JP3840974B2

JP3840974B2 - Map data creation method, map data creation device, and navigation device

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Publication number: JP3840974B2
Application number: JP2001393435A
Authority: JP
Inventors: 周吾堀上
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-12-26
Filing date: 2001-12-26
Publication date: 2006-11-01
Anticipated expiration: 2021-12-26
Also published as: JP2003194551A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーション装置の誘導経路探索などに使用される地図データの作成方法と、その作成装置及び地図データを作成するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の地図データ作成方法、地図データ作成装置及び、ナビゲーション装置としては、例えば特開平１１−２３０７６８号公報に記載されているようなものがあった。図１８は、その公報に記載された従来のナビゲーション装置における地図データ作成方法を示すものである。
【０００３】
図１８において、従来のナビゲーション装置は、誘導経路を探索する際に、ＣＤ−ＲＯＭに記憶された経路探索用ノードデータを使用するが、通信回線を介して交通情報センタから補間用ノードデータを入手することもできるものであった。この従来の地図データ作成方法では、交通情報センタから入手できる補間用ノードＵ１〜Ｕ３が、ナビゲーション装置の経路探索用ノードＳ１、Ｓ２の間に存在するノードであり、補間用ノードデータには各補間用ノードＵ１〜Ｕ３の位置情報の他に、それぞれのノード間のリンク状態を示す情報ＰＳ１、ＰＵ１、ＰＵ２、ＰＵ２、ＰＵ３、ＰＳ２が含まれている。例えば、補間用ノードＵ１は、情報ＰＳ１を有しており、経路探索ノードＳ１に接続されるべきノードであることを示している。これらの情報を基に補間用ノードデータ（ａ）と経路探索用ノードデータ（ｂ）とが合成され、地図描画用データ（ｃ）を作成するものであった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の地図データ作成方法では更新された補間用ノードＵ１、Ｕ２、Ｕ３は、既に存在する経路探索用ノードＳ１、Ｓ２としか接続できなかった。このため、補間用ノードを任意の位置で、経路探索用ノードと接続するためには、経路探索用ノードと経路探索用ノード間のリンク状態も更新する必要があるという課題を有していた。
本発明はこのような従来の課題を解決するもので、異なる地図データ間のリンク状態を更新可能にする地図データ作成方法、地図データ作成装置、及びナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の地図データ作成方法は、ノードとリンクからなる、第１の地図データと第２の地図データとを相互に接続する渡りノードを検出する渡りノード検出ステップと、前記渡りノード検出ステップにより渡りノードが検出されたときに、その渡りノードが前記第１または前記第２の地図データのいずれか一方にのみ存在する場合には孤立渡りノードであると判定する対応ノード判定ステップと、前記対応ノード判定ステップにより前記孤立渡りノードであると判定されたときに、その孤立渡りノードの座標位置から所定の距離以内で最も近接するリンクを、その孤立渡りノードを含まない方の地図データ中から探索するリンク探索ステップと、このリンク探索ステップにより求めた前記リンク上で前記渡りノードに最も近接する位置に渡りノードを作成する渡りノード作成ステップと、この渡りノード作成ステップにより追加した渡りノードと、孤立渡りノードとを接続するように第１の地図データと第２の地図データとを合成する合成ステップとを有している。
【０００６】
この方法により、一方の地図データが更新されても、任意のノード位置で両地図データを接続できるので、２つの地図間の接続性が保たれた合成地図データを作成することができる。
【０００７】
また、本発明の地図データ作成方法は、リンク探索ステップで所定距離以内のリンクを探索できない場合、合成ステップが、孤立渡りノードを渡りノードでない中間点ノードに変更して、第１の地図データと第２の地図データとを合成する。
【０００８】
この方法により、一方の地図データが更新され、両地図データを接続するノードの一方のみが消滅しても、接続の有無が更新された合成地図データを作成できる。これにより、この合成地図データを用いて位置検出するときなどに、ノードでの接続を誤検出することを避けることができる。
【０００９】
また、本発明の地図データ作成方法は、第１の地図データと、第２の地図データとの重複するリンクを抽出する重複リンク抽出ステップと、その重複するリンクを第１の地図データと、第２の地図データとのいずれか一方から削除する重複リンク削除ステップとを更に有し、この重複リンク削除ステップの後に、合成ステップを行っている。
【００１０】
この方法により、同じリンクを２重に持つことのない合成地図データを作成することができる。これにより、この合成地図を用いて位置検出するときなどに、リンクが途中で途切れたものを誤選択するといったことを避けることができる。
【００１１】
また、本発明の地図データ作成方法は、第１の地図データが路線毎にまとまりを持った地図データであり、第２の地図データが空間毎にまとまりを持った地図データであるとしている。
【００１２】
この方法により、高速道路のみからなるような路線地図データと、一般道路からなる道路地図データを、それぞれ独立して更新しても、両地図データのネットワーク接続性が確保された合成地図データを作成することができる。
【００１３】
また、本発明の地図データ作成方法は、第１の地図データは、第２の地図データを含まないとしている。
【００１４】
この方法により、同じ道路を二重に収録していない合成地図データを作成することができる。
【００１５】
また、本発明の地図データ作成方法は、第１の地図データが、第２の地図データの幹線道路とのアクセス路のリンクを含むようにしている。
【００１６】
この方法により、高速道路からなる路線地図データを更新するときに、高速道路と共に新設されたアクセス路を路線地図データが提供するので、このアクセス路を備えた、接続性がさらに保たれた合成地図データを作成することができる。
【００１７】
また、本発明の地図データ作成方法は、第１の地図データのリンクと、第２の地図データのリンクとが、それぞれ異なる階層の地図データであり、合成ステップは、更に、アクセス路と幹線道路との階層差が少なくとも一階層となるようにアクセス路のリンクの階層を変更するステップを有している。
【００１８】
この方法により、新設されたアクセス路と幹線道路との階層差に連続性のある合成地図データを作成することができる。これにより、この合成地図データを用いた正しい経路計算ができるようになる。
【００１９】
また、本発明の地図データ作成方法は、第１の地図データが高速道路からなる路線地図データであり、第２の地図データが一般道路からなる道路地図データであることを特徴とする。
【００２０】
この方法により、高速道路からなる路線地図データと、一般道路からなる道路地図データを、それぞれ独立して更新しても、両地図データのネットワーク接続性が確保された合成地図データを作成することができる。
【００２１】
また、本発明の地図データ作成装置は、ノードとリンクを有する第１の地図データを記憶する第１の記憶手段と、ノードとリンクを有する第２の地図データ記憶する第２の記憶手段と、その第１の地図データと第２の地図データとを相互に接続する渡りノードを検出する渡りノード検出手段と、前記渡りノード検出手段により渡りノードが検出されたときに、前記渡りノードが前記第１または前記第２の地図データのいずれか一方にのみ存在する場合には孤立渡りノードであると判定する対応ノード判定手段と、前記対応ノード判定手段により前記孤立渡りノードであると判定されたときに、前記孤立渡りノードの座標位置から所定の距離以内で最も近接するリンクを、孤立渡りノードを含まない方の地図データ中から探索するリンク探索手段と、このリンク探索手段により求めた前記リンク上で渡りノードに最も近接する位置に渡りノードを作成する渡りノード作成手段と、この渡りノード作成手段により追加した渡りノードと、孤立渡りノードとを接続するように第１の地図データと第２の地図データとを合成する合成手段とを備える構成をしている。
【００２２】
この構成により、一方の地図データが更新されても、任意のノード位置で両地図データを接続できるので、２つの地図間の接続性が保たれた合成地図データを作成することができる。
【００２３】
また、本発明のナビゲーション装置は、本発明の地図作成方法により合成地図データを作成する手段を有する構成をしている。
【００２４】
この構成により、一方の地図データを独立して更新しても、両者のネットワーク接続性が確保された合成地図データが作成できる。これにより、この地図を用いて表示や、マップマッチングや、経路探索や、経路案内が可能になる。
【００２５】
また、本発明のナビゲーション装置は、第１の地図データが高速道路からなる路線地図データであり、第２の地図データが一般道路からなる道路地図データであることを特徴とする。
【００２６】
この構成により、高速道路からなる路線地図データと、一般道路からなる道路地図データを、それぞれ独立して更新しても、両地図データのネットワーク接続性が確保された合成地図データを作成することができる。
【００２７】
また、本発明のプログラムは、コンピュータに、ノードとリンクからなる、第１の地図データと第２の地図データとを相互に接続する渡りノードを検出する渡りノード検出ステップと、前記渡りノード検出ステップにより渡りノードが検出されたときに、前記渡りノードが前記第１または前記第２の地図データのいずれか一方にのみ存在する場合には孤立渡りノードであると判定する対応ノード判定ステップと、前記対応ノード判定ステップにより前記孤立渡りノードであると判定されたときに、前記孤立渡りノードの座標位置から所定の距離以内で最も近接するリンクを、孤立渡りノードを含まない方の地図データ中から探索するリンク探索ステップと、このリンク探索ステップにより求めたリンク上であり、かつその渡りノードに最も近接する位置に渡りノードを作成する渡りノード作成ステップと、この渡りノード作成ステップにより追加した渡りノードと、孤立渡りノードとを結合するように第１の地図データと第２の地図データとを合成する合成ステップとを実行させている。
【００２８】
このプログラムにより、一方の地図データを独立して更新しても、両者のネットワーク接続性が確保された合成地図データが作成できる。
【００２９】
また、本発明のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本発明のプログラムを記録している。
【００３０】
このプログラムにより、一方の地図データを独立して更新しても、両者のネットワーク接続性が確保された合成地図データが作成できる
【００３１】
また、本発明のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、第１の地図データが高速道路からなる路線地図データであり、第２の地図データが一般道路からなる道路地図データである、本発明のプログラムを記録している。
【００３２】
このプログラムにより、高速道路からなる路線地図データと、一般道路からなる道路地図データを、それぞれ独立して更新しても、両地図データのネットワーク接続性が確保された合成地図データを作成することができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００３４】
（第１の実施の形態）
図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の基本構成を示すブロック図である。図１において、ナビゲーション装置は、移動体に設置された方位センサ１０１、車速センサ１０２、ＧＰＳ受信機１０３から入力されるデータを基に移動体の位置を算出し、地図記憶装置１０８と合成地図記憶装置１０９に記憶された地図データに、移動体の位置を示すマークを重ねてディスプレイ装置１０５に表示する。
【００３５】
方位センサ１０１は角速度の検出をする振動ジャイロ、あるいは地球の磁場を検知し方位を検出する地磁気センサである。
【００３６】
車速センサ１０２は車輪の回転数を検出するロータリーエンコーダーである。
【００３７】
ＧＰＳ受信機１０３は、移動局と３つ以上の衛星との距離を計測することで、移動局自身の平面上の位置を知ることができるものである。
【００３８】
地図記憶装置１０８は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置やＤＶＤドライブ装置であり、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤのメディアに書き込まれている地図データがこれにより制御装置１１０へ読み出される。なお、地図データは、空間毎のまとまりを持つ道路地図データ１０６と、路線毎のまとまりを持つ路線地図データ１０７とからなっている。
【００３９】
合成地図記憶装置１０９は、ハードディスク装置やフラッシュメモリなどの不揮発性メモリであり、道路地図データ１０６と路線地図データ１０７との合成された地図データが記憶される。
【００４０】
キー操作装置１０４は、ユーザからの指示をキー操作により制御装置１１０に入力させるものであり、現在位置や目的地などの設定及び、道路地図データ１０６あるいは路線地図データ１０７が更新されたときに、新たに地図データを合成するなどの指示をするのに使用される。
【００４１】
ディスプレイ装置１０５は、合成地図と共に現在位置を表示したり、入力メニューを表示する液晶パネルである。
【００４２】
制御装置１１０は、キー操作装置１０４の指示に従い、合成地図データを合成したり、方位センサ１０１乃至ＧＰＳ受信機１０３のデータや合成地図記憶装置１０９からのデータを用いて現在位置を特定し、ディスプレイ装置１０５に表示するなどの処理を行う。
【００４３】
ここで、図１２（Ｂ）に道路地図データ１０６の一例を示す。この図において、道路地図データは、地理的な領域単位で格納されており、リンクとノードにより構成される。この内、特にノードＷ１乃至ノードＷ４は渡りノードを示す。ここで渡りノードとは、路線地図データと道路地図データとを接続するためのノードである。これらのリンクやノードはそれぞれリンクＩＤ及び、緯度・経度データの座標で位置指定される。また、この道路地図データ１０６には他に、道路の名称、住所、電話番号などの情報が、緯度・経度や、地図を一定の空間サイズに区切って区画ごとにつけられた領域番号に関連付けられて登録されている。
【００４４】
また、図１２（Ａ）に路線地図データ１０７の一例として高速道路の路線を示す。この図において、インターチェンジ（以下、「ＩＣ」と記す。）１２０１は導入路（リンクＬ６、リンクＬ７）と、本線リンクＬ２の集合体である。なお、各リンクには、個々のリンク固有の識別子であるリンクＩＤが付与されている。また、この路線地図データ１０７はＩＣ情報とＩＣ間情報を有している。ＩＣ１２０１のＩＣ情報は、ノード（Ｎ１、Ｎ２、Ｗ１、Ｗ２）の位置座標である緯度・経度データと本線リンク（Ｌ２）番号データの他に、入口と出口の導入路（Ｌ６、Ｌ７）、料金所、サービスエリア、パーキングエリアの有無などからなっている。ＩＣ１２０１とＩＣ１２０２との間のＩＣ間情報は、本線道路を表すリンクＬ３、Ｌ４の各リンクＩＤとノードＮ３の位置データとからなっている。ＩＣ内にある渡りノード（Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４）は、路線地図データ１０７から、道路地図データ１０６への接続可能なポイントを示している。
【００４５】
また更に、図１３に、図１２（Ｂ）で示した道路地図データと図１２（Ａ）で示した路線地図データとの合成地図データを示す。この合成地図データは、渡りノードＷ１乃至ノードＷ４で路線地図データ１０７と道路地図データ１０６とが接続されているため、表示用途だけでなく、経路探索、経路案内、マップマッチングの用途に適用できる。
【００４６】
以下に、図１を用いて本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作の概略を説明する。
【００４７】
ナビゲーション装置は、方位センサ１０１により検出された車両の進行方向と、車速センサ１０２から求まる走行距離とから、車両の現在位置を緯度、経度データとして算出し、それをＧＰＳ受信機１０３から受信した絶対位置情報で補正する。この現在位置を、合成地図記憶装置１０９から読み込んだ合成地図データに重ね合わせてディスプレイ装置１０５に出力する。
【００４８】
また、この合成地図データは地図記憶装置１０８から読み込まれた道路地図データ１０６と路線地図データ１０７とから合成される。この合成作業はユーザが道路地図データ１０６及び路線地図データ１０７の少なくとも一方を更新したときに、キー操作装置１０４から合成地図データ作成の指示を行うことにより開始され、合成後、合成地図記憶装置１０９に格納される。あるいは、制御装置１１０が道路地図データ１０６及び路線地図データ１０７の少なくとも一方が制御装置１１０に読み込まれる際に自動的にそのデータのバージョン情報からデータの新旧を判断し、新バージョンであれば自動的に合成地図データを合成し、そして、合成地図記憶装置１０９内の合成地図データを更新することもできる。
【００４９】
次に制御装置１１０のハードウェア構成の一例を図２に示す。
【００５０】
図２において、制御装置１１０は、方位センサ１０１からのアナログ信号（ＳＩＧ１）をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２０１、車速センサ１０２からのパルス数（ＳＩＧ２）をカウントするカウンタ２０２、ＧＰＳ受信機１０３からの信号（ＳＩＧ３）を受け付けるシリアル入出力ポート（ＳＩＯ）２０３、地図データや各種センサからのデータなどを一時的に保持するＲＡＭ２０４、処理プログラムやデータが書き込まれているＲＯＭ２０５、キー操作装置１０４、地図記憶装置１０８及び、合成地図記憶装置１０９からのデータ（ＳＩＧ４、ＳＩＧ６、ＳＩＧ７）をバスクロックに同期して入出力するパラレルＩＯポート（ＰＩＯ）２０６、ＲＡＭ２０４と地図記憶装置１０８及び、合成地図記憶装置１０９間の高速なデータ転送を行うＤＭＡコントローラ２０７、ディスプレイ装置１０５の表示制御（ＳＩＧ５）を行うディスプレイコントローラ２０８と、これらのプログラム制御を行うＣＰＵ２０９とを有しており、これらはバス接続されている。
【００５１】
次に図３を用いて、上述したようなハードウェア構成により実現される制御装置１１０の機能ブロックの構成について説明する。
【００５２】
地図データ読書き処理部３０１は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤメディアに記憶されている道路地図データ１０６及び路線地図データ１０７を、地図記憶装置１０８から読み込み、地図データ合成処理部３０２にロードする。また、地図データ合成処理部３０２が作成した合成地図データを合成地図記憶装置１０９へ書き込む。更にまた、地図データ読書き処理部３０１は、合成地図データを合成地図記憶装置１０９から読み込み、マップマッチング部３０４や経路探索部３０７にロードする。
【００５３】
地図データ合成処理部３０２は、地図データ読書き処理部３０１からロードされた道路地図データと路線地図データとを合成し、合成地図データを作成する。この合成方法については後述する。
【００５４】
現在位置算出部３０３は、方位センサ１０１及び、車速センサ１０２から得られるデータから、車両の現在位置を緯度・経度データとして算出する。更に、現在位置算出部３０３は、ＧＰＳ受信機１０３による絶対位置や進行方位のデータを加味して、現在位置を補正する。
【００５５】
マップマッチング部３０４は、合成地図データを地図データ読書き処理部３０１により読み込み、現在位置算出部３０３が算出した現在位置と、この合成地図データとを照合し、合成地図データ上に現在位置を確定する。この照合は、車両が走行した軌跡データと道路の形状データとの比較によって行われる。
【００５６】
キー操作処理部３０５は、キー操作装置１０４へ入力されたユーザの指示を解析し、地図データ合成処理部３０２や目的地設定部３０６や経路探索部３０７や経路案内部３０８やディスプレイ制御部３０９に処理を通知する。
【００５７】
目的地設定部３０６は、キー操作処理部３０５からの目的地情報である地図上の地名や施設などの名称、住所、電話番号、緯度・経度などのデータを受けた後、合成地図記憶装置１０９から合成地図データを地図データ読書き処理部３０１により読み込む。その合成地図データ上に、目的地情報から求めた位置座標データにより目的地を設定する。
【００５８】
経路探索部３０７は、合成地図記憶装置１０９から地図データ読書き処理部３０１により読み込んだ、合成地図データの道路上に指定された２点間の最短距離の経路を演算し決定する。この経路探索のアルゴリズムは階層化経路探索アルゴリズムであるダイクストラ法などであり、現在位置から目的地までの最短距離経路や、最短時間経路が道路の走行可能速度などの情報を用いたコスト計算により求められる。ここでいうコストとは、例えば、経路の距離を経路の走行可能速度で割った商で求められる値のことである。すなわち、コストが大きければ、その経路を通過するのに時間がかかることを示す。
【００５９】
経路案内部３０８は、経路探索部３０７で決定した経路上に、現在位置が位置し続けられるように、現在位置からの進行方向を決定する。
【００６０】
ディスプレイ制御部３０９は、マップマッチング部３０４で決定した車両現在位置や、経路探索部３０７で決定した最短経路や、経路案内部３０８で決定した進行方向や、目的地設定部３０６で設定した目的地などのデータを表示データに加工して、ディスプレイ装置１０５に出力する。
【００６１】
次に図４を用いて、上述した地図データ合成処理部３０２の機能について説明する。
【００６２】
路線地図データ記憶部４０１には地図記憶装置１０８内の路線地図データ１０７が地図データ読書き処理部３０１により読み込まれる。
【００６３】
道路地図データ記憶部４０２には、地図記憶装置１０８内の道路地図データ１０６が地図データ読書き処理部３０１により読み込まれる。
【００６４】
地図データ合成部４０３は路線地図データ記憶部４０１内の路線地図データのノードと道路地図データ記憶部４０２内の道路地図データのノードとを接合して一つの合成地図データを作成し、合成地図データ記憶部４０４に書き込む。
【００６５】
合成地図データ記憶部４０４は地図データ合成部４０３が合成した地図データを一時的に記憶すると共に、地図データ読書き処理部３０１の処理により合成地図記憶装置１０９に合成地図データを書き込む。
【００６６】
最近接リンク探索部４０５は路線地図データと道路地図データとのいずれか一方にしか存在していない渡りノードである孤立渡りノードを特定し、孤立渡りノードの位置と最も距離的に近いリンクを探索する。
【００６７】
渡りノード作成部４０６は渡りノードを路線地図データまたは道路地図データに新規に作成する処理を行う。
【００６８】
ここでいう渡りノードとは、他の地図データと接続されるべきノードである。渡りノードは、例えば、特定の地図データ上に新たな道路を追加したときに、新たな道路の終端を示すものとして与えられる。また、渡りノードは、後述する渡りノードを検出するステップにおいて、通常のノードと区別できるように、識別子等が付与されている。
【００６９】
なお、渡りノードは、キー操作装置１０４で地図データ上に緯度・経度を指定して決めてもよいし、交通情報センタ側から送信するようにしてもよい。
【００７０】
このような構成の地図データ合成処理部３０２の動作について図５に示すフローチャート図を用いて説明する。
【００７１】
最初に、地図データ合成部４０３はキー操作処理部３０５からの地図合成の要求があるか否かを判定し（ステップＳ５０１）、要求がない場合は、あるまで待機状態となる。
【００７２】
地図合成の要求があった場合、地図データ合成部４０３は路線地図データ記憶部４０１にある路線地図データ及び、道路地図データ記憶部４０２にある道路地図データのうち少なくとも一方に渡りノードがあるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。
【００７３】
いずれの地図データにも渡りノードがない場合は、路線地図データと道路地図データのノード・リンクテーブルの結合を行う（ステップＳ５０３）。ここでノード・リンクテーブルとは、図７に示すようなノードとリンクとの間の関連付けを行うテーブルである。
【００７４】
また、いずれかの地図データに渡りノードがあった場合、その渡りノードが路線地図データと、道路地図データの両方に対で存在しているか否かを判定する（ステップＳ５０４）。
【００７５】
その渡りノードが一対で存在する場合は、渡りノードの接合処理を行う（ステップＳ５０５）。ここでいう接合処理とは、路線地図データ上に存在する渡りノードと道路地図データ上に存在する渡りノードとを関連づける処理のことをいう。この処理を行うことにより、関連の無かったリンク同士が、互いに関連付けられることとなる。
【００７６】
また、その渡りノードが対でなく片方にしか存在しない場合は、その渡りノードが存在しない方の地図データに対して、その渡りノードの緯度・経度に最も距離的に近接しているリンクを検索する（ステップＳ５０６）。
【００７７】
次に検索したリンクが所定の距離以内にあるか否かを判定する（ステップＳ５０７）。
【００７８】
ステップＳ５０７での判定の結果、所定の距離以内にリンクがあった場合は、そのリンク上に渡りノードを作成する。そして、追加した渡りノードにより、そのリンクを２つに分割する。この処理により地図データのノード・リンクテーブルは更新される（ステップＳ５０８）。
【００７９】
その後、渡りノードにつながっている路線地図データのリンクと、道路地図データのリンクとを合成する接合処理（ステップＳ５０５）を行う。
【００８０】
また、ステップＳ５０７での判定の結果、所定の距離以内にない場合は、その渡りノードでは両地図データを接続できないとして、その渡りノードを元の地図データ上の中間点ノードに変更しノード・リンクテーブルを更新する（ステップＳ５０９）。そして、他に渡りノードがあるか否かの判定のために、再びステップＳ５０２へ戻る。
【００８１】
以上のステップＳ５０２乃至ステップＳ５０９の処理について、以下に図を用いて詳細に説明する。
【００８２】
図６はノードＮ１乃至Ｎ４及び、リンクＬ１乃至Ｌ３とからなる第１の地図データ（図６（Ａ））と、ノードＮ５乃至Ｎ７、渡りノードＷ１及び、リンクＬ４乃至Ｌ６からなる第２の地図データ（図６（Ｂ））とを示す。
【００８３】
図６の第１の地図データ（Ａ）と第２の地図データ（Ｂ）はそれぞれ道路地図データと路線地図データである。
【００８４】
図７（Ａ）は、道路地図データのノード・リンクテーブル７０１であり、図７（Ｂ）は路線地図データのノード・リンクテーブル７０２である。図中、渡りノード識別子は、ノードが渡りノードであるか否かを識別するデータであり、‘１’は渡りノード、‘０’は渡りノードでないことを示す。
【００８５】
ノード・リンクテーブル７０１は、例えばノードＮ２が渡りノードではなく、リンクＬ１とリンクＬ２とリンクＬ３に接続しており、ノード・リンクテーブル７０２では、例えばノードＷ１が渡りノードであり、リンクＬ４に接続していることを示している。
【００８６】
この場合、地図データ合成部４０３が渡りノードの検索をノード・リンクテーブル７０１及び７０２を用いて行い、渡りノードＷ１を路線地図データに見つけ（ステップＳ５０２）、道路地図データにはそれに対応する渡りノードがないと判定する（ステップＳ５０４）。
【００８７】
次に、最近接リンク探索部４０５が渡りノードＷ１の緯度・経度データからその緯度・経度に最も近くに存在するリンクを道路地図データのノード・リンクテーブル７０１上で最寄り線検索の方法により検索する（ステップＳ５０６）。その結果リンクＬ３を見つけ、渡りノードＷ１から所定の距離以内にあることを確認する（ステップＳ５０７）。
【００８８】
次に渡りノード作成部４０６が、このリンクＬ３上で、最も路線地図データの渡りノードＷ１の緯度・経度データに近い位置に渡りノードＷ１を追加する。この緯度・経度の座標は最寄り線における最寄点の座標（Ｗ１の座標から最寄り線へ下ろした垂線の足の座標）により求められる。また、これに伴い、道路地図データのノード・リンクテーブル７０１をノード・リンクテーブル７０３のように更新する。すなわち、７０４に示すように渡りノードＷ１を追加し、リンクＬ３はリンクＬ３１とＬ３２に分割され、それぞれのリンクは渡りノードＷ１に接続される。ノードＮ２、Ｎ３に接続していたリンクＬ３もそれぞれＬ３１、Ｌ３２に変更される（ステップＳ５０８）。図６（Ｃ）は、この更新された道路地図データを示す。図６（Ｄ）には変更点はなく、図６（Ｂ）と同じである。
【００８９】
次に、地図データ合成部４０３が、渡りノードＷ１の接合をノード・リンクテーブル７０２と７０３について行う。７０５に示すように、渡りノードＷ１に接合するリンクは、Ｌ３１、Ｌ３２、及びＬ４となる（ステップＳ５０５）。
【００９０】
そして、ノード・リンクテーブル７０２とノード・リンクテーブル７０３には、他に渡りノードがないため（ステップＳ５０２）、地図データ合成部４０３が表示用の道路地図データと路線地図データとの合成と共に、両ノード・リンクテーブルの結合を行い、ノード・リンクテーブル７０６を作成する（ステップＳ５０３）。
【００９１】
なお、第１の地図データが路線地図データであり、第２の地図データが道路地図データである場合も上記処理は可能であり、両地図データが共に路線地図データであっても同様の処理により合成できる。これにより、高速道路の路線同士の接続も可能になる。
【００９２】
次に、図８及び図９を用いて、渡りノードが道路地図データ及び路線地図データの両方に対で存在する例を示す。
【００９３】
この場合は、渡りノードを新規に作成することなしに、図９（Ｃ）の９０１に示すような渡りノードの接合処理（ステップＳ５０５）を行った後に、両ノード・リンクテーブルを結合する（ステップＳ５０３）。
【００９４】
更にまた、図１０及び図１１を用いて、以前存在していた路線地図データの渡りノードと渡りノードに接続したリンクがなくなった場合の例を示す。すなわち、図１０の破線で示す渡りノードＷ１及びリンクＬ４が、路線地図データの更新によってなくなった場合である。
【００９５】
この場合は、ステップＳ５０７において、道路地図データにある渡りノードＷ１に近接するリンクが、路線地図データには所定の距離以内に存在しないことが検出される。そして、ステップＳ５０９で道路地図データの渡りノードの識別コードが、図１１（Ｃ）のノード・リンクテーブル１１０１に示すように「なし（“０”）」にセットされ、道路地図データのノード・リンクテーブルが合成される（ステップＳ５０３）。これにより、合成地図データのノードＷ１は、渡りノードでないと扱われるようになる。
【００９６】
以上の構成によれば、新たな渡りノードやリンクが追加された路線地図データを更新する場合であっても、合成地図データを作成しなおすことにより、道路地図データとのネットワーク接続性を保つことができるので、その渡りノードに合わせて更新された道路地図データを別に用意する必要がない。
【００９７】
なお、本発明の第１の実施の形態では地図記憶装置１０８から更新される新しい路線地図データあるいは道路地図データが、制御装置１１０に読み込まれるが、これに限らず、ナビゲーション装置が通信機能を有し、地図データ配信センターから逐次、配信される新しい路線地図データや道路地図データを受信することも可能である。この場合は、ユーザからの地図データの合成の指示なしに、自動的に新地図データ受信時に合成処理が動作することが好ましい。
【００９８】
また、図１中の破線で囲まれた部分は地図データ作成装置１１１を示し、上記ナビゲーション装置との構成の違いは、地図データ作成装置１１１が方位センサ１０１、車速センサ１０２、ＧＰＳ受信機１０３及び、ディスプレイ装置１０５を備えていない点である。更に、図３中の破線で囲まれた部分はも地図データ作成装置３１０を示し、機能構成はマップマッチング部３０４、経路探索部３０７、経路案内部３０８及び、ディスプレイ制御部３０９を備えていない点が、ナビゲーション装置と異なる。
【００９９】
そして、この地図データ作成装置１１１、３１０はナビゲーション装置の地図データ作成を行う構成部と全く同じように機能し、合成地図記憶装置に地図が作成される。ナビゲーション装置の場合、ＨＤＤやＤＶＤ−ＲＷのような不揮発性メモリで、かつ書き換え可能な装置が好ましいが、地図データ作成装置の場合、これらの他に、この作成された地図データを、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤメディアに書き込んで配布することも可能である。
【０１００】
なお、本発明の第１の実施の形態では、２つの地図データを合成する地図データ作成方法、地図データ作成装置及び、ナビゲーション装置を示したが、地図データの数は２つに限られることはなく、何階層からなるものであっても、記憶部をその階層分増設することにより、同様の方法により実現することが可能である。
【０１０１】
（第２の実施の形態）
高速道路のＩＣ建設を行った際に、導入路以外に、通常、主要幹線道路へのアクセス路を整備する。その際、既存の道路をアクセス路として活用する場合と、新規に道路建設を行う場合とがある。路線地図データの更新時にこうしたアクセス路の対応が必要となる場合がある。
【０１０２】
新しいアクセス路が建設された場合では、路線地図データにこうしたアクセス路を含めておく。図１４はこの様子を示したもので、高速本線リンク１４０１が、導入路１４０２を経由してアクセス路１４０３につながり、主要幹線道路１４０４と接続されている。路線地図データには高速本線リンク１４０１、導入路１４０２の他にアクセス路１４０３を収録することで、主要幹線道路１４０４との接続性を確保しやすくできる。
【０１０３】
しかし、アクセス路１４０３がすでに道路地図データに収録されていることもあり得る。この場合、アクセス路１４０３が路線地図データと道路地図データの両方に存在することになり、このまま合成すると合成地図データには同一リンクが２個存在してしまう。このため、マップマッチングや経路探索において、例えば、高速道路を走行してきた場合、渡りノードで本来ならば幹線道路につながっているアクセス路を選択すべきところ、高速道路地図データであるところの路線地図データに付加されていたアクセス路をそのまま選択してしまい、幹線道路に乗れずに、途中で道路がなくなるような誤動作が生じることがある。従って、路線地図データと道路地図データを合成する場合には、両者で重複しているリンクを取り除く必要がある。
【０１０４】
以下に、図を用いて、この重複リンクの一方を削除して、合成する方法を説明する。
【０１０５】
本発明の第２の実施の形態の機能ブロックの構成は、図３で示した第１の実施の形態と同じであるが、地図データ合成処理部３０２の機能の一部が異なる。
【０１０６】
図１５を用いて、第２の実施の形態の地図データ合成処理部３０２の機能について説明する。
【０１０７】
この図において、重複リンク抽出部１５０１のみが第１の実施の形態の地図データ合成処理部３０２に追加されている。
【０１０８】
初めに、地図データ合成部４０３は路線地図データ１０７と道路地図データ１０６との合成の要求を受けると重複リンク抽出部１５０１に重複リンク抽出の要求を伝える。
【０１０９】
重複リンク抽出部１５０１は路線地図データ記憶部４０１内の路線地図データと道路地図データ記憶部４０２内の道路地図データの重複リンクを検出し、路線地図データと道路地図データのいずれか一方からその重複リンクを削除する。
【０１１０】
この処理について、図１６と図１７とを用いて説明する。
【０１１１】
図１６の道路地図データ（Ａ）において、渡りノードＷ１１はアクセス路であるリンクＬ１３を経由して幹線道路リンクＬ１１及びＬ１２と、ノードＮ１１で接続している。
【０１１２】
一方、路線地図データにおいて、渡りノードＷ１１からアクセス路であるリンクＬ１５が伸びており、その先端に渡りノードでないノードＮ１１が存在している。
【０１１３】
図１６の道路地図データ（Ａ）のノード・リンクテーブル図１７（Ａ）と図１６の路線地図データ（Ｂ）のノード・リンクテーブル図１７（Ｂ）において、渡りノードＷ１１の他に渡りノードでないノードＮ１１が共通に存在することを検出する。そして、両ノードに共通に接続するリンクＬ１３及びＬ１５を抽出することができる。
【０１１４】
このリンクは同じものであるため、リンクＬ１３及びＬ１５のいずれかをノード・リンクテーブルから全て削除する。ノード・リンクテーブル図１７（Ｃ）はリンクＬ１５を削除した例を示す。なお、リンクＬ１６も同様にして削除される。
【０１１５】
これ以降の処理は第１の実施の形態と同じである。
【０１１６】
これにより、ナビゲーション装置は路線地図データと道路地図データとに重複したリンクが存在していても、合成地図データには重複したリンクが存在しないようにすることができる。
【０１１７】
また、地図データを経路探索に用いる場合、単に接続性を確保しただけでは不十分であり、ナビゲーション装置で通常用いられる階層化経路探索アルゴリズムを適用するには、道路地図データには何段階かのランクを付与する必要がある。このランクは道路ネットワークの優先道路選択において効果を発揮し、あるランクの道路からそのランクより上位のランクへは、ランクを飛び越えて接続することがないように全てのリンクに付けられている。これにより、経路探索をする際に、より上位のランクの道路を優先的に選択すればよく、下位のランク道路での経路探索作業を除外でき、経路探索時間の短縮が図られる。
【０１１８】
このため、合成地図データの作成の際には、渡りノードに接続するリンクのランクが、道路ネットワークで不自然な途切れが生じないようにする必要がある。したがって、地図データ合成部４０３は、高速道路のランクと周囲の幹線道路を結ぶアクセス路のランクが正しく設定されるように、必要な場合はアクセス路のランクを幹線道路と同じランクではなく、高速道路に接続できるように幹線道路よりも上位のランクに格上げを行う。すなわち、地図データ合成部４０３は、アクセス路に接続する前後のノードに接続するリンクのランクを参照し、それらのランクより低くならないように設定する。
【０１１９】
これにより、ナビゲーション装置は、階層化経路探索に必要なランク内の連続性も考慮された、接続性を保証した合成地図データを作成することが出来る。
【０１２０】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば路線地図データと道路地図データのようなそれぞれに異なる地図データを独立して更新しても、両者のネットワーク接続性が確保された地図を作成することができる。そして、この作成した地図を用いて表示や、マップマッチングや、経路探索や、経路案内が可能なナビゲーション装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の基本構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の制御装置のハードウェア構成を示すブロック図
【図３】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の制御装置の機能構成を示すブロック図
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の地図データ合成機能の構成を示すブロック図
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示すフローチャート
【図６】（Ａ）本発明の第１の実施の形態における道路地図データの合成を示す地図データ構成図
（Ｂ）本発明の第１の実施の形態における路線地図データの合成を示す地図データ構成図
（Ｃ）本発明の第１の実施の形態における更新された道路地図データの合成を示す地図データ構成図
（Ｄ）本発明の第１の実施の形態における路線地図データの合成を示す地図データ構成図
【図７】本発明の第１の実施の形態におけるノード・リンクテーブルの遷移を示すテーブル遷移図
【図８】本発明の第１の実施の形態における地図データの合成を示す地図データ構成図
【図９】本発明の第１の実施の形態におけるノード・リンクテーブルの遷移を示すテーブル遷移図
【図１０】本発明の第１の実施の形態における地図データの合成を示す地図データ構成図
【図１１】本発明の第１の実施の形態におけるノード・リンクテーブルの遷移を示すテーブル遷移図
【図１２】（Ａ）本発明の第１の実施の形態における路線地図データ構成図
（Ｂ）本発明の第１の実施の形態における道路地図データ構成図
【図１３】本発明の第１の実施の形態における地図の合成を示す地図データ構成図
【図１４】本発明の第２の実施の形態におけるアクセス路を含む地図データ構成図
【図１５】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション装置の制御装置の機能構成を示すブロック図
【図１６】（Ａ）本発明の第２の実施の形態における道路地図データの合成を示す地図データ構成図
（Ｂ）本発明の第２の実施の形態における路線地図データの合成を示す地図データ構成図
【図１７】本発明の第２の実施の形態におけるノード・リンクテーブルの遷移を示すテーブル遷移図
【図１８】従来のナビゲーション装置の合成処理を示す地図データ構成図
【符号の説明】
１０１方位センサ
１０２車速センサ
１０３ＧＰＳ受信機
１０４キー操作装置
１０５ディスプレイ装置
１０６道路地図データ
１０７路線地図データ
１０８地図記憶装置
１０９合成地図記憶装置
１１０制御装置
１１１地図データ作成装置
２０１Ａ／Ｄ変換器
２０２カウンタ
２０３ＳＩＯ
２０４ＲＡＭ
２０５ＲＯＭ
２０６ＰＩＯ
２０７ＤＭＡ
２０８ディスプレイコントローラ
２０９ＣＰＵ
３０１地図データ読書き処理部
３０２地図データ合成処理部
３０３現在位置算出部
３０４マップマッチング部
３０５キー操作処理部
３０６目的地設定部
３０７経路探索部
３０８経路案内部
３０９ディスプレイ制御部
３１０地図データ作成装置
４０１路線地図データ記憶部
４０２道路地図データ記憶部
４０３地図データ合成部
４０４合成地図データ記憶部
４０５最近接リンク探索部
４０６渡りノード作成部
７０１道路地図データのノード・リンクテーブル
７０２路線地図データのノード・リンクテーブル
７０３道路地図データのノード・リンクテーブル
７０４渡りノード追加データ
７０５渡りノード合成データ
７０６合成地図データのノード・リンクテーブル
９０１渡りノード合成データ
１１０１渡りノード合成データ
１２０１ＩＣ
１２０２ＩＣ
１４０１高速道路本線
１４０２導入路
１４０３アクセス路
１４０４幹線道路
１５０１重複リンク抽出部
１７０１渡りノード合成データ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a method for creating map data used for navigation route search of a navigation device, the creation device, and a navigation device for creating map data.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, this type of map data creation method, map data creation device, and navigation device have been described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-230768. FIG. 18 shows a map data creation method in the conventional navigation device described in the publication.
[0003]
In FIG. 18, the conventional navigation device uses the route search node data stored in the CD-ROM when searching for the guidance route, but obtains the interpolation node data from the traffic information center via the communication line. It was also possible to do. In this conventional map data creation method, the interpolation nodes U1 to U3 that can be obtained from the traffic information center are nodes that exist between the route search nodes S1 and S2 of the navigation device. In addition to the position information of the nodes U1 to U3, information PS1, PU1, PU2, PU2, PU3, and PS2 indicating link states between the nodes are included. For example, the interpolation node U1 has the information PS1 and indicates that it is a node to be connected to the route search node S1. Based on these pieces of information, the interpolation node data (a) and the route search node data (b) are combined to create the map drawing data (c).
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in such a conventional map data creation method, the updated interpolation nodes U1, U2, and U3 can only be connected to the existing route search nodes S1 and S2. Therefore, in order to connect the interpolation node to the route search node at an arbitrary position, there is a problem that the link state between the route search node and the route search node also needs to be updated.
The present invention solves such a conventional problem, and an object thereof is to provide a map data creation method, a map data creation device, and a navigation device that can update the link state between different map data.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
  The map data creation method of the present invention includes a transition node detection step of detecting a transition node that connects the first map data and the second map data, and includes a node and a link,When a transition node is detected by the transition node detection step,That migrating node isSaidFirstOr saidExists only in one of the second map datain case ofIt is an isolated migration nodeWhen it is determined by the corresponding node determination step and the corresponding node determination step that it is the isolated transition node,Within the predetermined distance from the coordinate position of the isolated transition nodeAlsoA link search step for searching for a nearby link from the map data not including the isolated transit node, and the link search step.SaidOn the linkIn the aboveIt is the best for a transition nodeAlsoA transition node creation step for creating a transition node at a close position, a transition node added by this transition node creation step, and an isolationMigratingNode andConnectAs described above, a combining step of combining the first map data and the second map data is included.
[0006]
By this method, even if one map data is updated, both map data can be connected at an arbitrary node position, so that composite map data in which connectivity between two maps is maintained can be created.
[0007]
In the map data creation method of the present invention, when a link within a predetermined distance cannot be searched in the link search step, the combining step changes the isolated transition node to an intermediate node that is not a transition node, and the first map data and The second map data is synthesized.
[0008]
By this method, even if one map data is updated and only one of the nodes connecting both map data disappears, it is possible to create composite map data in which the presence or absence of connection is updated. As a result, it is possible to avoid erroneously detecting a connection at a node when a position is detected using the composite map data.
[0009]
The map data creation method of the present invention includes a duplicate link extracting step for extracting a duplicate link between the first map data and the second map data, the duplicate map as the first map data, And a duplicate link deletion step of deleting from either one of the map data, and a composite step is performed after the duplicate link deletion step.
[0010]
By this method, it is possible to create synthetic map data that does not have the same link twice. As a result, when the position is detected using this composite map, it is possible to avoid erroneous selection of a link that has been interrupted.
[0011]
In the map data creation method of the present invention, the first map data is map data having a group for each route, and the second map data is map data having a group for each space.
[0012]
By this method, even if the route map data consisting only of expressways and the road map data consisting of ordinary roads are updated independently, composite map data that ensures network connectivity of both map data is created. can do.
[0013]
In the map data creation method of the present invention, the first map data does not include the second map data.
[0014]
This method makes it possible to create composite map data that does not record the same road twice.
[0015]
In the map data creation method of the present invention, the first map data includes an access road link with the main road of the second map data.
[0016]
With this method, when updating route map data consisting of highways, the route map data provides access routes that are newly established along with the highways. Therefore, a composite map that has this access route and further maintains connectivity. Data can be created.
[0017]
In the map data creation method of the present invention, the link of the first map data and the link of the second map data are map data of different levels, and the combining step further includes an access road and a main road. And the step of changing the link hierarchy of the access path so that the difference in hierarchy is at least one hierarchy.
[0018]
By this method, it is possible to create composite map data having continuity in the difference in hierarchy between the newly established access road and the main road. As a result, a correct route calculation using the composite map data can be performed.
[0019]
  Also,The map data creation method of the present invention is characterized in that the first map data is route map data composed of an expressway, and the second map data is road map data composed of a general road.
[0020]
  By this method, even if the route map data consisting of highways and the road map data consisting of ordinary roads are updated independently, it is possible to create composite map data in which the network connectivity of both map data is ensured. it can.
[0021]
  Further, the map data creation device of the present invention includes a first storage means for storing first map data having nodes and links, a second storage means for storing second map data having nodes and links, A transition node detecting means for detecting a transition node connecting the first map data and the second map data to each other; and when the transition node is detected by the transition node detecting means, the transition node is When it is determined to be an isolated transition node when it exists only in either one of the first map data and the second map data, and when it is determined by the corresponding node determination means that the node is an isolated transition node In addition, a link searcher that searches for the closest link within a predetermined distance from the coordinate position of the isolated transition node from the map data not including the isolated transition node. And a transition node creation means for creating a transition node at a position closest to the transition node on the link obtained by the link search means, and the transition node added by the transition node creation means and the isolated transition node are connected. In this manner, the first map data and the second map data are combined with a combining unit.
[0022]
  With this configuration,Even if one map data is updated, both map data can be connected at an arbitrary node position, and therefore, composite map data in which connectivity between two maps is maintained can be created.
[0023]
  In addition, the present inventionThe navigation device is configured to have means for creating composite map data by the map creation method of the present invention.
[0024]
  With this configuration,Even if one of the map data is updated independently, it is possible to create composite map data in which the network connectivity between the two is ensured. Thus, display, map matching, route search, and route guidance can be performed using this map.
[0025]
  The navigation device of the present invention isThe first map data is route map data composed of an expressway, and the second map data is road map data composed of a general road.
[0026]
  With this configuration,Even if the route map data composed of highways and the road map data composed of general roads are updated independently, composite map data in which the network connectivity of both map data is ensured can be created.
[0027]
  In addition, the present inventionThe program detects, in the computer, a transition node detection step of detecting a transition node that connects the first map data and the second map data, and the transition node detection step detects the transition node. When the transition node is present only in one of the first or second map data, the corresponding node determination step for determining that the transition node is an isolated transition node, and the corresponding node determination step A link search step for searching for the closest link within a predetermined distance from the coordinate position of the isolated transition node from map data not including the isolated transition node when it is determined that the node is the isolated transition node; On the link obtained by this link search step and the position closest to the transition node A transition node creation step for creating a node, and a synthesis step for combining the first map data and the second map data so as to combine the transition node added by the transition node creation step and the isolated transition node. It is running.
[0028]
  Even if one map data is updated independently by this program, the composite map data with which both network connectivity was ensured can be produced.
[0029]
  In addition, the present inventionThe computer-readable recording medium records the program of the present invention.
[0030]
  With this program, even if one of the map data is updated independently, it is possible to create composite map data that ensures network connectivity between the two.
[0031]
  The computer-readable recording medium of the present invention isThe first map data is route map data composed of highways, and the second map data is road map data composed of general roads.The program of the present invention is recorded.
[0032]
  This programEven if the route map data composed of highways and the road map data composed of general roads are updated independently, composite map data in which the network connectivity of both map data is ensured can be created.
[0033]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0034]
(First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram showing a basic configuration of a navigation device according to the first embodiment of the present invention. In FIG. 1, the navigation device calculates the position of the moving body based on the data input from the direction sensor 101, the vehicle speed sensor 102, and the GPS receiver 103 installed on the moving body, and the map storage device 108 and the synthetic map storage A mark indicating the position of the moving object is superimposed on the map data stored in the device 109 and displayed on the display device 105.
[0035]
The direction sensor 101 is a vibrating gyroscope that detects angular velocity, or a geomagnetic sensor that detects the direction of the earth by detecting the magnetic field of the earth.
[0036]
The vehicle speed sensor 102 is a rotary encoder that detects the rotational speed of the wheel.
[0037]
The GPS receiver 103 can know the position of the mobile station itself on the plane by measuring the distance between the mobile station and three or more satellites.
[0038]
The map storage device 108 is a CD-ROM drive device or a DVD drive device, and map data written on a CD-ROM or DVD medium is read out to the control device 110 by this. The map data includes road map data 106 having a group for each space and route map data 107 having a group for each route.
[0039]
The composite map storage device 109 is a non-volatile memory such as a hard disk device or a flash memory, and stores map data obtained by combining the road map data 106 and the route map data 107.
[0040]
The key operation device 104 is used to input an instruction from the user to the control device 110 by a key operation. When the current position and destination are set and the road map data 106 or the route map data 107 is updated, It is used to give instructions such as newly compositing map data.
[0041]
The display device 105 is a liquid crystal panel that displays the current position together with the composite map or displays an input menu.
[0042]
The control device 110 synthesizes the composite map data in accordance with an instruction from the key operation device 104, specifies the current position using the data from the direction sensor 101 to the GPS receiver 103 or the data from the composite map storage device 109, and displays Processing such as display on the device 105 is performed.
[0043]
Here, FIG. 12B shows an example of the road map data 106. In this figure, road map data is stored in units of geographical areas and is composed of links and nodes. Among these, the nodes W1 to W4 in particular indicate transition nodes. Here, the transit node is a node for connecting the route map data and the road map data. Each of these links and nodes is specified by a link ID and latitude / longitude data coordinates. In addition, the road map data 106 includes information such as road names, addresses, and telephone numbers in association with latitude / longitude and area numbers assigned to each section by dividing the map into a certain space size. It is registered.
[0044]
FIG. 12A shows an expressway route as an example of the route map data 107. In this figure, an interchange (hereinafter referred to as “IC”) 1201 is an aggregate of an introduction path (link L6, link L7) and a main link L2. Each link is given a link ID, which is an identifier unique to each link. The route map data 107 includes IC information and inter-IC information. The IC information of the IC 1201 includes the latitude / longitude data which is the position coordinates of the nodes (N1, N2, W1, W2) and the main link (L2) number data, as well as entrance and exit introduction paths (L6, L7), fee It consists of location, service area, parking area. The inter-IC information between the IC 1201 and the IC 1202 includes the link IDs of the links L3 and L4 representing the main road and the position data of the node N3. The transition nodes (W1, W2, W3, W4) in the IC indicate points that can be connected from the route map data 107 to the road map data 106.
[0045]
Further, FIG. 13 shows composite map data of the road map data shown in FIG. 12B and the route map data shown in FIG. Since the route map data 107 and the road map data 106 are connected at the transition nodes W1 to W4, the composite map data can be applied not only for display purposes but also for route search, route guidance, and map matching.
[0046]
The outline of the operation of the navigation device in the first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG.
[0047]
The navigation device calculates the current position of the vehicle as latitude and longitude data from the traveling direction of the vehicle detected by the direction sensor 101 and the travel distance obtained from the vehicle speed sensor 102, and receives the absolute position data received from the GPS receiver 103. Correct with position information. The current position is superimposed on the composite map data read from the composite map storage device 109 and output to the display device 105.
[0048]
The combined map data is combined from the road map data 106 and the route map data 107 read from the map storage device 108. This compositing work is started by instructing composite map data creation from the key operation device 104 when the user updates at least one of the road map data 106 and the route map data 107, and after compositing, the composite map storage device 109 Stored in Alternatively, when at least one of the road map data 106 and the route map data 107 is read into the control device 110, the control device 110 automatically determines whether the data is new or old from the version information of the data. It is also possible to synthesize the composite map data and update the composite map data in the composite map storage device 109.
[0049]
Next, an example of the hardware configuration of the control device 110 is shown in FIG.
[0050]
In FIG. 2, the control device 110 includes an A / D converter 201 that converts an analog signal (SIG1) from the direction sensor 101 into a digital signal, a counter 202 that counts the number of pulses (SIG2) from the vehicle speed sensor 102, and GPS reception. Serial input / output port (SIO) 203 that receives a signal (SIG3) from the machine 103, RAM 204 that temporarily stores map data and data from various sensors, ROM 205 in which processing programs and data are written, key operation device 104, map storage device 108, parallel IO port (PIO) 206 for inputting / outputting data (SIG4, SIG6, SIG7) from the composite map storage device 109 in synchronization with the bus clock, RAM 204, map storage device 108, and composition High-speed data transfer between the map storage devices 109 DMA controller 207 performs a display controller 208 that performs display control of the display device 105 (SIG5), has a CPU209 to perform these program control, which are bus connected.
[0051]
Next, the functional block configuration of the control device 110 realized by the hardware configuration as described above will be described with reference to FIG.
[0052]
The map data read / write processing unit 301 reads road map data 106 and route map data 107 stored in a CD-ROM or DVD medium from the map storage device 108 and loads them into the map data composition processing unit 302. Also, the composite map data created by the map data composition processing unit 302 is written into the composite map storage device 109. Furthermore, the map data read / write processing unit 301 reads the composite map data from the composite map storage device 109 and loads it into the map matching unit 304 and the route search unit 307.
[0053]
The map data composition processing unit 302 synthesizes the road map data and the route map data loaded from the map data read / write processing unit 301 to create composite map data. This synthesis method will be described later.
[0054]
The current position calculation unit 303 calculates the current position of the vehicle as latitude / longitude data from the data obtained from the direction sensor 101 and the vehicle speed sensor 102. Further, the current position calculation unit 303 corrects the current position in consideration of the absolute position data and traveling direction data obtained by the GPS receiver 103.
[0055]
The map matching unit 304 reads the composite map data by the map data read / write processing unit 301, collates the current position calculated by the current position calculation unit 303 with the composite map data, and determines the current position on the composite map data. To do. This collation is performed by comparing trajectory data on which the vehicle has traveled with road shape data.
[0056]
The key operation processing unit 305 analyzes a user instruction input to the key operation device 104, and sends it to the map data synthesis processing unit 302, the destination setting unit 306, the route search unit 307, the route guidance unit 308, and the display control unit 309. Notify the process.
[0057]
The destination setting unit 306 receives data such as a name of a place on the map, a name of a facility, an address, a telephone number, latitude / longitude, and the like as destination information from the key operation processing unit 305, and then the composite map storage device 109. The map data read / write processing unit 301 reads the composite map data from A destination is set on the composite map data based on position coordinate data obtained from the destination information.
[0058]
The route search unit 307 calculates and determines the shortest distance route between two points designated on the road of the composite map data read from the composite map storage device 109 by the map data read / write processing unit 301. This route search algorithm is the Dijkstra method, which is a hierarchical route search algorithm, and is obtained by cost calculation using information such as the shortest distance route from the current position to the destination and the shortest time route information such as the road traveling speed. It is done. The cost here is, for example, a value obtained by a quotient obtained by dividing the distance of the route by the travelable speed of the route. That is, if the cost is large, it means that it takes time to pass the route.
[0059]
The route guide unit 308 determines the traveling direction from the current position so that the current position continues to be located on the route determined by the route search unit 307.
[0060]
The display control unit 309 displays the current vehicle position determined by the map matching unit 304, the shortest route determined by the route search unit 307, the traveling direction determined by the route guide unit 308, and the destination set by the destination setting unit 306. Are processed into display data and output to the display device 105.
[0061]
Next, the function of the map data composition processing unit 302 described above will be described with reference to FIG.
[0062]
Route map data 107 in the map storage device 108 is read into the route map data storage unit 401 by the map data read / write processing unit 301.
[0063]
In the road map data storage unit 402, the road map data 106 in the map storage device 108 is read by the map data read / write processing unit 301.
[0064]
The map data synthesis unit 403 joins the node of the route map data in the route map data storage unit 401 and the node of the road map data in the road map data storage unit 402 to create one composite map data. Write to the storage unit 404.
[0065]
The combined map data storage unit 404 temporarily stores the map data combined by the map data combining unit 403 and writes the combined map data into the combined map storage device 109 by the processing of the map data read / write processing unit 301.
[0066]
The closest link search unit 405 identifies an isolated transition node that is a transition node that exists only in either the route map data or the road map data, and searches for a link that is closest to the position of the isolated transition node. To do.
[0067]
The transition node creation unit 406 performs processing for newly creating a transition node in the route map data or road map data.
[0068]
The transition node here is a node to be connected to other map data. For example, when a new road is added to specific map data, the transition node is given to indicate the end of the new road. The transition node is given an identifier or the like so that it can be distinguished from a normal node in the step of detecting the transition node described later.
[0069]
The transition node may be determined by designating latitude / longitude on the map data with the key operation device 104, or may be transmitted from the traffic information center side.
[0070]
The operation of the map data composition processing unit 302 having such a configuration will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
[0071]
First, the map data synthesis unit 403 determines whether or not there is a map synthesis request from the key operation processing unit 305 (step S501), and if there is no request, the map data synthesis unit 403 is in a standby state.
[0072]
When there is a request for map composition, the map data composition unit 403 determines whether or not there is a node in at least one of the route map data in the route map data storage unit 401 and the road map data in the road map data storage unit 402. Is determined (step S502).
[0073]
If there is no crossing node in any of the map data, the node / link table of the route map data and the road map data is combined (step S503). Here, the node / link table is a table for associating nodes and links as shown in FIG.
[0074]
If there is a transition node in any of the map data, it is determined whether or not the transition node exists in both the route map data and the road map data (step S504).
[0075]
If there is a pair of transition nodes, a transition node joining process is performed (step S505). Here, the joining process refers to a process of associating the transition node existing on the route map data with the transition node existing on the road map data. By performing this process, links that are not related are associated with each other.
[0076]
In addition, if the transition node is not a pair but exists only in one side, the link that is closest to the latitude / longitude of the transition node is searched for the map data that does not have the transition node. (Step S506).
[0077]
Next, it is determined whether or not the searched link is within a predetermined distance (step S507).
[0078]
If the result of determination in step S507 is that there is a link within a predetermined distance, a crossing node is created on that link. Then, the link is divided into two by the added transition node. By this processing, the node / link table of the map data is updated (step S508).
[0079]
Thereafter, a joining process (step S505) is performed for combining the link of the route map data connected to the transition node and the link of the road map data.
[0080]
If the result of determination in step S507 is that the distance is not within the predetermined distance, it is determined that the transition node cannot connect both map data, and the transition node is changed to an intermediate node on the original map data. The table is updated (step S509). And it returns to step S502 again in order to determine whether there is another crossing node.
[0081]
The processes in steps S502 to S509 will be described in detail below with reference to the drawings.
[0082]
FIG. 6 shows first map data (FIG. 6A) composed of nodes N1 to N4 and links L1 to L3, and a second map composed of nodes N5 to N7, a transition node W1, and links L4 to L6. Data (FIG. 6B) are shown.
[0083]
The first map data (A) and the second map data (B) in FIG. 6 are road map data and route map data, respectively.
[0084]
7A shows a node / link table 701 for road map data, and FIG. 7B shows a node / link table 702 for route map data. In the figure, the transition node identifier is data for identifying whether or not the node is a transition node, and “1” indicates a transition node and “0” indicates that the node is not a transition node.
[0085]
In the node / link table 701, for example, the node N2 is not a crossover node but is connected to the link L1, the link L2, and the link L3. In the node / link table 702, for example, the node W1 is a crossover node and is connected to the link L4. It shows that you are doing.
[0086]
In this case, the map data composition unit 403 searches for the transition node using the node / link tables 701 and 702, finds the transition node W1 in the route map data (step S502), and the corresponding transition node is included in the road map data. It is determined that there is no (step S504).
[0087]
Next, the nearest link search unit 405 searches for the link closest to the latitude / longitude from the latitude / longitude data of the crossing node W1 on the node / link table 701 of the road map data by the nearest line search method. (Step S506). As a result, the link L3 is found, and it is confirmed that it is within a predetermined distance from the transit node W1 (step S507).
[0088]
Next, the transition node creation unit 406 adds the transition node W1 on the link L3 at a position closest to the latitude / longitude data of the transition node W1 of the route map data. The latitude / longitude coordinates are obtained from the coordinates of the nearest point on the nearest line (the coordinates of the foot of the perpendicular line drawn from the coordinates of W1 to the nearest line). Accordingly, the node / link table 701 of the road map data is updated like the node / link table 703. That is, a transition node W1 is added as shown at 704, the link L3 is divided into links L31 and L32, and each link is connected to the transition node W1. The links L3 connected to the nodes N2 and N3 are also changed to L31 and L32, respectively (step S508). FIG. 6C shows the updated road map data. 6D is the same as FIG. 6B with no change.
[0089]
Next, the map data composition unit 403 joins the transition node W1 with respect to the node / link tables 702 and 703. As indicated by 705, the links joined to the transition node W1 are L31, L32, and L4 (step S505).
[0090]
Since there are no other nodes in the node / link table 702 and the node / link table 703 (step S502), the map data combining unit 403 combines the road map data for display with the route map data, The node / link table is combined to create the node / link table 706 (step S503).
[0091]
Note that the above processing is also possible when the first map data is route map data and the second map data is road map data. Even if both map data are route map data, the same processing is performed. Can be synthesized. As a result, it is possible to connect highway routes.
[0092]
Next, an example in which a transition node exists in both the road map data and the route map data in pairs will be described with reference to FIGS.
[0093]
In this case, without creating a new transition node, after performing the transition node joining process (step S505) as shown at 901 in FIG. 9C, the two nodes / link tables are joined (step S505). S503).
[0094]
Further, an example in which the previously existing route map data crossing node and the link connected to the crossing node are lost will be described with reference to FIGS. 10 and 11. That is, this is a case where the transition node W1 and the link L4 indicated by the broken line in FIG. 10 are lost due to the update of the route map data.
[0095]
In this case, in step S507, it is detected that the link close to the transition node W1 in the road map data does not exist within the predetermined distance in the route map data. In step S509, the identification code of the transition node of the road map data is set to “none” (“0”) as shown in the node / link table 1101 in FIG. The tables are synthesized (step S503). As a result, the node W1 of the composite map data is handled as not being a transition node.
[0096]
According to the above configuration, network connectivity with road map data can be maintained by re-creating composite map data even when updating route map data to which new transition nodes and links have been added. Therefore, there is no need to prepare road map data updated according to the transit node.
[0097]
In the first embodiment of the present invention, new route map data or road map data updated from the map storage device 108 is read into the control device 110. However, the present invention is not limited to this, and the navigation device has a communication function. It is also possible to receive new route map data and road map data distributed sequentially from the map data distribution center. In this case, it is preferable that the synthesizing process automatically operates when new map data is received without an instruction to synthesize map data from the user.
[0098]
In addition, a portion surrounded by a broken line in FIG. 1 indicates a map data creation device 111. The difference from the configuration of the navigation device is that the map data creation device 111 includes an orientation sensor 101, a vehicle speed sensor 102, a GPS receiver 103, and The display device 105 is not provided. Further, the portion surrounded by a broken line in FIG. 3 shows the map data creation device 310, and the functional configuration does not include the map matching unit 304, the route search unit 307, the route guide unit 308, and the display control unit 309. However, it is different from the navigation device.
[0099]
The map data creation devices 111 and 310 function in exactly the same way as the component that creates the map data of the navigation device, and a map is created in the composite map storage device. In the case of a navigation device, a rewritable device such as a HDD or DVD-RW is preferable. However, in the case of a map data creation device, in addition to these, the created map data is stored in a CD-ROM. It is also possible to write it on DVD media and distribute it.
[0100]
In the first embodiment of the present invention, a map data creation method, a map data creation device, and a navigation device that synthesize two map data are shown. However, the number of map data is limited to two. No matter how many layers there are, it is possible to realize it by the same method by adding a storage unit corresponding to that layer.
[0101]
(Second Embodiment)
When constructing ICs on expressways, in addition to the introduction roads, access roads to main arterial roads are usually prepared. At that time, there are a case where an existing road is used as an access road and a case where a new road is constructed. In some cases, it is necessary to deal with such access routes when updating route map data.
[0102]
When a new access route is constructed, such access route is included in the route map data. FIG. 14 shows this state. A high-speed main line link 1401 is connected to an access path 1403 via an introduction path 1402 and is connected to a main trunk road 1404. In the route map data, the access road 1403 is recorded in addition to the high-speed main link 1401 and the introduction road 1402, thereby making it easy to ensure connectivity with the main trunk road 1404.
[0103]
However, the access road 1403 may already be recorded in the road map data. In this case, the access road 1403 exists in both the route map data and the road map data, and if they are combined as they are, two identical links exist in the combined map data. For this reason, in map matching and route search, for example, when traveling on an expressway, an access route that is originally connected to a trunk road at a transition node should be selected, or a route map that is expressway map data The access path added to the data may be selected as it is, and a malfunction may occur in which the road is lost on the way without being able to get on the main road. Therefore, when the route map data and the road map data are combined, it is necessary to remove the overlapping links.
[0104]
Hereinafter, a method of synthesizing by deleting one of the overlapping links will be described with reference to the drawings.
[0105]
The functional block configuration of the second embodiment of the present invention is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 3, but a part of the function of the map data composition processing unit 302 is different.
[0106]
The function of the map data composition processing unit 302 according to the second embodiment will be described with reference to FIG.
[0107]
In this figure, only the duplicate link extraction unit 1501 is added to the map data composition processing unit 302 of the first embodiment.
[0108]
First, upon receiving a request for combining the route map data 107 and the road map data 106, the map data combining unit 403 informs the overlapping link extracting unit 1501 of a request for extracting overlapping links.
[0109]
The overlapping link extraction unit 1501 detects an overlapping link between the route map data in the route map data storage unit 401 and the road map data in the road map data storage unit 402, and the overlap is detected from either the route map data or the road map data. Delete the link.
[0110]
This process will be described with reference to FIGS. 16 and 17.
[0111]
In the road map data (A) of FIG. 16, the transition node W11 is connected to the main road links L11 and L12 at the node N11 via the link L13 which is an access road.
[0112]
On the other hand, in the route map data, a link L15 that is an access route extends from the transit node W11, and a node N11 that is not a transit node exists at the tip thereof.
[0113]
Node / link table of road map data (A) in FIG. 16 In FIG. 17 (A) and node / link table of route map data (B) in FIG. 16 (B), it is not a transition node other than the transition node W11. It is detected that the node N11 exists in common. Then, the links L13 and L15 that are commonly connected to both nodes can be extracted.
[0114]
Since this link is the same, all of the links L13 and L15 are deleted from the node / link table. Node / Link Table FIG. 17C shows an example in which the link L15 is deleted. The link L16 is deleted in the same manner.
[0115]
The subsequent processing is the same as in the first embodiment.
[0116]
As a result, the navigation device can prevent duplicate links from being present in the composite map data even if duplicate links exist in the route map data and the road map data.
[0117]
In addition, when map data is used for route search, it is not sufficient to simply ensure connectivity. To apply the hierarchical route search algorithm normally used in navigation devices, there are several steps in road map data. It is necessary to give a rank. This rank is effective in selecting priority roads in the road network, and is attached to all links so as not to connect over a rank from a certain rank road to a rank higher than that rank. As a result, when searching for a route, it is sufficient to preferentially select a higher-ranked road, and route search work on a lower-ranked road can be excluded, thereby shortening the route search time.
[0118]
For this reason, when creating the composite map data, it is necessary that the rank of the link connected to the transition node does not cause an unnatural break in the road network. Therefore, the map data composition unit 403 sets the access road rank not to the same rank as the main road, if necessary, so that the rank of the access road connecting the highway rank and the surrounding main road is set correctly. Upgrade to a higher rank than the main road so that you can connect to the road. That is, the map data composition unit 403 refers to the ranks of the links connected to the nodes before and after connecting to the access path, and sets so as not to be lower than those ranks.
[0119]
As a result, the navigation apparatus can create composite map data that guarantees connectivity, taking into account the continuity within the rank necessary for hierarchical route search.
[0120]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, even when different map data such as route map data and road map data are independently updated, it is possible to create a map in which network connectivity between the two is ensured. . And the navigation apparatus which can perform display, map matching, route search, and route guidance using this created map can be provided.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a basic configuration of a navigation device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration of a control device of the navigation device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of the control device of the navigation device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a map data synthesis function of the navigation device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 6A is a map data configuration diagram showing synthesis of road map data in the first embodiment of the present invention.
(B) Map data configuration diagram showing composition of route map data in the first embodiment of the present invention
(C) Map data configuration diagram showing composition of updated road map data in the first embodiment of the present invention
(D) Map data configuration diagram showing composition of route map data in the first embodiment of the present invention
FIG. 7 is a table transition diagram showing the transition of the node / link table according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a map data configuration diagram showing the synthesis of map data in the first embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a table transition diagram showing the transition of the node / link table according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a map data configuration diagram showing the synthesis of map data in the first embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a table transition diagram showing the transition of the node / link table according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 12A is a route map data configuration diagram according to the first embodiment of the present invention.
(B) Road map data configuration diagram in the first embodiment of the present invention
FIG. 13 is a map data configuration diagram showing map composition in the first embodiment of the present invention;
FIG. 14 is a map data configuration diagram including an access path according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 15 is a block diagram showing a functional configuration of a control device of the navigation device according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 16A is a map data configuration diagram showing composition of road map data according to the second embodiment of the present invention.
(B) Map data configuration diagram showing composition of route map data in the second embodiment of the present invention
FIG. 17 is a table transition diagram showing a transition of a node / link table in the second embodiment of the present invention;
FIG. 18 is a map data configuration diagram showing a composition process of a conventional navigation device.
[Explanation of symbols]
101 Direction sensor
102 Vehicle speed sensor
103 GPS receiver
104 Key operation device
105 Display device
106 Road map data
107 route map data
108 Map storage device
109 Synthetic map storage device
110 Control device
111 Map data generator
201 A / D converter
202 counter
203 SIO
204 RAM
205 ROM
206 PIO
207 DMA
208 display controller
209 CPU
301 Map data read / write processor
302 Map data composition processing unit
303 Current position calculation unit
304 Map matching section
305 Key operation processing unit
306 Destination setting part
307 Route search unit
308 Route guide
309 Display control unit
310 Map data creation device
401 Route map data storage unit
402 Road map data storage unit
403 Map data composition unit
404 Composite map data storage
405 Nearest link search unit
406 Transition node creation unit
701 Node / link table of road map data
702 Node / link table of route map data
703 Node / link table of road map data
704 Transition node additional data
705 Crossover node composition data
706 Node / link table of composite map data
901 Crossover node composition data
1101 Crossover node composition data
1201 IC
1202 IC
1401 Highway Main Line
1402 Introduction route
1403 access path
1404 highway
1501 Duplicate link extraction unit
1701 Crossover node composition data

Claims

A transition node detection step of detecting a transition node that connects the first map data and the second map data, each of which comprises a node and a link;
Corresponding node that determines that it is an isolated migratory node when the migrating node exists only in one of the first or second map data when the migrating node is detected by the migrating node detecting step A determination step;
Wherein when it is determined that the corresponding node determination step is the isolated crossover node, the isolated crossover node map data from the coordinate position of the direction which does not include the pre-Symbol isolated over node most adjacent link within the predetermined distance A link search step to search from inside,
And crossover node creation step of creating a node over most proximate position before Symbol over nodes on the link probing the link determined by the step,
Map data generating method and a synthesis step of combining the first map data and the second map data so as to connect the added over node and the previous SL isolated over node by said crossover node creation step.

If the link search step cannot search for a link within the predetermined distance, the combining step changes the isolated transition node to an intermediate node that is not a transition node, and the first map data and the second map data The map data creation method according to claim 1, wherein

Any one of the first map data and the second map data, a duplicate link extraction step for extracting a duplicate link between the first map data and the second map data, and the duplicate map as the first map data and the second map data. The map data creation method according to claim 2, further comprising: a duplicate link deleting step for deleting from either one, wherein the combining step is performed after the duplicate link deleting step.

The first map data is map data having a group for each route, and the second map data is map data having a group for each space. How to create map data.

The map data creation method according to claim 4, wherein the first map data does not include the second map data.

The map data creation method according to claim 5, wherein the first map data includes an access road link with a main road of the second map data.

The link of the first map data and the link of the second map data are map data of different levels, and the synthesizing step further includes at least a hierarchical difference between the access road and the main road. The map data creation method according to claim 6, further comprising a step of changing a link hierarchy of the access path so as to become one hierarchy.

The first map data is route map data composed of an expressway, and the second map data is road map data composed of a general road. Map data creation method

First storage means for storing first map data having nodes and links;
Second storage means for storing second map data having nodes and links;
A transition node detecting means for detecting a transition node that interconnects the first map data and the second map data;
When the crossover node is detected by the crossover node detecting means, the crossover node corresponding node determines that isolated over node when present only on one of the first or the second map data A determination means;
Wherein when it is determined that the isolated crossover node by the corresponding node determining means, said isolated over node map data from the coordinate position of the direction which does not include the pre-Symbol isolated over node most adjacent link within the predetermined distance Link search means to search from inside,
And crossover node creation means for creating a node over most proximate position before Symbol over nodes on the link determined by the link searching means,
The map data creating device and a combining means for combining the said first map data so as to connect the added over node and the previous SL isolated over node and the second map data by the crossover node creating means.

A navigation apparatus comprising means for creating composite map data by the map data creation method according to any one of claims 1 to 7.

11. The navigation apparatus according to claim 10, wherein the first map data is route map data including a highway, and the second map data is road map data including a general road .

On the computer,
A transition node detection step of detecting a transition node that interconnects the first map data and the second map data comprising nodes and links;
Corresponding node that determines that it is an isolated migratory node when the migrating node exists only in one of the first or second map data when the migrating node is detected by the migrating node detecting step A determination step;
Wherein when it is determined that the corresponding node determination step is the isolated crossover node, the isolated crossover node map data from the coordinate position of the direction which does not include the pre-Symbol isolated over node most adjacent link within the predetermined distance A link search step to search from inside,
And crossover node creation step of creating a node over most proximate position before Symbol over nodes on the link probing the link determined by the step,
Program for executing a combining step of combining the first map data and the second map data so as to connect the added over node and the previous SL isolated over node by said crossover node creation step.

A computer-readable recording medium on which the program according to claim 12 is recorded.

13. The computer-readable recording of a program according to claim 12, wherein the first map data is route map data including a highway, and the second map data is road map data including a general road. Possible recording media.