JP3835224B2 - Picking equipment - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、多段に積み付けられた物品を層単位で取り出すためのピッキング装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、パレット上に多段に積み付けられた物品を層単位で取り出すための装置としては、特開平10−316245号公報に記載のような荷卸し装置がある。これは、図12(a)のように、多段に積み付けられた物品1の上段層を一対の押圧具2でクランプし、図12(b)のように、パレット3をパレット昇降装置4によって下降させることにより、クランプした物品群とそれよりも下段にある物品群とを分離させる装置である。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、製品工場によっては工場出荷時にパレット上に物品を多段に積み付ける場合、荷崩れ防止のためにホットメルト等の接着剤を用いて物品同士を仮止めしている。したがって、上記のような従来の方法では、図12(b)に示す斜線部の物品のように、クランプした物品群の中でその下段の物品との接着が強固ではがれないため分離できない物品が生じてしまう可能性がある。
【0004】
本発明は、上述のような問題点の解決を図ろうとするもので、物品同士が接着剤で固定され多段に積み付けられた物品群に対しても、一部の物品を取り残すことなく1層または複数層の層単位で物品群をピッキングすることができるピッキング装置を提供することを目的としている。
【0005】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するため、本発明は次のような構成を有する。
(1)複数の物品が寄せ集められて構成される物品群を、側面の四方または二方から把持する把持手段と、該把持手段で把持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙へ、並列して設けられる複数の駆動ローラ群の最先端部の駆動ローラを他の駆動ローラよりも小径とすることでくさび形状の先端部を有する荷受け台を挿入する搬送手段とを備えたことを特徴とするピッキング装置。
(2)複数の物品が寄せ集められて構成される物品群を、側面の四方または二方から把持する把持手段と、該把持手段で把持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙へ、並列して設けられる複数の駆動ローラ群の最先端部の駆動ローラを他の駆動ローラよりも小径とすることでくさび形状の先端部を有する荷受け台を挿入する搬送手段と、前記把持手段で把持した物品群もしくはそれよりも下段の物品群を傾転させる傾転手段とを備えたことを特徴とするピッキング装置。
【0006】
なお、上記(1)に記載の構成により、把持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙へ、くさび形状の先端部を有する荷受け台を挿入する時のくさび効果によって、両物品群の間の接着を確実に引き剥がし、両者を完全に分離させて把持した物品群をすべて取り残しなく荷受け台に載せることができる。
【0007】
また、上記(2)に記載の構成により、把持した物品群とそれよりも下段の物品群とを相対的に傾転させることによって、両物品群の間の接着を引き剥がしやすくすることができる。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【0009】
(第1の実施形態)
図1は本発明の第1の実施形態に係るピッキング装置の構成例を示す正面図であり、図2はその平面図である。また、図3および図4はその作用を示す正面図である。
【0010】
本実施形態のピッキング装置は、物品6を積み付けるためのパレット13を載置するパレットリフター12と、物品6の把持手段9と、荷受け台14aを挿入するための搬送手段14とから構成される。
【0011】
前記パレットリフター12は、上面に物品6が層状に積み付けられたパレット13を、図示しない駆動装置により昇降するように構成されている。
【0012】
前記把持手段9は、四角形状の把持フレーム5の内側各辺に物品6を四方把持するための把持部材7がアクチュエータ8を介して取り付けられて構成され、さらに、前記把持フレーム5は、上下方向に移動できるようにアクチュエータ10を介して本体フレーム11に取り付けられており、物品6の上方に位置している。ここで、アクチュエータ8および10は、電動シリンダー、エアシリンダー、油圧シリンダー等伸縮動作を行う任意のものでよい。
【0013】
前記搬送手段14は、一対のローラフレーム15の内側に複数の駆動ローラ16が並列して設けられ、この駆動ローラ群の最先頭部には、駆動ローラ16よりも小径の先端ローラ17が設けられた荷受け台14aが、前記一対のローラフレーム15に各々設けられた一対の駆動装置18によって、前記把持フレーム5よりも下方に水平に設けられた一対のレール19上を走行できるように構成されている。
【0014】
次に、以上のように構成された本実施形態のピッキング装置において、パレット13上の物品6の最上段層をピッキングする動作について説明する。
【0015】
多段に物品6が積み付けられたパレット13がパレットリフター12上に移載されると、パレットリフター12は上昇を開始する。そして、取り出したい物品6の側面が把持手段9の各把持部材7の高さに到達すると、パレットリフター12は停止する。ここで、アクチュエータ8を作動させて各把持部材7を物品6の側面に押圧し、四方把持する。次に、パレットリフター12を下降させて、各把持部材7により四方把持した物品群と、それよりも下段の物品群との接着を引き剥がす。この時、図3のように一部の物品同士の接着が剥がれなかった場合、駆動装置18により荷受け台14aを水平移動させて、荷受け台14aの先端ローラ17を取り残された物品の底面に押し込み、図4のようにその物品を荷受け台14a上に掬い上げる。
【0016】
上述のような本実施形態では、荷受け台14aは、駆動ローラ群の最先頭部に、駆動ローラ16よりも小径の先端ローラ17が設けられており、くさび形状の先端部を有する構成となっている。したがって、把持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙へ、この荷受け台14aを挿入する時のくさび効果によって、両物品群の間の接着を確実に引き剥がし、両者を完全に分離させて把持した物品群をすべて取り残しなく荷受け台14a上に載せることができる。
【0017】
なお、本実施形態では、物品6の最上段層を把持して一層分をピッキングする例を示したが、最上段層を含む複数層を同時にピッキングする場合についても同様である。
【0018】
(第2の実施形態)
図5は本発明の第2の実施形態に係るピッキング装置の構成例を示す正面図であり、図6はその平面図である。また、図7〜図9はその作用を示す正面図である。
【0019】
本実施形態のピッキング装置は、物品6を積み付けるためのパレット13を載置するパレットリフター12と、物品6の把持手段9と、該把持手段9を傾転させることにより把持物品群を傾転させる傾転手段23と、荷受け台14aを挿入するための搬送手段14とから構成される。
【0020】
前記パレットリフター12、把持手段9および搬送手段14は、前述の第1の実施形態におけるものと同様であるので、図1〜図4と同一な部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分についてのみ述べる。
【0021】
前記傾転手段23は、次のように構成されている。即ち、本体フレーム11に設けられた一対のブラケット20の先端部に、回転軸21を中心として回転可能な支持腕22が各々取り付けられている。この支持腕22が把持フレーム5のコーナー部に各々固定されている。把持フレーム5を傾転させるアクチュエータ23aは、本体フレーム11と把持フレーム5との間に取り付けられる。
【0022】
また、本実施形態では、把持手段9において、本体フレーム11側の把持部材7の上部には、荷崩れ防止用のストッパー24が設けられている。さらに、前記ブラケット20の下方には、本体フレーム11に取り付けられたアクチュエータ25を介して荷崩れ防止用ストッパー26が設けられている。なお、アクチュエータ23aおよび25は、電動シリンダー、エアシリンダー、油圧シリンダー等伸縮動作を行う任意のものでよい。
【0023】
次に、以上のように構成された本実施形態のピッキング装置において、パレット13上の物品6の最上段層をピッキングする動作について説明する。
【0024】
多段に物品6が積み付けられたパレット13がパレットリフター12上に移載されると、パレットリフター12は上昇を開始する。そして、取り出したい物品6の側面が把持手段9の各把持部材7の高さに到達すると、パレットリフター12は停止する。ここで、アクチュエータ8を作動させて各把持部材7を物品6の側面に押圧し、四方把持する。次に、アクチュエータ23aを作動させて、図7のように把持手段9を傾斜させ、各把持部材7により四方把持した物品群と、それよりも下段の物品群との接着を引き剥がす。この時、図8のように一部の物品同士の接着が剥がれなかった場合、駆動装置18により荷受け台14aを水平移動させて、荷受け台14aの先端ローラ17を取り残された物品の底面に押し込み、図9のようにその物品を荷受け台14a上に掬い上げる。
【0025】
上述のような本実施形態では、荷受け台14aは前述の第1の実施形態と同様の構成となっており、クランプした物品群をすべて取り残しなく荷受け台14a上に載せることができるが、さらに、把持手段9の傾転手段23を設け、把持した物品群をそれよりも下段の物品群に対して傾転させるようにしたので、両物品群の間の接着を引き剥がしやすくすることができる。
【0026】
この実施形態においても物品6の最上段層を把持して一層分をピッキングする例を示したが、最上段層を含む複数層を同時にピッキングする場合についても同様である。
【0027】
(第3の実施形態)
上述の第2の実施形態では、把持した物品群の方を傾転させてそれよりも下段の物品群から分離するようにしたが、さらに第3の実施形態として、図10および図11に示すように、パレットリフター12上においてパレット13が載置される台27を傾転させる傾転手段28を設けて、把持した物品群よりも下段の物品群の方を傾転させてもよい。
【0028】
なお、図10および図11において、図5〜図9と同一符号を付した部分は上述の第2の実施形態と同様に構成しており、説明を省略する。
【0029】
本実施形態の場合、把持手段9で物品6を把持した後、図11のように傾転手段28のアクチュエータ28aを作動させてパレット13を傾転させ、把持した物品群とそれよりも下段の物品群とを分離する。そしてパレットリフター12を下降させつつパレット13を水平に戻し、把持した物品群とそれよりも下段の分離した物品群との間を空ける。この時、物品の取り残しがあれば、荷受け台14aを挿入して取り残した物品を荷受け台14a上に掬い上げる。
【0030】
本実施形態も、前述の第2の実施形態と同様の効果を奏する。即ち、パレットリフター12上においてパレット13が載置される台27を傾転させる傾転手段28を設け、把持した物品群に対してそれよりも下段の物品群を傾転させるようにしたので、両物品群の間の接着を引き剥がしやすくすることができるとともに、把持した物品群をすべて取り残しなく荷受け台14a上に載せることができる。
【0031】
【発明の効果】
以上に述べた本発明のピッキング装置によれば、物品同士が接着剤で仮止めされている場合でも、把持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙へ、くさび形状の先端部を有する荷受け台を挿入する時のくさび効果によって、両物品群の間の接着を確実に引き剥がし、両者を完全に分離させて把持した物品群をすべて取り残しなく荷受け台に載せることができる。
【0032】
また、把持した物品群もしくはそれよりも下段の物品群のいずれか一方を傾転させることによって、両物品群の間の接着を引き剥がしやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の第1の実施形態を示す正面図
【図2】 本発明の第1の実施形態を示す平面図
【図3】 本発明の第1の実施形態における作用を示す正面図
【図4】 本発明の第1の実施形態における作用を示す正面図
【図5】 本発明の第2の実施形態を示す正面図
【図6】 本発明の第2の実施形態を示す平面図
【図7】 本発明の第2の実施形態における作用を示す正面図
【図8】 本発明の第2の実施形態における作用を示す正面図
【図9】 本発明の第2の実施形態における作用を示す正面図
【図10】本発明の第3の実施形態を示す正面図
【図11】本発明の第3の実施形態における作用を示す正面図
【図12】従来技術における荷卸し装置の正面図
【符号の説明】
1 物品
2 押圧具
3 パレット
4 パレット昇降装置
5 把持フレーム
6 物品
7 把持部材
8 アクチュエータ
9 把持手段
10 アクチュエータ
11 本体フレーム
12 パレットリフター
13 パレット
14 搬送手段
14a 荷受け台
15 ローラフレーム
16 駆動ローラ
17 先端ローラ
18 駆動装置
19 レール
20 ブラケット
21 回転軸
22 支持腕
23 傾転手段
23a アクチュエータ
24 ストッパー
25 アクチュエータ
26 ストッパー
27 台
28 傾転手段
28a アクチュエータ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a picking apparatus for taking out articles stacked in multiple stages in units of layers.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as an apparatus for taking out articles stacked in multiple stages on a pallet in units of layers, there is an unloading apparatus as described in JP-A-10-316245. This is because the upper layer of the
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, depending on the product factory, when the articles are stacked in multiple stages on the pallet at the time of factory shipment, the articles are temporarily fixed using an adhesive such as hot melt in order to prevent the collapse of the load. Therefore, in the conventional method as described above, there is an article that cannot be separated because the adhesion to the lower article in the clamped article group is not strong in the clamped article group, such as the hatched article shown in FIG. It may occur.
[0004]
The present invention is intended to solve the above-described problems, and a single layer without leaving a part of an article even in an article group in which articles are fixed with an adhesive and stacked in multiple stages. Alternatively, an object of the present invention is to provide a picking apparatus that can pick an article group in units of a plurality of layers.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve such an object, the present invention has the following configuration.
(1) A gap between a gripping means for gripping an article group formed by gathering a plurality of articles from four or two sides of the side, and an article group gripped by the gripping means and a lower article group. And a conveying means for inserting a load receiving platform having a wedge-shaped tip by making the diameter of the driving roller at the most distal end of a plurality of driving roller groups provided in parallel smaller than the other driving rollers. Picking device characterized by
(2) A gap between a gripping means for gripping an article group formed by gathering a plurality of articles from four or two sides of the side, and an article group gripped by the gripping means and a lower article group. A conveying means for inserting a load receiving base having a wedge-shaped tip by making the diameter of the driving roller at the most distal end of a plurality of driving roller groups provided in parallel smaller than the other driving rollers, and the gripping means A picking apparatus comprising: tilting means for tilting the group of articles gripped in
[0006]
Note that, according to the configuration described in (1) above, due to the wedge effect when the load receiving table having the wedge-shaped tip portion is inserted into the gap between the gripped article group and the lower article group, both the article groups It is possible to reliably peel off the adhesion between the two and completely separate them so that the gripped article group can be placed on the load receiving table without leaving any part.
[0007]
In addition, with the configuration described in (2) above, it is possible to easily peel off the adhesion between the two article groups by relatively tilting the grasped article group and the lower article group. .
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below.
[0009]
(First embodiment)
FIG. 1 is a front view showing a configuration example of a picking apparatus according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view thereof. 3 and 4 are front views showing the operation.
[0010]
The picking apparatus according to the present embodiment includes a
[0011]
The
[0012]
The gripping means 9 is configured such that a
[0013]
The conveying means 14 includes a plurality of
[0014]
Next, the operation of picking the uppermost layer of the
[0015]
When the
[0016]
In the present embodiment as described above, the load receiving
[0017]
In the present embodiment, an example is shown in which the uppermost layer of the
[0018]
(Second Embodiment)
FIG. 5 is a front view showing a configuration example of a picking apparatus according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a plan view thereof. 7 to 9 are front views showing the operation.
[0019]
The picking device according to the present embodiment tilts the gripping article group by tilting the gripping means 9 and the
[0020]
Since the
[0021]
The tilting means 23 is configured as follows. That is,
[0022]
In the present embodiment, in the gripping means 9, a
[0023]
Next, the operation of picking the uppermost layer of the
[0024]
When the
[0025]
In the present embodiment as described above, the load receiving table 14a has the same configuration as that of the first embodiment described above, and can be placed on the load receiving table 14a without leaving all the clamped articles. Since the tilting means 23 of the gripping means 9 is provided and the gripped article group is tilted with respect to the lower article group, the adhesion between the article groups can be easily peeled off.
[0026]
Also in this embodiment, an example in which the uppermost layer of the
[0027]
(Third embodiment)
In the second embodiment described above, the gripped article group is tilted and separated from the lower article group. However, a third embodiment is shown in FIGS. 10 and 11. As described above, the tilting means 28 for tilting the table 27 on which the
[0028]
10 and 11, the parts denoted by the same reference numerals as those in FIGS. 5 to 9 are configured in the same manner as in the second embodiment, and the description thereof is omitted.
[0029]
In the case of this embodiment, after gripping the
[0030]
This embodiment also has the same effect as the second embodiment described above. That is, since the tilting means 28 for tilting the table 27 on which the
[0031]
【The invention's effect】
According to the picking device of the present invention described above, even when the articles are temporarily fixed with an adhesive, the wedge-shaped tip is inserted into the gap between the gripped article group and the lower article group. Due to the wedge effect when inserting the load receiving table, it is possible to reliably peel off the adhesion between the two article groups, and to completely separate them so that all of the gripped article groups can be placed on the load receiving table.
[0032]
Further, by tilting one of the grasped article group or the article group below it, the adhesion between both article groups can be easily peeled off.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view showing a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a plan view showing the first embodiment of the present invention. FIG. 3 is a front view showing an operation in the first embodiment of the present invention. FIG. 4 is a front view showing the operation of the first embodiment of the present invention. FIG. 5 is a front view showing the second embodiment of the present invention. FIG. 6 is a plan view showing the second embodiment of the present invention. FIG. 7 is a front view showing an operation in the second embodiment of the present invention. FIG. 8 is a front view showing an operation in the second embodiment of the present invention. FIG. 9 is an operation in the second embodiment of the present invention. FIG. 10 is a front view showing a third embodiment of the present invention. FIG. 11 is a front view showing an operation in the third embodiment of the present invention. FIG. 12 is a front view of an unloading device in the prior art. Figure [Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
Claims (2)
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