JP3913581B2

JP3913581B2 - 飛翔体誘導装置

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Publication number: JP3913581B2
Application number: JP2002074480A
Authority: JP
Inventors: 裕高村; 徹米澤
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2002-03-18
Filing date: 2002-03-18
Publication date: 2007-05-09
Anticipated expiration: 2022-03-18
Also published as: JP2003269896A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ミサイル等の飛翔体に設けられ、該飛翔体を目標に向けて誘導させる飛翔体誘導装置に関し、特に飛翔体が目標を追随する際に生ずるビーム指向の量子化誤差を低減する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図６は従来の飛翔体誘導装置を示す構成ブロック図、図７は飛翔体を目標に誘導するための誘導信号の算出処理を伝達関数を用いて表した制御系を示すブロック線図である。図８は従来の飛翔体を示す外観図である。図９は従来の飛翔体誘導装置において姿勢角とビーム指向角と目視線角とを用いて測角した様子を示す図である。
【０００３】
飛翔体誘導装置１０１は、図８に示すような飛翔体１０３の先端部分に搭載されており、この飛翔体誘導装置１０１には、一般的にアクティブ電波シーカが使用されている。このアクティブ電波シーカは、自ら目標に向けてビーム（電波ビーム）を照射し、目標によって反射された電波を受信し、その反射電波に基づいて誘導信号を生成して操舵装置１０５に送出する。この操舵装置１０５は、飛翔体誘導装置１０１からの誘導信号に基づいて飛翔体自体を目標に向けることにより目標を追尾する。
【０００４】
飛翔体誘導装置１０１は、アンテナ１１１、信号処理部１１３、誘導信号生成部１１５、姿勢角算出部１１７、アンテナ方向制御部１１９を備えている。信号処理部１１３は、角度誤差算出部１３１、サンプリング部１３３を備えている。誘導信号生成部１５５は、レートセンサ１５１、姿勢角計算部１５３、第１利得調整器１５５、第２利得調整器１５７、ビーム指示角算出部１５９、加算器１６１を備えている。
【０００５】
アンテナ１１１は、ビームを目標に向けて照射し、目標によって反射された電波を受信して目標の距離及び角度情報を得てこれらの情報を目視線角σとして角度誤差算出部１３１に出力する。
【０００６】
レートセンサ１５１は、飛翔体１０３の角速度を算出する。姿勢角計算部１５３は、レートセンサ１５１で算出された飛翔体１０３の角速度を積分（伝達関数１／ｓ）することにより、飛翔体１０３の姿勢角βを算出する。姿勢角算出部１５３では、飛翔体１０３の姿勢角算出に時間τ_βだけ要するので、時間τ_βだけ遅延されて（伝達関数ｅ^−τβｓ）、飛翔体１０３の姿勢角βが加算器１６１に出力される。
【０００７】
加算器１６１は、ビーム指示角算出部１５９からのビーム指示角θ（姿勢角を含む絶対値）から、姿勢角算出部１５３からの飛翔体１０３の姿勢角βを差し引いて、ビーム指示角（θ−β）（姿勢角を含まない相対値）を出力する。このビーム指示角（θ−β）は、加算器１６１の計算処理により、時間τ_Ｂだけ遅延される（伝達関数ｅ^−τＢｓ）。
【０００８】
そして、そのビーム指示角（θ−β）に対してビーム特性Ｑを考慮し、ビーム指向角ｒが決定される。例えば、ビーム指示角が１．５°でもビーム指向角が１°単位であれば、ビーム指向角は１°になる。
【０００９】
アンテナ方向制御部１１９は、飛翔体１０３の姿勢角β_Ｔ（物理現象として生ずる真の姿勢角であり、姿勢角算出部１５３で算出された姿勢角βを用いる）とビーム指向角ｒとを加算して、得られた角度（β_Ｔ＋ｒ）を角度誤差算出部１３１に出力すると、アンテナ１１１がその角度（β_Ｔ＋ｒ）の方向に向く。
【００１０】
角度誤差算出部１３１は、アンテナ１１１から入力された目視線角σとアンテナ方向制御部１１９からの角度（β_Ｔ＋ｒ）との角度誤差εを算出し、サンプリング部１３３は、角度誤差εを一定時間毎にサンプリングする。即ち、この処理では測角を行うが、この測角において角度誤差εが時間τ_εだけ遅延されて（伝達関数ｅ^−τεｓ）、第１利得調整器１５５に出力される。
【００１１】
第１利得調整器１５５は、角度誤差εを所定倍だけ増幅してビーム指示角算出部１５９及び第２利得調整器１５７に出力する。ビーム指示角算出部１５９は、角度誤差εを積分（伝達関数１／ｓ）することにより、ビーム指示角θ（姿勢角を含む絶対値）を算出する。第２利得調整器１５７は、第１利得調整器１５５からの角度誤差εをさらに増幅して、得られた角度誤差εに基づいて誘導信号を生成して操舵装置１０５に出力する。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
このように従来の飛翔体誘導装置にあっては、測角した角度誤差に基づいて、誘導信号及びビーム指示角を算出していた。しかしながら、ビームには指向性があるため、ビーム指示角とビーム指向角との間に誤差（これを量子化誤差と呼ぶ。）が発生する。例えば、ビーム指示角が１．５°であってもビーム特性の関係からビーム指向角が１°である場合には、ビーム指示角とビーム指向角との間に量子化誤差が０．５°だけ生ずる。この量子化誤差が誘導信号のノイズになっていた。
【００１３】
図１０は従来の飛翔体誘導装置による誘導信号の算出処理を説明するためのタイミングチャートである。従来の飛翔体誘導装置は、図６に示すように、信号処理部１１３→第１利得調整器１５５→ビーム指示角算出部１５９→加算器１６１→アンテナ方向制御部１１９→信号処理部１１３により、閉ループを構成している。
【００１４】
このループの処理周期は、図１０に示すようにＴ１で比較的長い。真の姿勢角の時刻ｔ１に対して、計算した姿勢角の時刻ｔ２は、時間ΔＴだけ遅れる。姿勢角計算は、時刻ｔ２から処理周期Ｔ１毎に１回行われ、測角計算も時刻ｔ２から所定時間遅れた時刻ｔ３から処理周期Ｔ１毎に１回行われていた。
【００１５】
このように、姿勢角の計算が比較的遅いため、測角した角度誤差と算出された姿勢角との時制がずれていた。即ち、ループの処理周期Ｔ１に依存してのみ、姿勢角や測角計算が行われていた。このため、正確な目標位置を求めることができなかった。
【００１６】
また、近年のレートセンサやデジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）の向上等により、飛翔体の姿勢角が、ループ処理周期Ｔ１において、複数個算出できるようになってきた。このため、測角した角度誤差と算出された姿勢角との時制を調整する必要が生じてきた。
【００１７】
本発明の目的は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、飛翔体が目標を追尾する際に生ずるビーム指向の量子化誤差を低減して、誘導信号へのノイズを低減することができる飛翔体誘導装置を提供することにある。
【００１８】
また、本発明の目的は、測角した角度誤差と算出された姿勢角との時制を調整して、より正確な誘導信号を算出することができる飛翔体誘導装置を提供することにある。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
本発明は前記目的を達成するために以下の構成とした。本発明に係る飛翔体誘導装置は、飛翔体に設けられ、目標に向けてビームを照射し目標からの反射電波に基づいて飛翔体を目標に向けて誘導するための誘導信号を生成する飛翔体誘導装置であって、前記飛翔体の姿勢角を算出する姿勢角算出手段と、ビーム指示角を一定値に設定し、一定値に設定されたビーム指示角を出力するビーム指示角指令手段と、前記姿勢角算出手段で算出された前記飛翔体の姿勢角と前記ビーム指示角指令手段で一定値に設定された前記ビーム指示角とを加算し、得られた角度と前記反射電波に基づく前記目標の目視線角との角度誤差を算出する角度誤差算出手段と、この角度誤差算出手段で算出された前記角度誤差と前記姿勢角算出手段で算出された前記飛翔体の姿勢角とに基づいて前記誘導信号を生成する誘導信号生成手段とを備えることを特徴とする。
【００２０】
この発明によれば、角度誤差算出手段は、姿勢角算出手段で算出された飛翔体の姿勢角とビーム指示角指令手段で一定値に設定されたビーム指示角（例えば０°付近）とを加算し、得られた角度と反射電波に基づく目標の目視線角との角度誤差を算出し、誘導信号生成手段は、算出された角度誤差と算出された飛翔体の姿勢角とに基づいて誘導信号を生成する。即ち、ビームの指示角を一定値に固定するため、ビームが固定されて、ビームの指向性が無視できるようになる。このため、量子化誤差を低減でき、誘導信号へのノイズを低減することができる。
【００２１】
また、前記誘導信号生成手段は、前記角度誤差算出手段で算出された前記角度誤差に対して、前記姿勢角算出手段で前記飛翔体の姿勢角を算出するのに要した計算時間に相当する時間分遅延させるように時制調整を行う第１時制調整手段と、前記姿勢角算出手段で算出された前記飛翔体の姿勢角の内、前記角度誤差算出手段で前記角度誤差を算出した時刻に相当する姿勢角を用いるように時制調整を行う第２時制調整手段と、を備えることを特徴とする。
【００２２】
この発明によれば、第１時制調整手段は、角度誤差算出手段で算出された角度誤差に対して、姿勢角算出手段で飛翔体の姿勢角を算出するのに要した計算時間に相当する時間分遅延させるように時制調整を行い、第２時制調整手段は、姿勢角算出手段で算出された飛翔体の姿勢角の内、角度誤差算出手段で角度誤差を算出した時刻に相当する姿勢角を用いるように時制調整を行うので、角度誤差と姿勢角との情報の時制を合わせることができ、より正確な誘導信号を算出することができる。
【００２３】
また、前記姿勢角算出手段は、前記飛翔体の姿勢角を第１所定時間毎に算出し、前記角度誤差算出手段は、前記角度誤差を前記第１所定時間の整数倍分長い第２所定時間毎に算出することを特徴とする。
【００２４】
この発明によれば、姿勢角算出手段が、飛翔体の姿勢角を第１所定時間毎に算出し、角度誤差算出手段が、角度誤差を第１所定時間の整数倍分長い第２所定時間毎に算出するので、第２所定時間内において飛翔体の姿勢角を複数回算出でき、また、第２時制調整手段が、算出された飛翔体の姿勢角の内、角度誤差算出手段で角度誤差を算出した時刻に相当する姿勢角を用いるように時制調整を行うことができる。
【００２５】
前記誘導信号生成手段は、前記第１時制調整手段で時制調整された前記角度誤差と前記第２時制調整手段で時制調整された前記飛翔体の姿勢角とに基づいて前記目標の目視線推定角を算出する目視線推定角算出手段と、この目視線推定角算出手段で算出された前記目視線推定角に対して微分処理と１次遅れ処理とを施すことにより前記誘導信号を算出する誘導信号算出手段と、を備えることを特徴とする。
【００２６】
この発明によれば、目視線推定角算出手段が、第１時制調整手段で時制調整された角度誤差と第２時制調整手段で時制調整された飛翔体の姿勢角とに基づいて目標の目視線推定角を算出し、誘導信号算出手段が、目視線推定角算出手段で算出された目視線推定角に対して微分処理と１次遅れ処理とを施すことにより誘導信号を算出することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る飛翔体誘導装置の形態について説明する。図１は実施の形態の飛翔体誘導装置を示す構成ブロック図である。図２は実施の形態の飛翔体誘導装置において誘導信号の算出処理を伝達関数を用いて表した制御系を示すブロック線図である。
【００２８】
図１に示す飛翔体誘導装置１は、飛翔体３に設けられ、目標に向けてビームを照射し目標からの反射電波に基づいて誘導信号を生成して操舵装置５に送出する。操舵装置５は、飛翔体誘導装置１からの誘導信号に基づいて飛翔体自体を目標に向けることにより目標を追尾する。
【００２９】
飛翔体誘導装置１は、アンテナ１１、信号処理部１３、誘導信号生成部１５、ビーム指示角指令部１８を備えている。信号処理部１３は、角度誤差算出部３１、サンプリング部３３を備えている。誘導信号生成部１５は、レートセンサ５１、姿勢角計算部５３、第１時制調整部５４、第２時制調整部５５、目視線推定角算出部５７、誘導信号算出部５９を備えている。
【００３０】
アンテナ１１は、ビームを目標に向けて照射し、目標によって反射された電波を受信して目標の距離及び角度情報を得てこれらの情報を目視線角として角度誤差算出部３１に出力する。
【００３１】
ビーム指示角指令部１８は、ビーム指示角を一定値に設定し、一定値に設定されたビーム指示角を出力する。飛翔体３の姿勢角（物理現象として生ずる真の姿勢角）とビーム指示角指令部１８からの、一定値に設定されたビーム指示角とは加算されて加算出力角度が角度誤差算出部３１に出力される。
【００３２】
角度誤差算出部３１は、アンテナ１１から入力された目視線角と加算出力角度との角度誤差を第１所定時間の整数倍分長い第２所定時間毎に算出し、サンプリング部３３は、算出された角度誤差を第２所定時間毎にサンプリングする。
【００３３】
レートセンサ５１は、飛翔体３の角速度を算出する。姿勢角計算部５３は、レートセンサ５１で算出された飛翔体３の角速度を積分（伝達関数１／ｓ）することにより、飛翔体３の姿勢角を第１所定時間毎に算出する。
【００３４】
第１時制調整部５４は、角度誤差算出部３１で算出された角度誤差に対して、姿勢角算出部５３で飛翔体３の姿勢角を算出するのに要した計算時間に相当する時間分遅延させるように時制調整を行う。第２時制調整部５５は、姿勢角算出部５３で算出された飛翔体３の姿勢角の内、角度誤差算出部３１で角度誤差を算出した時刻に相当する姿勢角を用いるように時制調整を行う。
【００３５】
目視線推定角算出部５７は、第１時制調整部５４で時制調整された角度誤差と第２時制調整部５５で時制調整された飛翔体３の姿勢角とに基づいて目標の目視線推定角を算出する。誘導信号算出部５９は、目視線推定角算出部５７で算出された目視線推定角に対して微分処理と１次遅れ処理とを施すことにより誘導信号を算出して操舵装置５に出力する。
【００３６】
次に、このように構成された実施の形態に係る飛翔体誘導装置の動作を図面を参照しながら説明する。図３は実施の形態の飛翔体誘導装置内の誘導信号算出部の処理を説明するためのブロック線図及び構成ブロック図である。図４は実施の形態の飛翔体誘導装置において姿勢角と０°付近に固定されたビーム指示角と目視線角とを用いて測角した様子を示す図である。図５は実施の形態の飛翔体誘導装置内の第１及び第２時制調整部の処理を説明するためのタイミングチャートである。
【００３７】
まず、アンテナ１１は、ビームを目標に向けて照射し、目標によって反射された電波を受信して目標の距離及び角度情報を得てこれらの情報を目視線角σとして角度誤差算出部３１に出力する。
【００３８】
また、飛翔体３の姿勢角β（真の姿勢角であり、姿勢角算出部５３で算出された姿勢角βを用いる）は、第１所定時間（図５に示す周期Ｔ２）毎に算出されて出力される。ビーム指示角指令部１８は、ビーム指示角を例えば０°に設定し、０°に設定されたビーム指示角を出力する。
【００３９】
飛翔体３の姿勢角βとビーム指示角指令部１８からの０°に設定されたビーム指示角とは加算されて加算出力角度βが角度誤差算出部３１に出力される。
【００４０】
角度誤差算出部３１は、アンテナ１１から入力された目視線角σと加算出力角度βとの角度誤差εを周期Ｔ２の４倍長い第２所定時間（図５に示す周期Ｔ１）毎に算出し、サンプリング部３３は、角度誤差εを周期Ｔ１毎にサンプリングする。即ち、この処理では測角を行うが、この測角において角度誤差εが時間Ｔｓだけ遅延されて（伝達関数ｅ^−ｓＴｓ）、第１時制調整部５４に出力される。
【００４１】
一方、レートセンサ５１は、飛翔体３の角速度を算出する。姿勢角計算部５３は、レートセンサ５１で算出された飛翔体３の角速度ｑを積分（伝達関数１／ｓ）することにより、飛翔体３の姿勢角βを周期Ｔ２毎に算出する。この姿勢角算出部５３では、飛翔体３の姿勢角算出に時間τ_θだけ要するので、時間τ_θだけ遅延されて（伝達関数ｅ^−τβｓ）、飛翔体３の姿勢角βが第２時制調整部５５に出力される。
【００４２】
次に、第２時制調整部５５は、姿勢角算出部５３で周期Ｔ２毎に算出された飛翔体３の姿勢角β２，β３，β４，β５，β５，β６等の内、角度誤差算出部３１で角度誤差εを算出した時刻ｔ２，ｔ６等に相当する姿勢角β２，β６等を用いるように時制調整を行う。この時制調整により、正確な目標位置を求めることができる。
【００４３】
また、第１時制調整部５４は、角度誤差算出部３１で算出された角度誤差εに対して、姿勢角算出部５３で飛翔体３の姿勢角βを算出するのに要した計算時間に相当する時間分、例えば図５に示すように、時刻ｔ２から時刻ｔ３へ遅延させるように時制調整を行う。これにより、誤差の少ない目視線推定角を得ることができる。
【００４４】
次に、目視線推定角算出部５７は、第１時制調整部５４で時制調整された角度誤差εと第２時制調整部５５で時制調整された飛翔体３の姿勢角βとに基づいて目標の目視線推定角σを算出する。誘導信号算出部５９は、目視線推定角算出部５７で算出された目視線推定角σに対して微分処理と１次遅れ処理とを施すことにより誘導信号σ´を算出して操舵装置５に出力する。
【００４５】
この誘導信号算出部５９は、目視線推定角σに対して（微分＋１次遅れ）処理を施すが、この（微分＋１次遅れ）処理は、伝達関数を用いると、ｓ／（１＋ｓ／Ｋ）と表され、分子のｓが微分処理を示し、分母の（１＋ｓ／Ｋ）が一次遅れ処理を示している。
【００４６】
このｓ／（１＋ｓ／Ｋ）は、図３（ａ）に示すようなブロック線図で表される。ここで、Ｋは利得であり、１／ｓは積分処理であり、ωは角周波数である。図３（ａ）に示すブロック線図から、
σ´＝Ｋ（σ−σ´／ｓ）
σ´（１＋Ｋ／ｓ）＝Ｋσ
σ´／σ＝Ｋ／（１＋Ｋ／ｓ）＝Ｋｓ／（ｓ＋Ｋ）＝ｓ／（１＋ｓ／Ｋ）
となる。
【００４７】
また、この（微分＋１次遅れ）処理は、図３（ｂ）に示すような処理回路により実現される。この処理回路は、目視線推定角σから積分回路６５からの積分出力を差し引いて誤差を算出する誤差算出部６１と、この誤差算出部６１からの誤差を増幅する利得調整器６３と、この利得調整器６３からの増幅誤差を誘導信号σ´として出力するとともに、前記増幅誤差を積分しその積分出力を誤差算出部６１にフィードバックする積分回路６５とを有して構成される。
【００４８】
このように、誘導信号算出部５９では、算出された目視線推定角σを用いて通常のシーカにおけるフィードバックループに相当する（微分＋１次遅れ）処理を行うので、誘導信号σ´を算出することができる。
【００４９】
このように実施の形態に係る飛翔体誘導装置によれば、角度誤差算出部３１が、飛翔体３の姿勢角βと０°に固定されたビームの指示角とを加算し、得られた角度βと反射電波に基づく目標の目視線角σとの角度誤差εを算出し、誘導信号生成部１５が、算出された角度誤差εと算出された飛翔体３の姿勢角βとに基づいて誘導信号σ´を生成する。即ち、ビームの指示角を一定値に固定するため、ビームが固定されて、ビームの指向性が無視できるようになる（量子化誤差は、意図した角度にビームを指向させられないことから、生ずる誤差であるため）。このため、量子化誤差を低減でき、誘導信号へのノイズを低減することができる。
【００５０】
また、第１時制調整部５４が、角度誤差算出部３１で算出された角度誤差εに対して、姿勢角算出部５３で飛翔体３の姿勢角βを算出するのに要した計算時間に相当する時間分遅延させるように時制調整を行い、第２時制調整部５５は、姿勢角算出部５３で算出された飛翔体３の姿勢角βの内、角度誤差算出部３１で角度誤差εを算出した時刻に相当する姿勢角を用いるように時制調整を行うので、角度誤差εと姿勢角βとの情報の時制を合わせることができ、より正確な誘導信号を算出することができる。
【００５１】
また、姿勢角算出部５３が、飛翔体３の姿勢角βを第１所定時間毎に算出し、角度誤差算出部３１が、角度誤差εを第１所定時間の整数倍分長い第２所定時間毎に算出するので、第２所定時間内において飛翔体３の姿勢角βを複数回算出できる。このため、目視線推定角も第２所定時間内において複数回算出できるので、目視線角をより早く予測して飛翔体３を目標の方向に向け、測角して角度誤差を補正する。即ち、飛翔体３に対して時間レートを早くして制御することにより、即応性を良くすることができる。
【００５２】
なお、実施の形態に係る飛翔体誘導装置では、ビーム指示角を０°に固定したが、ビーム指示角は０°に限定されることなく、その他の角度値、例えば１０°等であっても良い。
【００５３】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の飛翔体誘導装置によれば、飛翔体が目標を追尾する際に生ずるビーム指向の量子化誤差を低減して、誘導信号へのノイズを低減することができる飛翔体誘導装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態の飛翔体誘導装置を示す構成ブロック図である。
【図２】実施の形態の飛翔体誘導装置において誘導信号の算出処理を伝達関数を用いて表した制御系を示すブロック線図である。
【図３】実施の形態の飛翔体誘導装置内の誘導信号算出部の処理を説明するためのブロック線図及び構成ブロック図である。
【図４】実施の形態の飛翔体誘導装置において姿勢角と０°付近に固定されたビーム指示角と目視線角とを用いて測角した様子を示す図である。
【図５】実施の形態の飛翔体誘導装置内の第１及び第２時制調整部の処理を説明するためのタイミングチャートである。
【図６】従来の飛翔体誘導装置を示す構成ブロック図である。
【図７】従来の飛翔体誘導装置において誘導信号の算出処理を伝達関数を用いて表した制御系を示すブロック線図である。
【図８】従来の飛翔体を示す外観図である。
【図９】従来の飛翔体誘導装置において姿勢角とビーム指向角と目視線角とを用いて測角した様子を示す図である。
【図１０】従来の飛翔体誘導装置による誘導信号の算出処理を説明するためのタイミングチャートである。
【符号の説明】
１飛翔体誘導装置
３飛翔体
５操舵装置
１１アンテナ
１３信号処理部
１５誘導信号生成部
５３姿勢角算出部
１８ビーム指示角指令部
１９加算器
３１角度誤差算出部
３３サンプリング部
５１レートセンサ
５４第１時制調整部
５５第２時制調整部
５７目視線推定角算出部
５９誘導信号算出部
６１誤差算出部
６３利得調整器
６５積分回路

Claims

飛翔体に設けられ、目標に向けてビームを照射し目標からの反射電波に基づいて飛翔体を目標に向けて誘導するための誘導信号を生成する飛翔体誘導装置であって、
前記飛翔体の姿勢角を算出する姿勢角算出手段と、
ビーム指示角を一定値に設定し、一定値に設定されたビーム指示角を出力するビーム指示角指令手段と、
前記姿勢角算出手段で算出された前記飛翔体の姿勢角と前記ビーム指示角指令手段で一定値に設定された前記ビーム指示角とを加算し、得られた角度と前記反射電波に基づく前記目標の目視線角との角度誤差を算出する角度誤差算出手段と、
この角度誤差算出手段で算出された前記角度誤差と前記姿勢角算出手段で算出された前記飛翔体の姿勢角とに基づいて前記誘導信号を生成する誘導信号生成手段と、
を備えることを特徴とする飛翔体誘導装置。
前記誘導信号生成手段は、
前記角度誤差算出手段で算出された前記角度誤差に対して、前記姿勢角算出手段で前記飛翔体の姿勢角を算出するのに要した計算時間に相当する時間分遅延させるように時制調整を行う第１時制調整手段と、
前記姿勢角算出手段で算出された前記飛翔体の姿勢角の内、前記角度誤差算出手段で前記角度誤差を算出した時刻に相当する姿勢角を用いるように時制調整を行う第２時制調整手段と、
を備えることを特徴とする請求項１記載の飛翔体誘導装置。
前記姿勢角算出手段は、前記飛翔体の姿勢角を第１所定時間毎に算出し、前記角度誤差算出手段は、前記角度誤差を前記第１所定時間の整数倍分長い第２所定時間毎に算出することを特徴とする請求項２記載の飛翔体誘導装置。
前記誘導信号生成手段は、
前記第１時制調整手段で時制調整された前記角度誤差と前記第２時制調整手段で時制調整された前記飛翔体の姿勢角とに基づいて前記目標の目視線推定角を算出する目視線推定角算出手段と、
この目視線推定角算出手段で算出された前記目視線推定角に対して微分処理と１次遅れ処理とを施すことにより前記誘導信号を算出する誘導信号算出手段と、
を備えることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の飛翔体誘導装置。