JP3895283B2

JP3895283B2 - Automatic transfer system

Info

Publication number: JP3895283B2
Application number: JP2003040348A
Authority: JP
Inventors: 剛増田
Original assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2003-02-18
Filing date: 2003-02-18
Publication date: 2007-03-22
Anticipated expiration: 2023-02-18
Also published as: JP2004249775A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は、無人走行車により台車を牽引するように構成された自動搬送システムに関するものであり、特に、その無人走行車と台車との連結を解除するための構造に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年の工場等においては、製品や部品の搬送効率を高めるため、自動搬送システムを導入するケースが増えてきている。この自動搬送システムにおいては、走行誘導線に沿って走行する無人走行車に台車を連結して牽引するとともに、所定位置において無人走行車と台車との連結を解除するようになっている。
【０００３】
その際、無人走行車と台車との連結を解除するための構造としては、例えば「特許文献１」および「特許文献２」に記載されているように、路面における走行誘導線から所定距離離れた位置に連結解除部材を設置しておき、この連結解除部材を無人走行車の牽引機構の側端部と係合させることにより、無人走行車と台車との連結を解除するように構成されたものが知られている。
【０００４】
【特許文献１】
実開平２−１１１８１３号公報
【特許文献２】
特許第３２１５９１６号公報
【発明が解決しようとする課題】
ところで、無人走行車に２台の台車を直列に連結して牽引するようにすれば、１台のみを牽引する場合に比して台車の搬送効率を高めることができる。
【０００５】
しかしながら、上記「特許文献１」および「特許文献２」に記載された自動搬送システムにおいて、無人走行車に２台の台車を直列に連結して牽引するようにした場合には、無人走行車が連結解除部材の設置位置近傍を走行する際に、その牽引機構が連結解除部材と係合して無人走行車と台車との連結が解除されてしまうので、両台車は互いに連結されたままの状態で同じ位置に取り残されてしまうこととなる。そして、このように両台車が連結状態で取り残されてしまうと、各台車を所定の搬送目的地まで搬送することができなくなってしまう。
【０００６】
したがって、無人走行車に２台の台車を直列に連結して牽引するようにした場合には、各台車を異なる位置で切り離すことができるような何らかの工夫を施しておくことが必要となる。
【０００７】
本願発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、無人走行車に２台の台車を直列に連結して牽引するようにした場合においても、各台車を異なる位置で切り離すことができる自動搬送システムを提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本願発明は、走行誘導線の構成に工夫を施すことにより、上記目的達成を図るようにしたものである。
【０００９】
すなわち、本願発明に係る自動搬送システムは、
路面に形成された走行誘導線に沿って走行する無人走行車と、この無人走行車に第１の牽引機構を介して連結される第１の台車と、この台車に第２の牽引機構を介して連結される第２の台車とを備えてなり、上記無人走行車により上記第１および第２の台車を牽引するように構成された自動搬送システムにおいて、
上記路面における上記走行誘導線から所定距離離れた位置に、上記第１の牽引機構の側端部と係合して上記無人走行車と上記第１の台車との連結を解除するための第１の連結解除部材と、上記第２の牽引機構の側端部と係合して上記第１の台車と上記第２の台車との連結を解除するための第２の連結解除部材とが、上記走行誘導線に沿って所定間隔をおいて設置されており、
上記走行誘導線における上記第２の連結解除部材の設置位置近傍部分が、上記第２の連結解除部材を上記第１の牽引機構の側端部とは係合させずに上記第２の牽引機構の側端部と係合させるよう、該走行誘導線における他の部分に対して上記第２の連結解除部材から離れる方向に所定量オフセットした迂回路として形成されている、ことを特徴とするものである。
【００１０】
上記「走行誘導線」は、該走行誘導線に沿って無人走行車を走行させ得るように構成されたものであれば、その具体的構成は特に限定されるものではなく、例えば、光学誘導方式のシステムに適した反射テープあるいは電磁誘導方式のシステムに適した電線等が採用可能である。また、この「走行誘導線」は、第２の連結解除部材の設置位置近傍部分が他の部分に対して第２の連結解除部材から離れる方向に所定量オフセットした迂回路として形成されているが、その際の「所定量」は、第２の連結解除部材を第１の牽引機構の側端部とは係合させずに第２の牽引機構の側端部と係合させることができる範囲内のオフセット量であれば、その具体的な値は特に限定されるものではない。
【００１１】
【発明の作用効果】
上記構成に示すように、本願発明に係る自動搬送システムは、路面に形成された走行誘導線に沿って走行する無人走行車と、この無人走行車に第１の牽引機構を介して連結された第１の台車と、この台車に第２の牽引機構を介して連結された第２の台車とを備えてなり、無人走行車により第１および第２の台車を牽引するように構成されているが、路面における走行誘導線から所定距離離れた位置には、第１の牽引機構の側端部と係合して無人走行車と第１の台車との連結を解除するための第１の連結解除部材と、第２の牽引機構の側端部と係合して第１の台車と第２の台車との連結を解除するための第２の連結解除部材とが、走行誘導線に沿って所定間隔をおいて設置されており、そして、走行誘導線における第２の連結解除部材の設置位置近傍部分が、該走行誘導線における他の部分に対して第２の連結解除部材から離れる方向に所定量オフセットした迂回路として形成されているので、次のような作用効果を得ることができる。
【００１２】
すなわち、第１および第２の台車が直列に連結された状態で走行する無人走行車が、第２の連結解除部材の設置位置近傍に差し掛かると、該無人走行車は上記迂回路に沿って走行するので、これにより第１の牽引機構の側端部を第２の連結解除部材と係合させないようにすることができる。一方、第１の台車は、無人走行車に牽引されているだけであり走行誘導線に沿って走行するわけではないので、無人走行車よりも第２の連結解除部材寄りの位置を走行することとなる。このため、第２の牽引機構の側端部を第２の連結解除部材と係合させるようにすることができ、これにより第１の台車と第２の台車との連結を解除することができる。その後、第１の台車が連結された状態で走行する無人走行車が、第１の連結解除部材の設置位置近傍に差し掛かると、第１の牽引機構の側端部が第１の連結解除部材と係合するので、これにより無人走行車と第１の台車との連結を解除することができる。
【００１３】
したがって本願発明によれば、無人走行車により台車を牽引するように構成された自動搬送システムにおいて、無人走行車に２台の台車を直列に連結して牽引するようにした場合においても、各台車を異なる位置で切り離すことができる。そしてこれにより各台車を所定の搬送目的地まで確実に搬送することができる。
【００１４】
上記構成において「走行誘導線」の構成が特に限定されないことは上述したとおりであるが、これを路面に貼着されたテープで構成すれば、走行誘導線の経路の設定および変更を容易に行うことができるので、迂回路のオフセット量の調整や各台車の切り離し位置の変更等を容易に行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて、本願発明の実施の形態について説明する。
【００１６】
図１は、本願発明の一実施形態に係る自動搬送システムの概要を示す平面図である。
【００１７】
同図に示すように、本実施形態に係る自動搬送システムは、路面に形成された走行誘導線１０２に沿って走行するように構成された無人走行車１２と、この無人走行車に連結されるように構成された第１の台車１４と、この第１の台車１４（または無人走行車１２）に連結されるように構成された第２の台車１６とを備えてなり、無人走行車１２により第１および第２の台車１４、１６のうちの一方または両方を牽引するようになっている。
【００１８】
この自動搬送システムにおいては、無人走行車１２を走行誘導線１０２に沿って走行させるための方式として光学誘導方式が採用されている。すなわち、走行誘導線１０２は、路面に貼着されたテープで構成されており、そして無人走行車１２は、図示しない光源からの光を走行誘導線１０２に照射してその反射光を図示しない受光素子で検出することにより走行誘導線１０２の位置検出を行い、これにより走行誘導線１０２に沿った走行を実現するようになっている。また、この無人走行車１２には、すべての走行ルートがプログラム入力されており、各走行ルート毎にプログラムナンバーが付与されている。そして、出発の都度、プログラムナンバーが入力されることにより、無人走行車１２が走行ルートを判別するようになっている。
【００１９】
無人走行車１２の後端部には牽引機構２２が設けられており、第１および第２の台車１４、１６の前端部には連結部材２４、２６が各々設けられている。また、第１の台車１４の後端部には牽引機構２８が設けられている。なお、第２の台車１６の後端部には牽引機構は設けられていない。
【００２０】
牽引機構２２は、無人走行車１２の後端部に左右１対のブラケット３０を介してヒンジ結合された左右対称のフレーム構造体として構成されており、無人走行車１２の左右いずれの側からも第１の台車１４（または第２の台車１６）を連結し得るようになっており、また、無人走行車１２の左右いずれの側からも第１の台車１４（または第２の台車１６）の連結を解除し得るようになっている。
【００２１】
この牽引機構２２は、後方へ向けて略円弧状に突出するように形成されたフレーム本体部２２Ａと、このフレーム本体部２２Ａに沿って該フレーム本体部２２Ａの後方側に配置された付加フレーム部２２Ｂとが、複数の逆Ｕ字形の連結アーチ部２２Ｃを介して一体的に形成されている。
【００２２】
そして、付加フレーム部２２Ｂの左右方向中央部には、上記牽引時に第１の台車１４の連結部材２４（または第２の台車１６の連結部材２６）と係合する係合部３２が形成されており、この係合部３２の左右両側には前方へ延びる１対の案内通路部３４が形成されている。付加フレーム部２２Ｂの両側端部３６は、無人走行車１２の両側面部よりも外側の位置までアウトリガー状に張り出すように形成されており、各案内通路部３４はこれら各側端部３６まで延びるように形成されている。
【００２３】
一方、連結部材２４は、第１の台車１４から前方へ水平に延びるプレート２４Ａと、このプレート２４Ａの前端部から上方へ延びる鉛直ピン２４Ｂとからなっている。
【００２４】
図２に示すように、無人走行車１２と第１の台車１４との連結は、無人走行車１２が、所定の待機位置１０４に配置された第１の台車１４の近傍を走行する際に、その連結部材２４の鉛直ピン２４Ｂを、牽引機構２２の側端部３６の内側を通過させて案内通路部３４へ導き、該案内通路部３４に沿って斜め後方へ移動させて係合部３２と係合させることにより行われるようになっている。
【００２５】
図１に示すように、第１の台車１４の牽引機構２８も、無人走行車１２の牽引機構２２と全く同様の構成を有しており、また、第２の台車１６の連結部材２６も、第１の台車１４の連結部材２４と全く同様の構成を有している。そして、第１の台車１４と第２の台車１６との連結も、無人走行車１２と第１の台車１４との連結と同様にして行われるようになっている。
【００２６】
図３に示すように、無人走行車１２と第１の台車１４との連結の解除は、無人走行車１２が、路面における走行誘導線１０２から所定距離離れた位置に設置された第１の連結解除部材１０６の設置位置近傍を走行する際に、牽引機構２２の側端部３６を第１の連結解除部材１０６と係合させて、ブラケット３０のヒンジ結合部を回動軸として牽引機構２２を上方へ所定角度回動させることによって行われれるようになっている。
【００２７】
第１の台車１４と第２の台車１６との連結解除も、無人走行車１２と第１の台車１４との連結解除と同様にして行われるようになっているが、この連結解除は、無人走行車１２と第１の台車１４との連結解除に先立って、第１の連結解除部材１０６とは異なる連結解除部材との係合によって行われるようになっている。
【００２８】
図４〜６は、本実施形態に係る自動搬送システムにおいて、第１および第２の台車１４、１６が直列で連結された状態で走行する無人走行車１２から、両台車１４、１６を１台ずつ切り離す手順を説明するための図である。
【００２９】
これらの図に示すように、路面における直線状の走行誘導線１０２から無人走行車１２の進行方向右側に所定距離離れた位置（具体的には牽引機構２２の左右幅の約半分程度離れた位置）には、第１の連結解除部材１０６と第２の連結解除部材１０８とが、走行誘導線１０２に沿って所定間隔をおいて設置されている。その際、第１の連結解除部材１０６は、第２の連結解除部材１０８よりも無人走行車１２の進行方向前方側に設置されている。
【００３０】
走行誘導線１０２における第２の連結解除部材１０８の設置位置近傍部分は、該走行誘導線１０２における他の部分に対して、第２の連結解除部材１０８から離れる方向（すなわち左側）に所定量オフセットした迂回路１０２ａとして形成されている。この迂回路１０２ａは、走行誘導線１０２の他の部分と略平行な直線部と、この直線部と上記他の部分とを結ぶ連結部とからなっている。
【００３１】
そして、第１および第２の台車１４、１６が直列で連結された無人走行車１２は、この迂回路１０２ａを有する走行誘導線１０２に沿って走行することにより、第２の連結解除部材１０８との係合によって第２の台車１６との連結を解除した後、第１の連結解除部材１０６との係合によって第１の台車１４との連結を解除するようになっている。
【００３２】
すなわち、図４（ａ）に示すように、第１および第２の台車１４、１６が直列で連結された状態で走行誘導線１０２に沿って走行する無人走行車１２が、第２の連結解除部材１０８の設置位置近傍に差し掛かると、図４（ｂ）、（ｃ）および図５（ａ）、（ｂ）の順で示すように、無人走行車１２は、迂回路１０２ａに沿って第２の連結解除部材１０８を迂回するようにして走行する。このため、第１の牽引機構２２の側端部３６と第２の連結解除部材１０８との係合は行われず、無人走行車１２は、第１の台車１４との連結状態を維持したまま第２の連結解除部材１０８の設置位置近傍を通過することとなる。
【００３３】
一方、第１の台車１４は、無人走行車１２に牽引されているだけであり走行誘導線１０２に沿って走行するわけではないので、図４（ｂ）、（ｃ）および図５（ａ）、（ｂ）の順で示すように、無人走行車１２よりも第２の連結解除部材１０８寄りの位置を走行することとなる。
【００３４】
このため、図５（ｃ）に示すように、第２の牽引機構２８の側端部３８と第２の連結解除部材１０８との係合が行われる。そしてこれにより第１の台車１４と第２の台車１６との連結が解除され、第２の台車１６は、図６（ａ）に示すように、第２の連結解除部材１０８の後方近傍位置において切り離される。
【００３５】
その後、第１の台車１４のみが連結された状態で走行する無人走行車１２が、第１の連結解除部材１０６の設置位置近傍に差し掛かると、図６（ｂ）に示すように、第１の牽引機構２２の側端部３６と第１の連結解除部材１０６との係合が行われる。そしてこれにより無人走行車１２と第１の台車１４との連結が解除され、図６（ｃ）に示すように、第１の台車１４は第１の連結解除部材１０６の後方近傍位置において切り離される。
【００３６】
以上詳述したように、本実施形態に係る自動搬送システムは、路面に形成された走行誘導線１０２に沿って走行する無人走行車１２と、この無人走行車１２に第１の牽引機構２２を介して連結された第１の台車１４と、この台車１４に第２の牽引機構２８を介して連結された第２の台車１６とを備えてなり、無人走行車１２により第１および第２の台車１４、１６を牽引するように構成されているが、路面における走行誘導線１０２から所定距離離れた位置には、第１の牽引機構２２の側端部３６と係合して無人走行車１２と第１の台車１４との連結を解除するための第１の連結解除部材１０６と、第２の牽引機構２８の側端部３８と係合して第１の台車１４と第２の台車１６との連結を解除するための第２の連結解除部材１０８とが、走行誘導線１０２に沿って所定間隔をおいて設置されており、そして、走行誘導線１０２における第２の連結解除部材１０８の設置位置近傍部分が、該走行誘導線１０２における他の部分に対して第２の連結解除部材１０８から離れる方向に所定量オフセットした迂回路１０２ａとして形成されているので、次のような作用効果を得ることができる。
【００３７】
すなわち、第１および第２の台車１４、１６が直列に連結された状態で走行する無人走行車１２が、第２の連結解除部材１０８の設置位置近傍に差し掛かると、該無人走行車１２は上記迂回路１０２ａに沿って走行するので、これにより第１の牽引機構２２の側端部３６を第２の連結解除部材１０８と係合させないようにすることができる。一方、第１の台車１４は、無人走行車１２に牽引されているだけであり走行誘導線１０２に沿って走行するわけではないので、無人走行車１２が迂回路１０２ａから走行誘導線１０２の他の部分（すなわち直線状の部分）に戻ると、第１の台車１４は、その後に続いて迂回路１０２ａよりも第２の連結解除部材１０８寄りの位置を走行することとなる（図５（ｂ）、（ｃ）参照）。このため、第２の牽引機構２８の側端部３８を第２の連結解除部材１０８と係合させるようにすることができ、これにより第１の台車１４と第２の台車１６との連結を解除することができる。その後、第１の台車１４が連結された状態で走行する無人走行車１２が、第１の連結解除部材１０６の設置位置近傍に差し掛かると、第１の牽引機構２２の側端部３６が第１の連結解除部材１０６と係合するので、これにより無人走行車１２と第１の台車１４との連結を解除することができる。
【００３８】
したがって本実施形態によれば、無人走行車１２に２台の台車１４、１６を直列に連結して牽引するようにした場合においても、各台車１４、１６を異なる位置で切り離すことができる。そしてこれにより各台車１４、１６を所定の搬送目的地まで確実に搬送することができる。
【００３９】
特に本実施形態においては、走行誘導線１０２が路面に貼着されたテープで構成されているので、走行誘導線１０２の経路の設定および変更を容易に行うことができる、これにより迂回路１０２ａのオフセット量の調整や各台車１２、１４の切り離し位置の変更等を容易に行うことができる。
【００４０】
なお、上記実施形態においては、各台車１４、１６の連結解除が無人走行車１２の右側で行われる場合について説明したが、無人走行車１２の牽引機構２２および第１の台車１４の牽引機構２８は、いずれも左右対称の構造を有しているので、走行誘導線１０２の迂回路１０２ａを上記実施形態の場合と左右対称になるように形成すれば、各台車１４、１６の連結解除が無人走行車１２の左側で行われる場合においても上記実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の一実施形態に係る自動搬送システムの概要を示す平面図
【図２】上記自動搬送システムにおいて、無人走行車に第１の台車が連結される様子を示す平面図
【図３】上記自動搬送システムにおいて、無人走行車と第１の台車との連結が解除される様子を示す、図１のIII 方向矢視図
【図４】上記自動搬送システムにおいて、第１および第２の台車が直列で連結された状態で走行する無人走行車から、両台車を１台ずつ切り離す手順を説明するための平面図（その１）
【図５】上記手順を説明するための平面図（その２）
【図６】上記手順を説明するための平面図（その３）
【符号の説明】
１２無人走行車
１４第１の台車
１６第２の台車
２２、２８牽引機構
２２Ａフレーム本体部
２２Ｂ付加フレーム部
２２Ｃ連結アーチ部
２４、２６連結部材
２４Ａプレート
２４Ｂ鉛直ピン
３０ブラケット
３２係合部
３４案内通路部
３６、３８側端部
１０２走行誘導線
１０２ａ迂回路
１０４待機位置
１０６第１の連結解除部材
１０８第２の連結解除部材[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic conveyance system configured to pull a cart by an unmanned traveling vehicle, and more particularly to a structure for releasing the connection between the unmanned traveling vehicle and the cart.
[0002]
[Prior art]
In recent factories and the like, there are increasing cases of introducing an automatic conveyance system in order to improve the conveyance efficiency of products and parts. In this automatic conveyance system, the cart is connected to the unmanned traveling vehicle that travels along the traveling guide line and pulled, and the connection between the unmanned traveling vehicle and the cart is released at a predetermined position.
[0003]
At that time, as a structure for releasing the connection between the unmanned traveling vehicle and the bogie, for example, as described in “Patent Document 1” and “Patent Document 2”, it is separated from the traveling guide line on the road surface by a predetermined distance. A connection release member is installed at a position, and the connection release member is engaged with the side end portion of the traction mechanism of the unmanned traveling vehicle, so that the connection between the unmanned traveling vehicle and the carriage is released. It has been known.
[0004]
[Patent Document 1]
Japanese Utility Model Publication No. 2-11813 [Patent Document 2]
Japanese Patent No. 3215916 [Problems to be Solved by the Invention]
By the way, if two trucks are connected in series to an unmanned traveling vehicle and pulled, the conveyance efficiency of the truck can be increased as compared with the case where only one truck is pulled.
[0005]
However, in the automatic conveyance system described in the above-mentioned “Patent Document 1” and “Patent Document 2”, when two carts are connected to the unmanned traveling vehicle in series and pulled, the unmanned traveling vehicle is When traveling near the installation position of the connection release member, the traction mechanism engages with the connection release member and the connection between the unmanned vehicle and the carriage is released, so the two carriages remain connected to each other. Will be left in the same position. And if both trolleys are left in a connected state in this way, each trolley cannot be transported to a predetermined transport destination.
[0006]
Therefore, when two trucks are connected to an unmanned traveling vehicle in series and towed, it is necessary to take some measures so that the trucks can be separated at different positions.
[0007]
The present invention has been made in view of such circumstances, and even when two carts are connected in series to an unmanned traveling vehicle and pulled, the carts can be separated at different positions. An object of the present invention is to provide an automatic conveyance system that can be used.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In the present invention, the above-described object is achieved by devising the configuration of the traveling guide line.
[0009]
That is, the automatic conveyance system according to the present invention is
An unmanned traveling vehicle that travels along a traveling guide line formed on the road surface, a first cart coupled to the unmanned traveling vehicle via a first traction mechanism, and a second traction mechanism coupled to the cart. An automatic conveyance system configured to pull the first and second carts by the unmanned traveling vehicle,
A first for releasing the connection between the unmanned traveling vehicle and the first carriage by engaging with a side end portion of the first traction mechanism at a position away from the traveling guide line on the road surface. And a second connection release member for engaging the side end portion of the second traction mechanism to release the connection between the first carriage and the second carriage. It is installed at predetermined intervals along the driving guide line,
The portion near the installation position of the second connection release member on the travel guide line does not engage the second connection release member with the side end portion of the first traction mechanism, and the second traction mechanism. It is formed as a detour that is offset by a predetermined amount in a direction away from the second disconnection member with respect to the other part of the travel guide line so as to be engaged with the side end portion of the travel guide line. It is.
[0010]
The above-mentioned “travel guide line” is not particularly limited as long as it is configured to allow an unmanned traveling vehicle to travel along the travel guide line. For example, the optical guide system Reflective tape suitable for this system or electric wires suitable for electromagnetic induction system can be used. In addition, the “running guide line” is formed as a detour in which the portion near the installation position of the second connection release member is offset by a predetermined amount in the direction away from the second connection release member with respect to the other portion. In this case, the “predetermined amount” is a range in which the second connection release member can be engaged with the side end portion of the second traction mechanism without being engaged with the side end portion of the first traction mechanism. As long as the offset amount is within the range, the specific value is not particularly limited.
[0011]
[Effects of the invention]
As shown in the above configuration, the automatic conveyance system according to the present invention is connected to an unmanned traveling vehicle that travels along a traveling guide line formed on a road surface, and is connected to the unmanned traveling vehicle via a first traction mechanism. A first carriage and a second carriage coupled to the carriage via a second traction mechanism are provided, and the first and second carriages are pulled by an unmanned traveling vehicle. However, the first connection for releasing the connection between the unmanned traveling vehicle and the first carriage by engaging with the side end portion of the first traction mechanism at a position away from the traveling guide line on the road surface. A release member and a second connection release member for engaging the side end portion of the second traction mechanism to release the connection between the first carriage and the second carriage are along the travel guide line. Installed at a predetermined interval, and installed position of the second connection release member on the travel guide line Near portion, because it is formed as a bypass passage by a predetermined amount offset in the direction away from the second coupling release member relative to the other portion in the traveling guide line, it is possible to obtain the following effects.
[0012]
That is, when an unmanned traveling vehicle that travels in a state where the first and second carriages are connected in series reaches the vicinity of the installation position of the second disconnection member, the unmanned traveling vehicle follows the bypass. Since the vehicle travels, the side end portion of the first traction mechanism can be prevented from being engaged with the second connection release member. On the other hand, since the first carriage is only pulled by the unmanned traveling vehicle and does not travel along the traveling guide line, it travels closer to the second disconnection member than the unmanned traveling vehicle. It becomes. Therefore, the side end portion of the second traction mechanism can be engaged with the second connection release member, and thereby the connection between the first carriage and the second carriage can be released. . Thereafter, when an unmanned traveling vehicle that travels in a state where the first carriage is connected reaches the vicinity of the installation position of the first connection release member, the side end portion of the first traction mechanism becomes the first connection release member. Thus, the connection between the unmanned traveling vehicle and the first carriage can be released.
[0013]
Therefore, according to the present invention, in the automatic conveyance system configured to pull the cart by the unmanned traveling vehicle, each cart is connected even when the two carts are connected to the unmanned traveling vehicle in series. Can be separated at different positions. Thus, each carriage can be reliably transported to a predetermined transport destination.
[0014]
As described above, the configuration of the “travel guide line” is not particularly limited in the above configuration, but if this is configured with a tape attached to the road surface, the route of the travel guide line can be easily set and changed. Therefore, it is possible to easily adjust the offset amount of the detour, change the separation position of each carriage, and the like.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0016]
FIG. 1 is a plan view showing an outline of an automatic conveyance system according to an embodiment of the present invention.
[0017]
As shown in the figure, the automatic conveyance system according to the present embodiment is connected to an unmanned traveling vehicle 12 configured to travel along a traveling guide line 102 formed on a road surface, and the unmanned traveling vehicle. The first carriage 14 configured as described above and the second carriage 16 configured to be coupled to the first carriage 14 (or the unmanned traveling vehicle 12) are provided. One or both of the first and second carts 14 and 16 are towed.
[0018]
In this automatic conveyance system, an optical guidance method is employed as a method for causing the unmanned traveling vehicle 12 to travel along the traveling guide line 102. That is, the traveling guide line 102 is formed of a tape attached to the road surface, and the unmanned traveling vehicle 12 irradiates the traveling guide line 102 with light from a light source (not shown) and receives the reflected light (not shown). The position of the travel guide line 102 is detected by detecting with the element, thereby realizing travel along the travel guide line 102. The unmanned traveling vehicle 12 is programmed with all travel routes, and a program number is assigned to each travel route. And every time it departs, the unmanned traveling vehicle 12 discriminate | determines a driving | running route by inputting a program number.
[0019]
A traction mechanism 22 is provided at the rear end portion of the unmanned traveling vehicle 12, and connecting members 24 and 26 are provided at the front end portions of the first and second carriages 14 and 16, respectively. A traction mechanism 28 is provided at the rear end of the first carriage 14. Note that a traction mechanism is not provided at the rear end of the second carriage 16.
[0020]
The traction mechanism 22 is configured as a symmetrical frame structure hinged to the rear end portion of the unmanned traveling vehicle 12 via a pair of left and right brackets 30, and can be viewed from either the left or right side of the unmanned traveling vehicle 12. The first carriage 14 (or the second carriage 16) can be connected to the first carriage 14 (or the second carriage 16) from either the left or right side of the unmanned traveling vehicle 12. The connection can be released.
[0021]
The traction mechanism 22 includes a frame main body portion 22A formed so as to protrude rearward in a substantially arc shape, and an additional frame portion disposed on the rear side of the frame main body portion 22A along the frame main body portion 22A. 22B is integrally formed via a plurality of inverted U-shaped connecting arch portions 22C.
[0022]
An engaging portion 32 that engages with the connecting member 24 of the first carriage 14 (or the connecting member 26 of the second carriage 16) is formed at the center in the left-right direction of the additional frame portion 22B. A pair of guide passage portions 34 extending forward are formed on the left and right sides of the engaging portion 32. Both side end portions 36 of the additional frame portion 22B are formed so as to project in the form of outriggers to positions outside the side surface portions of the unmanned traveling vehicle 12, and each guide passage portion 34 extends to each side end portion 36. It is formed as follows.
[0023]
On the other hand, the connecting member 24 includes a plate 24A that extends horizontally forward from the first carriage 14 and a vertical pin 24B that extends upward from the front end of the plate 24A.
[0024]
As shown in FIG. 2, the unmanned traveling vehicle 12 and the first cart 14 are connected when the unmanned traveling vehicle 12 travels in the vicinity of the first cart 14 disposed at the predetermined standby position 104. The vertical pin 24B of the connecting member 24 passes through the inside of the side end portion 36 of the traction mechanism 22 and is guided to the guide passage portion 34, and is moved obliquely rearward along the guide passage portion 34 to be engaged with the engaging portion 32. It is performed by engaging.
[0025]
As shown in FIG. 1, the traction mechanism 28 of the first carriage 14 has the same configuration as the traction mechanism 22 of the unmanned traveling vehicle 12, and the connecting member 26 of the second carriage 16 is also The structure is the same as that of the connecting member 24 of the first carriage 14. The connection between the first carriage 14 and the second carriage 16 is performed in the same manner as the connection between the unmanned traveling vehicle 12 and the first carriage 14.
[0026]
As shown in FIG. 3, the connection between the unmanned traveling vehicle 12 and the first carriage 14 is released by the first connection where the unmanned traveling vehicle 12 is installed at a predetermined distance from the traveling guide line 102 on the road surface. When traveling in the vicinity of the installation position of the release member 106, the side end portion 36 of the traction mechanism 22 is engaged with the first connection release member 106, and the traction mechanism 22 is moved about the hinge coupling portion of the bracket 30 as a rotation axis. This is done by turning upward by a predetermined angle.
[0027]
The connection release between the first carriage 14 and the second carriage 16 is performed in the same manner as the connection release between the unmanned traveling vehicle 12 and the first carriage 14. Prior to releasing the connection between the traveling vehicle 12 and the first carriage 14, the engagement is performed with a connection release member different from the first connection release member 106.
[0028]
FIGS. 4 to 6 show an automatic transfer system according to the present embodiment. One unmanned traveling vehicle 12 travels in a state where the first and second carts 14 and 16 are connected in series. It is a figure for demonstrating the procedure cut | disconnected at a time.
[0029]
As shown in these drawings, a position that is a predetermined distance away from the straight traveling guide line 102 on the road surface to the right in the traveling direction of the unmanned traveling vehicle 12 (specifically, a position that is approximately half the left and right width of the traction mechanism 22) ), The first connection release member 106 and the second connection release member 108 are installed along the travel guide line 102 at a predetermined interval. In that case, the 1st connection cancellation | release member 106 is installed in the advancing direction front side of the unmanned traveling vehicle 12 rather than the 2nd connection cancellation | release member 108. FIG.
[0030]
The portion near the installation position of the second connection release member 108 on the travel guide wire 102 is offset by a predetermined amount in the direction away from the second connection release member 108 (that is, the left side) with respect to the other portion of the travel guide wire 102. The detour route 102a is formed. The detour 102a includes a straight line portion that is substantially parallel to the other portion of the travel guide line 102, and a connecting portion that connects the straight line portion and the other portion.
[0031]
Then, the unmanned traveling vehicle 12 in which the first and second carriages 14 and 16 are connected in series travels along the traveling guide line 102 having the detour 102a, so that the second connection release member 108 and After the connection with the second carriage 16 is released by the engagement, the connection with the first carriage 14 is released by the engagement with the first connection release member 106.
[0032]
That is, as shown in FIG. 4 (a), the unmanned traveling vehicle 12 traveling along the traveling guide line 102 with the first and second carts 14 and 16 coupled in series is released from the second connection. When approaching the vicinity of the installation position of the member 108, the unmanned vehicle 12 is moved along the detour 102a as shown in FIGS. 4B, 5C, 5A, and 5B in this order. The vehicle travels so as to bypass the second disconnecting member 108. For this reason, the engagement between the side end portion 36 of the first traction mechanism 22 and the second connection release member 108 is not performed, and the unmanned vehicle 12 maintains the connection state with the first carriage 14 in the first state. It passes through the vicinity of the installation position of the second connection release member 108.
[0033]
On the other hand, since the first carriage 14 is only pulled by the unmanned traveling vehicle 12 and does not travel along the traveling guide line 102, FIGS. 4B, 4C, and 5A. As shown in the order of (b), the vehicle travels closer to the second release member 108 than the unmanned vehicle 12.
[0034]
For this reason, as shown in FIG.5 (c), engagement with the side edge part 38 of the 2nd traction mechanism 28 and the 2nd connection cancellation | release member 108 is performed. As a result, the connection between the first carriage 14 and the second carriage 16 is released, and the second carriage 16 is located at a position near the rear of the second connection release member 108 as shown in FIG. Disconnected.
[0035]
Thereafter, when the unmanned traveling vehicle 12 traveling in a state where only the first carriage 14 is connected reaches the vicinity of the installation position of the first connection release member 106, as shown in FIG. The engagement between the side end portion 36 of the traction mechanism 22 and the first connection release member 106 is performed. As a result, the connection between the unmanned traveling vehicle 12 and the first carriage 14 is released, and the first carriage 14 is disconnected at a position near the rear of the first connection release member 106 as shown in FIG. .
[0036]
As described above in detail, the automatic conveyance system according to the present embodiment includes the unmanned traveling vehicle 12 traveling along the traveling guide line 102 formed on the road surface, and the unmanned traveling vehicle 12 provided with the first traction mechanism 22. And a second carriage 16 connected to the carriage 14 via a second traction mechanism 28. The unmanned traveling vehicle 12 causes the first and second carriages 14 and 14 to be connected to each other. The carts 14 and 16 are configured to be towed. However, the unmanned traveling vehicle 12 is engaged with the side end portion 36 of the first towing mechanism 22 at a predetermined distance from the travel guide line 102 on the road surface. Engaging the first connection release member 106 for releasing the connection between the first carriage 14 and the first carriage 14, and the side end 38 of the second traction mechanism 28, thereby engaging the first carriage 14 and the second carriage 16. The second connection release member 108 for releasing the connection with the It is installed along the conducting wire 102 at a predetermined interval, and a portion in the vicinity of the installation position of the second connection release member 108 in the traveling guide wire 102 is second with respect to other portions in the traveling guide wire 102. Since the detour 102a is offset by a predetermined amount in the direction away from the connection release member 108, the following operational effects can be obtained.
[0037]
That is, when the unmanned traveling vehicle 12 traveling in a state where the first and second carriages 14 and 16 are connected in series reaches the vicinity of the installation position of the second disconnection member 108, the unmanned traveling vehicle 12 is Since the vehicle travels along the detour 102a, the side end portion 36 of the first traction mechanism 22 can be prevented from being engaged with the second connection release member 108. On the other hand, the first carriage 14 is only pulled by the unmanned traveling vehicle 12 and does not travel along the traveling guide line 102. When returning to the portion (that is, the straight portion), the first carriage 14 subsequently travels at a position closer to the second disconnection member 108 than the detour 102a (FIG. 5B). ) And (c)). Therefore, the side end portion 38 of the second traction mechanism 28 can be engaged with the second connection release member 108, thereby connecting the first carriage 14 and the second carriage 16. It can be canceled. Thereafter, when the unmanned traveling vehicle 12 that travels with the first carriage 14 connected reaches the vicinity of the installation position of the first connection release member 106, the side end portion 36 of the first traction mechanism 22 becomes the first end portion 36. Since it engages with the one connection release member 106, the connection between the unmanned traveling vehicle 12 and the first carriage 14 can be released.
[0038]
Therefore, according to the present embodiment, even when the two carriages 14 and 16 are connected to the unmanned traveling vehicle 12 in series and pulled, the carriages 14 and 16 can be separated at different positions. And thereby, each trolley | bogie 14 and 16 can be reliably conveyed to a predetermined conveyance destination.
[0039]
In particular, in the present embodiment, since the travel guide line 102 is composed of a tape attached to the road surface, the route of the travel guide line 102 can be easily set and changed. Adjustment of the offset amount, change of the separation position of each carriage 12, 14 and the like can be easily performed.
[0040]
In the above-described embodiment, the case where the detachment of the carts 14 and 16 is performed on the right side of the unmanned traveling vehicle 12 has been described. However, the traction mechanism 22 of the unmanned traveling vehicle 12 and the traction mechanism 28 of the first cart 14 are described. Since both have a bilaterally symmetric structure, if the bypass route 102a of the travel guide line 102 is formed to be bilaterally symmetric with respect to the above embodiment, the connection between the carriages 14 and 16 is unmanned. Even when the operation is performed on the left side of the traveling vehicle 12, the same effect as that of the above embodiment can be obtained.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view showing an outline of an automatic conveyance system according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a plan view showing a state where a first carriage is connected to an unmanned traveling vehicle in the automatic conveyance system. 3 is a view taken in the direction of the arrow III in FIG. 1 showing a state where the connection between the unmanned traveling vehicle and the first carriage is released in the automatic conveyance system. FIG. 4 is a diagram illustrating the first and second directions in the automatic conveyance system. FIG. 2 is a plan view for explaining a procedure for separating two trolleys one by one from an unmanned traveling vehicle traveling in a state where the trolleys are connected in series (part 1)
FIG. 5 is a plan view for explaining the above procedure (No. 2).
FIG. 6 is a plan view for explaining the procedure (No. 3).
[Explanation of symbols]
12 unmanned vehicle 14 first cart 16 second cart 22, 28 pulling mechanism 22A frame main body 22B additional frame 22C coupling arch 24, 26 coupling member 24A plate 24B vertical pin 30 bracket 32 engaging section 34 guide passage Portions 36, 38 side end portion 102 traveling guide line 102a detour route 104 standby position 106 first connection release member 108 second connection release member

Claims

An unmanned traveling vehicle that travels along a traveling guide line formed on the road surface, a first cart coupled to the unmanned traveling vehicle via a first traction mechanism, and a second traction mechanism coupled to the cart. An automatic conveyance system configured to pull the first and second carts by the unmanned traveling vehicle,
A first for releasing the connection between the unmanned traveling vehicle and the first carriage by engaging with a side end portion of the first traction mechanism at a position away from the traveling guide line on the road surface. And a second connection release member for engaging the side end portion of the second traction mechanism to release the connection between the first carriage and the second carriage. It is installed at predetermined intervals along the driving guide line,
The portion near the installation position of the second connection release member on the travel guide line does not engage the second connection release member with the side end portion of the first traction mechanism, and the second traction mechanism. An automatic circuit characterized in that it is formed as a detour that is offset by a predetermined amount in the direction away from the second disengagement member with respect to the other part of the travel guide line so as to be engaged with the side end of the vehicle. Conveying system.

2. The automatic conveyance system according to claim 1, wherein the travel guide line is composed of a tape attached to the road surface.