JP3851032B2

JP3851032B2 - Automatic painting method

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Publication number: JP3851032B2
Application number: JP28742199A
Authority: JP
Inventors: 博後藤; 浩軸屋; 真一高山
Original assignee: ABB KK
Current assignee: ABB KK
Priority date: 1999-10-07
Filing date: 1999-10-07
Publication date: 2006-11-29
Anticipated expiration: 2019-10-07
Also published as: JP2001104876A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等の車体にロボット塗装装置によって自動塗装を行うための自動塗装方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、自動車等の車体を塗装する塗装装置は、一つの塗装ステージ内を一定の速度で車体を搬送する搬送コンベアと、該搬送コンベアの搬送方向の左，右両側のうち少なくとも片側に設けられた案内レールと、該案内レールに設けられ、該案内レールに沿って車体の搬送方向と同方向または逆方向に移動するロボット塗装装置とによって大略構成され、前記ロボット塗装装置はそのアームの先端に塗装機を搭載している（例えば特開平４−３７１２５２号公報、特開平９−５２０６７号公報等）。
【０００３】
この塗装装置を用いた自動塗装方法によれば、車体が搬送コンベアによって一定の速度、一定の間隔をもって搬送されて塗装ステージに進入してくると、ロボット塗装装置は、車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体の前部から後部に亘って塗料を噴霧し、該車体に１回の塗装を施す、所謂１コート仕上げ塗装を行なう。
【０００４】
一方、中塗りや上塗りの塗装工程では、車体の塗装面を良好に仕上げるために、同じ塗料を用いて２回の塗装を施す、所謂２コート仕上げ塗装が要求されることがある。
【０００５】
このような同じ塗料による２コート仕上げ塗装が要求される場合、従来技術による塗装工程では、塗装作業を連続して２コートできるように、第１の塗装ステージと第２の塗装ステージを車体の搬送方向に連続して設け、各塗装ステージに配設された自動塗装装置により塗装が行なわれる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来技術による自動塗装方法は、車体の塗装面を良好に仕上げるために２コート仕上げ塗装が要求されるから、２つの塗装ステージを設け、それぞれの塗装ステージによって車体に連続して塗装を施している。
【０００７】
従って、２つの塗装ステージを設置するために大きなスペースが必要になる上に、案内レール、ロボット塗装装置等を各塗装ステージ毎に設ける必要があるから、設備コストが嵩んでしまい、特に、少量生産の場合には車体１台当たりの塗装コストが高くなってしまうという問題がある。
【０００８】
本発明は、上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、１つの塗装ステージで２回の塗装を行なうことにより、設備コスト、塗装コストを低減することができるようにした自動塗装方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、一つの塗装ステージ内を入口から出口に向けて一定の速度で車体を搬送する搬送コンベアと、該搬送コンベアの搬送方向の左，右両側のうち少なくとも片側に設けられた案内レールと、該案内レールに設けられ、案内レールに沿って車体の搬送方向と同方向または逆方向に移動するロボット塗装装置とを具備し、該ロボット塗装装置によって車体を塗装するようにした自動塗装方法である。
【００１０】
そして、この自動塗装方法によると、前記ロボット塗装装置は、車体が塗装ステージの入口に搬送されるまでの間は最前進位置近くの待機位置で待機し、前記車体が塗装ステージの入口に進入してきたときに、前記ロボット塗装装置は、待機位置で塗装を開始し最後退位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に向けて搬送するまでの間に車体の前部から後部に亘って第１回目の塗装を施し、車体が塗装ステージの中間位置の近くまで搬送され前記ロボット塗装装置による第１回目の塗装が車体の後部まで終了したら、前記ロボット塗装装置は、最前進位置近くまで高速で移動し、前記ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し最前進位置近くで塗装を開始しこの塗装開始位置よりも後方にある塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の前部から後部に亘って第２回目の塗装を施し、車体が前記塗装ステージの出口に達して前記ロボット塗装装置による第２回目の塗装が車体の後部まで終了したら、前記ロボット塗装装置は、案内レールに沿って前記待機位置まで移動し、次の車体の搬送を待つ構成となっている。
【００１１】
このように構成したことにより、案内レールに設けられたロボット塗装装置は、車体が塗装ステージの入口に搬送されるまでの間は最前進位置近くの待機位置で待機する。そして、車体が塗装ステージの入口に進入し、待機位置に近づいたときには、ロボット塗装装置は、前記待機位置で塗装を開始し最後退位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に向けて搬送するまでの間に車体の前部から後部に亘って塗料を噴霧し第１回目の塗装を施す。
【００１２】
次に、車体が塗装ステージの中間位置の近くまで搬送されロボット塗装装置による第１回目の塗装が終了したら、該ロボット塗装装置は最前進位置近くまで高速で移動する。
【００１３】
次に、ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し前記最前進位置近くで塗装を開始しこの塗装開始位置よりも後方にある塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の前部から後部に亘って塗料を噴霧し第２回目の塗装を施す。
【００１４】
さらに、車体が前記塗装ステージの出口に達してロボット塗装装置による第２回目の塗装が終了したら、該ロボット塗装装置は案内レールに沿って待機位置まで移動し、次の車体の搬送を待つ。
【００１５】
このように、１つの塗装ステージでも、ロボット塗装装置は、入口から出口に向けて一定の速度で搬送される車体に対して２往復することができ、１つの塗装ステージで車体に２回の塗装（２コート仕上げ塗装）を施すことができる。
【００１６】
請求項２の発明によると、ロボット塗装装置は案内レールの長さ方向に間隔をもって２台配置したことにある。
【００１７】
このように構成したことにより、例えば前側に配置されたロボット塗装装置によって車体の前部から中間部までを塗装し、後側に配置されたロボット塗装装置によって車体の中間部から後部までを塗装すことができる。これにより、１台のロボット塗装装置の負担がほぼ半分になるから、搬送コンベアによる車体の搬送速度は、ロボット塗装装置が１台の場合に比較してほぼ２倍に高めることができ、塗装時間を半分にすることができる。
【００１８】
請求項３の発明によると、案内レールは搬送コンベアの搬送方向の左，右両側に設け、ロボット塗装装置は左，右の案内レールにそれぞれ設ける構成としたことにある。
【００１９】
このように構成したことにより、搬送方向の左，右両側に位置するロボット塗装装置を用い、車体の両側全体を塗装することができる。
【００２０】
請求項４の発明によると、ロボット塗装装置は左，右方向で対面するロボット塗装装置に対し搬送方向にずらした位置に配置したことにある。
【００２１】
このように構成したことにより、対面するロボット塗装装置は互いに搬送方向に常にずれているから、ロボット塗装装置の先端に搭載された塗装機から噴霧された塗料が、相手側のロボット塗装装置の塗装機等に付着したり、互いの塗料噴霧パターンに干渉したりするのを防止することができる。
【００２２】
請求項５の発明によると、待機位置は最前進位置よりも案内レールの長さ方向の後側に設定したことにある。
【００２３】
このように構成したことにより、第２回目の塗装作業の開始位置となる最前進位置は、第１回目の塗装作業の開始位置となる待機位置よりも、搬送される車体の位置に応じて前側に設定しているから、ロボット塗装装置は車体に対して効率よく２往復することができる。これにより、１つの塗装ステージで車体に２回の塗装（２コート仕上げ塗装）を施すことができる。
【００２４】
請求項６の発明によると、塗装終了位置は待機位置よりも案内レールの長さ方向の後側に設定したことにある。
【００２５】
このように構成したことにより、第１回目の塗装作業でロボット塗装装置が移動する区間と、第２回目の塗装作業でロボット塗装装置が移動する区間とは、待機位置と塗装終了位置との間で案内レールの長さ方向に重なる。このため、第１回目の塗装作業と第２回目の塗装作業で１本の案内レールの中間部分を共用することができ、１本の案内レールを効率よく用いて２回の塗装を行なうことができる。
【００２６】
また、請求項７の発明は、一つの塗装ステージ内を入口から出口に向けて一定の速度で車体を搬送する搬送コンベアと、該搬送コンベアの搬送方向の左，右両側のうち少なくとも片側に設けられた案内レールと、該案内レールの長さ方向の中間から前側に位置して設けられ、案内レールに沿って車体の搬送方向と同方向または逆方向に移動する前側ロボット塗装装置と、前記案内レールの長さ方向の中間から後側に位置して設けられ、案内レールに沿って車体の搬送方向と同方向または逆方向に移動する後側ロボット塗装装置とを具備し、前記前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置とによって前記車体を塗装するようにした自動塗装方法である。
【００２７】
そして、この自動塗装方法によると、前記前側ロボット塗装装置は、車体が塗装ステージの入口に搬送されるまでの間は最前進位置近くの前側待機位置で待機すると共に、後側ロボット塗装装置は、車体が搬送されるまでの間は前側待機位置よりも後側で案内レールの長さ方向の中間にある後側待機位置で待機し、前記車体が塗装ステージの入口に進入してきたときに、前側ロボット塗装装置は、前側待機位置で塗装を開始し案内レールの長さ方向の中間にある前側第１回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に搬送されるまでの間に車体の前部から中間部までの前側塗装部位に第１回目の塗装を施し、一方、後側ロボット塗装装置は、後側待機位置で塗装を開始し最後退位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に向けて搬送されるまでの間に車体の中間部から後部までの後側塗装部位に第１回目の塗装を施し、車体が塗装ステージの中間位置の近くまで搬送され前記前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置とによる第１回目の塗装が終了したら、前側ロボット塗装装置は、最前進位置近くまで高速で移動し、また、後側ロボット塗装装置は、案内レールの長さ方向の中間にある後側第２回塗装開始位置まで高速で移動し、次に、前側ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し最前進位置近くで塗装を開始しこの前側第２回塗装開始位置よりも後方にある前側第２回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の前側塗装部位に第２回目の塗装を施し、また、後側ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し後側第２回塗装開始位置で塗装を開始しこの後側第２回塗装開始位置よりも後方にある後側第２回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の後側塗装部位に第２回目の塗装を施し、さらに、車体が前記塗装ステージの出口に達して前記前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置とによる第２回目の塗装が終了したら、前側ロボット塗装装置は、案内レールに沿って前側待機位置まで移動し、一方、後側ロボット塗装装置は、案内レールに沿って後側待機位置まで移動し、それぞれ次の車体の搬送を待つ構成としたことにある。
【００２８】
このように構成したことにより、車体が塗装ステージの入口に搬送されるまでの間は、前側ロボット塗装装置は、最前進位置近くの前側待機位置で待機し、後側ロボット塗装装置は、前側待機位置よりも後側で案内レールの長さ方向の中間にある後側待機位置で待機する。そして、前記車体が塗装ステージの入口に進入し、待機位置に近づいたときには、前側ロボット塗装装置は、前側待機位置で塗装を開始し案内レールの長さ方向の中間にある前側第１回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に搬送されるまでの間に車体の前部から中間部までの前側塗装部位に塗料を噴霧し第１回目の塗装を施す。一方、後側ロボット塗装装置は、後側待機位置で塗装を開始し最後退位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に向けて搬送されるまでの間に車体の中間部から後部までの後側塗装部位に塗料を噴霧し第１回目の塗装を施す。
【００２９】
次に、車体が塗装ステージの中間位置の近くまで搬送され前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置とによる第１回目の塗装が終了したら、前側ロボット塗装装置は、最前進位置近くまで高速で移動する。また、後側ロボット塗装装置は、案内レールの長さ方向の中間にある後側第２回塗装開始位置まで高速で移動する。
【００３０】
次に、前側ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し最前進位置近くで塗装を開始しこの前側第２回塗装開始位置よりも後方にある前側第２回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の前側塗装部位に塗料を噴霧し第２回目の塗装を施す。また、後側ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し後側第２回塗装開始位置で塗装を開始しこの後側第２回塗装開始位置よりも後方にある後側第２回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の後側塗装部位に塗料を噴霧し第２回目の塗装を施す。
【００３１】
さらに、車体が前記塗装ステージの出口に達して前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置による第２回目の塗装が終了したら、前側ロボット塗装装置は、案内レールに沿って前側待機位置まで移動し、一方、後側ロボット塗装装置は、案内レールに沿って後側待機位置まで移動することにより、それぞれ次の車体の搬送を待つ。
【００３２】
このように、１つの塗装ステージでも、前側ロボット塗装装置は、入口から出口に向けて一定の速度で搬送される車体の前部から中間部までの前側塗装部位に対して２往復することができる。また、後側ロボット塗装装置は、入口から出口に向けて一定の速度で搬送される車体の中間部から後部までの後側塗装部位に対して２往復することができる。これにより、１つの塗装ステージで車体に２回の塗装（２コート仕上げ塗装）を施すことができる。
【００３３】
しかも、前側ロボット塗装装置によって車体の前部から中間部までの前側塗装部位に塗装を施し、後側ロボット塗装装置によって車体の中間部から後部までの後側塗装部位に塗装を施すことができる。これにより、１台のロボット塗装装置の負担がほぼ半分になるから、搬送コンベアによる車体の搬送速度はロボット塗装装置が１台の場合に比較してほぼ２倍に高めることができ、塗装時間を半分にすることができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態による自動塗装方法について添付図面に従って詳細に説明する。
【００３５】
まず、図１ないし図１０は本発明の第１の実施の形態による自動塗装方法を示す。そこで、この自動塗装方法に用いられる塗装装置について説明する。
【００３６】
１は塗装ブースで、該塗装ブース１は、図２ないし図９に示すように、後述する搬送コンベア４の途中で仕切られることにより、例えば中塗りの塗装ステージ１Ａが画成されている。そして、塗装ステージ１Ａには、後側に位置する入口２から後述の車体５が進入し、前側に位置する出口３から退出する。
【００３７】
４は塗装ブース１内に位置して該塗装ブース１の中央部を延びて設けられた搬送コンベアで、該搬送コンベア４は自動車の車体５を一定の速度で矢示Ａ方向に搬送するものである。
【００３８】
６，６は搬送コンベア４の搬送方向（矢示Ａ方向）の左，右両側に揃えて設けられた案内レールで、該各案内レール６は、搬送コンベア４と平行に延びている。そして、各案内レール６は、後述するロボット塗装装置７を、前端近くにある最前進位置ａから後端近くにある最後退位置ｂまでの間で搬送コンベア４の搬送方向と同方向となる矢示Ａ方向と逆方向となる矢示Ｂ方向とに移動可能に案内するものである。ここで、最前進位置ａとは、ロボット塗装装置７の移動台８が案内レール６の前端まで移動し、停止したときの該移動台８の停止位置である。また、最後退位置ｂとは、移動台８が案内レール６の後端まで移動し、停止したときの該移動台８の停止位置である。
【００３９】
７，７は左，右の案内レール６，６に設けられた左，右のロボット塗装装置で、該各ロボット塗装装置７は、後述する移動台８、塗装用ロボット９、塗装機１０によって大略構成されている。
【００４０】
８は案内レール６に取付けられた移動台で、該移動台８は、案内レール６と一緒にトラッキング機構を構成するものである。そして、移動台８は、塗装用ロボット９等を案内レール６に沿って矢示Ａ方向と矢示Ｂ方向とに移動するものである。また、このときの移動速度は、低速から高速まで適宜に変更することができる。
【００４１】
９は移動台８に設けられた多関節型の塗装用ロボットで、該塗装用ロボット９は、移動台８上に回転可能に取付けられた基台９Ａと、該基台９Ａ上に回動可能に取付けられた垂直アーム９Ｂと、該垂直アーム９Ｂの先端に回動可能に取付けられた水平アーム９Ｃと、該水平アーム９Ｃ先端に設けられた手首９Ｄとによって大略構成されている。そして、塗装用ロボット９は、基台９Ａ、垂直アーム９Ｂ、水平アーム９Ｃおよび手首９Ｄをコントローラ（図示せず）からの制御信号に基づいて制御することにより、車体５の塗装面に対して所定の距離、速度をもって塗装機１０を移動するものである。
【００４２】
１０は塗装用ロボット９の手首９Ｄに取付けられた塗装機で、該塗装機１０は、搬送コンベア４によって搬送されてくる車体５に向けて塗料を噴霧するものである。なお、塗装機１０は、塗装条件に応じて回転霧化頭型塗装機、スプレーノズル型塗装機等が広く用いられている。
【００４３】
本実施の形態による自動塗装方法に用いられる塗装装置は上述の如き構成を有するもので、次に、この塗装装置を用いた自動塗装方法について、図２ないし図９に示す平面図と図１０に示す移動状態説明線図とに従って説明する。
【００４４】
まず、ロボット塗装装置７は、図２に示すように、車体５が搬送コンベア４によって搬送され、第１回目の塗装作業位置に達するまでの間は案内レール６の待機位置ｃで塗装待機状態となる。ここで、待機位置ｃとは、第１回目の塗装を施すときに、ロボット塗装装置７の移動台８が初期状態で待機している位置で、前述した最前進位置ａよりも後側に設定されている。
【００４５】
そして、搬送コンベア４により搬送されて車体５が塗装ステージ１Ａの入口２に進入し、第１回目の塗装作業位置に達すると、図３に示すように、ロボット塗装装置７は、塗装用ロボット９のアーム９Ｂ，９Ｃ等を回動させつつ塗装機１０から車体５に向けて塗料を噴霧する。この第１回目の塗装作業では、図５、図１０に示す如く、車体５が塗装ステージ１Ａの中間位置に到達するまでの間にロボット塗装装置７は、図３に示す待機位置ｃから図４、図５に示すように車体５の搬送方向（Ａ方向）と逆方向の矢示Ｂ方向に移動しながら、車体５の前部から後部に亘って第１回目の塗装を施す。
【００４６】
ここで、第１回目の塗装作業は、ロボット塗装装置７を車体５の搬送方向と逆方向の矢示Ｂ方向に移動しながら行なうものとして説明した。しかし、実際には、車体５の前端面、後端面を塗装する場合、ボンネットの塗装からフェンダの塗装に移る場合等では、ロボット塗装装置７は車体５の搬送方向と同方向となる矢示Ａ方向に移動しながら塗装を行なっている。これに対し、ロボット塗装装置７を矢示Ｂ方向に移動しながらという記載は、上述した細かい移動の説明を省略し、ロボット塗装装置７が結果的に矢示Ｂ方向に移動しているという状況を意味するものである。
【００４７】
次に、図５に示すように、車体５が塗装ステージ１Ａの中間位置に到達する間にロボット塗装装置７が案内レール６後端近くにある最後退位置ｂまで達し、ロボット塗装装置７による第１回目の塗装作業が車体５の後部まで終了したら、図６に示すように、ロボット塗装装置７は案内レール６に沿って最前進位置ａまで矢示Ａ方向に移動する。このときには、第２回目の塗装作業を行なうために、ロボット塗装装置７は、搬送コンベア４によって搬送される塗装ステージ１Ａの中間位置にある車体５を追い越し、最前進位置ａまで高速で移動する。
【００４８】
次に、車体５に第１回目の塗装を施し、ロボット塗装装置７が最前進位置ａに移動したら、図７、図８に示すように、塗装ステージ１Ａ内を車体５が中間位置から出口３を出るまでの間にロボット塗装装置７は最前進位置ａから後方にある塗装終了位置ｄまで矢示Ｂ方向に移動しながら、再び車体５の前部から後部に亘って塗料を噴霧し第２回目の塗装を施す。ここで、塗装終了位置ｄとは、待機位置ｃよりも案内レール６の長さ方向の後側であって、案内レール６の長さ方向のほぼ中央に相当する位置である。
【００４９】
そして、ロボット塗装装置７による第２回目の塗装作業が車体５の後部まで終了したら、図９に示すように、ロボット塗装装置７は前述した待機位置ｃまで移動し、次の車体５が搬送されてくるまで待機する。
【００５０】
このように、第２回目の塗装作業の開始位置となる最前進位置ａは、第１回目の塗装作業の開始位置となる待機位置ｃよりも、矢示Ａ方向に搬送される車体５に応じて前側に設定している。これにより、ロボット塗装装置７は、車体５に対して２往復することができ、１つの塗装ステージ１Ａで車体５に２回の塗装（２コート仕上げ）を施すことができる。
【００５１】
一方、塗料の塗色を変更する場合には、例えば第２回目の塗装作業が終了し、ロボット塗装装置７が待機位置ｃに移動を開始し、次車の塗装を開始するまでの間に行なうものである。
【００５２】
以上のように、本実施の形態によれば、１つの塗装ステージ１Ａを用いて、該塗装ステージ１Ａの入口２から出口３に向け一定の速度で車体５が通過するまでに、ロボット塗装装置７は車体５に２回の塗装を施すことができるから、従来技術では必要であった第２の塗装ステージを省略することができる。
【００５３】
この結果、１つの塗装ステージを省略することができるから、塗装ブース１の設置スペースを小さくすることができる上に、案内レール、ロボット塗装装置等も省略することができ、設備コスト、塗装コストを低減することができる。また、今まで１回の塗装作業（１コート仕上げ塗装）しか行なえなかった塗装ステージであっても、２回の塗装作業（２コート仕上げ塗装）を行なうことができ、塗装品質を向上することができる。
【００５４】
また、第２回目の塗装作業の終点となる塗装終了位置ｄは第１回目の塗装作業の始点となる待機位置ｃよりも後側に配置しているから、第１回目の塗装作業では、待機位置ｃから最後退位置ｂまでの区間を使用し、ロボット塗装装置７をこの区間で移動し、塗装を行なうことができる。
【００５５】
また、第２回目の塗装作業を行なう場合には、最前進位置ａから塗装終了位置ｄまでの区間を使用し、この区間でロボット塗装装置７を移動し、塗装を行なうことができる。これにより、１本の案内レール６の中間部分（待機位置ｃと塗装終了位置ｄと間）を第１回目の塗装作業と第２回目の塗装作業とで共用することができるから、１本の案内レール６を効率よく用いることができ、１回塗装に用いていた既存の案内レールをそのまま２回の塗装に用いることができる。
【００５６】
次に、図１１ないし図１８は本発明の第２の実施の形態を示すに、本実施の形態の特徴は、ロボット塗装装置は、案内レールの長さ方向の中間から前側に配置される前側ロボット塗装装置と、長さ方向の中間から後側に配置される後側ロボット塗装装置とを備えたことにある。なお、本実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００５７】
まず、自動塗装方法に用いられる塗装装置について説明する。２１は本実施の形態による塗装ブースで、該塗装ブース２１は、前述した第１の実施の形態による塗装ブース１とほぼ同様に、入口２２と出口２３との間に塗装ステージ２１Ａを有している。しかし、本実施の形態による塗装ブース２１は、その塗装ステージ２１Ａの入口２２から出口２３までの距離が前述した第１の実施の形態による塗装ステージ１Ａよりも少し長く設定されている。
【００５８】
２４，２４は搬送コンベア４の搬送方向（矢示Ａ方向）の左，右両側に揃えて設けられた本実施の形態による案内レールで、該各案内レール２４は、前述した第１の実施の形態による案内レール６とほぼ同様に、搬送コンベア４と平行に延びている。しかし、本実施の形態による案内レール２４は、第１の実施の形態による案内レール６と比較して長尺に形成されている。
【００５９】
２５，２５は左，右の案内レール２４，２４の長さ方向の中間から前側に配置された前側ロボット塗装装置で、該前側ロボット塗装装置２５は、案内レール２４前端近くにある最前進位置ａ1 から案内レール２４の前側第１回塗装終了位置ｂ1 までの間で移動する。これにより、前側ロボット塗装装置２５は、車体５の前端部から中間部となるセンタピラー５Ｃ近傍までのほぼ半分となる前側塗装部位５Ａを塗装するものである。ここで、最前進位置ａ1 とは、前側ロボット塗装装置２５が案内レール２４前端まで移動し、停止したときの該前側ロボット塗装装置２５の停止位置である。また、前側第１回塗装終了位置ｂ1 とは、案内レール２４の長さ方向のほぼ中央に相当する位置で、後述する後側ロボット塗装装置２６の後側第２回塗装開始位置ａ2 とほぼ同じ位置となる。
【００６０】
また、２６，２６は左，右の案内レール２４，２４の長さ方向の中間から後側、即ち前側ロボット塗装装置２５よりも後側に配置された後側ロボット塗装装置で、該後側ロボット塗装装置２６は、案内レール２４の後側第２回塗装開始位置ａ2 から案内レール２４後端近くの最後退位置ｂ2 までの間で移動する。これにより、後側ロボット塗装装置２６は、車体５の中間部となるセンタピラー５Ｃ近傍から後端部までのほぼ半分となる後側塗装部位５Ｂを塗装するものである。ここで、後側第２回塗装開始位置ａ2 とは、案内レール２４の長さ方向のほぼ中央に相当する位置で、前側ロボット塗装装置２５の前側第１回塗装終了位置ｂ1 とほぼ同じ位置となる。また、最後退位置ｂ2 とは、後側ロボット塗装装置２６が案内レール２４後端まで移動し、停止したときの該後側ロボット塗装装置２６の停止位置である。
【００６１】
本実施の形態による自動塗装方法に用いられる塗装装置は上述の如き構成を有するもので、次に、この塗装装置を用いた自動塗装方法について、図１１ないし図１７に示す平面図と図１８に示す移動状態説明線図とに従って説明する。
【００６２】
まず、前側ロボット塗装装置２５は、図１１に示すように、車体５が搬送コンベア４によって搬送され、第１回目の塗装作業位置に達するまでの間は前側待機位置ｃ1 で待機している。このときに、後側ロボット塗装装置２６は、前側ロボット塗装装置２５よりも後側で案内レール２４の長さ方向の中間にある後側待機位置ｃ2 で待機している。
【００６３】
ここで、前側待機位置ｃ1 とは、第１回目の塗装を施すときに、前側ロボット塗装装置２５が初期状態で待機している位置で、前述した最前進位置ａ1 よりも後側に設定されている。また、後側待機位置ｃ2 とは、第１回目の塗装を施すときに、後側ロボット塗装装置２６が初期状態で待機している位置で、前述した後側第２回塗装開始位置ａ2 の後側近傍に設定されている。
【００６４】
そして、車体５が第１回目の塗装作業位置に達すると、図１２に示すように、前側ロボット塗装装置２５は、図１３、図１８に示す如く、車体５が塗装ステージ２１Ａの中間位置に到達するまでの間に前側待機位置ｃ1から車体５の搬送方向（Ａ方向）と逆方向の矢示Ｂ方向に移動しながら、車体５の前側塗装部位５Ａに第１回目の塗装を施す。また、後側ロボット塗装装置２６は、車体５が塗装ステージ２１Ａの中間位置に到達するまでの間に後側待機位置ｃ2から矢示Ｂ方向に移動しながら、車体５の後側塗装部位５Ｂに第１回目の塗装を施す。
【００６５】
次に、図１３に示すように、車体５が塗装ステージ２１Ａの中間位置に到達する間に前側ロボット塗装装置２５が前側第１回塗装終了位置ｂ1まで達すると共に、後側ロボット塗装装置２６が最後退位置ｂ2まで達し、各ロボット塗装装置２５，２６による第１回目の塗装作業が終了したら、図１４に示すように、前側ロボット塗装装置２５は、塗装ステージ２１Ａの中間位置にある車体５を追い越し、案内レール２４に沿って最前進位置ａ1まで矢示Ａ方向に高速で移動する。また、後側ロボット塗装装置２６は、中間位置にある車体５を追い越して後側第２回塗装開始位置ａ2まで矢示Ａ方向に高速で移動する。
【００６６】
次に、各ロボット塗装装置２５，２６が前側に移動したら、図１５、図１６に示すように、塗装ステージ２１Ａ内を車体５が中間位置から出口２３を出るまでの間に前側ロボット塗装装置２５は、最前進位置ａ1から後方にある前側第２回塗装終了位置ｄ1まで矢示Ｂ方向に移動しながら、再び車体５の前側塗装部位５Ａに塗料を噴霧し第２回目の塗装を施す。また、塗装ステージ２１Ａ内を車体５が中間位置から出口２３を出るまでの間に後側ロボット塗装装置２６は、後側第２回塗装開始位置ａ2から後方にある後側第２回塗装終了位置ｄ2まで矢示Ｂ方向に移動しながら、再び車体５の後側塗装部位５Ｂに塗料を噴霧し第２回目の塗装を施す。
【００６７】
ここで、前側第２回塗装終了位置ｄ1 は、最前進位置ａ1 と前側第１回塗装終了位置ｂ1 とのほぼ中間の位置で、前側待機位置ｃ1 よりも後側に設定されている。また、後側第２回塗装終了位置ｄ2 は、後側待機位置ｃ2 の後側に設定されている。
【００６８】
そして、各ロボット塗装装置２５，２６による第２回目の塗装作業が終了したら、図１７に示すように、前側ロボット塗装装置２５は前側待機位置ｃ1 まで移動し、後側ロボット塗装装置２６は後側待機位置ｃ2 まで移動し、次の車体５が搬送されてくるまで待機する。
【００６９】
このようにして第１回目の塗装作業と第２回目の塗装作業とを行なうことにより、１つの塗装ステージ２１Ａで車体５に２回の塗装（２コート仕上げ）を施すことができる。
【００７０】
かくして、このように構成された本実施の形態においても、前側ロボット塗装装置２５によって車体５の前側塗装部位５Ａを塗装し、後側ロボット塗装装置２６によって車体５の後側塗装部位５Ｂを塗装するという動作を除いて、前述した第２の実施の形態とほぼ同様の動作を行なうことができる。
【００７１】
然るに、本実施の形態では、前側ロボット塗装装置２５，２５は車体５の前側塗装部位５Ａを２回塗装し、また、後側ロボット塗装装置２６，２６は車体５の後側塗装部位５Ｂを２回塗装することができる。これにより、ロボット塗装装置２５，２６の塗装時の負担がほぼ半分になるから、図１８に示すように、搬送コンベア４による車体５の搬送速度をほぼ２倍に高めることができる。この結果、ロボット塗装装置２５，２６による塗装時間をほぼ半分に短縮することができ、生産性を向上することができる。
【００７２】
次に、図１９は本発明の第３の実施の形態を示すに、本実施の形態の特徴は、ロボット塗装装置は、左，右方向で対面するロボット塗装装置に対し搬送方向にずらした位置に配置したことにある。なお、本実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００７３】
３１は本実施の形態による塗装ブースで、該塗装ブース３１は、前述した第１の実施の形態による塗装ブース１とほぼ同様に、入口３２と出口３３との間に塗装ステージ３１Ａを有している。しかし、本実施の形態による塗装ブース３１は、前述した第１の実施の形態による塗装ステージ１Ａよりも塗装ステージ３１Ａの入口３２から出口３３までの距離が若干長く設定されている。
【００７４】
３４は搬送コンベア４の搬送方向（矢示Ａ方向）の左側に設けられた本実施の形態による案内レール、３５は搬送コンベア４の搬送方向（矢示Ａ方向）の右側に設けられた本実施の形態による案内レールで、該案内レール３４，３５は、前述した第１の実施の形態による案内レール６とほぼ同様に、搬送コンベア４と平行に延びている。しかし、第１の実施の形態による案内レール６，６が車体５の搬送方向に揃えて配置されているのに対し、本実施の形態による案内レール３４，３５は、車体５の搬送方向にずらして配置されている。
【００７５】
３６は左側の案内レール３４に設けられたロボット塗装装置、３７は右側の案内レール３５に設けられたロボット塗装装置を示し、これらロボット塗装装置３６，３７は、案内レール３４，３５と同様に車体５の搬送方向に離間寸法Ｌだけずらした位置に配置されている。ここで、離間寸法Ｌは、対面するロボット塗装装置３６，３７から噴霧される塗料のパターンが互いに干渉しあうことのない程度の距離に設定されている。
【００７６】
かくして、このように構成された本実施の形態においても、ロボット塗装装置３６，３７が塗装作業時に常に異なった位置で塗装を行なうことを除いて、前述した各実施の形態とほぼ同様の動作を行なうことができる。即ち、ロボット塗装装置３６，３７は、第１の実施の形態と同様に、待機位置ｃから最後退位置ｂまでの間で１回目の塗装を行ない、最前進位置ａから塗装終了位置ｄまでの間で２回目の塗装を行なうことができる。
【００７７】
然るに、本実施の形態では、ロボット塗装装置３６，３７を車体５の搬送方向に常に離間寸法Ｌだけずらした位置に配置できるから、ロボット塗装装置３６，３７の先端に搭載された塗装機から噴霧された塗料が、対面するロボット塗装装置３７，３６の塗装機等に付着したり、互いの噴霧パターンに干渉したりするのを防止することができ、塗装品質を向上することができる。
【００７８】
次に、図２０は本発明の第４の実施の形態を示す。なお、本実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００７９】
４１は本実施の形態による塗装ブースで、該塗装ブース４１は、前述した第２の実施の形態による塗装ブース２１とほぼ同様に、入口４２と出口４３との間に塗装ステージ４１Ａを有している。しかし、本実施の形態による塗装ブース４１は、前述した第２の実施の形態による塗装ステージ２１Ａよりも塗装ステージ４１Ａの入口４２から出口４３までの距離が若干長く設定されている。
【００８０】
４４は搬送コンベア４の搬送方向（矢示Ａ方向）の左側に設けられた本実施の形態による案内レール、４５は搬送コンベア４の搬送方向（矢示Ａ方向）の右側に設けられた本実施の形態による案内レールで、該案内レール４４，４５は、前述した第２の実施の形態による案内レール２４，２４とほぼ同様に、搬送コンベア４と平行に延びている。しかし、第２の実施の形態による案内レール２４，２４が車体５の搬送方向に揃えて配置されているのに対し、本実施の形態による案内レール４４，４５は、車体５の搬送方向にずらして配置されている。
【００８１】
４６は左，右方向の左側に位置する案内レール４４の長さ方向の中間から前側に配置された前側ロボット塗装装置、４７は右側に位置する案内レール４５の長さ方向の中間から前側に配置された前側ロボット塗装装置を示し、これら前側ロボット塗装装置４６，４７は、互いに車体５の搬送方向に離間寸法Ｌ1 だけずらした位置に配置されている。ここで、離間寸法Ｌ1 は、対面するロボット塗装装置４６，４７から噴霧される塗料のパターンが互いに干渉しあうことのない程度の距離に設定されている。
【００８２】
４８は左側に位置する案内レール４４の長さ方向の中間から後側、即ち前側ロボット塗装装置４６よりも後側に配置された後側ロボット塗装装置、４９は右側に位置する案内レール４５の長さ方向の中間から後側、即ち前側ロボット塗装装置４７よりも後側に配置された後側ロボット塗装装置を示し、これら後側ロボット塗装装置４８，４９は、互いに車体５の搬送方向に離間寸法Ｌ2 だけずらした位置に配置されている。ここで、離間寸法Ｌ2 は、離間寸法Ｌ1 とほぼ同じ寸法（Ｌ1 ＝Ｌ2 ）に設定されている。
【００８３】
かくして、このように構成された本実施の形態においても、前側ロボット塗装装置４６，４７は、前側待機位置ｃ1 から前側第１回塗装終了位置ｂ1 までの間で車体５の前側塗装部位５Ａに１回目の塗装を行ない、最前進位置ａ1 から前側第２回塗装終了位置ｄ1 までの間で前側塗装部位５Ａに２回目の塗装を行なうことができる。また、後側ロボット塗装装置４８，４９は、後側待機位置ｃ2 から最後退位置ｂ2 までの間で車体５の後側塗装部位５Ｂに１回目の塗装を行ない、後側第２回塗装開始位置ａ2 から後側第２回塗装終了位置ｄ2 までの間で後側塗装部位５Ｂに２回目の塗装を行なうことができる。
【００８４】
このように、本実施の形態は、前側ロボット塗装装置４６，４７によって車体５の前側塗装部位５Ａを塗装し、後側ロボット塗装装置４８，４９によって車体５の後側塗装部位５Ｂを塗装するという動作を除いて、前述した第３の実施の形態とほぼ同様の動作を行なうことができる。特に、本実施の形態では、前側ロボット塗装装置４６，４７と後側ロボット塗装装置４８，４９を設けているから、塗装時間を短縮して生産性を向上することができる。また、対面する前側ロボット塗装装置４６と４７、後側ロボット塗装装置４８と４９を車体５の搬送方向にずらして配設しているから、噴霧パターンの干渉を防止して塗装品質を向上することができる。
【００８５】
なお、前記各実施の形態では、塗装ブース１，２１，３１，４１の中塗りの塗装ステージ１Ａ，２１Ａ，３１Ａ，４１Ａを例に上げて説明したが、本発明はこれに限ることなく、例えば、上塗り塗装におけるソリッド塗料、メタリック塗料およびクリア塗料を仕上げるための塗装ステージに適用してもよい。
【００８６】
また、第３の実施の形態では、案内レール３５，３５は車体５の搬送方向にずらして配置するものとして述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、図２１に示す変形例のように、塗装ブース３１′の塗装ステージ３１Ａ′内には長尺な左，右の案内レール３４′，３５′を車体５の搬送方向に揃えて配置し、該案内レール３４′，３５′にはロボット塗装装置３６，３７だけを車体５の搬送方向にずらして配置する構成としてもよい。この構成は、第４の実施の形態にも同様に適用することができる。
【００８７】
また、第１の実施の形態では、最前進位置ａは、ロボット塗装装置７が案内レール６の前端まで移動し、停止したときの移動台８の停止位置とし、最後退位置ｂは、移動台８が案内レール６の後端まで移動し、停止したときの該移動台８の停止位置とした場合を例示したが、本発明はこれに限らず、例えば、車体５の大きさによっては、最前進位置ａ、最後退位置ｂが案内レール６の長さ方向の中間位置となる場合もある。この構成は、第２ないし第４の実施の形態にも同様に適用することができる。
【００８８】
また、第１の実施の形態では、塗装終了位置ｄは、待機位置ｃよりも案内レール６の長さ方向の後側に配置した場合を例示したが、本発明はこれに限らず、例えば塗装終了位置ｄは、待機位置ｃとほぼ同じ位置か前側に配置してもよい。この構成は、第２ないし第４の実施の形態に同様にも適用することができる。
【００８９】
さらに、塗装機１０として、各色毎の塗料が充填されたカートリッジを交換可能に取付けてなるカートリッジ型の塗装機を用いてもよい。
【００９０】
【発明の効果】
以上詳述した如く、請求項１の発明による自動塗装方法によれば、案内レールに設けられたロボット塗装装置は、車体が塗装ステージの入口に搬送されるまでの間は最前進位置近くの待機位置で待機する。そして、車体が塗装ステージの入口に進入し、待機位置に近づいたときには、ロボット塗装装置は前記待機位置で塗装を開始し最後退位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に向けて搬送するまでの間に車体の前部から後部に亘って塗料を噴霧し第１回目の塗装を施すことができる。
【００９１】
次に、車体が塗装ステージの中間位置の近くまで搬送され前記ロボット塗装装置による第１回目の塗装が終了したら、該ロボット塗装装置は、最前進位置近くまで高速で移動する。次に、ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し最前進位置近くで塗装を開始し塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の前部から後部に亘って塗料を噴霧し第２回目の塗装を施すことができる。さらに、車体が前記塗装ステージの出口に達して前記ロボット塗装装置による第２回目の塗装が終了したら、ロボット塗装装置は、案内レールの待機位置まで移動して次の車体の搬送を待つ。
【００９２】
このように、１つの塗装ステージでも、ロボット塗装装置は車体に対して２往復することができるから、１つの塗装ステージで車体に２回の塗装（２コート仕上げ塗装）を施すことができ、塗装品質を向上することができる。しかも、１つの塗装ステージを省略することができるから、塗装ブースの設置スペースを小さくすることができる上に、案内レール、ロボット塗装装置等も省略することができ、設備コスト、塗装コストを低減することができる。
【００９３】
請求項２の発明によれば、ロボット塗装装置は案内レールの長さ方向に間隔をもって２台配置しているので、例えば前側に配置されたロボット塗装装置によって車体の前部から中間部までを塗装し、後側に配置されたロボット塗装装置によって車体の中間部から後部までを塗装すことができる。これにより、１台のロボット塗装装置の負担がほぼ半分になるから、搬送コンベアによる車体の搬送速度は、ロボット塗装装置が１台の場合に比較してほぼ２倍に高めることができ、塗装時間を半分にして、生産性を向上することができる。
【００９４】
請求項３の発明によれば、案内レールは搬送コンベアの搬送方向の左，右両側に設け、ロボット塗装装置は左，右の案内レールにそれぞれ設ける構成としているので、搬送方向の左，右両側に位置するロボット塗装装置を用い、車体の両側全体を塗装することができる。
【００９５】
請求項４の発明によれば、ロボット塗装装置は、左，右方向で対面するロボット塗装装置に対し搬送方向にずらした位置に配置しているので、ロボット塗装装置の先端に搭載された塗装機から噴霧された塗料が、相手側のロボット塗装装置の塗装機等に付着したり、互いの塗料噴霧パターンに干渉したりするのを防止することができ、塗装品質を高めることができる。
【００９６】
請求項５の発明によれば、待機位置は最前進位置よりも案内レールの長さ方向の後側に設定しているので、第２回目の塗装作業の開始位置となる最前進位置は、第１回目の塗装作業の開始位置となる待機位置よりも、搬送される車体の位置に応じて前側に設定することができる。これにより、ロボット塗装装置は車体に対して効率よく２往復することができ、１つの塗装ステージで車体に２回の塗装（２コート仕上げ塗装）を施すことができる。
【００９７】
請求項６の発明によれば、塗装終了位置は待機位置よりも案内レールの長さ方向の後側に設定しているので、第１回目の塗装作業でロボット塗装装置が移動する区間と、第２回目の塗装作業でロボット塗装装置が移動する区間とは、待機位置と塗装終了位置との間で案内レールの長さ方向に重なる。このため、第１回目の塗装作業と第２回目の塗装作業で１本の案内レールの中間部分を共用することができ、１本の案内レールを効率よく用いて２回の塗装を行なうことができる。この結果、例えば、従来から用いていた１回塗装用の案内レールをそのまま２回塗装に用いることができる。
【００９８】
請求項７の発明によれば、車体が塗装ステージの入口に搬送されるまでの間は、前側ロボット塗装装置は、最前進位置近くの前側待機位置で待機し、後側ロボット塗装装置は、前側待機位置よりも後側で案内レールの長さ方向の中間にある後側待機位置で待機する。そして、車体が塗装ステージの入口に進入し、待機位置に近づいたときには、前側ロボット塗装装置は、前側待機位置で塗装を開始し案内レールの長さ方向の中間にある前側第１回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に搬送されるまでの間に車体の前部から中間部までの前側塗装部位に塗料を噴霧し第１回目の塗装を施すことができる。一方、後側ロボット塗装装置は、後側待機位置で塗装を開始し最後退位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に搬送されるまでの間に車体の中間部から後部までの後側塗装部位に塗料を噴霧し第１回目の塗装を施すことができる。
【００９９】
次に、車体が塗装ステージの中間位置の近くまで搬送され前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置とによる第１回目の塗装が終了したら、前側ロボット塗装装置は、最前進位置近くまで高速で移動する。また、後側ロボット塗装装置は、案内レールの長さ方向の中間にある後側第２回塗装開始位置まで高速で移動する。次に、前側ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し最前進位置近くで塗装を開始し前側第２回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の前側塗装部位に塗料を噴霧し第２回目の塗装を施すことができる。また、後側ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し後側第２回塗装開始位置で塗装を開始し後側第２回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の後側塗装部位に塗料を噴霧し第２回目の塗装を施すことができる。さらに、車体が前記塗装ステージの出口に達して前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置による第２回目の塗装が終了したら、前側ロボット塗装装置は、案内レールに沿って前側待機位置まで移動し、一方、後側ロボット塗装装置は、案内レールに沿って後側待機位置まで移動することにより、それぞれ次の車体の搬送を待つ。
【０１００】
このように、１つの塗装ステージでも、前側ロボット塗装装置は車体の前部から中間部までの前側塗装部位に対して２往復することができる。また、後側ロボット塗装装置は車体の中間部から後部までの後側塗装部位に対して２往復することができる。
【０１０１】
これにより、１つの塗装ステージで車体に２回の塗装（２コート仕上げ）を施すことができ、塗装品質を向上することができる。しかも、１つの塗装ステージを省略することができるから、塗装ブースの設置スペースを小さくすることができる上に、案内レール、ロボット塗装装置等も省略することができ、設備コスト、塗装コストを低減することができる。
【０１０２】
さらに、前側ロボット塗装装置は車体の前部から中間部までの前側塗装部位に塗装を施し、後側ロボット塗装装置は車体の中間部から後部までの後側塗装部位に塗装を施すことができるから、１台のロボット塗装装置の負担をほぼ半分にすることができる。これにより、搬送コンベアによる車体の搬送速度はロボット塗装装置が１台の場合に比較してほぼ２倍に高めることができ、塗装時間を半分にして生産性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に適用される塗装ステージを示す全体構成図である。
【図２】ロボット塗装装置を待機位置に配置した状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図３】ロボット塗装装置によって車体の前部に第１回目の塗装を開始している状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図４】ロボット塗装装置によって車体に第１回目の塗装を施している途中の状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図５】ロボット塗装装置を最後退位置に配置して車体の後部に第１回目の塗装を施している状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図６】ロボット塗装装置を最前進位置に移動して車体の前部に第２回目の塗装を開始している状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図７】ロボット塗装装置によって車体に第２回目の塗装を施している途中の状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図８】ロボット塗装装置を案内レールの塗装終了位置に配置して車体の後部に第２回目の塗装を施している状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図９】ロボット塗装装置を待機位置に移動して次の車体の搬送を待っている状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図１０】塗装ステージでの車体の搬送状態とロボット塗装装置の移動状態との関係を示す移動状態説明線図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態による前側ロボット塗装装置を前側待機位置に、後側ロボット塗装装置を後側待機位置に配置した状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図１２】前側ロボット塗装装置によって車体の前部に第１回目の塗装を開始し、後側ロボット塗装装置によって車体の中間部に第１回目の塗装を開始している状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図１３】前側ロボット塗装装置を前側第１回塗装終了位置に配置して車体の中間部に第１回目の塗装を施し、後側ロボット塗装装置を最後退位置に配置して車体の後部に第１回目の塗装を施している状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図１４】前側ロボット塗装装置を最前進位置に移動して車体の前部に第２回目の塗装を開始し、後側ロボット塗装装置を後側第２回塗装開始位置に移動して車体の中間部に第２回目の塗装を開始している状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図１５】前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置によって車体に第２回目の塗装を施している途中の状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図１６】前側ロボット塗装装置を前側第２回塗装終了位置に配置して車体の中間部に第２回目の塗装を施し、後側ロボット塗装装置を後側第２回塗装終了位置に配置して車体の後部に第２回目の塗装を施している状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図１７】前側ロボット塗装装置を前側待機位置に、後側ロボット塗装装置を後側待機位置に移動して次の車体の搬送を待っている状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図１８】塗装ステージでの車体の搬送状態と前側ロボット塗装装置、後側ロボット塗装装置の移動状態との関係を示す移動状態説明線図である。
【図１９】本発明の第３の実施の形態によるロボット塗装装置等を示す塗装ステージの平面図である。
【図２０】本発明の第４の実施の形態によるロボット塗装装置等を示す塗装ステージの平面図である。
【図２１】本発明の変形例によるロボット塗装装置等を示す塗装ステージの平面図である。
【符号の説明】
１，２１，３１，４１，３１′ 塗装ブース
１Ａ，２１Ａ，３１Ａ，４１Ａ，３１Ａ′ 塗装ステージ
４搬送コンベア
５車体
５Ａ前側塗装部位
５Ｂ後側塗装部位
５Ｃセンタピラー（中間部）
６，２４，３４，３５，４４，４５，３４′，３５′ 案内レール
７，３６，３７ロボット塗装装置
１０塗装機
２５，４６，４７前側ロボット塗装装置
２６，４８，４９後側ロボット塗装装置
ａ，ａ1 最前進位置
ｂ，ｂ2 最後退位置
ｃ待機位置
ｄ塗装終了位置
ａ2 後側第２回塗装開始位置
ｂ1 前側第１回塗装終了位置
ｃ1 前側待機位置
ｃ2 後側待機位置
ｄ1 前側第２回塗装終了位置
ｄ2 後側第２回塗装終了位置
Ｌ，Ｌ1 ，Ｌ2 離間寸法[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic painting method for automatically painting a vehicle body such as an automobile with a robot painting apparatus.
[0002]
[Prior art]
Generally, a painting apparatus for painting a vehicle body such as an automobile is provided on at least one side of a conveyance conveyor that conveys the vehicle body at a constant speed in one painting stage and both left and right sides of the conveyance direction of the conveyance conveyor. A guide rail and a robot coating device that is provided on the guide rail and moves along the guide rail in the same direction as or in the opposite direction to the conveying direction of the vehicle body. The robot coating device paints the tip of the arm. (For example, JP-A-4-371252, JP-A-9-52067, etc.).
[0003]
According to the automatic painting method using this coating apparatus, when the vehicle body is conveyed by the conveyor at a constant speed and at a certain interval and enters the painting stage, the robot painting apparatus moves in the direction opposite to the conveyance direction of the vehicle body. The so-called one-coat finish coating is performed, in which the coating is sprayed from the front to the rear of the vehicle body while moving to the rear, and the vehicle body is coated once.
[0004]
On the other hand, in the intermediate coating or top coating process, in order to finish the painted surface of the vehicle body satisfactorily, so-called two-coat finish coating, in which the same paint is applied twice, may be required.
[0005]
When two-coat finish painting with the same paint is required, the first painting stage and the second painting stage are transported between the first painting stage and the second painting stage in the painting process according to the prior art so that two coatings can be continuously performed. Coating is performed by an automatic coating apparatus provided continuously in the direction and disposed at each coating stage.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, since the above-described automatic painting method according to the prior art requires two-coat finish coating in order to finish the painted surface of the vehicle body satisfactorily, two coating stages are provided, and the vehicle body is continuously coated by each coating stage. Has been given.
[0007]
Therefore, a large space is required to install two painting stages, and it is necessary to provide a guide rail, a robot painting device, etc. for each painting stage. In this case, there is a problem that the coating cost per vehicle body becomes high.
[0008]
The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and an object of the present invention is to reduce equipment costs and coating costs by performing coating twice in one coating stage. Is to provide an automated painting method.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems, the invention of claim 1 includes a single painting stage. From the entrance to the exit A transport conveyor that transports the vehicle body at a constant speed, a guide rail provided on at least one of the left and right sides of the transport direction of the transport conveyor, a transport rail provided on the guide rail, and transporting the vehicle body along the guide rail This is an automatic painting method that includes a robot painting device that moves in the same direction as or in the opposite direction to a direction, and that paints the vehicle body with the robot painting device.
[0010]
And according to this automatic painting method, the robot painting device has a vehicle body. At the entrance of the painting stage Until it is transported, it waits at the standby position near the most advanced position, and the vehicle body is on the painting stage. Entrance The robot painting device starts painting at the standby position and moves in the direction opposite to the conveyance direction of the vehicle body to the last retracted position, Until the vehicle is transported toward the middle position of the painting stage Apply the first coating from the front to the rear of the car body, The vehicle is transported to near the middle position of the painting stage. When the first painting by the robot painting apparatus is completed up to the rear part of the vehicle body, the robot painting apparatus moves at a high speed to the vicinity of the most advanced position. For the vehicle body transported from the intermediate position of the coating stage toward the exit The painting is started near the most forward position and moved in the direction opposite to the conveying direction of the car body to the painting end position behind the painting start position, and the second painting is again performed from the front part to the rear part of the car body. Giving, When the car body reaches the exit of the painting stage When the second painting by the robot painting device is completed to the rear of the vehicle body, the robot painting device moves to the standby position along the guide rail. And wait for the next car body to be transported It has a configuration.
[0011]
With this configuration, the robot painting device provided on the guide rail At the entrance of the painting stage Until it is transported, it waits at a standby position near the most advanced position. And the car body is a painting stage Entrance When approaching the standby position, the robot coating device starts painting at the standby position and moves in the direction opposite to the conveyance direction of the vehicle body to the last retracted position. Until the vehicle is transported toward the middle position of the painting stage The paint is sprayed from the front part to the rear part of the vehicle body to apply the first coating.
[0012]
next, The vehicle is transported to near the middle position of the painting stage. When the first painting by the robot painting apparatus is completed, the robot painting apparatus moves at a high speed to near the most advanced position.
[0013]
Next, the robot painting device For the vehicle body transported from the intermediate position of the coating stage toward the exit The paint is sprayed from the front to the rear of the vehicle body again while starting painting near the most advanced position and moving in the direction opposite to the conveyance direction of the vehicle body to the painting end position behind the painting start position. Apply a second coat.
[0014]
further, When the car body reaches the exit of the painting stage When the second painting by the robot painting device is completed, the robot painting device moves to the standby position along the guide rail. , Wait for the next car to be transported.
[0015]
In this way, even with one painting stage, robot painting equipment , Transported at a constant speed from the inlet to the outlet Two reciprocations can be made with respect to the vehicle body, and the vehicle body can be painted twice (two-coat finish painting) on one painting stage.
[0016]
According to the invention of claim 2, there are two robot coating apparatuses arranged at intervals in the length direction of the guide rail.
[0017]
With this configuration, for example, the robot coating device disposed on the front side is used to paint from the front part to the middle part of the vehicle body, and the robot painting device arranged on the rear side is used to paint the middle part to the rear part of the vehicle body. be able to. As a result, the load on one robot coating device is almost halved, so that the speed at which the vehicle is transported by the transfer conveyor can be increased almost twice compared to the case where there is only one robot coating device. Can be halved.
[0018]
According to the invention of claim 3, the guide rails are provided on both the left and right sides in the transport direction of the transport conveyor, and the robot coating device is provided on the left and right guide rails.
[0019]
With this configuration, it is possible to paint the entire side of the vehicle body using the robot painting devices located on both the left and right sides in the transport direction.
[0020]
According to the invention of claim 4, the robot coating apparatus is arranged at a position shifted in the transport direction with respect to the robot coating apparatus facing in the left and right directions.
[0021]
With this configuration, the robot coating devices that face each other are always displaced from each other in the transport direction, so that the paint sprayed from the coating machine installed at the tip of the robot coating device is applied to the robot coating device on the other side. It is possible to prevent adhesion to a machine or the like, or interference with each other's paint spray pattern.
[0022]
According to the invention of claim 5, the standby position is set to the rear side in the length direction of the guide rail with respect to the most advanced position.
[0023]
With this configuration, the most advanced position, which is the start position of the second painting operation, is more forward than the standby position, which is the start position of the first painting operation, according to the position of the transported vehicle body. Therefore, the robot coating device can efficiently reciprocate twice with respect to the vehicle body. As a result, the vehicle body can be painted twice (two-coat finish painting) on one painting stage.
[0024]
According to the invention of claim 6, the painting end position is set to the rear side in the length direction of the guide rail with respect to the standby position.
[0025]
With this configuration, the section in which the robot coating apparatus moves in the first painting operation and the section in which the robot coating apparatus moves in the second painting work are between the standby position and the painting end position. It overlaps with the length direction of the guide rail. For this reason, the middle part of one guide rail can be shared by the first painting work and the second painting work, and two paintings can be performed efficiently using one guide rail. it can.
[0026]
Moreover, the invention of claim 7 is the same as that in one painting stage. From the entrance to the exit A transport conveyor that transports the vehicle body at a constant speed, a guide rail that is provided on at least one of the left and right sides of the transport direction of the transport conveyor, and is located from the middle to the front in the length direction of the guide rail. A front robot coating device that moves along the guide rail in the same direction as or in the opposite direction to the conveying direction of the vehicle body, and is located from the middle to the rear in the length direction of the guide rail, along the guide rail And a rear robot painting device that moves in the same direction as or in the opposite direction to the conveying direction of the vehicle body, and an automatic painting method in which the vehicle body is painted by the front robot painting device and the rear robot painting device. .
[0027]
According to this automatic painting method, the front robot painting device has a vehicle body. At the entrance of the painting stage Until it is transported, it waits at the front standby position near the most advanced position, and the rear robot coating device is behind the front standby position in the length direction of the guide rail until the vehicle body is transported. At the rear standby position in the middle of the Entrance The front robot painting device starts painting at the front standby position and moves in the direction opposite to the conveying direction of the vehicle body to the front first painting finish position in the middle of the length direction of the guide rail. , Until the vehicle is transported to the middle position of the painting stage The first painting is applied to the front side of the car body from the front to the middle part, while the rear robot painting device starts painting at the rear standby position and reverses the direction of the car body to the last retracted position. While moving to Until the vehicle is transported toward the middle position of the painting stage Apply the first coating to the rear side of the body from the middle to the rear, The vehicle is transported to near the middle position of the painting stage. When the first painting by the front robot painting device and the rear robot painting device is completed, the front robot painting device moves at a high speed to near the most advanced position, and the rear robot painting device Move to the rear second coating start position in the middle of the length direction at high speed, and then the front robot coating device For the vehicle body transported from the intermediate position of the coating stage toward the exit Painting starts near the most advanced position and moves to the front second coating end position, which is behind the front second coating start position, moving in the direction opposite to the transport direction of the vehicle, The second painting is performed, and the rear robot painting device For the vehicle body transported from the intermediate position of the coating stage toward the exit The vehicle body starts again at the rear second coating start position and moves to the rear second coating end position behind the rear second coating start position in the direction opposite to the conveying direction of the vehicle body. The second painting is applied to the rear painting area, When the car body reaches the exit of the painting stage When the second painting by the front robot painting apparatus and the rear robot painting apparatus is completed, the front robot painting apparatus moves to the front standby position along the guide rail, while the rear robot painting apparatus performs guidance. Move along the rail to the rear standby position And wait for the next car It is in the configuration.
[0028]
With this configuration, the vehicle body At the entrance of the painting stage Until it is transported, the front robot painting device stands by at the front standby position near the most advanced position, and the rear robot painting device is located behind the front standby position in the middle of the guide rail length direction. Wait at a certain rear standby position. And the vehicle body is a painting stage Entrance When approaching the standby position, the front robot painting device starts painting at the front standby position and is in the direction opposite to the vehicle transport direction to the front first painting end position in the middle of the length direction of the guide rail. While moving to Until the vehicle is transported to the middle position of the painting stage The paint is sprayed on the front side coating part from the front part to the middle part of the vehicle body to apply the first coating. On the other hand, the rear robot painting device starts painting at the rear standby position and moves in the direction opposite to the conveyance direction of the vehicle body to the last retracted position. Until the vehicle is transported toward the middle position of the painting stage The paint is sprayed on the rear side of the vehicle body from the middle part to the rear part to apply the first coating.
[0029]
next, The vehicle is transported to near the middle position of the painting stage. When the first painting by the front robot painting apparatus and the rear robot painting apparatus is completed, the front robot painting apparatus moves at high speed to the vicinity of the most advanced position. Further, the rear robot painting apparatus moves at high speed to the rear second painting start position in the middle of the length direction of the guide rail.
[0030]
Next, the front robot painting device For the vehicle body transported from the intermediate position of the coating stage toward the exit Paint is applied to the front side of the car body again while starting painting near the most forward position and moving in the direction opposite to the transport direction of the car body up to the front side second paint end position behind this front side second paint start position. Is sprayed and the second coating is applied. The rear robot painting equipment For the vehicle body transported from the intermediate position of the coating stage toward the exit The vehicle body starts again at the rear second coating start position and moves to the rear second coating end position behind the rear second coating start position in the direction opposite to the conveying direction of the vehicle body. The paint is sprayed on the rear side coating portion to apply the second coating.
[0031]
further, When the car body reaches the exit of the painting stage When the second painting by the front robot painting device and the rear robot painting device is completed, the front robot painting device moves to the front standby position along the guide rail. , The rear robot painting device moves along the guide rail to the rear standby position, Respectively Wait for the next car to be transported.
[0032]
In this way, even in one painting stage, the front robot painting device , Transported at a constant speed from the inlet to the outlet It is possible to make two reciprocations with respect to the front coating portion from the front portion to the middle portion of the vehicle body. Also, the rear robot painting equipment , Transported at a constant speed from the inlet to the outlet It is possible to make two reciprocations with respect to the rear coating portion from the middle portion to the rear portion of the vehicle body. As a result, the vehicle body can be painted twice (two-coat finish painting) on one painting stage.
[0033]
In addition, it is possible to apply the front painting portion from the front part to the middle part of the vehicle body by the front robot painting apparatus, and to apply the coating to the rear painting part from the middle part to the rear part of the vehicle body by the rear robot painting device. As a result, the load on one robot coating device is almost halved, so the speed of transporting the vehicle by the transfer conveyor can be increased almost twice compared to the case of one robot coating device, and the coating time can be reduced. Can be halved.
[0034]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an automatic coating method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
[0035]
1 to 10 show an automatic coating method according to a first embodiment of the present invention. Therefore, a coating apparatus used for this automatic coating method will be described.
[0036]
Reference numeral 1 denotes a coating booth. As shown in FIGS. 2 to 9, the coating booth 1 is partitioned in the middle of a transfer conveyor 4 described later, thereby defining, for example, an intermediate coating stage 1A. Then, a vehicle body 5 to be described later enters the coating stage 1A from the inlet 2 located on the rear side, and exits from the outlet 3 located on the front side.
[0037]
A conveyor 4 is provided in the painting booth 1 so as to extend through the center of the painting booth 1, and the conveyor 4 conveys the vehicle body 5 at a constant speed in the direction of arrow A. is there.
[0038]
6 and 6 are on the left and right sides of the transport direction (arrow A direction) of the transport conveyor 4 Align Each of the guide rails 6 extends in parallel with the conveyor 4 by the provided guide rails. Each guide rail 6 moves a robot coating device 7 (described later) from the most advanced position a near the front end to the last retracted position b near the rear end in the same direction as the transport direction of the transport conveyor 4. It is guided so as to be movable in the direction indicated by arrow B, which is opposite to the direction indicated by A. Here, the most forward position a is a stop position of the moving base 8 when the moving base 8 of the robot coating apparatus 7 moves to the front end of the guide rail 6 and stops. The last retracted position b is a stop position of the moving table 8 when the moving table 8 moves to the rear end of the guide rail 6 and stops.
[0039]
7 and 7 are left and right robot painting apparatuses provided on the left and right guide rails 6 and 6, respectively. The robot painting apparatuses 7 are roughly divided by a movable table 8, a painting robot 9 and a painting machine 10 which will be described later. It is configured.
[0040]
A moving table 8 is attached to the guide rail 6, and the moving table 8 constitutes a tracking mechanism together with the guide rail 6. The moving table 8 moves the painting robot 9 and the like along the guide rail 6 in the directions indicated by arrows A and B. In addition, the moving speed at this time can be appropriately changed from a low speed to a high speed.
[0041]
Reference numeral 9 denotes an articulated painting robot provided on the movable table 8. The painting robot 9 is rotatably mounted on the movable table 8 and a base 9A that can be rotated on the movable table 8. A vertical arm 9B attached to the vertical arm 9B, a horizontal arm 9C rotatably attached to the tip of the vertical arm 9B, and a wrist 9D provided at the tip of the horizontal arm 9C. The painting robot 9 controls the base 9A, the vertical arm 9B, the horizontal arm 9C, and the wrist 9D on the basis of a control signal from a controller (not shown), so that the painting surface of the vehicle body 5 is predetermined. The coating machine 10 is moved with the distance and speed.
[0042]
A painting machine 10 is attached to the wrist 9D of the painting robot 9, and the painting machine 10 sprays the paint toward the vehicle body 5 conveyed by the conveyor 4. In addition, as the coating machine 10, a rotary atomizing head type coating machine, a spray nozzle type coating machine, etc. are widely used according to the coating conditions.
[0043]
The coating apparatus used in the automatic coating method according to the present embodiment has the above-described configuration. Next, an automatic coating method using this coating apparatus will be described with reference to plan views shown in FIGS. This will be described with reference to the movement state explanatory diagram shown.
[0044]
First, as shown in FIG. 2, the robot coating apparatus 7 is in a coating standby state at the standby position c of the guide rail 6 until the vehicle body 5 is transferred by the transfer conveyor 4 and reaches the first coating work position. Become. Here, the standby position c is a position where the moving base 8 of the robot coating apparatus 7 is waiting in the initial state when the first coating is performed, and is set to the rear side of the most advanced position a described above. Has been.
[0045]
And it is conveyed by the conveyance conveyor 4, and the vehicle body 5 is the coating stage 1A. Entrance 2 When the first painting work position is reached, the robot painting device 7 turns the arm 9B, 9C, etc. of the painting robot 9 from the painting machine 10 to the vehicle body 5 as shown in FIG. Spray the paint. In this first painting, As shown in FIG. 5 and FIG. 10, until the vehicle body 5 reaches the intermediate position of the painting stage 1 </ b> A. The robot coating apparatus 7 moves from the standby position c shown in FIG. 3 in the direction indicated by the arrow B in the direction opposite to the conveying direction (A direction) of the vehicle body 5 as shown in FIGS. The first coating is applied over the rear.
[0046]
Here, the first painting operation has been described as being performed while moving the robot painting apparatus 7 in the direction indicated by the arrow B, which is opposite to the direction in which the vehicle body 5 is conveyed. However, in actuality, when the front end surface and the rear end surface of the vehicle body 5 are to be painted, or when the bonnet coating is changed to the fender coating, the robot coating device 7 is indicated by an arrow A indicating the same direction as the conveying direction of the vehicle body 5 Painting while moving in the direction. On the other hand, the description of moving the robot coating apparatus 7 in the direction indicated by the arrow B omits the description of the detailed movement described above, and the robot coating apparatus 7 is consequently moving in the direction indicated by the arrow B. Means.
[0047]
Next, as shown in FIG. While the vehicle body 5 reaches the intermediate position of the painting stage 1A When the robot painting device 7 reaches the last retracted position b near the rear end of the guide rail 6 and the first painting operation by the robot painting device 7 is completed up to the rear part of the vehicle body 5, as shown in FIG. 7 moves along the guide rail 6 in the direction of arrow A to the most advanced position a. At this time, the robot coating apparatus 7 is transported by the transport conveyor 4 in order to perform the second coating operation. Located in the middle of the painting stage 1A The vehicle passes the vehicle body 5 and moves at a high speed to the most forward position a.
[0048]
Next, when the first coating is applied to the vehicle body 5 and the robot coating device 7 moves to the most advanced position a, as shown in FIGS. Until the vehicle body 5 exits the exit 3 from the intermediate position in the painting stage 1A. The robot painting device 7 sprays the paint from the front part to the rear part of the vehicle body 5 again while moving in the direction indicated by the arrow B from the most forward position a to the painting end position d at the rear, and performs the second painting. Here, the coating end position d is a position on the rear side in the length direction of the guide rail 6 with respect to the standby position c and corresponding to the substantially center of the guide rail 6 in the length direction.
[0049]
When the second painting operation by the robot painting apparatus 7 is completed up to the rear part of the vehicle body 5, as shown in FIG. 9, the robot painting apparatus 7 moves to the standby position c described above, and the next vehicle body 5 is conveyed. Wait until it comes.
[0050]
Thus, the most advanced position a that is the start position of the second painting operation is more in accordance with the vehicle body 5 that is conveyed in the direction of arrow A than the standby position c that is the start position of the first painting operation. Is set to the front side. Thereby, the robot coating apparatus 7 can reciprocate twice with respect to the vehicle body 5, and can apply | coat 2 times (2 coat finishing) to the vehicle body 5 with one coating stage 1A.
[0051]
On the other hand, when the paint color is changed, for example, the second painting operation is completed, and the robot painting apparatus 7 starts moving to the standby position c and starts painting the next vehicle. Is.
[0052]
As described above, according to the present embodiment, a single coating stage 1A is used and the coating stage 1A is used. At a constant speed from entrance 2 to exit 3 By the time the vehicle body 5 passes, the robot coating apparatus 7 can apply the vehicle body 5 twice, so that the second coating stage required in the prior art can be omitted.
[0053]
As a result, since one painting stage can be omitted, the installation space for the painting booth 1 can be reduced, and the guide rail, robot painting device, etc. can be omitted, and the equipment cost and painting cost can be reduced. Can be reduced. Moreover, even if it is a painting stage that has been able to perform only one painting operation (one coat finish painting), two painting operations (two coat finish painting) can be performed, which can improve the painting quality. it can.
[0054]
In addition, since the painting end position d, which is the end point of the second painting operation, is arranged behind the standby position c, which is the starting point of the first painting operation, in the first painting operation, Using a section from the position c to the last retreat position b, the robot painting apparatus 7 can be moved in this section to perform painting.
[0055]
Further, when the second painting operation is performed, a section from the most advanced position a to the coating end position d is used, and the robot coating apparatus 7 can be moved and painted in this section. As a result, an intermediate portion (between the standby position c and the painting end position d) of one guide rail 6 can be shared by the first painting work and the second painting work. The guide rail 6 can be used efficiently, and the existing guide rail used for the first painting can be used for the second painting as it is.
[0056]
Next, FIGS. 11 to 18 show a second embodiment of the present invention. The feature of this embodiment is that the robot coating apparatus is arranged on the front side from the middle in the length direction of the guide rail to the front side. There is a robot painting device and a rear robot painting device arranged from the middle in the length direction to the rear side. In the present embodiment, the same components as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
[0057]
First, the coating apparatus used for the automatic coating method will be described. 21 is a painting booth according to the present embodiment. The painting booth 21 has a painting stage 21A between the inlet 22 and the outlet 23 in substantially the same manner as the painting booth 1 according to the first embodiment described above. Yes. However, in the painting booth 21 according to the present embodiment, the distance from the inlet 22 to the outlet 23 of the painting stage 21A is set slightly longer than the painting stage 1A according to the first embodiment described above.
[0058]
Reference numerals 24 and 24 are guide rails according to the present embodiment provided on both the left and right sides in the transport direction (arrow A direction) of the transport conveyor 4, and each of the guide rails 24 is the first embodiment described above. It extends in parallel with the conveyor 4 in substantially the same manner as the guide rail 6 according to the form. However, the guide rail 24 according to the present embodiment is formed longer than the guide rail 6 according to the first embodiment.
[0059]
Reference numerals 25 and 25 denote front robot painting devices arranged from the middle in the length direction of the left and right guide rails 24 and 24 to the front side. The front robot painting device 25 is the most advanced position a1 near the front end of the guide rail 24. To the front side first coating finish position b1 of the guide rail 24. As a result, the front robot painting apparatus 25 coats the front painting portion 5A that is almost half from the front end portion of the vehicle body 5 to the vicinity of the center pillar 5C that is an intermediate portion. Here, the most advanced position a1 is a stop position of the front robot painting device 25 when the front robot painting device 25 moves to the front end of the guide rail 24 and stops. The front side first painting finish position b1 is a position corresponding to the approximate center in the length direction of the guide rail 24 and is substantially the same as the rear second painting start position a2 of the rear robot painting device 26 described later. Position.
[0060]
Reference numerals 26 and 26 denote rear robot painting devices disposed rearward from the middle in the length direction of the left and right guide rails 24 and 24, that is, rearward of the front robot painting device 25. The painting device 26 moves from the second rear painting start position a2 on the rear side of the guide rail 24 to the last retracted position b2 near the rear end of the guide rail 24. As a result, the rear robot painting apparatus 26 paints the rear painting portion 5 </ b> B that is substantially half from the vicinity of the center pillar 5 </ b> C, which is an intermediate portion of the vehicle body 5, to the rear end portion. Here, the rear second coating start position a2 is a position corresponding to the approximate center in the length direction of the guide rail 24, and is substantially the same position as the front first coating end position b1 of the front robot coating device 25. Become. The last retracted position b2 is a stop position of the rear robot painting device 26 when the rear robot painting device 26 moves to the rear end of the guide rail 24 and stops.
[0061]
The coating apparatus used in the automatic coating method according to the present embodiment has the above-described configuration. Next, with respect to the automatic coating method using this coating apparatus, a plan view shown in FIGS. 11 to 17 and FIG. This will be described with reference to the movement state explanatory diagram shown.
[0062]
First, as shown in FIG. 11, the front robot painting apparatus 25 is waiting at the front standby position c1 until the vehicle body 5 is conveyed by the conveyor 4 and reaches the first painting operation position. At this time, the rear robot coating device 26 stands by at a rear standby position c2 that is behind the front robot coating device 25 and in the middle of the length direction of the guide rail 24.
[0063]
Here, the front standby position c1 is a position where the front robot coating device 25 is waiting in the initial state when the first coating is performed, and is set to the rear side from the most advanced position a1 described above. Yes. The rear standby position c2 is a position where the rear robot coating device 26 is waiting in the initial state when the first coating is performed, and is located after the rear second coating start position a2. It is set near the side.
[0064]
When the vehicle body 5 reaches the first painting work position, as shown in FIG. As shown in FIGS. 13 and 18, the time until the vehicle body 5 reaches the intermediate position of the painting stage 21 </ b> A. The first coating is applied to the front coating portion 5A of the vehicle body 5 while moving from the front standby position c1 in the arrow B direction opposite to the conveyance direction (A direction) of the vehicle body 5. In addition, the rear robot painting device 26 is Until the vehicle body 5 reaches the intermediate position of the painting stage 21A. The first painting is applied to the rear painting portion 5B of the vehicle body 5 while moving in the direction indicated by the arrow B from the rear standby position c2.
[0065]
Next, as shown in FIG. While the vehicle body 5 reaches the intermediate position of the painting stage 21A When the front robot painting device 25 reaches the first first painting end position b1 and the rear robot painting device 26 reaches the last retracted position b2, the first painting operation by each robot painting device 25, 26 is completed. As shown in FIG. 14, the front robot painting apparatus 25 is Overtaking the vehicle body 5 in the middle position of the painting stage 21A, It moves along the guide rail 24 at a high speed in the direction of arrow A to the most advanced position a1. In addition, the rear robot painting device 26 is Overtaking the vehicle body 5 in the middle position It moves at high speed in the direction of arrow A to the rear second coating start position a2.
[0066]
Next, when each robot painting device 25, 26 moves to the front side, as shown in FIGS. In the painting stage 21A, until the vehicle body 5 exits the exit 23 from an intermediate position. The front robot painting device 25 sprays the paint again on the front painting portion 5A of the vehicle body 5 while moving in the direction indicated by the arrow B from the most advanced position a1 to the front second painting end position d1 located behind. Apply paint. Also, In the painting stage 21A, until the vehicle body 5 exits the exit 23 from an intermediate position. The rear robot painting device 26 moves to the rear painting portion 5B of the vehicle body 5 again while moving in the arrow B direction from the rear second painting start position a2 to the rear second painting completion position d2 located behind. Spray paint and apply the second coat.
[0067]
Here, the front second coating end position d1 is set at a position substantially intermediate between the most advanced position a1 and the front first coating end position b1, and is set behind the front standby position c1. Further, the rear second coating finish position d2 is set to the rear of the rear standby position c2.
[0068]
When the second painting operation by the robot painting devices 25 and 26 is completed, as shown in FIG. 17, the front robot painting device 25 moves to the front standby position c1, and the rear robot painting device 26 moves to the rear side. It moves to the standby position c2 and waits until the next vehicle body 5 is conveyed.
[0069]
By performing the first painting operation and the second painting operation in this manner, the vehicle body 5 can be painted twice (two-coat finishing) on one painting stage 21A.
[0070]
Thus, also in the present embodiment configured as described above, the front painting portion 5A of the vehicle body 5 is painted by the front robot painting device 25, and the rear painting portion 5B of the vehicle body 5 is painted by the rear robot painting device 26. Except for the operations described above, operations similar to those of the second embodiment described above can be performed.
[0071]
However, in the present embodiment, the front robot painting devices 25 and 25 coat the front painting portion 5A of the vehicle body 5 twice, and the rear robot painting devices 26 and 26 apply two rear painting portions 5B to the vehicle body 5. Can be painted once. Thereby, since the burden at the time of painting of the robot painting apparatuses 25 and 26 is almost halved, as shown in FIG. 18, the conveyance speed of the vehicle body 5 by the conveyance conveyor 4 can be almost doubled. As a result, the painting time by the robot painting devices 25 and 26 can be reduced to almost half, and the productivity can be improved.
[0072]
Next, FIG. 19 shows a third embodiment of the present invention. The feature of this embodiment is that the robot coating apparatus is shifted in the conveying direction with respect to the robot coating apparatus facing left and right. It is in having arranged in. In the present embodiment, the same components as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
[0073]
31 is a painting booth according to the present embodiment, and the painting booth 31 has a painting stage 31A between the inlet 32 and the outlet 33 in substantially the same manner as the painting booth 1 according to the first embodiment described above. Yes. However, in the painting booth 31 according to the present embodiment, the distance from the inlet 32 to the outlet 33 of the painting stage 31A is set slightly longer than the painting stage 1A according to the first embodiment described above.
[0074]
34 is a guide rail according to the present embodiment provided on the left side of the transport direction of the transport conveyor 4 (arrow A direction), and 35 is the present embodiment provided on the right side of the transport direction of the transport conveyor 4 (arrow A direction). The guide rails 34 and 35 extend in parallel to the conveyor 4 in substantially the same manner as the guide rail 6 according to the first embodiment described above. However, while the guide rails 6 and 6 according to the first embodiment are arranged in the transport direction of the vehicle body 5, the guide rails 34 and 35 according to the present embodiment are shifted in the transport direction of the vehicle body 5. Are arranged.
[0075]
Reference numeral 36 denotes a robot painting device provided on the left guide rail 34, and 37 denotes a robot painting device provided on the right guide rail 35. These robot painting devices 36 and 37 are similar to the guide rails 34 and 35 in the vehicle body. 5 is arranged at a position shifted by a separation dimension L in the transport direction. Here, the separation dimension L is set to such a distance that the paint patterns sprayed from the robot coating apparatuses 36 and 37 facing each other do not interfere with each other.
[0076]
Thus, also in the present embodiment configured as described above, the robot coating apparatuses 36 and 37 perform almost the same operations as those of the above-described embodiments except that the robot coating apparatuses 36 and 37 always perform coating at different positions. Can be done. That is, as in the first embodiment, the robot coating devices 36 and 37 perform the first coating from the standby position c to the last retracted position b, and from the most advanced position a to the coating end position d. A second coating can be performed in between.
[0077]
However, in the present embodiment, since the robot coating devices 36 and 37 can always be arranged at a position shifted by the separation dimension L in the transport direction of the vehicle body 5, spraying is performed from a coating machine mounted at the tip of the robot coating devices 36 and 37. The applied paint can be prevented from adhering to the coating machines of the robot coating apparatuses 37 and 36 facing each other and interfering with each other's spray pattern, and the coating quality can be improved.
[0078]
Next, FIG. 20 shows a fourth embodiment of the present invention. In the present embodiment, the same components as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
[0079]
41 is a painting booth according to the present embodiment, and the painting booth 41 has a painting stage 41A between the inlet 42 and the outlet 43 in substantially the same manner as the painting booth 21 according to the second embodiment described above. Yes. However, in the painting booth 41 according to the present embodiment, the distance from the inlet 42 to the outlet 43 of the painting stage 41A is set slightly longer than the painting stage 21A according to the second embodiment described above.
[0080]
44 is a guide rail according to the present embodiment provided on the left side of the transport direction (arrow A direction) of the transport conveyor 4, 45 is the present embodiment provided on the right side of the transport direction of the transport conveyor 4 (arrow A direction). The guide rails 44 and 45 extend in parallel with the conveyor 4 in substantially the same manner as the guide rails 24 and 24 according to the second embodiment described above. However, the guide rails 24 and 24 according to the second embodiment are arranged in alignment with the conveyance direction of the vehicle body 5, whereas the guide rails 44 and 45 according to the present embodiment are shifted in the conveyance direction of the vehicle body 5. Are arranged.
[0081]
46 is a front robot painting device arranged from the middle in the length direction of the guide rail 44 located on the left side in the left and right directions, and 47 is arranged from the middle in the length direction of the guide rail 45 located on the right side to the front side. The front robot painting devices 46 and 47 are arranged at positions shifted from each other by a separation dimension L1 in the conveying direction of the vehicle body 5. Here, the separation dimension L1 is set to such a distance that the paint patterns sprayed from the robot coating apparatuses 46 and 47 facing each other do not interfere with each other.
[0082]
48 is a rear robot coating device disposed on the rear side from the middle in the length direction of the guide rail 44 positioned on the left side, that is, on the rear side of the front robot coating device 46, and 49 is the length of the guide rail 45 positioned on the right side. 1 shows a rear robot painting device arranged from the middle to the rear side, that is, rearward of the front robot painting device 47. These rear robot painting devices 48 and 49 are separated from each other in the conveying direction of the vehicle body 5. It is arranged at a position shifted by L2. Here, the separation dimension L2 is set to substantially the same dimension (L1 = L2) as the separation dimension L1.
[0083]
Thus, also in the present embodiment configured as described above, the front robot painting devices 46 and 47 are arranged in the front painting portion 5A of the vehicle body 5 between the front standby position c1 and the front first painting end position b1. The second coating can be performed between the most advanced position a1 and the front second coating end position d1 for the second coating. The rear robot painting devices 48 and 49 perform the first painting on the rear painting portion 5B of the vehicle body 5 between the rear standby position c2 and the last retracted position b2, and the rear second painting start position. A second coating can be performed on the rear coating portion 5B between a2 and the rear second coating end position d2.
[0084]
As described above, in the present embodiment, the front painting portion 5A of the vehicle body 5 is painted by the front robot painting devices 46 and 47, and the rear painting portion 5B of the vehicle body 5 is painted by the rear robot painting devices 48 and 49. Except for the operation, almost the same operation as that of the third embodiment described above can be performed. In particular, in this embodiment, since the front robot painting devices 46 and 47 and the rear robot painting devices 48 and 49 are provided, the painting time can be shortened and the productivity can be improved. In addition, since the front robot painting devices 46 and 47 and the rear robot painting devices 48 and 49 that face each other are arranged shifted in the conveying direction of the vehicle body 5, the interference of the spray pattern is prevented and the coating quality is improved. Can do.
[0085]
In the above-described embodiments, the intermediate coating stages 1A, 21A, 31A, and 41A of the coating booths 1, 21, 31, and 41 have been described as examples. However, the present invention is not limited to this, for example, Further, the present invention may be applied to a painting stage for finishing solid paint, metallic paint and clear paint in top coat.
[0086]
In the third embodiment, the guide rails 35, 35 are described as being shifted in the transport direction of the vehicle body 5. However, the present invention is not limited to this, and, for example, a modification shown in FIG. Further, long left and right guide rails 34 'and 35' are arranged in the painting stage 31A 'of the painting booth 31' so as to be aligned with the conveying direction of the vehicle body 5, and the guide rails 34 'and 35' are arranged on the guide rails 34 'and 35'. Only the robot coating devices 36 and 37 may be arranged so as to be shifted in the conveying direction of the vehicle body 5. This configuration can be similarly applied to the fourth embodiment.
[0087]
In the first embodiment, the most advanced position a is the stop position of the moving base 8 when the robot coating device 7 moves to the front end of the guide rail 6 and stops, and the last retracted position b is the moving base. Although the case where 8 is moved to the rear end of the guide rail 6 and is set to the stop position of the moving base 8 when stopped, the present invention is not limited to this. For example, depending on the size of the vehicle body 5, The forward movement position a and the last retraction position b may be an intermediate position in the length direction of the guide rail 6. This configuration can be similarly applied to the second to fourth embodiments.
[0088]
Further, in the first embodiment, the case where the painting end position d is arranged behind the standby position c in the longitudinal direction of the guide rail 6 is exemplified, but the present invention is not limited to this, for example, painting The end position d may be arranged at substantially the same position or the front side as the standby position c. This configuration can also be applied to the second to fourth embodiments.
[0089]
Furthermore, as the coating machine 10, a cartridge type coating machine in which a cartridge filled with a paint for each color is replaceably attached may be used.
[0090]
【The invention's effect】
As described in detail above, according to the automatic painting method of the first aspect of the present invention, the robot painting device provided on the guide rail has a vehicle body. At the entrance of the painting stage Until it is transported, it waits at a standby position near the most advanced position. And the car body is a painting stage Entrance When approaching the standby position, the robot coating device starts painting at the standby position and moves in the direction opposite to the conveyance direction of the vehicle body to the last retracted position. Until the vehicle is transported toward the middle position of the painting stage The paint can be sprayed from the front part to the rear part of the vehicle body to perform the first coating.
[0091]
next, The vehicle is transported to near the middle position of the painting stage. When the first painting by the robot painting apparatus is completed, the robot painting apparatus moves at a high speed to near the most advanced position. Next, the robot painting device For the vehicle body transported from the intermediate position of the coating stage toward the exit The second coating can be performed by spraying the paint from the front to the rear of the vehicle body again while starting painting near the most forward position and moving in the direction opposite to the conveyance direction of the vehicle body to the painting end position. further, When the car body reaches the exit of the painting stage When the second painting by the robot painting apparatus is completed, the robot painting apparatus moves to the standby position of the guide rail and waits for the next vehicle body to be conveyed.
[0092]
In this way, since the robot coating device can reciprocate twice with respect to the vehicle body even in one painting stage, the painting can be performed twice (two coat finish painting) on the vehicle body in one painting stage. Quality can be improved. Moreover, since one painting stage can be omitted, the installation space for the painting booth can be reduced, and the guide rail, robot painting device, etc. can also be omitted, reducing equipment costs and painting costs. be able to.
[0093]
According to the invention of claim 2, since two robot painting devices are arranged at intervals in the length direction of the guide rail, for example, the robot painting device arranged on the front side paints from the front part to the middle part of the vehicle body. However, it is possible to paint from the middle part to the rear part of the vehicle body by the robot painting device arranged on the rear side. As a result, the load on one robot coating device is almost halved, so that the speed at which the vehicle is transported by the transfer conveyor can be increased almost twice compared to the case where there is only one robot coating device. Can be halved to improve productivity.
[0094]
According to the invention of claim 3, since the guide rails are provided on both the left and right sides of the transfer direction of the transfer conveyor and the robot coating device is provided on the left and right guide rails, respectively, the left and right sides of the transfer direction are provided. The entire surface of the vehicle body can be painted using the robot painting device located at
[0095]
According to the invention of claim 4, since the robot coating device is disposed at a position shifted in the transport direction with respect to the robot coating device facing in the left and right directions, the coating machine mounted at the tip of the robot coating device. Can be prevented from adhering to the coating machine or the like of the counterpart robot coating apparatus or interfering with each other's paint spray pattern, and the coating quality can be improved.
[0096]
According to the invention of claim 5, since the standby position is set to the rear side in the length direction of the guide rail with respect to the most advanced position, the most advanced position as the start position of the second painting operation is the first position. It can be set to the front side according to the position of the vehicle body to be transported from the standby position that is the starting position of the first painting operation. As a result, the robot painting apparatus can efficiently reciprocate twice with respect to the vehicle body, and the vehicle body can be painted twice (two coat finish painting) on one painting stage.
[0097]
According to the invention of claim 6, since the painting end position is set to the rear side in the length direction of the guide rail from the standby position, the section in which the robot painting apparatus moves in the first painting operation, The section in which the robot painting apparatus moves in the second painting operation overlaps in the length direction of the guide rail between the standby position and the painting end position. For this reason, the middle part of one guide rail can be shared by the first painting work and the second painting work, and two paintings can be performed efficiently using one guide rail. it can. As a result, for example, the conventionally used guide rail for once coating can be used for twice coating as it is.
[0098]
According to the invention of claim 7, the vehicle body is At the entrance of the painting stage Until it is transported, the front robot painting device stands by at the front standby position near the most advanced position, and the rear robot painting device is located behind the front standby position in the middle of the guide rail length direction. Wait at a certain rear standby position. And the car body is a painting stage Entrance When approaching the standby position, the front robot painting device starts painting at the front standby position and is in the direction opposite to the vehicle transport direction to the front first painting end position in the middle of the length direction of the guide rail. While moving to Until the vehicle is transported to the middle position of the painting stage The first coating can be performed by spraying the coating material on the front coating portion from the front portion to the middle portion of the vehicle body. On the other hand, the rear robot painting device starts painting at the rear standby position and moves in the direction opposite to the conveyance direction of the vehicle body to the last retracted position. Until the vehicle is transported to the middle position of the painting stage The first coating can be performed by spraying the coating material on the rear coating portion from the middle portion to the rear portion of the vehicle body.
[0099]
next, The vehicle is transported to near the middle position of the painting stage. When the first painting by the front robot painting apparatus and the rear robot painting apparatus is completed, the front robot painting apparatus moves at high speed to the vicinity of the most advanced position. Further, the rear robot painting apparatus moves at high speed to the rear second painting start position in the middle of the length direction of the guide rail. Next, the front robot painting device For the vehicle body transported from the intermediate position of the coating stage toward the exit The second coating can be performed by spraying paint again on the front coating portion of the vehicle body while starting painting near the most forward position and moving in the direction opposite to the conveying direction of the vehicle body to the front second coating end position. . The rear robot painting equipment For the vehicle body transported from the intermediate position of the coating stage toward the exit The paint is sprayed on the rear side of the vehicle body again while moving in the direction opposite to the conveyance direction of the vehicle body to the rear side second coating end position at the rear side second coating start position. Can be painted. further, When the car body reaches the exit of the painting stage When the second painting by the front robot painting device and the rear robot painting device is completed, the front robot painting device moves to the front standby position along the guide rail, while the rear robot painting device moves to the guide rail. By moving to the rear standby position along Respectively Wait for the next car to be transported.
[0100]
As described above, even in one painting stage, the front robot painting apparatus can reciprocate twice with respect to the front painting portion from the front part to the middle part of the vehicle body. Further, the rear robot painting apparatus can reciprocate twice with respect to the rear painting portion from the middle part to the rear part of the vehicle body.
[0101]
As a result, the vehicle body can be painted twice (two-coat finishing) on one painting stage, and the coating quality can be improved. Moreover, since one painting stage can be omitted, the installation space for the painting booth can be reduced, and the guide rail, robot painting device, etc. can also be omitted, reducing equipment costs and painting costs. be able to.
[0102]
Furthermore, the front robot painting device can apply to the front side of the vehicle body from the front to the middle, and the rear robot painting device can apply to the rear side of the vehicle from the middle to the rear. The burden on one robot coating device can be almost halved. Thereby, the conveyance speed of the vehicle body by a conveyance conveyor can be raised about twice compared with the case where there is one robot coating apparatus, and productivity can be improved by halving the painting time.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a painting stage applied to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of a painting stage showing a state in which a robot painting apparatus is disposed at a standby position.
FIG. 3 is a plan view of a painting stage showing a state in which the first painting is started on the front portion of the vehicle body by the robot painting apparatus.
FIG. 4 is a plan view of a coating stage showing a state in the middle of applying the first coating to the vehicle body by the robot coating apparatus.
FIG. 5 is a plan view of a painting stage showing a state in which the robot painting apparatus is disposed at the last retracted position and the first painting is applied to the rear part of the vehicle body.
FIG. 6 is a plan view of a painting stage showing a state in which the robot painting apparatus is moved to the most advanced position and the second painting is started on the front portion of the vehicle body.
FIG. 7 is a plan view of a painting stage showing a state in the middle of applying the second painting to the vehicle body by the robot painting device.
FIG. 8 is a plan view of a painting stage showing a state where the robot painting device is disposed at the painting end position of the guide rail and the second painting is applied to the rear part of the vehicle body.
FIG. 9 is a plan view of a painting stage showing a state in which the robot painting apparatus is moved to a standby position and waiting for the next vehicle body to be transported.
FIG. 10 is a movement state explanatory diagram showing the relationship between the state of conveyance of the vehicle body on the painting stage and the movement state of the robot coating apparatus.
FIG. 11 is a plan view of a painting stage showing a state in which a front robot painting apparatus according to a second embodiment of the present invention is disposed at a front standby position and a rear robot painting apparatus is disposed at a rear standby position.
FIG. 12 shows a painting stage showing a state in which the first painting is started on the front portion of the vehicle body by the front robot painting device and the first painting is started on the middle portion of the vehicle body by the rear robot painting device. It is a top view.
FIG. 13 shows that the front robot painting device is arranged at the front first finish painting position to apply the first painting to the middle portion of the vehicle body, and the rear robot painting device is arranged at the last retracted position at the rear of the vehicle body. It is a top view of the painting stage which shows the state which has performed the 1st painting.
FIG. 14: Moves the front robot painting device to the most advanced position to start the second painting on the front of the vehicle body, moves the rear robot painting device to the rear second painting start position, It is a top view of the coating stage which shows the state which has started the 2nd coating in the intermediate part.
FIG. 15 is a plan view of a painting stage showing a state in the middle of applying the second painting to the vehicle body by the front robot painting device and the rear robot painting device.
FIG. 16 shows that the front robot painting device is placed at the front second painting end position to apply the second painting to the middle of the vehicle body, and the rear robot painting device is arranged at the rear second painting finish position. It is a top view of the painting stage which shows the state which is giving the 2nd painting to the rear part of a vehicle body.
FIG. 17 is a plan view of the painting stage showing a state where the front robot painting apparatus is moved to the front standby position and the rear robot painting apparatus is moved to the rear standby position and waiting for the next vehicle body to be transported.
FIG. 18 is a movement state explanatory diagram showing the relationship between the state of conveyance of the vehicle body on the painting stage and the movement state of the front robot painting apparatus and the rear robot painting apparatus.
FIG. 19 is a plan view of a painting stage showing a robot painting apparatus and the like according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 20 is a plan view of a painting stage showing a robot painting apparatus or the like according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 21 is a plan view of a painting stage showing a robot painting apparatus and the like according to a modification of the present invention.
[Explanation of symbols]
1, 21, 31, 41, 31 'Painting booth
1A, 21A, 31A, 41A, 31A 'painting stage
4 Conveyor
5 Body
5A Front side painted part
5B Rear side painted part
5C Center pillar (middle part)
6, 24, 34, 35, 44, 45, 34 ', 35' guide rail
7, 36, 37 Robot painting equipment
10 Coating machine
25, 46, 47 Front robot painting equipment
26, 48, 49 Rear robot painting equipment
a, a1 most advanced position
b, b2 last retreat position
c Standby position
d Paint finish position
a2 Rear side second coating start position
b1 Front side first painting finish position
c1 Front standby position
c2 Rear standby position
d1 Front side 2nd paint finish position
d2 Rear side second paint finish position
L, L1, L2 spacing dimensions

Claims

A transport conveyor that transports the vehicle body at a constant speed from the entrance to the exit in one coating stage, a guide rail provided on at least one of the left and right sides of the transport direction of the transport conveyor, and the guide rail In the automatic painting method, the robot painting device is provided, and the robot painting device moves in the same direction as or opposite to the conveyance direction of the vehicle body along the guide rail.
The robot painting device waits at a standby position near the most advanced position until the vehicle body is conveyed to the entrance of the painting stage ,
When the vehicle body enters the entrance of the painting stage, the robot painting device starts painting at the standby position and moves in the direction opposite to the conveyance direction of the vehicle body to the last retracted position, while the vehicle body is at an intermediate position of the painting stage. The first coating is applied from the front to the rear of the vehicle body until it is transported toward the
When the vehicle body is transported to near the middle position of the painting stage and the first painting by the robot painting device is finished to the rear part of the vehicle body, the robot painting device moves at high speed to near the most advanced position,
The robot painting apparatus starts painting near the most forward position with respect to the vehicle body conveyed toward the exit from the intermediate position of the painting stage, and moves the vehicle body to the painting end position behind the painting start position. While moving in the opposite direction, apply the second coating again from the front to the rear of the car body,
When the vehicle body reaches the exit of the painting stage and the second painting by the robot painting device is completed to the rear part of the vehicle body, the robot painting device moves to the standby position along the guide rail and moves to the next vehicle body. An automatic painting method characterized by waiting for conveyance .

The automatic painting method according to claim 1, wherein two robot painting apparatuses are arranged at intervals in the length direction of the guide rail.

2. The automatic coating method according to claim 1, wherein the guide rails are provided on both left and right sides of the transfer direction of the transfer conveyor, and the robot coating device is provided on each of the left and right guide rails.

4. The automatic coating method according to claim 3, wherein the robot coating device is arranged at a position shifted in the transport direction with respect to the robot coating device facing in the left and right directions.

The automatic painting method according to claim 1, wherein the standby position is set on the rear side in the length direction of the guide rail with respect to the most advanced position.

The automatic painting method according to claim 1, wherein the painting end position is set on the rear side in the length direction of the guide rail with respect to the standby position.

A transport conveyor that transports the vehicle body at a constant speed from the entrance to the exit in one coating stage, a guide rail provided on at least one of the left and right sides of the transport direction of the transport conveyor, and the guide rail A front-side robot coating apparatus that is provided on the front side from the middle in the longitudinal direction of the vehicle and moves in the same direction as or in the opposite direction to the conveying direction of the vehicle body along the guide rail; A rear robot coating device that is provided on the side and moves in the same direction as or opposite to the conveyance direction of the vehicle body along the guide rail, and the front robot coating device and the rear robot coating device In the automatic painting method to paint the car body,
The front robot painting device waits at the front standby position near the most advanced position until the vehicle body is conveyed to the entrance of the painting stage , and the rear robot painting device waits until the vehicle body is conveyed. Waiting at the rear standby position in the middle of the length direction of the guide rail behind the front standby position,
When the vehicle body enters the entrance of the painting stage, the front robot painting device starts painting at the front standby position and transports the vehicle body to the front first painting end position in the middle of the length direction of the guide rail. While moving in the opposite direction, the first painting is applied to the front side of the body from the front to the middle before the vehicle is transported to the middle position of the painting stage , while the rear robot is painted. The device starts painting from the rear standby position and moves from the middle part of the car body to the middle position of the painting stage while moving in the direction opposite to the car body transport direction to the last retracted position. Apply the first coating to the rear coating area up to the rear,
When the vehicle body is transported to near the middle position of the painting stage and the first painting by the front robot painting device and the rear robot painting device is completed, the front robot painting device moves at high speed to near the most advanced position, Also, the rear robot painting device moves at high speed to the rear second painting start position in the middle of the length direction of the guide rail,
Next, the front robot painting apparatus starts painting near the most advanced position with respect to the vehicle body transported from the intermediate position of the painting stage toward the exit , and the front side second painting apparatus is located behind the front second coating start position. While moving in the direction opposite to the direction of conveyance of the car body to the position where the second painting is finished, the second painting is performed again on the front painting part of the car body, and the rear robot painting device exits from the middle position of the painting stage The vehicle body is transported toward the rear side at the rear second coating start position, and the rear side second coating start position is located behind the rear second coating end position. While moving in the opposite direction, apply the second painting to the rear painting part of the car body again,
Further, when the vehicle body reaches the exit of the painting stage and the second painting by the front robot painting device and the rear robot painting device is completed, the front robot painting device moves to the front standby position along the guide rail. On the other hand, the rear robot painting apparatus moves to the rear standby position along the guide rail, and waits for the next vehicle body to be conveyed, respectively .