JP3857709B2 - 画像情報取得装置、画像情報取得方法およびプログラム - Google Patents
画像情報取得装置、画像情報取得方法およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP3857709B2 JP3857709B2 JP2005002776A JP2005002776A JP3857709B2 JP 3857709 B2 JP3857709 B2 JP 3857709B2 JP 2005002776 A JP2005002776 A JP 2005002776A JP 2005002776 A JP2005002776 A JP 2005002776A JP 3857709 B2 JP3857709 B2 JP 3857709B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- matrix
- reflected light
- pixel value
- imaging target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Input (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Facsimile Image Signal Circuits (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
図1は本発明の第1の実施形態における画像情報取得装置の構成例を示すブロック図である。図2は、図1の画像取得部11及び画像情報処理部22の構成例を示すブロック図である。図3は画像情報取得装置の外観図である。
Q(i、j)=K/d2 …(1)
と表すことができる。
第2の実施形態における画像情報取得装置の構成は図1と同様であり、また、第2の実施形態における画像取得部11及び画像情報処理部22の詳細な構成は図2と同様である。また、第2の実施形態において、照射光による反射光の画像を撮影して、三次元の形状情報を取得する原理についても第1の実施形態と同様である。
Claims (10)
- 撮像対象に光を照射する発光手段と、
前記撮像対象からの反射光を受光する受光手段と、
前記受光手段で受光された反射光の強度分布から、前記撮像対象の3次元形状を表す反射光画像を生成する画像生成手段と、
前記撮像対象の理想的な3次元形状を示す理想画像に対する前記反射光画像の歪みを補正するための変換行列を用いて、前記変換手段で得られた反射光画像の各画素値を補正する補正手段と、
を具備したことを特徴とする画像情報取得装置。 - 前記補正手段は、
前記画像生成手段で得られた反射光画像から前記撮像対象の概略形状を示す直流成分を削除した後の各画素値を前記変換行列を用いて補正した後、前記直流成分を加算することを特徴とする請求項1記載の画像情報取得装置。 - 前記画像生成手段で得られた反射光画像の各画素値が各行列要素に対応する行列の逆行列と、前記理想画像の各画素値が各行列要素に対応する行列とを乗算することにより前記変換行列を生成する手段をさらに具備し、
前記補正手段は、前記反射光画像の各画素値が各行列要素に対応する行列と前記変換行列とを乗算して、当該各画素値を補正することを特徴とする請求項1記載の画像情報取得装置。 - 前記画像生成手段で得られた反射光画像から前記撮像対象の概略形状を示す直流成分を削除した後の各画素を各行列要素とする行列の逆行列と、前記理想画像から前記直流成分を削除した後の各画素を各行列要素とする行列とを乗算することにより前記変換行列を生成する手段をさらに具備し、
前記補正手段は、前記画像生成手段で得られた反射光画像から前記直流成分を削除した後の各画素値を各行列要素とする行列と前記変換行列とを乗算して、当該各画素値を補正した後、前記直流成分を加算することを特徴とする請求項1記載の画像情報取得装置。 - 撮像対象に光を照射する発光手段と、前記撮像対象からの反射光を受光する受光手段と、前記受光手段で受光された反射光の強度分布から前記撮像対象の3次元形状を表す反射光画像を生成する画像生成手段とを含む画像取得装置で、前記反射光画像を取得する第1のステップと、
前記撮像対象の理想的な3次元形状を示す理想画像に対する前記反射光画像の歪みを補正するための変換行列を用いて、前記第1のステップで得られた反射光画像の各画素値を補正する第2のステップと、
を有することを特徴とする画像情報取得方法。 - 前記第2のステップは、
前記第1のステップで得られた反射光画像から前記撮像対象の概略形状を示す直流成分を削除した後の各画素値を前記変換行列を用いて補正した後、前記直流成分を加算することを特徴とする請求項5記載の画像情報取得方法。 - 前記画像取得装置で得られた反射光画像の各画素値が各行列要素に対応する行列の逆行列と、前記理想画像の各画素値が各行列要素に対応する行列とを乗算することにより前記変換行列を生成する第3のステップをさらに有し、
前記第2のステップは、前記反射光画像の各画素値が各行列要素に対応する行列と前記変換行列とを乗算して、当該各画素値を補正することを特徴とする請求項5記載の画像情報取得方法。 - 前記画像取得装置で得られた反射光画像から前記撮像対象の概略形状を示す直流成分を削除した後の各画素値を各行列要素とする行列の逆行列と、前記理想画像から前記直流成分を削除した後の各画素値を各行列要素とする行列とを乗算することにより前記変換行列を生成する第3のステップをさらに有し、
前記第2のステップは、前記第1のステップで得られた反射光画像から前記直流成分を削除した後の各画素値を各行列要素とする行列と前記変換行列とを乗算して、当該各画素値を補正した後、前記直流成分を加算することを特徴とする請求項5記載の画像情報取得方法。 - 撮像対象に光を照射する発光手段と、前記撮像対象からの反射光を受光する受光手段と、前記受光手段で受光された反射光の強度分布から前記撮像対象の3次元形状を表す反射光画像を生成する画像生成手段を備えるコンピュータに、
前記画像生成手段で前記反射光画像を得る第1のステップと、
前記撮像対象の理想的な3次元形状を示す理想画像に対する前記反射光画像の歪みを補正するための変換行列を用いて、前記第1のステップで得られた反射光画像の各画素値を補正する第2のステップと、
を実行させるプログラム。 - 前記画像生成手段で得られた反射光画像から前記撮像対象の概略形状を示す直流成分を削除した後の各画素値を各行列要素とする行列の逆行列と、前記理想画像から前記直流成分を削除した後の各画素値を各行列要素とする行列とを乗算することにより前記変換行列を生成する第3のステップをさらに有し、
前記第2のステップは、前記第1のステップで得られた反射光画像から前記直流成分を削除した後の各画素値を各行列要素とする行列と前記変換行列とを乗算して、当該各画素値を補正した後、前記直流成分を加算することを特徴とする請求項9記載のプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005002776A JP3857709B2 (ja) | 2005-01-07 | 2005-01-07 | 画像情報取得装置、画像情報取得方法およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005002776A JP3857709B2 (ja) | 2005-01-07 | 2005-01-07 | 画像情報取得装置、画像情報取得方法およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006189381A JP2006189381A (ja) | 2006-07-20 |
JP3857709B2 true JP3857709B2 (ja) | 2006-12-13 |
Family
ID=36796731
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005002776A Expired - Fee Related JP3857709B2 (ja) | 2005-01-07 | 2005-01-07 | 画像情報取得装置、画像情報取得方法およびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3857709B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7354761B2 (ja) | 2019-10-23 | 2023-10-03 | オムロン株式会社 | 距離推定装置、距離推定方法及び距離推定プログラム |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11205652A (ja) * | 1998-01-19 | 1999-07-30 | Yoshikazu Ichiyama | 学習するディジタル方式画像入力装置 |
JP2003185412A (ja) * | 2001-12-18 | 2003-07-03 | Toshiba Corp | 画像取得装置および画像取得方法 |
JP4013060B2 (ja) * | 2003-01-21 | 2007-11-28 | 日本電気株式会社 | 画像補正方法および画像補正装置 |
JP3887377B2 (ja) * | 2004-01-19 | 2007-02-28 | 株式会社東芝 | 画像情報取得装置、画像情報取得方法及び画像情報取得プログラム |
-
2005
- 2005-01-07 JP JP2005002776A patent/JP3857709B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006189381A (ja) | 2006-07-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7986321B2 (en) | System and method for generating structured light for 3-dimensional image rendering | |
CN112106105B (zh) | 生成物体三维图像的方法和系统 | |
CN109477710B (zh) | 基于点的结构化光系统的反射率图估计 | |
KR102618542B1 (ko) | ToF (time of flight) 촬영 장치 및 ToF 촬영 장치에서 깊이 이미지의 블러 감소를 위하여 이미지를 처리하는 방법 | |
CN110675346B (zh) | 适用于Kinect的图像采集与深度图增强方法及装置 | |
KR101626072B1 (ko) | 영상 보정 장치 및 영상 보정 방법 | |
US20170059305A1 (en) | Active illumination for enhanced depth map generation | |
US9185392B2 (en) | System and method for 3-D object rendering of a moving object using structured light patterns and moving window imagery | |
EP3915511A1 (en) | Motion blur compensation | |
JP5633058B1 (ja) | 3次元計測装置及び3次元計測方法 | |
JP6800597B2 (ja) | 制御装置、制御方法およびプログラム | |
JP5412757B2 (ja) | 光学系歪補正方法および光学系歪補正装置 | |
JP6161276B2 (ja) | 測定装置、測定方法、及びプログラム | |
CN107592449B (zh) | 三维模型建立方法、装置和移动终端 | |
JP6444233B2 (ja) | 距離計測装置、距離計測方法、およびプログラム | |
KR20160019308A (ko) | 홀로그래픽 영상에 대한 품질 측정 장치 및 방법 | |
CN111047650B (zh) | 一种用于飞行时间相机的参数标定方法 | |
WO2012029658A1 (ja) | 撮像装置、画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム | |
JP2000222585A (ja) | 動き検出方法および動き検出装置および動き認識方法および動き認識装置および記録媒体 | |
JPWO2020075252A1 (ja) | 情報処理装置、プログラム及び情報処理方法 | |
JP4743773B2 (ja) | エッジ検出方法、装置、及びプログラム | |
JP3938122B2 (ja) | 擬似3次元画像生成装置および生成方法並びにそのためのプログラムおよび記録媒体 | |
JP7056131B2 (ja) | 画像処理システム、画像処理プログラム、および画像処理方法 | |
JP6867645B2 (ja) | 画像処理装置、方法、及びプログラム | |
JP3857709B2 (ja) | 画像情報取得装置、画像情報取得方法およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060912 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060914 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090922 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100922 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110922 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110922 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120922 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120922 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130922 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |