JP3872528B2

JP3872528B2 - Spot welding equipment

Info

Publication number: JP3872528B2
Application number: JP21604095A
Authority: JP
Inventors: 勝部博; 小野政春; 藤井孝典
Original assignee: Hirotec Corp
Current assignee: Hirotec Corp
Priority date: 1995-08-24
Filing date: 1995-08-24
Publication date: 2007-01-24
Anticipated expiration: 2015-08-24
Also published as: JPH0957457A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、インダイレクト方式を採用したスポット溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
最近、自動車の製造にはロボットを使用したスポット溶接が盛んに行われるようになり、特に、自動車用ドアのヘム部の溶接には、インダイレクト方式のスポット溶接方法が多く採用されている。その一例を図８に示す。
図８において、スポット溶接装置全体は、マテハンロボット部１００と、ホールド部１１０と、溶接装置部１２０とから構成されている。前記マテハンロボット部１００には、ロボット本体１０１にコントロール用の電力や冷却用の水、エアを送るための動力線をサポートするための給電ポール１０４が備え付けられている。前記ホールド部１１０にはアースケーブル１１１をサポートするケーブルサポートポール１１３が備え付けられ、前記溶接装置部１２０にはスポット溶接用電力を供給する整流トランス１２３が接続されている。
【０００３】
前記ロボット本体１０１は、治具であるマテハンユニット１０２を動作させるためのエアが、図示しないエアホースで給電ポール１０４と、アーム１０３とを通りマテハンユニット１０２に供給され、このマテハンユニット１０２の電磁弁でコントロールされている。前記ホールド部１１０のアースケーブル１１１には電気的に接続する導電性着脱ユニット１１２が取り付けられて、前記マテハンユニット１０２とアースケーブル１１１とを接続している。また、アースケーブル１１１は、ケーブルサポートポール１１３により、バランサー１１４やスプリング１１５で吊るされて、整流トランス１２３のアース端子に接続されており、さらに、マテハンユニット１０２の動きに追随できるように余裕を持たせてある。
前記溶接装置部１２０は、溶接スタンド１２１の前部にアフターヘムガン１２２が取り付けられ、このアフターヘムガン１２２のスポット電極がワークである自動車用ドアのヘム部（溶接部）に当接して、整流トランス１２３から、空冷ケーブル、または水冷ケーブル１２４を経由して、溶接電流が流されることによりスポット溶接が行われるように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述した従来例においては、前記マテハンユニット１０２にアースケーブル１１１を常時接続しておくために、このアースケーブル１１１を支えるケーブルサポートポール１１３が必要とされ、また、自在に動けるように、撓みをもたせバランサー１１４等を使用してつり下げる必要があった。また、アースケーブル１１１は大電流を流すため大径の空冷ケーブルか、水冷ケーブルを使用しなければならず、その重量も重いため、ケーブルサポートポール１１３も丈夫なものを使用する必要があった。また、前記バランサー１１４、およびスプリング１１５のケーブル長さ、およびバランス調整に時間がかかり、結果的にコストが高くなるという問題があった。さらに、アースケーブル１１１がマテハンユニット１０２と一緒に煩瑣（はんさ）に動くので、アースケーブルの可動部分が消耗し易いという問題もあった。
本発明は、上述した従来の問題に鑑みてなされたもので、アースケーブルの使用を最小限にし、しかも、アースケーブルを固定することにより長寿命化し、ケーブルサポートポールが不要で、重量が軽く、コストの安いスポット溶接装置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するために、請求項１に係る発明は、ロボットのアーム（１２）の先端に設けたワーク把持治具を介してワークを把持してスポット溶接を行なうインダイレクトスポット溶接装置において、前記ワーク把持治具は、ロボットのアーム（１２）の先端に取り付ける取り付けベース（１９）と、この取り付けベース（１９）に取り付けたフレーム（１５）と、このフレーム（１５）に設けワークを絶縁状態で把持するクランプユニット（６０，６０′）と、前記フレーム（１５）に設けワークを電気導通状態で把持するアースクランプユニット（７０）と、スポット溶接打点毎に対応するように、前記フレーム（１５）に取り付けた複数の導電性のブスバー(１６)と、このブスバー(１６)と前記アースクランプユニット（７０）との間を接続したアースケーブル（７８）とで形成され、複合ガンスタンド（２１）は、スポット電極（３２）が取り付けられたアフターヘムガン（３０）と、アース電極（４２）が取り付けられ、前記スポット電極（３２）がワークを溶接する度毎に、前記アース電極（４２）が、先ずブスバー(１６)に当接し、溶接が終了した後でブスバー(１６)から離間するコンタクトガン(４０)とで形成され、たことを特徴とするスポット溶接装置としたものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明をする。図１は本発明に係るインダイレクト方式のスポット溶接装置の全体を現す外観図で、図２はワーク把持状態のスポット溶接装置の断面図である。
まず、図１において、スポット溶接装置１は、大別すると、ワークである自動車のドア５０を把持して動かすためのマテハンロボツト３と、このマテハンロボット３に電力、エア、水を供給するための動力ケーブル４を支える給電ポール５、およびワークである自動車のドア５０をスポット溶接するための溶接装置部６と、この溶接装置部６に電力を供給する整流トランス７とから構成されている。
【０００７】
前記マテハンロボット３は、ワークである自動車のドア５０を把持するワーク把持治具であるマテハンユニット１１と、このマテハンユニット１１をアーム１２を介して動かすためのロボット本体１３とから構成されている。また、ロボット本体１３はロボットベース１４にボルト等で据え付けられて動かないように固定される。このロボット本体１３は、垂直多関節型のマニピュレータで構成され、前記アーム１２を上下動したり、旋回動作をすることができ、さらに、前記アーム１２の先端に取り付けたマテハンユニット１１を傾けたり回したりできるもので、可搬能力もワークである自動車のドア５０に対して十分能力を持っている。
【０００８】
前記マテハンユニット１１は、図３に示すように、ワークである自動車のドア５０を支えるフレーム１５が、ロボット本体１３のアーム１２の先端に、取り付けベース１９を介して取り付けられている。このフレーム１５は、取り付けベース１９に、ワークである自動車のドア５０の形状に沿ってドア５０を載置するためのフレーム部材１５ａおよびフレーム片１５ｂが取り付けられて形成され、このフレーム片１５ｂには載置したドア５０を把持固定するため４箇所にクランプユニット６０、６０′が取り付けられている。
【０００９】
前記クランプユニット６０は、図４に示すように、支持ブラケットの継ぎ手ピン６２を介してクランプアーム６３が上下方向に回転可能に取り付けられており、シリンダ６４のシリンダロッド６４ａが動作することによりワークである自動車のドア５０の上面からドア５０を押圧したり、ドア５０のインナパネル５１側のサービスホール５２からワークである自動車のドア内部に嵌挿したクランプユニット６０′がインナパネル５１を挟着することにより、ドア５０をマテハンユニット１１に把持固定することができる。また、各クランプユニット６０，６０′とドア５０の接する部分は、ドア５０に流れる電流がクランプユニット６０，６０′に流れ込まないように、当然のことながら絶縁物を介在させてある。
【００１０】
また、フレーム１５（図２参照）の中央部に近いフレーム部材１５ａの上には、図５に示すように、ワークである自動車のドア５０から２次アースをとるためのアースクランプユニット７０（図３参照）が取り付けられている。このアースクランプユニット７０は、フレーム部材１５ａに取り付けた支持ブラケット７１（図５参照）の上部前端に継ぎ手ピン７２を介して上下方向に回転可能にクランプアーム７３を支持しており、このクランプアーム７３の先端をワークである自動車のドア５０のインナパネル５１側のサービスホール５２からドア５０の内部に嵌挿し、前記支持ブラケット７１に取り付けたワーククランパ用シリンダ７４（図５参照）のシリンダロッド７４ａの動作に応じて、アースケーブル７８が接続された接続プレート７６の先端の導電部材７５と前記クランプアーム７３の先端との間にインナパネル５１を挟着することによって、図示のように、ワークである自動車のドア５０を把持固定するとともに、ドア５０を電気的にアースケーブル７８に接続する。この電気的な接続は前記導電部材７５から接続プレート７６を通じてアースプレート７７に接続され、このアースプレート７７には複数のアースケーブル７８が接続されて、この複数のアースケーブル７８が、前記ワークである自動車のドア５０を載置するためのワーク把持治具であるマテハンユニット１１を形成するフレーム片１５ｂに取り付けられた、複数のブスバー１６に接続される。このブスバー１６は厚さ１０ｍｍの帯状の板で形成され、電気的に良好な接触を要求されるので、材質はアルミ合金や銅合金が用いられる。また、ブスバー１６、導電部材７５、接続プレート７６、アースプレート７７、アースケーブル７８には電流が流れるので、当然のことながら前記の各部材は、前記フレーム１５、アースクランプユニット７０とは絶縁物を介して取り付けられている。このブスバー１６と溶接装置部６のコンタクトガン４０のアース電極４２とが接触することにより２次アース回路が完成する。
【００１１】
前記溶接装置部６は、図１に示すように、複合ガンスタンド２１に設置されたアフターヘムガン３０とコンタクトガン４０とから構成されており、この２種類のガンに電力を供給する整流トランス７が備えられ、この整流トランス７とアフターヘムガン３０およびコンタクトガン４０との間は空冷ケーブル２２で接続されている。一方は、整流トランス７のプラス側から空冷ケーブル２２ａを経由してアフターヘムガン３０へ接続され、他方は整流トランス７のアース側から空冷ケーブル２２ｂを経由してコンタクトガン４０に接続されている。
【００１２】
複合ガンスタンド２１に固定されたアフターヘムガン３０は、図６で示すように、ワークである自動車のドア５０の溶接面であるヘム部５３に対向して電極アーム３１の先端側下面に取り付けられたスポット電極３２と、ヘム部５３を裏面から受けるバックバー３３とが備えられている。このスポット電極３２は、スポット溶接時に２本のエアシリンダ３５ａ、３５ｂにより電極アーム３１が下げられることにより、ヘム部５３を加圧するように構成されている。また、スポット電極３２への電流の供給は、空冷ケーブル２２ａが固定ターミナル３６に接続され、この固定ターミナル３６から可撓性のある導電プレート３７を通じて、電極アーム３１へ流れることにより供給される。
【００１３】
前記コンタクトガン４０は、図７に示すように、ワークである自動車のドア５０の２次側アースをとるために使用されるもので、エアシリンダ４１の先端に、前記ブスバー１６に接離するアース電極４２が取り付けられている。このアース電極４２には整流トランス７からのアース側の空冷ケーブル２２ｂが固定ターミナル４３に接続され、この固定ターミナル４３と、アース電極４２が取り付けられた可動ターミナル４４との間を、可撓性のある導電プレート４５で接続することにより、電流を流すことができる。また、エアシリンダ４１とアース電極４２の間には連続使用で加熱されるアース電極４２を冷却するための冷却ターミナル４６を取り付けてある。
【００１４】
このように構成されたスポット溶接装置による、ワークである自動車のドアのヘム部の
溶接の動作について、以下に説明する。まず、図示しない搬送ロボットによりワークである自動車のドア５０を、置場から搬送し、ワーク把持治具であるマテハンユニット１１のフレーム１５の基準ピンユニット１７ａ，１７ｂ（図３参照）に合わせて、マテハンユニット１１に載せる。そうすると、前記クランプユニット６０、６０′とアースクランプユニット７０のシリンダが動いてそれぞれのクランプアーム６３，７３が自動車のドア５０を把持固定する。
次に、図２に示すように、スポットガンであるアフターヘムガン３０の溶接ポイントであるスポット電極３２の位置に、前記マテハンユニット１１（図３参照）が動いて、ワークである自動車のドア５０のヘム部５３（図２参照）を合わせる。この時、アース用のコンタクトガン４０のアース電極４２は、前記マテハンユニット１１（図３参照）に取り付けられた前記ブスバー１６に接触していない。次に、前記コンタクトガン４０（図７参照）のエアシリンダ４１が動作してアース電極４２をブスバー１６に突き当てる。その後に、前記アフターヘムガン３０（図６参照）のスポット電極３２のエアシリンダ３５ａ、３６ｂが動作して、自動車のドア５０のヘム部５３をスポット電極３２が加圧する。
【００１５】
次に、整流トランス７の図示しないスイッチがオンされて、整流トランス７から空冷ケーブル２２（図１参照）を経由してスポット溶接の電流が流される。この電流は、整流トランス７のプラス側から空冷ケーブル２２ａを経由してアフターヘムガン３０に流れ、さらに、ワークである自動車のドア５０のヘム部５３（図２参照）からドア内部を通り、アースクランプユニット７０（図３参照）からマテハンユニット１１に設けたブスバー１６およびコンタクトガン４０（図２参照）のアース電極４２を通り、空冷ケーブル２２ｂを経由して整流トランス７のアース側へ戻る。この間に自動車のドアのヘム部５３（図２参照）のスポット溶接が行われる。
スポット溶接の終了後は、前記アフターヘムガン３０（図６参照）のエアシリンダ３５ａ，３５ｂが動作してスポット電極３２が自動車のドア５０のヘム部５３から離脱し、整流トランス７のスイッチがオフされる。次に、コンタクトガン４０のシリンダ４１（図７参照）が動作して、アース電極４２がブスバー１６から離脱する。
そうすると、マテハンユニット１１が動作して、次のスポット溶接箇所をアフターヘムガン３０（図１参照）にセットする。以下、同じ動作を繰り返し、必要な溶接箇所を順次スポット溶接を行い、全ての溶接を完了する。
そうすると、マテハンユニット１１のクランプユニット６０，６０′のエアシリンダ６４（図４参照）とアースクランプユニット７０のエアシリンダ７４（図５参照）が動作して、自動車のドア５０の把持固定状態を解除する。最後に図示しない搬送ロボットにより自動車のドア５０を次の工程に搬送し、新しい自動車のドア５０をマテハンユニット１１に載置する。これで一連の作業が終了する。
なお、本発明は上述した実施例に限定されるものではなく、その他、本発明の請求の範囲内で種々の変更を加うることは勿論である。
【００１６】
【発明の効果】
本発明のスポット溶接装置によれば、ワーク把持治具は、ロボットのアームの先端に取り付ける取り付けベースと、この取り付けベースに取り付けたフレームと、このフレームに設けワークを絶縁状態で把持するクランプユニットと、前記フレームに設けワークを電気導通状態で把持するアースクランプユニットと、スポット溶接打点毎に対応するように、前記フレームに取り付けた複数の導電性のブスバーと、このブスバーと前記アースクランプユニットとの間を接続したアースケーブルとで形成されているので、ワーク把持治具に把持したワークに、スポット電極を圧接してスポット溶接を行うときに、ワークに電気的に接続されている前記ブスバーに、アースケーブルに接続されたコンタクトガンのアース電極を、当接することにより、ワーク把持治具がどの位置にあっても簡単にアースがとれるので、アースケーブルをワーク把持治具（マテハンユニット）迄引き回して取り付ける必要がなくなる。
また、アースケーブルの長さも、整流トランスからコンタクトガンの固定ターミナル迄の必要最低限で済むようになる。
この結果、重くて長いケーブルが削減され、また、ケーブルを可動する必要もなくなるので、従来のようなケーブルサポートポールも不要となる。これにより設備コストを低減することができるとともに、アースケーブルの長寿命化をはかることができる。
また、スポット溶接装置の周囲のスペースファクタをも改善するとともに、スポット溶接装置の重量も軽減でき、ロボット動作エリアもアースケーブルの引回しが無いので自由性があり、コンパクトなスポット溶接装置を提供できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るスポット溶接装置の全体を示す概観図である。
【図２】図１におけるスポット溶接装置の断面図である。
【図３】本発明に係るスポット溶接装置のマテハンユニットの要部平面図である。
【図４】本発明に係るスポット溶接装置のクランプユニットの断面図である。
【図５】本発明に係るスポット溶接装置のアースクランプユニットの断面図である。
【図６】本発明に係るスポット溶接装置のアフターヘムガンの要部断面図である。
【図７】本発明に係るスポット溶接装置のコンタクトガンの要部断面図である。
【図８】従来におけるスポット溶接装置の概観図である。
【符号の説明】
１スポット溶接装置
３マテハンロボット
６溶接装置部
７整流トランス
１１マテハンユニット
１３ロボット本体
１５フレーム
１６ブスバー
３０アフターヘムガン
３２スポット電極
４０コンタクトガン
４２アース電極
５０ドア
５３ヘム部
６０クランプユニット
７０アースクランプユニット[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a spot welding apparatus that employs an indirect method.
[0002]
[Prior art]
Recently, spot welding using a robot has been actively performed in the manufacture of automobiles. In particular, indirect spot welding methods are often used for welding a hem portion of an automobile door. An example is shown in FIG.
In FIG. 8, the entire spot welding apparatus is composed of a material handling robot part 100, a holding part 110, and a welding apparatus part 120. The material handling robot unit 100 is provided with a power supply pole 104 for supporting a power line for sending electric power for control, water for cooling, and air to the robot body 101. The hold unit 110 is provided with a cable support pole 113 that supports the ground cable 111, and the welding device unit 120 is connected with a rectifying transformer 123 that supplies spot welding power.
[0003]
In the robot body 101, air for operating the material handling unit 102, which is a jig, is supplied to the material handling unit 102 through a power supply pole 104 and an arm 103 by an air hose (not shown), and an electromagnetic valve of the material handling unit 102 is used. Controlled. A conductive attachment / detachment unit 112 that is electrically connected is attached to the ground cable 111 of the hold unit 110 to connect the material handling unit 102 and the ground cable 111. The ground cable 111 is suspended by a balancer 114 and a spring 115 by a cable support pole 113 and connected to the ground terminal of the rectifying transformer 123. Further, the ground cable 111 has a margin so that the movement of the material handling unit 102 can be followed. It is.
In the welding device section 120, an after hem gun 122 is attached to the front portion of a welding stand 121, and a spot electrode of the after hem gun 122 abuts against a hem section (welding section) of an automobile door that is a workpiece , thereby rectifying. Spot welding is performed by passing a welding current from the transformer 123 via an air cooling cable or a water cooling cable 124.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional example, in order to always connect the ground cable 111 to the material handling unit 102, the cable support pole 113 that supports the ground cable 111 is required, and it is bent so that it can move freely. It was necessary to suspend it using a balancer 114 or the like. Further, since a large-diameter air-cooled cable or a water-cooled cable must be used for the ground cable 111 to pass a large current, and the weight thereof is heavy, it is necessary to use a strong cable support pole 113. In addition, the cable length of the balancer 114 and the spring 115 and the balance adjustment take time, resulting in a problem that the cost increases. Furthermore, since the ground cable 111 moves effortlessly together with the material handling unit 102, there is also a problem that the movable part of the ground cable is easily consumed.
The present invention has been made in view of the above-described conventional problems, minimizes the use of a ground cable, extends the life by fixing the ground cable, does not require a cable support pole, is light in weight, A low-cost spot welding apparatus is provided.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, an invention according to claim 1 is an indirect spot welding apparatus that performs spot welding by gripping a workpiece via a workpiece gripping jig provided at the tip of a robot arm (12). The workpiece gripping jig is provided on the tip of the robot arm (12), an attachment base (19), a frame (15) attached to the attachment base (19), and the frame (15) provided to insulate the workpiece. a clamp unit for gripping a state (60, 60 '), the ground clamp unit (70) for gripping the workpiece is provided on said frame (15) in electrical conductive state, so as to correspond to each spot welding point, said frame ( A plurality of conductive bus bars (16) attached to 15), the bus bars (16), and the earth clamp unit (70); The composite gun stand (21) is formed with an afterhem gun (30) to which a spot electrode (32) is attached and an earth electrode (42), Each time the spot electrode (32) welds the workpiece, the ground electrode (42) first comes into contact with the bus bar (16), and after the welding is completed, the contact gun (40) is separated from the bus bar (16). The spot welding apparatus is characterized in that it is formed as described above.
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is an external view showing the entire indirect type spot welding apparatus according to the present invention, and FIG. 2 is a cross-sectional view of the spot welding apparatus in a workpiece gripping state.
First, in FIG. 1, the spot welding apparatus 1 is roughly divided into a material handling robot 3 for grasping and moving a door 50 of an automobile as a work, and a power for supplying power, air, and water to the material handling robot 3. A power supply pole 5 that supports the power cable 4, a welding device section 6 for spot welding a door 50 of an automobile as a work, and a rectifying transformer 7 that supplies electric power to the welding device section 6 are configured.
[0007]
The material handling robot 3 includes a material handling unit 11 that is a workpiece gripping jig that grips a door 50 of an automobile that is a workpiece, and a robot body 13 that moves the material handling unit 11 via an arm 12. The robot body 13 is fixed to the robot base 14 so as not to move by being installed with a bolt or the like. The robot main body 13 is constituted by Manipulating regulator vertical articulated, or vertical movement of the arm 12, can be a turning operation, further tilt the material handling unit 11 attached to the distal end of the arm 12 It has a sufficient capacity for a car door 50 that is a work.
[0008]
As shown in FIG. 3, the material handling unit 11 has a frame 15 that supports a door 50 of an automobile, which is a workpiece , attached to the tip of an arm 12 of a robot body 13 via an attachment base 19. The frame 15 is formed by attaching a frame member 15a and a frame piece 15b for mounting the door 50 along the shape of the automobile door 50, which is a workpiece , to the attachment base 19 , and the frame piece 15b Clamp units 60 and 60 'are attached to four places to hold and fix the placed door 50.
[0009]
As shown in FIG. 4, the clamp unit 60 has a clamp arm 63 rotatably attached via a joint pin 62 of a support bracket. The clamp unit 60 is a workpiece by operating a cylinder rod 64a of a cylinder 64. A clamp unit 60 ′ that presses the door 50 from the upper surface of a door 50 of a certain automobile or is inserted into a door of the automobile as a work from a service hole 52 on the inner panel 51 side of the door 50 sandwiches the inner panel 51. Accordingly, the door 50 can be held and fixed to the material handling unit 11. Each clamp unit 60, 60 'a portion in contact with the door 50, the current flowing to the door 50 clamp unit 60, 60' so as not to flow into, it is interposed an insulating material of course.
[0010]
Further, on the frame member 15a near the center of the frame 15 (see FIG. 2), as shown in FIG. 3) is attached. The ground clamp unit 70 supports a clamp arm 73 rotatably on the upper front end of a support bracket 71 (see FIG. 5) attached to the frame member 15 a via a joint pin 72. Of the cylinder rod 74a of the cylinder 74 for the work clamper (see FIG. 5), which is fitted into the support bracket 71 through the service hole 52 on the inner panel 51 side of the door 50 of the automobile door 50 which is a workpiece. In accordance with the operation, the inner panel 51 is sandwiched between the conductive member 75 at the tip of the connection plate 76 to which the ground cable 78 is connected and the tip of the clamp arm 73, so that it is a workpiece as shown in the figure. While holding and fixing the door 50 of the automobile, the door 50 is electrically connected to the ground cable 78. To connect. The electrical connection is connected to the ground plate 77 through the connection plate 76 from the conductive member 75, a plurality of grounding cable 78 is connected to the earth plate 77, the plurality of grounding cables 78, is the work attached to the frame piece 15b to form a material handling unit 11 is a workpiece holding fixture for mounting a door 50 of a motor vehicle, is connected to a plurality of bus bars 16. The bus bar 16 is formed of a strip-like plate having a thickness of 10 mm and requires an excellent electrical contact. Therefore, an aluminum alloy or a copper alloy is used as the material. In addition, since current flows through the bus bar 16, the conductive member 75, the connection plate 76, the ground plate 77, and the ground cable 78, the above-described members are naturally insulated from the frame 15 and the ground clamp unit 70. Is attached through. The secondary ground circuit is completed by contacting the bus bar 16 with the ground electrode 42 of the contact gun 40 of the welding device 6.
[0011]
As shown in FIG. 1, the welding device section 6 is composed of an afterhem gun 30 and a contact gun 40 installed on a composite gun stand 21, and a rectifying transformer 7 for supplying power to these two types of guns. The rectifying transformer 7 is connected to the afterhem gun 30 and the contact gun 40 by an air cooling cable 22. One is connected to the afterhem gun 30 from the plus side of the rectification transformer 7 via the air cooling cable 22a, and the other is connected to the contact gun 40 from the ground side of the rectification transformer 7 via the air cooling cable 22b.
[0012]
As shown in FIG. 6, the after hem gun 30 fixed to the composite gun stand 21 is attached to the lower surface on the front end side of the electrode arm 31 so as to face the hem portion 53 which is a welding surface of the door 50 of the automobile as a work. Spot electrodes 32 and a back bar 33 that receives the hem portion 53 from the back surface. The spot electrode 32 is configured to pressurize the hem portion 53 when the electrode arm 31 is lowered by the two air cylinders 35a and 35b during spot welding. The current is supplied to the spot electrode 32 by connecting the air-cooling cable 22 a to the fixed terminal 36 and flowing from the fixed terminal 36 to the electrode arm 31 through the flexible conductive plate 37.
[0013]
Grounding the contact gun 40, as shown in FIG. 7, which is used to take the secondary side ground of the door 50 of a work car, that the tip of the air cylinder 41, and moving away from the bus bar 16 An electrode 42 is attached. An air cooling cable 22b on the earth side from the rectifying transformer 7 is connected to the ground electrode 42 to a fixed terminal 43. A flexible terminal is provided between the fixed terminal 43 and a movable terminal 44 to which the earth electrode 42 is attached. By connecting with a certain conductive plate 45, a current can flow. Further, a cooling terminal 46 for cooling the ground electrode 42 heated in continuous use is attached between the air cylinder 41 and the ground electrode 42.
[0014]
The welding operation of the hem part of the door of the automobile as a work by the spot welding apparatus configured as described above will be described below. First, the door 50 of the automobile, which is a workpiece, is conveyed from the place by a conveyance robot (not shown), and is matched with the reference pin units 17a, 17b (see FIG. 3) of the frame 15 of the material handling unit 11 which is a workpiece gripping jig. Place on unit 11. Then, each of the clamp arms 63 and 73 cylinder moving the clamping units 60, 60 'and the ground clamp unit 70 grips secure the door 50 of an automobile.
Next, as shown in FIG. 2, the material handling unit 11 (see FIG. 3) moves to the position of the spot electrode 32 which is a welding point of the afterhem gun 30 which is a spot gun, and the door 50 of the automobile which is a workpiece. Align the hem part 53 (see FIG. 2) . At this time, the ground electrode 42 of the ground contact gun 40 is not in contact with the bus bar 16 attached to the material handling unit 11 (see FIG. 3) . Next, the air cylinder 41 of the contact gun 40 (see FIG. 7) operates to abut the ground electrode 42 against the bus bar 16. Thereafter, the air cylinders 35a and 36b of the spot electrode 32 of the afterhem gun 30 (see FIG. 6) are operated, and the spot electrode 32 pressurizes the hem portion 53 of the door 50 of the automobile.
[0015]
Next, a switch (not shown) of the rectification transformer 7 is turned on, and a spot welding current flows from the rectification transformer 7 via the air cooling cable 22 (see FIG. 1). This current flows from the plus side of the rectification transformer 7 to the afterhem gun 30 via the air cooling cable 22a, and further passes through the inside of the door from the hem portion 53 (see FIG. 2) of the door 50 of the automobile, which is a workpiece, to the ground. The clamp unit 70 (see FIG. 3) passes through the bus bar 16 provided in the material handling unit 11 and the ground electrode 42 of the contact gun 40 (see FIG. 2) , and returns to the ground side of the rectifying transformer 7 via the air cooling cable 22b. During this time, spot welding is performed on the hem portion 53 (see FIG. 2) of the automobile door.
After spot welding is completed, the air cylinders 35a and 35b of the afterhem gun 30 (see FIG. 6) are operated, the spot electrode 32 is detached from the hem portion 53 of the door 50 of the automobile, and the switch of the rectifying transformer 7 is turned off. Is done. Next, the cylinder 41 (see FIG. 7) of the contact gun 40 operates and the ground electrode 42 is detached from the bus bar 16.
Then, the material handling unit 11 operates to set the next spot welding location on the afterhem gun 30 (see FIG. 1) . Thereafter, the same operation is repeated, and spot welding is sequentially performed on necessary welding points to complete all the welding.
Then, the air cylinder 64 (see FIG. 4) of the clamp units 60 and 60 ′ of the material handling unit 11 and the air cylinder 74 (see FIG. 5) of the earth clamp unit 70 operate to release the gripping and fixing state of the automobile door 50. To do. Finally, the car door 50 is transported to the next step by a transport robot (not shown), and the new car door 50 is placed on the material handling unit 11. This completes a series of operations.
In addition, this invention is not limited to the Example mentioned above, Of course, a various change can be added in the range of the claim of this invention.
[0016]
【The invention's effect】
According to the spot welding apparatus of the present invention, the workpiece gripping jig includes an attachment base attached to the tip of the robot arm, a frame attached to the attachment base, and a clamp unit provided on the frame and gripping the workpiece in an insulated state. An earth clamp unit that is provided in the frame and grips the workpiece in an electrically conductive state, a plurality of conductive bus bars attached to the frame so as to correspond to each spot welding hit point , and the bus bar and the earth clamp unit. Since it is formed with a ground cable connected between, when performing spot welding by pressing the spot electrode to the work gripped by the work gripping jig, the bus bar electrically connected to the work, By contacting the ground electrode of the contact gun connected to the ground cable Since the work gripping tool is ground to be easily be in what position take, it is not necessary to attach the lead to ground cable until the workpiece gripping tool (material handling unit).
In addition, the length of the ground cable can be minimized from the rectifying transformer to the fixed terminal of the contact gun.
As a result, heavy and long cables are reduced, and it is not necessary to move the cables, so that a conventional cable support pole is not required. As a result, the equipment cost can be reduced and the life of the ground cable can be extended.
In addition, the space factor around the spot welding apparatus can be improved, the weight of the spot welding apparatus can be reduced, and the robot operating area can be freely provided because the ground cable is not routed, thereby providing a compact spot welding apparatus. Is.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic view showing an entire spot welding apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional view of the spot welding apparatus in FIG.
FIG. 3 is a plan view of an essential part of a material handling unit of a spot welding apparatus according to the present invention.
FIG. 4 is a cross-sectional view of a clamp unit of the spot welding apparatus according to the present invention.
FIG. 5 is a sectional view of an earth clamp unit of the spot welding apparatus according to the present invention.
FIG. 6 is a cross-sectional view of a main part of an after hem gun of the spot welding apparatus according to the present invention.
FIG. 7 is a cross-sectional view of a main part of a contact gun of the spot welding apparatus according to the present invention.
FIG. 8 is a schematic view of a conventional spot welding apparatus.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Spot welding apparatus 3 Material handling robot 6 Welding equipment part 7 Rectification transformer 11 Material handling unit 13 Robot main body 15 Frame 16 Bus bar 30 After hem gun 32 Spot electrode 40 Contact gun 42 Ground electrode 50 Door 53 Hem part 60 Clamp unit 70 Earth clamp unit

Claims

In an indirect spot welding apparatus that performs spot welding by gripping a workpiece via a workpiece gripping jig provided at the tip of a robot arm (12),
The workpiece gripping jig is provided with an attachment base (19) attached to the tip of the robot arm (12), a frame (15) attached to the attachment base (19), and a workpiece provided in an insulated state. The clamp unit (60, 60 ') gripped by the ground, the earth clamp unit (70) provided in the frame (15) for gripping the workpiece in an electrically conductive state, and the frame (15) so as to correspond to each spot welding spot. ) And a plurality of conductive bus bars (16) attached to the ground clamp unit (70) and a ground cable (78) connected between the bus bar (16) and the ground clamp unit (70).
The composite gun stand (21) has an afterhem gun (30) to which a spot electrode (32) is attached and a ground electrode (42), and each time the spot electrode (32) welds a workpiece, The ground electrode (42) is first formed in contact with the bus bar (16) and formed with a contact gun (40) separated from the bus bar (16) after the welding is completed.
A spot welding apparatus characterized by that.