JP4645203B2 - Guiding route generation device and a guide route generation method - Google Patents

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JP4645203B2 JP2005011527A JP2005011527A JP4645203B2 JP 4645203 B2 JP4645203 B2 JP 4645203B2 JP 2005011527 A JP2005011527 A JP 2005011527A JP 2005011527 A JP2005011527 A JP 2005011527A JP 4645203 B2 JP4645203 B2 JP 4645203B2
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真生 金田
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株式会社ケンウッド
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本発明は、案内経路生成装置および案内経路生成方法に関する。 The present invention relates to a guide route generation device and a guide route generation process.

特許文献1には、誘導経路検索システムが開示される。 Patent Document 1, the guidance route search system is disclosed. この誘導経路検索システムでは、地図上に目的地が表示されるよう座標位置、及び拡大倍率等を調整し、目的地を設定する。 This guidance route search system, the coordinate position as the destination is displayed on the map, and adjusts the magnification or the like, sets a destination. その後、現在地から目的地まで経路イメージの有無を確認し、ある場合には経路イメージを入力する。 Then, to confirm the presence or absence of the route image from the current location to the destination, enter the path image in some cases. なぞられた経路イメージ周辺の道路を誘導経路の候補として選択し、経路イメージ周辺の道路通過コストを下げることを選択基準とする。 Select traced route image around the road as a candidate for inducing path, as a selection criterion to lower the road passing cost near path image. 選択された道路を組み合わせ、現在地から目的地にたどり着くまでのコストが最も低い組み合わせを誘導経路として検索する。 Combining the selected road, to search for the lowest combination cost to reach the destination from the current position as a guidance route.

特開2001−108465号公報(特許請求の範囲、発明の実施の形態、段落0017など) JP 2001-108465 JP (claims, embodiments of the invention, such as a paragraph 0017)

特許文献1に開示されるように、誘導経路を検索する装置には、ユーザが地図上で通過したい経路を指定することができるものがある。 As disclosed in Patent Document 1, the apparatus for searching for a guidance route, it is assumed that the user can specify a path to be passed on the map. また、目的地などが表示される確認画面が表示されている状態で、タッチパネルに対して所定の経路を指定操作をすることで、所望の経路を指定することができる。 Further, in a state where the confirmation screen, such as destinations are displayed is displayed, by the designation operation of the predetermined path with respect to the touch panel, it is possible to specify a desired path.

しかしながら、上記特許文献1の場合、所望の経路を指定した後に、その経路イメージ周辺の道路通過コストを下げて、経路探索をする。 However, in the case of Patent Document 1, after specifying the desired path, lowering the road passing cost near the route image and the route search. このように経路イメージを指定した後にたとえば現在地から目的地までの経路を探索すると、たとえばその指定した所望の経路が、そのような通過経路の指定が無い場合において誘導経路を検索する装置が探索する経路から離れている場合には、そのユーザが指定した経路を通過しない経路が案内経路として生成されてしまうことがある。 Thus searching for a route to a destination from, for example the current position after specifying the route image, the desired route for example specified that, device is searched to search for a guide route in such a case the specified passage path is not If you are away from the path may route which does not pass through the path that the user has specified will be generated as the guidance route. たとえば、ユーザが指定した経路と、通過経路の指定が無い場合に生成される案内経路との間を通過する経路が案内経路として生成されてしまうことがある。 For example, it may a path specified by the user, the path passing between the guide route that is generated when there is no specification of passing path will be generated as the guidance route. このような案内経路が生成されてしまうと、ユーザは、自らが通過したいと考えている経路を通って目的地に案内されなくなってしまう。 When such a guide path from being generated, the user is no longer being guided to the destination through a path that want to own the passage.

そこで、たとえば現在地から目的地までの経路を生成してから、その生成した案内経路の確認画面において、ユーザにより通過したい経路を指定させることが考えられる。 Therefore, for example, after generating a route to the destination from the current position, the confirmation screen of the generated guide route, it is conceivable to specify the path to be passed by the user. この場合、生成されている案内経路の一部の区間を、ユーザにより通過が指定された経路に置き換えることで、ユーザが通過を指定した経路を通って目的地に至る案内経路を生成することができる。 In this case, a part of the section of the guide route being generated, by replacing the path passing is designated by the user, to generate a guiding route to the destination through the path designated by the user to pass it can. ユーザは、自らが通過したいと考えている経路を通って目的地に案内される。 The user is guided to the destination through a path that want to own the passage.

しかしながら、このように案内経路の一部を、その生成の後に、ユーザによる通過指定経路に置き換える場合、その置き換えた後の案内経路は、現在地から目的地に至る案内経路として不適切なものとなってしまうことがある。 However, some of these guiding paths, only after the generation, to replace the passing routed by the user, the guidance route after replacing thereof, be inappropriate as a guide route to the destination from the current location it may become.

たとえば、道路には、双方向に通行が可能なもののほかに、一方向にのみ通行が可能なものがある。 For example, on the road, in addition to those that can be traffic in both directions, there are things that can be traffic only in one direction. ユーザは、案内経路の確認画面に表示されている道路に沿って指を動かして、通過経路を指定する。 The user can move your finger along the road, which is displayed on the confirmation screen of the guide path, to specify a pass route. そのため、ユーザが、案内経路の確認画面において通過経路として指定した道路が、現在地から目的地に至る案内経路による通行方向によっては、その道路を通行することができなくなる。 Therefore, the user, the road is specified as a transit route on the confirmation screen of the guide route, depending on the traffic direction by the guide route to the destination from the current position, it becomes impossible to passing the road.

この他にもたとえば、交差点には右折禁止のものがある。 In addition to this, for example, is at the intersection there is a thing of the right turn ban. ユーザは、案内経路の確認画面に表示されている道路に沿って指を動かして、通過経路を指定する。 The user can move your finger along the road, which is displayed on the confirmation screen of the guide path, to specify a pass route. そのため、ユーザが、案内経路の確認画面において通過経路として指定した道路が、現在地から目的地に至る案内経路による通行方向によっては、その道路を通行することができなくなる。 Therefore, the user, the road is specified as a transit route on the confirmation screen of the guide route, depending on the traffic direction by the guide route to the destination from the current position, it becomes impossible to passing the road.

本発明は、以上の課題に鑑みなされたものであり、ユーザが通過を指定した道路を通って目的地に至り、且つ、通行可能な案内経路を生成することができる案内経路生成装置および案内経路生成方法を得ることを目的とする。 The present invention is more has been made in view of the problems, leading to the destination via the user-specified pass road, and the guide route generation device and a guide route can generate a passable guide route and to obtain a production method.

本発明に係る案内経路生成装置は、地点の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示する表示手段と、 案内経路とともに表示される道路に対するユーザによる通過指定に基づいて、案内経路の起点から終点に至る経路の一部として利用可能なユーザ指定経路を生成するユーザ指定経路生成手段と、ユーザ指定経路生成手段により生成されたユーザ指定経路を記憶手段に記憶される案内経路と接続する場合に、それらの経路同士の交点について当該接続した経路の起点から終点に至る向きの通行の規制から通行可能であるか否かを判断する交点判断手段と、を有するものである。 Guiding route generation device according to the present invention, the guide route that is generated based on the specified point, and storage means for storing a route used for route guidance, the periphery of the guide route guidance route stored in the storage means user-specified route based on passage specification by the user, generates a user-specified route is available as part of the route to the end point from the starting point of the guide route for the road to be displayed and the display unit, together with the guidance route to be displayed with the road a generation unit, when connecting the guide route stored user-specified route generated by the user-specified route generating means in the storage means, the intersection of their path between the direction leading to the end point from the origin of the route of the connection the intersection determining means for determining whether or not passable from the regulation of the traffic, and has a.

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した発明の構成に加えて、 道路に関する交通規制情報を記憶する規制情報記憶手段を有し、交点判断手段は、経路同士の2つの交点の間の区間について、規制情報記憶手段に当該案内経路の起点から終点に至る向きの通行を規制する情報が記憶されている場合には、通行可能でないと判断するものである。 Guiding route generation device according to the present invention, in addition to the invention described above, has a restriction information storage means for storing traffic regulation information relating to roads, intersection determination means, a section between the two points of intersection of the paths between for, if the information for restricting the passage of direction leading to the end point from the starting point of the guide route regulation information storage means is stored is to determine that it is not passable.

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、 規制情報記憶手段に記憶されている道路に関する交通規制情報は、各道路の分岐点を示すノード、または2つの道路の分岐点の間の道路を示すリンクに設定されており、交点判断手段は、経路同士の2つの交点の間の区間のノードまたはリンクに関連付けられて記憶されている交通規制情報に当該案内経路の起点から終点に至る向きの通行を規制する情報が存在する場合には、通行可能でないと判断するものである。 Guiding route generation device according to the present invention, in addition to the configuration of each invention described above, the traffic control information related to road stored in the restriction information storage means, a node indicating a branch point of each road or two roads, is set to the link indicating a road between the branch point, an intersection determination means, the traffic regulation information associated with the node or link section between two intersections of the route between stored in the guide route If the information for restricting the orientation of the passage leading from the start point to the end point is present are those determined not passable.

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、 交点判断手段により通過指定のされた道路が通行可能ではないと判断された場合に、その道路の通行可能ではない箇所の代替経路を生成する生成手段と、交点判断手段により利用可能と判断された道路および生成手段により生成された代替経路の道路を繋ぎ合わせた経路により、記憶手段に記憶される案内経路の一部または全部を更新する更新手段と、を有し、交点判断手段により通行可能でないと判断された場合に、その通行可能でないと判断された交点あるいはその近傍を通過し、且つ、その両端が更新手段により更新された経路に接続される代替経路を生成する第二の生成手段と、第二の生成手段により生成された代替経路により、更新手段により更新された案内経 Places the guide route generation device according to the present invention, in addition to the configuration of each invention described above, when the road which is the passage specification is determined not passable by the intersection determining means, not possible passage of the road generating means for generating the alternative paths, the paths by connecting road of the generated alternative routes by road and generating means is determined to be available by the intersection determining means, a part of the guidance route stored in the storage means or has a updating means for updating all, and if it is determined not passable by the intersection determining means, passes through the intersection or in the vicinity of which is determined not to be the passage, and both ends thereof updating means a second generating means for generating an alternative route which is connected to the updated path by, the alternative route generated by the second generating means, guide through which is updated by the updating means の一部を更新する追加更新手段と、を有するものである。 And additional updating means for updating a part of, and has a.

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、 交点判断手段により通行可能でないと判断された道路を記憶する第2の記憶手段を有し、表示手段は、更新手段により更新されて記憶手段に記憶されている案内経路とともに、第2の記憶手段に記憶される道路を表示するものである。 The guide route generation device according to the present invention, in addition to the configuration of each invention described above, a second storage means for storing road is determined not passable by the intersection determining means, display means, updating means together with guidance route stored in the updated by the storage means by, and displays the road stored in the second storage means.

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、 交点判断手段は、ユーザ指定経路生成手段により生成されたユーザ指定経路と、記憶手段に記憶される案内経路とが2箇所において交差していない場合は、案内経路の中から、その交差していないユーザ指定経路のノードに近い複数のノードを抽出し、その中からユーザ指定経路のノードからのコストが最も低いものを交点として選択する、または、その交差していないユーザ指定経路のノードに最も近いノードを交点として選択するものである。 Guiding route generation device according to the present invention, in addition to the configuration of each invention described above, the intersection determining means includes a user-specified route generated by the user-specified route generating means, and a guidance route stored in the storage means 2 If you do not intersect at a point, from the guide route, it extracts a plurality of nodes near the nodes of the user-specified route that is not the crossing, what is the lowest cost from the node of the user-specified path among them selecting as the intersection or is for selecting the node closest to the node of the user-specified route that is not the intersection as the intersection.

本発明に係る案内経路生成方法は、 地点の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段、表示手段、ユーザ指定経路生成手段、並びに交点判断手段を有する案内経路生成装置が実行する案内経路生成方法であって、表示手段が、記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示するステップと、ユーザ指定経路生成手段が、案内経路とともに表示される道路に対するユーザによる通過指定に基づいて、案内経路の起点から終点に至る経路の一部として利用可能なユーザ指定経路を生成するステップと、交点判断手段が、ユーザ指定経路生成手段により生成されたユーザ指定経路を記憶手段に記憶される案内経路と接続する場合に、それらの経路同士の交点について当該接続 Guide route generation method according to the invention has a guide path generated based on the specified points, storage means for storing a route used for route guidance, a display unit, a user-specified route generating means, and an intersection point determination means a guide route generation method of guiding route generation device executes, a display unit, a guidance route stored in the storage means and displaying together with roads around the guide route, the user specifies route generating means, the guide route based on the pass specified by the user for the road displayed with the steps of: generating a user-specified route is available as part of the route to the end point from the starting point of the guide route, the intersection determining means, the user specifies route generating means when connecting the guide route which is stored the generated user-specified route in the storage unit, the connection for the intersection of their path between た経路の起点から終点に至る向きの通行の規制から通行可能であるか否かを判断するステップと、を有するものである。 And determining whether or not passable from the regulation of the orientation of the passage leading to the end point from the origin of the pathway, and has a.

本発明に係る案内経路生成方法は、上述した発明の構成に加えて、 規制情報記憶手段に記憶されている道路に関する交通規制情報は、各道路の分岐点を示すノード、または2つの道路の分岐点の間の道路を示すリンクに設定されており、交点判断手段は、通行可能であるか否かを判断するステップにおいて、経路同士の2つの交点の間の区間のノードまたはリンクに関連付けられて記憶されている交通規制情報に当該案内経路の起点から終点に至る向きの通行を規制する情報が存在する場合には、通行可能でないと判断するものである。 Guide route generation method according to the present invention, in addition to the inventions of the above-described configuration, the traffic regulation information about the road stored in the restriction information storage means, a node indicating a branch point of each road, or two roads, of which is set to the link indicating the road between the branch point, an intersection determination means, in the step of determining whether it is passable, with the node or link section between two intersections of the route between is when the information for restricting the orientation of the passage leading to the end point from the starting point of the guide route is present in the traffic regulation information stored in, it is to determined not passable.

本発明に係る案内経路生成方法は、上述した各発明の構成に加えて、 規制情報記憶手段に記憶されている道路に関する交通規制情報は、各道路の分岐点を示すノード、または2つの道路の分岐点の間の道路を示すリンクに設定されており、交点判断手段は、通行可能であるか否かを判断するステップにおいて、経路同士の2つの交点の間の区間のノードまたはリンクに関連付けられて記憶されている交通規制情報に当該案内経路の起点から終点に至る向きの通行を規制する情報が存在する場合には、通行可能でないと判断するものである。 Guide route generation method according to the present invention, in addition to the configuration of each invention described above, the traffic control information related to road stored in the restriction information storage means, a node indicating a branch point of each road or two roads, is set to the link indicating a road between the branch point, an intersection determination means, in the step of determining whether it is passable, associated with a node or link section between two intersections of the route between If the information for restricting the passage of direction leading to the end point from the starting point of the guide route to the traffic regulation information stored Te is present is to determine that it is not passable.

本発明に係る案内経路生成方法は、上述した各発明の構成に加えて、 案内経路装置は、生成手段、第2の生成手段、更新手段、追加更新手段を有し、生成手段が、交点判断手段により通過指定のされた道路が通行可能ではないと判断された場合に、その道路の通行可能ではない箇所の代替経路を生成するステップと、更新手段が、交点判断手段により利用可能と判断された道路および生成手段により生成された代替経路の道路を繋ぎ合わせた経路により、記憶手段に記憶される案内経路の一部または全部を更新するステップと、第の生成手段が、交点判断手段により通行可能でないと判断された場合に、その通行可能でないと判断された交点あるいはその近傍を通過し、且つ、その両端が更新手段により更新された経路に接続される代替経路 Guide route generation method according to the present invention, in addition to the configuration of each invention described above, the guide path device, generating means, second generating means, updating means, have an additional updating means, generation means, the intersection determination when the road is the passage specification is determined not passable by means and generating an alternative route passable places not of the road, the update means is determined to be available by the intersection determining means the roads and paths by connecting road of the generated alternative route by generating means, and updating a part or all of the guidance route stored in the storage means, the first generating means, passing by the intersection determining means If it is determined not to be possible, through the intersection or in the vicinity of which it is determined not to be the passage, and an alternative route both ends are connected to a path that has been updated by the updating means 生成するステップと、追加更新手段が、第二の生成手段により生成された代替経路により、更新手段により更新された案内経路の一部を更新するステップと、を有するものである。 And generating additional update means, the alternative route generated by the second generating means, and updating a part of the updated guide route by updating means, and has a.

本発明に係る案内経路生成方法は、上述した各発明の構成に加えて、案内経路装置は、交点判断手段により通行可能でないと判断された道路を記憶する第2の記憶手段を有し、表示手段が、更新手段により更新されて記憶手段に記憶されている案内経路とともに、第2の記憶手段に記憶される道路を表示するステップを有するものである。 Guide route generation method according to the present invention, in addition to the configuration of each invention described above, the guidance route device includes a second storage means for storing road is determined not passable by the intersection determining means, display means, together with the guide route which is stored in the updated by the storage means by updating means, and has a step of displaying the road stored in the second storage means.

本発明に係る案内経路生成方法は、 上述した各発明の構成に加えて、交点判断手段は、通行可能であるか否かを判断するステップにおいて、ユーザ指定経路生成手段により生成されたユーザ指定経路と、記憶手段に記憶される案内経路とが2箇所において交差していない場合は、案内経路の中から、その交差していないユーザ指定経路のノードに近い複数のノードを抽出し、その中からユーザ指定経路のノードからのコストが最も低いものを交点として選択する、または、その交差していないユーザ指定経路のノードに最も近いノードを交点として選択するものである。 Guide route generation method according to the present invention, in addition to the configuration of each invention described above, the intersection determining means, in determining whether or not passable, the user-specified route generated by the user-specified route generating means If, when the guidance route stored in the storage means does not intersect at two points, from the guide route, it extracts a plurality of nodes near the nodes of the user-specified route that is not the crossing, among them select the one with the lowest cost from the node of the user-specified path as an intersection or is for selecting the node closest to the node of the user-specified route that is not the intersection as the intersection.

本発明では、ユーザが通過を指定した道路を通って目的地に至り、且つ、通行可能な案内経路を生成することができる。 In the present invention, it leads to the destination through the user-specified pass road, and can generate a passable guide route.

以下、本発明の実施の形態に係る案内経路生成装置および案内経路生成方法を、図面に基づいて説明する。 Hereinafter, the guide route generation device and a guide route generation method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 案内経路生成装置は、カーナビゲーションシステムの一部として説明する。 Guiding route generation device will be described as a part of a car navigation system. 案内経路生成方法は、カーナビゲーションシステムの動作の一部として説明する。 Guide route generation method will be described as part of the operation of the car navigation system.

実施の形態1. The first embodiment.
図1は、本発明の実施の形態1に係るカーナビゲーションシステムを示す構成図である。 Figure 1 is a block diagram showing a car navigation system according to the first embodiment of the present invention. カーナビゲーションシステムは、自動車などの車両とともに用いられるものである。 Car navigation systems are used in conjunction with a vehicle such as an automobile. カーナビゲーションシステムは、目的地などが選択された場合に、現在地などから目的地などへの車両の案内経路を生成する。 Car navigation system, in the case where such a destination has been selected to produce the guide path of the vehicle to such destinations from such location. カーナビゲーションシステムは、生成した案内経路で車両が移動するように経路を案内する。 Car navigation systems, vehicle generated guidance route to guide a route to move.

カーナビゲーションシステムは、メインコンピュータ1を有する。 Car navigation system includes a main computer 1. メインコンピュータ1は、プログラムを実行するCPU(中央処理装置)2と、CPU2が実行しているプログラムやデータを記憶するRAM(ランダムアクセスメモリ)3と、周辺機器が接続される入出力ポート4と、これらを接続するシステムバス5と、を有する。 The main computer 1, a 2 CPU (central processing unit) which executes programs, a RAM (random access memory) 3 for storing programs and data CPU2 is running, the output port 4 of the peripheral device is connected has a system bus 5 for connecting these, the.

入出力ポート4には、表示手段としての液晶デバイス11と、タッチパネル12と、GPS(Global Positioning System)受信機13と、VICS(Vehicle Information and Communication System)受信機14と、記憶手段、第二の記憶手段、リンク記憶手段および規制情報記憶手段としての記憶デバイス15と、が接続される。 The output port 4, the liquid crystal device 11 as display means, a touch panel 12, GPS and (Global Positioning System) receiver 13, a VICS (Vehicle Information and Communication System) receiver 14, a storage unit, a second storage means, the storage device 15 as the link storage means, and control information storing means, are connected.

液晶デバイス11は、液晶ディスプレイパネルなどといった表示部を有する。 The liquid crystal device 11 includes a display unit such as a liquid crystal display panel. 液晶デバイス11は、入出力ポート4から表示データが入力されると、その表示データに基づく画像を表示部に表示する。 The liquid crystal device 11, the display data inputted from the input and output ports 4, and displays an image based on the display data on the display unit.

タッチパネル12は、透明なスクリーンを有する。 The touch panel 12 has a transparent screen. 透明なスクリーンは、液晶デバイス11の表示部に重ねて配設される。 Transparent screen is disposed to overlap the display unit of the liquid crystal device 11. タッチパネル12は、透明なスクリーン内の押圧された位置を検知し、その検出した位置を示す位置データを入出力ポート4へ出力する。 The touch panel 12 detects the pressed position in the transparent screen, and outputs the position data indicating the detected position to the output port 4.

GPS受信機13は、GPS衛星からのGPS電波を受信する。 GPS receiver 13 receives GPS signals from GPS satellites. GPS電波は、GPS衛星の位置情報と時間情報とを有する。 GPS radio waves, and a position information and time information of the GPS satellites. GPS受信機13は、たとえば3つ以上のGPS衛星からのGPS電波を受信すると、それら複数のGPS衛星に対するGPS受信機13の相対位置を演算し、その相対位置に基づいてGPS受信機13の地球上の位置情報を生成する。 GPS receiver 13, for example, upon receiving the GPS radio waves from three or more GPS satellites, calculates the relative position of the GPS receiver 13 for those plurality of GPS satellites, Earth GPS receiver 13 based on the relative position It generates position information of the above. 地球上の位置情報は、たとえば世界測地系での緯度経度の値として表現される。 Position information on the earth, for example, is expressed as a value of latitude and longitude in the world geodetic system. GPS受信機13は、生成したGPS受信機13の位置情報を入出力ポート4へ出力する。 GPS receiver 13 outputs the generated position information of the GPS receiver 13 to the output port 4.

VICS受信機14は、電波ビーコン、光ビーコンあるいはFM多重放送により送信される交通情報を受信する。 VICS receiver 14 receives traffic information transmitted radio beacon, the light beacon or FM multiplex broadcasting. 交通情報には、道路の混雑度を示す渋滞情報や、道路の通行止め時間帯などを示す交通規制情報が含まれる。 The traffic information, and congestion information indicating the degree of congestion of the road, includes traffic regulation information indicating, for example, closed to traffic time zone of the road. VICS受信機14は、受信した交通情報を入出力ポート4へ出力する。 VICS receiver 14, and outputs the received traffic information to the input and output ports 4.

記憶デバイス15は、たとえばハードディスクドライブなどにより構成される。 Storage device 15 is, for example, a hard disk drive. 図2は、図1中の記憶デバイス15が記憶する内容を示す説明図である。 Figure 2 is an explanatory diagram showing the contents stored in the storage device 15 in FIG. 記憶デバイス15は、ナビゲーションプログラム21と、ナビゲーションデータとを記憶する。 Storage device 15, the navigation program 21, stores the navigation data. ナビゲーションデータは、地点データ群23と、地図データ24と、リンクデータ群25と、ノードデータ群26と、コスト係数リスト27と、を有する。 Navigation data includes a point data group 23, a map data 24, a link data group 25, the node data group 26, the cost factor list 27.

なお、記憶デバイス15に記憶されるナビゲーションプログラム21とナビゲーションデータとは、たとえばDVD(デジタル・バーサタイル・ディスク)−ROM(リード・オンリィ・メモリ)などのコンピュータ読み取り可能な記録媒体や伝送媒体を介して、記憶デバイス15に保存されるようにしてもよい。 Note that the navigation program 21 and the navigation data stored in the storage device 15, for example DVD via a computer-readable recording medium or a transmission medium such as (digital versatile disk) -ROM (read only memory) , it may be stored in the storage device 15.

また、ナビゲーションプログラム21とナビゲーションデータとは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。 Further, the navigation program 21 and the navigation data, may be stored in a computer-readable recording medium. この場合、記憶デバイス15は、この記録媒体と、記録媒体のデータを読み取るドライブとにより構成される。 In this case, the storage device 15 is composed of a recording medium, by a drive for reading the data of the recording medium.

ナビゲーションデータの中の地点データ群23は、複数のレコードを有する。 Spot data group 23 in the navigation data comprises a plurality of records. 地点データ群23の各レコードは、1つの地点のデータを有する。 Each record of the location data group 23 has data of one point. 1つの地点のデータには、その地点にある建物、店舗、施設などの名称、その地点の位置情報などが含まれる。 A single point of data, building on that point, the store, the name of such facilities, and the like position information of the point. 地点データ群23に記憶される複数の地点は、目的地、経由地あるいは出発地などとして選択可能な地点である。 A plurality of points stored in the point data group 23 is a selectable point as such destination, stopover or destination place.

地図データ24は、液晶ディスプレイに地図を表示するために使用するデータである。 The map data 24 is data used to display a map on the liquid crystal display. このような地図データ24としては、たとえば、二次元あるいは三次元のベクトル地図データ24がある。 Such map data 24, for example, a vector map data 24 of the two-dimensional or three-dimensional. ベクトル地図データ24は、地図の背景画像となる背景データと、その背景画像の上に描画されるベクトルデータと、を有する。 Vector map data 24 includes a background data which is a map of the background image, and vector data to be drawn on top of the background image. 背景画像は、たとえば公園、河川、池などを色分けした画像データである。 The background image is, for example, parks, rivers, ponds is the image data that was color-coded, and the like. ベクトルデータは、たとえば道路毎の描画データである。 Vector data is drawing data for example each road. なお、地図データ24は、この他にも、ランドマーク用の三次元のポリゴンデータや、各地点に対応付けられたアイコンデータなどを備えていてもよい。 The map data 24, the addition to, or a three-dimensional polygon data for the landmark may comprise an icon data associated with each point. また、地図データ24は、地図データ24に基づいて表示される地図上の各地点の位置を特定するための情報を有する。 The map data 24 has information for identifying the position of each point on the map displayed on the basis of the map data 24.

リンクデータ群25およびノードデータ群26は、カーナビゲーションシステムが、車両の経路探索や経路案内において使用するデータである。 Link data group 25 and the node data group 26, a car navigation system, a data used in route searching and route guidance of the vehicle. 車両は、道路を移動する。 Vehicle, to move the road. 道路には、交差点などの道路の分岐点がある。 The road, there is a fork in the road, such as intersection. ナビゲーションシステムでは、この道路の分岐点などをノードとして取り扱う。 The navigation system, handling such branch points of the roads as nodes. 2つの分岐点の間の道路などをリンクとして取り扱う。 Handling roads between two branch points as links. リンクの両端は、ノードに接続される。 Both ends of the link is connected to the node. ノードには、1つ以上のリンクが接続される。 The node, one or more links are connected. このように道路は、複数のリンクおよび複数のノードとしてデータ化される。 Thus road is the data as a plurality of links and a plurality of nodes.

リンクデータ群25は、複数のレコードを有する。 Link data group 25 includes a plurality of records. リンクデータ群25の各レコードは、1つのリンクのデータを有する。 Each record in the link data group 25 has data of one link. 各レコードは、そのリンクに関する交通規制情報や、そのリンクの距離、そのリンクを通過するコスト情報、そのリンクに固有の識別番号、そのリンクが接続されるノードの識別番号などを有する。 Each record has and traffic regulation information on that link, the distance of the link, cost information for passing through the link, a unique identification number to the link, and the identification number of the node to which the link is connected. リンクに関する交通規制情報には、たとえば、一方通行路、時間帯通行禁止、右折禁止、Uターン禁止、道幅(幅員)などの情報がある。 The traffic control information about the link, for example, one-way road, time of day traffic ban, right turn ban, U-turn prohibition, there is information, such as road width (width). なお、各レコードは、1つのリンクではなく、ある関連性を有する複数のリンクがまとめて対応付けられていてもよい。 Each record, rather than a single link, may be associated with a plurality of links collectively having a certain relevance. ある関連性を有する複数のリンクとしては、たとえば、ある番号の国道のある区間の道路に対応する複数のリンクなどがある。 The plurality of links having a certain relevance, for example, there is such a plurality of links corresponding to roads sections with national road of a number.

ノードデータ群26は、複数のレコードを有する。 Node data group 26 has a plurality of records. ノードデータ群26の各レコードは、1つのノードのデータを有する。 Each record of the node data group 26 has data of one node. 各レコードは、そのノードの位置情報、そのノードに関する交通規制情報、そのノードを通過するコスト情報、そのノードに固有の識別番号、そのノードに接続されるリンクの識別番号などを有する。 Each record includes the position information of the node, traffic regulation information on that node, the cost information for passing through the node, a unique identification number to the node, and the identification numbers of links connected to that node. ノードに関する交通規制情報としては、たとえば、信号機の有無、右折禁止、Uターン禁止などの情報がある。 The traffic control information about the node, for example, the presence or absence of traffic lights, turn right prohibited, there is information such as U-turn prohibited. なお、各レコードは、1つのノードではなく、ある関連性を有する複数のノードがまとめて対応付けられていてもよい。 Each record is not a single node, it may be associated with a plurality of nodes collectively having a certain relevance. ある関連性を有する複数のノードとしては、たとえば、ある番号の国道のある区間の道路の一連の交差点に対応する複数のノードなどがある。 There The more nodes having relevant, for example, there is such a plurality of nodes corresponding to a series of intersection road segment with a national road of a number.

ノードを通過するコスト情報およびリンクを通過するコスト情報は、それらの通過し易さあるいは通過し難さに応じた値を有する。 Cost information passed through the cost information and links passing through the node has a value corresponding to their passage ease or passed through difficulty. これらのコスト情報は、通過し難いほど大きな値を有する。 These cost information includes a larger value hardly passes. なお、コスト情報の値は、通過し易さのみに応じた値ではなく、たとえば、道路の有料/無料に応じた値、道路の走りやすさに応じた値、道路の景観の良否に応じた値、道路の交通量に応じた値、あるいはそれらを組み合わせた値などになっていてもよい。 It should be noted that the value of cost information is not a value corresponding only to the ease of passing, for example, a value corresponding to the paid / free of the road, a value corresponding to the driving ease of the road, depending on the quality of the road landscape value, a value corresponding to the traffic volume of the road, or may become such a value that combines them.

なお、各レコードは、所定の条件に基づいて選択可能な複数のコスト情報を有するものであってもよい。 Each record may have a plurality of cost information selectable based on a predetermined condition. また、実際に演算に使用するコスト情報そのものは、記憶デバイス15においてたとえば道路種別などと対応付けて記憶され、これらノードデータ群26およびリンクデータ群25は、レコード毎に種別の指定情報を有するデータ構造になっていてもよい。 Moreover, the cost information itself to be actually used for calculation, in the storage device 15, for example in association with such a road type is stored, these node data group 26 and the link data group 25, data having information for specifying a type for each record it may be made to the structure.

コスト係数リスト27は、コスト計算に使用する複数の係数を有する。 Cost factor list 27 includes a plurality of coefficients to be used in the cost calculation. コスト計算に使用する係数としては、たとえば、渋滞係数がある。 The coefficients used in the cost calculation, for example, there is a traffic jam factor.

渋滞係数は、渋滞している経路が劣後的に選択されるようにするための係数である。 Congestion factor pathway with the traffic congestion is a coefficient for to be selected subordinated. この実施の形態1での渋滞係数は、1より大きい値を有する。 Congestion coefficient in the first embodiment has a value greater than 1. 渋滞係数は、渋滞している道路に対応するリンクおよびノードのコスト情報に乗算される。 Congestion factor is multiplied on the cost information of links and nodes corresponding to the road with the traffic congestion.

ナビゲーションプログラム21は、CPU2に実行されることで、メインコンピュータ1に、案内経路を生成するための各種の機能と、生成した案内経路に基づいて経路案内をするための各種の機能とを実現する。 The navigation program 21 that is executed CPU 2, the main computer 1, and various functions for generating the guidance route, to achieve the various functions for the route guidance based on the generated guide route .

図3は、図1中のCPU2がナビゲーションプログラム21を実行することで、経路生成時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。 3, by CPU2 in FIG. 1 executes the navigation program 21, the time path generation is a block diagram showing functions realized in the car navigation system. 図1中のCPU2がナビゲーションプログラム21を実行することで、案内経路生成部31と、案内経路確認部32と、検出手段としての操作判断部33と、特定手段、指定経路判断手段、生成手段および更新手段としての案内経路更新部34と、が実現される。 CPU2 in FIG. 1 by executing the navigation program 21, a guide route generation unit 31, a guidance route confirmation section 32, an operation determination unit 33 as detection means, specifying means, specified route determining means, generating means and a guide route update section 34 of the updating means is realized. CPU2は、目的地などが選択された場合に、この機能を実現する。 CPU2 is, in the case where such a destination has been selected, to achieve this function. これらの機能が実現されることで、カーナビゲーションシステムは、現在地などから目的地などに至る案内経路を生成する。 By these functions are realized, the car navigation system generates a guiding route location from the like, such as destinations.

案内経路生成部31は、経路生成データ36を用いて、案内経路データ37を生成する。 Guiding route generating section 31 uses the route generation data 36, ​​generates guide route data 37. 案内経路生成部31は、生成した案内経路データ37を記憶デバイス15に記憶させる。 Guiding route generating section 31 stores the generated guide route data 37 in the storage device 15.

経路生成データ36は、記憶デバイス15に記憶されている。 Route generating data 36 is stored in the storage device 15. 案内経路の生成時に案内経路生成部31が使用する経路生成データ36には、たとえば、現在地の位置情報41、目的地の位置情報42、コスト係数リスト27、渋滞交通規制情報43、リンクデータ群25、ノードデータ群26などが含まれる。 The route generating data 36 a guidance route generating unit 31 when generating the guidance route is employed, for example, position information 41 of the current position, the position information 42 of the destination, the cost factor list 27, the congestion traffic control information 43, the link data group 25 , etc. the node data group 26.

現在地の位置情報41は、車両の現在地を示す位置情報である。 Position information 41 of the current position is position information indicating the current position of the vehicle. 現在地の位置情報41は、GPS受信機13が出力する位置情報により更新される。 Position information 41 of the current position is updated by the position information by the GPS receiver 13 outputs. なお、入出力ポート4に、車両の走行速度に応じて変化する車速パルスを出力する車速パルス発生器や、車両の姿勢(向き)に応じた姿勢信号を出力するジャイロセンサなどを接続し、これらの情報に基づいて車両の現在の位置情報を演算し、その演算した位置情報により現在地の位置情報41を更新するようにしてもよい。 Incidentally, the input-output port 4, and the vehicle speed pulse generator which outputs a vehicle speed pulse that varies depending on the traveling speed of the vehicle, such as connecting the gyro sensor for outputting orientation signal corresponding to the attitude of the vehicle (orientation), these calculates the current location of the vehicle based on the information, may be to update the location information 41 of the current position by the calculated position information.

目的地の位置情報42は、車両の目的地を示す位置情報である。 Position information of the destination 42 is position information indicating a destination of the vehicle. 目的地の位置情報42は、たとえば地点データ群23や地図データ24に基づいてタッチパネル12により選択された地点の位置情報で更新される。 Position information 42 of the destination is updated with position information of the point selected by the touch panel 12 on the basis of e.g. spot data group 23 and the map data 24.

渋滞交通規制情報43は、現在の渋滞道路や交通規制道路を示す情報である。 Congestion traffic control information 43 is information indicating the current congestion road and traffic regulations road. 渋滞交通規制情報43は、VICS受信機14が出力する交通情報により更新される。 Congestion traffic control information 43 is updated by the traffic information outputted by the VICS receiver 14.

案内経路生成部31により生成される案内経路データ37は、たとえば、案内経路の起点の位置情報と、案内経路の終点の位置情報と、その起点から終点までに至る案内経路としてのリンクおよびノードのリストと、を有する。 Guidance route data 37 generated by the guiding route generating section 31, for example, the position information of the starting point of the guide route, and the positional information of the end point of the guide route, link and node as a guidance path from the start point to the end point It has a list, a. リンクおよびノードのリストにおいて、各リンクおよび各ノードは、それぞれのリンクデータ群25およびノードデータ群26における識別情報により指定されている。 In the list of links and nodes, each link and each node is specified by the identification information in each of the link data group 25 and the node data group 26. また、複数のリンクおよびノードは、起点から終点までに至る案内経路における通過順に並べられている。 Further, a plurality of links and nodes are arranged in the passing order of the guide path from the starting point to the end point.

案内経路確認部32は、案内経路の確認画面の表示データを生成し、液晶デバイス11へ出力する。 Guidance route confirmation section 32 generates display data of the confirmation screen of the guidance route, and outputs to the liquid crystal device 11. 液晶デバイス11は、案内経路の確認画面を表示する。 The liquid crystal device 11 displays a confirmation screen of the guide route.

操作判断部33は、液晶デバイス11の表示画面に応じたタッチパネル12に対するユーザの操作を判断する。 Operation judgment part 33 judges an operation of a user on the touch panel 12 corresponding to the display screen of the liquid crystal device 11. 操作判断部33は、たとえば、案内経路の確認画面に表示される後述する案内開始ボタン75に対応するタッチパネル12上の位置が操作された場合、案内開始が指示されたと判断する。 Operation determination unit 33, for example, when the position on the touch panel 12 corresponding to the guide start button 75 to be described later is displayed on the confirmation screen of the guide route has been operated, it is determined that the guidance start is instructed. 操作判断部33は、たとえば、案内経路の確認画面に表示される地図上の任意の位置が操作された場合、その任意の位置がユーザにより通過を指定されたと判断する。 Operation determination unit 33, for example, when an arbitrary position on the map displayed on the confirmation screen of the guide route has been operated, it is determined that any of its position is designated the passage by the user.

案内経路更新部34は、記憶デバイス15に記憶されている案内経路データ37を更新する。 Guide route update unit 34 updates the guide route data 37 stored in the storage device 15. 案内経路更新部34は、ユーザが表示に基づいて通過を指定した地図上の位置と、リンクデータ群25およびノードデータ群26とに基づいて、ユーザが通過を指定した道路を特定し、その特定した道路に基づいて案内経路データ37を更新する。 Guide route update unit 34, a position on a map specified by the user to pass on the basis of the display, based on the link data group 25 and the node data group 26, identifies the user-specified pass road, the specific to update the guide route data 37 on the basis of the road. また、案内経路更新部34は、ユーザが通過を指定した道路が通行できない道路である場合には、その道路をNG経路データ38として記憶デバイス15に記憶させる。 Further, the guide route update unit 34, if the road specified by the user to pass is road impassable can be stored in the storage device 15 to the road as the NG route data 38.

図4は、図1中のCPU2がナビゲーションプログラム21を実行することで、経路案内時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。 4, by CPU2 in FIG. 1 executes the navigation program 21, when the route guidance is a block diagram showing functions realized in the car navigation system. 図1中のCPU2がナビゲーションプログラム21を実行することで、経路案内部51が実現される。 CPU2 in FIG. 1 by executing the navigation program 21, the route guidance unit 51 is realized. CPU2は、案内開始が指示された場合に、この機能を実現する。 CPU2, when guidance start is instructed, to achieve this functionality. この機能が実現されることで、カーナビゲーションシステムは、案内経路に基づいて目的地までの経路を案内する。 By this function is realized, car navigation system, to guide a route to a destination based on the guide route.

経路案内部51は、経路案内の表示画面の表示データを生成し、液晶デバイス11へ出力する。 Route guidance unit 51 generates display data of a display screen of a route guidance, and outputs to the liquid crystal device 11. 液晶デバイス11は、経路案内の表示画面を表示する。 The liquid crystal device 11 displays the display screen of route guidance. 経路案内の表示画面には、車両の現在地の周辺の地図と、車両の現在地を示すマークと、その周辺の地図内の案内経路とが表示される。 The display screen of the route guidance, the map around the current vehicle position, a mark indicating the current position of the vehicle, the guide path in the map around the is displayed.

次に、以上の構成を有する実施の形態1に係るカーナビゲーションシステムの動作を説明する。 Next, the operation of the car navigation system according to the first embodiment having the above configuration. 図5(A)は、ある地域の道路地図を示す図である。 5 (A) is a diagram showing a road map of an area. 図5(B)は、図5(A)の地域の道路に対応付けられるリンクおよびノードを示す図である。 Figure 5 (B) is a diagram showing the links and nodes associated with the road area in FIG. 5 (A).

図5(A)の地域には、河川と略並行に4本の道路がある。 The region of FIG. 5 (A), there are four road river substantially parallel. 以下、図5において上から順番に、第一の道路61、第二の道路62、第三の道路63および第四の道路64とよぶ。 Hereinafter, in order from the top in FIG. 5, the first road 61, the second road 62, referred to as a third road 63 and the fourth road 64. 図5(A)において河川の上にある第二の道路62は、図5(A)において左側から右側へ向かう一方通行路である。 Figure 5 (A) a second road 62 at the top of the river in a one-way path toward the left to the right in FIG. 5 (A). 図5(A)において河川の下にある第三の道路63は、図5(A)において右側から左側へ向かう一方通行路である。 A third road 63 at the bottom of the river in FIG. 5 (A) is a one way passage extending from the right side to the left side in FIG. 5 (A). 第一の道路61および第二の道路62は、双方向通行路である。 The first road 61 and the second road 62 is a bi-directional way road. また、図5(A)の地域には、河川と垂直な方向に、2本の双方向通行路がある。 In addition, the area in FIG. 5 (A), rivers perpendicular direction, there are two bidirectional traffic paths. 以下、図5において左から順番に、第五の道路65および第六の道路66とよぶ。 Hereinafter, in order from left in FIG. 5, referred to as the fifth road 65 and the sixth road 66. 河川には、2つの橋が架けられている。 The river, two bridges have been hung. 第五の道路65および第六の道路66は、河川に架けられた橋の上を通過している。 Fifth road 65 and the sixth road 66 is passed over the bridge that has been hung on the river.

また、図5(B)に示すように、道路と道路との交差点には、ノードが対応付けられる。 Further, as shown in FIG. 5 (B), the intersection of the road and the road, the node is associated. 各道路は、2つの交差点の間毎に、リンクが対応付けられる。 Each road, between every two intersections, link is associated. 双方向通行路では、2つの交差点の間毎に、2つのリンクが対応付けられる。 Bidirectional traffic channel, between every two intersections, two links are associated. 双方向通行路での2つのリンクの向きは、互いに逆向きである。 Orientation of the two links in both directions walkway are opposite to each other.

まず、図5を参照しながら、案内経路の探索処理について説明する。 First, referring to FIG. 5, described search processing of the guide route. 車両の現在地が図5の左上である状態で、タッチパネル12により、第三の道路63と第四の道路64との間において、第六の道路66に隣接する位置に目的地が選択されると、経路生成データ36に含まれる目的地の位置情報42がその選択された目的地の位置に更新される。 While the current position of the vehicle is the upper left of FIG. 5, the touch panel 12, and the third road 63 between the fourth road 64, a destination is selected in a position adjacent to the sixth road 66 position information 42 of the destination included in the route generating data 36 is updated to the selected destination position. なお、目的地などは、たとえば地点データ群23や地図データ24に基づいて選択されればよい。 Note that such destination may be selected based on e.g. spot data group 23 and the map data 24.

目的地の位置情報42が更新されると、案内経路生成部31は、その更新された経路生成データ36を用いて、案内経路データ37の生成を開始する。 When the position information 42 of the destination is updated, the guide route generation unit 31 uses the route generating data 36 that update, it starts generating the guide route data 37. 具体的には、案内経路生成部31は、まず、経路生成データ36に含まれる現在地の位置情報41を、探索の起点として選択し、経路生成データ36に含まれる目的地の位置情報42を、探索の終点として選択する。 Specifically, the guide route generation unit 31, first, the position information 41 of the current position included in the route generating data 36, ​​selected as a starting point of the search, the location information 42 of the destination included in the route generating data 36, It is selected as the end point of the search.

案内経路の起点および終点を選択した後、案内経路生成部31は、リンクデータ群25およびノードデータ群26を用いて、その起点から終点に至る候補経路を探索する。 After selecting the start point and end point of the guide route, the guidance route generating unit 31, using the link data group 25 and the node data group 26, searches for a candidate route to the end point from the origin. この候補経路は、車両が通行可能な経路である。 The candidate route, the vehicle is possible path passage. 案内経路生成部31は、リンクデータ群25およびノードデータ群26に記憶されている交通規制情報やVICS受信機14の受信情報に基づいて更新される交通規制情報を用いて、探索の起点から、車両で進行可能なリンクおよびノードを順番に通過し、探索の終点に至る経路を探索する。 Guiding route generating section 31 uses the traffic regulation information updated based on the traffic control information and reception information of VICS receiver 14 which is stored in the link data group 25 and the node data group 26, from the starting point of the search, It passes through the traveling possible links and nodes in the vehicle in order to search for a route to the end point of the search. 図5(A)に示す車両の現在地および目的地である場合、案内経路生成部31は、図5(B)に示すノードおよびリンクを用いて、探索の起点から終点に至る候補経路を探索する。 If a current position and destination of the vehicle shown in FIG. 5 (A), the guide route generation unit 31 uses the nodes and links shown in FIG. 5 (B), to search for a candidate route to the end point from the starting point of the search .

探索の起点から終点に至る経路を探索したら、案内経路生成部31は、その候補経路の通過コストを計算する。 After searching for a route from the starting point of the search to the end point, the guide route generation unit 31 calculates the passage cost of the candidate route. 案内経路生成部31は、具体的にはたとえば、その候補経路に含まれるリンクのコストとして、リンクデータ群25およびノードデータ群26に記憶されているコスト情報を使用し、その候補経路に含まれるリンクのコストを加算して、その候補経路の通過コストとする。 Guiding route generating section 31, specifically, for example, as the cost of links included in the candidate route, using the cost information stored in the link data group 25 and the node data group 26, included in the candidate route by adding the cost of the link, a passage cost for the candidate route. この他にもたとえば、案内経路生成部31は、渋滞交通規制情報43において渋滞している区間とされているリンクおよびノードについては、それらのリンクデータ群25およびノードデータ群26におけるコスト情報に、コスト係数リスト27に記憶されている渋滞係数を乗算したものを、そのコストとして使用し、そのコストを加算して、その候補経路の通過コストとする。 In addition, for example, the guide route generation unit 31, for links and nodes are the section with the traffic congestion in the congested traffic control information 43, the cost information in their link data group 25 and the node data group 26, the multiplied by the congestion coefficient stored in the cost factor list 27, using as its cost, by adding the cost to the passage cost of the candidate route.

また、案内経路生成部31は、探索の起点から終点に至る複数の候補経路を探索する。 Further, the guide route generation unit 31 searches a plurality of candidate routes to the end point from the origin of the search. そして、案内経路生成部31は、その探索した複数の候補経路の中から、最も通過コストが低い候補経路を案内経路として選択する。 Then, the guide route generation unit 31, from among the searched plurality of candidate routes, selecting the most penetrating low cost route candidate as the guidance route. 案内経路生成部31は、案内経路の案内経路データ37を記憶デバイス15に記憶させる。 Guiding route generating section 31 stores the guide route data 37 of the guide path to the storage device 15. これにより、記憶デバイス15には、案内経路データ37が記憶される。 Thus, the storage device 15, guidance route data 37 is stored.

図5(A)において現在地から目的地に至る案内経路として、たとえば第一の道路61を図面の右側へ移動し、交差点において第六の道路66へ右折し、河川を越えてさらに直進して目的地に至る経路を生成した場合、案内経路生成部31は、図5(B)における「リンクL1→ノードN1→リンクL2→ノードN2→リンクL3→ノードN3→リンクL4→ノードN4→リンクL5」を、リンクおよびノードのリストとして含む案内経路データ37として記憶デバイス15に記憶させる。 As a guide route to the destination from the current position in FIG. 5 (A), the example of the first road 61 moves to the right of the drawing, turn right to sixth road 66 at the intersection, and further straight across the river purposes If you generate a path to ground, the guide route generation unit 31, and FIG. 5 (B) "link L1 → node N1 → link L2 → node N2 → link L3 → node N3 → link L4 → node N4 → link L5" in and is stored as a guide route data 37 includes a list of links and nodes in the storage device 15.

図6は、案内経路生成部31により案内経路データ37が生成された後の案内経路の更新処理を示すフローチャートである。 Figure 6 is a flowchart showing a process of updating the guidance route after guiding route data 37 is generated by the guiding route generating section 31.

記憶デバイス15に案内経路データ37が記憶されると、案内経路確認部32は、案内経路の確認画面の表示データを生成する。 When the guide route data 37 in the storage device 15 is stored, the guide route confirmation section 32 generates display data of the confirmation screen of the guide route. 具体的にはたとえば、案内経路確認部32は、まず、記憶デバイス15に記憶されている地図データ24に基づいて、案内経路の全体が含まれる範囲の地図画面を生成する。 Specifically, for example, the guidance route confirmation section 32, first, on the basis of the map data 24 stored in the storage device 15, generates a map screen of the range including the whole of the guide route. この地図画面には、その表示縮尺に応じた、案内経路の周辺の道路が表示される。 The map screen, corresponding to the display scale, the road in the vicinity of the guide route is displayed. 次に、案内経路確認部32は、その地図画面の上に、案内経路データ37に基づく案内経路と、現在地のマークと、目的地のマークとを描画する。 Next, the guide path confirmation unit 32, on top of the map screen, to draw a guide route based on the guide route data 37, and the mark of the current location, and the mark of the destination. そして、案内経路確認部32は、この生成した案内経路の確認画面の表示データを液晶デバイス11へ出力する。 The guidance route confirmation section 32 outputs the display data of the confirmation screen of the generated guidance route to the liquid crystal device 11. 液晶デバイス11は、案内経路の確認画面を表示する(ステップST1)。 The liquid crystal device 11 displays a confirmation screen of the guide route (step ST1).

図7は、図1中の液晶デバイス11に表示される案内経路の確認画面の一例を示す図である。 Figure 7 is a diagram showing an example of a confirmation screen of the guide route displayed on the liquid crystal device 11 in FIG. 図7の案内経路の確認画面には、現在地マーク71と、目的地マーク72と、案内経路を示す太線73とが表示されている。 A confirmation screen guidance route 7, the current position mark 71, a destination mark 72, a thick line 73 indicating the guidance route is displayed. 案内経路を示す太線73は、第一の道路61と、第六の道路66とに重なって描画されている。 Thick line 73 indicating the guide route includes a first road 61, it is drawn overlapping to the sixth road 66. 案内経路を示す太線73は、現在地マーク71から始まり、目的地マーク72で終わっている。 A thick line 73 indicating the guide route, starting from the current position mark 71, ends with a destination mark 72.

また、図7の案内経路の確認画面には、地図データ24に基づいて、表示画面の表示範囲内の地図の河川74および道路61,62,63,65,66が表示されている。 Further, the confirmation screen guidance route 7, based on the map data 24, the map of river 74 and road 61,62,63,65,66 within the display range of the display screen being displayed. また、画面の右下には、案内開始ボタン75が表示されている。 In addition, in the lower right of the screen, guide start button 75 are displayed.

ユーザは、液晶デバイス11に表示される案内経路の確認画面において、案内経路生成部31が生成した案内経路を確認することができる。 The user, the confirmation screen of the guide route displayed on the liquid crystal device 11 can confirm the guidance route that the guide route generation unit 31 generates.

なお、案内経路確認部32は、図7に示す案内経路の確認画面を所定数(たとえば4つ)に分割した複数の案内経路の確認画面を生成し、これをユーザのスクロール操作などに基づいて順番に液晶デバイス11に表示させるようにしてもよい。 The guide route confirmation section 32 generates a confirmation screen of a plurality of guide route obtained by dividing the confirmation screen of the guide route as shown in FIG. 7 in a predetermined number (e.g., four), which based on such as the user's scroll operation turn may be displayed on the liquid crystal device 11.

図7に示す案内経路の確認画面が液晶デバイス11に表示されている状態で、たとえば図8において矢印81として示すように、ユーザが指で表示されている地図中の道路(ここでは第五の道路65および第三の道路63)をなぞると、液晶デバイス11の表示部に重ねられているタッチパネル12から操作位置情報が出力される(ステップST2)。 In a state where the confirmation screen of the guide path shown in FIG. 7 is displayed on the liquid crystal device 11, for example as indicated by an arrow 81 in FIG. 8, the user is in the map displayed by the finger road (fifth here When tracing the road 65 and the third road 63), operation position information from the touch panel 12 is overlaid on the display unit of the liquid crystal device 11 is output (step ST2). 図8は、図7に示す案内経路の確認画面において、通過道路を設定するユーザ通過指定操作の仕方を説明する説明図である。 8, the confirmation screen of the guide path shown in FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining how the user passes the specified operation for setting the pass road.

操作判断部33は、タッチパネル12からの操作位置情報と、案内経路の確認画面の表示データとに基づいて、操作された位置(図8でいえば矢印81が重なっている位置)に対応する地図上の位置情報を生成する。 Operation determination unit 33, the operation position information from the touch panel 12, based on the display data of the confirmation screen of the guide route, operated position map corresponding to (positions arrow 81 in terms of the FIG. 8 are overlapped) It generates position information of the above. 操作判断部33は、生成した地図上の位置情報を案内経路更新部34へ出力する。 Operation determination unit 33 outputs the generated position information on a map to guide route update unit 34.

操作判断部33から地図上の位置情報が入力されると、案内経路更新部34は、ユーザにより通過が指定された道路を特定する。 When the position information on the map from the operation determination unit 33 is input, the guide route update unit 34 identifies the road passing is designated by the user. 具体的には、案内経路更新部34は、液晶デバイス11に表示されている道路の中、ユーザにより通過が指定された地図上の位置に最も近いリンクを、ユーザが通過を指定した道路のリンクとして特定する(ステップST3)。 Specifically, the guide route update unit 34, among the roads displayed on the liquid crystal device 11, the link closest to the position on the map which pass by the user is specified, a link road specified by the user to pass identified as (step ST3).

図8の矢印81のようにユーザにより第五の道路65および第三の道路63とが通過道路として指定されると、案内経路更新部34は、たとえば、リンクL6と、リンクL7と、リンクL8とを、ユーザが通過を指定した道路のリンクとして特定する。 When the fifth road 65 and the third road 63 by the user as indicated by the arrow 81 in FIG. 8 is designated as the passing roads, guide route update unit 34, for example, a link L6, the link L7, link L8 preparative is specified as a link road specified by the user to pass.

ユーザが通過を指定した道路のリンクを特定した後、案内経路更新部34は、ユーザが通過を指定した道路と、案内経路生成部31が生成した案内経路との2つの交点を特定する。 After the user specifies the link of the road specified to pass, the guide route update unit 34 identifies the road specified by the user to pass, the two intersections of the guide route which is guiding route generating section 31 generates. 2つの交点は、ユーザが通過を指定した道路への入口および出口になる。 Two intersections will entrance and exit to the user specifies a pass road. リンクL6、リンクL7およびリンクL8をユーザが通過を指定した道路のリンクとして特定した場合、案内経路更新部34は、リンクL6が接続されるノードN1と、リンクL8が接続されるノードN4とを2つの交点として特定する(ステップST4)。 Link L6, if the link L7 and the link L8 user-specified as a link of the road specified to pass, the guide route update unit 34, the node N1 of the link L6 is connected, and a node N4 which the link L8 is connected identifying as two intersections (step ST4).

2つの交点を特定した後、案内経路更新部34は、その2つの交点の間となる、ユーザが通過を指定した道路による経路を生成する。 After identifying the two points of intersection, the guide route update unit 34, is between the two intersection points, to generate a path by the road specified by the user to pass. ノードN1およびノードN4を2つの交点として特定した場合、案内経路更新部34は、「リンクL6→ノードN5→リンクL7→ノードN6→リンクL8」という経路を生成する。 When identifying the nodes N1 and N4 as two intersections, the guide route update unit 34 generates a path of "link L6 → node N5 → link L7 → node N6 → link L8".

2つの交点の間のユーザ通過指定経路を生成した後、案内経路更新部34は、その経路のリンクおよびノードを順番に通過して、探索の起点(ここでは現在地71)から終点(ここでは目的地72)に至ることができるか否かを検証する(ステップST5)。 After generating the user passes routed between two intersections, the guide route update unit 34 passes through the links and nodes of the route in order, the search for the origin end point (the current position 71 in this case) (object here to verify whether it is possible to reach the earth 72) (step ST5). 案内経路更新部34は、リンクデータ群25、ノードデータ群26および渋滞・交通規制情報43などを使用して、経路のリンクおよびノードを検証する。 Guide route update unit 34, link data group 25, by using such node data group 26 and the jam and traffic regulation information 43, it verifies the links and nodes of the path. また、案内経路更新部34は、通過できない道路のリンクがある場合には、その通過できない道路のリンクを、通過できる道路のリンクに置き換える。 Further, the guide route update unit 34, if there is a link road can not pass through the links of the not pass through the road, replacing the link of the road that can pass.

案内経路更新部34は、まず、2つの交点の間の区間のリンクについて、探索の起点側から1つずつ順番に通行可能か否かを判断する。 Guide route update unit 34, first, the link section between two intersections, it is determined whether passable in order from the starting point side of the search by one. 案内経路更新部34は、各リンクの向きが、探索の起点(ここでは現在地71)から終点(ここでは目的地72)に至る向きと一致しているか否かに基づいて、通行可能か否かを判断する。 Guide route update unit 34, the orientation of each link, search origin end point (the current position 71 in this case) based on whether they match the direction leading to the (here at the destination 72), whether passable the judges.

ここでは、案内経路更新部34は、リンクL6、リンクL7およびリンクL8について、1つずつ順番に通行可能か否かを判断する。 Here, the guide route update unit 34, the link L6, the link L7 and the link L8, it is determined whether passable one by one. 案内経路更新部34は、まず、リンクL6の向きが、ノードN1からノードN5に向かう向きであるか否かを判断する。 Guide route update unit 34 first orientation of the link L6 it is, determines whether a direction from node N1 to node N5. リンクL6は、ノードN5からノードN1に向かう向きのリンクである。 Link L6 is a direction of the links from the node N5 to the node N1. したがって、案内経路更新部34は、リンクL6が通行可能でないと判断する。 Accordingly, the guide route update unit 34 determines the link L6 is not passable.

通行可能でないリンクが案内経路に含まれている場合、案内経路更新部34は、そのリンクを他のリンクに置き換える。 If not passable link is included in the guidance route, the guidance route updating section 34 replaces the link to the other links. 案内経路更新部34は、まず、リンクデータ群25を検索して、その通行可能でないリンクと同じ道路のリンクであって、その通行可能でないリンクとは反対向きのリンクがあるか否かを判断する。 Guide route update unit 34 first searches the link data group 25, a link of the same road as the link that is not possible the passage, determines whether there is a link in the opposite direction to the links not possible that way to. 通行可能でないリンクの反対向きのリンクがある場合、案内経路更新部34は、その通行可能でないリンクを、その反対向きのリンクに置き換える。 If there are oppositely directed links of the link is not passable, the guide route update unit 34, a link not possible that way, replaced by the opposite link. リンクL6は、その反対向きのリンクとしてリンクL9がある。 Link L6 is, there is a link L9 as the opposite direction of the link. したがって、案内経路更新部34は、リンクL6をリンクL9に置き換える。 Accordingly, the guide route update section 34 replaces the link L6 to the link L9. これにより、案内経路更新部34が保持する経路は、「リンクL1→ノードN1→リンクL9→ノードN5→リンクL7→ノードN6→リンクL8→ノードN4→リンクL5」に更新される。 Accordingly, the path guide route update unit 34 is held, it is updated to "the link L1 → node N1 → link L9 → node N5 → link L7 → node N6 → link L8 → node N4 → link L5".

リンクL6の検証および置き換えが完了すると、案内経路更新部34は、次のリンクL7を検証する。 When the verification and replacement of the link L6 is completed, the guide route update unit 34, to verify the following link L7. リンクL7の向きは、ノードN6からノードN5に向かう向きである。 Orientation of the link L7 is the direction from the node N6 to the node N5. したがって、案内経路更新部34は、リンクL7が通行可能でないと判断する。 Accordingly, the guide route update unit 34 determines the link L7 is not passable. 案内経路更新部34は、そのリンクL7を、その反対向きのリンクL10に置き換える。 Guide route update unit 34, the link L7, replacing the link L10 of the opposite. これにより、案内経路更新部34が保持する経路は、「リンクL1→ノードN1→リンクL9→ノードN5→リンクL10→ノードN6→リンクL8→ノードN4→リンクL5」に更新される。 Accordingly, the path guide route update unit 34 is held, it is updated to "the link L1 → node N1 → link L9 → node N5 → link L10 → node N6 → link L8 → node N4 → link L5".

リンクL7の検証および置き換えが完了すると、案内経路更新部34は、次のリンクL8を検証する。 When the verification and replacement of the link L7 is completed, the guide route update unit 34, to verify the following link L8. リンクL8の向きは、ノードN4からノードN6に向かう向きである。 Orientation of the link L8 is a direction from node N4 to node N6. したがって、案内経路更新部34は、リンクL8が通行可能でないと判断する。 Accordingly, the guide route update unit 34 determines the link L8 is not passable. また、リンクL8は、一方通行路のリンクであり、その反対向きのリンクがない。 The link L8 is one way path is the link, the absence of oppositely directed links.

そのため、案内経路更新部34は、ユーザが指定した第三の道路63は、案内経路の起点から終点に向かう経路の一部として使用可能でないと判断する。 Therefore, the guide route update unit 34, the third road 63 designated by the user is determined not to be used as part of the path towards the endpoint from the starting point of the guide route. そして、案内経路更新部34は、この反対向きのリンクがないことを確認した後、ノードN6を探索の起点とし、ノードN4を探索の終点として、代替経路の生成処理を行う。 The guide route update unit 34, after confirming that there are no links in this opposite direction, the starting point of the search the node N6, as an end point of the search node N4, performs generation processing of the alternative pathway. 案内経路更新部34は、案内経路生成部31と同様の処理により、経路生成データ36を使用してノードN6からノードN4に至る代替経路を生成する。 Guide route update unit 34, similarly to the guide route generation section 31 generates an alternate route from the node N6 using route generation data 36 to a node N4.

そして、このノードN6からノードN4に至る代替経路の生成処理により、たとえば「ノードN6→リンクL7→ノードN5→リンクL11→ノードN3→リンクL4→ノードN4」という経路を生成すると、案内経路更新部34は、この生成した代替経路で、案内経路のノードN6からノードN4までの区間の経路を更新する。 Then, by the generation process of the alternate path from this node N6 to the node N4, for example, when generating the route of "node N6 → link L7 → node N5 → link L11 → node N3 → link L4 → node N4", the guide route update unit 34, this generated alternative route, and updates the route of the section from the node N6 of the guide route up to node N4. これにより、案内経路更新部34が2つの交点の間のユーザ通過指定経路として保持する経路は、「リンクL9→ノードN5→リンクL10→ノードN6→リンクL7→ノードN5→リンクL11→ノードN3→リンクL4」に更新される。 Accordingly, the path guide route update unit 34 holds as a user passes routed between the two points of intersection, "link L9 → node N5 → link L10 → node N6 → link L7 → node N5 → link L11 → node N3 → It is updated to link L4 ".

なお、この案内経路更新部34が2つの交点の間のユーザ通過指定経路として保持する経路には、ノードN5が2回含まれている。 Note that the path that the guide route update unit 34 holds as a user passes routed between two intersections are included node N5 twice. したがって、案内経路更新部34は、そのノードN5の間となる区間を削除する。 Accordingly, the guide route update unit 34 deletes the section is between the node N5. これにより、案内経路更新部34が2つの交点の間のユーザ通過指定経路として保持する経路は、「リンクL9→ノードN5→リンクL11→ノードN3→リンクL4」に更新される。 Accordingly, the path guide route update unit 34 holds as a user passes routed between the two intersections is updated to "the link L9 → node N5 → link L11 → node N3 → link L4".

2つの交点の間のユーザ通過指定経路のすべてのリンクについての検証および必要な置き換え処理が完了すると、案内経路更新部34は、そのときに保持している経路で、記憶デバイス15に記憶されている案内経路データ37を更新する。 When verification and requires replacement processing for all the links in the user passing routed between the two intersections is completed, the guide route update unit 34, a route that holds at that time, is stored in the storage device 15 to update the guide route data 37 are. 案内経路更新部34は、案内経路生成部31により生成された案内経路データ37の2つの交点の間の経路を、保持するユーザ通過指定経路により更新する(ステップST6)。 Guide route update unit 34, the path between the two points of intersection of the guidance route data 37 generated by the guiding route generating section 31 is updated by the user passes routed to hold (step ST6).

これにより、記憶デバイス15には、「リンクL1→ノードN1→リンクL9→ノードN5→リンクL11→ノードN3→リンクL4→ノードN4→リンクL5」という経路が、案内経路データ37として記憶される。 Thus, the storage device 15, the path of "link L1 → node N1 → link L9 → node N5 → link L11 → node N3 → link L4 → node N4 → link L5" is stored as the guidance route data 37. この案内経路データ37による案内経路は、その起点から終点に至ることができる通行可能な経路である。 Guide path by the guide route data 37 are passable path that can lead to the end point from the origin. また、この更新された案内経路データ37は、ノードN1からノードN4までの区間の経路が、ユーザにより通過が指定された道路に基づく経路になっている。 Further, this updated guide route data 37, the path of the section from the node N1 to the node N4, which is the route based on the road passing is designated by the user. ノードN1からノードN4までの区間の経路は、ユーザが通過を指定した第五の道路のリンクL9と、ユーザの通過指定に基づいて生成された代替経路のリンクL11,L4およびノードN3とを繋ぎ合わせた経路となっている。 Route section from the node N1 to the node N4, connecting the fifth road link L9 specified by the user to pass, and a link L11, L4 and node N3 of the alternative pathway that is generated based on the passage specification of the user and it has a combined route.

また、案内経路更新部34は、ユーザが指定した道路の中、案内経路で通過しない道路に関する情報を、NG経路データ38として記憶デバイス15に記憶させる。 Further, the guide route update unit 34, among the road specified by the user, the information about the road which does not pass through the guidance route, is stored in the storage device 15 as the NG route data 38. この場合、案内経路更新部34は、経路生成処理に起因して案内経路から削除した区間の道路のリンクなどである、リンクL8およびリンクL7などを、NG経路データ38として記憶デバイス15に記憶させる。 In this case, the guide route update unit 34, and the like road links of the section has been removed from the guide route due to route generation processing, links, etc. L8 and the link L7, is stored in the storage device 15 as the NG route data 38 .

記憶デバイス15に記憶されている案内経路データ37が更新されると、案内経路確認部32は、その更新された案内経路データ37および地図データ24を用いて、更新された案内経路の確認画面の表示データを生成し、液晶デバイス11に更新された案内経路の確認画面を表示させる。 When the guide route data 37 stored in the storage device 15 is updated, the guide route confirmation section 32, a guidance route data 37 and map data 24 which is the updated using, the updated guide route confirmation screen It generates display data to display the confirmation screen of the guide route which is updated in the liquid crystal device 11. また、案内経路確認部32は、NG経路データ38に含まれるリンクを通行不可能な道路として、案内経路の確認画面に表示させる(ステップST7)。 The guide route confirmation section 32, as impassable road link included in the NG route data 38, and displays the confirmation screen of the guide route (step ST7).

図9は、図1中の液晶デバイス11に表示される、更新された案内経路の確認画面の一例を示す図である。 Figure 9 is displayed on the liquid crystal device 11 in FIG. 1 is a diagram showing an example of a confirmation screen of the updated guide route. 図9に表示される案内経路は、現在地から、第一の道路61、第五の道路65、第二の道路62および第六の道路66を通って、目的地72に至る経路である。 Guide route displayed in FIG. 9, the current location, the first road 61, the fifth road 65, through the second road 62 and the sixth road 66, a route to the destination 72. この案内経路には、ユーザが通過を指定した道路である第五の道路65が含まれている。 The guide route includes a fifth road 65 is a road specified by the user to pass. また、図9の案内経路の確認画面には、ユーザが指定した道路の中、案内経路で通過しない道路には、NG経路データ38に含まれるリンクL8およびリンクL7に基づいて破線91が表示されている。 In addition, the confirmation screen of the guide route of Figure 9, in the road specified by the user, the road does not pass the guidance route, a broken line 91 is displayed based on the link L8 and the link L7 included in the NG route data 38 ing.

これにより、ユーザは、案内経路の確認画面において、自ら通過を指定した道路を通過する案内経路を確認することができる。 Accordingly, the user, the confirmation screen of the guide route, it is possible to confirm the guidance path through the specified themselves pass road. ユーザは、自ら通過を指定した道路の中、交通規制などにより、通過することができない道路を確認することができる。 The user, in the road that you specified their own passing, due to traffic regulations, it is possible to see the road that can not be passed.

以上の処理により、カーナビゲーションシステムは、ユーザが通過したいと考えている道路を通過して、目的地に至る案内経路を生成することができる。 By the above processing, the car navigation system can pass through the road user wants to pass, to generate a guiding route to the destination. しかも、その案内経路は、通行可能な経路となる。 In addition, the guide path is a passable route.

図9に示す案内経路の確認画面において案内開始ボタン75が操作されると、操作判断部33は、案内開始が指示されたと判断する(ステップST8)。 When the guide starting button 75 on the confirmation screen of the guide route as shown in FIG. 9 is operated, the operation determination unit 33, the guide start is determined to have been instructed (step ST8). これにより、カーナビゲーションシステムは、生成した案内経路で車両が移動するように経路を案内する経路案内処理を開始する。 Accordingly, car navigation system, the vehicle is in the generated guide route starts route guidance processing for guiding the route to move.

経路案内処理が開始されると、図4に示すように、経路案内部51は、GPS受信機13が出力する位置情報を車両の現在の位置情報として使用し、地図データ24を用いて、その車両の現在位置の周辺の地図を生成する。 When the route guidance processing is started, as shown in FIG. 4, the route guidance unit 51, the position information by the GPS receiver 13 outputs used as the current position information of the vehicle, using the map data 24, the to generate a map of the vicinity of the current position of the vehicle. 経路案内部51は、生成した地図の上に、車両の現在地を示すマークと、その周辺の地図内の案内経路とを描画する。 Route guidance unit 51, on the generated map, draws a mark indicating the current position of the vehicle, a guide route in the map around the. なお、車両の現在地を示すマークは、GPS受信機13の位置情報による位置であっても、その位置からマップマッチングにより特定した位置であってもよい。 Incidentally, the mark indicating the current position of the vehicle, even the position of the position information of the GPS receiver 13 may be a specific position by map matching from that position. 経路案内部51は、生成した経路案内の表示画面の表示データを液晶デバイス11へ出力する。 Route guidance unit 51 outputs the display data of the display screen of the generated route guidance to the liquid crystal device 11. 液晶デバイス11は、経路案内の表示画面を表示する。 The liquid crystal device 11 displays the display screen of route guidance.

GPS受信機13の位置情報が変化すると、経路案内部51は、経路案内の表示画面の表示データを更新する。 When the position information of the GPS receiver 13 changes, the route guidance unit 51 updates the display data of a display screen of a route guidance. 経路案内部51は、その変化した位置情報を車両の現在位置とする経路案内の表示画面を生成する。 Route guidance unit 51 generates a display screen of a route guidance to the changed position information and the current position of the vehicle. これにより、液晶デバイス11には、車両の現在位置の周囲の地図と、その地図内における車両の現在位置および案内経路が表示され続ける。 Thus, the liquid crystal device 11, and around the current position of the vehicle map, the current position and the guidance route of the vehicle is continuously displayed in the map.

したがって、ユーザは、液晶デバイス11に表示される地図上において、車両の現在地を示すマーク82が案内経路84の上を移動するように車両を運転することで、現在地から、自ら通過の指定をした所定の経路を通って目的地に至ることができる。 Therefore, the user on the map displayed on the liquid crystal device 11, that the mark 82 indicating the current position of the vehicle to drive the vehicle to move over the guide path 84, from the current position, and the designation of themselves pass it can lead to the destination through a predetermined path.

以上のように、この実施の形態1に係るカーナビゲーションシステムは、目的地の設定に基づいて生成された案内経路の確認画面に周辺の道路を表示する。 As described above, a car navigation system according to the first embodiment displays the roads around the confirmation screen of the guide route which is generated based on the destination setting. ユーザは、その表示されている周辺の道路に対して通過指定の操作をすることで、所望の道路を通過する案内経路に変更することができる。 The user can perform an operation of passing specified for roads around being the display can be changed to the guide path through a desired road.

しかも、ユーザにより通過が指定された道路は、その道路のリンクに基づいて案内経路として通行可能であるか否かが検証される。 Moreover, the road passing by the user is specified, whether it is passable as a guide path is verified based on the link of the road. また、ユーザにより通過が指定された道路が通行可能でない場合には、通行可能な道路に置き換えられた案内経路が生成される。 Further, when the road passing by the user is specified is not passable, the guide route that has been replaced by a passable road is generated. また、その案内経路の確認画面には、その通行可能な道路に置き換えられた案内経路とともに、自らが通過を指定した道路の中の通過できない道路が明示される。 In addition, the confirmation screen of the guide route, along with the guidance route that was replaced in the passable road, a road that can not be passed in its own specifies a passing road is manifested. したがって、ユーザは、自らが通過を指定した道路に、案内経路として適切でない道路が含まれてることを確認することができる。 Thus, the user can confirm that the own-specified pass roads are included road not suitable as the guidance route.

以上のように、この実施の形態1に係るカーナビゲーションシステムは、ユーザが通過を指定した道路を通って目的地に至り、且つ、通行可能な案内経路を生成することができる。 As described above, a car navigation system according to the first embodiment, reaches the destination through the user-specified pass road, and can generate a passable guide route. また、この実施の形態1に係るカーナビゲーションシステムは、その案内経路で案内をすることができる。 Also, a car navigation system according to the first embodiment, it is possible to guide at the guide route.

実施の形態2. The second embodiment.
実施の形態2に係るカーナビゲーションシステムは、後述するように、ユーザの通過指定指示に基づいて特定した経路が、案内経路生成部31により生成されている案内経路と2箇所において交差していなくとも、それらを接続して新たな案内経路を生成するものである。 A car navigation system according to the second embodiment, as described later, the route specified based on the passage designation instruction users, without intersect in the guide path and two locations being generated by the guiding route generating section 31 , in which by connecting them to generate a new guide route. また、実施の形態2に係るカーナビゲーションシステムは、ユーザにより通過が指定された経路について通行可能か否かを判断するだけでなく、その通過指定経路と案内経路生成部31により生成されている案内経路との接続ノードについても、通行可能か否かを判断し、その判断に応じて異なる経路を案内する。 Also, a car navigation system according to the second embodiment not only determines whether the passable for routes passing is designated by the user, the guide being generated by the guiding route generating section 31 and its passage routed for even a connection node of a path, it is determined whether passable, to guide the different paths according to the determination.

図10は、本発明の実施の形態2に係るカーナビゲーションシステムにおいて、経路生成時に実現される機能を示すブロック図である。 10, in the car navigation system according to the second embodiment of the present invention, is a block diagram showing functions realized during route generation. カーナビゲーションシステムには、案内経路生成部31と、案内経路確認部32と、検出手段としての操作判断部33と、特定手段、指定経路判断手段、生成手段、更新手段、交点判断手段、第二の生成手段、追加更新手段、警告手段および指定手段としての案内経路更新部101と、が実現される。 The car navigation system, a guidance route generating section 31, a guidance route confirmation section 32, an operation determination unit 33 as detection means, specifying means, specified route determining means, generating means, updating means, the intersection determining means, second generating means, additional updating means, the guide route update section 101 as a warning means and designation means, is realized.

案内経路更新部101は、記憶デバイス15に記憶されている案内経路データ37を用いて、更新案内経路データ102を生成する。 Guide route update unit 101, using the guide route data 37 stored in the storage device 15, and generates an updated guide route data 102. 案内経路更新部101は、ユーザが表示に基づいて通過を指定した地図上の位置と、リンクデータ群25およびノードデータ群26とに基づいて、ユーザが通過を指定した道路を特定し、その特定した道路を含む更新案内経路データ102を生成する。 Guide route update unit 101, a position on a map specified by the user to pass on the basis of the display, based on the link data group 25 and the node data group 26, identifies the user-specified pass road, the specific It generates update guidance route data 102 including the road. また、案内経路更新部101は、ユーザが通過を指定した道路が通行できない道路である場合には、その道路をNG経路データ38として記憶デバイス15に記憶させる。 Further, the guide route update unit 101, when a road the user specifies the passage is road impassable can be stored in the storage device 15 to the road as the NG route data 38.

実施の形態2に係るカーナビゲーションシステムにおいて、上述した構成以外の構成は、実施の形態1に係る同名のものと同じ機能を有するものであり、実施の形態1と同一の符号を付して説明を省略する。 In a car navigation system according to the second embodiment, the configuration other than the configuration described above, those having the same functions as those of the same name according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals as the first embodiment described omitted. また、実施の形態2に係るカーナビゲーションシステムのハードウェア構成および経路案内時に実現される構成は、実施の形態1に係るカーナビゲーションシステムと同様であり、同一の名称および符号を使用して、図示および説明を省略する。 Further, the configuration realized in hardware configuration and route guidance of the car navigation system according to the second embodiment is the same as the car navigation system according to the first embodiment, by using the same names and reference numerals, illustrated and the description thereof is omitted.

次に、以上の構成を有する実施の形態2に係るカーナビゲーションシステムの動作を説明する。 Next, the operation of the car navigation system according to the second embodiment having the above configuration. なお、案内経路生成部31により生成された案内経路データ37が記憶デバイス15に記憶されるまでの案内経路の生成処理と、記憶デバイスに記憶されている案内経路を用いた経路案内処理とは、実施の形態1に係るカーナビゲーションシステムの動作と同様であり、その説明を省略する。 Note that the generation processing of the guidance route to the guide route data 37 generated by the guiding route generating section 31 is stored in the storage device 15, a route guidance processing using the guide route stored in the storage device, is similar to the operation of the car navigation system according to the first embodiment, description thereof will be omitted.

図11は、案内経路生成部31により案内経路データ37が生成された後の案内経路の更新処理を示すフローチャートである。 Figure 11 is a flowchart showing a process of updating the guidance route after guiding route data 37 is generated by the guiding route generating section 31. 以下において、案内経路の更新処理は、適宜図5を参照しながら説明する。 In the following, the update processing of the guidance route will be described with reference to the Figure 5.

記憶デバイス15に案内経路データ37が記憶されると、案内経路確認部32は、案内経路の確認画面の表示データを生成する。 When the guide route data 37 in the storage device 15 is stored, the guide route confirmation section 32 generates display data of the confirmation screen of the guide route. 案内経路確認部32は、図7のように、案内経路、案内経路の全体を含む範囲の地図、現在地のマークおよび目的地のマークを、液晶デバイス11に表示させる(ステップST1)。 Guidance route confirmation section 32, as shown in FIG. 7, the guide route, the scope of the map including the entire of the guide route, the current position of the mark and the mark of the destination, is displayed on the liquid crystal device 11 (step ST1).

図7に示す案内経路の確認画面が液晶デバイス11に表示されている状態で、ユーザは、液晶デバイス11の表示部に重ねられているタッチパネル12を指でなぞる(ステップST2)。 Confirmation screen guide path shown in FIG. 7 is a state that is displayed on the liquid crystal device 11, the user traces the touch panel 12 is overlaid on the display portion of the liquid crystal device 11 with a finger (step ST2). 実施の形態2の場合、ユーザは、図8において矢印81として示すように、表示されている案内経路73と二箇所で交差するようになぞっても、図13において矢印111として示すように、表示地図中の任意の箇所をなぞるようにしてもよい。 In the second embodiment, the user, as indicated by an arrow 81 in FIG. 8, even by tracing so as to intersect with the guide route 73 and two positions being displayed, as indicated by an arrow 111 in FIG. 13, the display it may be traced to any point in the map. 図13は、図7に示す案内経路の確認画面において、通過道路を設定するユーザ通過指定操作の他の仕方を説明する説明図である。 13, the confirmation screen of the guide path shown in FIG. 7 is an explanatory view illustrating another manner of the user passes through the specified operation to set the pass road.

図8のようにユーザがなぞった場合、操作判断部33は、タッチパネル12からの操作位置情報と、案内経路の確認画面の表示データとに基づいて、操作された位置に対応する地図上の位置情報として、案内経路更新部101へ出力する。 If the user traces as shown in Figure 8, the operation determination unit 33, the operation position information from the touch panel 12, based on the display data of the confirmation screen of the guide route, the position on the map corresponding to the operated position as information, and outputs it to the guide route update unit 101. 案内経路更新部101は、液晶デバイス11に表示されている道路の中、ユーザにより通過が指定された地図上の位置に最も近いリンクを、ユーザが通過を指定した道路のリンクとして特定する(ステップST3)。 Guide route update unit 101, among the roads displayed on the liquid crystal device 11, it passes by the user a link closest to the position on the specified map is specified as a link road specified by the user to pass (step ST3). 具体的には、案内経路更新部101は、リンクL6と、リンクL7と、リンクL8とを、ユーザが通過を指定した道路のリンクとして特定する。 Specifically, the guide route update unit 101, a link L6, the link L7, and a link L8, identifies as a link of the road specified by the user to pass.

ユーザが通過を指定した道路のリンクを特定した後、案内経路更新部101は、ユーザが通過を指定した道路と、案内経路生成部31が生成した案内経路とが、2箇所で交差しているか否かを判断する(ステップST11)。 After the user specifies the link of the road specified to pass, whether the guide route update unit 101, a road specified by the user to pass, and a guide path for the guidance route generating section 31 generated is intersect at two points determines whether (step ST11). そして、それらが2箇所で交差している場合、案内経路更新部101は、実施の形態1の案内経路更新部34と処理と同様の処理により、その2つの交点を特定し、その2つの交点の間となる、ユーザが通過を指定した道路による経路の検証および修正処理を実行する(ステップST5)。 Then, if they intersect at two points, guide route update unit 101, the same processing as the guide route update portion 34 of the first embodiment, to identify the two points of intersection, the two intersections thereof It is between the user executes the verification and correction processing path by the road specified to pass (step ST5). 図8の場合、案内経路生成部31は、ノードN1とノードN4とを2つの交点として特定し、ユーザによる通過指定経路として「リンクL6→ノードN5→リンクL7→ノードN6→リンクL8」という経路を生成し、その経路を検証する。 For Figure 8, the guide route generation section 31 identifies the node N1 and the node N4 as two intersections, the route of "link L6 → node N5 → link L7 → node N6 → link L8" as the passing routed by the user to generate, to verify the route. 案内経路更新部101は、最終的には、ユーザ通過指定経路として「リンクL9→ノードN5→リンクL11→ノードN3→リンクL4」を生成する。 Guide route update unit 101 eventually generates a "link L9 → node N5 → link L11 → node N3 → link L4" as the user passes routed.

また、案内経路更新部101は、そのユーザ通過指定経路と、案内経路生成部31により生成された案内経路データ37とを先に特定した2つの交点で接続し、更新案内経路データ102を生成する。 Further, the guide route update unit 101, the user passes routed, and a guide route data 37 generated by the guiding route generating section 31 are connected by two intersections specified above, to generate an updated guide route data 102 . 案内経路更新部101は、生成した更新案内経路データ102を記憶デバイス15に記憶させる(ステップST6)。 Guide route update unit 101 stores the generated update guidance route data 102 in the storage device 15 (step ST6). これにより、記憶デバイス15には、「リンクL1→ノードN1→リンクL9→ノードN5→リンクL11→ノードN3→リンクL4→ノードN4→リンクL5」という経路が、更新案内経路データ102として記憶される。 Thus, the storage device 15, the path of "link L1 → node N1 → link L9 → node N5 → link L11 → node N3 → link L4 → node N4 → link L5" is stored as update guidance route data 102 . また、案内経路更新部101は、ユーザの通過指定経路から削除した区間リンクを、NG経路データ38として記憶デバイス15に記憶させる。 Further, the guide route update unit 101, a section links removed from the passage routed user, in the storage device 15 as the NG route data 38.

更新案内経路データ102を生成した後、案内経路更新部101は、さらに、ユーザ通過指定経路と案内経路データ37とを接続した2つの交点における通行可能性を判断する。 After generating the updated guide route data 102, the guide route update unit 101 further determines the passage possibilities in two intersections that connect the guide route data 37 and the user passes routed. 案内経路更新部101は、具体的には、2つの交点の各ノードについて、ノードデータ群26を参照して、そのノードへの進入リンクから退出リンクへの通行が可能であるか否かを判断する。 Guide route update unit 101, specifically, for each node of the two intersections, with reference to the node data group 26, judges whether it is possible to traffic from ingress link to the node to exit links to. たとえばノードN1において右折禁止となっている場合、案内経路更新部101は、ノードN1が通行可能ではないと判断し、それ以外の場合には通行可能であると判断する。 For example if a right turn prohibited in the node N1, the guide route update unit 101 determines that the node N1 is not passable, and otherwise determines that the passable.

記憶デバイス15に、2つの交点において通行可能な更新案内経路データ102が記憶されると、案内経路更新部101は、その更新案内経路データ102および地図データ24を用いて、更新された案内経路の確認画面の表示データを生成し、図9に示すように、液晶デバイス11に更新された案内経路の確認画面を表示させる。 The storage device 15, the two passable updated guide route data 102 at the intersection are stored, the guide route update unit 101 uses the updated guide route data 102 and the map data 24, the updated guide route It generates display data of the confirmation screen, as shown in FIG. 9, to display a confirmation screen of the guide route which is updated in the liquid crystal device 11. また、案内経路確認部32は、NG経路データ38に含まれるリンクを通行不可能な道路として、案内経路の確認画面に表示させる(ステップST7)。 The guide route confirmation section 32, as impassable road link included in the NG route data 38, and displays the confirmation screen of the guide route (step ST7).

また、その図9の案内経路の確認画面において案内開始ボタン75が操作されると、操作判断部33は、案内開始が指示されたと判断する(ステップST8)。 Also, when the guide start button 75 on the confirmation screen of the guide route of Figure 9 is operated, the operation determination unit 33, the guide start is determined to have been instructed (step ST8). これにより、カーナビゲーションシステムは、生成した案内経路で車両が移動するように経路を案内する経路案内処理を開始する。 Accordingly, car navigation system, the vehicle is in the generated guide route starts route guidance processing for guiding the route to move.

2つの交点における通行可能性の判断(ステップST12)において、ユーザ通過指定経路と案内経路データ37とを接続した2つの交点の中の少なくともいずれか1つの交点について通行不可能と判断した場合、案内経路更新部101は、案内経路が通行可能ではない旨の警告メッセージを表示する(ステップST13)。 In passable of judgment in the two intersections (step ST12), if it is determined that the impassable for at least one of an intersection in the two intersections that connect the guide route data 37 and the user passes the specified route, guidance route update unit 101, the guide route is displayed a warning message that is not passable (step ST13). そして、タッチパネル12の入力に基づいて代替ルートの生成要求がなされたと判断すると(ステップST14)、案内経路更新部101は、走行可能な代替経路を生成する(ステップST15)。 When the generation request alternative routes is determined to have been made based on the input of the touch panel 12 (step ST14), the guide route update unit 101 generates a running possible alternative route (step ST15).

たとえばノードN1およびノードN3を2つの交点として接続した更新案内経路データ102が「リンクL1→ノードN1→リンクL9→ノードN5→リンクL11→ノードN3→リンクL4→ノードN4→リンクL5」という経路である場合において、1つの交点であるノードN3においてリンクL11からリンクL4への右折が禁止されているときには、案内経路更新部101は、その経路を通行不可能と判断し、警告メッセージを表示させる。 In the route for example updating guidance route data 102 that is connected to the node N1 and the node N3 as two intersections referred to as "link L1 → node N1 → link L9 → node N5 → link L11 → node N3 → link L4 → node N4 → link L5" in some cases, when the node N3 is one intersection right turn from the link L11 to the link L4 is prohibited, the guide route update unit 101 determines that impassable that path, to display a warning message.

また、このようにノードN3においてリンクL11からリンクL4への右折が禁止されている場合、案内経路更新部101は、たとえば、走行不可能なノードN3へのリンクL11に接続される他のノードN5から、そのノードN3までの経路を探索し、その経路を用いて更新案内経路データ102による経路を更新する。 Further, when such a right turn from the link L11 to the link L4 in the node N3 is prohibited, the guide route update unit 101, for example, other nodes connected to the link L11 to the traveling impossible node N3 N5 from searches a route to the node N3, and updates the route according to the updated guide route data 102 by using the path.

具体的にはたとえば、案内経路更新部101は、ノードN5からノードN3までの経路として「ノードN5→リンクL10→ノードN6→リンクL12→ノードN7→リンクL13→ノードN8→リンクL14→ノードN4→リンクL15→ノードN3」という経路を探索したら、更新案内経路データ102を「リンクL1→ノードN1→リンクL9→ノードN5→リンクL10→ノードN6→リンクL12→ノードN7→リンクL13→ノードN8→リンクL14→ノードN4→リンクL15→ノードN3→リンクL4→ノードN4→リンクL5」に更新する。 Specifically, for example, the guide route update unit 101, "the node N5 → link L10 → node as a path from the node N5 to the node N3 N6 → link L12 → node N7 → link L13 → node N8 → link L14 → node N4 → link L15 → After the node N3 "path to explore that, the updated guide route data 102" link L1 → node N1 → link L9 → node N5 → link L10 → node N6 → link L12 → node N7 → link L13 → node N8 → link L14 → to update to the node N4 → link L15 → node N3 → link L4 → node N4 → link L5 ".

なお、この更新された更新案内経路データ102にはノードが重複して含まれているので、案内経路更新部101は、最終的にはその重複するノード間の経路などを削除して、更新案内経路データ102を「リンクL1→ノードN1→リンクL9→ノードN5→リンクL10→ノードN6→リンクL12→ノードN7→リンクL13→ノードN8→リンクL14」に更新する。 Since the updated the updated guide route data 102 nodes are included in duplicate, guide route update unit 101 is finally remove the like path between nodes duplicate, update guidance updating route data 102 to "the link L1 → node N1 → link L9 → node N5 → link L10 → node N6 → link L12 → node N7 → link L13 → node N8 → link L14".

更新案内経路データ102が更新されると、案内経路更新部101は、その更新された更新案内経路データ102および地図データ24を用いて、更新された案内経路の確認画面を液晶デバイス11に表示させる(ステップST7)。 When the update guidance route data 102 is updated, the guide route update unit 101 updates the guide route data 102 and the map data 24 which is the updated using, displays a confirmation screen of the updated guide route to the liquid crystal device 11 (step ST7). 図12は、ノードN3において右折禁止である場合に、図8と同様の操作後に液晶デバイス11に表示される、更新された案内経路の確認画面の一例を示す図である。 12, if a right turn prohibited in the node N3, is displayed on the liquid crystal device 11 after the same operation as FIG. 8 is a diagram showing an example of a confirmation screen of the updated guide route. 図12には、更新された案内経路73が表示されている。 Figure 12 is a guide route 73, which is updated is displayed.

また、その確認画面において案内開始ボタン75が操作されると、操作判断部33により案内の開始が指示されたと判断され(ステップST8)、カーナビゲーションシステムにおいて経路案内処理が開始される。 Further, when the guidance start button 75 in the confirmation screen is operated, the start of the guide by the operation determining unit 33 is judged to have been instructed (step ST8), the route guidance process in the car navigation system is started.

代替ルートの探索要求の有無の判断(ステップST14)において、代替ルートの生成要求がなされなかった場合、案内経路更新部101は、記憶デバイス15に記憶されている案内経路データ37を用いた経路案内を指示する(ステップST16)。 In the determination of the presence or absence of a search request for an alternate route (step ST14), if the generation of the alternative route request was not made, the guide route update unit 101, the route guidance using the guiding route data 37 stored in the storage device 15 to instruct the (step ST16). そして、カーナビゲーションシステムにおいて経路案内処理が開始される。 Then, the route guidance process in the car navigation system is started.

ユーザによる通過指定の操作(ステップST2)においてユーザが図13の矢印111に示すように地図上をなぞった場合、操作判断部33は、操作された位置に対応する地図上の位置情報を出力し、案内経路更新部101は、リンクL6を、ユーザが通過を指定した道路のリンクとして特定する(ステップST3)。 If the operation of the pass specified by the user (step ST2) user traces on the map as shown by the arrow 111 in FIG. 13, the operation determination unit 33 outputs the position information on the map corresponding to the operated position , guide route update unit 101, the link L6, identifies as a link of the road specified by the user to pass (step ST3). また、案内経路更新部101は、そのユーザ通過指定道路と案内経路生成部31が生成した案内経路とが2箇所で交差していないと判断し(ステップST11)、ユーザ通過指定道路と案内経路生成部31が生成した案内経路とを2箇所で交差させるための経路探索処理を開始する。 Further, the guide route update unit 101, the user passes the specified roads and guidance route guidance route generating section 31 has generated is determined not to intersect at two points (step ST11), generates guide route as the user passes through the specified road part 31 starts a route search process for crossing the generated guide route in two places.

ユーザ通過指定道路としてのリンクL6の一端は、ノードN1で、案内経路生成部31が生成した案内経路と接続されている。 One end of the link L6 as a user passes through the specified road, at node N1, the guide route generation unit 31 is connected to the generated guide route. そのため、案内経路更新部101は、具体的には、リンクL6の他端のノードN5を案内経路生成部31が生成した案内経路と交差させるための探索処理を実行する。 Therefore, the guide route update unit 101, specifically, to perform a search process to intersect with the guide route guidance route generating section 31 to node N5 of the other end of the link L6 is generated. 案内経路更新部101は、まず、案内経路生成部31が生成した案内経路に含まれるノードの中から、ノードN5に近い複数のノードを抽出する(ステップST17)。 Guide route update unit 101 first from among the nodes included in the guidance route the guidance route generating section 31 generates, it extracts a plurality of nodes close to the node N5 (step ST17). 具体的には、案内経路更新部101は、たとえばノードN2、ノードN3などを抽出する。 Specifically, the guide route update unit 101 extracts example node N2, and the node N3.

リンクL6の他端のノードN5に近い複数のノードを抽出したら、案内経路更新部101は、次に、ノードN5と抽出した各ノードとの間の経路を探索し、その中から最もコストが低い経路を選択する。 After extracting a plurality of nodes closer to the other end of the node N5 of the link L6, the guide route update unit 101 may then search for a route between each node and the extracted node N5, lowest cost among them to select a route. たとえば、ノードN5からノードN2までの経路として「ノードN5→リンクL11→ノードN3→リンクL16→ノードN2」を探索し、且つ、ノードN5からノードN3までの経路として「ノードN5→リンクL11→ノードN3」を探索した場合、案内経路更新部101は、後者を選択する。 For example, to search for the "node N5 → link L11 → node N3 → link L16 → node N2" as a route from the node N5 to the node N2, and, "node N5 → link L11 → node as a route from the node N5 to the node N3 If exploring N3 ", the guide route update unit 101 selects the latter. また、案内経路更新部101は、その選択した経路の接続ノード(ここではノードN3)を交点とする(ステップST18)。 Further, the guide route update unit 101 (here, node N3) and the node of the selected route to the intersection (step ST18).

その後、案内経路更新部101は、ユーザにより通過が指定されていた道路としてのリンクL6と、その選択した経路とを組合せて、ユーザにより通過が指定された経路を更新する。 Thereafter, the guide route update unit 101, a link L6 as roads passing is designated by the user, in combination with the selected route, and updates the route passed by the user is specified. そして、案内経路更新部101は、この更新された通過指定経路の検証および必要な修正を実行し(ステップST5)、その検証済みの通過指定経路と、案内経路生成部31により生成された案内経路データ37とを先に特定した2つの交点で接続し、更新案内経路データ102を生成する(ステップST6)。 The guide route update unit 101, the perform verification and the required modifications of the updated passed routed (step ST5), and the validated pass specified route, guidance route generated by the guiding route generating section 31 and data 37 are connected by two intersections specified above, to generate an updated guide route data 102 (step ST6).

なお、ステップST12以降の処理は、図8と同様の操作により更新された案内経路を生成する場合の処理と同様であり、説明を省略する。 The processing in and after step ST12 are the same as the processing in case of generating a guide route which is updated in the same manner as FIG. 8, a description thereof will be omitted. 図14は、図13の操作後に液晶デバイスに表示される、更新された他の案内経路の確認画面の一例を示す図である。 14 is displayed on the liquid crystal device after the operation of FIG. 13 is a diagram showing an example of a confirmation screen of the updated other guidance route. また、その確認画面において案内開始ボタン75が操作されると、操作判断部33により案内の開始が指示されたと判断され(ステップST8)、カーナビゲーションシステムにおいて経路案内処理が開始される。 Further, when the guidance start button 75 in the confirmation screen is operated, the start of the guide by the operation determining unit 33 is judged to have been instructed (step ST8), the route guidance process in the car navigation system is started.

以上のように、この実施の形態2に係るカーナビゲーションシステムは、ユーザが通過したいと考えている道路を通過して、目的地に至る案内経路を生成することができる。 As described above, a car navigation system according to the second embodiment passes through the road user wants to pass through, it is possible to generate a guidance route to the destination. しかも、その案内経路は、ユーザ指定経路と、案内経路生成部31により生成された経路との2つの交点においても、通行可能な経路となる。 Moreover, the guide route, and the user-specified path, also in the two intersections between the path generated by the guiding route generating section 31, a passable route. また、この実施の形態2に係るカーナビゲーションシステムは、その案内経路で案内をすることができる。 Also, a car navigation system according to the second embodiment, it is possible to guide at the guide route.

以上の各実施の形態は、本発明の好適な実施の形態の例であるが、本発明はこれに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の変形、変更が可能である。 Above each embodiment is an example of a preferred embodiment of the present invention, the present invention is not limited thereto, without departing from the scope of the invention, various modifications, can be changed it is.

たとえば、上記各実施の形態では、案内経路更新部34は、ユーザが通過を指定した道路のリンクとして、リンクデータ群25に、案内経路の起点から終点に向かう向きのリンクが記憶されていない場合に、当該道路を利用できないと判断している。 For example, in the above embodiments, the guide route update unit 34, if the user as links of the road specified to pass, to the link data group 25, the link direction toward the end point from the starting point of the guide route is not stored in, it is determined that it can not use the road. この他にもたとえば、案内経路更新部34は、リンクデータ群25、ノードデータ群26および渋滞・交通規制情報43に記憶されているリンクおよびノードの交通規制情報(たとえばあるノードにおける右折禁止など)に基づいて、ユーザにより通過が指定された道路に基づく経路を検証し、その交通規制に該当する区間を、利用可能でないと判断するようにしてもよい。 In addition, for example, the guide route update unit 34, link data group 25, the node data group 26 and the jam-traffic control link information 43 is stored and the node of the traffic regulation information (for example, right turn prohibited in a node) based on verifies the route based on road passage is designated by the user, the section corresponding to the traffic regulations, it may be determined not to be available. この場合、案内経路更新部34は、その利用可能でないと判断した区間の両端を起点および終点として経路を生成し、その生成した経路を代替経路とすればよい。 In this case, the guide route update unit 34 generates a path the ends of the section has been determined that not available as a starting point and an end point, the generated path may be an alternative route.

上記各実施の形態では、ユーザが目的地の設定に基づいて生成された案内経路の確認画面に表示されている道路を指でなぞる通過指定の操作をすることで、通過する経路を指定している。 In the above embodiments, that the user operates the road displayed on the confirmation screen of the generated guide route passing specified tracing with a finger based on the setting of the destination, and specify a path through there. この他にもたとえば、その表示画面内に表示されるポインタなどを図示外の十字キーなどで移動することで、通過する経路を指定するようにしてもよい。 In addition, for example, by moving the like pointer displayed on the display screen, such as the illustrated outside of the cross key, it may be designated a path through. さらに他にも、地図データに基づいて表示される地図画面において、表示されている道路を指でなぞったり、表示されるポインタを移動したりすることで、通過する経路を指定するようにしてもよい。 Even yet another, the map screen is displayed based on the map data, or tracing the road displayed with a finger, or moving the pointer displayed, it is designated a path through good.

上記各実施の形態では、目的地の設定に基づいて生成した案内経路とともに道路を含む地図を表示し、その地図中の地点をユーザに通過指定させている。 In the above embodiments, displaying a map including the road with guidance route generated based on the destination setting, the spot passage is designated by the user of the map. この他にもたとえば、目的地の設定に基づいて生成した案内経路とともにその周辺の道路を表示し、その表示されている道路の中から所望の道路をユーザに通過指定させるようにしてもよい。 In addition, for example, it may be to display the roads around the conjunction guidance route generated based on the destination setting, passing specify a desired road from the road that is the display to the user.

上記各実施の形態では、案内経路を生成するためのユーザ指定地点として、目的地の場合を例として説明している。 In each of the above embodiments, as the user specifies a point for generating a guidance route is described the case of the destination as an example. この他にもたとえば、ユーザが指定することができる地点としては、出発地、経由地、通過点などがある。 In addition, for example, as the point where the user can specify, departure, waypoint, and the like passing point.

上記実施の形態2では、案内経路更新部101は、ユーザ指定経路と案内経路生成部31により生成された経路とが2箇所において交差していない場合には、案内経路生成部31により生成された経路の中から、その交差していないユーザ指定経路の端部(ノード)に近い複数のノードを抽出し、その中からユーザ指定経路の端部からのコストが最も低いものを交点として選択している。 In the second embodiment, the guide route update unit 101, when the path generated by the guiding route generating section 31 and the user-specified path does not intersect at two points were generated by the guiding route generating section 31 from the path, extracting a plurality of nodes near the end of the user-specified route that is not the crossing (node), select as the intersection of those lowest cost from the end of the user-specified path among them there. この他にもたとえば、案内経路更新部101は、交差していないユーザ指定経路の端部(ノード)に最も近いノードを交点として選択するようにしてもよい。 In addition, for example, the guide route update unit 101, the end of the user-specified route that does not intersect the node closest to (nodes) may be selected as the intersection. あるいは、案内経路更新部101は、ノードの代わりにリンクを選択するようにしてもよい。 Alternatively, the guide route update unit 101 may select a link instead of the node.

上記実施の形態2では、ユーザ指定経路と案内経路生成部31により生成された経路との2つの交点の中のいずれか1つの交点において通行できないと判断した場合には、案内経路更新部101は、その通行できない交点の1つ前のノードからその通行できない交点のノードまでの経路を探索し、その探索した経路で更新案内経路データ102を更新している。 In the second embodiment, when it is determined that the impassable in any one intersection in two intersections of the path generated by the guiding route generating section 31 and the user-specified route, the guidance route updating unit 101 , and the path of traffic can not from the previous node of the intersection to the node of the intersection can not be the way to explore, to update the update guidance route data 102 in the searched route. この他にもたとえば、案内経路更新部101は、通行できない交点からその1つ後のノードまでの経路を探索し、その探索した経路で更新案内経路データ102を更新したり、あるいは、通行できない交点の1つ前のノードから通行できない交点の1つ後のノードまでの経路を探索し、その探索した経路で更新案内経路データ102を更新したりするようにしてもよい。 In addition, for example, the guide route update section 101 searches a route from the intersection of impassable to node after one of them, and updates the updated guiding route data 102 with the searched route, or impassable intersection of the path from the previous node to the node after one of the intersections impassable searched it may be or update the update guidance route data 102 in the searched route.

さらに他にもたとえば、案内経路更新部101は、それらの複数の探索パターンを実行し、その中から最もコストが低くなる経路にて、更新案内経路データ102を更新するようにしてもよい。 Further in another example, the guide route update unit 101 executes these plurality of search patterns, at most cost becomes lower path among them, may be updated to update guidance route data 102.

さらに他にもたとえば、案内経路更新部101は、2つ以上前後にずらしたノードを使用して経路を探索し、その探索した経路で更新案内経路データ102を更新したり、あるいは、そのノードを2つ以上前後にずらした探索結果を含めた複数の探索結果の中から最もコストが低くなる経路にて、更新案内経路データ102を更新するようにしたりしてもよい。 Further in another example, the guide route update unit 101, a route using nodes shifted back and forth two or more searches, update the update guidance route data 102 in the searched route, or the node at most cost becomes lower path out of two or more front and rear shifting search results a plurality of search, including results, updated guide route data 102 may be or be updated.

さらに他にもたとえば、案内経路更新部101は、ユーザ指定経路と案内経路生成部31により生成された経路との中のいずれか一方を優先し、他方の経路側のノードを前後にずらして探索し、その探索結果を用いて更新案内経路データ102を更新するようにしてもよい。 Further in another example, the guide route update unit 101 gives priority either in the path generated by the guiding route generating section 31 and the user-specified route, the search is shifted back and forth nodes other path side and, it may be updated the update guidance route data 102 by using the search result.

本発明は、カーナビゲーションシステムなどに利用することができる。 The present invention can be used, such as a car navigation system.

図1は、本発明の実施の形態1に係るカーナビゲーションシステムを示す構成図である。 Figure 1 is a block diagram showing a car navigation system according to the first embodiment of the present invention. 図2は、図1中の記憶デバイスが記憶する内容を示す説明図である。 Figure 2 is an explanatory diagram showing the contents of the storage device to store in FIG. 図3は、図1中のCPUがナビゲーションプログラムを実行することで、経路生成時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。 3, by the CPU in FIG. 1 executes the navigation program, at the time of path generation is a block diagram showing functions realized in the car navigation system. 図4は、図1中のCPUがナビゲーションプログラムを実行することで、経路案内時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。 4, by the CPU in FIG. 1 executes the navigation program, when route guidance is a block diagram showing functions realized in the car navigation system. 図5(A)は、ある地域の道路地図を示す図である。 5 (A) is a diagram showing a road map of an area. 図5(B)は、図5(A)の地域の道路に対応付けられるリンクおよびノードを示す図である。 Figure 5 (B) is a diagram showing the links and nodes associated with the road area in FIG. 5 (A). 図6は、案内経路生成部により案内経路データが生成された後の案内経路の更新処理を示すフローチャートである。 Figure 6 is a flowchart showing a process of updating the guidance route after guiding route data is generated by the guiding route generating section. 図7は、図1中の液晶デバイスに表示される案内経路の確認画面の一例を示す図である。 Figure 7 is a diagram showing an example of a confirmation screen of the guide route displayed on a liquid crystal device in FIG. 図8は、図7に示す案内経路の確認画面において、通過道路を設定するユーザ通過指定操作の仕方を説明する説明図である。 8, the confirmation screen of the guide path shown in FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining how the user passes the specified operation for setting the pass road. 図9は、図8の操作後に図1中の液晶デバイスに表示される、更新された案内経路の確認画面の一例を示す図である。 Figure 9 is displayed on a liquid crystal device in Figure 1 after the operation of FIG. 8 is a diagram showing an example of a confirmation screen of the updated guide route. 図10は、本発明の実施の形態2に係るカーナビゲーションシステムにおいて、経路生成時に実現される機能を示すブロック図である。 10, in the car navigation system according to the second embodiment of the present invention, is a block diagram showing functions realized during route generation. 図11は、図10中の案内経路生成部により案内経路データが生成された後の案内経路の更新処理を示すフローチャートである。 Figure 11 is a flowchart showing a process of updating the guidance route after guiding route data is generated by the guiding route generating section in Figure 10. 図12は、ノードN3において右折禁止である場合に、図8と同様の操作後に図10中の液晶デバイスに表示される、更新された案内経路の確認画面の一例を示す図である。 12, if a right turn prohibited in the node N3, is displayed on the liquid crystal device in Figure 10 after the same operation as FIG. 8 is a diagram showing an example of a confirmation screen of the updated guide route. 図13は、図7に示す案内経路の確認画面において、通過道路を設定するユーザ通過指定操作の他の仕方を説明する説明図である。 13, the confirmation screen of the guide path shown in FIG. 7 is an explanatory view illustrating another manner of the user passes through the specified operation to set the pass road. 図14は、図13の操作後に図15中の液晶デバイスに表示される、更新された他の案内経路の確認画面の一例を示す図である。 Figure 14 is a diagram showing displayed on the liquid crystal device in Figure 15 after the operation of FIG. 13, an example of a confirmation screen of the updated other guidance route.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

15 記憶デバイス(記憶手段、第二の記憶手段、リンク記憶手段、規制情報記憶手段) 15 storage device (storage means, second storage means, the link storage means, regulation information storage means)
11 液晶デバイス(表示手段) 11 liquid crystal device (display means)
34 案内経路更新部(特定手段、指定経路判断手段、生成手段、更新手段) 34 guide route update unit (specifying means, specified route determining means, generating means, updating means)
33 操作判断部(検出手段) 33 operation determination unit (detecting means)
101 案内経路更新部(特定手段、指定経路判断手段、生成手段、更新手段、交点判断手段、第二の生成手段、追加更新手段、警告手段、指定手段) 101 guide route update unit (specifying means, specified route determining means, generating means, updating means, the intersection determining means, second generating means, additional updating means, alarm means, designating means)

Claims (12)

  1. 地点の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、 A guide path generated based on the specified point, and storage means for storing a route used for route guidance,
    上記記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示する表示手段と、 The guidance route stored in the storage means and display means for displaying together with the roads around the guide route,
    上記案内経路とともに表示される道路に対するユーザによる通過指定に基づいて、上記案内経路の起点から終点に至る経路の一部として利用可能なユーザ指定経路を生成するユーザ指定経路生成手段と、 Based on the pass specified by the user for the road displayed with the guiding route, the user-specified route generating means for generating a user-specified route is available as part of the route to the end point from the starting point of the guide route,
    上記ユーザ指定経路生成手段により生成されたユーザ指定経路を上記記憶手段に記憶される案内経路と接続する場合に、それらの経路同士の交点について当該接続した経路の起点から終点に至る向きの通行の規制から通行可能であるか否かを判断する交点判断手段と、 User-specified route generated by the user-specified route generating means to connect with the guide route which is stored in the storage means, the orientation of the passage leading to the end point from the origin of the route of the connection for the intersection of their path between the intersection determining means for determining whether or not passable regulatory,
    を有することを特徴とする案内経路生成装置。 Guiding route generation device characterized in that it comprises a.
  2. 請求項1記載の案内経路生成装置であって、 A guide route generation device according to claim 1,
    道路に関する交通規制情報を記憶する規制情報記憶手段を有し、 It has a restriction information storage means for storing traffic regulation information relating to roads,
    前記交点判断手段は、前記経路同士の2つの交点の間の区間について、上記規制情報記憶手段に当該案内経路の起点から終点に至る向きの通行を規制する情報が記憶されている場合には、通行可能でないと判断することを特徴とする案内経路生成装置。 The intersection determining means, for the interval between the two points of intersection of said path between, when the information for restricting the passage of direction leading to the end point from the starting point of the guide route to the regulation information storage means is stored, guiding route generation device, characterized in that determined not passable.
  3. 請求項2に記載の案内経路生成装置であって、 A guide route generating device according to claim 2,
    前記規制情報記憶手段に記憶されている道路に関する交通規制情報は、各道路の分岐点を示すノード、または2つの道路の分岐点の間の道路を示すリンクに設定されており、 Traffic control information related to road stored in the restriction information storage means is set to the link indicating the road between the branch point of each node indicating a branch point of a road or two roads,
    前記交点判断手段は、前記経路同士の2つの交点の間の区間の上記ノードまたは上記リンクに関連付けられて記憶されている上記交通規制情報に当該案内経路の起点から終点に至る向きの通行を規制する情報が存在する場合には、通行可能でないと判断することを特徴とする案内経路生成装置。 The intersection determining means, regulating the origin direction of the passage leading to the end point of the two points of intersection section between the node or the traffic control information to the guide route which is stored associated with the said link of said path between If the information exists, the guide route generation device, characterized in that determined not passable.
  4. 請求項1から3いずれか1項に記載の案内経路生成装置であって、 A guide route generating device according to claim 1, 3 any one,
    前記交点判断手段により上記通過指定のされた道路が通行可能ではないと判断された場合に、その道路の通行可能ではない箇所の代替経路を生成する生成手段と、 Generating means for generating an alternative route point road that is of the pass specified when it is determined not passable, not possible passage of the road by the intersection determining means,
    前記交点判断手段により利用可能と判断された道路および上記生成手段により生成された代替経路の道路を繋ぎ合わせた経路により、上記記憶手段に記憶される案内経路の一部または全部を更新する更新手段と、を有し、 The route by connecting road of the generated alternative routes by road and the generating means is determined to be available by the intersection determining means, updating means for updating a portion or all of the guidance route stored in the storage means and, have,
    前記交点判断手段により通行可能でないと判断された場合に、その通行可能でないと判断された交点あるいはその近傍を通過し、且つ、その両端が上記更新手段により更新された経路に接続される代替経路を生成する第二の生成手段と、 If it is determined not passable by the intersection determining means, alternative route the intersection is determined not passable or passes through the vicinity thereof, and, where both ends are connected to a path that has been updated by the updating means a second generating means for generating,
    上記第二の生成手段により生成された上記代替経路により、上記更新手段により更新された案内経路の一部を更新する追加更新手段と、 By the alternative route generated by said second generating means, and additional updating means for updating the portion of the guide route which is updated by said updating means,
    を有することを特徴とする案内経路生成装置。 Guiding route generation device characterized in that it comprises a.
  5. 請求項4に記載の案内経路装置であって、 A guide route apparatus according to claim 4,
    前記交点判断手段により通行可能でないと判断された道路を記憶する第2の記憶手段を有し、 A second storage means for storing road is determined not passable by the intersection determining means,
    前記表示手段は、前記更新手段により更新されて前記記憶手段に記憶されている案内経路とともに、上記第2の記憶手段に記憶される道路を表示することを特徴とする案内経路生成装置。 The display means, wherein together with guidance route stored in the storage means is updated by the update means, said second guide route generation device and displaying the road stored in the storage means.
  6. 請求項1から5のいずれか1項に記載の案内経路装置であって、 A guide route apparatus according to any one of claims 1 to 5,
    前記交点判断手段は、 The intersection determining means,
    前記ユーザ指定経路生成手段により生成されたユーザ指定経路と、前記記憶手段に記憶される案内経路とが2箇所において交差していない場合は、案内経路の中から、その交差していないユーザ指定経路のノードに近い複数のノードを抽出し、その中からユーザ指定経路のノードからのコストが最も低いものを交点として選択する、または、その交差していないユーザ指定経路のノードに最も近いノードを交点として選択することを特徴とする案内経路生成装置。 A user-specified route generated by the user-specified route generating means, when the guide route which is stored in the storage means does not intersect at two points, from the guide route, the user specifies the path that is not the crossing a plurality of nodes extracts close to the node, to select one lowest cost from the node of the user-specified path as an intersection among them, or, the intersection closest node to the node of the user-specified route that is not the crossing It is selected as the guidance route generating device according to claim.
  7. 地点の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段、表示手段、ユーザ指定経路生成手段、並びに交点判断手段を有する案内経路生成装置が実行する案内経路生成方法であって、 A guide path generated based on the specified points, storage means for storing a route used for route guidance, the display means, generates guide route user-specified route generating means, and guide route generation device having a point of intersection determination means executes there is provided a method,
    上記表示手段が、上記記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示するステップと、 Said display means, and displaying a guidance route stored in the storage means with roads around the guide route,
    上記ユーザ指定経路生成手段が、上記案内経路とともに表示される道路に対するユーザによる通過指定に基づいて、上記案内経路の起点から終点に至る経路の一部として利用可能なユーザ指定経路を生成するステップと、 The user-specified route generating means, comprising the steps of: based on the passage specification by a user for the road displayed with the guiding route, generates a user-specified route is available as part of the route to the end point from the starting point of the guide path ,
    上記交点判断手段が、上記ユーザ指定経路生成手段により生成されたユーザ指定経路を上記記憶手段に記憶される案内経路と接続する場合に、それらの経路同士の交点について当該接続した経路の起点から終点に至る向きの通行の規制から通行可能であるか否かを判断するステップと、 The intersection determining means, the user-specified route generated by the user-specified route generating means to connect with the guide route which is stored in the memory means, the end point from the starting point of the connection route the intersection of their path between and determining whether or not passable from the regulation of the orientation of the passage leading to,
    を有することを特徴とする案内経路生成方法。 Guide route generation method characterized by having a.
  8. 請求項7に記載の案内経路生成方法であって、 A guide route generation method according to claim 7,
    前記案内経路装置は、道路に関する交通規制情報を記憶する規制情報記憶手段を有し、 The guide path device includes a restriction information storage means for storing traffic regulation information relating to roads,
    前記交点判断手段は、前記通行可能であるか否かを判断するステップにおいて、前記経路同士の2つの交点の間の区間について、上記規制情報記憶手段に当該案内経路の起点から終点に至る向きの通行を規制する情報が記憶されている場合には、通行可能でないと判断することを特徴とする案内経路生成方法。 The intersection determining means, in determining whether or not it is possible the passage, the section between the two points of intersection of said path between, the direction leading to the end point from the starting point of the guide route to the restriction information storage means guide route generation method characterized by information to regulate the passage is if stored determines not passable.
  9. 請求項8に記載の案内経路生成方法であって、 A guide route generation method of claim 8,
    前記規制情報記憶手段に記憶されている道路に関する交通規制情報は、各道路の分岐点を示すノード、または2つの道路の分岐点の間の道路を示すリンクに設定されており、 Traffic control information related to road stored in the restriction information storage means is set to the link indicating the road between the branch point of each node indicating a branch point of a road or two roads,
    前記交点判断手段は、前記通行可能であるか否かを判断するステップにおいて、前記経路同士の2つの交点の間の区間の上記ノードまたは上記リンクに関連付けられて記憶されている上記交通規制情報に当該案内経路の起点から終点に至る向きの通行を規制する情報が存在する場合には、通行可能でないと判断することを特徴とする案内経路生成方法。 The intersection determining means, in determining whether or not it is possible the passage, the path two sections the node or the traffic regulation information stored associated with the link between the intersections of guide route generation method characterized by information to regulate the direction of the passage leading to the end point from the starting point of the guide route when present, is determined not passable.
  10. 請求項7から9のいずれか1項に記載の案内経路生成方法であって、 A guide route generation method according to any one of claims 7 9,
    前記案内経路装置は、生成手段、第2の生成手段、更新手段、追加更新手段を有し、 The guide path device, generating means, second generating means, updating means, have an additional updating means,
    上記生成手段が、前記交点判断手段により上記通過指定のされた道路が通行可能ではないと判断された場合に、その道路の通行可能ではない箇所の代替経路を生成するステップと、 A step of said generating means, a road that is of the pass specified when it is determined not passable, and generates an alternative route point is not possible passage of the road by the intersection determining means,
    上記更新手段が、前記交点判断手段により利用可能と判断された道路および上記生成手段により生成された代替経路の道路を繋ぎ合わせた経路により、上記記憶手段に記憶される案内経路の一部または全部を更新するステップと、 It said updating means, by the route by connecting road of the generated alternative routes by road and the generating means is determined to be available by the intersection determining means, part or all of the guidance route stored in the storage means and updating the,
    上記第二の生成手段が、前記交点判断手段により通行可能でないと判断された場合に、その通行可能でないと判断された交点あるいはその近傍を通過し、且つ、その両端が上記更新手段により更新された経路に接続される代替経路を生成するステップと、 Said second generating means, when it is determined not passable by the intersection determining means, it passes through the intersection point, or the vicinity thereof determined not possible its passage, and both ends thereof are updated by the update means and generating an alternate path connected to the pathway,
    上記追加更新手段が、上記第二の生成手段により生成された上記代替経路により、上記更新手段により更新された案内経路の一部を更新するステップと、 A step in which the additional updating means, by the alternative route generated by said second generation means, update some of the guide route which is updated by said updating means,
    を有することを特徴とする案内経路生成方法。 Guide route generation method characterized by having a.
  11. 請求項10に記載の案内経路生成方法であって、 A guide route generation method of claim 10,
    前記案内経路装置は、前記交点判断手段により通行可能でないと判断された道路を記憶する第2の記憶手段を有し、 The guide path device includes a second storage means for storing road is determined not passable by the intersection determining means,
    前記表示手段が、前記更新手段により更新されて前記記憶手段に記憶されている案内経路とともに、上記第2の記憶手段に記憶される道路を表示するステップを有することを特徴とする案内経路生成方法。 Said display means, said with guidance route stored in the storage means is updated by the update means, the guide route generation method characterized by comprising the step of displaying the road stored in the second storage means .
  12. 請求項7から11のいずれか1項に記載の案内経路生成方法であって、 A guide route generation method according to any one of claims 7 11,
    前記交点判断手段は、 The intersection determining means,
    前記通行可能であるか否かを判断するステップにおいて、前記ユーザ指定経路生成手段により生成されたユーザ指定経路と、前記記憶手段に記憶される案内経路とが2箇所において交差していない場合は、案内経路の中から、その交差していないユーザ指定経路のノードに近い複数のノードを抽出し、その中からユーザ指定経路のノードからのコストが最も低いものを交点として選択する、または、その交差していないユーザ指定経路のノードに最も近いノードを交点として選択することを特徴とする案内経路生成方法。 In determining whether or not it is possible to the traffic, the user-specified route generated by the user-specified route generating means, when the guide route which is stored in the storage means does not intersect at two locations, from the guide route, the plurality of nodes near the nodes of the intersecting non user-specified route extracting, selecting as the intersection of those lowest cost from the node of the user-specified path among them, or the crossing guide route generation method characterized by selecting the node closest to the node of the user-specified route that is not a point of intersection.
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