JP3811937B2

JP3811937B2 - Panel picking equipment

Info

Publication number: JP3811937B2
Application number: JP36918799A
Authority: JP
Inventors: 作鵬傅; 原誠笹
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1999-03-17
Filing date: 1999-12-27
Publication date: 2006-08-23
Anticipated expiration: 2019-12-27
Also published as: JP2000327108A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、種類別に用意されたパネルを選択的に取出して所定位置に移し換えるのに用いるパネルのピッキング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
種類別に用意されたパネルを選択的に取出して所定位置に移し換えるパネルのピッキング作業は、例えば、複数の車種が混在する自動車の組立てラインにおいて、そのライン中のガラス取付け工程に対して、フロントおよびリアのガラスを投入するための前工程で行われている。すなわち、車種や仕様によって異なるガラスを種類別に収容しておき、組立てラインにおける車体の搬送順序にしたがって、車体に該当するガラスを取出して搬出用台車に移し換える。そして、所定枚数のガラスが揃ったところで、これらのガラスを搬出用台車とともにガラス取付け工程に搬出する。
【０００３】
従来、上記したようなガラスのピッキング作業は、全て作業員による手作業であった。また、自動車のガラスのピッキング作業では、車種や仕様の違いに応じて、ガラスにクリップ類や接着剤抑制用のダムラバーを取付けるサブ作業が行われる。このため、ピッキング作業エリア内には、サブ作業を行うための作業台が設置してあり、サブ作業を必要とするガラスにあっては、一旦作業台に載置してサブ作業を行ったのち、搬出用台車に移し換えるようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記したような従来のピッキング作業にあっては、重量物であるガラスを抱えて運搬し、必要に応じて作業台を経由し、また、ガラスの収容部と搬出用台車の間を何度も往復しなければならないので、作業員に対する負担が非常に大きいという問題があり、このような問題を解決することが課題であった。
【０００５】
【発明の目的】
本発明は、上記従来の課題に着目して成されたもので、種類別に用意されたパネルを選択的に取出して所定位置に移し換えるパネルのピッキングにおいて、作業員の労力軽減や作業効率の向上を実現することができるパネルのピッキング装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係わるパネルのピッキング装置は、請求項１として、パネルを種類別に収容した複数のパレットを略環状に配列すると共に、パレットの配列中にパネルを装置外へ搬出するためのパネル搬出手段と、選択したパレットからパネルを保持してパネル搬出手段まで移送するパネル移送手段とを備え、当該パネル移送手段が、各パレットおよびパネル搬出手段の配列に沿って環状に設けたレールと、レールに沿って走行する移動体を備えており、レールと移動体の間に、各パレットおよびパネル搬出手段に対応する位置で移動体を停止させる停止機構を備え、当該停止機構が、レール側に、移動体の走行空間に対して突没するストッパを備えると共に、移動体側に、突出したストッパに当接するショックアブソーバと、突出したストッパに対してラチェット式に係合する後退防止部材を備えている構成とし、請求項２として、上記移動体が、パネルを保持解放するハンド機構と、ハンド機構を直交する３軸方向に駆動するハンド駆動機構を備えている構成とし、請求項３として、パネル移送手段における移動体のハンド機構が、パネルに吸着する真空パッドを備えている構成とし、請求項４として、パネル移送手段における移動体のハンド駆動機構が、ハンド機構の駆動制御を解除して同ハンド機構を３軸方向に移動自在にする切換え機能を有する機構である構成とし、請求項５として、パネル移送手段における移動体のハンド駆動機構が、シリンダロッドを伸縮駆動する駆動源としてのシリンダと、シリンダロッドに連結したスライド部材と、シリンダに固定されてスライド部材を案内するガイド部材を備えている構成とし、請求項６として、パネル移送手段が、レールの一方向に走行する複数の移動体を備えている構成とし、請求項７として、各パレットの環状配列の内側上方に、垂直軸回りに回転自在な作動流体流通用の回転継手を備え、パネル移送手段の移動体において作動流体により作動する装置と回転継手とを作動流体流通用のホースで接続した構成とし、請求項８として、パネル移送手段の移動体に、巻き取り回転方向に付勢されたホースリールを備えると共に、ホースリールに、作動流体流通用のホースを巻き付けた構成とし、請求項９として、回転継手は、軸線を略垂直にした状態で配置されて作動流体の流通源に接続される中央管と、中央管に回転自在に取付けられ且つ中央管の軸線方向に並べた複数の筒状部材を備え、中央管と各筒状部材との間に環状空間を形成すると共に、中央管の流通路と各環状空間とを連通させ、各筒状部材に、環状空間から外部に連通するホース接続用の接続部を設けた構成とし、請求項１０として、中央管が複数の流通路を有しており、各筒状部材において、中央管との間に流通路と同数の環状空間を形成し、且つ各流通路と各環状空間とを個別に連通させると共に、各環状空間に個別に連通する複数の接続部を設けた構成とし、請求項１１として、回転継手は、略垂直に配置されて作動流体の流通源に接続される中央管と、中央管に回転自在に取付けられた筒状部材を備え、中央管と筒状部材との間に環状空間を形成すると共に、中央管の流通路と環状空間とを連通させ、筒状部材に、環状空間に連通する複数の延長管を放射状に設けると共に、各延長管の先端部に、延長管から外部に連通するホース接続用の接続部を垂直軸回りに回転自在に設けた構成とし、請求項１２として、中央管が複数の流通路を有しており、筒状部材において、中央管との間に流通路と同数の環状空間を形成し、且つ各流通路と各環状空間とを個別に連通させると共に、放射状に設ける複数の延長管を１組として、各環状空間に個別に連通する複数組の延長管を設けた構成とし、請求項１３として、各パレットを載置する架台を備えると共に、架台上にパレット載置用の座板を備え、座板に、パレットに係合する位置決め用部材と、位置決め用部材が着脱可能な複数の部材取付け部を設けた構成としており、上記の構成をもって課題を解決するための手段としている。
【０００７】
【発明の作用】
本発明の請求項１に係わるパネルのピッキング装置では、略環状に配列した複数のパレットからパネルを選択し、そのパネルをパネル移送手段により保持してパネル搬出手段まで移送する。つまり、当該ピッキング装置では、パレットからパネル搬出手段までのパネルの移送が自動化されることとなり、このとき、各パレットを略環状に配列して、その配列中にパネル搬出手段を配置したので、例えば直線状にパレットを配列するよりもパネル移送手段の移動距離が短くなると共に、パネルを装置外へ搬出することが容易である。また、選択したパネルに部品を取付けるサブ作業を行う場合には、そのパネルをパネル移送手段で保持したままでサブ作業が行われる。
【０００８】
また、本発明の請求項１に係わるパネルのピッキング装置では、パネル移送手段が次のように動作する。すなわち、各パレットおよびパネル搬出手段の配列に対して平行に配置したレールに沿って移動体を走行させ、選択したパネルが収容してあるパレットに対応する位置において、停止機構により移動体を停止させる。この際、パネル移送手段における停止機構が次のように動作する。すなわち、選択したパネルが収容してあるパレットあるいはパネル搬出手段に対応する位置において、レール側では、移動体の走行空間にストッパを突出させる。これに対して、移動体側では、ストッパに当接するショックアブソーバを備えているので、停止動作が緩やかなものとなり、また、ストッパに対してラチェット式に係合する後退防止部材を備えているので、ショックアブソーバの弾発力による移動体の後退が防止される。これにより、移動体が所定の位置に停止する。
【０００９】
本発明の請求項２に係わるパネルのピッキング装置では、パネル移送手段のレールに沿って移動体を走行させ、選択したパネルが収容してあるパレットに対応する位置において、停止機構により移動体を停止させる。そして、移動体のハンド駆動機構によりハンド機構を上下左右方向および前進方向に駆動して、同ハンド機構でパレットのパネルを保持したのち、ハンド駆動機構によりハンド機構を後退させてパネルをパレットから取出し、その後、再び移動体を走行させ、パネル搬出手段に対応する位置において、停止機構により移動体を停止させる。このようにして、パレットからパネル搬出手段までパネルが移送される。こののち、ハンド駆動機構でハンド機構を適宜の方向に駆動すると共に、ハンド機構からパネルを解放して同パネルをパネル搬出手段に移し換える。つまり、当該ピッキング装置では、移動体の走行や停止およびハンド機構の動作が自動化される。
【００１０】
本発明の請求項３に係わるパネルのピッキング装置では、パネル移送手段における移動体のハンド機構が、真空パッドによってパネルを面で保持する。
【００１１】
本発明の請求項４に係わるパネルのピッキング装置では、パネル移送手段における移動体のハンド駆動機構が、その切換え機能によりハンド機構の駆動制御を解除すると、同ハンド機構を３軸方向に移動自在にするので、ハンド機構とともにパネルの移動を手作業で行い得ることとなる。
【００１２】
本発明の請求項５に係わるパネルのピッキング装置では、パネル移送手段における移動体のハンド駆動機構が、駆動源としてのシリンダを備えており、このシリンダのシリンダロッドに連結したスライド部材が、シリンダに固定したガイド部材によって案内される。ここで、シリンダは移動体の固定側に設け、スライド部材は可動側すなわちハンド機構側に設ける。このハンド駆動機構は、シリンダにより駆動されるスライド部材をシリンダ自体で案内することにより、構造が簡略化されたものとなる。
【００１３】
本発明の請求項６に係わるパネルのピッキング装置では、パネル移送手段がレールの一方向に走行する複数の移動体を備えているので、順次選択されるパネルが各移動体によって次々と移送され、短時間で所定枚数のパネルがパネル搬出手段に移し換えられる。
【００１４】
本発明の請求項７に係わるパネルのピッキング装置では、パネル移送手段の移動体において作動流体により作動する装置に対して、回転継手およびホースを介して作動流体の供給や排出が行われる。このとき、回転継手が垂直軸回りに回転自在であるため、環状に沿って移動する移動体とともにホースも自在に回動し、移動体がいかなる位置にあっても作動流体の供給や排出が行われる。また、回転継手が各パレットの環状配列の内側上方に位置しているので、ホースが上方に張られた状態になり、環状配列の内側における構造物や作業者にとってホースが邪魔になることがない。
【００１５】
本発明の請求項８に係わるパネルのピッキング装置では、パネル移送手段の移動体において、巻き取り回転方向に付勢されたホースリールにホースを巻き付けているので、回転継手と移動体との距離の変化に応じてホースの巻き取りあるいは引き出しが行われ、ホースの垂れ下がりが防止される。
【００１６】
本発明の請求項９に係わるピッキング装置では、回転継手が、中央管と回転自在な複数の筒状部材を備えていて、とくに複数の移動体との間で作動流体の供給や排出を行うものとなっており、各筒状部材の接続部に接続したホースを各移動体側に夫々接続する。そして、移動体の移動に伴ってこれに該当する筒状部材が回転し、例えば流通源から移動体側に作動流体を供給する場合、作動流体は、中央管の流通路から各筒状部材の環状空間に流入し、接続部およびホースを経て夫々の移動体側に供給される。このとき、回転継手は、中央管と各筒状部材との間に環状空間を形成しているので、筒状部材がどの角度に回転しても作動流体の供給が良好に継続される。
【００１７】
本発明の請求項１０に係わるパネルのピッキング装置では、請求項９に記載の回転継手のように各移動体に各筒状部材が個別に対応する回転継手において、各移動体に対して、中央管の流通路、環状空間および接続部により構成される流通経路が複数形成されたものとなる。したがって、移動体において作動流体により作動する複数の装置にホースを個別に接続したり、作動流体の供給系と排出系を別にしたりすることが可能となる。
【００１８】
本発明の請求項１１に係わるパネルのピッキング装置では、回転継手が、中央管と回転自在な筒状部材を備えると共に、筒状部材に、放射状に設けた複数の延長管および接続部を備えていて、とくに複数の移動体との間で作動流体の供給や排出を行うものとなっており、各延長管の接続部に接続したホースを各移動体側に夫々接続する。したがって、当該回転継手では、回転継手に対して各ホースがほぼ同じ高さで接続されることとなり、中央管および筒状部材の軸線方向の長さが小さいものとなる。そして、移動体の移動に伴って筒状部材が回転し、例えば流通源から移動体側に作動流体を供給する場合、作動流体は、中央管の流通路から筒状部材の環状空間に流入し、各延長管および接続部からホースを経て夫々の移動体側に供給される。このとき、回転継手は、中央管と筒状部材との間に環状空間を形成しているので、筒状部材がどの角度に回転しても作動流体の供給が良好に継続される。また、筒状部材に設けた複数の延長管同士の位置関係は一定であるが、各延長管の先端部に設けた接続部が垂直軸回りに回転自在であるから、移動方向において前後関係にある２つの移動体が接近した場合あるいは大きく離れた場合であっても、接続部が回転してホースの折れ曲がりが防止される。
【００１９】
本発明の請求項１２に係わるパネルのピッキング装置では、請求項１１に記載の回転継手のように各移動体に１つの筒状部材が対応する回転継手において、各移動体に対して、中央管の流通路、環状空間および接続部により構成される流通経路が複数形成されたものとなる。したがって、移動体において作動流体により作動する複数の装置にホースを個別に接続したり、作動流体の供給系と排出系を別にしたりすることが可能となる。
【００２０】
本発明の請求項１３に係わるパネルのピッキング装置では、各パレットを載置する架台上に座板が設けてあると共に、座板に位置決め用部材が設けてあり、この位置決め用部材にパレットを係合することで、同パレットを架台上に位置決めする。このとき、当該ピッキング装置では、座板に、位置決め用部材が着脱可能な複数の部材取付け部が設けてあるので、座板上における位置決め用部材の位置を変更し得る。すなわち、パネルの種類等により異なるパレットの大きさに対応して、選択した部材取付け部に位置決め用部材を装着する。
【００２１】
【発明の効果】
本発明の請求項１に係わるパネルのピッキング装置によれば、種類別に用意されたパネルを選択的に取出して所定位置に移し換えるパネルのピッキングにおいて、パネル移送手段を採用したことから、パレットからパネル搬出手段までのパネルの移送が自動化され、また、選択したパネルに部品取付け等のサブ作業を行う場合には、そのパネルをパネル移送手段で保持したままでサブ作業を行うことが可能になるので、作業員の労力を大幅に軽減することができると共に、作業効率も大幅に向上させることができる。さらに、複数のパレットとパネル搬出手段を略環状に配列したことにより、パネル移送手段の移動距離を短くすることができると共に、パネル搬出手段に移し換えたパネルを装置外へ速やかに搬出することができる。
【００２２】
また、本発明の請求項１に係わるパネルのピッキング装置によれば、パネル移送手段において、ストッパ、ショックアブソーバおよび後退防止部材を備えた停止機構を採用したことから、所定のパレットに対応する位置あるいはパネル搬出手段に対応する位置に、移動体を緩やかに且つ確実に停止させることができる。
【００２３】
本発明の請求項２に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項１と同様の効果を得ることができるうえに、とくに、レール、移動体、停止機構、ハンド機構およびハンド駆動機構を備えたパネル移送手段を採用したことにより、移動体の走行および停止、ハンド機構によるパネルの保持解放、パレットからのパネルの取出しやパネル搬出手段へのパネルの移し換えを全て自動化することができる。また、各パレットの配列に沿う環状のレールにおいて、移動体を一方向に走行させるようにすれば、複数の移動体を用いることが可能になると共に、特定の種類のパネルを多く搬出する場合であっても、パレットの配置換えを行う必要が無く、パネル搬出手段を起点にして移動体を周回させるサイクルタイムをほぼ一定に維持することができる。
【００２４】
本発明の請求項３に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項１および２と同様の効果を得ることができるうえに、パネル移送手段において、パネルの表面に吸着する真空パッドを備えたハンド機構を採用したことから、パネルの保持解放を迅速に且つ確実に行うことができると共に、パレットのパネルと停止した移動体のハンド機構との位置関係が多少ラフであってもパネルを確実に保持することができる。また、パネルをその面で保持することから、この保持状態においてパネルの外周部分に部品取付け等のサブ作業を行うことができ、例えば、パネルが自動車の窓ガラスである場合には、その外周部分にクリップ類や接着剤抑制用のダムラバー等を取付けるサブ作業を行うことができる。
【００２５】
本発明の請求項４に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項２および３と同様の効果を得ることができるうえに、パネル移送手段のハンド駆動機構において、ハンド機構の駆動制御を解除して３軸方向に移動自在にする切換え機能を備えたことにより、パレットからパネル搬出手段までのパネルの移送を自動的に行うようにし、パネル搬出手段へのパネルの移し換えを手作業で行うようにすることができ、これにより、パネル搬出手段に移し換える前のパネルに部品取付け等のサブ作業を行う場合に非常に便利なものとなる。
【００２６】
本発明の請求項５に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項２〜４と同様の効果を得ることができるうえに、パネル移送手段のハンド駆動機構において、シリンダのシリンダロッドに連結したスライド部材をシリンダに設けたガイド部材で案内する構造、すなわちシリンダにより駆動されるスライド部材をシリンダ自体で案内する構造としたことにより、ハンド駆動機構の構造の簡略化や軽量化を実現することができる。
【００２７】
本発明の請求項６に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項２〜５と同様の効果を得ることができるうえに、パネル移送手段において、レールの一方向に走行する複数の移動体を採用したことから、所定枚数のパネルを短時間でパネル搬出手段に移し換えることができると共に、作業効率のさらなる向上を実現することができる。
【００２８】
本発明の請求項７に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項２〜６と同様の効果を得ることができるうえに、各パレットの環状配列の内側上方で垂直軸回りに回転自在な回転継手とホースを採用したことから、レールに沿って走行する移動体において作動流体により作動する装置に対して、作動流体の供給や排出を行うことができ、移動体がレールの一方向に周回走行する場合においても作動流体の供給や排出を良好に行うことができる。また、ホースが上方に張られた状態になるので、環状配列の内側における構造物や作業者にとってホースが邪魔になることがなく、作業場の安全性を確保することができる。
【００２９】
本発明の請求項８に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項７と同様の効果を得ることができるうえに、パネル移送手段の移動体においてホースを巻き取るホースリールを採用したことから、回転継手と移動体との距離が変化しても、常にホースを上方に張った状態にして垂れ下がりを防止することができ、構造物や作業員にとってホースが邪魔になるような事態をより確実に防ぐと共に、作業場のさらなる安全性を確保することができる。
【００３０】
本発明の請求項９に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項７および８と同様の効果を得ることができるうえに、中央管と、中央管との間で環状空間を形成し且つ接続部を有する複数の筒状部材を備えた回転継手を採用したことにより、個別に移動する複数の移動体に対して作動流体の供給や排出を円滑に行うことができ、また、各移動体に対応する筒状部材が回転自在であるから、移動方向において前後関係にある２つの移動体が接近した場合あるいは大きく離れた場合であっても、ホースの折れ曲がりが生じることもなく、作動流体の供給や排出を良好に継続することができる。
【００３１】
本発明の請求項１０に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項９と同様の効果を得ることができるうえに、請求項１０に記載の回転継手のように各移動体に各筒状部材が個別に対応する回転継手において、各移動体に対して作動流体の複数の流通経路が形成されることから、移動体において作動流体により作動する複数の装置にホースを個別に接続したり、作動流体の供給系と排出系を別にしたりすることができ、動作の信頼性の向上や作動流体の制御系の簡略化などを図ることができる。より具体的には、移動体において作動流体により作動する装置が移動体の駆動源、ハンド機構およびハンド駆動機構である場合に、これらの装置に対して、独立した流通経路で個別に作動流体の供給や排出を行うことが可能になり、例えば、移動体の駆動源が作動しているか否かにかかわらず、ハンド機構によるパネルの保持を継続させることがきわめて容易になり、これにより補助的にパネルを保持する手段を廃止して装置の構造の簡略化も実現することができる。
【００３２】
本発明の請求項１１に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項７および８と同様の効果を得ることができるうえに、中央管と、中央管との間で環状空間を形成し且つ複数の延長管および接続部を有する筒状部材を備えた回転継手を採用したことにより、個別に移動する複数の移動体に対して作動流体の供給や排出を円滑に行うことができる。また、筒状部材に対して放射状に各延長管および接続部を設けていることから、中央管および筒状部材の軸線方向の長さを小さくすることができ、各パレットの環状配列の内側上方に設ける回転継手として突出寸法を小さくすることで、その下側空間の充分な確保や作業員に対する安全性のさらなる向上等を実現することができる。さらに、１つの筒状部材に複数のホースを接続する構造でありながら、各延長部の先端部において接続部が垂直軸回りに回転自在であるから、移動方向において前後関係にある２つの移動体が接近した場合あるいは大きく離れた場合であっても、ホースの折れ曲がりが生じることもなく、作動流体の供給や排出を良好に継続することができる。
【００３３】
本発明の請求項１２に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項１１と同様の効果を得ることができるうえに、請求項１１に記載の回転継手のように各移動体に１つの筒状部材が対応する回転継手において、各移動体に対して作動流体の複数の流通経路が形成されることから、移動体において作動流体により作動する複数の装置にホースを個別に接続したり、作動流体の供給系と排出系を別にしたりすることができ、動作の信頼性の向上や作動流体の制御系の簡略化などを図ることができる。より具体的には、移動体において作動流体により作動する装置が移動体の駆動源、ハンド機構およびハンド駆動機構である場合に、これらの装置に対して、独立した流通経路で個別に作動流体の供給や排出を行うことが可能になり、例えば、移動体の駆動源が作動しているか否かにかかわらず、ハンド機構によるパネルの保持を継続させることがきわめて容易になり、これにより補助的にパネルを保持する手段を廃止して装置の構造の簡略化も実現することができる。
【００３４】
本発明の請求項１３に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項１〜１２と同様の効果を得ることができるうえに、各パレットを載置する架台上に複数の部材取付け部を有する座板を設け、これらの部材取付け部に対してパレットと係合する位置決め用部材を選択的に着脱可能としたことから、パネルの種類等によって大きさが異なるパレットに対応することができ、且つパレットを架台上で確実に位置決めすることができる。
【００３５】
【実施例】
以下、図面に基づいて、本発明に係わるパネルのピッキング装置の一実施例を説明する。なお、この実施例におけるピッキング装置は、パネルとして、自動車のフロントあるいはリアのガラスを取扱うものであって、複数の車種が混在する自動車の組立てラインにおいて、そのライン中のガラス取付け工程に対してガラスを投入するための前工程で用いられるものである。
【００３６】
図１に示すピッキング装置は、矩形状の作業場Ａを中央にして、車種や仕様により異なる自動車のガラスＧ１〜Ｇ１０を種類別に収容した複数のパレットＰ１〜Ｐ１０を略矩形環状に配列すると共に、その配列中にガラスＧ１〜Ｇ１０を装置外へ搬出するためのパネル搬出手段１を備え、さらに、選択したパレットＰ１〜Ｐ１０からガラスＧ１〜Ｇ１０を保持してパネル搬出手段１まで移送するパネル移送手段２を備えている。
【００３７】
各パレットＰ１〜Ｐ１０は、各々複数枚のガラスＧ１〜Ｇ１０を立てて並べた状態にして収容してあって、作業場Ａに沿ってコ字形に配置した３つの架台Ｂ１〜Ｂ３上に載置してある。各パレットＰ１〜Ｐ１０は、ガラス配列方向がパレット配列の内外方向となる向きにして、各架台Ｂ１〜Ｂ３に対して装置外側から搬入される。
【００３８】
パネル搬出手段１は、例えばシンクロパレットと呼ばれるものであって、ガラスの収容部を備えた台車であり、所定枚数のガラスを立てた状態で収容して、図外の組立てラインにおけるガラス取付け工程に向けて移動する。
【００３９】
パネル移送手段２は、各パレットＰ１〜Ｐ１０およびパネル搬出手段１が成す配列の上側に沿って矩形環状に設けたレール３と、その外周側に平行に設けた補助レール４と、これらのレール３，４に沿って走行する移動体５を備えており、レール３と移動体５の間に、各パレットＰ１〜Ｐ１０およびパネル搬出手段１に対応する位置で移動体５を停止させる停止機構を備えると共に、図２に示すように、移動体５が、ガラスＧ１〜Ｇ１０を保持解放するハンド機構６と、ハンド機構６を直交する３軸方向に駆動するハンド駆動機構を備えている。
【００４０】
移動体５は、この実施例では、同一構成のものが４台設けられ、いずれもレール３に沿って一方向（図１において時計回り方向）に走行する。移動体５は、図２（ａ）中の矢印で示す走行方向において、その左右に配置した水平な側部フレーム７，７と、前後に配置した水平な前部および後部のフレーム８，８を備えると共に、前部および後部のフレーム８，８に、レール３に係合する複数の滑車９を設けた走行体１０，１０を備えており、前後の走行体１０によってレール３から吊り下げられている。両走行体１０は、少なくとも一方が駆動源となるエアモータ１１を備えている。なお、片側の側部フレーム７には、補助レール４上を走行するガイド車輪１２が設けてある。
【００４１】
両側の側部フレーム８，８の間には、２本のガイドシャフト１３，１３が水平に且つ平行に設けてあって、両ガイドシャフト１２には、空気圧で作動するロッドレスシリンダ１４を駆動源として、レール３に直交する方向すなわち図２（ｂ）中でＹ方向に往復駆動されるスライド体１５が設けてある。また、スライド体１５には、垂直な支持フレーム１６の上端部が連結してあり、支持フレーム１６には、シリンダロッド１７を上向きにして伸縮駆動するハンド昇降用シリンダ１８が設けてある。さらに、シリンダロッド１７の上端部には、これと平行に配置した垂直なスライド部材１９の上端部が連結してあり、スライド部材１８に、先述のハンド機構６が取付けてある。
【００４２】
ここで、ハンド昇降用シリンダ１８は、ブレーキ付のエアシリンダである。また、スライド部材１９は、ハンド昇降用シリンダ１８の上下２か所に固定したガイド部材２０，２０によって上下方向（Ｚ方向）に案内される。つまり、ハンド昇降用シリンダ１８は、上下に駆動するスライド部材１９を同シリンダ１８自体で案内するようにして、構造の簡略化や軽量化を実現している。
【００４３】
ハンド機構６は、矩形状に形成した枠体２１に４個の真空パッド２２を設けたものであって、支持フレーム１６の下端側において、上下の弾性保持体２３，２３により移動体５の走行方向すなわち図２（ａ）中でＸ方向に往復動可能にフローティング保持されている。また、枠体２１と支持フレーム１６の間には、ハンド抑制用のエアシリンダ２４が設けてある。このエアシリンダ２４は、移動体５の走行中に伸長あるいは収縮させておくことにより、フローティング保持されているハンド機構６を往復動方向の片側に拘束し、移送中のガラスが揺れないようにする。さらに、枠体２１の下端部には、空気圧で作動してガラスＧ１〜Ｇ１０の下端部を保持する２つのクランパ６２，６２が設けてあり、真空パッド２２とともにガラスＧ１〜Ｇ１０をより確実に保持し得るようにしてある。
【００４４】
上記構成の移動体５においては、ガイドシャフト１３、ロッドレスシリンダ１４およびスライド体１５により、レール３を横切る方向であるＹ方向のハンド駆動機構を構成し、ハンド昇降用シリンダ１８およびスライド部材１９により、上下方向であるＺ方向のハンド駆動機構を構成し、弾性保持体２３およびエアシリンダ２４により、レール３に沿う方向であるＸ方向のハンド駆動機構を構成している。そして、ハンド機構６は、これらのハンド駆動機構により、直交する３軸方向に駆動されることとなる。
【００４５】
なお、この実施例では、Ｚ方向のハンド駆動機構に、構造の簡略化を実現するスライド部材１９やガイド部材２０を用いているが、このような構造はＸ，Ｙ方向のハンド駆動機構にも当然適用することができる。
【００４６】
また、上記のハンド駆動機構は、パレットＰ１〜Ｐ１０から移送してきたガラスＧ１〜Ｇ１０をパネル搬出手段１に移し換える際に、これを手作業で行うために、ハンド機構６の駆動制御を解除して、同ハンド機構６を３軸方向に移動自在にする切換え機能を有している。この実施例では、いずれも空気圧で作動するロッドレスシリンダ１４およびエアシリンダ２４をフリーにすることにより、ハンド機構６をＸ，Ｙ方向に移動自在にする。なお、保持したガラスの落下を防ぐために、ハンド昇降用シリンダ１８だけはスイッチ操作により昇降駆動する。
【００４７】
このため、ハンド機構６の枠体２１には、手動操作用のハンドル２５と、真空パッド２２による保持解放（吸引／大気開放）を切換えるパッド用スイッチ２６と、ハンド昇降用シリンダ１８を駆動するためのシリンダ用スイッチ２７が設けてあり、片手でハンドル２５の把持と各スイッチ２６，２７の操作を行い得るようにしてある。なお、枠体２１に、さらに別のハンドルを設けることもある。
【００４８】
パネル移送手段２における停止機構は、図３および図４に示すように、レール３側に、移動体５の走行空間に対して突没するストッパ２８Ａ（２８Ｂ）を備えると共に、移動体５側に、突出したストッパ２８Ａ（２８Ｂ）に当接するショックアブソーバ２９と、突出したストッパ２８Ａ（２８Ｂ）に対してラチェット式に係合する後退防止部材３０を備えた構成になっている。
【００４９】
すなわち、レール３には、各パレットＰ１〜Ｐ１０およびパネル搬出手段１に対応する位置、ならびにパネル搬出手段１の前後２か所の待機位置の合計１３か所に、ストッパ２８Ａ（２８Ｂ）を下方に向けて進退駆動するストッパ用シリンダ３１と、ブラケット３２が夫々設けてある。各パレットＰ１〜Ｐ１０に対応する位置および待機位置において、ストッパ用シリンダ３１の可動部位には、図３に示すように、ピッキング動作および待機を指示するためのドグ３３を下向きに進退駆動するシリンダ３４が設けてある。
【００５０】
また、パネル搬出手段１に対応する位置においては、図４に示すように、ストッパ用シリンダ３１の可動部位に、搬出動作を指示するためのドグ３５を下向きに進退駆動するシリンダ３６が設けてある。さらに、各ブラケット３２には、移動体５の有無を検出するリミットスイッチ３７と、移動体５におけるハンド機構６の原位置を検出するための近接スイッチ３８が設けてある。なお、ストッパ用シリンダ３１および各ドグ３３，３５を進退駆動するシリンダ３４，３６には、いずれもエアシリンダが用いられる。
【００５１】
他方、移動体５には、前部フレーム８に、支持プレート３９を介して先のショックアブソーバ２９が設けてあると共に、支持プレート３９に、走行方向の前方側に突出するブラケット４０を設け、このブラケット４０に、走行や停止などの制御を行うためのリミットスイッチ４１Ａ〜４１Ｃが設けてあると共に、同ブラケット４０の先端に、先の後退防止部材３０が設けてある。この後退防止部材３０は、図３および図４に示す如くブラケット４０の上側に突出する位置で回動規制してあると共に、図示しない弾性体でその回動位置に付勢してあり、付勢力に抗してブラケット４０内に没入させることができる。つまり、後退防止部材３０は、移動体５の走行に伴って、下降したストッパ２８Ａ（２８Ｂ）に当接してブラケット４０内に没入状態となり、ストッパ２８Ａ（２８Ｂ）を越えたところで上側に突出し、同ストッパ２８Ａ（２８Ｂ）に係合して移動体５の後退移動を阻止する。
【００５２】
なお、各パレットＰ１〜Ｐ１０に対応する位置に設けた図３のストッパ２８Ａに対して、パネル搬出手段１に対応する位置に設けた図４のストッパ２８Ｂは、先にも述べたようにガラスの移し換えを手作業で行うことから、レール３に沿ったＸ方向の動きを許容するために、その下端部に切欠部４２を設け、この切欠部４２の範囲Ｌで移動体５を移動可能にしている。
【００５３】
また、パネル移送手段２の各移動体５には、巻き取り回転方向に付勢されたホースリール４３が設けてあり、ホースリール４３には、移動体５において作動流体で作動する装置に一端部を接続した作動流体流通用のホース４４が巻き付けてある。移動体５において作動流体により作動する装置は、移動体５の駆動源であるエアモータ１１、ハンド機構６の真空パッド２２およびクランパ６２、ハンド駆動機構のロッドレスシリンダ１４、ハンド昇降用シリンダ１８およびエアシリンダ２４であって、いずれも空気圧で作動する。したがって、この実施例における作動流体は空気である。
【００５４】
これに対して、各パレットＰ１〜Ｐ１０の環状配列の内側上方には、垂直軸回りに回転自在な作動流体流通用の回転継手４５が設けてあり、この回転継手４５に、各移動体５のホースリール４３から付勢力に抗して引き出したホース４４の他端部を接続している。
【００５５】
回転継手４５は、例えば図５に示すように、軸線を垂直状態にしてフランジ部材４６により上端部が天井Ｒに固定され且つ下端部を閉塞部材４７で閉じた中央管４８と、この中央管４８の外側に回転自在に取付けられ且つ中央管４８の軸線方向に並べた複数の筒状部材４９を備えている。この実施例のように移動体４が４台である場合には、これに対応して４個の筒状部材４９が設けてある。中央管４８は、その中心線に沿って流通路４８ａを有し、ポンプ等で構成した図外の作動流体流通源に上端部を接続すると共に、各筒状部材４９に対応する位置に流通孔５０を有している。
【００５６】
各筒状部材４９は、中央管４８との間において、両端側にベアリング５１，５１とオイルシール５２，５２を備えると共に、流通孔５０に対応する位置で環状空間５３を形成し、外側には、環状空間５３から外部に連通するパイプ状の接続部５４が突設してあり、この接続部５４にホース４４が接続してある。なお、図５では、４台の移動体５に対して４個の筒状部材４９を備えた回転継手４５を示したが、作動流体を必要とする装置の数に対応して流通系統を複数にすることも可能である。
【００５７】
ここで、先述したパネル移送手段２のレール３側の停止機構と上記回転継手４５に対しては、共通の流通源との間で作動流体の流通が行われる。図８に示すように、各パレットＰ１〜Ｐ１０の位置、パネル搬出手段１の位置および待機位置の合計１３か所に設けたストッパ用シリンダ３１ならびにドグ駆動用のシリンダ３４，３６には、各々の制御バルブＶ１〜Ｖ１３，Ｖ１４〜Ｖ２６が設けてあって、流通源から調整器１０１を経て２つに分岐した流路の一方を各制御バルブＶ１〜Ｖ１３，Ｖ１４〜Ｖ２６に接続すると共に、流路の他方を回転継手４５に接続している。また、調整器１０１と回転継手４５との間には、ハンド非常停止バルブ１０２と、排気バルブ１０３が設けてあり、移動体５側で不具合が発生した際に作動流体の流通を直ちに停止させて、不具合の拡大を未然に防止し得るようにしてある。
【００５８】
さらに、当該ピッキング装置は、各パレットＰ１〜Ｐ１０を載置する架台Ｂ１〜Ｂ３上に、図６に示すようなパレット載置用の座板５５，５６を備えており、各座板５５，５６には、図７に示すような位置決め用部材５７，５８が着脱可能に取付けられる。
【００５９】
座板５５，５６は、平面矩形状を成すパレットＰ１〜Ｐ１０の四隅に対応するように配置してあって、そのうちの３枚の座板５５は、図６（ａ）および（ｂ）に示すように、大ねじ孔５９ａと、大ねじ孔５９ａの両側に設けた２つの小ねじ孔５９ｂ，５９ｂとから成る部材取付け部５９を２か所に有している。残り１枚の座板５６は、図６（ｃ）および（ｄ）に示すように、大ねじ孔６０ａと、大ねじ孔６０ａの両側に設けた２つの小ねじ孔６０ｂ，６０ｂと、小ねじ孔６０ｂと９０度異なる位置に設けた２つの貫通孔６０ｃ，６０ｃから成る部材取付け部６０を２か所に有している。
【００６０】
位置決め用部材５７，５８は、各パレットＰ１〜Ｐ１０の脚部に形成した下向きの凹部Ｃ１，Ｃ２に係合する。３枚の座板５５に取付ける位置決め用部材５７は、図７（ａ）および（ｂ）に示すように、平面円形であって、大ねじ孔５９ａに対応するねじ通し孔５７ａを有し、図示しないねじにより座板５５に取付けられる。他方、１枚の座板５６に取付ける位置決め用部材５８は、図７（ｃ）および（ｄ）に示すように、平面矩形であって、小ねじ孔６０ｂに対応するねじ通し孔５８ａと、パレットの有無を検出するセンサを取付けるための凹部５８ｂと、凹部５８ｂにおいて座板５６の貫通孔６０ｃに対応する貫通孔５８ｃを有し、図示しないねじにより座板５６に取付けられる。
【００６１】
また、各位置決め用部材５７，５８は、座板５５，５６との間に、図７（ｅ）および（ｆ）に示すスペーサ６１を介装することもある。このスペーサ６１は、両座板５５，５６および位置決め用部材５７，５８に共通であって、大ねじ孔５９ａ，６０ａ、小ねじ孔５９ｂ，６０ｂおよび貫通孔６０ｃに対応する貫通孔６１ａ〜６１ｃを有している。
【００６２】
上記の位置決め用部材５７，５８は、図６（ａ）中に仮想線で示すように、異なる大きさのパレットＰａ，Ｐｂが用いられる場合、その大きさに対応して選択した部材取付け部５９（６０）に取付けられ、パレットＰａ，Ｐｂと係合して架台Ｂ１〜Ｂ３上でパレットＰａ，Ｐｂを位置決めする。
【００６３】
上記構成を備えたガラス（パネル）のピッキング装置は、図１中に示す１人の作業員Ｍだけでピッキング作業を行うことができる。
【００６４】
すなわち、ピッキング装置では、移動体５において、図２（ｂ）に示す如くハンド機構６を上昇させ且つパレットＰ１〜Ｐ１０に対して後退させて、この状態をハンド機構６の原位置とし、図１上で時計回り方向に移動体５の走行を開始する。そして、選択したガラスＧ１〜Ｇ１０が収容してあるパレットＰ１〜Ｐ１０に対応する位置において、停止機構により移動体５を停止させる。このとき、停止機構は、レール３側のストッパ２８Ａに当接するショックアブソーバ２９を備えているので、移動体５を緩やかに停止させることとなり、また、停止とともにストッパ２８Ａに後退防止部材３０が係合するので、ショックアブソーバ２９の弾発力による移動体５の後退が阻止され、移動体５を所定の正しい位置に停止させる。
【００６５】
上記のように停止した移動体５は、次に、ハンド機構６を下降させるとともに前進させ、続いて、真空パッド２２をガラスＧ１〜Ｇ１０の表面に吸着させて同ガラスを保持し、さらにクランパ６２で同ガラスＧ１〜Ｇ１０の下端部を保持したのち、ハンド機構６を後退させるとともに上昇させて、ガラスＧ１〜Ｇ１０をパレットＰ１〜Ｐ１０から取出す。その後、ハンド抑制用のエアシリンダ２４により、移動体５の走行方向（Ｘ方向）にフローティング保持されているハンド機構６を拘束し、これにより保持したガラスＧ１〜Ｇ１０が揺動しないようにしたのち、停止機構のストッパ２８Ａを上昇させて移動体５を再び走行させる。
【００６６】
このとき、当該ピッキング装置では、移動体５のホースリール４３に巻き付けたホース４４と回転継手４５により、移動体５のエアモータ１１、ハンド機構６およびハンド駆動機構に対する作動流体の供給や排出を行っている。つまり、流通源から移動体５側に作動流体を供給する場合、作動流体は、中央管４８の流通路４８ａ、流通孔５０、環状空間５３、接続部５４およびホース４４を経ることとなり、排出の場合はその逆経路となる。
【００６７】
このように、走行する移動体５側に対して作動流体の流通を行う際、当該ピッキング装置では、回転継手４５において中央管４８に対して各筒状部材４９が垂直軸回りに回転自在であり、且つ中央管４８と筒状部材４９との間で環状空間５３を形成しているので、環状に沿って移動する移動体５とともに該当する筒状部材４９よびホース４４が回動し、移動体５がいかなる位置にあっても、また、走行方向の前後関係にある２つの移動体５同士が接近した場合あるいは大きく離間した場合であっても、ホース４４が折れ曲がるようなこともなく、作動流体の供給や排出が円滑に行われる。しかも、回転継手４５が上方に位置しているので、ホース４４が上方に張られた状態になると共に、移動体５のホースリール４３が巻き取り回転方向に付勢されているので、回転継手４５と移動体５との距離の変化に応じてホース４４の巻き取りあるいは引き出しが行われ、ホース４４の垂れ下がりが防止される。このため、ホース４４が装置内側の構造物や作業員Ｍに対して全く邪魔にならない。
【００６８】
そして、移動体５がパネル搬出手段１に対応する位置に達し、停止機構により移動体５が停止したところで、作業員Ｍの操作により、ハンド駆動機構におけるハンド機構６の進退方向（Ｙ方向）と走行方向（Ｘ方向）の駆動制御を解除し、同作業員Ｍにより、ハンド昇降用シリンダ１８でハンド機構６を上下方向（Ｚ方向）に操作すると共に、ハンド機構６を前進方向および横方向に適宜動かして、ガラスＧ１〜Ｇ１０をパネル搬出手段１に収容し、真空パッド２２およびクランパ６２による保持を解除する。
【００６９】
ここで、上記したような自動車のガラスのピッキング作業では、選択したガラスによっては、ガラスの外周部分にクリップ類や接着剤抑制用のダムラバー等の部品を取付けるサブ作業が行われる。このような状況に対して、当該ピッキング装置では、パネル搬出手段１に対応する位置で停止した移動体５において、ハンド機構６で保持されたガラスに上記サブ作業を行うことができる。このとき、ハンド機構６は、真空パッド２２によりガラスをその面で保持しているので、必要に応じてクランパ６２による保持を解除すれば、ガラスの外周部分に対するサブ作業を何ら妨げることがない。
【００７０】
さらに、当該ピッキング装置は、４台の移動体５を備えているので、上記の如く先頭の移動体５が周回走行するのに続いて、他の移動体５が次々に走行し、各々選択したガラスＧ１〜Ｇ１０を保持してパネル搬出手段１まで移送する。したがって、短時間でパネル搬出手段１に所定枚数のガラスＧ１〜Ｇ１０が移送されることとなる。なお、ガラスＧ１〜Ｇ１０の選択は、複数の車種が混在する組立てラインにおける車体の搬送順序に対応しているので、パネル搬出手段１には、例えば図１に示す如く選択順にガラスＧ７，Ｇ２，Ｇ４が収容される。
【００７１】
このように、上記実施例におけるピッキング装置は、各パレットＰ１〜Ｐ１０からパネル搬出手段１までのガラスＧ１〜Ｇ１０の移送が自動化され、また、パネル搬出手段１へのガラスＧ１〜Ｇ１０の移し換えを手作業に切換えることができるので、選択したガラスＧ１〜Ｇ１０に部品取付け等のサブ作業を行うのに非常に便利であると共に、ガラスＧ１〜Ｇ１０をハンド機構６で保持したままでサブ作業を行うことができ、その結果、作業員の労力が大幅に軽減されると共に、作業効率が大幅に高められる。
【００７２】
また、上記ピッキング装置は、複数のパレットＰ１〜Ｐ１０とパネル搬出手段１を略環状に配列したことにより、移動体５の移動距離が短くなると共に、パネル搬出手段１に移し換えたガラスＧ１〜Ｇ１０を装置外へ速やかに搬出し得るものとなっている。仮に、複数のパレットを直線状に配列したとすると、移動体が直線的に往復動することから、複数の移動体を用いることが困難であると共に、生産変動により特定のガラスを多く必要とする場合に、移動体が一往復する間のサイクルタイムが変化し、これを防ぐためにパレットの配置換え等を行う必要がある。これに対して、当該ピッキング装置は、移動体５が周回走行するので、複数の移動体５を用いることが可能であると共に、生産変動が生じた場合でも移動体５のサイクルタイムが一定に維持されることとなり、パレットの配置換え等も不要である。
【００７３】
なお、上記実施例では、自動車のガラスを取扱う場合を例示したが、本発明に係わるピッキング装置は、ガラス以外のパネルのピッキング作業にも当然適用可能であり、しかも、自動車のガラスのようにサブ作業を必要としないパネルを取扱う場合には、パネル搬出手段１へのパネルの移し換えを含めて全体を自動化することが可能である。
図９は、本発明に係わるパネルのピッキング装置の他の実施例における回転継手を説明する図である。なお、ピッキング装置の全体構成は、先の図１および図２に示すものとほぼ同一であり、４台の移動体５を備えている。
【００７４】
図示の回転継手６５は、軸線を略垂直にした状態で配置されて作動流体の流通源に接続される中央管６８と、中央管６８の外周に回転自在に取付けられ且つ中央管６８の軸線方向に並べた４個の筒状部材６９を備えている。中央管６８は、軸線と平行に２本の流通路６８ａ，６８ｂを有しており、フランジ部材６６によって上端部が天井Ｒに固定されると共に、下端部に流通路６８ａ，６８ｂを閉じる閉塞部材６７が設けてある。各筒状部材６９は、中央管６８との間において、両端部（上下端部）にベアリング７１，７１を設けると共に、流通路６８ａ，６８ｂと同数の２つの環状空間７３Ａ，７３Ｂを所定間隔で形成し、各環状空間７３Ａ，７３Ｂの上下を３本のシール材７２で密封した構造を夫々備えている。
【００７５】
また、中央管６８には、一方の流通路６８ａを一方の環状空間７３Ａに連通させる流通孔７０Ａと、他方の流通路６８ｂを他方の環状空間７３Ｂに連通させる流通孔７０Ｂが形成してある。さらに、各筒状部材６９には、一方および他方の環状空間７３Ａ，７３Ｂを個別に外部に連通させる２つの接続部７４Ａ，７４Ｂが設けてあり、これらの接続部７４Ａ，７４Ｂに作動流体流通用のホース４４を接続する。なお、図９においては、個々の筒状部材６９における２つの７４Ａ，７４Ｂが一体化しているため、少なくとも端部において２つの流路を一体化させたホース４４を用いている。そして、各筒状部材６９からのホース４４を各移動体５側に夫々接続する。
【００７６】
図１０は、パネル移送手段２のレール３側の停止機構と上記回転継手６５に対する作動流体（空気）の回路図である。すなわち、流通源から調整器１０１を経て３つに分岐した流路の第１流路を各制御バルブＶ１〜Ｖ１３，Ｖ１４〜Ｖ２６に接続し、第２流路をハンド非常停止バルブ１０２および排気バルブ１０３を介して回転継手６５の一方の流通路６８ａに接続すると共に、第３流路を回転継手６５の他方の流通路６８ｂに接続する。
【００７７】
上記の回転継手６５を用いたパネルのピッキング装置では、先の実施例と同様の作用および効果を得ることができるうえに、個々の筒状部材６９ならびに移動体５に対して、中央管６８の流通路６８ａ，６８ｂ、環状空間７３Ａ，７３Ｂおよび接続部７４Ａ，７４Ｂにより構成される流通経路が２系統形成されたものとなる。したがって、移動体５において作動流体により作動する複数の装置にホース４４を個別に接続したり、作動流体の供給系と排出系を別にしたりすることが可能となる。
【００７８】
より具体的には、移動体５において作動流体により作動する装置、すなわちエアモータ１１、ハンド機構６の真空パッド２２およびクランパ６２、ハンド駆動機構のロッドレスシリンダ１４、ハンド昇降用シリンダ１８およびエアシリンダ２４に対して、これらを選択的に組分けし、各組の装置に独立した流通経路で個別に作動流体の供給や排出を行うことが可能になり、例えば、移動体５のエアモータ１１が作動しているか否かにかかわらず、真空パッド２２によるパネルの保持を継続させることがきわめて容易になり、これにより、作動の信頼性がより高められると共に、補助的にパネルを保持する手段（例えばクランパ６２）を廃止して装置の構造の簡略化を実現し得ることとなる。
【００７９】
図１１は、本発明に係わるパネルのピッキング装置のさらに他の実施例における回転継手を説明する図である。なお、ピッキング装置の全体構成は、先の図１および図２に示すものとほぼ同一であり、４台の移動体５を備えている。
【００８０】
図示の回転継手８５は、軸線を略垂直にした状態で配置されて作動流体の流通源に接続される中央管８８と、中央管８８の外周に回転自在に取付けられた筒状部材８９を備えている。中央管８８は、軸線と平行に２本の流通路８８ａ，８８ｂを有しており、フランジ部材８６により上端部が天井Ｒに固定されると共に、下端部に流通路８８ａ，８８ｂを閉じる閉塞部材８７が設けてある。
【００８１】
筒状部材８９は、上段部８９Ａと下段部８９Ｂを備えており、中央管８８との間において、両端部（上下端部）および中間部（上段部８９Ａと下段部８９Ｂと境界部）の３か所にベアリング９１を設けると共に、上段部８９Ａおよび下段部８９Ｂの各中間部に環状空間９３Ａ，９３Ｂを形成し、各環状空間９３Ａ，９３Ｂの上下をオイルシール９２で夫々密封した構造を備えている。つまり、筒状部材８９は、上段部８９Ａと下段部８９Ｂが一体的に回転すると共に、中央管８８との間において、流通路８８ａ，８８ｂと同数の２つの環状空間９３Ａ，９３Ｂを形成している。これに対して、中央管８８には、一方の流通路８８ａを上段の環状空間９３Ａに連通させる流通孔９０Ａと、他方の流通路８８ｂを下段の環状空間９３Ｂに連通させる流通孔９０Ｂが形成してある。
【００８２】
また、筒状部材８９は、上段部８９Ａに、上段の環状空間９３Ａに連通し且つ同じ長さの４本の延長管９５Ａを９０度間隔で放射状に備えると共に、各延長管９５Ａの先端部に、延長管９５Ａから外部に連通する接続部９４Ａを垂直軸回りに回転自在に備えている。さらに、筒状部材８９は、下段部８９Ｂにも同様に、下段の環状空間９３Ｂに連通し且つ同じ長さの４本の延長管９５Ｂを９０度間隔で放射状に備えると共に、各延長管９５Ｂの先端部に、延長管９５Ｂから外部に連通する接続部９４Ｂを垂直軸回りに回転自在に備えている。これにより、筒状部材８９は、放射状に設けた４本の延長管を１組として、各環状空間９３Ａ，９３Ｂに個別に連通する２組の延長管を備えている。
【００８３】
さらに、上段の各延長管９５Ａと下段の各延長管９５Ｂは、いずれも水平に延出していると共に、上下で同じ位相に配置してあり、下段の延長管９５Ｂの方が短いものとなっている。各接続部９４Ａ，９４Ｂは、延長管９５Ａ，９５Ｂの先端から下方に屈曲した回転部分を有すると共に、下端において横方向に開口したものとなっている。そして、各接続部９４Ａ，９４Ｂに作動流体流通用のホース４４を接続すると共に、上下で対を成す２本のホース４４を１組として、各組のホース４４を各移動体５側に夫々接続する。
【００８４】
なお、パネル移送手段２のレール３側の停止機構と上記回転継手８５に対する作動流体（空気）の回路は、先の実施例で説明したものとほぼ同様となり、図１０において回転継手の形態のみが異なったものとなる。
【００８５】
上記の回転継手８５を用いたパネルのピッキング装置では、筒状部材８９が１つであるが、個々の移動体５に対して、中央管８８の流通路８８ａ，８８ｂ、環状空間９３Ａ，９３Ｂ、延長管９５Ａ，９５Ｂおよび接続部９４Ａ，９４Ｂにより構成される流通経路が２系統形成されたものとなり、先の実施例と同様に、移動体５において作動流体により作動する複数の装置にホース４４を個別に接続したり、作動流体の供給系と排出系を別にしたりすることが可能となる。
【００８６】
しかも、上記の回転継手８５では、４本のホース４４がほぼ同じ高さで接続されるので、先の実施例（図５および図９参照）と比較すると明らかなように、中央管８８および筒状部材８９の軸線方向の長さが小さいものとなり、天井Ｒからの突出寸法を小さくすることで、その下側空間の充分な確保や作業員に対する安全性のさらなる向上等を実現し得るものとなっている。
【００８７】
そしてさらに、上記の回転継手８５では、筒状部材８９において、上下段で放射状に配置した４本の延長管９５Ａ，９５Ｂ同士の位置関係は一定であるが、各延長管９５Ａ，９５Ｂの先端部に設けた接続部９４Ａ，９４Ｂが垂直軸回りに回転自在であるから、移動体５の移動に伴って筒状部材８９が回転することに加えて、移動方向において前後関係にある２つの移動体５が接近した場合あるいは大きく離れた場合には、接続部９４Ａ，９４Ｂが回転することとなり、これによりホース４４の折れ曲がりが確実に防止されて作動流体の良好な流通が常に確保される。このとき、レール３を走行する移動体５が別の移動体５を追い抜くことはないので、各接続部９４Ａ，９４Ｂが様々な角度に回転してもホース４４同士が絡まることは無い。
【００８８】
なお、本発明に係わるパネルのピッキング装置に用いる回転継手は、詳細な構造が上記各実施例のみに限定されることはなく、移動体の数や移動体側において作動流体を使用する装置の数などに対応して、中央管の流通路の数、筒状部材の数、筒状部材に設ける接続部あるいは延長管および接続部の数等を変更することが容易であり、とくに図１１に示す実施例にあっては、筒状部材８９の上段部８９Ａと下段部８９Ｂを夫々筒状部材として、個別に回転自在とすることも可能である。また、上記の回転継手は、移動体が１台である場合にも当然適用可能であるが、移動体が１台の場合にはエルボ型の回転継手を使用し得ることから、とくに複数の移動体に対応させる場合に好適であり、複数の移動体を備えたピッキング装置においてより優れた効果を発揮する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わるパネルのピッキング装置の一実施例を説明する概略的な平面図である。
【図２】パネル移送手段における移動体を説明する正面図（ａ）、および走行方向前方側からの側面図（ｂ）である。
【図３】パレットに対応する位置における停止機構を説明する正面図（ａ）、および走行方向前方側からの側面図（ｂ）である。
【図４】パネル搬出手段に対応する位置における停止機構を説明する正面図（ａ）、および走行方向前方側からの側面図（ｂ）である。
【図５】回転継手を説明する平面図（ａ）および縦断面図（ｂ）である。
【図６】座板を説明する平面図（ａ）および側面図（ｂ）と、別の座板を説明する平面図（ｃ）および側面図（ｄ）である。
【図７】位置決め用部材を説明する平面図（ａ）および側部断面図（ｂ）と、別の位置決め用部材を説明する平面図（ｃ）および側面図（ｄ）と、スペーサを説明する平面図（ｅ）および側面図（ｆ）である。
【図８】パネル移送手段のレール側の停止機構と図５に示す回転継手に対する作動流体の回路図である。
【図９】本発明に係わるパネルのピッキング装置の他の実施例において、回転継手を説明する平面図（ａ）および部分的に縦断面とした正面図（ｂ）である。
【図１０】パネル移送手段のレール側の停止機構と図９に示す回転継手に対する作動流体の回路図である。
【図１１】本発明に係わるパネルのピッキング装置のさらに他の実施例において、回転継手を説明する平面図（ａ）および縦断面図（ｂ）である。
【符号の説明】
Ｂ１〜Ｂ３架台
Ｇ１〜Ｇ１０ガラス（パネル）
Ｐ１〜Ｐ１０パレット
１パネル搬出手段
２パネル移送手段
３レール
５移動体
６ハンド機構
１１エアモータ（移動体の駆動源）
１７シリンダロッド（ハンド駆動機構）
１８ハンド昇降用シリンダ（ハンド駆動機構）
１９スライド部材（ハンド駆動機構）
２０ガイド部材（ハンド駆動機構）
２２真空パッド
２８Ａ２８Ｂストッパ（停止機構）
２９ショックアブソーバ（停止機構）
３０後退防止部材（停止機構）
４３ホースリール
４４ホース
４５６５８５回転継手
４８６８８８中央管
４８ａ６８ａ６８ｂ８８ａ８８ｂ流通路
４９６９８９筒状部材
５３７３Ａ７３Ｂ９３Ａ９３Ｂ環状空間
５４７４Ａ７４Ｂ９４Ａ９４Ｂ接続部
５５５６座板
５７５８位置決め用部材
５９６０部材取付け部
９５Ａ９５Ｂ延長管[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a panel picking apparatus used to selectively take out a panel prepared for each type and transfer it to a predetermined position.
[0002]
[Prior art]
For example, in the assembly line of an automobile in which a plurality of vehicle types are mixed, the picking operation of the panel that selectively takes out the panel prepared for each type and moves it to a predetermined position is performed on the front and the glass mounting process in the line. This is done in the previous process for charging the rear glass. That is, different types of glass depending on the vehicle type and specifications are accommodated by type, and the glass corresponding to the vehicle body is taken out and transferred to a carrying cart according to the order of conveyance of the vehicle body in the assembly line. Then, when a predetermined number of glasses have been prepared, these glasses are carried out together with the carry-out carriage to the glass attachment process.
[0003]
Conventionally, the above-described glass picking operations have been all manual operations by workers. Further, in the glass picking work for automobiles, sub work for attaching clips and dam rubber for suppressing adhesive to the glass is performed according to the difference in the vehicle type and specifications. For this reason, a workbench for performing sub work is installed in the picking work area. For glass that requires sub work, the work is temporarily placed on the work table and then performed. , I was trying to move to a truck for export.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional picking work as described above, a heavy glass is held and transported, and if necessary, it passes through a workbench, and between the glass container and the unloading cart. There is a problem that the burden on the worker is very large because it has to be reciprocated again and again, and it has been a problem to solve such a problem.
[0005]
OBJECT OF THE INVENTION
The present invention has been made paying attention to the above-mentioned conventional problems, and in picking a panel that selectively takes out a panel prepared for each type and transfers it to a predetermined position, the labor of the worker is reduced and the work efficiency is improved. It is an object of the present invention to provide a panel picking apparatus capable of realizing the above.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
 A panel picking apparatus according to the present invention is as described in claim 1, wherein a plurality of pallets each accommodating a panel are arranged in a substantially annular shape, and a panel unloader for unloading the panel out of the apparatus during the pallet arrangement.Step andPanel transfer hand that holds the panel from the selected pallet and transfers it to the panel unloading meansStepPreparationThe panel transfer means includes a rail provided annularly along the arrangement of each pallet and the panel carry-out means, and a moving body that travels along the rail, and each pallet and A stop mechanism for stopping the moving body at a position corresponding to the panel unloading means is provided, and the stop mechanism has a stopper protruding and retracting from the traveling space of the moving body on the rail side, and a stopper protruding to the moving body side A shock absorber that comes into contact with the stopper, and a receding prevention member that engages in a ratchet manner with respect to the protruding stopper.As claimed in claim 2,AboveThe moving body includes a hand mechanism for holding and releasing the panel, and a hand driving mechanism for driving the hand mechanism in three orthogonal directions.3 andThe moving body hand mechanism in the panel transfer means includes a vacuum pad that is attracted to the panel.Item 4 andThen, the hand drive mechanism of the movable body in the panel transfer means is a mechanism having a switching function for releasing the drive control of the hand mechanism and making the hand mechanism movable in the three-axis directions.Item 5 andThen, the hand drive mechanism of the moving body in the panel transfer means includes a cylinder as a drive source for extending and retracting the cylinder rod, a slide member connected to the cylinder rod, and a guide member fixed to the cylinder and guiding the slide member. It is assumed that it is equippedItem 6 andThe panel transfer means includes a plurality of moving bodies that travel in one direction of the rail.Item 7 andAnd a rotary joint for working fluid circulation that is rotatable about a vertical axis, on the inner upper side of the annular array of each pallet, and the device that operates with the working fluid in the movable body of the panel transfer means and the rotary joint. Connected with a distribution hose and billedItem 8 andThe moving body of the panel transfer means includes a hose reel biased in the winding rotation direction, and a hose for circulating the working fluid is wound around the hose reel.Item 9 andThe rotary joint has a central tube that is arranged with the axis substantially vertical and is connected to the flow source of the working fluid, and a plurality of rotary joints that are rotatably attached to the central tube and arranged in the axial direction of the central tube. A cylindrical member is provided, and an annular space is formed between the central tube and each cylindrical member, and the flow passage of the central tube and each annular space are communicated, and each cylindrical member communicates with the outside from the annular space. The connection part for connecting the hoseItem 10 andThe central pipe has a plurality of flow passages, and in each cylindrical member, the same number of annular spaces as the flow passages are formed between the central pipe and the respective flow passages and the respective annular spaces. And a plurality of connection portions individually communicating with each annular space.Item 11 andThe rotary joint includes a central tube that is arranged substantially vertically and connected to the flow source of the working fluid, and a cylindrical member that is rotatably attached to the central tube, and is provided between the central tube and the cylindrical member. An annular space is formed at the same time, the flow passage of the central tube and the annular space are communicated, and a plurality of extension pipes communicating with the annular space are provided radially on the cylindrical member, and extended to the distal end portion of each extension pipe. A hose connection part communicating from the pipe to the outside is provided so as to be rotatable around the vertical axis.Item 12 andThe central pipe has a plurality of flow passages, and in the tubular member, the same number of annular spaces as the flow passages are formed between the central pipe and the flow passages. A plurality of extension pipes provided radially are provided as one set, and a plurality of sets of extension pipes individually connected to each annular space are provided.Item 13 andAnd a pedestal for placing each pallet, a pallet placing seat plate on the pedestal, a plurality of positioning members engaging with the pallet, and a plurality of detachable positioning members. A member mounting part is provided.Configuration andTherefore, the above configuration is used as a means for solving the problem.
[0007]
[Effects of the Invention]
In the panel picking apparatus according to the first aspect of the present invention, a panel is selected from a plurality of pallets arranged in a substantially annular shape, and the panel is held by the panel transfer means and transferred to the panel carry-out means. That is, in the picking apparatus, the transfer of the panel from the pallet to the panel unloading means will be automated, and at this time, each pallet is arranged in a substantially annular shape, and the panel unloading means is arranged in the arrangement. The moving distance of the panel transfer means is shorter than arranging the pallets in a straight line, and the panel can be easily carried out of the apparatus. In addition, when performing a sub work for attaching a component to the selected panel, the sub work is performed while the panel is held by the panel transfer means.
[0008]
 Also bookRequest for inventionIn item 1In the panel picking apparatus, the panel transfer means operates as follows. That is, the moving body is run along rails arranged in parallel to the arrangement of each pallet and the panel unloading means, and the moving body is stopped by the stop mechanism at a position corresponding to the pallet accommodated in the selected panel.The At this time, the stop mechanism in the panel transfer means operates as follows. That is, at the position corresponding to the pallet or the panel unloading means accommodated in the selected panel, the stopper is projected into the traveling space of the moving body on the rail side. On the other hand, since the moving body is provided with a shock absorber that comes into contact with the stopper, the stopping operation is gentle, and since it is provided with a retraction preventing member that engages the stopper in a ratchet manner, The moving body is prevented from moving backward due to the elastic force of the shock absorber. Thereby, the moving body stops at a predetermined position.
[0009]
 Claim of the present inventionIn item 2In the panel picking device, the panel transfer handThe moving body is caused to travel along the rail of the step, and the moving body is stopped by the stop mechanism at a position corresponding to the pallet in which the selected panel is accommodated. Then, the hand mechanism is driven in the up / down / left / right and forward directions by the hand drive mechanism of the moving body, and the panel of the pallet is held by the hand mechanism, and then the hand mechanism is moved backward by the hand drive mechanism to remove the panel from the pallet. Thereafter, the moving body is caused to travel again, and the moving body is stopped by the stop mechanism at a position corresponding to the panel carry-out means. In this way, the panel is transferred from the pallet to the panel unloading means. Thereafter, the hand mechanism is driven in an appropriate direction by the hand drive mechanism, and the panel is released from the hand mechanism and transferred to the panel unloading means. That is, in the picking device, the traveling and stopping of the moving body and the operation of the hand mechanism are automated..
[0010]
 Claim of the present inventionItem 3In the panel picking apparatus, the hand mechanism of the moving body in the panel transfer means holds the panel on the surface by the vacuum pad.
[0011]
 Claim of the present inventionIn item 4In the panel picking apparatus, when the hand drive mechanism of the moving body in the panel transfer means cancels the drive control of the hand mechanism by its switching function, the hand mechanism can be moved in the three-axis directions, so that the panel can be moved together with the hand mechanism. Can be moved manually.
[0012]
 Claim of the present inventionItem 5In the panel picking apparatus, the movable body hand drive mechanism in the panel transfer means includes a cylinder as a drive source, and a slide member connected to the cylinder rod of the cylinder is guided by a guide member fixed to the cylinder. The Here, the cylinder is provided on the fixed side of the moving body, and the slide member is provided on the movable side, that is, the hand mechanism side. This hand drive mechanism has a simplified structure by guiding the slide member driven by the cylinder with the cylinder itself.
[0013]
 Claim of the present inventionItem 6In the panel picking apparatus, the panel transfer means includes a plurality of moving bodies that run in one direction of the rail, so that sequentially selected panels are transferred one after another by each moving body, and a predetermined number of panels are transferred in a short time. Is transferred to the panel unloading means.
[0014]
 Claim of the present inventionItem 7In the panel picking device, the working fluid is supplied to and discharged from the device that is operated by the working fluid in the moving body of the panel transfer means via the rotary joint and the hose. At this time, since the rotary joint is rotatable about the vertical axis, the hose is also freely rotated together with the moving body that moves along the ring, so that the working fluid can be supplied and discharged regardless of the position of the moving body. Is called. In addition, since the rotary joint is located on the inner upper side of the annular array of each pallet, the hose is stretched upward so that the hose does not get in the way for the structures and workers inside the annular array. .
[0015]
 Claim of the present inventionItem 8In the panel picking apparatus according to the present invention, the hose is wound around the hose reel urged in the winding rotation direction in the moving body of the panel transfer means. The hose is prevented from sagging because it is taken out or pulled out.
[0016]
 Claim of the present inventionItem 9In the picking apparatus, the rotary joint is provided with a central tube and a plurality of rotatable cylindrical members. In particular, the working fluid is supplied to and discharged from a plurality of moving bodies. The hose connected to the connecting portion of the member is connected to each moving body side. When the cylindrical member corresponding to this rotates with the movement of the moving body and, for example, the working fluid is supplied from the flow source to the moving body side, the working fluid is annularly connected to each cylindrical member from the flow passage of the central tube. It flows into the space and is supplied to the respective moving body side through the connecting portion and the hose. At this time, since the rotary joint forms an annular space between the central tube and each cylindrical member, the working fluid is satisfactorily supplied regardless of the angle at which the cylindrical member rotates.
[0017]
 Claim of the present inventionItem 10In the panel picking device concerned, it is billedItem 9In the rotary joint in which each cylindrical member individually corresponds to each moving body as in the described rotary joint, a plurality of flow paths constituted by the flow path of the central tube, the annular space, and the connecting portion are provided for each moving body. It will be formed. Accordingly, it is possible to individually connect hoses to a plurality of devices that are operated by the working fluid in the moving body, or to separate the working fluid supply system and the discharge system.
[0018]
 Claim of the present inventionItem 11In the panel picking apparatus, the rotary joint includes a central tube and a rotatable cylindrical member, and the cylindrical member is provided with a plurality of radially extending extension pipes and connecting portions. The working fluid is supplied to and discharged from each other, and the hose connected to the connecting portion of each extension pipe is connected to each moving body side. Accordingly, in the rotary joint, the hoses are connected to the rotary joint at substantially the same height, and the axial lengths of the central tube and the cylindrical member are small. And the cylindrical member rotates with the movement of the moving body, for example, when supplying the working fluid from the flow source to the moving body side, the working fluid flows into the annular space of the cylindrical member from the flow path of the central tube, It is supplied to each moving body side from each extension pipe and connecting portion via a hose. At this time, since the rotary joint forms an annular space between the central tube and the cylindrical member, supply of the working fluid is favorably continued regardless of the angle at which the cylindrical member rotates. In addition, although the positional relationship between the plurality of extension pipes provided on the cylindrical member is constant, the connecting part provided at the tip of each extension pipe is rotatable about the vertical axis, so that the front-rear relation in the moving direction is Even when two moving bodies approach or are largely separated from each other, the connecting portion rotates to prevent the hose from being bent.
[0019]
 Claim of the present inventionItem 12In the panel picking device concerned, it is billedItem 11In the rotary joint in which one cylindrical member corresponds to each moving body as in the described rotary joint, a plurality of flow paths constituted by the flow path of the central tube, the annular space, and the connecting portion are formed for each moving body. Will be. Accordingly, it is possible to individually connect hoses to a plurality of devices that are operated by the working fluid in the moving body, or to separate the working fluid supply system and the discharge system.
[0020]
 Claim of the present inventionItem 13In the panel picking apparatus, a seat plate is provided on a mount on which each pallet is placed, and a positioning member is provided on the seat plate. By engaging the pallet with this positioning member, the pallet Is positioned on the gantry. At this time, in the picking device, the seat plate is provided with a plurality of member attaching portions to which the positioning member can be attached and detached, so that the position of the positioning member on the seat plate can be changed. In other words, the positioning member is mounted on the selected member mounting portion in accordance with the size of the pallet that varies depending on the type of panel.
[0021]
【The invention's effect】
According to the panel picking apparatus of the first aspect of the present invention, panel picking is employed in the picking of the panel that selectively takes out the panel prepared for each type and transfers it to a predetermined position. Since the panel transfer to the carry-out means is automated, and when sub-work such as component mounting is performed on the selected panel, the sub-work can be performed while the panel is held by the panel transfer means. The labor of the worker can be greatly reduced and the work efficiency can be greatly improved. Further, by arranging the plurality of pallets and the panel unloading means in a substantially annular shape, the moving distance of the panel transfer means can be shortened, and the panel transferred to the panel unloading means can be quickly unloaded from the apparatus. it can.
[0022]
 Also bookRequest for inventionIn item 1According to the panel picking device involvedSince the panel transfer means employs a stop mechanism including a stopper, a shock absorber, and a retreat prevention member, the moving body is gently and reliably placed at a position corresponding to a predetermined pallet or a position corresponding to the panel unloading means. Stopbe able to.
[0023]
 Claim of the present inventionIn item 2According to the panel picking device concerned, the billingTerm 1 andIn addition to obtaining the same effectIn particular, by adopting panel transfer means equipped with rail, moving body, stop mechanism, hand mechanism and hand drive mechanism, the moving body travels and stops, the panel is released and held by the hand mechanism, and the panel is removed from the pallet. The panel transfer to the panel unloading means can be automated. In addition, if the moving body is made to travel in one direction on the annular rail along the arrangement of each pallet, it is possible to use a plurality of moving bodies and to carry out many specific types of panels. Even if it is, there is no need to reposition the pallet, and the cycle time for rotating the moving body starting from the panel unloading means is maintained almost constant.be able to.
[0024]
 Claim of the present inventionItem 3According to the panel picking device concerned, the billingTerms 1 and 2 andIn addition to obtaining the same effect, the panel transfer means employs a hand mechanism equipped with a vacuum pad that adsorbs to the surface of the panel, so that the panel can be held and released quickly and reliably. Even if the positional relationship between the pallet panel and the hand mechanism of the stopped moving body is somewhat rough, the panel can be securely held. In addition, since the panel is held on its surface, sub-work such as component mounting can be performed on the outer peripheral portion of the panel in this holding state. For example, when the panel is a window glass of an automobile, the outer peripheral portion The sub-work of attaching clips, dam rubber for suppressing adhesive, etc. can be performed.
[0025]
 Claim of the present inventionIn item 4According to the panel picking device concerned, the claim2 and 3In addition to providing the same effect, the hand drive mechanism of the panel transfer means is provided with a switching function for releasing the drive control of the hand mechanism so as to be movable in the three-axis directions, so that the panel carry-out means from the pallet is provided. The panel can be automatically transferred to the panel unloading means, and the panel can be manually transferred to the panel unloading means. This allows parts to be attached to the panel before being transferred to the panel unloading means. This is very convenient when performing sub-work.
[0026]
 Claim of the present inventionItem 5According to the panel picking apparatus concerned, the claim 2~ 4 andIn addition to obtaining the same effect, in the hand drive mechanism of the panel transfer means, a structure in which a slide member connected to the cylinder rod of the cylinder is guided by a guide member provided on the cylinder, that is, a slide member driven by the cylinder is provided. By adopting a structure that guides by the cylinder itself, the structure of the hand drive mechanism can be simplified and reduced in weight.
[0027]
 Claim of the present inventionItem 6According to the panel picking apparatus concerned, the claim 2~ 5 andIn addition to obtaining the same effect, the panel transfer means employs a plurality of moving bodies that run in one direction of the rail, so that a predetermined number of panels can be transferred to the panel carry-out means in a short time. At the same time, the work efficiency can be further improved.
[0028]
 Claim of the present inventionItem 7According to the panel picking apparatus concerned, the claim 2~ 6 andIn addition to obtaining the same effect, the rotary joint and hose that can rotate around the vertical axis inside the annular array of each pallet are used, so that the moving body that runs along the rail is operated by the working fluid. The working fluid can be supplied to and discharged from the apparatus, and the working fluid can be supplied and discharged satisfactorily even when the moving body travels around in one direction of the rail. Moreover, since the hose is in a state of being stretched upward, the hose does not get in the way of the structure and the operator inside the annular array, and the safety of the workplace can be ensured.
[0029]
 Claim of the present inventionItem 8According to the panel picking device concerned, the billingItem 7 andIn addition to obtaining the same effect, since the hose reel that winds the hose in the moving body of the panel transfer means is adopted, the hose is always stretched upward even if the distance between the rotary joint and the moving body changes. In this state, it is possible to prevent the hose from hindering the structure and the worker, and it is possible to more reliably prevent the hose from interfering with the structure and the worker, and further ensure the safety of the workplace.
[0030]
 Claim of the present inventionItem 9According to the panel picking device concerned, the billingTerms 7 and 8 andIn addition to obtaining the same effect, the rotary joint provided with a plurality of cylindrical members that form an annular space between the central pipe and the central pipe and have connecting portions can be moved individually. Since the working fluid can be smoothly supplied to and discharged from a plurality of moving bodies, and the cylindrical member corresponding to each moving body is rotatable, the two movements in the front-rear direction in the moving direction Even when the body approaches or is largely separated, the hose is not bent and the supply and discharge of the working fluid can be favorably continued.
[0031]
 Claim of the present inventionItem 10According to the panel picking device concerned, the billingItem 9 andIn the rotary joint in which each cylindrical member individually corresponds to each moving body as in the rotary joint according to claim 10, a plurality of working fluids can be obtained for each moving body. Since a distribution path is formed, it is possible to individually connect hoses to a plurality of devices that are operated by a working fluid in a moving body, and to separate a supply system and a discharge system for the working fluid. And the simplification of the control system for the working fluid. More specifically, when the devices that operate with the working fluid in the moving body are the driving source, the hand mechanism, and the hand driving mechanism of the moving body, the working fluid is individually supplied to these devices through an independent flow path. For example, it is very easy to continue holding the panel by the hand mechanism regardless of whether the driving source of the moving body is operating or not. It is possible to simplify the structure of the apparatus by eliminating the means for holding the panel.
[0032]
 Claim of the present inventionItem 11According to the panel picking device concerned, the billingTerms 7 and 8 andIn addition to being able to obtain the same effect, by adopting a rotary joint including a cylindrical member that forms an annular space between the central tube and the central tube and has a plurality of extension tubes and connecting portions, It is possible to smoothly supply and discharge the working fluid to and from a plurality of moving bodies that move individually. Further, since each extension pipe and the connecting portion are provided radially with respect to the cylindrical member, the axial lengths of the central pipe and the cylindrical member can be reduced, and the inner upper side of the annular arrangement of each pallet. By reducing the projecting dimension of the rotary joint provided in the housing, it is possible to achieve sufficient securing of the lower space and further improvement of safety for workers. In addition, although the structure is such that a plurality of hoses are connected to one cylindrical member, the connecting portion is rotatable about the vertical axis at the tip of each extension portion, so two moving bodies that are in a longitudinal relationship in the moving direction Even when the is approaching or far away, the hose is not bent and the supply and discharge of the working fluid can be favorably continued.
[0033]
 Claim of the present inventionItem 12According to the panel picking device concerned, the billingItem 11 andYou can get the same effect and chargeItem 11In the rotary joint in which one cylindrical member corresponds to each moving body like the described rotary joint, a plurality of flow paths for the working fluid are formed for each moving body. Hose can be individually connected to multiple devices, and the supply system and discharge system of the working fluid can be separated, improving the operational reliability and simplifying the control system of the working fluid it can. More specifically, when the devices that operate with the working fluid in the moving body are the driving source, the hand mechanism, and the hand driving mechanism of the moving body, the working fluid is individually supplied to these devices through an independent flow path. For example, it is very easy to continue holding the panel by the hand mechanism regardless of whether the driving source of the moving body is operating or not. It is possible to simplify the structure of the apparatus by eliminating the means for holding the panel.
[0034]
 Claim of the present inventionItem 13According to the panel picking apparatus concerned, the claim 1~ 12 andIn addition to obtaining the same effect, a seat plate having a plurality of member mounting portions is provided on a mount on which each pallet is placed, and a positioning member that engages the pallet is selected for these member mounting portions. Since it can be detachably attached, it is possible to deal with pallets having different sizes depending on the type of panel and the like, and the pallet can be reliably positioned on the gantry.
[0035]
【Example】
Hereinafter, an embodiment of a panel picking apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings. The picking device in this embodiment handles the front or rear glass of a car as a panel, and in a car assembly line in which a plurality of car types coexist, the glass is attached to the glass mounting process in the line. It is used in the previous process for charging.
[0036]
The picking apparatus shown in FIG. 1 arranges a plurality of pallets P1 to P10 containing glass G1 to G10 of different automobiles according to vehicle types and specifications in a rectangular shape with a rectangular work place A in the center, A panel carrying means 2 for carrying the glasses G1 to G10 out of the apparatus during the arrangement, and further holding and transferring the glasses G1 to G10 from the selected pallets P1 to P10 to the panel carrying means 1 It has.
[0037]
Each pallet P1 to P10 is accommodated in a state in which a plurality of glasses G1 to G10 are erected and arranged on the three platforms B1 to B3 arranged in a U shape along the work place A. It is. The pallets P1 to P10 are carried from the outside of the apparatus into the gantry B1 to B3 in such a direction that the glass arrangement direction becomes the inner and outer directions of the pallet arrangement.
[0038]
The panel unloading means 1 is a so-called synchro pallet, for example, which is a cart provided with a glass accommodating portion, accommodates a predetermined number of glasses in a standing state, and is used for a glass attachment process in an assembly line (not shown). Move towards.
[0039]
The panel transfer means 2 includes a rail 3 provided in a rectangular ring shape along the upper side of the arrangement formed by the pallets P1 to P10 and the panel carry-out means 1, an auxiliary rail 4 provided in parallel to the outer peripheral side, and these rails 3 , 4 is provided, and a stopping mechanism is provided between the rail 3 and the moving body 5 to stop the moving body 5 at positions corresponding to the pallets P1 to P10 and the panel unloading means 1. In addition, as shown in FIG. 2, the moving body 5 includes a hand mechanism 6 that holds and releases the glasses G 1 to G 10 and a hand drive mechanism that drives the hand mechanism 6 in three orthogonal directions.
[0040]
In this embodiment, four moving bodies 5 having the same configuration are provided, and all travel in one direction (clockwise in FIG. 1) along the rail 3. The moving body 5 includes horizontal side frames 7 and 7 disposed on the left and right sides and horizontal front and rear frames 8 and 8 disposed on the front and rear sides in the traveling direction indicated by the arrows in FIG. In addition, the front and rear frames 8, 8 are provided with traveling bodies 10, 10 provided with a plurality of pulleys 9 that engage with the rail 3, and are suspended from the rail 3 by the front and rear traveling bodies 10. Yes. Both traveling bodies 10 are provided with an air motor 11 at least one of which serves as a drive source. The side frame 7 on one side is provided with guide wheels 12 that run on the auxiliary rail 4.
[0041]
Between the side frames 8 and 8 on both sides, two guide shafts 13 and 13 are provided horizontally and in parallel, and both guide shafts 12 are provided with a rodless cylinder 14 that is operated by air pressure as a drive source. As shown in FIG. 2, there is provided a slide body 15 that is driven to reciprocate in the direction orthogonal to the rail 3, that is, in the Y direction in FIG. The slide body 15 is connected to the upper end of a vertical support frame 16, and the support frame 16 is provided with a hand lifting cylinder 18 that is extended and retracted with the cylinder rod 17 facing upward. Further, the upper end portion of the cylinder rod 17 is connected to the upper end portion of a vertical slide member 19 disposed in parallel with the cylinder rod 17, and the above-described hand mechanism 6 is attached to the slide member 18.
[0042]
Here, the hand lifting cylinder 18 is an air cylinder with a brake. The slide member 19 is guided in the vertical direction (Z direction) by guide members 20 and 20 fixed at two locations on the upper and lower sides of the hand lifting cylinder 18. That is, the hand elevating cylinder 18 achieves simplification and weight reduction by guiding the slide member 19 driven up and down by the cylinder 18 itself.
[0043]
The hand mechanism 6 is provided with four vacuum pads 22 on a rectangular frame 21, and on the lower end side of the support frame 16, the movable body 5 travels by upper and lower elastic holding bodies 23, 23. It is held floating so as to reciprocate in the direction, that is, the X direction in FIG. Further, an air cylinder 24 for hand suppression is provided between the frame body 21 and the support frame 16. The air cylinder 24 extends or contracts while the moving body 5 is running, thereby restraining the hand mechanism 6 that is floatingly held on one side in the reciprocating direction so that the glass being transferred does not shake. . Further, the lower end of the frame body 21 is provided with two clampers 62 and 62 that operate by air pressure to hold the lower ends of the glasses G1 to G10, and hold the glasses G1 to G10 together with the vacuum pad 22 more reliably. It can be done.
[0044]
In the moving body 5 configured as described above, the guide shaft 13, the rodless cylinder 14, and the slide body 15 constitute a hand drive mechanism in the Y direction that is the direction across the rail 3, and the hand lifting cylinder 18 and the slide member 19 A hand drive mechanism in the Z direction that is the vertical direction is configured, and a hand drive mechanism in the X direction that is the direction along the rail 3 is configured by the elastic holder 23 and the air cylinder 24. Then, the hand mechanism 6 is driven in three orthogonal directions by these hand drive mechanisms.
[0045]
In this embodiment, the slide member 19 and the guide member 20 that realize simplification of the structure are used for the hand drive mechanism in the Z direction, but such a structure is also used for the hand drive mechanism in the X and Y directions. Of course it can be applied.
[0046]
Further, the above hand drive mechanism cancels the drive control of the hand mechanism 6 in order to perform this manually when the glasses G1 to G10 transferred from the pallets P1 to P10 are transferred to the panel carry-out means 1. Thus, the hand mechanism 6 has a switching function for making it movable in three axial directions. In this embodiment, the rodless cylinder 14 and the air cylinder 24, both of which are operated by air pressure, are made free so that the hand mechanism 6 can be moved in the X and Y directions. In order to prevent the held glass from falling, only the hand lifting cylinder 18 is driven up and down by a switch operation.
[0047]
For this reason, the frame 21 of the hand mechanism 6 drives the handle 25 for manual operation, the pad switch 26 for switching the holding release (suction / atmospheric release) by the vacuum pad 22, and the hand lifting cylinder 18. The cylinder switch 27 is provided so that the handle 25 can be gripped and the switches 26 and 27 can be operated with one hand. Note that another handle may be provided on the frame body 21.
[0048]
As shown in FIGS. 3 and 4, the stop mechanism in the panel transfer means 2 includes a stopper 28 A (28 B) protruding and retracting from the traveling space of the moving body 5 on the rail 3 side, and on the moving body 5 side. The shock absorber 29 is in contact with the protruding stopper 28A (28B), and the retracting prevention member 30 is engaged with the protruding stopper 28A (28B) in a ratchet manner.
[0049]
That is, on the rail 3, stoppers 28A (28B) are placed downward at positions corresponding to the pallets P1 to P10 and the panel unloading means 1 and at a total of 13 standby positions before and after the panel unloading means 1. A stopper cylinder 31 that moves forward and backward and a bracket 32 are provided. As shown in FIG. 3, at the position corresponding to each pallet P1 to P10 and the standby position, the movable portion of the stopper cylinder 31 has a cylinder 34 for driving a dog 33 for instructing a picking operation and standby downward. Is provided.
[0050]
Further, at a position corresponding to the panel carry-out means 1, as shown in FIG. 4, a cylinder 36 for driving the dog 35 for instructing the carry-out operation downward is provided at the movable part of the stopper cylinder 31. . Further, each bracket 32 is provided with a limit switch 37 for detecting the presence or absence of the moving body 5 and a proximity switch 38 for detecting the original position of the hand mechanism 6 in the moving body 5. Note that air cylinders are used as the stopper cylinder 31 and the cylinders 34 and 36 for driving the dogs 33 and 35 forward and backward.
[0051]
On the other hand, the moving body 5 is provided with a shock absorber 29 on the front frame 8 via a support plate 39 and a bracket 40 that protrudes forward in the traveling direction on the support plate 39. Limit switches 41 A to 41 C for performing control such as running and stopping are provided on the bracket 40, and a previous retraction preventing member 30 is provided at the tip of the bracket 40. As shown in FIGS. 3 and 4, the retraction preventing member 30 is restricted in rotation at a position protruding above the bracket 40, and is urged to the rotation position by an elastic body (not shown). It can be immersed in the bracket 40 against this. That is, as the moving body 5 travels, the retreat prevention member 30 comes into contact with the lowered stopper 28A (28B) and enters the bracket 40, and protrudes upward when the stopper 28A (28B) is exceeded. Engage with the stopper 28A (28B) to prevent the moving body 5 from moving backward.
[0052]
Note that the stopper 28B of FIG. 4 provided at the position corresponding to the panel carry-out means 1 is made of glass as described above, as opposed to the stopper 28A of FIG. 3 provided at the position corresponding to each pallet P1 to P10. Since the transfer is performed manually, in order to allow movement in the X direction along the rail 3, a notch 42 is provided at the lower end thereof, and the movable body 5 can be moved within a range L of the notch 42. ing.
[0053]
Further, each moving body 5 of the panel transfer means 2 is provided with a hose reel 43 biased in the winding rotation direction. The hose reel 43 is connected to a device that operates with the working fluid in the moving body 5 at one end. A hose 44 for circulating a working fluid is connected. The apparatus which operates with the working fluid in the moving body 5 includes an air motor 11 which is a driving source of the moving body 5, a vacuum pad 22 and a clamper 62 of the hand mechanism 6, a rodless cylinder 14 of the hand driving mechanism, a hand lifting cylinder 18 and an air. The cylinders 24 are all operated by air pressure. Therefore, the working fluid in this embodiment is air.
[0054]
On the other hand, a rotary joint 45 for circulating a working fluid that is rotatable about a vertical axis is provided on the inner upper side of the annular arrangement of the pallets P1 to P10. The other end of the hose 44 pulled out from the hose reel 43 against the urging force is connected.
[0055]
For example, as shown in FIG. 5, the rotary joint 45 includes a central tube 48 whose axis is vertical and whose upper end is fixed to the ceiling R by a flange member 46 and whose lower end is closed by a closing member 47, and the central tube 48. And a plurality of cylindrical members 49 arranged in the axial direction of the central tube 48. When there are four moving bodies 4 as in this embodiment, four cylindrical members 49 are provided correspondingly. The central tube 48 has a flow passage 48a along its center line, and connects the upper end to a working fluid flow source (not shown) constituted by a pump or the like, and has a flow hole at a position corresponding to each cylindrical member 49. 50.
[0056]
Each cylindrical member 49 is provided with bearings 51, 51 and oil seals 52, 52 on both ends between the central tube 48, and an annular space 53 is formed at a position corresponding to the flow hole 50, and on the outer side. A pipe-shaped connecting portion 54 that communicates with the outside from the annular space 53 protrudes, and a hose 44 is connected to the connecting portion 54. In addition, in FIG. 5, although the rotary joint 45 provided with the four cylindrical members 49 with respect to the four mobile bodies 5 was shown, several distribution systems are corresponded to the number of apparatuses which require a working fluid. It is also possible to make it.
[0057]
Here, the working fluid is circulated between the stop mechanism on the rail 3 side of the panel transfer means 2 and the rotary joint 45 described above between a common flow source. As shown in FIG. 8, the stopper cylinders 31 and the dog driving cylinders 34 and 36 provided at a total of 13 positions of the pallets P1 to P10, the position of the panel unloading means 1 and the standby position, Control valves V1 to V13, V14 to V26 are provided, and one of the flow paths branched from the flow source through the regulator 101 is connected to the control valves V1 to V13 and V14 to V26, and the flow paths Is connected to the rotary joint 45. Further, a hand emergency stop valve 102 and an exhaust valve 103 are provided between the adjuster 101 and the rotary joint 45 so that the flow of the working fluid is immediately stopped when a failure occurs on the moving body 5 side. In this way, it is possible to prevent the expansion of defects.
[0058]
Further, the picking apparatus includes pallet mounting seat plates 55 and 56 as shown in FIG. 6 on the platforms B1 to B3 on which the pallets P1 to P10 are mounted. 7, positioning members 57 and 58 as shown in FIG. 7 are detachably attached.
[0059]
The seat plates 55 and 56 are arranged so as to correspond to the four corners of the pallets P1 to P10 having a planar rectangular shape, and the three seat plates 55 are shown in FIGS. 6 (a) and 6 (b). As described above, there are two member mounting portions 59 including a large screw hole 59a and two small screw holes 59b, 59b provided on both sides of the large screw hole 59a. As shown in FIGS. 6C and 6D, the remaining one seat plate 56 includes a large screw hole 60a, two small screw holes 60b and 60b provided on both sides of the large screw hole 60a, and a small screw. There are two member mounting portions 60 each having two through holes 60c and 60c provided at positions 90 degrees different from the hole 60b.
[0060]
The positioning members 57 and 58 engage with downward concave portions C1 and C2 formed in the leg portions of the pallets P1 to P10. As shown in FIGS. 7 (a) and 7 (b), the positioning member 57 attached to the three seat plates 55 has a planar circular shape and has a threaded hole 57a corresponding to the large screw hole 59a. It is attached to the seat plate 55 with a screw that does not. On the other hand, as shown in FIGS. 7 (c) and (d), the positioning member 58 attached to one seat plate 56 has a rectangular plane, a screw-through hole 58a corresponding to the small screw hole 60b, and a pallet. A recess 58b for attaching a sensor for detecting the presence or absence of the through hole 58c and a through hole 58c corresponding to the through hole 60c of the seat plate 56 in the recess 58b are attached to the seat plate 56 by screws (not shown).
[0061]
Further, the positioning members 57 and 58 may be provided with spacers 61 shown in FIGS. 7E and 7F between the seat plates 55 and 56. The spacer 61 is common to both the seat plates 55 and 56 and the positioning members 57 and 58, and has through holes 61a to 61c corresponding to the large screw holes 59a and 60a, the small screw holes 59b and 60b, and the through hole 60c. Have.
[0062]
When the pallets Pa and Pb having different sizes are used as the positioning members 57 and 58 as indicated by phantom lines in FIG. 6A, the member mounting portions 59 selected in accordance with the sizes are used. (60), and engages with the pallets Pa and Pb to position the pallets Pa and Pb on the gantry B1 to B3.
[0063]
The glass (panel) picking apparatus having the above-described configuration can perform the picking work by only one worker M shown in FIG.
[0064]
That is, in the picking apparatus, in the moving body 5, the hand mechanism 6 is raised and retracted with respect to the pallets P1 to P10 as shown in FIG. The traveling of the moving body 5 is started in the clockwise direction. And the moving body 5 is stopped by the stop mechanism in the position corresponding to the pallets P1-P10 which the selected glass G1-G10 has accommodated. At this time, since the stop mechanism includes the shock absorber 29 that contacts the stopper 28A on the rail 3 side, the moving body 5 is gently stopped, and the retraction preventing member 30 is engaged with the stopper 28A along with the stop. As a result, the moving body 5 is prevented from retreating due to the elastic force of the shock absorber 29, and the moving body 5 is stopped at a predetermined correct position.
[0065]
Next, the moving body 5 stopped as described above lowers and advances the hand mechanism 6, and then holds the glass by adsorbing the vacuum pad 22 to the surfaces of the glasses G 1 to G 10. Then, after holding the lower ends of the glasses G1 to G10, the hand mechanism 6 is retracted and raised to take out the glasses G1 to G10 from the pallets P1 to P10. After that, the hand mechanism 6 held floating in the traveling direction (X direction) of the moving body 5 is restrained by the air cylinder 24 for hand suppression, so that the held glasses G1 to G10 do not swing. Then, the stopper 28A of the stop mechanism is raised and the moving body 5 is caused to travel again.
[0066]
At this time, in the picking device, the working fluid is supplied to and discharged from the air motor 11, the hand mechanism 6 and the hand drive mechanism of the moving body 5 by the hose 44 and the rotary joint 45 wound around the hose reel 43 of the moving body 5. Yes. That is, when supplying the working fluid from the flow source to the moving body 5, the working fluid passes through the flow passage 48 a, the flow hole 50, the annular space 53, the connection portion 54 and the hose 44 of the central tube 48, and is discharged. In the case, it becomes the reverse path.
[0067]
As described above, when the working fluid is circulated to the traveling moving body 5 side, in the picking device, each cylindrical member 49 is rotatable about the vertical axis with respect to the central tube 48 in the rotary joint 45. In addition, since the annular space 53 is formed between the central tube 48 and the cylindrical member 49, the corresponding cylindrical member 49 and the hose 44 rotate together with the movable body 5 that moves along the annular shape. No matter what position 5 is located, and even when two moving bodies 5 that are in the front-rear relation in the traveling direction are close to each other or are largely separated from each other, the hose 44 is not bent and the working fluid is not bent. Is smoothly supplied and discharged. Moreover, since the rotary joint 45 is positioned upward, the hose 44 is stretched upward, and the hose reel 43 of the moving body 5 is biased in the winding rotation direction. The hose 44 is wound or pulled out according to the change in the distance between the hose 44 and the moving body 5, and the hose 44 is prevented from hanging down. For this reason, the hose 44 does not disturb the structure inside the apparatus and the worker M at all.
[0068]
Then, when the moving body 5 reaches a position corresponding to the panel unloading means 1 and the moving body 5 is stopped by the stop mechanism, the operation of the operator M causes the advance / retreat direction (Y direction) of the hand mechanism 6 in the hand drive mechanism. The driving control in the traveling direction (X direction) is canceled, and the operator M operates the hand mechanism 6 in the vertical direction (Z direction) with the hand lifting cylinder 18 and moves the hand mechanism 6 in the forward and lateral directions. By appropriately moving, the glasses G1 to G10 are accommodated in the panel carry-out means 1, and the holding by the vacuum pad 22 and the clamper 62 is released.
[0069]
Here, in the glass glass picking operation as described above, depending on the selected glass, a sub-operation of attaching parts such as clips and dam rubber for suppressing adhesive to the outer peripheral portion of the glass is performed. In such a situation, the picking apparatus can perform the above-described sub-operation on the glass held by the hand mechanism 6 in the moving body 5 stopped at a position corresponding to the panel carry-out means 1. At this time, since the hand mechanism 6 holds the glass by the vacuum pad 22, if the holding by the clamper 62 is released as necessary, the sub work for the outer peripheral portion of the glass is not hindered.
[0070]
Further, since the picking apparatus includes four moving bodies 5, as described above, after the leading moving body 5 travels around, the other moving bodies 5 travel one after another and are selected respectively. The glass G1 to G10 is held and transferred to the panel unloading means 1. Therefore, the predetermined number of glasses G1 to G10 are transferred to the panel carry-out means 1 in a short time. The selection of the glasses G1 to G10 corresponds to the transport order of the vehicle bodies in the assembly line in which a plurality of vehicle types are mixed, so that the panel unloading means 1 includes, for example, the glasses G7, G2, G2 in the order of selection as shown in FIG. G4 is accommodated.
[0071]
Thus, in the picking apparatus in the above embodiment, the transfer of the glasses G1 to G10 from the pallets P1 to P10 to the panel carry-out means 1 is automated, and the transfer of the glasses G1 to G10 to the panel carry-out means 1 is performed. Since it can be switched to manual work, it is very convenient to perform sub work such as component mounting on the selected glass G1 to G10, and the sub work is performed while the glass G1 to G10 is held by the hand mechanism 6. As a result, the labor of the worker is greatly reduced and the work efficiency is greatly improved.
[0072]
In the picking apparatus, the plurality of pallets P1 to P10 and the panel carry-out means 1 are arranged in a substantially annular shape, so that the moving distance of the moving body 5 is shortened and the glasses G1 to G10 transferred to the panel carry-out means 1 are used. Can be quickly carried out of the apparatus. If a plurality of pallets are arranged linearly, the moving body reciprocates linearly, making it difficult to use the plurality of moving bodies and requiring a lot of specific glass due to production fluctuations. In this case, the cycle time during one round trip of the moving body changes, and in order to prevent this, it is necessary to rearrange the pallet. On the other hand, since the moving body 5 travels around the picking device, a plurality of moving bodies 5 can be used, and the cycle time of the moving body 5 is kept constant even when production fluctuation occurs. Therefore, it is not necessary to rearrange the pallet.
[0073]
In the above embodiment, the case of handling the glass of an automobile has been exemplified. However, the picking apparatus according to the present invention is naturally applicable to the picking work of a panel other than glass, and moreover, it is sub When handling a panel that does not require work, it is possible to automate the entire process including the transfer of the panel to the panel unloading means 1.
FIG. 9 is a view for explaining a rotary joint in another embodiment of the panel picking apparatus according to the present invention. The overall configuration of the picking apparatus is substantially the same as that shown in FIGS. 1 and 2 and includes four moving bodies 5.
[0074]
The illustrated rotary joint 65 is arranged with its axis substantially vertical and is connected to a working fluid flow source, and is rotatably attached to the outer periphery of the center pipe 68 and is axial in the direction of the center pipe 68. Are provided with four cylindrical members 69 arranged side by side. The central pipe 68 has two flow passages 68a and 68b parallel to the axis, the upper end portion is fixed to the ceiling R by the flange member 66, and the closing member that closes the flow passages 68a and 68b at the lower end portion. 67 is provided. Each cylindrical member 69 is provided with bearings 71 and 71 at both ends (upper and lower ends) between the central tube 68 and two annular spaces 73A and 73B as many as the flow passages 68a and 68b at a predetermined interval. Each of the annular spaces 73 A and 73 B is formed and sealed with three sealing materials 72.
[0075]
The central pipe 68 is formed with a flow hole 70A for communicating one flow passage 68a with one annular space 73A and a flow hole 70B for communicating the other flow passage 68b with the other annular space 73B. Further, each cylindrical member 69 is provided with two connection portions 74A and 74B for individually communicating one and the other annular spaces 73A and 73B to the outside, and the connection portions 74A and 74B are used for circulating a working fluid. The hose 44 is connected. In FIG. 9, since the two 74A and 74B in each tubular member 69 are integrated, the hose 44 in which the two flow paths are integrated at least at the end is used. Then, the hose 44 from each cylindrical member 69 is connected to each moving body 5 side.
[0076]
FIG. 10 is a circuit diagram of the working fluid (air) for the stop mechanism on the rail 3 side of the panel transfer means 2 and the rotary joint 65. That is, the first flow path branched into three from the distribution source via the regulator 101 is connected to the control valves V1 to V13 and V14 to V26, and the second flow path is connected to the hand emergency stop valve 102 and the exhaust valve. The third flow path is connected to the other flow path 68 b of the rotary joint 65 while being connected to the one flow path 68 a of the rotary joint 65 through 103.
[0077]
In the panel picking device using the rotary joint 65 described above, the same operation and effect as in the previous embodiment can be obtained, and the central tube 68 is connected to each cylindrical member 69 and the movable body 5. Two distribution paths constituted by the flow passages 68a and 68b, the annular spaces 73A and 73B, and the connection portions 74A and 74B are formed. Accordingly, it is possible to individually connect the hoses 44 to a plurality of devices that are operated by the working fluid in the moving body 5, and to separate the working fluid supply system and the discharge system.
[0078]
More specifically, a device that operates with the working fluid in the moving body 5, that is, the air motor 11, the vacuum pad 22 and the clamper 62 of the hand mechanism 6, the rodless cylinder 14 of the hand drive mechanism, the hand lifting cylinder 18 and the air cylinder 24. On the other hand, these can be selectively grouped, and the working fluid can be supplied and discharged individually through an independent flow path for each set of devices. For example, the air motor 11 of the moving body 5 operates. It becomes very easy to continue holding the panel by the vacuum pad 22 regardless of whether or not it is attached, thereby increasing the reliability of the operation, and means for holding the panel supplementarily (for example, the clamper 62). ) Can be abolished and the structure of the apparatus can be simplified.
[0079]
FIG. 11 is a view for explaining a rotary joint in still another embodiment of the panel picking apparatus according to the present invention. The overall configuration of the picking apparatus is substantially the same as that shown in FIGS. 1 and 2 and includes four moving bodies 5.
[0080]
The illustrated rotary joint 85 includes a central tube 88 that is arranged with its axis substantially vertical and connected to a working fluid flow source, and a cylindrical member 89 that is rotatably attached to the outer periphery of the central tube 88. ing. The central pipe 88 has two flow passages 88a and 88b parallel to the axis, the upper end portion is fixed to the ceiling R by the flange member 86, and the closing member that closes the flow passages 88a and 88b at the lower end portion. 87 is provided.
[0081]
The cylindrical member 89 includes an upper step portion 89A and a lower step portion 89B, and between the central tube 88, both end portions (upper and lower end portions) and intermediate portions (upper step portion 89A and lower step portion 89B and a boundary portion) A bearing 91 is provided at each location, and annular spaces 93A and 93B are formed at intermediate portions of the upper step portion 89A and the lower step portion 89B, and the upper and lower portions of the annular spaces 93A and 93B are respectively sealed with oil seals 92. Yes. That is, the cylindrical member 89 is formed by rotating the upper step portion 89A and the lower step portion 89B integrally and forming two annular spaces 93A and 93B in the same number as the flow passages 88a and 88b between the central tube 88. Yes. On the other hand, the central pipe 88 is formed with a flow hole 90A for communicating one flow passage 88a with the upper annular space 93A, and a flow hole 90B for communicating the other flow passage 88b with the lower annular space 93B. It is.
[0082]
The cylindrical member 89 is provided with four extension pipes 95A that communicate with the upper annular space 93A and have the same length in a radial manner at intervals of 90 degrees in the upper stage 89A, and at the distal end of each extension pipe 95A. A connecting portion 94A communicating from the extension tube 95A to the outside is provided so as to be rotatable about the vertical axis. Further, the cylindrical member 89 is similarly provided with four extension pipes 95B that communicate with the lower annular space 93B and have the same length radially at intervals of 90 degrees in the lower stage part 89B. A connecting portion 94B communicating from the extension pipe 95B to the outside is provided at the tip portion so as to be rotatable around the vertical axis. Thus, the cylindrical member 89 includes two sets of extension pipes that individually communicate with each of the annular spaces 93A and 93B, with a set of four extension pipes provided radially.
[0083]
Further, the upper extension pipes 95A and the lower extension pipes 95B both extend horizontally and are arranged in the same phase at the top and bottom, and the lower extension pipe 95B is shorter. Yes. Each of the connecting portions 94A and 94B has a rotating portion bent downward from the distal ends of the extension pipes 95A and 95B, and has a lateral opening at the lower end. Then, the working fluid circulation hose 44 is connected to each of the connecting portions 94A and 94B, and two pairs of hose 44 that form a pair at the top and bottom are set as one set, and each set of hose 44 is connected to each moving body 5 side. To do.
[0084]
The stop mechanism on the rail 3 side of the panel transfer means 2 and the circuit of the working fluid (air) for the rotary joint 85 are substantially the same as those described in the previous embodiment, and only the form of the rotary joint is shown in FIG. It will be different.
[0085]
In the panel picking device using the rotary joint 85 described above, the number of the cylindrical members 89 is one, but the flow paths 88a and 88b of the central pipe 88, the annular spaces 93A and 93B, Two distribution paths constituted by the extension pipes 95A and 95B and the connecting portions 94A and 94B are formed. As in the previous embodiment, the hose 44 is provided to a plurality of devices that are operated by the working fluid in the moving body 5. It is possible to connect them individually or to separate the working fluid supply system and the discharge system.
[0086]
Moreover, in the rotary joint 85 described above, the four hoses 44 are connected at substantially the same height, so that the central tube 88 and the tube are clear as compared with the previous embodiment (see FIGS. 5 and 9). The length of the axial member 89 is small, and by reducing the projecting dimension from the ceiling R, it is possible to realize sufficient securing of the lower space and further improvement of safety for workers. It has become.
[0087]
Further, in the rotary joint 85 described above, in the cylindrical member 89, the positional relationship between the four extension pipes 95A and 95B arranged radially in the upper and lower stages is constant, but the distal ends of the extension pipes 95A and 95B are constant. Since the connecting portions 94A and 94B provided on the movable member 5 are rotatable about the vertical axis, in addition to the rotation of the cylindrical member 89 as the movable member 5 moves, the two movable members that are in a longitudinal relationship in the moving direction. When 5 is approaching or far away, the connecting portions 94A and 94B are rotated, whereby the hose 44 is reliably prevented from being bent and a good flow of the working fluid is always ensured. At this time, since the moving body 5 traveling on the rail 3 does not overtake another moving body 5, the hoses 44 do not get entangled even when the connecting portions 94A and 94B rotate at various angles.
[0088]
The rotary joint used in the panel picking apparatus according to the present invention is not limited to the detailed structure of the above embodiments, and the number of moving bodies, the number of apparatuses using working fluid on the moving body side, etc. It is easy to change the number of flow passages in the central tube, the number of cylindrical members, the number of connecting portions provided in the cylindrical member or the number of extension pipes and connecting portions, etc. In the example, it is also possible to individually rotate the upper member 89A and the lower member 89B of the tubular member 89 as tubular members. The above rotary joint is naturally applicable even when there is only one moving body, but when there is only one moving body, an elbow-type rotary joint can be used. It is suitable for the case of making it correspond to a body, and exhibits a more excellent effect in a picking apparatus having a plurality of moving bodies.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic plan view for explaining an embodiment of a panel picking apparatus according to the present invention.
FIG. 2A is a front view for explaining a moving body in the panel transfer means, and FIG.
FIG. 3A is a front view illustrating a stop mechanism at a position corresponding to a pallet, and FIG. 3B is a side view from the front side in the traveling direction.
FIG. 4 is a front view for explaining a stop mechanism at a position corresponding to the panel carry-out means, and a side view from the front side in the running direction (b).
FIG. 5 is a plan view (a) and a longitudinal sectional view (b) illustrating a rotary joint.
FIG. 6 is a plan view (a) and a side view (b) for explaining a seat plate, and a plan view (c) and a side view (d) for explaining another seat plate.
FIG. 7 is a plan view (a) and a side sectional view (b) for explaining a positioning member, a plan view (c) and a side view (d) for explaining another positioning member, and a spacer. It is a top view (e) and a side view (f).
8 is a circuit diagram of the working fluid for the rail side stop mechanism of the panel transfer means and the rotary joint shown in FIG. 5;
FIG. 9A is a plan view for explaining a rotary joint and FIG. 9B is a front view partially in a longitudinal section in another embodiment of the panel picking apparatus according to the present invention.
10 is a circuit diagram of a working fluid for a stop mechanism on the rail side of the panel transfer means and the rotary joint shown in FIG. 9;
11A and 11B are a plan view and a longitudinal sectional view illustrating a rotary joint in still another embodiment of the panel picking apparatus according to the present invention.
[Explanation of symbols]
B1-B3 stand
G1 to G10 Glass (panel)
P1-P10 Pallet
1 Panel unloading means
2 Panel transfer means
3 rails
5 Mobile
6 Hand mechanism
11 Air motor (Moving body drive source)
17 Cylinder rod (hand drive mechanism)
18 Hand lifting cylinder (hand drive mechanism)
19 Slide member (hand drive mechanism)
20 Guide member (hand drive mechanism)
22 Vacuum pad
28A 28B Stopper (stop mechanism)
29 Shock absorber (stopping mechanism)
30 Retreat prevention member (stop mechanism)
43 hose reel
44 hose
45 65 85 Rotary joint
48 68 88 Central tube
48a 68a 68b 88a 88b Flow path
49 69 89 Tubular member
53 73A 73B 93A 93B Annular space
54 74A 74B 94A 94B Connection
55 56 Seat plate
57 58 Positioning member
59 60 Member mounting part
95A 95B Extension pipe

Claims

Panel a plurality of pallets housed by type together with sequences substantially annular, and the panel unloading hand stage for unloading the panels in the sequence of the pallet to the outside of the apparatus, until the panel unloading means holding the panels from the selected palette e Bei a panel transfer means to transfer, the panel transfer means, and rails provided annularly along the arrangement of each pallet and panel unloading means includes a moving body that travels along the rail, and the rail A stop mechanism for stopping the moving body at a position corresponding to each pallet and panel unloading means is provided between the moving bodies, and the stop mechanism has a stopper protruding and retracting with respect to the traveling space of the moving body on the rail side. together, the moving body side, a shock absorber in contact with the protruding stopper, that you have provided an anti-backup member which engages the ratchet with respect to protruding stopper Picking device panel, characterized.

Said moving body comprises a hand mechanism for holding release the panel, the panel of the picking device according to claim 1, characterized in that it comprises a hand drive mechanism for driving the three-axis direction perpendicular to the hand mechanism.

Panel hand mechanism of put that the moving body transfer means, picking apparatus panel according to claim 2, characterized in that it comprises a vacuum pad for sucking the panel.

Panel Han de drive mechanism of the moving body in the transfer means, according to claim 2 or, characterized in that terminates the driving of the hand mechanism is a mechanism having a switching function for freely move the hand mechanism in three axial directions 4. The panel picking apparatus according to 3.

The hand drive mechanism of the moving body in the panel transfer means includes a cylinder as a drive source for extending and retracting the cylinder rod, a slide member connected to the cylinder rod, and a guide member fixed to the cylinder and guiding the slide member. The panel picking device according to claim 2, wherein the device is a picking device.

Panel transfer hand stage, panel picking device according to any one of claims 2-5, characterized in that it comprises a plurality of moving objects running in one direction of the rail.

A rotary joint for working fluid circulation, which is rotatable about a vertical axis, is provided on the inner upper side of the annular array of each pallet. picking apparatus panel according to any one of claims 2-6, characterized that you are connected with a hose.

8. The picking of a panel according to claim 7, wherein the moving body of the panel transfer means is provided with a hose reel biased in the winding rotation direction, and a hose for working fluid circulation is wound around the hose reel. apparatus.

The rotary joint has a central tube that is arranged with its axis substantially vertical and is connected to a working fluid flow source, and a plurality of cylindrical members that are rotatably attached to the central tube and arranged in the axial direction of the central tube. A hose connection that communicates the flow path of the central tube with each annular space, and communicates with each tubular member from the annular space to the outside while forming an annular space between the central tube and each cylindrical member 9. The panel picking device according to claim 7, further comprising a connecting portion for use .

The central tube has a plurality of flow passages, and in each tubular member, the same number of annular spaces as the flow passages are formed between the central tube and the respective flow passages and the respective annular spaces are individually communicated. The panel picking device according to claim 9 , further comprising a plurality of connection portions individually communicating with each annular space .

The rotary joint includes a central pipe that is arranged substantially vertically and connected to a flow source of the working fluid, and a cylindrical member that is rotatably attached to the central pipe, and an annular space is provided between the central pipe and the cylindrical member. In addition, the flow path of the central tube and the annular space are communicated with each other, and a plurality of extension tubes communicating with the annular space are provided radially on the cylindrical member. picking apparatus panel according to claim 7 or 8, characterized in that the connection portion of the hose connection communicating digits set rotatably about a vertical axis to.

The central pipe has a plurality of flow passages, and in the tubular member, the same number of annular spaces as the flow passages are formed between the central pipe and the flow passages and the annular spaces are individually communicated with each other. , a plurality of extension tubes provided radially as a set, the panel of the picking apparatus according to claim 11, wherein the digits setting a plurality of sets of the extension tube communicating individually to each of the annular space.

A pallet mounting seat plate is provided on the gantry for mounting each pallet, and a positioning member that engages the pallet and a plurality of member mounting portions to which the positioning member can be attached and detached. picking apparatus panel according to any one of claims 1 to 12, characterized in that the provided.