態を説明するものであり、トラックのロールオーバ防止装置における、制御系の機能的な構成を表すブロック図である。車体の横方向への加速度（横Ｇ）を検出する手段として、ハンドルの操舵角θを検出する操舵角センサ１５と、車速（Ｖ）を駆動系の回転速度から検出する車速センサ１６と、が備えられる。１９は運転者に注意喚起の音声情報を提供する音声出力装置である。
【００７５】
システム中枢の電子制御ユニット6-2においては、横Ｇ演算部６ｈが設けられる。横Ｇ演算部６ｈは、車両の諸元データと操舵角（θ）とから車両重心位置の旋回半径を求め、車速（Ｖ）と車両重心位置の旋回半径とから横Ｇを算出する。
【００７６】
積荷状態判断部6b-2においては、横Ｇ演算部６ｈからの横Ｇ信号に基づいて、所定時間における横Ｇの移動平均（ＧMA）を順次に演算する。横Ｇが所定値以上の間、ロール角移動平均（ＲMA）の変化率が所定値以下かつ車速（Ｖ）が所定値以下の条件が成立する場合、ロール指数（ＲI）の演算およびその積算を順次に処理する。積算処理の経過時間がカウントされ、経過時間が所定の時間範囲から外れるときは、ロール指数（ＲI）の積算値をクリアにする一方、経過時間が所定の時間範囲に納まるときは、積算値から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算する。平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）は、ロール角移動平均（ＲAM）または横Ｇ移動平均（ＧMA）の正負の符号から左右別に記憶される。
【００７７】
平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）の記憶が所定数に達すると、積荷状態判断部6b-2は、平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）の移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）を演算する。これら移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）は記憶され、順次に更新される。
【００７８】
左右両方の平均ロール指数移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）が記憶されると、積荷状態判断部6b-2は、これら平均ロール指数移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）に基づいて、積荷状態（片荷、高荷，低荷）の判定を処理する。積荷状態判断部6b-2には、平均ロール指数移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）の左右差（ＲIMAR−ＲIMAL）の絶対値と対比される基準値（Ｊ01H，Ｊ02H）と、同じく左右の平均ロール指数移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）の平均値（ＲIMA）＝（ＲIMAR＋ＲIMAL）／２と対比される基準値（ＪGHL，ＪGHS）が設定される。
【００７９】
｜ＲIMAR−ＲIMAL｜≧Ｊ01HかつＲIMAR−ＲIMAL＞０のときは、積荷が車両の進行方向の右側へ偏る片荷状態と判定する一方、｜ＲIMAR−ＲIMAL｜≧Ｊ01HかつＲIMAR−ＲIMAL＜０のときは、積荷が車両の進行方向の左側へ偏る片荷状態と判定する。さらに、Ｊ01H＜｜ＲIMAR−ＲIMAL｜≦Ｊ02Hのときは、片荷の程度が小、｜ＲIMAR−ＲIMAL｜＞Ｊ02Hのときは、片荷の程度が大、と判定する。
【００８０】
｜ＲIMAR−ＲIMAL｜＜Ｊ01HかつＲIMA≧ＪGHLのときは、高荷の程度が大、｜ＲIMAR−ＲIMAL｜＜Ｊ01HかつＪGHS≦ＲIMA＜ＪGHLのときは、高荷の程度が小、｜ＲIMAR−ＲIMAL｜＜Ｊ01HかつＲIMA＜ＪGHSのときは、低荷（積荷の重心が標準レベル以下の積載状態）、と判定するのである。
【００８１】
エマジェンシ判断部6c-2は、ロール角演算部６ａからのロール角移動平均（ＲMA）および積荷状態判断部6b-2からの判定情報に基づいて、後述のように車両の横転への危険性を判定するものであり、その判定に基づく指令を音声出力部６ｉインジケータ出力演算部6d-2およびブザー出力部６ｅとエンジン制御部６ｆおよびブレーキ制御部６ｇへ順次に伝達する。
【００８２】
インジケータ出力演算部6d-2は、ロールインジケータ３における、車両絵図３ａおよび指針３ｂをロール演算部６ａからのロール角移動平均（ＲMA）に応じた角度位置へ揺動させるように制御する。また、エマジェンシ判断部６ｃからの指令に基づいて、運転者に危険回避を促すべく、円環状ゾーン３ｃの明度を高めたり、その色別危険区域３ｄを赤く点滅させるように制御する。高荷表示ランプ４および片荷表示ランプ９については、高荷判定または片荷判定を受けると、画面の車両絵図４ａにおける、高荷の程度または片荷の程度に応じた所定の表示パターン（荷台に高荷の程度または片荷の程度を色別に表示する）に制御する。
【００８３】
音声出力部６ｉは、積荷状態判断部6b-2からの判定情報およびエマジェンシ判断部6c-2からの指令に基づいて、これらに対応する音声情報を発生するように音声出力装置１９を制御する。図９において、図２と基本的な機能が同じ構成要素に同じ符号を付ける。
【００８４】
図１０は、システム中枢の電子制御ユニット6-2における、制御内容を説明するフローチャートであり、S1においては、左右の車高ＨL，ＨR信号（車高センサの出力）をサンプリングする。S2においては、これら車高ＨL，ＨR信号に基づいて、車体のロール角（Ｒ）を幾何学的に演算する。S3においては、路面の凹凸などによる細かい変動を平滑化することにより、誤動作の要因を取る除くため、所定時間におけるロール角（Ｒ）の移動平均値（ＲMA）を順次に演算する。また、ロール角移動平均（ＲMA）の変化率（ＲMAR）を演算する。ロール角（Ｒ）は、車体と車軸との間の相対的な傾き角である。
【００８５】
S4においては、横Ｇ信号（操作角センサ１５の出力および車速センサ１６の出力に基づく演算値）をサンプリングする。横Ｇ信号についても、外乱要因による細かい変動を平滑化するため、S5において、所定時間における横Ｇの移動平均（ＧMA）を順次に演算する。車体のロール角（Ｒ）および横Ｇについては、車両の進行方向の右方向へ生じるものに正の符号、左方向へ生じるものに負の符号が付けられる。
【００８６】
S6においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値が所定値ＪLG以上かどうかを判定する。S７においては、ロール角移動平均（ＲMA）の変化率を演算し、その演算値（ＲMAR）が所定値ＪLR以下かどうかを判定する。S8においては、車速（Ｖ）がＪV以下かどうかを判定する。横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値と比較される所定値ＪLGは、後の演算処理が必要かどうかを判定する基準値であり、横Ｇ移動平均（ＧMA）の変化率（ＲMAR）と比較される所定値ＪLRおよび車速（Ｖ）と比較される所定値ＪVは、ロール指数のバラツキを抑える制限値である。
【００８７】
S6〜S8の判定がすべてyesのときのみ、S9において、車両のロール特性を表す、ロール指数（ＲI）＝（ＲMA）／（ＧMA）、を演算する。S10においては、ロール指数（ＲI）の積算を順次に処理する。また、積算処理の経過時間（ＴJL）がカウントされる。その一方、S6〜S9のいずれか１つの判定がnoのときは、S11において、積算処理の経過時間（ＴJL）のカウントが停止され、経過時間（ＴJL）が所定の時間範囲（ＪST以上かつＪLT以下）に納まるかどうかを判定する。
【００８８】
S11の判定がyesのときは、S12において、積算値（ＲISUM）から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算する。平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）は、ロール角移動平均（ＲAM）または横Ｇ移動平均（ＧMA）の正負の符号から左右別に記憶される。その一方、S11の判定がnoのときは、S16において、平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算条件から外れる積算値（ＲISUM）をクリアにするのである。
【００８９】
S13においては、平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）の記憶が所定数（ＮRIMA）に達すると、これら平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）の移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）を演算する。平均ロール指数移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）は記憶され、順次に更新される。
【００９０】
左右両方の平均ロール指数移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）が記憶されると、S14およびS15を順次に処理する。S14においては、平均ロール指数移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）の左右差（ＲIMAR−ＲIMAL）の絶対値を基準値Ｊ01Hと比較し、｜ＲIMAR−ＲIMAL｜＜Ｊ01Hかどうかを判定する。｜ＲIMAR−ＲIMAL｜＜Ｊ01Hのときは、高荷判定に入る一方、｜ＲIMAR−ＲIMAL｜≧Ｊ01Hのときは、片荷の程度判定へ進むのである。
【００９１】
図１１は、高荷判定の処理内容を説明するフローチャートであり、S14.01においては、左右の平均ロール指数（ＲIMAL，ＲIMAR）の平均値（ＲIMA）＝（ＲIMAR＋ＲIMAL）／２を演算する。S14.02においては、平均値（ＲIMA）を基準値ＪGHLと比較し、（ＲIMA）≧ＪGHLかどうかを判定する。S14.04においては、平均値（ＲIMA）を基準値ＪGHSと比較し、（ＲIMA）≧ＪGHSかどうかを判定する。基準値ＪGHLは、高荷（積荷の重心が高い積載状態）の程度の大小を判定するしきい値であり、基準値ＪGHSは、高荷を判定する最小のしきい値である。
【００９２】
S14.02の判定がyesのときは、（ＲIMA）≧ＪGHLであり、S14.03において、高荷の程度が大と判定し、高荷表示ランプ４の点灯を高荷程度が大の表示パターンに制御するほか、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値を高荷程度が大の設定値に選定する。
【００９３】
S14.02の判定がnoかつS14.04の判定がyesのときは、ＪGHS≦（ＲIMA）＜ＪGHLであり、S14.05において、高荷の程度が小と判定し、高荷表示ランプ４の点灯を高荷程度が小の表示パターンに制御するほか、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値を高荷程度が小の設定値に選定する。
【００９４】
S14.02の判定がnoかつS14.04の判定がnoのときは、（ＲIMA）＜ＪGHSであり、S14.06において、低荷（積荷の重心が標準レベル以下の積載状態）と判定し、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値を低荷の設定値に選定する。
【００９５】
S14（図１０）において、｜ＲIMAR−ＲIMAL｜≧Ｊ01Hのときは、図７と同じ処理により、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値に片荷の程度および車両が片荷側または非片荷側のどちらへロールするのかに応じた設定値が選定される。また、片荷表示ランプ９は、片荷の程度が大または小の表示パターンに制御される。
【００９６】
S15においては、このようにS14で選定される判定値とロール角度移動平均（ＲMA）の絶対値との比較に基づいて、図５，図６または図８の場合と同じように注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止を処理するのである。
【００９７】
図５，図６の場合、積荷状態は高荷，定積，半積，空車、の４段階に判定されるが、この例においては、高荷の程度が大，高荷の程度が小，高荷でなく低荷、の３段階に判定されるのであり、図５および図６の表５〜１０に対応する表（図示せず）の設定についても、高荷の程度が大，高荷の程度が小，高荷でなく低荷、の３項となる。
【００９８】
このような構成により、ロール指数（ＲI）の演算条件に横Ｇ移動平均（ＧMA）≧ＪLG（条件１）ほか、ロール角移動平均の変化率（ＲMAR）≦ＪLR（条件２）および車速（Ｖ）≧ＪV（条件３）が設定される。このため、車体のロールおよび横Ｇが急速に変わるような旋回状態においては、ロール指数（ＲI）の演算がパスされるので、このような演算条件の下から得られるロール指数（ＲI）にバラツキが生じるのを抑えられる（図１０のS6〜S9、参照）。
【００９９】
積荷状態の判定においては、所定数（ＮRIMA）の平均ロール指数（ＲIAR，ＲIAL）を移動平均する演算値（平均ロール指数移動平均）の左右差（ＲIMAR−ＲIMAL）の絶対値に基づくので、安定した精度の高い判定が得られる（図１０のS12，S13、参照）。平均ロール指数（ＲIAR，ＲIAL）は、ロール指数（ＲI）の積算値（ＲISUM）から演算されるが、積算処理の経過時間（ＴJL）が所定の時間範囲から外れる積算値（ＲISUM）については、これをクリアにするので、積算値（ＲISUM）の安定化により、平均ロール指数（ＲIAR，ＲIAL）の演算値が大きく狂わされるようなこともなく、積荷状態の判定精度アップに繋がるのである（図１０のS11，S12，S16、参照）。
【０１００】
この例においては、操舵角センサ１５の出力（操舵角θ信号）から車両重心位置の旋回半径を求め、車速センサ１６の出力（車速Ｖ信号）と車両重心位置の旋回半径から横Ｇを演算するが、操舵角センサ１５の出力に基づいて、操舵角（θ）の移動平均（θMA）を求め、車両のロール特性をロール指数（ＲI）＝（ＲMA）／（θMA）、と定義することも考えられる。
【０１０１】
高荷の程度については、運転者に細かく情報を提供するため、注意喚起に係る制御の起動および停止の判定値を図１２のような設定マップから、平均値（ＲIMA）＝（ＲIMAR＋ＲIMAL）／２に応じた設定値に制御すると良い。
【０１０２】
図１３は、第３の実施形態を説明するものであり、トラックのロールオーバ防止装置における、制御系の機能的な構成を表すブロック図である。車体の横方向への加速度（横Ｇ）を検出する手段として、左右輪（前輪または後輪）の回転速度ＶL，ＶRを検出する車輪速センサ２０ａ，２０ｂが備えられる。
【０１０３】
システム中枢の電子制御ユニット6-3において、横Ｇ演算部17-3は、左右の車輪速ＶL，ＶRとから旋回半径（Ｒ）を求め、横Ｇ＝（ＶR＋ＶL）2／（４×Ｒ）、を演算する。旋回半径（Ｒ）は、左旋回（ＶR＞ＶL）の場合、Ｒ＝｛（Ｌ×ＶL×Ｔ）／（ＶR×Ｔ−ＶL×Ｔ）｝＋（Ｌ／２）、右旋回（ＶL＞ＶR）の場合、Ｒ＝｛（Ｌ×ＶR×Ｔ）／（ＶL×Ｔ−ＶR×Ｔ）｝＋（Ｌ／２）、から求められる。Ｌはトレッド、Ｔは時間、である。
【０１０４】
積荷状態判断部6b-3においては、横Ｇ演算部6h-3からの横Ｇ信号に基づいて、所定時間における横Ｇの移動平均（ＧMA）を順次に演算する。また、ロール角演算部６ａからのロール角移動平均（ＲMA）の変化率が順次に演算され、横Ｇが所定値以上の間、ロール角移動平均（ＲMA）の変化率が所定値以下の条件が成立する場合、ロール指数（ＲI）の演算およびその積算を順次に処理する。積算処理の経過時間がカウントされ、経過時間が所定の時間範囲から外れるときは、ロール指数（ＲI）の積算値をクリアにする一方、経過時間が所定の時間範囲に納まるときは、積算値から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算する。
【０１０５】
車両のロールは、低速の走行状態と高速の走行状態との間で特性が異なるので、図１５のような設定マップから、車速（Ｖ）に応じた補正係数（Ｋ）を求め、平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を補正する。補正後の平均ロール指数（Ｋ×ＲIAL，Ｋ×ＲIAR）は、ロール角移動平均（ＲAM）または横Ｇ移動平均（ＧMA）の正負の符号から左右別に記憶される。なお、車速（Ｖ）は、左右の車輪速の平均値（ＶL＋ＶR）／２から求められる。
【０１０６】
平均ロール指数（Ｋ×ＲIAL，Ｋ×ＲIAR）の記憶が所定数に達すると、積荷状態判断部6b-3は、平均ロール指数（Ｋ×ＲIAL，Ｋ×ＲIAR）の移動平均（Ｒ’IMAL，Ｒ’IMAR）を演算する。これら移動平均（Ｒ’IMAL，Ｒ’IMAR）は記憶され、順次に更新される。左右両方の平均ロール指数移動平均（Ｒ’IMAL，Ｒ’IMAR）が記憶されると、これらの左右差（Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL）の絶対値から積荷状態の判定を処理する。積荷状態判断部6b-3には、左右差（Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL）の絶対値と対比される基準値（Ｊ01H，Ｊ02H）および平均値（Ｒ’IMA）＝（Ｒ’IMAR＋Ｒ’IMAL）／２と対比される基準値（ＪGHL，ＪGHS）が設定される。
【０１０７】
｜Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL｜≧Ｊ01HかつＲ’IMAR−Ｒ’IMAL＞０のときは、積荷が車両の進行方向の右側へ偏る片荷状態と判定する一方、｜Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL｜≧Ｊ01HかつＲ’IMAR−Ｒ’IMAL＜０のときは、積荷が車両の進行方向の左側へ偏る片荷状態と判定する。さらに、Ｊ01H＜｜Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL｜≦Ｊ02Hのときは、片荷の程度が小、｜Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL｜＞Ｊ02Hのときは、片荷の程度が大、と判定する。
【０１０８】
｜Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL｜＜Ｊ01HかつＲ’IMA≧ＪGHLのときは、高荷の程度が大、｜Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL｜＜Ｊ01HかつＪGHS≦Ｒ’IMA＜ＪGHLのときは、高荷の程度が小、｜Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL｜＜Ｊ01HかつＲ’IMA＜ＪGHSのときは、低荷（積荷の重心が標準レベル以下の積載状態）、と判定するのである。
【０１０９】
エマジェンシ判断部6c-3は、ロール角演算部６ａからのロール角移動平均（ＲMA）および積荷状態判断部6b-3からの判定情報に基づいて、後述のように車両の横転への危険性を判定するものであり、その判定に基づく指令を音声出力部６ｉとインジケータ出力演算部６ｄおよびブザー出力部６ｅとエンジン制御部６ｆおよびブレーキ制御部６ｇへ順次に伝達する。図１３において、図９と基本的な機能が同じ構成要素に同じ符号を付ける。
【０１１０】
図１４は、システム中枢の電子制御ユニット6-3における、制御内容を説明するフローチャートであり、S1においては、左右の車高ＨL，ＨR信号（車高センサ１ａ，１ｂの出力）をサンプリングする。S2においては、これら車高ＨL，ＨR信号に基づいて、車体のロール角（Ｒ）を幾何学的に演算する。S3においては、誤動作の要因を取る除くため、所定時間におけるロール角（Ｒ）の移動平均値（ＲMA）を順次に演算する。また、ロール角移動平均（ＲMA）の変化率（ＲMAR）を演算する。ロール角（Ｒ）は、車体と車軸との間の相対的な傾き角である。
【０１１１】
S4においては、車輪速ＶL，ＶR信号（車輪速センサ２０ａ，２０ｂの出力）をサンプリングする。S5においては、車輪速ＶL，ＶR信号から横Ｇを演算する。横Ｇ信号についても、外乱要因による細かい変動を平滑化するため、S6において、所定時間における横Ｇの移動平均（ＧMA）を順次に演算する。車体のロール角（Ｒ）および横Ｇについては、車両の進行方向の右方向へ生じるものに正の符号、左方向へ生じるものに負の符号が付けられる。
【０１１２】
S7においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値が所定値ＪLG以上かどうかを判定する。S8においては、ロール角移動平均（ＲMA）の変化率を演算し、その演算値（ＲMAR）が所定値ＪLR以下かどうかを判定する。横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値と比較される所定値ＪLGは、後述の演算処理が必要かどうかを判定する基準値であり、横Ｇ移動平均（ＧMA）の変化率（ＲMAR）と比較される所定値ＪLRは、ロール指数のバラツキを抑える制限値である。
【０１１３】
S7，S8の判定が共にyesのときのみ、S9において、車両のロール特性を表す、ロール指数（ＲI）＝（ＲMA）／（ＧMA）、を演算する。S10においては、ロール指数（ＲI）の積算を順次に処理する。また、積算処理の経過時間（ＴJL）がカウントされる。その一方、S7の判定またはS8の判定がnoのときは、S11において、積算処理の経過時間（ＴJL）のカウントが停止され、経過時間（ＴJL）が所定の時間範囲（ＪST以上かつＪLT以下）に納まるかどうかを判定する。
【０１１４】
S11の判定がyesのときは、S12において、積算値（ＲISUM）から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算する。S13においては、図１５のマップから車速（Ｖ）に応じた補正係数（Ｋ）を求め、平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を補正する。補正後の平均ロール指数（Ｋ×ＲIAL，Ｋ×ＲIAR）は、正負の符号から左右別に記憶される。その一方、S11の判定がnoのときは、S17において、平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算条件から外れる積算値（ＲISUM）をクリアにするのである。
【０１１５】
S14においては、平均ロール指数（Ｋ×ＲIAL，Ｋ×ＲIAR）の記憶が所定数（ＮRIMA）に達すると、これら平均ロール指数（Ｋ×ＲIAL，Ｋ×ＲIAR）の移動平均（Ｒ’IMAL，Ｒ’IMAR）を演算する。平均ロール指数移動平均（Ｒ’IMAL，Ｒ’IMAR）は記憶され、順次に更新される。左右両方の平均ロール指数移動平均（Ｒ’IMAL，Ｒ’IMAR）が記憶されると、S15およびS16を順次に処理する。
【０１１６】
S15およびS16の処理内容については、（｜ＲIMAR−ＲIMAL｜）が（｜Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL｜）、また（ＲIMA）＝（ＲIMAR＋ＲIMAL）／２が（Ｒ’IMA）＝（Ｒ’IMAR＋Ｒ’IMAL）／２、に変わるのみであり、図１０と同様のため、説明を省略する。
【０１１７】
このような構成により、平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を車速（Ｖ）に応じて補正する（図１４のS13、参照）ので、高荷状態についても、車速（Ｖ）に応じた車両のロール特性に適合する正確な判定が得られるのである。
【０１１８】
図１６は、第４の実施形態を説明するフローチャートであり、積荷の重量が小さい等、ロール角の感度が鈍い走行状態においても、運転者に適切なタイミングで注意喚起を促すべく、横Ｇに基づく注意喚起および車両減速の制御機能を追加したものである。
【０１１９】
S1においては、左右の車高ＨL，ＨR信号（車高センサ１ａ，１ｂの出力）をサンプリングする。S2においては、これら車高ＨL，ＨR信号に基づいて、車体のロール角（Ｒ）を幾何学的に演算する。S3においては、誤動作の要因を取る除くため、所定時間におけるロール角（Ｒ）の移動平均値（ＲMA）を順次に演算する。また、ロール角移動平均ロール角（ＲMA）の変化率（ＲMAR） を演算する。ロール角（Ｒ）は、車体と車軸との間の相対的な傾き角である。
【０１２０】
S4においては、横Ｇ信号（横Ｇセンサ２の出力）をサンプリングする。横Ｇ信号についても、外乱要因による細かい変動を平滑化するため、S5において、所定時間における横Ｇの移動平均（ＧMA）を順次に演算する。車体のロール角（Ｒ）および横Ｇについては、車両の進行方向の右方向へ生じるものに正の符号、左方向へ生じるものに負の符号が付けられる。
【０１２１】
S6においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値が所定値ＪLG以上かどうかを判定する。S6の判定がyesのときは、S7へ進む一方、S6の判定がnoのときは、S14へ飛ぶのである。
【０１２２】
S7においては、車両のロール特性を表す、ロール指数（ＲI）＝（ＲMA）／（ＧMA）、を演算する。S8においては、ロール指数（ＲI）の積算を順次に処理する。積算処理の経過時間がカウントされ、経過時間が所定範囲に及ばないときは、ロール指数（ＲI）の積算値をクリアにする一方、経過時間が所定範囲に及ぶときは、積算値から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算する。そして、ロール角移動平均（ＲMA）または横Ｇ移動平均（ＧMA）の正負符号から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を左右別に記憶する。
【０１２３】
左右両方の平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）が記憶されると、S9において、平均ロール指数の左右差（ＲIAR−ＲIAL）の絶対値を基準値Ｊ01Hと比較し、｜ＲIAR−ＲIAL｜＜Ｊ01Hかどうかを判定する。基準値Ｊ01Hは、片荷を判定する最小のしきい値であり、S9の判定がyesのときは、S10の高荷判定に入る一方、S9の判定がnoのときは、S12の処理（片荷の程度判定）へ進む。S10〜13の処理内容については、図４〜図８の処理内容と同一のため、説明を省略する。
【０１２４】
図１７は、S14の処理内容を説明するフローチャートであり、S14.01においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値を判定値ＳGと比較し、｜ＧMA｜≧ＳGかどうかを判定する。ＳGは、横Ｇに基づく注意喚起の制御に係る起動の判定値であり、表２０から図４におけるS10.02〜S10.08の判定または図７におけるS12.02〜s12.03の判定に応じた設定値が選定される。
【０１２５】
S14.01の判定がyesのときは、S14.02において、注意喚起の制御を起動する。すなわち、運転者に危険回避など適確な注意喚起を促すべく、ロールインジケータ３および注意喚起ブザー５の作動を制御する。S14,01の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【０１２６】
S15の処理に続くS14.03においては、注意喚起の制御に係る停止の判定値（｜ＳG−ＳGR｜）と横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値を比較し、｜ＧMA｜≦｜ＳG−ＳGR｜かどうか、または注意喚起の起動から所定時間（ＲT）が経過したかどうか、を判定する。判定値（｜ＳG−ＳGR｜）において、ＳGRは起動の判定値ＳGに対するヒステリシスであり、表２５から図４におけるS10.02〜S10.08の判定または図７におけるS12.02〜s12.03の判定に応じた設定値が選定される。S14.03の判定がyesのときは、S14.04において、注意喚起の制御を停止する一方、S14.03の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【０１２７】
図１８は、S15の処理内容を説明するフローチャートであり、S15.01においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値を横Ｇに基づく車両減速のエンジン制御に係る起動の判定値ＥGと比較し、｜ＧMA｜≧ＥGかどうかを判定する。判定値ＥGは、表２１から図４におけるS10.02〜S10.08の判定または図７におけるS12.02〜s12.03の判定に応じた設定値が選定される。S15.01の判定がyesのときは、S15.02において、エンジン出力（アクセル開度）を減方向へ制御する一方、S15.01の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【０１２８】
S15.03においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値を横Ｇに基づく車両減速のブレーキ制御に係る起動の判定値ＢGと比較し、｜ＧMA｜≧ＢGかどうかを判定する。判定値ＢGは、表２２から図４におけるS10.02〜S10.08の判定または図７におけるS12.02〜s12.03の判定に応じた設定値が選定される。S15.03の判定がyesのときは、S15.04において、車両のブレーキ装置を作動状態に制御する一方、S15.03の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【０１２９】
S15.05においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値を横Ｇに基づく車両減速のブレーキ制御に係る停止の判定値（｜ＢG−ＢGR｜）と比較し、｜ＧMA｜≦｜ＢG−ＢGR｜かどうかを判定する。判定値（｜ＢG−ＢGR｜）において、ＢGRは起動の判定値ＢGに対するヒステリシスであり、表２３から図４におけるS10.02〜S10.08の判定または図７におけるS12.02〜s12.03の判定に応じた設定値が選定される。S15.05の判定がyesのときは、S15.06において、車両減速のブレーキ制御を停止（ブレーキ装置の作動を解除）する一方、S15.05の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【０１３０】
S15.07においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値を横Ｇに基づく車両減速のエンジン制御に係る停止の判定値（｜ＥG−ＥGR｜）と横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値を比較し、｜ＧMA｜≦｜ＥG−ＥGR｜かどうかを判定する。判定値（｜ＥG−ＥGR｜）において、ＥGRは起動の判定値ＥGに対するヒステリシスであり、表２４から図４におけるS10.02〜S10.08の判定または図７におけるS12.02〜s12.03の判定に応じた設定値が選定される。S15.07の判定がyesのときは、S15.08において、車両減速のエンジン制御を停止（エンジンは通常制御へ復帰）する一方、S15.07の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【０１３１】
このような構成により、左右の平均ロール指数（ＲIAR，ＲIAL）に基づいて、積荷状態が判定され、その判定に応じた判定値とロール角移動平均（ＲAM）の絶対値との比較により、注意喚起および車両減速に係る制御が行われる（図１６のS9〜S13、参照）ほか、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値と積荷状態に応じた判定値との比較に基づく注意喚起および車両減速の制御が行われる（図１６のS14およびS15、参照）ので、ロール角の感度が鈍い走行状態においても、注意喚起および車両減速の機能をロール限界を超える前にタイミングよく働かせることが可能となる。
【０１３２】
横Ｇ移動平均（ＧMA）に基づく注意喚起および車両減速の制御（図１６のS14およびS15）においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の変化率などから、積荷状態（片荷，高荷，定積，半積，空車）を独自に判定することも考えられる。その場合、S6（図１５）の省略（S5とS7との間を直結）が可能となる。もちろん、横Ｇ移動平均（ＧMA）に基づく注意喚起および車両減速の制御（図１６のS14およびS15）は、第１の実施形態に限らず、第２の実施形態および第３の実施形態についても、適用できるのである。
【０１３３】
図１９は、システムの一部構成に係る変形態様を表すものである。図１９において、４０はバー表示形式のロールインジケータであり、画面４１に車両の左右方向へ延びる表示バー４２が設定される。バー４２は、その長手方向へ連なる奇数の表示要素４２ａに区分される。そして、電子制御ユニット6-5により、車両の直進時においては、バー中央の表示要素４２ａが点灯される（▲１▼、参照）。車両が右側または左側へロールすると、その進度に応じた数の表示要素４２ａが中央から右側または左側へ順に点灯される。つまり、表示要素４２ａの点灯数により、ロール角が段階的に表示されるのである（▲２▼，▲３▼、参照）。バー両端の表示要素４２ａについては、運転者に危険回避を促すべく、中間の表示要素４２ａと色別に赤く点灯または点滅するように制御される（▲４▼，▲５▼、参照）。
【０１３４】
高荷表示ランプ５０は、電子制御ユニット6-5により、高荷の程度に応じて車両絵図５０ａの荷台が色別に明るく制御される。
【０１３５】
注意喚起ブザー６０については、音量および音色の異なる２種のブザー６０ａ，６０ｂが備えられ、電子制御ユニット6-5において、注意喚起の必要性（ロール限界に対する危険性）が判定され、危険性がそれ程に高くないときは、音量の小さい音色（Ａ）のブザー６０ａにより、危険性が高くなると、音量の大きい音色（Ｂ）のブザー６０ｂにより、運転者に注意喚起を２段階に促すように制御されるのである。注意喚起ブザー６０は、図示の場合、独立のブザーが２つ配置されるが、１つのブザーを２種の鳴動音に制御することも考えられる。
【０１３６】
図２１において、１９は音声出力部、７はエンジンコントローラ、８はブレーキコントローラ（またはブレーキ装置）である。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態を表すシステムの概要図である。
【図２】同じくブロック図である。
【図３】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図４】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図５】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図６】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図７】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図８】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図９】第２の実施形態を説明するブロック図である。
【図１０】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図１１】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図１２】制御内容を説明する特性図である。
【図１３】第３の実施形態を説明するブロック図である。
【図１４】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図１５】制御内容を説明する特性図である。
【図１６】第３の実施形態を説明するフローチャートである。
【図１７】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図１８】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図１９】システムの一部構成に係る変形態様の説明図である。
【符号の説明】
１ａ，１ｂ 車高センサ
２ 横Ｇセンサ
３ ロールインジケータ
４，4-2 高荷表示ランプ
５ 注意喚起ブザー
６，6-2，6-3，6-5 電子制御ユニット
７ エンジンコントローラ
８ ブレーキコントローラ
９ 片荷表示ランプ
６ａ ロール角演算部
６ｂ，6b-2，6b-3 片荷判断部
６ｃ，6c-2，6c-3 エマジェンシ判断部
６ｄ インジケータ出力演算部
６ｅ ブザー出力部
６ｆ エンジン制御部
６ｇ ブレーキ制御部
６ｈ，6h-3 横Ｇ演算部
２０ａ，２０ｂ 車輪速センサ
３０ 高荷表示ランプ
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両のロールオーバ防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両のロールオーバ防止装置において、走行中に車体のロール角が大きくなり、車両の横転への危険度が高まると、運転者に危険回避を促すべく、各種の警報を発生するように構成したものがある（特開2001-347910号、参照）。車両のロール特性を定義するロール指数＝ロール角／横加速度が演算され、車両の横転への危険度は、ロール指数に基づいて判定される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
トラックなど商用車両の場合、積荷状態（積載重量など）が大きく変化する。高荷（積荷の重量が高い積載状態）のときは、車両が大きくロールしやすくなり、危険回避の警報が遅れる可能性も考えられる。
【０００４】
この発明は、従来技術を踏まえながら、車両の積荷状態に応じた最適なタイミングで運転者に危険回避を促せるようにしたロールオーバ防止装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、車両のロールオーバ防止装置において、運転者に危険回避を促す注意喚起手段、ロール角を検出する手段、横加速度を検出する手段、横加速度が所定値以上であることを条件にロール角および横加速度から車両のロール特性を定義するロール指数を演算する手段、ロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する手段、平均ロール指数の左右差から積荷が片荷状態か否かを判定する手段、この判定が非片荷状態のときに左右の平均ロール指数の平均値から積荷が高荷状態か否かを判定する手段、これら判定結果から積荷状態に応じた注意喚起に係る判定値を設定する手段、この設定値とロール角との比較に基づいて注意喚起手段を制御する手段、を備えることを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、車両のロールオーバ防止装置において、運転者に危険回避を促す注意喚起手段、ロール角を検出する手段、横加速度を検出する手段、ロール角の変化率を演算する手段、横加速度が所定値以上かつロール角の変化率が所定値以下であることを条件にロール角および横加速度から車両のロール特性を定義するロール指数を演算する手段、ロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する手段、平均ロール指数の左右差から積荷が片荷状態か否かを判定する手段、この判定が非片荷状態のときに左右の平均ロール指数の平均値から積荷が高荷状態か否かを判定する手段、これら判定結果から積荷状態に応じた注意喚起に係る判定値を設定する手段、この設定値とロール角との比較に基づいて注意喚起手段を制御する手段、を備えることを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、車両のロールオーバ防止装置において、運転者に危険回避を促す注意喚起手段、ロール角を検出する手段、横加速度を検出する手段、車速を検出する手段、横加速度が所定値以上かつ車速が所定値以下であることを条件にロール角および横加速度から車両のロール特性を定義するロール指数を演算する手段、ロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する手段、平均ロール指数の左右差から積荷が片荷状態か否かを判定する手段、この判定が非片荷状態のときに左右の平均ロール指数の平均値から積荷が高荷状態か否かを判定する手段、これら判定結果から積荷状態に応じた注意喚起に係る判定値を設定する手段、この設定値とロール角との比較に基づいて注意喚起手段を制御する手段、を備えることを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、車両のロールオーバ防止装置において、運転者に危険回避を促す注意喚起手段、ロール角を検出する手段、横加速度を検出する手段、車速を検出する手段、横加速度が所定値以上であることを条件にロール角および横加速度から車両のロール特性を定義するロール指数を演算する手段、車速に対応する補正係数を設定する手段、ロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する手段、平均ロール指数をロール指数演算時の車速に対応する補正係数により補正する手段、補正後の平均ロール指数の左右差から積荷が片荷状態か否かを判定する手段、この判定が非片荷状態のときに補正後の左右の平均ロール指数の平均値から積荷が高荷状態か否かを判定する手段、これらの判定結果から積荷状態に応じた注意喚起に係る判定値を設定する手段、この設定値とロール角との比較に基づいて注意喚起手段を制御する手段、を備えることを特徴とする。
【０００９】
第５の発明は、第１の発明〜第４の発明のいずれか１つに係る車両のロールオーバ防止装置において、ロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する手段は、ロール指数の演算値を積算する手段、その積算処理の経過時間をカウントする手段、ロール指数の演算停止時に積算処理の経過時間が所定範囲に入るときにロール指数の積算値から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する一方、同じく経過時間が所定範囲に及ばないときはロール指数の積算値をクリアにする手段、を備えることを特徴とする。
【００１０】
第６の発明は、第１の発明〜第４の発明のいずれか１つに係る車両のロールオーバ防止装置において、注意喚起に係る判定値を設定する手段は、ロール進行中にその時点のロール角に基づいて最大ロール角を推定する手段、その推定値から緊急度を判定する手段、積載状態と緊急度とからこれらに応じた判定値を設定する手段、を備えることを特徴とする。
【００１１】
第７の発明は、車両のロールオーバ防止装置において、運転者に危険回避を促す注意喚起手段、ロール角を検出する手段、横加速度を検出する手段、横加速度が所定値以上であることを条件にロール角および横加速度から車両のロール特性を定義するロール指数を演算する手段、ロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する手段、平均ロール指数の左右差から積荷が片荷状態か否かを判定する手段、この判定が非片荷状態のときに左右の平均ロール指数の平均値から積荷が高荷状態か否かを判定する手段、これら判定結果から積荷状態に応じた注意喚起に係る判定値を設定する手段、この設定値と横加速度との比較に基づいて注意喚起手段を制御する手段、を備えることを特徴とする。
【００１４】
第１の発明においては、横加速度が所定値以上のときにロール指数が演算され、このロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数が演算される。そして、車両の積荷状態は、両方の平均ロール指数に基づいて判定されるのである。平均ロース指数の左右差から片荷状態か否かの判定が行われ、この判定が非片荷状態のときに左右の平均ロール指数の平均値から高荷状態か否かの判定が行われる。このため、高荷状態か否かについても、左右の平均ロール指数の平均値から適確かつ容易に判定される。注意喚起に係る判定値は、積荷状態に応じて選定されるので、車両の横転しやすい高荷状態においても、危険回避への注意喚起を適切なタイミングで発生できる。
【００１５】
また、横加速度が所定値以上のときにロール指数の演算が処理され、横加速度が所定値未満のときはロール指数の演算が行われないのである。
【００１６】
第２の発明においては、横加速度が所定値以上かつロール角の変化率が所定値以下のときにロール指数の演算が処理され、横加速度が所定値以上であり、ロール角の変化率が所定値を超える（ロールの進行が急速な）ときは、ロール指数の演算が行われないので、ロール指数の演算値のバラツキを抑えられる。
【００１７】
第３の発明においては、横加速度が所定値以上かつ車速が所定値以下のときにロール指数の演算が処理され、横加速度が所定値以上であり、車速が所定値を超える（ロールの進行が急速な）ときは、ロール指数の演算が行われないので、ロール指数の演算値のバラツキを抑えられる。
【００１８】
第４の発明においては、車速に対応する補正係数により平均ロール指数が補正され、補正後の左右の平均ロール指数に基づいて車両の積荷状態が判定される。車両のロールは、低速域と高速域との間で特性が異なるので、このような補正を加えることにより、高荷状態についても、車速に応じたロール特性に適合する正確な判定が得られる。
【００１９】
第５の発明においては、時間的な制約により、ロール指数の積算値が安定化するため、右または左の平均ロール指数の演算値が大きく狂わされるようなこともなく、高荷判定の精度向上も図れる。
【００２０】
第６の発明においては、注意喚起の制御に係る判定値が積荷状態の判定と緊急度の判定とから選定されるので、注意喚起が遅れたりすることなく、ロール状態に応じた最適なタイミングで運転者に危険回避を促がせるのである。
【００２１】
第７の発明においては、横加速度に基づく注意喚起および車両減速の制御が行われるので、ロール角の感度が鈍い走行状態においても、注意喚起および車両減速の機能をロール限界を超える前にタイミングよく働かせることが可能となる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
図１は、第１の実施形態に係るトラックのロールオーバ防止装置であり、車高センサ１ａ，１ｂ、横Ｇセンサ２、ロールインジータ３、高荷表示ランプおよび片荷表示ランプ４、注意喚起ブザー５、電子制御ユニット６（ECU）、エンジンコントローラ７およびブレーキコントローラ（またはブレーキ装置）、を備える。
【００２６】
１０はフレームであり、車軸１１（後軸）に左右のサスペンションスプリング１２ａ，１２ｂを介して懸架される。車高センサ１ａ，１ｂは、フレーム１０の左右において、車両の高さを検出するため、フレーム（ばね上）と車軸（ばね下）との距離を計測するように配置される。横Ｇセンサ２は、車体の横方向への加速度（横Ｇ）を検出するものであり、荷台側（たとえば、フレーム１０）に備えられる。
【００２７】
ロールインジケータ３は、運転席の近傍に配置されるものであり、画面の中央に車両絵図３ａが揺動制御可能に表示される。車両絵図３ａを囲むのが円環状のゾーン３ｃであり、その一部に色別危険区域３ｄが設定される。車両絵図３ａの揺動を認識しやすく、円環状のゾーン３ｃに対する指針３ｂが車両絵図３ａと同じく揺動制御可能に表示される。
【００２８】
高荷表示ランプ４は、高荷（積荷の重心が高い積載状態）を表示するものであり、ロールインジケータ３および片荷表示ランプ９と同じく運転席の近傍に配置される。画面に車両絵図４ａが表示され、積荷の重心が高い積載状態（高荷）のときは、荷台の上部が明るく表示される。片荷表示ランプ９は、画面に車両絵図９ａが表示され、積荷が左側へ偏る片荷状態のときは、荷台の左半分が片荷の程度に応じて明るく表示され、積荷が右側へ偏る片荷状態のときは、荷台の右半分が片荷の程度に応じて明るく表示される。なお、高荷表示ランプ４および片荷表示ランプ９については、画面および車両絵図４ａ，９ａを共有することも考えられる。
【００２９】
注意喚起ブザー５は運転室に配置され、ロール角が大きくなり、車両の横転への危険性が高まると、運転者に危険回避を促すべく警報を発生するものである。
【００３０】
電子制御ユニット６は、制御システムの中枢を構成するものであり、車高センサ１ａ，１ｂの検出信号および横Ｇセンサ２の検出信号に基づいて、ロールインジケータ３，高荷表示ランプ４および片荷表示ランプ９、注意喚起ブザー５、を制御する一方、エンジンコントローラ７およびブレーキコントローラ８へ指令を伝達する。
【００３１】
図２において、電子制御ユニット６は、ロール角演算部６ａ、積荷状態判断部６ｂ、エマジェンシ判断部６ｃ、インジケータ出力演算部６ｄ、ブザー出力部６ｅ、エンジン制御部６ｆ、ブレーキ制御部６ｇ、を備える。
【００３２】
ロール角演算部６ａは、車高センサ１ａ，１ｂからの車高ＨL，ＨR信号に基づいて、車体のロール角（Ｒ）を幾何学的に演算する。路面の凹凸などによる、ロール角（Ｒ）の細かい変動を平滑化するため、所定時間におけるロール角（Ｒ）の移動平均（ＲMA）を順次に演算する。また、ロール角移動平均（ＲMA）の変化率（ＲMAR）を演算する。
【００３３】
積荷状態判断部６ｂは、横Ｇセンサ２からの横Ｇ信号について、外乱要因による細かい変動を平滑化するため、所定時間における横Ｇの移動平均（ＧMA）を順次に演算する。そして、横Ｇ移動平均（ＧMA）が所定値以上のときに横Ｇ移動平均（ＧMA）とロール角移動平均（ＲMA）とから、ロール指数（ＲI）＝（ＲMA）／（ＧMA）を演算する。ロール角（Ｒ）および横Ｇについては、車両の進行方向の右側へ生じるものに正の符号、同じく左側へ生じるものに負の符号、が付けられる。
【００３４】
ロール指数（ＲI）は、車体のロール特性を表すものであり、ロール指数（ＲI）が大きくなる程、車体はロールしやすくなるのである。積荷状態判断部６ｂは、横Ｇ移動平均（ＧMA）が所定値以上の間、ロール指数（ＲI）の演算値は順次に積算する。積算処理の経過時間がカウントされ、経過時間が所定範囲に及ばないときは、ロール指数（ＲI）の積算値をクリアにする一方、経過時間が所定範囲に及ぶときは、積算値から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算する。平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）は、ロール角移動平均（ＲAM）または横Ｇ移動平均（ＧMA）の正負の符号から左右別に記憶される。
【００３５】
左右両方の平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）が記憶されると、積荷状態判断部６ｂは、これら平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）に基づいて、積荷状態（片荷、高荷，定積，半積，空車）の判定を処理する。積荷状態判断部６ｂには、平均ロール指数の左右差（ＲIAR−ＲIAL）の絶対値と対比される基準値（Ｊ01H，Ｊ02H）と、同じく左右の平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）の平均値（ＲIA）＝（ＲIAL＋ＲIAR）／２と対比される基準値（ＪLL，ＪLH，ＪGH）が設定される。
【００３６】
｜ＲIAR−ＲIAL｜≧Ｊ01HかつＲIAR−ＲIAL＞０のときは、積荷が車両の進行方向の右側へ偏る片荷状態と判定する一方、｜ＲIAR−ＲIAL｜≧Ｊ01HかつＲIAR−ＲIAL＜０のときは、積荷が車両の進行方向の左側へ偏る片荷状態と判定する。さらに、Ｊ01H＜｜ＲIAR−ＲIAL｜≦Ｊ02Hのときは、片荷の程度が小、｜ＲIAR−ＲIAL｜＞Ｊ02Hのときは、片荷の程度が大、と判定する。
【００３７】
｜ＲIAR−ＲIAL｜＜Ｊ01HかつＲIA≧ＪGHのときは、積荷の重心が高い定積あるいは半積の高荷、｜ＲIAR−ＲIAL｜＜Ｊ01HかつＪLL≦ＲIA＜ＪGHのときは、積荷が平積状態の定積、｜ＲIAR−ＲIAL｜＜Ｊ01HかつＪLH≦ＲIA＜ＪLLのときは、積荷が平積状態の半積、ＲIA＜ＪLHノのときは、積荷の無い空車、と判定する。
【００３８】
エマジェンシ判断部６ｃは、ロール角演算部６ａからのロール角移動平均（ＲMA）および積荷状態判断部６ｂからの判定情報に基づいて、後述のように車両の横転への危険性を判定するものであり、その判定に基づく指令をインジケータ出力演算部６ｄおよびブザー出力部６ｅとエンジン制御部６ｆおよびブレーキ制御部６ｇへ順次に伝達する。
【００３９】
インジケータ出力演算部６ｄは、ロールインジケータ３における、車両絵図３ａおよび指針３ｂをロール演算部６ａからのロール角移動平均（ＲMA）に応じた角度位置へ揺動させるように制御する。また、積荷状態判断部６ｂからの横Ｇ移動平均（ＲMA）が所定値以上のときは、円環状ゾーン３ｃの所定範囲（色別警報区域）を明るく点灯するように制御する。さらに、エマジェンシ判断部６ｃからの指令に基づいて、円環状ゾーン３ｃの色別危険区域３ｄを赤く点滅させるように制御する。積荷状態判断部６ｂから高荷判定または片荷判定を受けると、高荷表示ランプ４または片荷表示ランプ９をそれぞれ所定の表示パターンに制御する。
【００４０】
ブザー出力部６ｅは、エマジェンシ判断部６ｃからの指令および積荷判断部６からの判定情報に基づいて、運転者に危険回避を促すべく、注意喚起ブザー５の起動および停止を制御する。
【００４１】
エンジン制御部６ｆおよびブレーキ制御部６ｇは、エマジェンシ判断部６ｃからの指令を受けると、その指令が解除されるまでの間、車両を積極的に減速させるように制御するものであり、エンジン制御部６ｆはエンジン出力（アクセル開度）を減方向へ制御する指令をエンジンコントローラ７へ送信する一方、ブレーキ制御部６ｇは車両のブレーキ装置を作動状態に制御する指令をブレーキコントローラ８へ送信するのである。
【００４２】
図３は、システム中枢の電子制御ユニット6-4における、制御内容を説明するフローチャートであり、S1においては、左右の車高ＨL，ＨR信号（車高センサ１ａ，１ｂの出力）をサンプリングする。S2においては、これら車高ＨL，ＨR信号に基づいて、車体のロール角（Ｒ）を幾何学的に演算する。S3においては、誤動作の要因を取る除くため、所定時間におけるロール角（Ｒ）の移動平均値（ＲMA）を順次に演算する。また、ロール角移動平均（ＲMA）の変化率（ＲMAR） を演算する。ロール角（Ｒ）は、車体と車軸との間の相対的な傾き角である。
【００４３】
S4においては、横Ｇ信号（横Ｇセンサ２の出力）をサンプリングする。横Ｇ信号についても、外乱要因による細かい変動を平滑化するため、S5において、所定時間における横Ｇの移動平均（ＧMA）を順次に演算する。車体のロール角（Ｒ）および横Ｇについては、車両の進行方向の右方向へ生じるものに正の符号、左方向へ生じるものに負の符号が付けられる。
【００４４】
S6においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値が所定値ＪLG以上かどうかを判定する。S6の判定がyesのときは、S7へ進む一方、S6の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００４５】
S7においては、車両のロール特性を表す、ロール指数（ＲI）＝（ＲMA）／（ＧMA）、を演算する。S8においては、ロール指数（ＲI）の積算を順次に処理する。積算処理の経過時間がカウントされ、経過時間が所定範囲に及ばないときは、ロール指数（ＲI）の積算値をクリアにする一方、経過時間が所定範囲に及ぶときは、積算値から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算する。そして、ロール角移動平均（ＲMA）または横Ｇ移動平均（ＧMA）の正負符号から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を左右別に記憶する。
【００４６】
左右両方の平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）が記憶されると、S9において、平均ロール指数の左右差（ＲIAR−ＲIAL）の絶対値を基準値Ｊ01Hと比較し、｜ＲIAR−ＲIAL｜＜Ｊ01Hかどうかを判定する。基準値Ｊ01Hは、片荷を判定する最小のしきい値であり、他の基準値Ｊ02H、ＪLL，ＪLH，ＪGHと同じく車両に応じて予め設定される。S9の判定がyesのときは、S10およびS11に入る一方、S9の判定がnoのときは、S12およびS13へ進む。
【００４７】
図４は、S10の処理内容を説明するフローチャートであり、S10.01においては、左右の平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）の平準地（ＲIA）＝（ＲIAL＋ＲIAR）／２を演算する。S10.02においては、平均値（ＲIA）を基準値ＪGHと比較し、（ＲIA）≧ＪGHかどうかを判定する。S10.04においては、平均値（ＲIA）を基準値ＪLLと比較し、（ＲIA）≧ＪLLかどうかを判定する。S10.06においては、平均値（ＲIA）を基準値ＪLHと比較し、（ＲIA）≧ＪLHかどうかを判定する。基準値ＪGHは、高荷（積荷の重心位置が平積状態よりも高くなる積み方）を判定するしきい値であり、基準値ＪLLは、積荷が平積状態の定積を判定するしきい値であり、基準値ＪLHは、積荷が平積状態の半積を判定するしきい値である。
【００４８】
S10.02の判定がyesのときは、（ＲIA）≧ＪGHであり、S10.03において、積荷の重心が高い定積あるいは半積の高荷と判定し、高荷表示ランプ４の点灯を制御するほか、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値（図５および図６の表５〜表１０、参照）を選定する。S10.02の判定がｎｏかつS10.04の判定がyesのときは、ＪLL≦（ＲIMA）＜ＪGHであり、S10.05において、積荷が平積状態の定積と判定し、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値（図５および図６の表５〜表１０、参照）を選定する。
【００４９】
S10.02の判定がｎｏかつS10.04の判定がnoかつS10.06の判定がyesのときは、ＪLH≦（ＲIMA）＜ＪLLであり、S10.07において、積荷が平積状態の半積と判定し、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値（図５および図６の表５〜表１０、参照）を選定する。S10.02の判定がｎｏかつS10.04の判定がnoかつS10.06の判定がnoのときは、（ＲIMA）＜ＪLHであり、S10.08において、積荷の無い空車と判定し、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値（図５および図６の表５〜表１０、参照）を選定する。
【００５０】
図５は、S11（図３）の処理を説明するフローチャートであり、S11.01においては、後述の緊急度を判定するのに使われる最大ロール角の推定処理に入るかどうかを判定する。具体的には、表２からS10.02〜S10.08（図４）の判定に応じた設定値を基準値ＪRSとして選定する。そして、ロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を基準値ＪRSと比較し、｜ＲMA｜≧ＪRSかどうかを判定する。S11.01の判定がyesのときは、S11.02へ進む一方、S11.01の判定がnoのときは、S11.09へ飛ぶ。
【００５１】
S11.02においては、ロール進行時間（ＴRI）＝（−Ａ）×（｜ＲMA｜）＋（Ｂ）、を演算する。Ａは１度のロール角（Ｒ）が生じるのに要する時間であり、Ｂはロールが最大ロール角へ達するのに要する時間であり、これら係数Ａ，Ｂは表３に設定される。すなわち、表３からS10.02〜S10.08（図４）の判定に応じた設定値が係数Ａ，Ｂに選定され、この演算処理により、現在のロール角移動平均（ＲMA）から最大ロール角へ達するまでのロール進行時間（ＴRI）が算出される。
【００５２】
S11.03においては、最大ロール角（ＲMAX）＝ロール進行時間（ＴRI）×ロール角移動平均変化率（｜ＲMAR｜）＋ロール角移動平均（｜ＲMA｜）、を演算する。この演算値は記憶され、S11.04において、今回の記憶値を前回の記憶値と比較し、最大ロール角（ＲMAX）の決定値（ＲMAXC）を大きい方に更新する。
【００５３】
S11.05，S11.10においては、最大ロール角の決定値（ＲMAXC）に基づいて、ロール緊急度を判定するのである。S11.05においては、決定値（ＲMAXC）を緊急度IIIの判定値ＪR3と比較し、（ＲMAXC）≧ＪR3かどうかを判定する。S11.10においては、決定値（ＲMAXC）を緊急度IIの判定値ＪR2と比較し、（ＲMAXC）≧ＪR2かどうかを判定する。緊急度III，IIの判定値ＪR3，ＪR2は、表４からS10.02〜S10.08（図３）の判定に応じた設定値が選定される。
【００５４】
S11.05の判定がyesのときは、緊急度IIIと判定され、S11,06において、注意喚起の制御に係る起動の判定値ＳR3として、表５におけるS10.02〜S10.08（図４）の判定に応じた設定値から緊急度IIIの対応値を選定し、ロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を判定値ＳR3と比較し、｜ＲMA｜≧ＳR3かどうかを判定する。S11.06の判定がyesのときは、S11.07およびS11.08を順次に処理する一方、S11.06の判定がnoのときは、S11.07およびS11.08の処理をパスする。
【００５５】
S11.05の判定がnoかつS11.10の判定がyesのときは、緊急度IIが判定され、S11.11において、注意喚起の制御に係る起動の判定値ＳR2として、表５におけるS10.02〜S10.08（図４）の判定に応じた設定値から緊急度IIの対応値を選定し、ロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を判定値ＳR2と比較し、｜ＲMA｜≧ＳR2かどうかを判定する。S11.11の判定がyesのときは、S11.12およびS11.13を順次に処理する一方、S11.11の判定がnoのときは、S11.12およびS11.13の処理をパスする。
【００５６】
S11.05の判定がnoかつS11.10の判定がnoのときは、緊急度Ｉが判定され、S11.14において、注意喚起の制御に係る起動の判定値ＳR1として、表５におけるS10.02〜S10.08（図４）の判定に応じた設定値から緊急度Ｉの対応値を選定し、ロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を判定値ＳR1と比較し、｜ＲMA｜≧ＳR1かどうかを判定する。S11.14の判定がyesのときは、S11.15およびS11.16を順次に処理する一方、S11.14の判定がnoのときは、S11.15およびS11.16の処理をパスする。
【００５７】
S11.07，S11.12，S11.15、においては、注意喚起の制御を起動する。すなわち、運転者に危険回避を促すべく、ロールインジケータ３および注意喚起ブザー５の作動を制御する。
【００５８】
図６は、S11.08，S11.13，S11.16、の処理内容を説明するフローチャートであり、S11.51においては、車両減速のエンジン制御に係る起動の判定値Ｅとロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≧Ｅかどうかを判定する。判定値Ｅは、表６のＥHG，ＥI，ＥH，ＥU、のいずれか１つ（図４における、S10.02〜S10.08の判定に応じた設定値）が選定される。S11.51の判定がyesのときは、S11.52において、エンジン出力（アクセル開度）を減方向へ制御する一方、S11.51の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００５９】
S11.53においては、車両減速のブレーキ制御に係る起動の判定値Ｂとロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≧Ｂかどうかを判定する。判定値Ｂは、表７のＢHG，ＢI，ＢH，ＢU、のいずれか１つ（図４における、S10.02〜S10.08の判定に応じた設定値）が選定される。S11.53の判定がyesのときは、S11.54において、車両のブレーキ装置を作動状態に制御する一方、S11.53の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００６０】
S11.55においては、車両減速のブレーキ制御に係る停止の判定値（｜Ｂ−ＢR｜）とロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≦｜Ｂ−ＢR｜かどうかを判定する。判定値（｜Ｂ−ＢR｜）において、ＢRは起動の判定値Ｂに対するヒステリシスであり、表８のＢRHG，ＢRI，ＢRH，ＢRU、のいずれか１つ（図４における、S10.02〜S10.08の判定に応じた設定値）が選定される。S11.55の判定がyesのときは、S11.56において、車両減速のブレーキ制御を停止（ブレーキ装置の作動を解除）する一方、S11.55の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００６１】
S11.57においては、車両減速のエンジン制御に係る停止の判定値（｜Ｅ−ＥR｜）とロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≦｜Ｅ−ＥR｜かどうかを判定する。判定値（｜Ｅ−ＥR｜）において、ＥRは起動の判定値Ｅに対するヒステリシスであり、表９のＥRHG，ＥRI，ＥRH，ＥRU、のいずれか１つ（図４における、S10.02〜S10.08の判定に応じた設定値）が選定される。S11,57の判定がyesのときは、S11.58において、車両減速のエンジン制御を停止（エンジンは通常制御へ復帰）する一方、S11.57の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００６２】
S11.59においては、注意喚起の制御に係る停止の判定値（｜ＳR−ＳRR｜）とロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≦｜ＳR−ＳRR｜かどうか、または注意喚起の起動から所定時間（ＲT）が経過したかどうか、を判定する。判定値（｜ＳR−ＳRR｜）において、ＳRRは起動の判定値ＳRに対するヒステリシスであり、表１０のＳRRHG，ＳRRI，ＳRRH，ＳRRU、のいずれか１つが（図４における、S10.02〜S10.08の判定に応じた設定値）選定される。S11.49の判定がyesのときは、S11.60において、注意喚起の制御を停止する一方、S11.59の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００６３】
図５のS11.09においては、最大ロール角の決定値（ＲMAXC）および緊急度Ｉ〜IIIの判定をクリアにする。すなわち、S11.01の判定がnoのときは、S11.02〜S11.16の処理をパスするのである。
【００６４】
S12（図３）の処理内容を説明するのが図７であり、S12.01においては、片荷判定（S9の判定がno）を受け、積荷が左右のどちらに偏るのかを判定する。ＲIAR−ＲIAL＞０のときは、右側へ偏る片荷状態（左側が非片荷）、ＲIAR−ＲIAL＜０のときは、左側へ偏る片荷状態（右側が非片荷）、と判定する。
【００６５】
S12.02においては、片荷の程度を判定する。具体的には、平均ロール指数の左右差（ＲIAR−ＲIAL）の絶対値を基準値Ｊ01H，Ｊ02Hと比較し、Ｊ01H＜｜ＲIAR−ＲIAL｜）≦Ｊ02Hかどうかを判定する。基準値Ｊ02Hは、片荷程度の大小を判定するしきい値である。
【００６６】
S12.02の判定がyesのときは、S12.03へ進み、片荷程度を小と判定し、S12.01の判定と合わせて片荷表示ランプ９の点灯を制御するほか、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値（図８の表１１〜１６、参照）を選定する。その一方、S12.02の判定がnoのときは、S12.04へ進み、片荷程度を大と判定し、S12.01の判定と合わせて片荷表示ランプ９の点灯を制御するほか、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値（図８の表１１〜１６、参照）を選定する。
【００６７】
図８は、S13（図３）の処理内容を説明するフローチャートであり、S13.01においては、ロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を注意喚起の制御に係る起動の判定値ＳOと比較し、｜ＲMA｜≧ＳOかどうかを判定する。判定値ＳOは、表１１のＳOSL，ＳOSU，ＳOLＬ，ＳOLU、のいずれか１つ（図７における、S12.01〜S12.04の判定に応じた設定値）が選定される。S13.01の判定がyesのときは、S13.02において、運転者に危険回避を促すべく、ロールインジケータ３および注意喚起ブザー５の作動を制御する一方、S13.01の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００６８】
S13.03においては、車両減速のエンジン制御に係る起動の判定値ＥOとロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≧ＥOかどうかを判定する。判定値ＥOは、表１２のＥOSL，ＥOSU，ＥOLL，ＥOLU、のいずれか１つ（図７における、S12.01〜S12.04の判定に応じた設定値）が選定される。S13.03の判定がyesのときは、S13,04において、エンジン出力（アクセル開度）を減方向へ制御する一方、S13.03の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００６９】
S13.05においては、車両減速のブレーキ制御に係る起動の判定値ＢOとロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≧ＢOかどうかを判定する。判定値Ｂは、表１３のＢOSL，ＢOSU，ＢOLL，ＢOLU、のいずれか１つ（図７における、S12.01〜S12.04の判定に応じた設定値）が選定される。S13.05の判定がyesのときは、S13.06において、車両のブレーキ装置を作動状態に制御する一方、S13.05の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００７０】
S13.07においては、車両減速のブレーキ制御に係る停止の判定値（｜ＢO−ＢOR｜）とロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≦｜ＢO−ＢOR｜かどうかを判定する。判定値（｜ＢO−ＢOR｜）において、ＢORは起動の判定値ＢOに対するヒステリシスであり、表１４のＢORSL，ＢORSU，ＢORLL，ＢORLU、のいずれか１つ（図７における、S12.01〜S12.04の判定に応じた設定値）が選定される。S13.07の判定がyesのときは、S13.08において、車両減速のブレーキ制御を停止（ブレーキ装置の作動を解除）する一方、S13.07の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００７１】
S13.09においては、車両減速のエンジン制御に係る停止の判定値（｜ＥO−ＥOR｜）とロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≦｜ＥO−ＥOR｜かどうかを判定する。判定値（｜ＥO−ＥOR｜）において、ＥORは起動の判定値ＥOに対するヒステリシスであり、表１５のＥORSL，ＥORSU，ＥORLL，ＥORLU、のいずれか１つ（図７における、S12.01〜S12.04の判定に応じた設定値）が選定される。S13.09の判定がyesのときは、S13.10において、車両減速のエンジン制御を停止（エンジンは通常制御へ復帰）する一方、S13.09の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００７２】
S13.11においては、注意喚起の制御に係る停止の判定値（｜ＳO−ＳOR｜）とロール角移動平均（ＲMA）の絶対値を比較し、｜ＲMA｜≦｜ＳO−ＳOR｜かどうか、または注意喚起の起動から所定時間（ＲT）が経過したかどうか、を判定する。判定値（｜ＳO−ＳOR｜）において、ＳORは起動の判定値ＳOに対するヒステリシスであり、表１６のＳORSL，ＳORSU，ＳORLL，ＳORLU、のいずれか１つが（図７における、S12.01〜S12.04の判定に応じた設定値）選定される。S13.11の判定がyesのときは、S13.12において、注意喚起の制御を停止する一方、S13.11の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【００７３】
このような構成により、平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）に基づいて、車両の積荷状態（片荷、高荷，定積，半積，空車）が判定され、その判定に応じた判定値とロール角移動平均（ＲMA）の絶対値との比較に基づいて、注意喚起および車両減速の制御が行われる。そのため、車両がロールしやすい高荷状態および片荷状態においても、車両がロール限界を超える前にタイミングよく注意喚起および車両減速の機能を働かせることが可能となる。また、高荷表示ランプ４および片荷表示ランプ９により、車両の高荷状態および片荷状態が運転者に認識しやすく表示され、車両の走行に注意深い運転を促せるのである
高荷状態においては、ロール進行中に最大ロール角（ＲMAX）の決定値（ＲMAXC）が推定され、この推定値（ＲMAXC）に基づいて緊急度I〜IIIが判定される。注意喚起の制御に係る判定値（図５の表５、参照）は、積荷状態の判定と緊急度I〜IIIの判定とから選定されるので、注意喚起が遅れたりすることなく、運転者に最適なタイミングで危険回避を促がせるのである。なお、片荷状態における、注意喚起に係る判定値の選定についても、緊急度I〜IIIを加味する同様の制御に設定することが考えられる。
【００７４】
図９は、第２の実施形態を説明するものであり、トラックのロールオーバ防止装置における、制御系の機能的な構成を表すブロック図である。車体の横方向への加速度（横Ｇ）を検出する手段として、ハンドルの操舵角θを検出する操舵角センサ１５と、車速（Ｖ）を駆動系の回転速度から検出する車速センサ１６と、が備えられる。１９は運転者に注意喚起の音声情報を提供する音声出力装置である。
【００７５】
システム中枢の電子制御ユニット6-2においては、横Ｇ演算部６ｈが設けられる。横Ｇ演算部６ｈは、車両の諸元データと操舵角（θ）とから車両重心位置の旋回半径を求め、車速（Ｖ）と車両重心位置の旋回半径とから横Ｇを算出する。
【００７６】
積荷状態判断部6b-2においては、横Ｇ演算部６ｈからの横Ｇ信号に基づいて、所定時間における横Ｇの移動平均（ＧMA）を順次に演算する。横Ｇが所定値以上の間、ロール角移動平均（ＲMA）の変化率が所定値以下かつ車速（Ｖ）が所定値以下の条件が成立する場合、ロール指数（ＲI）の演算およびその積算を順次に処理する。積算処理の経過時間がカウントされ、経過時間が所定の時間範囲から外れるときは、ロール指数（ＲI）の積算値をクリアにする一方、経過時間が所定の時間範囲に納まるときは、積算値から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算する。平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）は、ロール角移動平均（ＲAM）または横Ｇ移動平均（ＧMA）の正負の符号から左右別に記憶される。
【００７７】
平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）の記憶が所定数に達すると、積荷状態判断部6b-2は、平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）の移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）を演算する。これら移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）は記憶され、順次に更新される。
【００７８】
左右両方の平均ロール指数移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）が記憶されると、積荷状態判断部6b-2は、これら平均ロール指数移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）に基づいて、積荷状態（片荷、高荷，低荷）の判定を処理する。積荷状態判断部6b-2には、平均ロール指数移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）の左右差（ＲIMAR−ＲIMAL）の絶対値と対比される基準値（Ｊ01H，Ｊ02H）と、同じく左右の平均ロール指数移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）の平均値（ＲIMA）＝（ＲIMAR＋ＲIMAL）／２と対比される基準値（ＪGHL，ＪGHS）が設定される。
【００７９】
｜ＲIMAR−ＲIMAL｜≧Ｊ01HかつＲIMAR−ＲIMAL＞０のときは、積荷が車両の進行方向の右側へ偏る片荷状態と判定する一方、｜ＲIMAR−ＲIMAL｜≧Ｊ01HかつＲIMAR−ＲIMAL＜０のときは、積荷が車両の進行方向の左側へ偏る片荷状態と判定する。さらに、Ｊ01H＜｜ＲIMAR−ＲIMAL｜≦Ｊ02Hのときは、片荷の程度が小、｜ＲIMAR−ＲIMAL｜＞Ｊ02Hのときは、片荷の程度が大、と判定する。
【００８０】
｜ＲIMAR−ＲIMAL｜＜Ｊ01HかつＲIMA≧ＪGHLのときは、高荷の程度が大、｜ＲIMAR−ＲIMAL｜＜Ｊ01HかつＪGHS≦ＲIMA＜ＪGHLのときは、高荷の程度が小、｜ＲIMAR−ＲIMAL｜＜Ｊ01HかつＲIMA＜ＪGHSのときは、低荷（積荷の重心が標準レベル以下の積載状態）、と判定するのである。
【００８１】
エマジェンシ判断部6c-2は、ロール角演算部６ａからのロール角移動平均（ＲMA）および積荷状態判断部6b-2からの判定情報に基づいて、後述のように車両の横転への危険性を判定するものであり、その判定に基づく指令を音声出力部６ｉインジケータ出力演算部6d-2およびブザー出力部６ｅとエンジン制御部６ｆおよびブレーキ制御部６ｇへ順次に伝達する。
【００８２】
インジケータ出力演算部6d-2は、ロールインジケータ３における、車両絵図３ａおよび指針３ｂをロール演算部６ａからのロール角移動平均（ＲMA）に応じた角度位置へ揺動させるように制御する。また、エマジェンシ判断部６ｃからの指令に基づいて、運転者に危険回避を促すべく、円環状ゾーン３ｃの明度を高めたり、その色別危険区域３ｄを赤く点滅させるように制御する。高荷表示ランプ４および片荷表示ランプ９については、高荷判定または片荷判定を受けると、画面の車両絵図４ａにおける、高荷の程度または片荷の程度に応じた所定の表示パターン（荷台に高荷の程度または片荷の程度を色別に表示する）に制御する。
【００８３】
音声出力部６ｉは、積荷状態判断部6b-2からの判定情報およびエマジェンシ判断部6c-2からの指令に基づいて、これらに対応する音声情報を発生するように音声出力装置１９を制御する。図９において、図２と基本的な機能が同じ構成要素に同じ符号を付ける。
【００８４】
図１０は、システム中枢の電子制御ユニット6-2における、制御内容を説明するフローチャートであり、S1においては、左右の車高ＨL，ＨR信号（車高センサの出力）をサンプリングする。S2においては、これら車高ＨL，ＨR信号に基づいて、車体のロール角（Ｒ）を幾何学的に演算する。S3においては、路面の凹凸などによる細かい変動を平滑化することにより、誤動作の要因を取る除くため、所定時間におけるロール角（Ｒ）の移動平均値（ＲMA）を順次に演算する。また、ロール角移動平均（ＲMA）の変化率（ＲMAR）を演算する。ロール角（Ｒ）は、車体と車軸との間の相対的な傾き角である。
【００８５】
S4においては、横Ｇ信号（操作角センサ１５の出力および車速センサ１６の出力に基づく演算値）をサンプリングする。横Ｇ信号についても、外乱要因による細かい変動を平滑化するため、S5において、所定時間における横Ｇの移動平均（ＧMA）を順次に演算する。車体のロール角（Ｒ）および横Ｇについては、車両の進行方向の右方向へ生じるものに正の符号、左方向へ生じるものに負の符号が付けられる。
【００８６】
S6においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値が所定値ＪLG以上かどうかを判定する。S７においては、ロール角移動平均（ＲMA）の変化率を演算し、その演算値（ＲMAR）が所定値ＪLR以下かどうかを判定する。S8においては、車速（Ｖ）がＪV以下かどうかを判定する。横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値と比較される所定値ＪLGは、後の演算処理が必要かどうかを判定する基準値であり、横Ｇ移動平均（ＧMA）の変化率（ＲMAR）と比較される所定値ＪLRおよび車速（Ｖ）と比較される所定値ＪVは、ロール指数のバラツキを抑える制限値である。
【００８７】
S6〜S8の判定がすべてyesのときのみ、S9において、車両のロール特性を表す、ロール指数（ＲI）＝（ＲMA）／（ＧMA）、を演算する。S10においては、ロール指数（ＲI）の積算を順次に処理する。また、積算処理の経過時間（ＴJL）がカウントされる。その一方、S6〜S9のいずれか１つの判定がnoのときは、S11において、積算処理の経過時間（ＴJL）のカウントが停止され、経過時間（ＴJL）が所定の時間範囲（ＪST以上かつＪLT以下）に納まるかどうかを判定する。
【００８８】
S11の判定がyesのときは、S12において、積算値（ＲISUM）から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算する。平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）は、ロール角移動平均（ＲAM）または横Ｇ移動平均（ＧMA）の正負の符号から左右別に記憶される。その一方、S11の判定がnoのときは、S16において、平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算条件から外れる積算値（ＲISUM）をクリアにするのである。
【００８９】
S13においては、平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）の記憶が所定数（ＮRIMA）に達すると、これら平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）の移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）を演算する。平均ロール指数移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）は記憶され、順次に更新される。
【００９０】
左右両方の平均ロール指数移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）が記憶されると、S14およびS15を順次に処理する。S14においては、平均ロール指数移動平均（ＲIMAL，ＲIMAR）の左右差（ＲIMAR−ＲIMAL）の絶対値を基準値Ｊ01Hと比較し、｜ＲIMAR−ＲIMAL｜＜Ｊ01Hかどうかを判定する。｜ＲIMAR−ＲIMAL｜＜Ｊ01Hのときは、高荷判定に入る一方、｜ＲIMAR−ＲIMAL｜≧Ｊ01Hのときは、片荷の程度判定へ進むのである。
【００９１】
図１１は、高荷判定の処理内容を説明するフローチャートであり、S14.01においては、左右の平均ロール指数（ＲIMAL，ＲIMAR）の平均値（ＲIMA）＝（ＲIMAR＋ＲIMAL）／２を演算する。S14.02においては、平均値（ＲIMA）を基準値ＪGHLと比較し、（ＲIMA）≧ＪGHLかどうかを判定する。S14.04においては、平均値（ＲIMA）を基準値ＪGHSと比較し、（ＲIMA）≧ＪGHSかどうかを判定する。基準値ＪGHLは、高荷（積荷の重心が高い積載状態）の程度の大小を判定するしきい値であり、基準値ＪGHSは、高荷を判定する最小のしきい値である。
【００９２】
S14.02の判定がyesのときは、（ＲIMA）≧ＪGHLであり、S14.03において、高荷の程度が大と判定し、高荷表示ランプ４の点灯を高荷程度が大の表示パターンに制御するほか、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値を高荷程度が大の設定値に選定する。
【００９３】
S14.02の判定がnoかつS14.04の判定がyesのときは、ＪGHS≦（ＲIMA）＜ＪGHLであり、S14.05において、高荷の程度が小と判定し、高荷表示ランプ４の点灯を高荷程度が小の表示パターンに制御するほか、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値を高荷程度が小の設定値に選定する。
【００９４】
S14.02の判定がnoかつS14.04の判定がnoのときは、（ＲIMA）＜ＪGHSであり、S14.06において、低荷（積荷の重心が標準レベル以下の積載状態）と判定し、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値を低荷の設定値に選定する。
【００９５】
S14（図１０）において、｜ＲIMAR−ＲIMAL｜≧Ｊ01Hのときは、図７と同じ処理により、注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止の判定値に片荷の程度および車両が片荷側または非片荷側のどちらへロールするのかに応じた設定値が選定される。また、片荷表示ランプ９は、片荷の程度が大または小の表示パターンに制御される。
【００９６】
S15においては、このようにS14で選定される判定値とロール角度移動平均（ＲMA）の絶対値との比較に基づいて、図５，図６または図８の場合と同じように注意喚起および車両減速の制御に係る起動および停止を処理するのである。
【００９７】
図５，図６の場合、積荷状態は高荷，定積，半積，空車、の４段階に判定されるが、この例においては、高荷の程度が大，高荷の程度が小，高荷でなく低荷、の３段階に判定されるのであり、図５および図６の表５〜１０に対応する表（図示せず）の設定についても、高荷の程度が大，高荷の程度が小，高荷でなく低荷、の３項となる。
【００９８】
このような構成により、ロール指数（ＲI）の演算条件に横Ｇ移動平均（ＧMA）≧ＪLG（条件１）ほか、ロール角移動平均の変化率（ＲMAR）≦ＪLR（条件２）および車速（Ｖ）≧ＪV（条件３）が設定される。このため、車体のロールおよび横Ｇが急速に変わるような旋回状態においては、ロール指数（ＲI）の演算がパスされるので、このような演算条件の下から得られるロール指数（ＲI）にバラツキが生じるのを抑えられる（図１０のS6〜S9、参照）。
【００９９】
積荷状態の判定においては、所定数（ＮRIMA）の平均ロール指数（ＲIAR，ＲIAL）を移動平均する演算値（平均ロール指数移動平均）の左右差（ＲIMAR−ＲIMAL）の絶対値に基づくので、安定した精度の高い判定が得られる（図１０のS12，S13、参照）。平均ロール指数（ＲIAR，ＲIAL）は、ロール指数（ＲI）の積算値（ＲISUM）から演算されるが、積算処理の経過時間（ＴJL）が所定の時間範囲から外れる積算値（ＲISUM）については、これをクリアにするので、積算値（ＲISUM）の安定化により、平均ロール指数（ＲIAR，ＲIAL）の演算値が大きく狂わされるようなこともなく、積荷状態の判定精度アップに繋がるのである（図１０のS11，S12，S16、参照）。
【０１００】
この例においては、操舵角センサ１５の出力（操舵角θ信号）から車両重心位置の旋回半径を求め、車速センサ１６の出力（車速Ｖ信号）と車両重心位置の旋回半径から横Ｇを演算するが、操舵角センサ１５の出力に基づいて、操舵角（θ）の移動平均（θMA）を求め、車両のロール特性をロール指数（ＲI）＝（ＲMA）／（θMA）、と定義することも考えられる。
【０１０１】
高荷の程度については、運転者に細かく情報を提供するため、注意喚起に係る制御の起動および停止の判定値を図１２のような設定マップから、平均値（ＲIMA）＝（ＲIMAR＋ＲIMAL）／２に応じた設定値に制御すると良い。
【０１０２】
図１３は、第３の実施形態を説明するものであり、トラックのロールオーバ防止装置における、制御系の機能的な構成を表すブロック図である。車体の横方向への加速度（横Ｇ）を検出する手段として、左右輪（前輪または後輪）の回転速度ＶL，ＶRを検出する車輪速センサ２０ａ，２０ｂが備えられる。
【０１０３】
システム中枢の電子制御ユニット6-3において、横Ｇ演算部17-3は、左右の車輪速ＶL，ＶRとから旋回半径（Ｒ）を求め、横Ｇ＝（ＶR＋ＶL）2／（４×Ｒ）、を演算する。旋回半径（Ｒ）は、左旋回（ＶR＞ＶL）の場合、Ｒ＝｛（Ｌ×ＶL×Ｔ）／（ＶR×Ｔ−ＶL×Ｔ）｝＋（Ｌ／２）、右旋回（ＶL＞ＶR）の場合、Ｒ＝｛（Ｌ×ＶR×Ｔ）／（ＶL×Ｔ−ＶR×Ｔ）｝＋（Ｌ／２）、から求められる。Ｌはトレッド、Ｔは時間、である。
【０１０４】
積荷状態判断部6b-3においては、横Ｇ演算部6h-3からの横Ｇ信号に基づいて、所定時間における横Ｇの移動平均（ＧMA）を順次に演算する。また、ロール角演算部６ａからのロール角移動平均（ＲMA）の変化率が順次に演算され、横Ｇが所定値以上の間、ロール角移動平均（ＲMA）の変化率が所定値以下の条件が成立する場合、ロール指数（ＲI）の演算およびその積算を順次に処理する。積算処理の経過時間がカウントされ、経過時間が所定の時間範囲から外れるときは、ロール指数（ＲI）の積算値をクリアにする一方、経過時間が所定の時間範囲に納まるときは、積算値から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算する。
【０１０５】
車両のロールは、低速の走行状態と高速の走行状態との間で特性が異なるので、図１５のような設定マップから、車速（Ｖ）に応じた補正係数（Ｋ）を求め、平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を補正する。補正後の平均ロール指数（Ｋ×ＲIAL，Ｋ×ＲIAR）は、ロール角移動平均（ＲAM）または横Ｇ移動平均（ＧMA）の正負の符号から左右別に記憶される。なお、車速（Ｖ）は、左右の車輪速の平均値（ＶL＋ＶR）／２から求められる。
【０１０６】
平均ロール指数（Ｋ×ＲIAL，Ｋ×ＲIAR）の記憶が所定数に達すると、積荷状態判断部6b-3は、平均ロール指数（Ｋ×ＲIAL，Ｋ×ＲIAR）の移動平均（Ｒ’IMAL，Ｒ’IMAR）を演算する。これら移動平均（Ｒ’IMAL，Ｒ’IMAR）は記憶され、順次に更新される。左右両方の平均ロール指数移動平均（Ｒ’IMAL，Ｒ’IMAR）が記憶されると、これらの左右差（Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL）の絶対値から積荷状態の判定を処理する。積荷状態判断部6b-3には、左右差（Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL）の絶対値と対比される基準値（Ｊ01H，Ｊ02H）および平均値（Ｒ’IMA）＝（Ｒ’IMAR＋Ｒ’IMAL）／２と対比される基準値（ＪGHL，ＪGHS）が設定される。
【０１０７】
｜Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL｜≧Ｊ01HかつＲ’IMAR−Ｒ’IMAL＞０のときは、積荷が車両の進行方向の右側へ偏る片荷状態と判定する一方、｜Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL｜≧Ｊ01HかつＲ’IMAR−Ｒ’IMAL＜０のときは、積荷が車両の進行方向の左側へ偏る片荷状態と判定する。さらに、Ｊ01H＜｜Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL｜≦Ｊ02Hのときは、片荷の程度が小、｜Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL｜＞Ｊ02Hのときは、片荷の程度が大、と判定する。
【０１０８】
｜Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL｜＜Ｊ01HかつＲ’IMA≧ＪGHLのときは、高荷の程度が大、｜Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL｜＜Ｊ01HかつＪGHS≦Ｒ’IMA＜ＪGHLのときは、高荷の程度が小、｜Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL｜＜Ｊ01HかつＲ’IMA＜ＪGHSのときは、低荷（積荷の重心が標準レベル以下の積載状態）、と判定するのである。
【０１０９】
エマジェンシ判断部6c-3は、ロール角演算部６ａからのロール角移動平均（ＲMA）および積荷状態判断部6b-3からの判定情報に基づいて、後述のように車両の横転への危険性を判定するものであり、その判定に基づく指令を音声出力部６ｉとインジケータ出力演算部６ｄおよびブザー出力部６ｅとエンジン制御部６ｆおよびブレーキ制御部６ｇへ順次に伝達する。図１３において、図９と基本的な機能が同じ構成要素に同じ符号を付ける。
【０１１０】
図１４は、システム中枢の電子制御ユニット6-3における、制御内容を説明するフローチャートであり、S1においては、左右の車高ＨL，ＨR信号（車高センサ１ａ，１ｂの出力）をサンプリングする。S2においては、これら車高ＨL，ＨR信号に基づいて、車体のロール角（Ｒ）を幾何学的に演算する。S3においては、誤動作の要因を取る除くため、所定時間におけるロール角（Ｒ）の移動平均値（ＲMA）を順次に演算する。また、ロール角移動平均（ＲMA）の変化率（ＲMAR）を演算する。ロール角（Ｒ）は、車体と車軸との間の相対的な傾き角である。
【０１１１】
S4においては、車輪速ＶL，ＶR信号（車輪速センサ２０ａ，２０ｂの出力）をサンプリングする。S5においては、車輪速ＶL，ＶR信号から横Ｇを演算する。横Ｇ信号についても、外乱要因による細かい変動を平滑化するため、S6において、所定時間における横Ｇの移動平均（ＧMA）を順次に演算する。車体のロール角（Ｒ）および横Ｇについては、車両の進行方向の右方向へ生じるものに正の符号、左方向へ生じるものに負の符号が付けられる。
【０１１２】
S7においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値が所定値ＪLG以上かどうかを判定する。S8においては、ロール角移動平均（ＲMA）の変化率を演算し、その演算値（ＲMAR）が所定値ＪLR以下かどうかを判定する。横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値と比較される所定値ＪLGは、後述の演算処理が必要かどうかを判定する基準値であり、横Ｇ移動平均（ＧMA）の変化率（ＲMAR）と比較される所定値ＪLRは、ロール指数のバラツキを抑える制限値である。
【０１１３】
S7，S8の判定が共にyesのときのみ、S9において、車両のロール特性を表す、ロール指数（ＲI）＝（ＲMA）／（ＧMA）、を演算する。S10においては、ロール指数（ＲI）の積算を順次に処理する。また、積算処理の経過時間（ＴJL）がカウントされる。その一方、S7の判定またはS8の判定がnoのときは、S11において、積算処理の経過時間（ＴJL）のカウントが停止され、経過時間（ＴJL）が所定の時間範囲（ＪST以上かつＪLT以下）に納まるかどうかを判定する。
【０１１４】
S11の判定がyesのときは、S12において、積算値（ＲISUM）から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算する。S13においては、図１５のマップから車速（Ｖ）に応じた補正係数（Ｋ）を求め、平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を補正する。補正後の平均ロール指数（Ｋ×ＲIAL，Ｋ×ＲIAR）は、正負の符号から左右別に記憶される。その一方、S11の判定がnoのときは、S17において、平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算条件から外れる積算値（ＲISUM）をクリアにするのである。
【０１１５】
S14においては、平均ロール指数（Ｋ×ＲIAL，Ｋ×ＲIAR）の記憶が所定数（ＮRIMA）に達すると、これら平均ロール指数（Ｋ×ＲIAL，Ｋ×ＲIAR）の移動平均（Ｒ’IMAL，Ｒ’IMAR）を演算する。平均ロール指数移動平均（Ｒ’IMAL，Ｒ’IMAR）は記憶され、順次に更新される。左右両方の平均ロール指数移動平均（Ｒ’IMAL，Ｒ’IMAR）が記憶されると、S15およびS16を順次に処理する。
【０１１６】
S15およびS16の処理内容については、（｜ＲIMAR−ＲIMAL｜）が（｜Ｒ’IMAR−Ｒ’IMAL｜）、また（ＲIMA）＝（ＲIMAR＋ＲIMAL）／２が（Ｒ’IMA）＝（Ｒ’IMAR＋Ｒ’IMAL）／２、に変わるのみであり、図１０と同様のため、説明を省略する。
【０１１７】
このような構成により、平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を車速（Ｖ）に応じて補正する（図１４のS13、参照）ので、高荷状態についても、車速（Ｖ）に応じた車両のロール特性に適合する正確な判定が得られるのである。
【０１１８】
図１６は、第４の実施形態を説明するフローチャートであり、積荷の重量が小さい等、ロール角の感度が鈍い走行状態においても、運転者に適切なタイミングで注意喚起を促すべく、横Ｇに基づく注意喚起および車両減速の制御機能を追加したものである。
【０１１９】
S1においては、左右の車高ＨL，ＨR信号（車高センサ１ａ，１ｂの出力）をサンプリングする。S2においては、これら車高ＨL，ＨR信号に基づいて、車体のロール角（Ｒ）を幾何学的に演算する。S3においては、誤動作の要因を取る除くため、所定時間におけるロール角（Ｒ）の移動平均値（ＲMA）を順次に演算する。また、ロール角移動平均ロール角（ＲMA）の変化率（ＲMAR） を演算する。ロール角（Ｒ）は、車体と車軸との間の相対的な傾き角である。
【０１２０】
S4においては、横Ｇ信号（横Ｇセンサ２の出力）をサンプリングする。横Ｇ信号についても、外乱要因による細かい変動を平滑化するため、S5において、所定時間における横Ｇの移動平均（ＧMA）を順次に演算する。車体のロール角（Ｒ）および横Ｇについては、車両の進行方向の右方向へ生じるものに正の符号、左方向へ生じるものに負の符号が付けられる。
【０１２１】
S6においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値が所定値ＪLG以上かどうかを判定する。S6の判定がyesのときは、S7へ進む一方、S6の判定がnoのときは、S14へ飛ぶのである。
【０１２２】
S7においては、車両のロール特性を表す、ロール指数（ＲI）＝（ＲMA）／（ＧMA）、を演算する。S8においては、ロール指数（ＲI）の積算を順次に処理する。積算処理の経過時間がカウントされ、経過時間が所定範囲に及ばないときは、ロール指数（ＲI）の積算値をクリアにする一方、経過時間が所定範囲に及ぶときは、積算値から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を演算する。そして、ロール角移動平均（ＲMA）または横Ｇ移動平均（ＧMA）の正負符号から平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）を左右別に記憶する。
【０１２３】
左右両方の平均ロール指数（ＲIAL，ＲIAR）が記憶されると、S9において、平均ロール指数の左右差（ＲIAR−ＲIAL）の絶対値を基準値Ｊ01Hと比較し、｜ＲIAR−ＲIAL｜＜Ｊ01Hかどうかを判定する。基準値Ｊ01Hは、片荷を判定する最小のしきい値であり、S9の判定がyesのときは、S10の高荷判定に入る一方、S9の判定がnoのときは、S12の処理（片荷の程度判定）へ進む。S10〜13の処理内容については、図４〜図８の処理内容と同一のため、説明を省略する。
【０１２４】
図１７は、S14の処理内容を説明するフローチャートであり、S14.01においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値を判定値ＳGと比較し、｜ＧMA｜≧ＳGかどうかを判定する。ＳGは、横Ｇに基づく注意喚起の制御に係る起動の判定値であり、表２０から図４におけるS10.02〜S10.08の判定または図７におけるS12.02〜s12.03の判定に応じた設定値が選定される。
【０１２５】
S14.01の判定がyesのときは、S14.02において、注意喚起の制御を起動する。すなわち、運転者に危険回避など適確な注意喚起を促すべく、ロールインジケータ３および注意喚起ブザー５の作動を制御する。S14,01の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【０１２６】
S15の処理に続くS14.03においては、注意喚起の制御に係る停止の判定値（｜ＳG−ＳGR｜）と横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値を比較し、｜ＧMA｜≦｜ＳG−ＳGR｜かどうか、または注意喚起の起動から所定時間（ＲT）が経過したかどうか、を判定する。判定値（｜ＳG−ＳGR｜）において、ＳGRは起動の判定値ＳGに対するヒステリシスであり、表２５から図４におけるS10.02〜S10.08の判定または図７におけるS12.02〜s12.03の判定に応じた設定値が選定される。S14.03の判定がyesのときは、S14.04において、注意喚起の制御を停止する一方、S14.03の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【０１２７】
図１８は、S15の処理内容を説明するフローチャートであり、S15.01においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値を横Ｇに基づく車両減速のエンジン制御に係る起動の判定値ＥGと比較し、｜ＧMA｜≧ＥGかどうかを判定する。判定値ＥGは、表２１から図４におけるS10.02〜S10.08の判定または図７におけるS12.02〜s12.03の判定に応じた設定値が選定される。S15.01の判定がyesのときは、S15.02において、エンジン出力（アクセル開度）を減方向へ制御する一方、S15.01の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【０１２８】
S15.03においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値を横Ｇに基づく車両減速のブレーキ制御に係る起動の判定値ＢGと比較し、｜ＧMA｜≧ＢGかどうかを判定する。判定値ＢGは、表２２から図４におけるS10.02〜S10.08の判定または図７におけるS12.02〜s12.03の判定に応じた設定値が選定される。S15.03の判定がyesのときは、S15.04において、車両のブレーキ装置を作動状態に制御する一方、S15.03の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【０１２９】
S15.05においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値を横Ｇに基づく車両減速のブレーキ制御に係る停止の判定値（｜ＢG−ＢGR｜）と比較し、｜ＧMA｜≦｜ＢG−ＢGR｜かどうかを判定する。判定値（｜ＢG−ＢGR｜）において、ＢGRは起動の判定値ＢGに対するヒステリシスであり、表２３から図４におけるS10.02〜S10.08の判定または図７におけるS12.02〜s12.03の判定に応じた設定値が選定される。S15.05の判定がyesのときは、S15.06において、車両減速のブレーキ制御を停止（ブレーキ装置の作動を解除）する一方、S15.05の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【０１３０】
S15.07においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値を横Ｇに基づく車両減速のエンジン制御に係る停止の判定値（｜ＥG−ＥGR｜）と横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値を比較し、｜ＧMA｜≦｜ＥG−ＥGR｜かどうかを判定する。判定値（｜ＥG−ＥGR｜）において、ＥGRは起動の判定値ＥGに対するヒステリシスであり、表２４から図４におけるS10.02〜S10.08の判定または図７におけるS12.02〜s12.03の判定に応じた設定値が選定される。S15.07の判定がyesのときは、S15.08において、車両減速のエンジン制御を停止（エンジンは通常制御へ復帰）する一方、S15.07の判定がnoのときは、リターンへ抜ける。
【０１３１】
このような構成により、左右の平均ロール指数（ＲIAR，ＲIAL）に基づいて、積荷状態が判定され、その判定に応じた判定値とロール角移動平均（ＲAM）の絶対値との比較により、注意喚起および車両減速に係る制御が行われる（図１６のS9〜S13、参照）ほか、横Ｇ移動平均（ＧMA）の絶対値と積荷状態に応じた判定値との比較に基づく注意喚起および車両減速の制御が行われる（図１６のS14およびS15、参照）ので、ロール角の感度が鈍い走行状態においても、注意喚起および車両減速の機能をロール限界を超える前にタイミングよく働かせることが可能となる。
【０１３２】
横Ｇ移動平均（ＧMA）に基づく注意喚起および車両減速の制御（図１６のS14およびS15）においては、横Ｇ移動平均（ＧMA）の変化率などから、積荷状態（片荷，高荷，定積，半積，空車）を独自に判定することも考えられる。その場合、S6（図１５）の省略（S5とS7との間を直結）が可能となる。もちろん、横Ｇ移動平均（ＧMA）に基づく注意喚起および車両減速の制御（図１６のS14およびS15）は、第１の実施形態に限らず、第２の実施形態および第３の実施形態についても、適用できるのである。
【０１３３】
図１９は、システムの一部構成に係る変形態様を表すものである。図１９において、４０はバー表示形式のロールインジケータであり、画面４１に車両の左右方向へ延びる表示バー４２が設定される。バー４２は、その長手方向へ連なる奇数の表示要素４２ａに区分される。そして、電子制御ユニット6-5により、車両の直進時においては、バー中央の表示要素４２ａが点灯される（▲１▼、参照）。車両が右側または左側へロールすると、その進度に応じた数の表示要素４２ａが中央から右側または左側へ順に点灯される。つまり、表示要素４２ａの点灯数により、ロール角が段階的に表示されるのである（▲２▼，▲３▼、参照）。バー両端の表示要素４２ａについては、運転者に危険回避を促すべく、中間の表示要素４２ａと色別に赤く点灯または点滅するように制御される（▲４▼，▲５▼、参照）。
【０１３４】
高荷表示ランプ５０は、電子制御ユニット6-5により、高荷の程度に応じて車両絵図５０ａの荷台が色別に明るく制御される。
【０１３５】
注意喚起ブザー６０については、音量および音色の異なる２種のブザー６０ａ，６０ｂが備えられ、電子制御ユニット6-5において、注意喚起の必要性（ロール限界に対する危険性）が判定され、危険性がそれ程に高くないときは、音量の小さい音色（Ａ）のブザー６０ａにより、危険性が高くなると、音量の大きい音色（Ｂ）のブザー６０ｂにより、運転者に注意喚起を２段階に促すように制御されるのである。注意喚起ブザー６０は、図示の場合、独立のブザーが２つ配置されるが、１つのブザーを２種の鳴動音に制御することも考えられる。
【０１３６】
図２１において、１９は音声出力部、７はエンジンコントローラ、８はブレーキコントローラ（またはブレーキ装置）である。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態を表すシステムの概要図である。
【図２】同じくブロック図である。
【図３】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図４】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図５】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図６】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図７】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図８】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図９】第２の実施形態を説明するブロック図である。
【図１０】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図１１】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図１２】制御内容を説明する特性図である。
【図１３】第３の実施形態を説明するブロック図である。
【図１４】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図１５】制御内容を説明する特性図である。
【図１６】第３の実施形態を説明するフローチャートである。
【図１７】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図１８】同じく制御内容を説明するフローチャートである。
【図１９】システムの一部構成に係る変形態様の説明図である。
【符号の説明】
１ａ，１ｂ 車高センサ
２ 横Ｇセンサ
３ ロールインジケータ
４，4-2 高荷表示ランプ
５ 注意喚起ブザー
６，6-2，6-3，6-5 電子制御ユニット
７ エンジンコントローラ
８ ブレーキコントローラ
９ 片荷表示ランプ
６ａ ロール角演算部
６ｂ，6b-2，6b-3 片荷判断部
６ｃ，6c-2，6c-3 エマジェンシ判断部
６ｄ インジケータ出力演算部
６ｅ ブザー出力部
６ｆ エンジン制御部
６ｇ ブレーキ制御部
６ｈ，6h-3 横Ｇ演算部
２０ａ，２０ｂ 車輪速センサ
３０ 高荷表示ランプ
Claims (7)
- 運転者に危険回避を促す注意喚起手段、ロール角を検出する手段、横加速度を検出する手段、横加速度が所定値以上であることを条件にロール角および横加速度から車両のロール特性を定義するロール指数を演算する手段、ロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する手段、平均ロール指数の左右差から積荷が片荷状態か否かを判定する手段、この判定が非片荷状態のときに左右の平均ロール指数の平均値から積荷が高荷状態か否かを判定する手段、これら判定結果から積荷状態に応じた注意喚起に係る判定値を設定する手段、この設定値とロール角との比較に基づいて注意喚起手段を制御する手段、を備えることを特徴とする車両のロールオーバ防止装置。
- 運転者に危険回避を促す注意喚起手段、ロール角を検出する手段、横加速度を検出する手段、ロール角の変化率を演算する手段、横加速度が所定値以上かつロール角の変化率が所定値以下であることを条件にロール角および横加速度から車両のロール特性を定義するロール指数を演算する手段、ロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する手段、平均ロール指数の左右差から積荷が片荷状態か否かを判定する手段、この判定が非片荷状態のときに左右の平均ロール指数の平均値から積荷が高荷状態か否かを判定する手段、これら判定結果から積荷状態に応じた注意喚起に係る判定値を設定する手段、この設定値とロール角との比較に基づいて注意喚起手段を制御する手段、を備えることを特徴とする車両のロールオーバ防止装置。
- 運転者に危険回避を促す注意喚起手段、ロール角を検出する手段、横加速度を検出する手段、車速を検出する手段、横加速度が所定値以上かつ車速が所定値以下であることを条件にロール角および横加速度から車両のロール特性を定義するロール指数を演算する手段、ロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する手段、平均ロール指数の左右差から積荷が片荷状態か否かを判定する手段、この判定が非片荷状態のときに左右の平均ロール指数の平均値から積荷が高荷状態か否かを判定する手段、これら判定結果から積荷状態に応じた注意喚起に係る判定値を設定する手段、この設定値とロール角との比較に基づいて注意喚起手段を制御する手段、を備えることを特徴とする車両のロールオーバ防止装置。
- 運転者に危険回避を促す注意喚起手段、ロール角を検出する手段、横加速度を検出する手段、車速を検出する手段、横加速度が所定値以上であることを条件にロール角および横加速度から車両のロール特性を定義するロール指数を演算する手段、車速に対応する補正係数を設定する手段、ロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する手段、平均ロール指数をロール指数演算時の車速に対応する補正係数により補正する手段、補正後の平均ロール指数の左右差から積荷が片荷状態か否かを判定する手段、この判定が非片荷状態のときに補正後の左右の平均ロール指数の平均値から積荷が高荷状態か否かを判定する手段、これら判定結果から積荷状態に応じた注意喚起に係る判定値を設定する手段、この設定値とロール角との比較に基づいて注意喚起手段を制御する手段、を備えることを特徴とする車両のロールオーバ防止装置。
- ロール指数から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する手段は、ロール指数の演算値を積算する手段、その積算処理の経過時間をカウントする手段、ロール指数の演算停止時に積算処理の経過時間が所定範囲に入るときにロール指数の積算値から車両進行方向の左右別の平均ロール指数を演算する一方、同じく経過時間が所定範囲に及ばないときはロール指数の積算値をクリアにする手段、を備えることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１つに係る車両のロールオーバ防止装置。
- 注意喚起に係る判定値を設定する手段は、ロール進行中にその時点のロール角に基づいて最大ロール角を推定する手段、その推定値から緊急度を判定する手段、積載状態と緊急度とからこれらに応じた判定値を設定する手段、を備えることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１つの記載に係る車両のロールオーバ防止装置。
- 運転者に危険回避を促す注意喚起手段、ロール角を検出する手段、横加速度を検出する手段、横加速度が所定値以上であることを条件にロール角および横加速度から車両のロール特性を定義するロール指数を演算する手段、ロール指数から車両進行方 向の左右別の平均ロール指数を演算する手段、平均ロール指数の左右差から積荷が片荷状態か否かを判定する手段、この判定が非片荷状態のときに左右の平均ロール指数の平均値から積荷が高荷状態か否かを判定する手段、これら判定結果から積荷状態に応じた注意喚起に係る判定値を設定する手段、この設定値と横加速度との比較に基づいて注意喚起手段を制御する手段、を備えることを特徴とする車両のロールオーバ防止装置。
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