EP1733799A1 - Robot with several coating devices - Google Patents

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EP1733799A1
EP1733799A1 EP20060011633 EP06011633A EP1733799A1 EP 1733799 A1 EP1733799 A1 EP 1733799A1 EP 20060011633 EP20060011633 EP 20060011633 EP 06011633 A EP06011633 A EP 06011633A EP 1733799 A1 EP1733799 A1 EP 1733799A1
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Patent type
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application
according
robot
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method according
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EP20060011633
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Inventor
Einar Endregaard
Frank Herre
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Duerr Systems AG
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Abstract

The robot has several movable axles and a three dimensionally movable end effector which is fitted with several application devices (11, 12) such as atomisers. The application devices can be mounted side by side at a predetermined spacing and each discharge a spray jet with a predetermined jet width in the same direction. The spray width can be as great as the distance between the application devices to ensure the spray jets overlap for total cover. The spray width can be adjustable and the spray jets can also be fixed so that the spray widths do not overlap. Independent claim describes operating method for multi-axle robot where several applicator devices are guided on the end effector.

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Applikationsroboter, insbesondere einen Lackierroboter, sowie ein entsprechendes Betriebsverfahren gemäß den nebengeordneten Ansprüchen. The invention relates to an application robot, in particular a painting robot, as well as a corresponding method of operation according to the independent claims.
  • Zur Lackierung von Werkstücken, wie beispielsweise Kraftfahrzeugkarosserieteilen, werden seit längerem mehrachsige Lackierroboter mit einer hochbeweglichen, mehrachsigen Roboterhandachse verwendet, wobei an der Roboterhandachse ein einzelner Rotationszerstäuber angebracht ist, der den gewünschten Lack appliziert. For the coating of workpieces, such as automotive body parts, be used with a high mobility, multi-axis robot wrist for a long time multi-axis paint robot wherein at the robot wrist, a single rotary atomiser is mounted, which applies the desired varnish.
  • Nachteilig an diesen bekannten Lackierrobotern ist die unbefriedigende Flächenleistung beim Beschichten, da ein einzelner Rotationszerstäuber innerhalb einer bestimmten Zeitspanne nur eine begrenzte Werkstückoberfläche beschichten kann. A disadvantage of these known painting robots is the unsatisfactory performance of the coating surface, since a single rotary atomizer may coat only a limited surface of the workpiece within a specified period of time.
  • Weitere Applikationsgeräte sind bekannt aus Other application devices are known from DE 694 03 485 T2 DE 694 03 485 T2 , . DE 101 49 424 A1 DE 101 49 424 A1 , . DE 88 05 181 U1 DE 88 05 181 U1 , . DE 22 18 756 B2 DE 22 18 756 B2 , . EP 508 130 A1 EP 508130 A1 , . WO 2004/085082 A1 WO 2004/085082 A1 , . DE 102 97 271 T5 DE 102 97 271 T5 , . GB 21 90 312 A GB 21 90 312 A , . US 6 817 553 B2 US 6,817,553 B2 , . EP 529 851 A1 EP 529 851 A1 , . DE 28 05 072 A1 DE 28 05 072 A1 , . JP 2000 005 659 A JP 2000 005 659 A , . WO 01/87497 A1 WO 01/87497 A1 , . EP 579 417 A1 EP 579 417 A1 und and DE 198 52 079 A1 DE 198 52 079 A1 . ,
  • Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, den eingangs beschriebenen bekannten Lackierroboter entsprechend zu verbessern. The invention is therefore based on the object to improve the known painting robots described above accordingly.
  • Diese Aufgabe wird durch einen erfindungsgemäßen Applikationsroboter und ein entsprechendes Betriebsverfahren gemäß den nebengeordneten Ansprüchen gelöst. This object is achieved by an inventive application robot and a corresponding operating method according to the independent claims.
  • Die Erfindung umfasst die allgemeine technische Lehre, an dem Endeffektor eines Applikationsroboters nicht nur ein einziges Applikationsgerät anzubringen, sondern mehrere Applikationsgeräte. The invention includes the general technical teaching to be attached to the end effector of an application robot not only a single application device, but a plurality of application devices. Dies bietet den Vorteil, dass die Flächenleistung des erfindungsgemäßen Applikationsroboters gegenüber dem Stand der Technik deutlich erhöht wird. This offers the advantage that the area coverage of the application robot invention over the prior art is significantly increased.
  • Der im Rahmen der Erfindung verwendete Begriff eines Applikationsgeräts umfasst nicht nur die vorzugsweise verwendeten und bereits eingangs erwähnten Rotationszerstäuber, sondern auch andere Typen von Applikationsgeräten, wie beispielsweise Sprühpistolen, 2K-Zerstäuber oder sonstige Zerstäuber. The term of an applicator used in the invention includes not only the rotary atomizer is preferably used, and already mentioned above, but also other types of application devices such as spray guns, 2K atomizer or other atomizer.
  • Besonders vorteilhaft eignet sich die Erfindung für einen Applikationsroboter, der Nasslack appliziert, jedoch ist die Erfindung auch mit Applikationsrobotern realisierbar, die Pulverlack, Dickstoff, Unterbodenschutz, PVC oder Ähnliches applizieren. Particularly advantageously, the invention for an application robot, the wet paint is applied, but the invention can also be realized with application robots, apply the powder paint, thick materials, underbody protection, PVC or the like.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Applikationsroboter handelt es sich um einen mehrachsigen Roboter, der beispielsweise sechs oder sieben bewegliche Achsen aufweisen kann. In the inventive application robot is a multi-axis robot, which can for example have six or seven movable axes. Die Erfindung ist jedoch nicht auf 6- oder 7-achsige Applikationsroboter beschränkt, sondern auch mit anderen Robotertypen realisierbar. However, the invention is not limited to 6- or 7-axis application robot, but also with other types of robots realized.
  • Vorzugsweise sind die Applikationsgeräte bei dem erfindungsgemäßen Applikationsroboter nebeneinander in einem vorgegebenen Abstand angeordnet und geben jeweils einen Sprühstrahl mit einer vorgegebenen Sprühstrahlbreite in dieselbe Richtung ab. Preferably, the application devices in the inventive application robot are arranged side by side at a predetermined distance and each output a spray jet having a predetermined spray jet width in the same direction.
  • Gemäß der Erfindung ist die Sprühstrahlbreite kleiner als der Abstand zwischen den Applikationsgeräten, so dass sich die Sprühstrahlen der benachbarten Applikationsgeräte nicht überlappen. According to the invention, the spray jet width is smaller than the distance between the application devices so that the spray jets of the adjacent application devices do not overlap. Hierbei werden bei einem Arbeitshub also parallele Beschichtungsmittelbahnen auf der Werkstückoberfläche appliziert, so dass eine zusammenhängende Beschichtung der Werkstückoberfläche mehrere Arbeitshübe erfordert, die jeweils zueinander,versetzt erfolgen müssen. In this case, therefore, parallel coating agent traces on the workpiece surface are applied at a stroke, so that a continuous coating of the workpiece surface requires a number of power strokes that need to be done each other, respectively, was added. Hierbei besteht die Möglichkeit, die Sprühstrahlbreite und den Abstand der Applikationsgerät so zu wählen, dass eine Fläche mit einer bestimmten Breite ohne Absetzen oder Betätigung des Beschichtungsmittel-Ventils beschichtet werden kann, indem der Endeffektor mit den daran angebrachten Applikationsgeräten zwischen den aufeinander folgenden, antiparallelen Arbeitshüben jeweils seitlich verschoben wird. There is the possibility to choose the spray jet width and spacing of the application device so that an area with a certain width without interruption or actuation of the coating material valve can be coated by the end effector with the attached application equipment between the successive anti-parallel work strokes is moved laterally. Der Endeffektor mit den daran angebrachten Applikationsgeräte kann hierbei so geführt werden, dass die Überlappung zwischen den erzeugten Beschichtungsbahnen zwei-, drei- oder vierfach ist. The end effector with the application devices mounted thereon can be guided here so that the overlap between the generated coating tracks two, three or four times.
  • Der im Rahmen der Erfindung verwendete Begriff einer Sprühstrahlbreite bezieht sich in der Regel auf die Breite des Sprühstrahls beim Auftreffen auf die Werkstückoberfläche, jedoch kann man anstelle der Sprühstrahlbreite auch von einem Sprühstrahlwinkel sprechen, wobei Letzteres insbesondere bei der sogenannten Airless-Zerstäubung und bei Dickstoffapplikation gilt. The concept of a spray jet used in the present invention refers in general to the width of the spray jet when hitting the workpiece surface, but can also talk in place of the spray jet of a spray jet, the latter especially in the so-called airless atomization and with thick matter application applies , Dabei ist mit dem Begriff der Sprühstrahlbreite der sogenannte SB50 gemeint. Here, the so-called SB50 is meant by the concept of spray jet. Dabei handelt es sich um diejenige Breite der von dem Sprühstrahl auf der zu beschichtenden Werkstückoberfläche erzeugten Beschichtungsbahn, innerhalb derer die Beschichtungsdicke über 50% der maximalen Beschichtungsdicke liegt. This is in order that the width of the coating sheet produced by the spray on the workpiece to be coated surface, within which the coating thickness is more than 50% of the maximum coating thickness.
  • In jedem Fall besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass die Sprühstrahlbreite zumindest bei einem der Applikationsgeräte einstellbar ist. In any case, there is the possibility within the scope of the invention that the spray jet is adjustable at least in one of the application devices. Auf diese Weise lässt sich die Sprühstrahlbreite beispielsweise an den Abstand zwischen dem Applikationsgerät und der Werkstückoberfläche anpassen. In this way, the spray jet can for example be adapted to the distance between the applicator and the workpiece surface.
  • Weiterhin besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass die an dem erfindungsgemäßen Applikationsroboter montierten Applikationsgeräte unterschiedlichen Typen angehören. Persists in the context of the invention the possibility that the present invention mounted on the application robot application devices belong to different types. Beispielsweise kann es sich bei dem einen Applikationsgerät um einen Wasserlackzerstäuber handeln, während das andere Applikationsgerät ein Lösungsmittelzerstäuber ist. For example, it may be in the one application device is a Wasserlackzerstäuber act while the other application device is a Lösungsmittelzerstäuber. Es besteht jedoch also auch die Möglichkeit, dass das eine Applikationsgerät zur Applikation von Wasserlack dient und dementsprechend eine Außenaufladung aufweist, während das andere Applikationsgerät zur Applikation von Lösemittellack dient und deshalb eine Direktaufladung des Beschichtungsmittels vorsieht. However, there is therefore also a possibility that an application device which serves for the application of water-based paint and, accordingly, has an outer boot, while the other applicator is used to apply the solvent paint, and therefore provides for a direct charging of the coating agent.
  • Auch können beide Applikationsgeräte eine Direktaufladung aufweisen, wobei das eine Applikationsgerät zur Applikation von Wasserlack ausgelegt ist, wohingegen das andere Applikationsgerät Lösemittellack appliziert. Both application devices may have a direct charging, wherein an application device which is designed for the application of water-based paint, while the other application device solvent varnish applied.
  • Ferner kann es sich bei dem einen Applikationsgerät um einen Rotationszerstäuber (mit oder ohne Außenaufladung) handeln, während das andere Applikationsgerät ein Luftzerstäuber (mit oder ohne Hochspannungsaufladung) ist, der sich für spezielle Lackierverfahren eignet. Further, it may be in which an application device is a rotary atomizer (with or without external charging), while the other application device is an air atomizer (with or without high voltage charging), which is suitable for special coating processes.
  • Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, dass eines der beiden Applikationsgeräte zur Beschichtung großer Flächen benutzt wird, während das andere Applikationsgerät eingesetzt wird, um kleinere Flächen zu beschichten. Moreover, there is the possibility that one of the two application devices for coating large surfaces is used, while the other applicator is used to coat smaller areas. Bei der Beschichtung einer Kraftfahrzeugkarosserie ist es auch möglich, dass das eine Applikationsgerät zur Beschichtung von Rahmenteilen verwendet wird, wohingegen das andere Applikationsgerät die Flächen der Kraftfahrzeugkarosserie beschichtet. In coating an automobile body, it is also possible that, an application device for the coating of frame members used while the other application device coats the surfaces of the automobile body.
  • Die beiden Applikationsgeräte können sich auch durch das verwendete Beschichtungsmittel unterscheiden. The two application devices may also differ by the used coating agent. Beispielsweise kann eines der beiden Applikationsgeräte zum Auftragen von Basislack verwendet werden, wohingegen das andere Applikationsgerät Klarlack appliziert. For example, one of the two application devices can be used for applying base coat, whereas the other application device clearcoat applied. In einer anderen Variante dient das eine Applikationsgerät dagegen zum Applizieren einer ersten Lackschicht ("Base Coat 1"), wohingegen das andere Applikationsgerät eine zweie Lackschicht ("Base Coat 2") aufträgt. In another variant, the one application device on the other hand serves for applying a first resist layer ( "Base Coat 1"), whereas the other application device a lacquer layer two BWA ( "Base Coat 2") applies.
  • Ferner kann der erfindungsgemäße Applikationsroboter auch mehr als zwei Applikationsgeräte führen, zB zwei Rotationszerstäuber und einen Luftzerstäuber. Further, the application robot according to the invention may also result in more than two application devices, for example, two rotary atomizer and an air atomizer.
  • Vorzugsweise ist eines der beiden Applikationsgeräte gegenüber dem anderen Applikationsgerät um 180° angewinkelt. Preferably, one of the two application devices to the other application device is angled by 180 °. Dies bietet bei einem abwechselnden Betrieb der Applikationsgeräte den Vorteil, dass das nicht benutzte Applikationsgerät weniger oder gar nicht verschmutzt wird, wenn das benachbarte Applikationsgerät Beschichtungsmittel appliziert. This has the advantage in an alternating operation of application equipment that the unused applicator is less or not contaminated when the adjacent applicator applied coating agent.
  • Weiterhin bietet die Erfindung die Möglichkeit, dass das eine Applikationsgerät gespült werden kann, während das andere Applikationsgerät Beschichtungsmittel appliziert, was jedoch in der Regel nur dann funktioniert, wenn die einzelnen Applikationsgeräte das Beschichtungsmittel im Wesentlichen in dieselbe Richtung applizieren. The invention also provides the possibility that an application device can be flushed while the other application device applied coating agents, but this only usually works when the individual application devices apply the coating agent is essentially in the same direction. Auf diese Weise kann die Farbwechselzeit auf Null reduziert werden, da die einzelnen Applikationsgeräte abwechselnd Beschichtungsmittel applizieren, während in den Beschichtungspausen ein Farbwechsel vorgenommen werden kann. In this way, the color change time can be reduced to zero because the individual application devices apply alternately coating agent while in the coating breaks a color change can be made. Der erfindungsgemäße Applikationsroboter weist deshalb für die einzelnen Applikationsgeräte vorzugsweise getrennt ansteuerbare Spülleitungen, Beschichtungsmittelleitungen bzw. Beschichtungsmittelversorgungen auf. therefore, the application robot according to the invention preferably comprises separately controllable purge lines for the individual application devices, coating agents or coating agents lines supplies. Bei getrennten Dosiereinrichtungen für die Applikationsgeräte können die einzelnen Dosiereinrichtungen von einem gemeinsamen Motor angetrieben werden, der über eine Kupplung mit jeweils einer Dosiereinrichtung verbunden wird. With separate metering devices for the application devices, the individual metering devices can be driven by a common motor, which is connected via a coupling, each with a metering device.
  • Es ist jedoch alternativ auch möglich, dass die Applikationsgeräte mit einer gemeinsamen Beschichtungsmittelversorgung bzw. einer gemeinsamen Dosierpumpe verbunden sind, wobei die gemeinsame Dosierpumpe vorzugsweise in dem Roboterarm angeordnet ist, der an die Roboterhandachse angrenzt oder in dem darauf folgenden Roboterarm. However, it is alternatively also possible that the application devices are connected with a common coating agent supply or a common metering pump, wherein the common dosing pump is preferably arranged in the robot arm adjacent to the robot hand axis or in the subsequent robot arm.
  • In einer vorteilhaften Variante der Erfindung sind die einzelnen Applikationsgeräte nicht in einem festen, konstruktiv bedingten Abstand zueinander angeordnet, sondern weisen vielmehr einen einstellbaren Abstand zueinander auf. In an advantageous variant of the invention, the individual application devices are arranged at a fixed, design-related distance from each other, but rather have an adjustable distance from one another. Beispielsweise kann der Abstand zwischen den benachbarten Applikationsgeräten elektrisch oder pneumatisch eingestellt werden, jedoch sind auch andere Stellantriebe möglich. For example, the distance between the adjacent application devices can be adjusted electrically or pneumatically, but other actuators are possible.
  • In bevorzugten Ausführungsbeispielen der Erfindung sind die Applikationsgeräte parallel oder antiparallel zueinander ausgerichtet, was jeweils bestimmte Vorteile bringt. In preferred embodiments of the invention, the application devices are parallel or anti-parallel aligned to each other, which brings certain benefits respectively. Eine parallele Ausrichtung der Applikationsgeräte ermöglicht einen gleichzeitigen Betrieb, wodurch die Flächenleistung beim Beschichten erhöht wird. A parallel alignment of the application devices enables a simultaneous operation, whereby the surface power is increased during coating. Eine antiparallele Ausrichtung der Applikationsgeräte ist dagegen vorteilhaft, wenn die Applikationsgeräte abwechselnd betrieben werden, da das inaktive Applikationsgerät dann weitgehend vor Verschmutzungen durch das aktive Applikationsgerät geschützt ist, wie bereits vorstehend kurz erwähnt wurde. An antiparallel orientation of the application equipment, however, is advantageous for the application equipment are operated alternately as the applicator is then largely protected against contamination by the active application device inactive, as was mentioned briefly above.
  • Es ist jedoch alternativ auch möglich, dass die Applikationsgeräte um einen vorgegebenen Winkel zueinander angewinkelt sind, wobei der Winkel zwischen den Applikationsgeräten beispielsweise im Bereich zwischen 10° und 180° liegen kann, wobei beliebige Zwischenwerte möglich sind. However, it is alternatively also possible that the application devices are angled by a predetermined angle to each other, wherein the angle between the application devices may for example be in the range between 10 ° and 180 °, with any intermediate values ​​are also possible. Beispielsweise kann der Winkel zwischen den Applikationsgeräten 45°, 90° oder 180° betragen, wobei die Applikationsgräte in letzterem Fall antiparallel ausgerichtet sind. For example, the angle between the application devices 45 °, 90 ° or 180 ° may be, wherein the Applikationsgräte are aligned in antiparallel in the latter case.
  • Darüber hinaus können die Applikationsgeräte bei dem erfindungsgemäßen Applikationsroboter eine elektrostatische Aufladung des applizierten Beschichtungsmittels aufweisen, was beispielsweise durch eine herkömmliche Außenaufladung oder eine ebenfalls bekannte Direktaufladung erfolgen kann. In addition, the application equipment may have an electrostatic charge of the applied coating agent, which can be done for example by a conventional external charging or also known direct charging in the inventive application robot.
  • Ferner ist zu erwähnen, dass die Erfindung nicht nur den vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Applikationsroboter betrifft, sondern auch dessen neuartige Verwendung zur Beschichtung von Kraftfahrzeugkarosserieteilen. Further, it should be mentioned that the invention not only relates to the application robot according to the invention described above, but also the new use for the coating of motor vehicle body parts.
  • Darüber hinaus umfasst die Erfindung auch ein Betriebsverfahren für einen mehrachsigen Applikationsroboter mit einem räumlich positionierbaren Endeffektor, wobei an dem Endeffektor gemeinsam mehrere Applikationsgeräte geführt werden. In addition, the invention also includes a method of operating a multi-axial application robot with a spatially positionable end effector, wherein the end effector be performed on several common application equipment.
  • In einer Variante der Erfindung wird hierbei jeweils an dem einen Applikationsgerät ein Beschichtungsmittelwechsel durchgeführt, während mit dem anderen Applikationsgerät ein Beschichtungsmittel appliziert wird, was einen unterbrechungsfreien Beschichtungsbetrieb ermöglicht. In a variant of the invention, a coating composition change is made here in each case at the one application device, while a coating composition is applied with the other application device, which enables uninterrupted coating operation.
  • Weiterhin besteht hierbei die Möglichkeit, dass eines der Applikationsgeräte immer ein bestimmtes, häufig verwendetes Beschichtungsmittel ("High-Runner") appliziert, während das andere Applikationsgerät alle anderen möglichen Beschichtungsmittel ("Low-Runner") appliziert, die seltener benötigt werden. Furthermore, this is the possibility that one of the application devices always applied a specific, commonly used coating agent ( "High-Runner"), while the other application device applied all other possible coating composition ( "low runners"), which are rarely needed. Dies bietet den Vorteil, dass Farb- und Spülmittelverluste verringert werden, da für das häufig benutzte Beschichtungsmittel kein Farbwechsel erforderlich ist. This offers the advantage that color and fluid loss can be reduced since no color change is required for the commonly used coating agent.
  • Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn der Endeffektor des erfindungsgemäßen Applikationsroboters zum Spülen der Applikationsroboter an einen Rand des zu beschichtenden Werkstücks gefahren wird, um eine Verschmutzung des zu beschichtenden Werkstücks zu vermeiden. Furthermore, it is advantageous if the end effector of the application robot according to the invention is driven to purge the application robot to an edge of the workpiece to be coated in order to avoid contamination of the workpiece to be coated. Bei der Beschichtung von Kraftfahrzeugkarosserieteilen mit einem Front- oder Heckdeckel kann der Endeffektor mit den Applikationsgeräten zum Spülen beispielsweise unter den geöffneten Front- oder Heckdeckel gefahren werden. In the coating of automotive body parts with a front or rear cover of the end effector with the application devices for washing, for example, under the open front or rear cover can be driven.
  • Darüber hinaus ermöglicht die Erfindung verschiedene neuartige Bewegungsschemata bei der Werkstückbeschichtung, die im Folgenden kurz beschrieben werden. In addition, the invention allows various new movement pattern in the workpiece coating, which are described briefly below.
  • In einer Variante der Erfindung wird der Endeffektor des erfindungsgemäßen Applikationsroboters mit den Applikationsgeräten in einer vorgegebenen Hubrichtung entlang der zu beschichtenden Werkstückoberfläche geführt, wobei der Endeffektor mit den Applikationsgeräten im Wesentlichen rechtwinklig zu der Hubrichtung ausgerichtet ist. In a variant of the invention, the end effector of the application robot according to the invention is performed with the application devices in a predetermined stroke direction along the workpiece surface to be coated, wherein the end effector is aligned with the application devices is substantially perpendicular to the stroke direction. Die Applikationsgeräte werden hierbei also entlang der Werkstückoberfläche nebeneinander geführt, wobei die Sprühstrahlen der einzelnen Applikationsgeräte entweder getrennte Beschichtungsmittelbahnen auf der Werkstückoberfläche bilden oder einander in seitlicher Richtung überlappen. The application devices are thus in this case guided along the surface of the workpiece adjacent to one another, wherein the spray jets of the individual application devices either separate coating means tracks form on the workpiece surface or overlap each other in the lateral direction.
  • Alternativ besteht die Möglichkeit, dass der Endeffektor mit den Applikationsgeräten im Wesentlichen parallel zu der Hubrichtung ausgerichtet wird, so dass die einzelnen Applikationsgeräte hintereinander über die Werkstückoberfläche geführt werden. Alternatively, there is the possibility that the end effector with the application devices is substantially oriented parallel to the stroke direction, so that the individual application devices are successively guided over the workpiece surface. Dies hat zur Folge, dass die Werkstückoberfläche in einem Arbeitshub nacheinander von den Sprühstrahlen der einzelnen Applikationsgeräte getroffen wird, wodurch sich die Hubgeschwindigkeit des Applikationsroboters erhöhen lässt. As a result, the workpiece surface is made in one working successively by the spray jets of the individual application devices, which can be increased stroke speed of the application robot.
  • Darüber hinaus wird das zu beschichtende Werkstück (zB eine Kraftfahrzeugkarosserie) vorzugsweise in einer vorgegebenen Transportrichtung transportiert, wobei der Endeffektor mit den Applikationsgeräten wahlweise rechtwinklig oder parallel zu der Transportrichtung ausgerichtet sein kann. In addition, the workpiece to be coated (for example a motor vehicle body) is preferably transported in a predetermined transport direction, wherein the end effector may be aligned either perpendicular or parallel to the transport direction with the application devices.
  • Ferner wird der Endeffektor mit den Applikationsgeräten vorzugsweise mehrfach in parallelen oder antiparallelen Arbeitshüben über das zu beschichtende Werkstück geführt. Further, the end effector with the application devices is preferably performed several times in parallel or anti-parallel work strokes over the workpiece to be coated.
  • Nach einer vorgegebenen Anzahl von Arbeitshüben wird der Endeffektor dann vorzugsweise um eine vorgegebene Vorschubstrecke rechtwinklig zu den Arbeitshüben verschoben, wobei die Vorschubstrecke von dem Abstand zwischen den einzelnen Applikationsgeräten abhängt. After a predetermined number of power strokes of the end effector is then preferably displaced by a predetermined advancing distance perpendicular to the working strokes, wherein the feed distance is dependent on the distance between the individual application devices.
  • Bei einer Beschichtung von gewölbten Werkstückoberflächen besteht das Problem, dass der Abstand zwischen den einzelnen Applikationsgeräten und der zu beschichtenden Werkstückoberfläche bei den einzelnen Applikationsgeräten unterschiedlich ist. In a coating of curved workpiece surfaces, there is the problem that the distance between the individual application devices and the workpiece surface to be coated with the individual application devices are different. In einer Variante der Erfindung wird dieser Abstand deshalb ermittelt und zur Anpassung mindestens eines Betriebsparameters (zB Lenkluftdruck, Turbinendrehzahl, Beschichtungsmitteldruck, Beschichtungsmittelmengenstrom und/oder Sprühstrahlbreite) genutzt. In a variant of the invention, this distance is therefore determined, and for adapting at least one operating parameter (such as steering air pressure, turbine speed, coating agents pressure, coating agents amount of power and / or spray jet width) is used. Der Abstand zwischen den einzelnen Applikationsgeräten und der Werkstückoberfläche lässt sich auch ohne eine Messung einfach ermitteln, da die räumliche Position des Endeffektors (TCP - Tool Centre Point) aus der Bahnsteuerung des Applikationsroboters bekannt ist, während die Kontur der zu beschichtenden Werkstückoberfläche ebenfalls vorgegeben ist. The distance between the individual application devices and the workpiece surface can be even without a measurement easy to determine, since the spatial position of the end effector (TCP - Tool Center Point) is known from the path control of the application robot, while the contour of the workpiece surface to be coated is also given.
  • Ferner ist zu erwähnen, dass der Endeffektor mit den Applikationsgeräten bei einer Beschichtung horizontaler Oberflächen vorzugsweise in X-Richtung (dh bei einer Beschichtung von Kraftfahrzeugkarosserien in der Förderrichtung) vorwärts bewegt wird, wobei die Beschichtung ohne Absetzen und ohne eine Betätigung der Hauptnadel durchgeführt werden kann. Further, it should be mentioned that the end effector with the application devices at a coating horizontal surfaces preferably in the X direction (ie, a coating of motor vehicle bodies in the conveying direction) is moved forward, the coating can be carried out without interruption and without an actuation of the main needle ,
  • Stattdessen besteht bei einer Beschichtung horizontaler Oberflächen auch die Möglichkeit, den Endeffektor mit den Applikationsgeräten in Y-Richtung vorwärts zu bewegen, dh quer zur Förderrichtung der Kraftfahrzeugkarosserien. Instead, there is at a coating horizontal surfaces and the possibility to move the end effector with the application devices in the Y direction forward, ie transverse to the conveying direction of the motor vehicle bodies.
  • Bei einer Beschichtung vertikaler Oberflächen wird der Endeffektor mit den Applikationsgeräten dagegen vorzugsweise in Z-Richtung (dh in senkrechter Richtung) vorwärts bewegt. At a coating vertical surfaces, however, the end effector with the application devices is preferably moved in the Z-direction (ie, vertical direction) forward.
  • Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet oder werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert. Other advantageous developments of the invention are characterized in the dependent claims or are described in more detail along with the description of the preferred embodiments of the invention with reference to FIGS. Es zeigen: Show it:
  • Figur 1a Figure 1a
    eine Perspektivansicht eines erfindungsgemäßen Lackierroboters mit zwei Rotationszerstäubern, wobei die Rotationszerstäuber von dem Lackierroboter nebeneinander geführt werden, a perspective view of a painting robot according to the invention with two rotary atomizers, the rotary atomizer to be performed by the painting robot side by side,
    Figur 1b 1b
    eine Perspektivansicht des Endeffektors des Lackierroboters aus Figur 1b mit den beiden Rotationszerstäubern, a perspective view of the end effector of the painting robot of Figure 1b with both rotary atomizers,
    Figur 2a 2a
    eine Perspektivansicht eines stationären erfindungsgemäßen Lackierroboters mit zwei Rotationszerstäubern, die beim Lackieren hintereinander geführt werden, a perspective view of a stationary painting robot according to the invention with two rotary atomizers, which are guided one behind the other during coating,
    Figur 2b Figure 2b
    eine Perspektivansicht des Endeffektors des Lackierroboters aus Figur 2a mit den beiden Rotationszerstäubern, a perspective view of the end effector of the painting robot of Figure 2a with the two rotary atomizers,
    Figur 3a 3a
    ein weiteres Ausführungsbeispiel eines stationären erfindungsgemäßen Applikationsroboters mit zwei Rotationszerstäubern, die bei der Beschichtung einer Kraftfahrzeugkarosserie quer zur Transportrichtung der Kraftfahrzeugkarosserie und nebeneinander geführt werden, a further embodiment of a stationary application robot according to the invention with two rotary atomizers, which pass transversely to the transport direction of the automobile body and adjacent to each other in the coating of an automobile body,
    Figur 3b 3b
    eine Perspektivansicht des Endeffektors des Lackierroboters aus Figur 3a mit den beiden Rotationszerstäubern, a perspective view of the end effector of the painting robot of Figure 3a with the two rotary atomizers,
    Figur 4 Figure 4
    eine Perspektivansicht eines weiteren erfindungsgemäßen Lackierroboters mit zwei Rotationszerstäubern, der zur Seitenlackierung von Kraftfahrzeugkarosserieteilen eingesetzt wird, a perspective view of a further painting robot according to the invention with two rotary atomizers, which is used for the side painting motor vehicle body parts,
    Figur 5 Figure 5
    ein Zeitdiagramm zur Verdeutlichung des intermittierenden Betriebs der beiden Rotationszerstäuber, a time chart for explaining the intermittent operation of the rotary atomizer,
    Figur 6 Figure 6
    ein weiteres Zeitdiagramm zum Betrieb eines erfindungsgemäßen Applikationsroboters mit einem häufig benutzten Lack und mehreren seltener benutzten Lacken, another timing chart for operating an application robot according to the invention with a frequently used paint and a plurality of less commonly used coating materials,
    Figur 7 Figure 7
    eine Seitenansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels eines Endeffektors mit zwei Rotationszerstäubern, a side view of another embodiment of an end effector having two rotary atomizers,
    Figuren 8 und 9 Figures 8 and 9
    verschiedene Bewegungsschemata für den erfindungsgemäßen Applikationsroboter bei der Beschichtung von Werkstückoberflächen, various movement schemes for the inventive application robot for coating workpiece surfaces,
    Figur 10 Figure 10
    eine schematische Darstellung zur Verdeutlichung der Lackierung eines gewölbten Kraftfahrzeugdachs, a schematic representation to illustrate the coating of an arched motor vehicle roof,
    Figur 11 Figure 11
    eine schematische Darstellung zur Verdeutlichung der Lackierung einer gewölbten Kraftfahrzeugseitenwand sowie a schematic representation to illustrate the coating of a curved vehicle side wall as well as
    Figuren 12a und 12b Figures 12a and 12b
    eine Dosierpumpe für einen erfindungsgemäßen Applikationsroboter. a metering pump for an inventive application robot.
  • Figur 1a zeigt eine Perspektivansicht eines erfindungsgemäßen Lackierroboters 1 mit einem Basisteil 2, das in herkömmlicher Weise entlang einer horizontalen Fahrschiene 3 verfahrbar ist, um den Lackierroboter 1 in Pfeilrichtung entlang der Fahrschiene zu positionieren. 1a shows a perspective view of a painting robot 1 of the invention with a base part 2 which is movable in a conventional manner along a horizontal running rail 3, to move the painting robot 1 in the arrow direction along the travel rail. An der Vorderseite und an der Rückseite des Basisteils 2 des Lackierroboters 1 ist jeweils ein Anschlagpuffer 4, 5 vorgesehen, um bei einem Zusammenstoß des Lackierroboters 1 mit einem benachbarten Lackierroboter oder einem feststehenden Hindernis eine Beschädigung zu vermeiden. At the front and at the rear of the base part 2 of the painting robot 1 is in each case a stop buffers 4, 5 are provided in order to avoid a collision with the painting robot 1 with a painting robot or adjacent a fixed barrier damage.
  • Weiterhin weist der Lackierroboter 1 in herkömmlicher Weise ein sogenanntes Karussell 6 auf, das um eine vertikale Achse drehbar ist und zwei schwenkbare Roboterarme 7, 8 und eine mehrachsige Roboterhandachse 9 trägt, was an sich bekannt ist. Furthermore, the painting robot 1 in a conventional manner a so-called carousel 6, which is rotatable about a vertical axis and two pivotable robot arms 7, 8 and a multi-axis robot hand axis 9 carries, which is known per se.
  • An dem distalen Ende der Roboterhandachse 9 ist ein Endeffektor 10 angebracht, der zwei Rotationszerstäuber 11, 12 trägt, wie insbesondere aus der Detaildarstellung in Figur 1b ersichtlich ist. At the distal end of the robot hand axis 9 of an end effector 10 is mounted, which carries two rotary atomizer 11, 12, in particular from the detailed representation in Figure 1b can be seen.
  • Die beiden Rotationszerstäuber 11, 12 sind an dem Endeffektor 10 des Lackierroboters 1 parallel nebeneinander angeordnet und applizieren über jeweils einen schnell drehenden Glockenteller 13, 14 jeweils einen Beschichtungsmittelstrahl. The two rotary atomizer 11, 12 are arranged on the end effector 10 of the painting robot 1 parallel to each other and apply via one rapidly rotating bell cup 13, 14 each comprise a coating agent beam.
  • Die beiden Rotationszerstäuber 11, 12 weisen jeweils herkömmliche Außenelektroden 15, 16 auf, die den abgegebenen Beschichtungsmittelstrahl elektrostatisch aufladen, was an sich ebenfalls bekannt ist. The two rotary atomizer 11, 12 each have conventional external electrodes 15, 16 which charge the dispensed coating material electrostatically beam, which is also known per se.
  • Der Lackierroboter 1 dient zur Lackierung einer Kraftfahrzeugkarosserie 17, die entlang von zwei Transportschienen 18, 19 in Pfeilrichtung durch eine Lackieranlage transportiert wird. The painting robot 1 is used for painting a vehicle body 17 being transported along two transport rails 18, 19 in the arrow direction by a paint shop.
  • Die Kraftfahrzeugkarosserie 17 ist elektrisch geerdet, damit der von den Rotationszerstäubern 11, 12 applizierte und elektrostatisch aufgeladene Lack besser an der Kraftfahrzeugkarosserie 17 anhaftet, wodurch der Auftragswirkungsgrad erhöht wird. The automobile body 17 is electrically grounded, so that the adhering of the rotary atomizers 11, 12 and applied electrostatically charged paint better at the vehicle body 17, whereby the deposition efficiency is increased.
  • Die beiden Rotationszerstäuber 11, 12 des Lackierroboters 1 ermöglichen hierbei im Vergleich zu einem herkömmlichen Lackierroboter mit nur einem einzigen Rotationszerstäuber vorteilhaft eine erhöhte Flächenleistung bei der Lackierung der Kraftfahrzeugkarosserie 17. The two rotary atomizer 11, 12 of the painting robot 1 allow in this case in comparison with a conventional painting robots with only a single rotary atomizer advantageously increased surface coverage when painting the vehicle body 17th
  • Bei der Lackierung des Dachs der Kraftfahrzeugkarosserie 17 wird der Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 hierbei in Arbeitshüben 20 geführt, die parallel zur Längserstreckung der beiden Transportschienen 18, 19 und damit parallel zur Transportrichtung der Kraftfahrzeugkarosserie 17 verlaufen. In the paint of the roof of the automobile body 17, the end effector 10 with the two rotational atomizers 11, 12 in this case performed in working strokes 20, which extend parallel to the longitudinal extension of the transport rails 18, 19 and thus parallel to the transport direction of the automobile body 17th Bei der Führung des Endeffektors 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 richtet der Lackierroboter 1 den Endeffektor 10 jedoch rechtwinklig zu den Arbeitshüben 20 aus, so dass die beiden Rotationszerstäuber 11, 12 seitlich nebeneinander geführt werden. In the leadership of the end effector 10 with the two rotational atomizers 11, 12 of the painting robot 1 aligns the end effector 10, however, perpendicular to the working strokes 20, so that the two rotary atomizer 11, 12 are guided laterally next to each other.
  • Die beiden Rotationszerstäuber 11, 12 weisen hierbei eine Sprühstrahlbreite auf, die auf dem Dach der Kraftfahrzeugkarosserie 17 Lackbahnen erzeugt, die seitlich nebeneinander liegen und einander nicht überlappen. The two rotary atomizers 11, 12 in this case have a spray jet that produces 17 paint traces on the roof of the motor vehicle body, the laterally adjacent and do not overlap. Der Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 wird also bei jedem der mäanderförmig nebeneinander liegenden Arbeitshübe 20 um eine vorgegebene Vorschubstrecke in seitlicher Richtung verschoben, wobei die Vorschubstrecke ungefähr ein Drittel der Breite der erzeugten Sprühstrahlbahnen beträgt, wodurch eine ausreichende Überlappung der Sprühstrahlbahnen entsteht. The end effector 10 with the two rotational atomizers 11, 12 is thus shifted in each of the strokes meandering adjacent 20 by a predetermined feed distance in the lateral direction, the feed distance is about one third of the width of the Sprühstrahlbahnen generated, whereby a sufficient overlap of the Sprühstrahlbahnen formed.
  • Dieses Ausführungsbeispiel bietet eignet sich besonders für Stop-and-Go-Anwendungen und für Transportbänder mit geringen Transportgeschwindigkeiten sowie für die Lackierung großer horizontaler Flächen, wie beispielsweise Kraftfahrzeugdächer. This embodiment provides is ideal for stop-and-go applications and to conveyor belts with low transport speeds and for finishing large horizontal surfaces such as vehicle roofs.
  • Das in den Figuren 2a und 2b dargestellte Ausführungsbeispiel stimmt weitgehend mit dem vorstehend beschriebenen und in den Figuren 1a und 1b dargestellten Ausführungsbeispiel überein, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen weitgehend auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Bauteile dieselben Bezugszeichen verwendet werden. The embodiment shown in Figures 2a and 2b corresponds largely to the above described and illustrated in Figures 1a and 1b embodiment consistent, so that largely be made to the foregoing description to avoid repetition, are used for corresponding components the same reference numerals.
  • Eine Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass das Basisteil 2 des Lackierroboters 1 stationär angeordnet ist. A special feature of this embodiment is that the base part 2 of the painting robot is stationary. 1
  • Ein weiterer Unterschied dieses Ausführungsbeispiels gegenüber dem Ausführungsbeispiel in den Figuren 1a und 1b besteht darin, dass der Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 bei jedem der Arbeitshübe 20 rechtwinklig zur Längserstreckung der Transportschienen 18, 19 geführt wird, so dass die Hubrichtung in diesem Ausführungsbeispiel rechtwinklig zur Transportrichtung verläuft. A further difference of this embodiment from the embodiment in Figures 1a and 1b is that the end effector 10 with the two rotational atomizers 11, 12 in each of the strokes 20 at right angles to the longitudinal extension of the transport rails 18, 19 passes, so that the stroke direction in this embodiment is perpendicular to the direction of transport.
  • Der Endeffektor 10 ist hierbei jedoch ebenfalls rechtwinklig zu der Transportrichtung der Kraftfahrzeugkarosserie 17 ausgerichtet. However, the end effector 10 is in this case also aligned perpendicular to the transport direction of the automobile body 17th
  • Diese Führung des Endeffektors 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 bietet den Vorteil, dass keine siebte Roboterachse erforderlich ist. This guiding of the end effector 10 with the two rotational atomizers 11, 12 offers the advantage that no seventh axis of the robot is required.
  • Darüber hinaus hat sich diese Führung des Endeffektors 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 als hocheffektiv erwiesen, wenn große horizontal liegende Oberflächen lackiert werden müssen, wie beispielsweise ein Kraftfahrzeugdach oder eine Motor- oder Kofferraumhaube. In addition, this guide has the end effector 10 with the two rotational atomizers 11, 12 proved to be highly effective when large horizontally oriented surfaces must be painted, such as a motor vehicle roof or a motor or trunk lid.
  • Auch das in den Figuren 3a und 3b dargestellte Ausführungsbeispiel stimmt weitgehend mit den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen überein, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen wiederum auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Bauteile dieselben Bezugszeichen verwendet werden. the embodiment illustrated in Figures 3a and 3b also largely corresponds to the above-described embodiments so that again made to the foregoing description to avoid repetition, the same reference numerals are used for corresponding components.
  • Eine Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass der Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 bei der Lackierung der Kraftfahrzeugkarosserie 17 parallel zur Transportrichtung der Kraftfahrzeugkarosserie 17 ausgerichtet wird. A special feature of this embodiment is that the end effector 10 with the two rotational atomizers 11, is aligned parallel to the transport direction of the automobile body 17 in the coating 12 of the automobile body 17th
  • Die einzelnen Arbeitshübe 20 sind hierbei jedoch wie bei dem Ausführungsbeispiel gemäß den Figuren 2a und 2b rechtwinklig zur Transportrichtung der Kraftfahrzeugkarosserie ausgerichtet. However, the individual working strokes 20 are in this case aligned as in the embodiment shown in Figures 2a and 2b at a right angle to the transport direction of the automobile body.
  • Auch dieses Ausführungsbeispiel bietet den Vorteil, dass der Lackierroboter 1 keine siebente Roboterachse benötigt. This embodiment also offers the advantage that the painting robot 1 does not require a seventh robot axis.
  • Dieses Ausführungsbeispiel eignet sich insbesondere für Lackieranlagen mit einem Transportweg mit mittlerer Transportgeschwindigkeit sowie für Stop-and-Go-Anwendungen. This embodiment is particularly suitable for painting with a transport medium transport speed and for stop-and-go applications.
  • Darüber hinaus eignet sich dieses Ausführungsbeispiel insbesondere zur Lackierung großer horizontal liegender Oberflächen, wie Kraftfahrzeugdächer. In addition, this embodiment is particularly suitable for finishing large horizontally lying surfaces, such as automobile roofs.
  • Ferner ist dieses Ausführungsbeispiel auch zur Lackierung vertikaler Flächen geeignet, wie beispielsweise von Kraftfahrzeugseitenflächen. Furthermore, this embodiment is also suitable for painting vertical surfaces, such as motor vehicle side faces.
  • Figur 4 zeigt ein weiteres erfindungsgemäßes Ausführungsbeispiel, das wiederum weitgehend mit den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen übereinstimmt, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Bauteile wiederum dieselben Bezugszeichen verwendet werden. Figure 4 is showing a further embodiment of this invention, which in turn largely corresponds to the above-described embodiments, so that reference is made to avoid repetition of the foregoing description, the same reference numerals are used for corresponding components in turn.
  • Auch hierbei ist das Basisteil 2 des Lackierroboters 1 stationär, wobei die zu lackierende Kraftfahrzeugkarosserie 17 auf zwei Transportschienen 18, 19 an dem Lackierroboter 1 vorbei bewegt wird. Also in this case the base member 2 of the painting robot 1 is stationary, said to be painted motor vehicle body 17 on two conveyor rails 18, 19 is moved to the painting robot 1 by.
  • Der Lackierroboter 1 eignet sich insbesondere zur Lackierung von Seitenflanken der Kraftfahrzeugkarosserie 17, wobei der Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 parallel zur Transportrichtung ausgerichtet wird, während die einzelnen Arbeitshübe 20 senkrecht und damit rechtwinklig zur Transportrichtung der Kraftfahrzeugkarosserie 17 verlaufen. The painting robot 1 is particularly suitable for the coating of the side flanks of the vehicle body 17, wherein the end effector 10 with the two rotational atomizers 11, 12 is aligned parallel to the direction of transport, while the individual strokes perpendicular and 20 extend at right angles to the transport direction of the automobile body 17th
  • Dieses Ausführungsbeispiel erfordert ebenfalls keine siebte Roboterachse und eignet sich gut für Lackieranlagen mit einem schnellen Transportweg sowie für Stop-and-Go-Anwendungen. This embodiment also does not require the seventh robot axis and is well suited for painting with a fast transport as well as stop-and-go applications.
  • Die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele ermöglichen vorteilhaft einen unterbrechungsfreien Lackierbetrieb, wie im Folgenden anhand des Zeitdiagramms in Figur 5 erläutert wird. The embodiments described above advantageously allow uninterrupted coating operation as described in the following with reference to the timing chart is illustrated in FIG. 5
  • Bis zum Zeitpunkt t1 ist zunächst nur der Rotationszerstäuber 11 aktiv, der in diesem Beispiel einen Lack mit roter Farbe appliziert. Up to the time t1, only the rotary atomizer 11 is first activated, the applied a coat of red paint in this example.
  • Der andere Zerstäuber 12 ist dagegen zunächst inaktiv, nachdem der Zerstäuber 12 mit grünem Lack angedrückt wurde und deshalb jederzeit betriebsbereit ist. By contrast, the other atomizer 12 is initially inactive after the atomiser 12 has been pressed with green paint and is therefore always ready for use.
  • Zum Zeitpunkt t1 beendet dann der Zerstäuber 11 den Lackierbetrieb, wohingegen der betriebsbereite Rotationszerstäuber 12 damit beginnt, Lack mit grüner Farbe zu applizieren. At time t1, then the atomizer 11 terminates the painting operation, whereas the operational rotary atomizer 12 starts to apply paint with a green color.
  • Nach der Beendigung des Lackierbetriebs zum Zeitpunkt t1 erfolgt bei dem Rotationszerstäuber 11 ein Farbwechsel von roter Farbe zu blauer Farbe. After the completion of the painting operation at the time t1, a color change from red color to blue color is carried out at the rotary atomizer. 11 Hierzu wird der Rotationszerstäuber 11 zunächst zwischen den Zeitpunkten t1 und t2 in herkömmlicher Weise gespült. For this purpose, the rotary atomizer 11 is first rinsed in a conventional manner between the times t1 and t2. Anschließend wird der Rotationszerstäuber 11 dann zwischen t2 und t3 mit blauer Farbe angedrückt, so dass der Rotationszerstäuber 11 zum Zeitpunkt t3 betriebsbereit ist, um Lack mit blauer Farbe zu applizieren. Subsequently, the rotary atomizer 11 is then pressed between t2 and t3 with blue color, so that the rotary atomizer 11 is ready for operation at the time t3 in order to apply paint with blue color.
  • Zum Zeitpunkt t4 beendet der Rotationszerstäuber 12 dann den Lackierbetrieb, wohingegen der betriebsbereite Rotationszerstäuber 11 damit beginnt, Lack mit blauer Farbe zu applizieren. At the time t4 12 then exits the rotary atomizer to the painting operation, whereas the operational rotary atomizer 11 starts to apply paint with blue color.
  • Der Rotationszerstäuber 12 führt dagegen im Zeitraum zwischen t4 und t6 einen Farbwechsel durch. In contrast, the rotary atomizer 12 performs in the period between t4 and t6 by a color change. Hierzu wird der Rotationszerstäuber 12 zunächst zwischen t4 und t5 in herkömmlicher Weise gespült und anschließend zwischen t5 und t6 mit gelber Farbe angedrückt, so dass der Rotationszerstäuber 12 zum Zeitpunkt t6 betriebsbereit ist, um Lack mit gelber Farbe zu applizieren. For this purpose, the rotary atomizer 12 is first rinsed between t4 and t5 in the conventional manner and then pressed between t5 and t6 with a yellow color, so that the rotary atomizer is ready to 12 at time t6 to apply paint with yellow color.
  • Der Lackierroboter 1 kann also trotz zwischenzeitlicher Farbwechsel unterbrechungsfrei Lack applizieren, wodurch die Flächenleistung im Lackierbetrieb deutlich erhöht wird. The painting robot 1 so without interruption apply varnish, whereby the area of ​​power in the bodyshop is significantly increased despite interim color change.
  • Figur 6 zeigt eine Betriebsart des erfindungsgemäßen Lackierroboters 1, die sich insbesondere dann eignet, wenn eine bestimmte Farbe (zB Silber) häufig verwendet wird ("High-Runner"), wohingegen die anderen Farben ("Low-Runner") seltener benötigt werden. Figure 6 shows a mode of operation of the painting robot 1 according to the invention particularly suitable when a particular color (eg, silver) is often used, whereas the other colors ( "Low-runner") are rarely needed ( "High-runner"). Der Rotationszerstäuber 11 appliziert dann ausschließlich die häufig benötigte Farbe, so dass der Rotationszerstäuber 11 weder gespült noch angedrückt werden muss. The rotary atomizer 11 then applied only the color frequently used, so that the rotary atomizer 11 must be neither washed nor pressed. Auf diese Weise werden bei der Lackierung mit der häufig benötigten Farbe die Spülmittel- und Farbverluste verringert. In this way the spray material and color losses are reduced in the painting with the frequently used color.
  • Der andere Zerstäuber 12 dient dagegen zur Applikation der seltener benötigten Farben, so dass jeweils zwischen den Zeitpunkten t2 und t3 sowie t5 und t6 ein Farbwechsel erfolgt, wie vorstehend unter Bezugnahme auf Figur 5 beschrieben wurde. In contrast, the other sprayer 12 is used for applying the rare required colors, so that in each case between the time points t2 and t3, and t5 and t6, a color change takes place, as described above with reference to FIG. 5
  • Figur 7 zeigt ein alternatives Ausführungsbeispiel des Endeffektors 10, der von der Roboterhandachse 9 des Lackierroboters 1 geführt werden kann. Figure 7 shows an alternative embodiment of the end effector 10, which may be performed by the robot hand axis 9 of the painting robot. 1
  • Dieses Ausführungsbeispiel des Endeffektors 10 unterscheidet sich von dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel dadurch, dass die beiden Rotationszerstäuber 11, 12 antiparallel zueinander ausgerichtet sind. This embodiment of the end effector 10 is different from the above-described embodiment in that the two rotary atomizer 11, are aligned antiparallel 12th Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die beiden Rotationszerstäuber 11, 12 nicht gleichzeitig, sondern abwechselnd betrieben werden, da der inaktive Rotationszerstäuber dann von dem Sprühstrahl des aktiven Rotationszerstäubers ferngehalten wird, wodurch einer Verschmutzung des inaktiven Rotationszerstäubers entgegengewirkt wird. This is particularly advantageous when the two rotary atomizer 11, 12 not simultaneously but are operated alternately as the inactive rotary atomizer is then kept away from the spray of the active rotary atomizer, whereby contamination of the inactive rotary atomizer is counteracted.
  • Figur 8 zeigt ein Bewegungsschema des Endeffektors 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 bei einer Lackierung. Figure 8 shows a scheme of movement of the end effector 10 with the two rotational atomizers 11, 12 in a coating. Der Endeffektor 10 wird hierbei entlang linearer Arbeitshübe 20 geführt, wobei der Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 rechtwinklig zu den Arbeitshüben 20 ausgerichtet ist. The end effector 10 is in this case guided along linear strokes 20, wherein the end effector 10 is aligned with the two rotary atomizers 11, 12 perpendicular to the working strokes 20th
  • Die beiden Rotationszerstäuber 11, 12 weisen hierbei auf dem zu beschichtenden Werkstück jeweils eine Sprühstrahlbreite b auf und sind in einem Abstand a zueinander angeordnet, wobei die Sprühstrahlbreite b gleich dem Abstand a zwischen den Rotationszerstäubern 11, 12 ist, so dass die Sprühstrahlen der benachbarten Rotationszerstäuber 11, 12 unmittelbar aneinander angrenzen, sich aber nicht überlappen. The two rotary atomizers 11, 12 in this case have the workpiece to be coated in each case a spray jet width b and are arranged at a distance a from each other, wherein the spray jet width b is equal to the distance a between the rotational atomizers 11, 12 so that the spray jets of the adjacent rotary atomizer 11, 12 directly adjoin one another, but do not overlap.
  • Zwischen den benachbarten Arbeitshüben 20 wird der Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 hierbei rechtwinklig zu den Arbeitshüben 20 um eine vorgegebene Vorschubstrecke c vorwärts bewegt, wobei die Vorschubstrecke c gleich einem Drittel der Sprühstrahlbreite b ist, was zu einer entsprechenden Überlappung der in den einzelnen Arbeitshüben 20 erzeugten Sprühstrahlbahnen führt. Between the adjacent power strokes 20 of the end effector 10 with the two rotational atomizers 11, 12 is moved in this case perpendicular to the power strokes 20 by a predetermined feed distance c forward, the feed distance is c equal to one third of the spray jet width b, which the to a corresponding overlap of the in individual working strokes 20 Sprühstrahlbahnen generated leads.
  • Nach drei parallelen Arbeitshüben 20 wird der Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 dann um einen größeren Vorschub d seitlich versetzt, woraufhin wieder drei Arbeitshübe 20 durchgeführt werden. After three parallel working strokes 20 of the end effector 10 with the two rotational atomizers 11, 12 is then displaced laterally to a greater feed d, whereupon three strokes are performed 20 again.
  • Figur 9 zeigt ein ähnliches Bewegungsschema für den Endeffektor 10 mit den beiden Rotationszerstäubern 11, 12, wobei der Abstand a zwischen den benachbarten Rotationszerstäubern dagegen größer ist als die Sprühstrahlbreite b, so dass die von den beiden Rotationszerstäubern 11, 12 erzeugten Sprühstrahlbahnen einander nicht überlappen. Figure 9 shows a similar scheme of movement for the end effector 10 with the two rotational atomizers 11, 12, the distance a between the adjacent rotary atomizers, however, is greater than the spray jet width b, so that the Sprühstrahlbahnen generated by the two rotary atomizers 11, 12 do not overlap each other.
  • Figur 10 zeigt ein Schema zur Verdeutlichung der Lackierung eines horizontalen, gewölbten Kraftfahrzeugdachs 1, wobei für jeden von zwei Zerstäubern jeweils vier Zerstäuberpositionen 22.1-22.4 bzw. 23.1-23.4 dargestellt sind. Figure 10 shows a scheme of the paint of a horizontal curved motor vehicle roof 1, wherein for each of two atomizers in each case four are shown Zerstäuberpositionen 22.1-22.4 23.1-23.4 respectively.
  • Aus dieser Darstellung und den dargestellten Entfernungsmarkierungen 24 ist ersichtlich, dass der Abstand zwischen den Rotationszerstäubern 11, 12 und dem Kraftfahrzeugdach 21 aufgrund der Wölbung des Kraftfahrzeugdachs 21 in den verschiedenen Arbeitshüben 20 unterschiedlich ist. From this representation, and the distance marks 24 shown it is apparent that the distance between the rotary atomizers 11, 12 and the vehicle roof 21 is different due to the curvature of the vehicle roof 21 in the different working strokes 20th Der Abstand zwischen den Rotationszerstäubern 11, 12 und dem Kraftfahrzeugdach 21 wird deshalb laufend ermittelt und bei der Ansteuerung der Rotationszerstäuber 11, 12 berücksichtigt. The distance between the rotary atomizers 11, 12 and the vehicle roof 21 is therefore continuously determined and taken into account when controlling the rotary atomizer 11, 12th Die Ermittlung des Abstandes erfolgt hierbei durch eine Auswertung des durch die Bahnsteuerung vorgegebenen TCP (Tool Centre Point) und der vorgegebenen und damit ebenfalls bekannten Geometrie des Kraftfahrzeugdachs 21. Bei der Ansteuerung der Rotationszerstäuber 11, 12 kann dann beispielsweise der Lenkluftdruck oder die Turbinendrehzahl entsprechend angepasst werden, um unabhängig von der Wölbung des Kraftfahrzeugdachs 21 ein gleichmäßiges Lackbild zu erreichen. The determination of the distance in this case by an evaluation of predetermined by the path control TCP (Tool Center Point) and the predetermined and therefore also known geometry of the motor vehicle roof 21. In the driving of the rotary atomizer 11, 12 can then, for example, the shaping air pressure, or the turbine speed adjusted accordingly in order to reach 21 regardless of the curvature of the vehicle roof, a uniform resist image.
  • Figur 11 zeigt eine entsprechende Darstellung für die Lackierung einer gewölbten Kraftfahrzeugtür 25 durch zwei Rotationszerstäuber 26, 27, wobei anhand zweier in den Zeichnungen dargestellter Entfernungsmarkierungen 28, 29 ersichtlich ist, dass der Abstand für die beiden Rotationszerstäuber 26, 27 unterschiedlich ist und deshalb in diesem Ausführungsbeispiel bei der Ansteuerung der Rotationszerstäuber 26, 27 berücksichtigt wird. Figure 11 shows a corresponding representation for the coating of a curved motor vehicle door 25 by two rotary atomizer 26, 27, wherein by means of two illustrated in the drawings, distance marks 28, can be seen 29 that the distance for the two rotary atomizer 26, 27 is different, and therefore in this embodiment, when controlling the rotary atomizer 26 is considered 27th Schließlich zeigen die Figuren 12a und 12b eine Dosierpumpe 30 für den Lackierroboter 1, wobei die Dosierpumpe vorzugsweise in dem Roboterarm 8 oder in dem Roboterarm 7 angeordnet ist. Finally, figures 12a and 12b show a dosing pump 30 for the painting robot 1, wherein the metering pump is preferably disposed in the robot arm 8 or in the robot arm. 7
  • Die Dosierpumpe 30 weist eine Zuleitung 31 auf, über die der Dosierpumpe 30 Lack zugeführt wird. The metering pump 30 includes a feed line 31, via which the metering pump 30 is supplied to paint.
  • Weiterhin weist die Dosierpumpe 30 zwei Ausgangsleitungen 32, 33 auf, die den Rotationszerstäuber 11 bzw. den Rotationszerstäuber 12 mit Lack versorgen. Furthermore, the metering pump 30 has two output lines 32, 33, which supply the rotary atomizer 11 and the rotary atomizer 12 with paint. Die Lackförderung erfolgt hierbei durch zwei Zahnräder 34, 35, die von einer gemeinsamen Welle 36 angetrieben werden. The coating support is provided in this case by two toothed wheels 34, 35, which are driven by a common shaft 36th
  • Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. The invention is not limited to the above-described preferred embodiments. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Instead, a multitude of variants and modifications is possible that also make use of the inventive concept and therefore fall within the scope of protection.
  • Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
  • 1 1
    Lackierroboter Painting robots
    2 2
    Basisteil base
    3 3
    Fahrschiene running rail
    4, 5 4, 5
    Anschlagpuffer buffer
    6 6
    Karussell carousel
    7, 8 7, 8
    Roboterarme robot arms
    9 9
    Roboterhandachse A robot wrist
    10 10
    Endeffektor end effector
    11, 12 11, 12
    Rotationszerstäuber rotary atomizers
    13, 14 13, 14
    Glockenteller A bell plate
    15, 16 15, 16
    Außenelektroden external electrodes
    17 17
    Kraftfahrzeugkarosserie Automotive body
    18, 19 18, 19
    Transportschienen transport rails
    20 20
    Arbeitshübe strokes
    21 21
    Kraftfahrzeugdach Motor vehicle roof
    22.1-22.4 22.1-22.4
    Zerstäuberpositionen Zerstäuberpositionen
    23.1-23.4 23.1-23.4
    Zerstäuberpositionen Zerstäuberpositionen
    24 24
    Entfernungsmarkierungen Distance markers
    25 25
    Kraftfahrzeugdach Motor vehicle roof
    26 26
    Rotationszerstäuber rotary atomizers
    26-27 26-27
    Rotationszerstäuber rotary atomizers
    28-29 28-29
    Entfernungsmarkierungen Distance markers
    30 30
    Dosierpumpe metering
    31 31
    Zuleitung supply
    32, 33 32, 33
    Ausgangsleitungen output lines

Claims (37)

  1. Applikationsroboter (1), insbesondere Lackierroboter, zur Beschichtung von Werkstücken (17, 21, 25) mit einem Beschichtungsmittel, mit mehreren beweglichen Achsen und einem räumlich positionierbaren Endeffektor (10), dadurch gekennzeichnet, dass an dem Endeffektor (10) gemeinsam mehrere Applikationsgeräte (11, 12) angebracht sind. Application robot (1), in particular painting robot, for the coating of workpieces (17, 21, 25) with a coating means, with a plurality of movable axes and a spatially positionable end effector (10), characterized in that on the end effector (10) together (several application devices 11, 12) are mounted.
  2. Applikationsroboter (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikationsgeräte (11, 12) nebeneinander in einem vorgegebenen Abstand angeordnet sind und jeweils einen Sprühstrahl mit einer vorgegebenen Sprühstrahlbreite (b) in dieselbe Richtung abgeben. Application robot (1) according to claim 1, characterized in that the application devices (11, 12) are arranged side by side at a predetermined distance and each having a spray jet having a predetermined spray jet width (b) Actions in the same direction.
  3. Applikationsroboter (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sprühstrahlbreite (b) mindestens so groß ist, wie der Abstand zwischen den Applikationsgeräten (11, 12), so dass sich die Sprühstrahlen der benachbarten Applikationsgeräte (11, 12) überlappen. Application robot (1) according to claim 2, characterized in that the spray jet width (b) is at least as great as the distance between the application devices (11, 12) so that the spray jets of the adjacent application devices (11, 12) overlap.
  4. Applikationsroboter (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sprühstrahlbreite (b) kleiner als der Abstand zwischen den Applikationsgeräten (11, 12) ist, so dass sich die Sprühstrahlen der benachbarten Applikationsgeräte (11, 12) nicht überlappen. Application robot (1) according to claim 2, characterized in that the spray jet width (b) smaller than the distance between the application devices (11, 12) so that the spray jets of the adjacent application devices (11, 12) do not overlap.
  5. Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sprühstrahlbreite (b) zumindest bei einem der Applikationsgeräte (11, 12) einstellbar ist. Application robot (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the spray jet width (b) at least for one of the application devices (11, 12) is adjustable.
  6. Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikationsgeräte (11, 12) unterschiedlichen Typen angehören. Application robot (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the application devices (11, 12) belong to different types.
  7. Applikationsroboter (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das eine Applikationsgerät (11) ein Wasserlackzerstäuber ist, während das andere Applikationsgerät (12) ein Lösungsmittelzerstäuber ist. Application robot (1) according to claim 6, characterized in that an application device (11) is a Wasserlackzerstäuber, while the other application device (12) is a Lösungsmittelzerstäuber.
  8. Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das eine Applikationsgerät (11) gespült werden kann, während das andere Applikationsgerät (12) Beschichtungsmittel appliziert. Application robot (1) according to one of the preceding claims, characterized in that an application device (11) can be purged while the other application device (12) applied coating agent.
  9. Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikationsgeräte (11, 12) mit einer gemeinsamen Beschichtungsmittelversorgung verbunden sind. Application robot (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the application devices (11, 12) are connected to a common coating agent supply.
  10. Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (10) von einer mehrachsigen Roboterhandachse (9) und mehreren Roboterarmen geführt wird. Application robot (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the end effector (10) of a multi-axis robot hand axis (9) and a plurality of robot arms is guided.
  11. Applikationsroboter (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, Application robot (1) according to claim 10, characterized in that
    - dass die gemeinsame Beschichtungsmittelversorgung der Applikationsgeräte (11, 12) eine gemeinsame Dosierpumpe (30) aufweist, - that the common coating agent supply of the application devices (11, 12) a common metering pump (30),
    - dass die gemeinsame Dosierpumpe (30) in dem Roboterarm (8) angeordnet ist, der an die Roboterhandachse (9) angrenzt oder in dem daran angrenzenden Roboterarm (7). - that the common metering pump (30) in the robot arm (8) is arranged adjacent or on the robot hand axis (9) in the adjoining robot arm (7).
  12. Applikationsroboter (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikationsgeräte (11, 12) mit getrennten Beschichtungsmittelversorgungen verbunden sind. Application robot (1) according to one of claims 1 to 8, characterized in that the application devices (11, 12) are connected to separate supplies coating agent.
  13. Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zwischen den Applikationsgeräten (11, 12) einstellbar ist. Application robot (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the distance between the application devices (11, 12) is adjustable.
  14. Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikationsgeräte (11, 12) Zerstäuber, Rotationszerstäuber oder Sprühpistolen sind. Application robot (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the application devices (11, 12) atomizers, rotary atomizers or spray guns are.
  15. Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikationsgeräte (11, 12) parallel oder antiparallel zueinander ausgerichtet sind. Application robot (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the application devices (11, 12) are parallel or anti-parallel aligned to each other.
  16. Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikationsgeräte (11, 12) um einen vorgegeben Winkel zueinander angewinkelt sind. Application robot (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the application devices (11, 12) are angled by a predetermined angle to each other.
  17. Applikationsroboter (1) nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel zwischen den Applikationsgeräten (11, 12) 45°, 90°, 180° beträgt. Application robot (1) according to claim 16, characterized in that the angle between the application devices (11, 12) 45 °, 90 °, 180 °.
  18. Applikationsroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Applikationsgeräte (11, 12) eine elektrostatische Außenaufladung oder Direktaufladung aufweisen. Application robot (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the application devices (11, 12) comprise an electrostatic external charging or a direct charging.
  19. Verwendung eines Applikationsroboters (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche zur Beschichtung von Fahrzeugkarosserieteilen. Use of an application robot (1) according to any one of the preceding claims for the coating of vehicle body parts.
  20. Betriebsverfahren für einen mehrachsigen Applikationsroboter (1) mit einem räumlich positionierbaren Endeffektor (10), dadurch gekennzeichnet, dass an dem Endeffektor (10) gemeinsam mehrere Applikationsgeräte (11, 12) geführt werden. Operating method for a multi-axial application robot (1) having a spatially positionable end effector (10), characterized in that on the end effector (10) together several application devices (11, 12) are guided.
  21. Betriebsverfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Sprühstrahlbreite (b) zumindest bei einem der Applikationsgeräte (11, 12) eingestellt wird. Operating method according to claim 20, characterized in that the spray jet width (b) at least for one of the application devices (11, 12) is adjusted.
  22. Betriebsverfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Sprühstrahlbreite (b) so eingestellt wird, dass die Sprühstrahlen der Applikationsgeräte (11, 12) einander überlappen. Operating method according to claim 21, characterized in that the spray jet width (b) is adjusted so that the spray jets of the application devices (11, 12) overlap each other.
  23. Betriebsverfahren nach Anspruch 21 oder 22, gekennzeichnet durch folgende Schritte: Operating method according to claim 21 or 22, characterized by the following steps:
    - Ermittlung des Abstandes zwischen dem Applikationsgerät (11, 12) und dem zu beschichtenden Werkstück (17, 21, 25), - determining the distance between the application device (11, 12) and the workpiece to be coated (17, 21, 25),
    - Einstellung der Sprühstrahlbreite (b) zumindest bei einem der Applikationsgeräte (11, 12) in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand, so dass die Sprühstrahlen der benachbarten Applikationsgeräte (11, 12) einander überlappen. - adjusting the spray jet width (b) at least for one of the application devices (11, 12) in function of the determined distance so that the spray jets of the adjacent application devices (11, 12) overlap each other.
  24. Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem einen Applikationsgerät (11, 12) ein Beschichtungsmittelwechsel durchgeführt wird, während mit dem anderen Applikationsgerät (11, 12) ein Beschichtungsmittel appliziert wird. Operating method according to one of claims 20 to 23, characterized in that in the one application device (11, 12) a coating composition change is performed, while with the other application device (11, 12) a coating agent is applied.
  25. Betriebsverfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass der Applikationsroboter (1) unterbrechungsfrei unterschiedliche Beschichtungsmittel appliziert. Operating method according to claim 24, characterized in that the application robot (1) was applied without interruption different coating agent.
  26. Betriebsverfahren, nach einem der Ansprüche 20 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass das eine Applikationsgerät (11) immer ein bestimmtes Beschichtungsmittel appliziert, während das andere Applikationsgerät (12) alle anderen möglichen Beschichtungsmittel appliziert. Operating method according to one of claims 20 to 25, characterized in that an application device (11) always applied a specific coating agent, while the other application device (12) is applied all other possible coating agent.
  27. Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass das eine Applikationsgerät (11) Wasserlack appliziert, während das andere Applikationsgerät (11) Lösungsmittellack appliziert. Operating method according to one of claims 20 to 26, characterized in that the applied an application device (11) water-based paint, while the other application device (11) solvent varnish applied.
  28. Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (10) zum Spülen der Applikationsgeräte (11, 12) an einen Rand des zu beschichtenden Werkstücks (17, 21, 25) gefahren wird. Operating method according to one of claims 20 to 27, characterized in that the end effector (10) for purging the application devices (11, 12) at an edge of the workpiece to be coated (17, 21, 25) is driven.
  29. Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (10) beim Lackieren einer Kraftfahrzeugkarosserie zum Spülen der Applikationsgeräte (11, 12) vor oder hinter die Kraftfahrzeugkarosserie gefahren wird. Operating method according to one of claims 20 to 28, characterized in that the end effector (10) during the painting of a vehicle body for purging the application devices (11, 12) in front of or behind the motor vehicle body is being driven.
  30. Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (10) in einer vorgegeben Hubrichtung entlang der zu beschichtenden Werkstückoberfläche geführt wird, wobei der Endeffektor (10) mit den Applikationsgeräten (11, 12) im Wesentlichen rechtwinklig zu der Hubrichtung ausgerichtet wird. Operating method according to one of claims 20 to 29, characterized in that the end effector (10) is guided in a predetermined stroke direction along the workpiece to be coated surface, wherein the end effector (10) with the application devices (11, 12) is substantially perpendicular to the lifting direction is aligned.
  31. Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 30, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (10) in einer vorgegeben Hubrichtung entlang der zu beschichtenden Werkstückoberfläche geführt wird, wobei der Endeffektor (10) mit den Applikationsgeräten (11, 12) im Wesentlichen parallel zu der Hubrichtung ausgerichtet wird. Operating method according to one of claims 20 to 30, characterized in that the end effector (10) is guided in a predetermined stroke direction along the workpiece to be coated surface, wherein the end effector (10) with the application devices (11, 12) substantially parallel to the stroke direction is aligned.
  32. Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 31, dadurch gekennzeichnet, dass das zu beschichtende Werkstück (17, 21, 25) in einer vorgegebenen Transportrichtung transportiert wird, wobei der Endeffektor (10) mit den Applikationsgeräten (11, 12) im Wesentlichen rechtwinklig zu der Transportrichtung ausgerichtet wird. Operating method according to one of claims 20 to 31, characterized in that the workpiece to be coated (17, 21, 25) is transported in a predetermined transport direction, wherein the end effector (10) with the application devices (11, 12) is substantially perpendicular to the transport direction is aligned.
  33. Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 32, dadurch gekennzeichnet, dass das zu beschichtende Werkstück (17, 21, 25) in einer vorgegebenen Transportrichtung transportiert wird, wobei der Endeffektor (10) mit den Applikationsgeräten (11, 12) im Wesentlichen parallel zu der Transportrichtung ausgerichtet wird. Operating method according to one of claims 20 to 32, characterized in that the workpiece to be coated (17, 21, 25) is transported in a predetermined transport direction, wherein the end effector (10) with the application devices (11, 12) is substantially parallel to the transport direction is aligned.
  34. Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 33, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (10) mit den Applikationsgeräten (11, 12) mehrfach in parallelen oder antiparallelen Arbeitshüben über das zu beschichtende Werkstück (17, 21, 25) geführt wird, wobei der Abstand zwischen den einzelnen Arbeitshüben kleiner ist als die Sprühstrahlbreite (b). Operating method according to one of claims 20 to 33, characterized in that the end effector (10) with the application devices (11, 12) multiple times in parallel or anti-parallel work strokes over the workpiece to be coated (17, 21, 25) is guided, wherein the distance is smaller between the individual working strokes than the spray jet width (b).
  35. Betriebsverfahren nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor (10) nach einer vorgegebenen Anzahl von Arbeitshüben um eine vorgegebene Vorschubstrecke rechtwinklig zu den Arbeitshüben vorgeschoben wird. Operating method according to claim 34, characterized in that the end effector (10) is advanced after a predetermined number of power strokes by a predetermined advancing distance perpendicular to the working strokes.
  36. Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 35, gekennzeichnet durch folgende Schritte: Operating method according to one of claims 20 to 35, characterized by the following steps:
    - Ermittlung des Abstandes zwischen den einzelnen Applikationsgeräten (11, 12) und der zu beschichtenden Werkstückoberfläche getrennt für jedes Applikationsgerät (11, 12), - determining the distance between the individual application devices (11, 12) and the workpiece to be coated surface separately for each application device (11, 12),
    - Anpassung mindestens eines Betriebsparameters bei den Applikationsgeräten (11, 12) in Abhängigkeit von dem für das jeweilige Applikationsgerät (11, 12) ermittelten Abstand. - adjusting at least one operating parameter at the application devices (11, 12) depending on the particular application for the device (11, 12) determined distance.
  37. Betriebsverfahren nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, dass folgende Betriebsparameter angepasst werden: Operating method according to claim 36, characterized in that the following operating parameters are adjusted by:
    - Lenkluftdruck, - shaping air pressure,
    - mehrere verschiedene Lenkluftdrücke - several different shaping air pressures
    - Turbinendrehzahl, - turbine speed,
    - Beschichtungsmitteldruck, - coating medium pressure,
    - Hochspannung zur Aufladung des Beschichtungsmittels, - high voltage to charge the coating agent,
    - Beschichtungsmittelmengenstrom und/oder - coating agent amount of power and / or
    - Sprühstrahlbreite (b). - spray jet width (b).
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