JP3803588B2

JP3803588B2 - Object detection axis adjustment method for in-vehicle radar device

Info

Publication number: JP3803588B2
Application number: JP2002029565A
Authority: JP
Inventors: 隼人菊池; 弘之小池
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2001-06-05
Filing date: 2002-02-06
Publication date: 2006-08-02
Anticipated expiration: 2022-02-06
Also published as: JP2003054339A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の検知エリアに電磁波を送信する送信手段と、送信手段が送信した電磁波の物体からの反射波を受信する受信手段とをケーシングの内部に収納した車載用レーダー装置における物体検知軸調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＡＣＣシステム（アダプティブ・クルーズ・コントロール・システム）、Ｓｔｏｐ＆Ｇｏシステム（渋滞追従システム）、車間警報システム等に使用されるレーダー装置を車両に取り付ける場合、そのレーダー装置の物体検知軸が予め設定した方向を正しく指向していないと、隣車線の対向車を誤検知してシステムが誤作動したり、路面、陸橋、看板だけを検知して先行車を検知しないためにシステムが作動しないという問題が発生する。
【０００３】
特開平９−１７８８５６号公報には、レーダー装置の物体検知軸を予め設定した方向に一致させる作業（エイミング）を行うための装置が開示されている。この装置は、車両を基準反射体に対して所定の位置関係となるように停止させ、車両に設けたレーダー装置から送信された電磁波が基準反射体に反射された反射波を受信し、検知された基準反射体の方向からレーダー装置の物体検知軸の方向を検知し、この方向が予め設定した方向に一致するようにレーダー装置の物体検知軸をエイミングするようになっている。
【０００４】
また本出願人は、特願２００１−１０６３１５号において、車体に取り付けたレーダー装置の前面と車体側の基準面（例えば、バンパーの前面）との傾きを測定し、車体側の基準面に対してレーダー装置の前面が正しい方向を向くように、レーダー装置の車体への取付角度を調整するものを提案している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで上記特開平９−１７８８５６号公報に記載されたものは、車両を基準反射体に対して正しい位置関係となるように停止させることが必須であり、その位置関係に誤差が存在すると精密なエンミングを行うことができなくなる。従って、車両を正しい位置に停止させる作業が極めて重要であり、その作業に多くの時間および労力が必要となる問題がある。
【０００６】
また上記特願２００１−１０６３１５号で提案されたものは、レーダー装置のケーシングの前面に対してレーダー装置の物体検知軸が正しい位置関係にあることを前提としており、組み立て誤差等によりケーシングの前面に対して物体検知軸が傾いている場合には、その傾きが補正されずに誤差として残ってしまう問題がある。
【０００７】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、レーダー装置のケーシングの中心軸に対して物体検知軸がずれていても、前記ずれを補償して精密なエイミングを簡単に行えるようにすることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、所定の検知エリアに電磁波を送信する送信手段と、送信手段が送信した電磁波の物体からの反射波を受信する受信手段とをケーシングの内部に収納した車載用レーダー装置において、物体検知方向におけるケーシングの中心軸に対する送信手段および受信手段の物体検知軸の第１偏差を測定する第１の工程と、車体にケーシングを取り付ける第２の工程と、ケーシングを車体に取り付けた状態で車体前後軸に対するケーシングの中心軸の第２偏差を測定する第３の工程と、前記第１偏差および第２偏差に基づいて車体に対するケーシングの取付角度を調整し、車体前後軸に対する物体検知軸の調整を行う第４の工程とを含むことを特徴とする、車載用レーダー装置における物体検知軸調整方法が提案される。
【０００９】
上記構成によれば、ケーシングの中心軸に対する物体検知軸の第１偏差と、ケーシングを車体に取り付けた状態で車体前後軸に対するケーシングの中心軸の第２偏差とを測定し、第１偏差および第２偏差に基づいて車体に対するケーシングの取付角度を調整するので、ケーシングの中心軸に対して物体検知軸がずれていても、車体前後軸に対して物体検知軸を精密に調整することができる。
【００１０】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記第１偏差をケーシングの外部に読み取り可能に表示し、前記第２の工程の後に前記第１偏差を読み取ることを特徴とする、車載用レーダー装置における物体検知軸調整方法が提案される。
【００１１】
上記構成によれば、ケーシングの外部に表示した第１偏差を第２の工程の後に読み取るので、第２偏差を測定する第３の工程や物体検知軸の調整を行う第４の工程で第１偏差を測定する必要がなくなって作業性が向上する。
【００１２】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、前記第３の工程において、車体の進行方向側の基準面の傾きと、ケーシングの検知方向側の端面の傾きとを測定し、両傾きの差に基づいて前記第２偏差を測定することを特徴とする、車載用レーダー装置における物体検知軸調整方法が提案される。
【００１３】
上記構成によれば、車体の進行方向側の基準面の傾きとケーシングの検知方向側の端面の傾きとの差に基づいて第２偏差を測定するので、第２偏差を測定する際の車両の停止角度の精度がラフであっても、その停止角度の誤差を補償してレーダー装置の物体検知軸を精密に調整することが可能となり、しかも車両の停止角度の精度を高める必要がないために作業効率が向上する。
【００１４】
尚、実施例の上下補正量εｖおよび左右補正量εｈは本発明の第１偏差に対応し、実施例の車体前後軸を基準とする物体検知軸の上下ずれ角θｖおよび左右ずれ角θｂは本発明の第２偏差に対応する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１６】
図１〜図１４は本発明の第１実施例を示すもので、図１はレーダー装置を備えた車両の前部側面図、図２は図１の２方向矢視図、図３は図２の３方向矢視図、図４は図２の４方向矢視図、図５は図３の５−５線断面図、図６は位置決め治具の構造を示す斜視図、図７は物体検知軸測定装置の構造および作用の説明図、図８は図１の８方向矢視図、図９は図１の９−９線矢視図、図１０はケーシングに対する物体検知軸のずれ量の測定工程を示すフローチャート、図１１はエイミングの工程を示すフローチャートの第１分図、図１２はエイミングの工程を示すフローチャートの第２分図、図１３はバンパーの基準面の傾きの算出手法の説明図、図１４はモニタの画面を示す図である。
【００１７】
図１に示すように、車両Ｖの進行方向に存在する前走車等の物体を検知するレーダー装置Ｓｔはフロントグリル１１の内側に配置されるもので、車体１２に取り付けたブラケット１３に支持される。尚、本明細書中で使用される前後左右の用語はシートに着座した乗員を基準とするもので、その定義は図２および図８に示される。
【００１８】
図２〜図５から明らかなように、ブラケット１３は金属板を平面視でコ字状断面に折り曲げて構成したもので、その四隅が４本のボルト１４…で車体１２に固定される。レーダー装置Ｓｔは直方体状のケーシング１５を備えており、その外周面に３個のステー１５ａ，１５ｂ，１５ｃが一体に突設される。レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の３個のステー１５ａ，１５ｂ，１５ｃは、各々調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１６ｃを介してブラケット１３の溶接ナット１７ａ，１７ｂ，１７ｃに固定されており、その状態でケーシング１５の後部がブラケット１３の前面に形成した開口１３ａに嵌合する。調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１６ｃは、ステー１５ａ，１５ｂ，１５ｃのボルト孔に前方から挿入され、その頭部近傍が前記ボルト孔に嵌合した状態で、プッシュナット１９によりステー１５ａ，１５ｂ，１５ｃの後面に係止されて回転可能な状態で抜け止めされる。
【００１９】
３個の調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１６ｃのうち、２個の調整ボルト１６ａ，１６ｂはレーダー装置Ｓｔのケーシング１５の前面１８の左右上部に配置され、残りの１個の調整ボルト１６ｃは、左上の調整ボルト１６ａの下方、つまりケーシング１５の前面１８の左下に配置されている。
【００２０】
図６および図７には、レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の前面１８に対する物体検知軸Ａｒの傾きを測定する物体検知軸測定装置３１が示される。ケーシング１５の内部には電磁波を送信する送信手段と、送信手段が送信した電磁波の物体からの反射波を受信する受信手段とが収納されており、これら送信手段および受信手段で物体を検知する物体検知軸Ａｒの方向は、ケーシング１５の前面１８の法線である中心軸Ａｎに一致しているはずであるが、実際には組み立て時の誤差等により必ずしも一致するとは限らない。
【００２１】
物体検知軸測定装置３１の位置決め治具３２は、床面に固定したベース板３３に立設した支持板３４と、支持板３４を貫通する開口３４ａの前面を覆う位置決め板３５とを備えており、位置決め板３５は開口３４ａを覆う位置と、その下方に退避する位置との間を上下動可能である。位置決め板３５を開口３４ａの前面を覆う位置に上昇させた状態で、レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の前面１８が位置決め板３５の裏側の基準面３５ａに密着するように、ケーシング１５を複数のボルト３６…で支持板３４に固定する。これによりレーダー装置Ｓｔのケーシング１５は位置決め治具３２に一定の姿勢で位置決めされる。この状態で、位置決め板３５を下降させて支持板３４の開口３４ａからケーシング１５の前面１８を露出させ、位置決め治具３２に対して一定の位置関係で配置された２個のターゲット３７，３８（図７（ｃ）参照）をレーダー装置Ｓｔで検知することで、ケーシング１５の中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの第１偏差を測定する。その詳細は、後からフローチャートを参照して詳述する。
【００２２】
図１、図８および図９に示すように、レーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒのエイミングを行うためのエイミング装置２１は、左右方向に敷設された２本のレール２２，２２上を自走可能な筐体２３を備えており、その後面に測定部２４が上下動可能に設けられる。測定部２４には、その後面の四隅のうちの３個所に、基準面ＢａとしてのバンパーＢの前面との距離およびレーダー装置Ｓｔのケーシング１５の前面１８との距離を測定可能な３個のレーザーセンサ２５ａ，２５ｂ，２５ｃが設けられるとともに、その右側面の下部にレール２２，２２の右端に設けた反射体２６との距離を測定可能なレーザーセンサ２７が設けられる。
【００２３】
レーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒのエイミングを行うには、先ず車両Ｖをレール２２，２２に直交する位置に停止させ、バンパーＢの基準面Ｂａをレール２２，２２と平行にする。このとき、バンパーＢの基準面Ｂａはレール２２，２２に対して精密に平行である必要はなく、大まかに平行であれば良い。また車両ＶのバンパーＢの基準面Ｂａと測定部２４との距離は、測定精度を確保するために０．３ｍ以下とする。
【００２４】
図２に示すように、レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の前面１８の隅部には、３個の測定ポイント１８ａ，１８ｂ，１８ｃが設定される。これらの測定ポイント１８ａ，１８ｂ，１８ｃはそれぞれレーザーセンサ２５ａ，２５ｂ，２５ｃにより距離を測定されるポイントである。下側の２つの測定ポイント１８ａ，１８ｂ間の距離（つまり２つのレーザーセンサ２５ａ，２５ｂ間の距離）はｈであり、右側の２つの測定ポイント１８ａ，１８ｃ間の距離（つまり２つのレーザーセンサ２５ａ，２５ｃ間の距離）はｖである。
【００２５】
また図９に示すように、レーザーセンサ２５ｂ，２５ｃは、図示しないスライド機構を介して測定部２４に設けられた長孔２５ｄ，２５ｅ内を移動可能に取り付けられており、レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の前面１８やバンパーＢの基準面Ｂａの大きさに合わせて距離ｈおよび距離ｖ（図２参照）を調整可能に設けられている。
【００２６】
以下、エイミングの手順を、図１０〜図１２のフローチャートに基づいて説明する。
【００２７】
先ず、レーダー装置Ｓｔの組立工場で行われる、物体検知軸測定装置３１によるケーシング１５の中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの傾きの測定について説明する。
【００２８】
図１０のフローチャートのステップＳ０１でレーダー装置Ｓｔを組み立てた後、ステップＳ０２でレーダー装置Ｓｔを位置決め治具３２に取り付け、そのケーシング１５の前面１８を基準面３５ａに当接させて位置決めする（図６（ａ）参照）。続くステップＳ０３で位置決め板３５を下降させてケーシング１５の前面１８を露出させた後（図６（ｂ）参照）、ステップＳ０４でレーダー装置Ｓｔを作動させる。続くステップＳ０５で左右のターゲット３７，３８を検知すれば、ステップＳ０６で第１偏差としての左右補正量εｈ（つまりケーシング１５の中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの左右方向のずれ量）を、左右補正量εｈ＝右のターゲットの位置−左のターゲットの位置により算出し、ステップＳ０７で第１偏差としての上下補正量εｖ（つまりケーシング１５の中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの上下方向のずれ量）を、上下補正量εｖ＝（左のターゲットの受光量−右のターゲットの受光量）×係数により算出する。
【００２９】
このようにしてケーシング１５の中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの左右補正量εｈおよび上下補正量εｖが測定されると、ステップＳ０８で前記両補正量εｈ，εｖをバーコード印刷機に送信し、ステップＳ０９でバーコードシート３９に印刷する。そしてステップＳ０１０でバーコードシート３９をレーダー装置Ｓｔのケーシング１５に貼り付けた後（図３参照）、ステップＳ０１１でレーダー装置Ｓｔをブラケット１３に取り付けて出荷する。
【００３０】
尚、前記ステップＳ０５でレーダー装置Ｓｔが左右のターゲット３７，３８を検知できない場合には、レーダー装置Ｓｔに何らかの異常があると判断し、ステップＳ０１２でエラーを修正する。
【００３１】
上述のようにして完成したレーダー装置Ｓｔは完成車工場に送られ、そこで車体に取り付けられた後、図１１および図１２のフローチャートに基づいてレーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒのエイミングがエイミング装置２１を用いて行われる。
【００３２】
図１１および図１２のフローチャートのステップＳ１で筐体２３に支持した測定部２４を昇降させ、測定部２４に設けた１個のレーザーセンサ２５ａの高さをバンパーＢの基準面Ｂａの高さに一致させ、ステップＳ２で筐体２３をレール２２，２２の右端から左方向に移動させながら、ステップＳ３で測定部２４のレーザーセンサ２５ａでバンパーＢの基準面Ｂａまでの距離を連続的に測定するとともに、筐体２３の右側面に設けたレーザーセンサ２７で反射体２６との距離を連続的に測定する（図１３（ａ）参照）。そしてステップＳ４でバンパー距離メモリにエイミング装置２１の移動量とバンパーＢの基準面Ｂａまでの距離とを記憶する。
【００３３】
ステップＳ５でエイミング装置２１がレール２２，２２の左端に達すると、ステップＳ６でエイミング装置２１の移動を停止させる。続くステップＳ７でバンパー距離メモリから必要なデータを読み出す。即ち、レーザーセンサ２７でエイミング装置２１の移動距離、つまりエイミング装置２１の位置が分かるため、左右方向に一定距離ずつ離間した複数の位置におけるバンパーＢの基準面Ｂａまでの距離データを読み出すことができる。従って、先ずバンパーＢの右端近傍に距離データＤ１を読み出し、続いてステップＳ８でその左側に隣接する距離データＤ２を読み出した後、ステップＳ９で最初の距離データＤ１と次の距離データＤ２との差を算出し、その差が５ｍｍ以下である場合に、ステップＳ１０で最初の距離データＤ１を傾き算出メモリに記憶する。そして全てのデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４…について上記処理を実行する。
【００３４】
このように隣接する距離データとの差が５ｍｍを越えるものを削除することにより、バンパーＢの左右両端の湾曲部分のデータや、バンパーＢの傷による凹み部分の距離データを削除し、レール２２，２２に対するバンパーＢの傾きを算出するのに適した距離データだけを残すことができる。本実施例では、バンパーＢの右端の２つの距離データＤ１，Ｄ２と、バンパーＢの左端の２つの距離データＤ４９，Ｄ５０とが削除されている（図１３（ｂ）参照）。
【００３５】
続くステップＳ１２で、傾き算出メモリの全データＤ３〜Ｄ４８に最小二乗法を適用してバンパーＢの基準面Ｂａを表す最も適切な直線Ｌ１を算出する。これにより、バンパーＢの基準面Ｂａの緩やかなうねりの影響等を排除することができる。続くステップＳ１３，Ｓ１４で、最右端の距離データＤ３を最小二乗法で求めた直線Ｌ１に対応する距離データＤＲ′（図１３（ｂ）ではＤ３′）に書き換えるとともに、最左端の距離データＤ４８を最小二乗法で求めた直線Ｌ１に対応する距離データＤＬ′（図１３（ｂ）ではＤ４８′）に書き換える。そしてステップＳ１５で、距離データＤＲ′，ＤＬ′の測定位置間の距離ｗと、距離データＤＲ′，ＤＬ′の差とに基づいて、レール２２，２２に対するバンパーＢの基準面Ｂａの傾きθを、θ＝ｔａｎ^-1｛（ＤＲ′−ＤＬ′）／ｗ｝により算出する。
【００３６】
続くステップＳ１６でエイミング装置２１をレーダー装置Ｓｔの正面に移動させ、その測定部２４を上昇させてレーダー装置Ｓｔのケーシング１５に対向させる。続くステップＳ１７でレーダー装置Ｓｔのケーシング１５に貼り付けたバーコードシート３９に記載された左右補正量εｈおよび上下補正量εｖをバーコードリーダーで読み取る。続くステップＳ１８で測定部２４に設けた３個のレーダーセンサ２５ａ，２５ｂ，２５ｃでケーシング１５の正面１８の３個の測定ポイント１８ａ，１８ｂ，１８ｃまでの距離を測定する。続くステップＳ１９でレーダー装置Ｓｔのケーシング１５の右上および右下の２個の測定ポイント１８ｃ，１８ａの距離データｄ３，ｄ１の差と、２点間の上下距離ｖとに基づいて、レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の正面１８の鉛直方向を基準とする補正前の上下ずれ角θｖ′を、θｖ′＝ｔａｎ^-1｛（ｄ３−ｄ１）／ｖ｝で算出する。この補正前の上下ずれ角θｖ′は車体前後軸Ａｂに対するケーシング１５の中心軸Ａｎの上下方向のずれ角に一致する。更に前記補正前の上下ずれ角θｖ′を、バーコードシート３９から読み取った上下補正量εｖを加算して補正することで、車体前後軸Ａｂを基準とする物体検知軸Ａｒの上下ずれ角θｖ＝ｔａｎ^-1｛（ｄ３−ｄ１）／ｖ｝＋εｖを算出し（図１参照）、ステップＳ２０で前記補正後の上下ずれ角θｖをモニタ（図１４（ａ）参照）表示する。そしてステップＳ２１で上下ずれ角θｖが±０．４°の範囲にあれば、ステップＳ２２でモニタにＯＫの表示をし、前記上下ずれ角θｖが±０．４°の範囲になければ、ステップＳ２３でモニタにＮＧの表示をする。
【００３７】
続いて、ステップＳ２４でレーダー装置Ｓｔのケーシング１５の右下および左下の２個の測定ポイント１８ａ，１８ｂの距離データｄ１，ｄ２の差と、２点間の左右距離ｈとに基づいて、レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の正面１８の補正前の左右ずれ角θｈ′を、θｈ′＝ｔａｎ^-1｛（ｄ１−ｄ２）／ｈ｝により算出する。この補正前の左右ずれ角θｈ′はレール２２，２２に直交する方向を基準とするケーシング１５の中心軸Ａｎの左右方向のずれ角に一致する。更に前記補正前の左右ずれ角θｈ′を、バーコードシート３９から読み取った左右補正量εｈを加算して補正することで、レール２２，２２に直交する方向を基準とする物体検知軸Ａｒの補正後の左右ずれ角θｈ＝ｔａｎ^-1｛（ｄ１−ｄ２）／ｈ｝＋εｈを算出する。続くステップＳ２５で前記補正後の左右ずれ角θｈからバンパーＢの傾きθを減算することで、車体前後軸Ａｂを基準とする物体検知軸Ａｒの左右ずれ角θｂを算出し（図８参照）、ステップＳ２６で前記車体前後軸Ａｂを基準とする物体検知軸Ａｒの左右ずれ角θｂをモニタ（図１４参照）に表示する。そしてステップＳ２７で左右ずれ角θｂが±０．４°の範囲にあれば、ステップＳ２８でモニタにＯＫの表示をし、前記左右ずれ角θｂが±０．４°の範囲になければ、ステップＳ２９でモニタにＮＧの表示をする。
【００３８】
図１４に示すように、モニタには上下ずれ角θｖと、左右ずれ角θｂと、上下左右に各々±０．４°の適正調整領域と、実際のレーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒの位置とが示されている。そこで、３個の調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１６ｃのうちの２個の調整ボルト１６ｂ，１６ｃを回転させることで、モニタ上に表示されたレーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒの位置が上下左右に各々±０．４°の適正調整領域領域内に収まるように調整してエイミング作業を完了することができる。
【００３９】
即ち、基準となる左上の調整ボルト１６ａおよび左下の調整ボルト１６ｃを操作することなく、右上の調整ボルト１６ｂを溶接ナット１７ｂに対してねじ込めば、レーダー装置Ｓｔの右側がブラケット１３に接近する方向に移動することで、レーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒを右向きに調整することができ、逆に右上の調整ボルト１６ｂを溶接ナット１７ｂに対して緩めれば、レーダー装置Ｓｔの右側がブラケット１３にから離反する方向に移動することで、レーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒを左向きに調整することができる。
【００４０】
また基準となる左上の調整ボルト１６ａおよび右上の調整ボルト１６ｂを操作することなく、左下の調整ボルト１６ｃを溶接ナット１７ｃに対してねじ込めば、レーダー装置Ｓｔの下側がブラケット１３に対して接近する方向に移動することで、レーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒを下向きに調整することができ、逆に左下の調整ボルト１６ｃを溶接ナット１７ｃに対して緩めれば、レーダー装置Ｓｔの下側がブラケット１３から離反する方向に移動することで、レーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒを上向きに調整することができる。
【００４１】
以上のように、ケーシング１５の中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの左右方向のずれ量である左右補正量εｈと、ケーシング１５の中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの上下方向のずれ量である上下補正量εｖとをレーダー装置Ｓｔの組立工場で予め測定しておき、それをバーコードシート３９に印刷してレーダー装置Ｓｔのケーシング１５に貼り付け、完成車工場でレーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒのエイミングを行う際に、前記左右補正量εｈおよび上下補正量εｖをバーコードシート３９から読み取って物体検知軸Ａｒの方向を補正するので、ケーシング１５の中心軸Ａｎに対して物体検知軸Ａｒがずれていても、最終的に車体前後軸Ａｂに対する物体検知軸Ａｒのずれを精度良く検知することができる。
【００４２】
更に、エイミング装置２１のレール２２，２２に対して車両ＶのバンパーＢの基準面Ｂａが正確に平行になっていなくとも、またレール２２，２２に沿う車両Ｖの停止位置に多少の誤差があっても、レール２２，２２に対するバンパーＢの基準面Ｂａの傾きθを測定し、ケーシング１５の正面１８の左右ずれ角θｈを基準面Ｂａの傾きθで補正するので、車体前後軸Ａｂを基準とする物体検知軸Ａｒの左右ずれ角θｂを精度良く検知することができる。
【００４３】
またモニタに表示された物体検知軸Ａｒのずれ状態を確認しながらエイミング作業を行うので作業効率が大幅に向上するだけでなく、上下方向および左右方向のエイミングを同時に済ますことができるので作業効率が更に向上する。しかも、基準反射体を使用してのエイミングは広いスペースを必要とする問題があるが、本実施例の手法によれば狭いスペースでエイミングを行うことができる。
【００４４】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４５】
例えば、実施例では左右補正量εｈおよび上下補正量εｖをバーコードで表示しているが、それらを数値で表示することができる。また調整ボルト１６ｂ，１６ｃの回転量に応じてレーダー装置Ｓｔの角度が調整されることから、図１５に示すように、調整ボルト１６ｂ，１６ｃの回転量やドライバー等の調整用工具の操作量をケーシング１５に表示３９′するようにしても良い。表示３９′の手段は、シールを貼るものに限定されず、ケーシング１５に直接スタンプしたり印刷したりすることができる。
【００４６】
また実施例では第３工程でバーコードシート３９の読み取りを行っているが、それを第４工程で行っても良い。
【００４７】
また実施例ではバンパーＢの基準面Ｂａの距離を測定する際に、測定手段に設けた３個のレーダーセンサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃのうちの１個のレーダーセンサ１８ａだけを用いているが、左右方向に離間した２個のレーダーセンサ１８ａ，１８ｂを用いて同時に２個所の距離を測定すれば、測定に要する時間を短縮することができる。
【００４８】
また図１６（ａ）に示すように、測定手段に軸線２８まわりに回転可能な回転部材２９を設け、この回転部材２９の軸線２８から偏心した位置に１個のレーザーセンサ２５を設けることができる。このようにすれば、レーダー装置Ｓｔの正面１８の距離を測定する際に、図１６（ｂ）に示すように、レーザーセンサ２５の位相が上下に１８０°異なるように回転部材２９を２位置に停止させて上下ずれ角θｖを算出し、図１６（ｃ）に示すように、レーザーセンサ２５の位相が左右に１８０°異なるように回転部材２９を２位置に停止させて左右ずれ角θｈを算出することができる。
【００４９】
また実施例では車両の基準面としてバンパーＢの基準面Ｂａを利用しているが、バンパーＢの基準面Ｂａ以外の適宜の基準面を採用することができる。
【００５０】
また実施例では測定データＤ３〜Ｄ４８を最小二乗法で処理してバンパーＢの基準面Ｂａを表す直線を算出しているが、より簡便な方法として、有効な測定データＤ３〜Ｄ４８のうちの両端の測定データＤ３，Ｄ４８を通る直線Ｌ２（図１３（ｂ）参照）をバンパーＢの基準面Ｂａを表す直線として利用することができる。
【００５１】
また３本の調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１６ｃを手動で操作する代わりに、アクチュエータで操作してエイミングを行えるようにすれば、作業性が更に向上する。
【００５２】
また物体検知軸Ａｒの上下角を水平に合わせる場合には、実施例のようなモニタを用いずに、水準器を用いて簡便に調整することができる。この場合、図１７に示すように、レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の上端面を基準面とし、その基準面に水準器３０を載せてケーシング１５を水平に合わせた後、上下補正量εｖだけケーシング１５の上下角度を調整すれば良い。
【００５３】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、ケーシングの中心軸に対する物体検知軸の第１偏差と、ケーシングを車体に取り付けた状態で車体前後軸に対するケーシングの中心軸の第２偏差とを測定し、第１偏差および第２偏差に基づいて車体に対するケーシングの取付角度を調整するので、ケーシングの中心軸に対して物体検知軸がずれていても、車体前後軸に対して物体検知軸を精密に調整することができる。
【００５４】
また請求項２に記載された発明によれば、ケーシングの外部に表示した第１偏差を第２の工程の後に読み取るので、第２偏差を測定する第３の工程や物体検知軸の調整を行う第４の工程で第１偏差を測定する必要がなくなって作業性が向上する。
【００５５】
また請求項３に記載された発明によれば、車体の進行方向側の基準面の傾きとケーシングの検知方向側の端面の傾きとの差に基づいて第２偏差を測定するので、第２偏差を測定する際の車両の停止角度の精度がラフであっても、その停止角度の誤差を補償してレーダー装置の物体検知軸を精密に調整することが可能となり、しかも車両の停止角度の精度を高める必要がないために作業効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】レーダー装置を備えた車両の前部側面図
【図２】図１の２方向矢視図
【図３】図２の３方向矢視図
【図４】図２の４方向矢視図
【図５】図３の５−５線断面図
【図６】位置決め治具の構造を示す斜視図
【図７】物体検知軸測定装置の構造および作用の説明図
【図８】図１の８方向矢視図
【図９】図１の９−９線矢視図
【図１０】ケーシングに対する物体検知軸のずれ量の測定工程を示すフローチャート
【図１１】エイミングの工程を示すフローチャートの第１分図
【図１２】エイミングの工程を示すフローチャートの第２分図
【図１３】バンパーの基準面の傾きを算出手法の説明図
【図１４】モニタの画面を示す図
【図１５】本発明の第２実施例に係るエイミング用の表示を示す図
【図１６】本発明の第３実施例に係る測定部の正面図
【図１７】本発明の第４実施例に係るエイミング方法を示す図
【符号の説明】
１２車体
１５ケーシング
Ａｂ車体前後軸
Ａｎケーシングの中心軸
Ａｒ物体検知軸
Ｂａ基準面
εｖ上下補正量（第１偏差）
εｈ左右補正量（第１偏差）
θ 基準面の傾き
θｖ′ 車体前後軸を基準とする物体検知軸の上下ずれ角（第２偏差）
θｈ′−θ 車体前後軸を基準とする物体検知軸の左右ずれ角（第２偏差）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an object detection shaft in a vehicle-mounted radar device in which a transmission unit that transmits an electromagnetic wave to a predetermined detection area and a reception unit that receives a reflected wave from an object of the electromagnetic wave transmitted by the transmission unit are housed in a casing. It relates to the adjustment method.
[0002]
[Prior art]
When a radar device used in an ACC system (adaptive cruise control system), Stop & Go system (traffic jam tracking system), inter-vehicle warning system, etc. is mounted on a vehicle, the object detection axis of the radar device is set in the correct direction. If it is not directed, there will be a problem that the oncoming vehicle in the adjacent lane is erroneously detected and the system malfunctions or the system does not operate because only the road surface, the overpass and the signboard are detected and the preceding vehicle is not detected.
[0003]
Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-178856 discloses an apparatus for performing an operation (aiming) for aligning an object detection axis of a radar apparatus with a preset direction. This device stops the vehicle so as to have a predetermined positional relationship with respect to the reference reflector, receives an electromagnetic wave transmitted from a radar device provided in the vehicle and receives a reflected wave reflected by the reference reflector, and is detected. The direction of the object detection axis of the radar device is detected from the direction of the reference reflector, and the object detection axis of the radar device is aimed so that this direction matches a preset direction.
[0004]
In addition, in Japanese Patent Application No. 2001-106315, the present applicant measures the inclination between the front surface of the radar device attached to the vehicle body and the vehicle body side reference surface (for example, the front surface of the bumper), and Proposals have been made to adjust the mounting angle of the radar device to the vehicle body so that the front of the radar device faces the correct direction.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, what is described in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-178856 requires that the vehicle be stopped so as to be in a correct positional relationship with respect to the reference reflector. Can no longer do. Therefore, the work of stopping the vehicle at the correct position is extremely important, and there is a problem that much time and labor are required for the work.
[0006]
Also, the one proposed in the above Japanese Patent Application No. 2001-106315 is based on the premise that the object detection axis of the radar device is in a correct positional relationship with the front surface of the casing of the radar device. On the other hand, when the object detection axis is tilted, there is a problem that the tilt remains without being corrected.
[0007]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and even when the object detection axis is deviated from the center axis of the casing of the radar apparatus, the deviation is compensated so that precise aiming can be easily performed. With the goal.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, according to the invention described in claim 1, a transmission means for transmitting an electromagnetic wave to a predetermined detection area, and a reception means for receiving a reflected wave from an object of the electromagnetic wave transmitted by the transmission means. In the vehicle-mounted radar device in which the casing is housed in the casing, the first step of measuring the first deviation of the object detection axis of the transmission means and the reception means with respect to the central axis of the casing in the object detection direction, and the casing is attached to the vehicle body A second step, a third step of measuring a second deviation of the central axis of the casing with respect to the longitudinal axis of the vehicle body with the casing attached to the vehicle body, and a step of the casing relative to the vehicle body based on the first deviation and the second deviation. And a fourth step of adjusting the object detection axis with respect to the longitudinal axis of the vehicle body by adjusting the mounting angle, and the object in the on-vehicle radar device Detection axis adjustment method is proposed.
[0009]
According to the above configuration, the first deviation of the object detection axis with respect to the central axis of the casing and the second deviation of the central axis of the casing with respect to the longitudinal axis of the vehicle body with the casing attached to the vehicle body are measured. Since the mounting angle of the casing with respect to the vehicle body is adjusted based on the two deviations, the object detection axis can be precisely adjusted with respect to the longitudinal axis of the vehicle body even if the object detection axis is deviated from the central axis of the casing.
[0010]
According to the invention described in claim 2, in addition to the configuration of claim 1, the first deviation is displayed to be readable on the outside of the casing, and the first deviation is read after the second step. An object detection axis adjusting method in an in-vehicle radar device is proposed.
[0011]
According to the above configuration, since the first deviation displayed outside the casing is read after the second step, the first step is performed in the third step of measuring the second deviation and the fourth step of adjusting the object detection axis. There is no need to measure the deviation and workability is improved.
[0012]
According to the third aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first or second aspect, in the third step, the inclination of the reference plane on the traveling direction side of the vehicle body and the detection direction side of the casing An object detection axis adjusting method in an in-vehicle radar device is proposed, in which the inclination of the end face of the vehicle is measured and the second deviation is measured based on a difference between the two inclinations.
[0013]
According to the above configuration, since the second deviation is measured based on the difference between the inclination of the reference surface on the traveling direction side of the vehicle body and the inclination of the end surface on the detection direction side of the casing, the vehicle of the second deviation is measured. Even if the accuracy of the stop angle is rough, it is possible to compensate for the error of the stop angle and precisely adjust the object detection axis of the radar device, and it is not necessary to increase the accuracy of the stop angle of the vehicle Work efficiency is improved.
[0014]
Note that the vertical correction amount εv and the horizontal correction amount εh of the embodiment correspond to the first deviation of the present invention, and the vertical deviation angle θv and the horizontal deviation angle θb of the object detection axis with respect to the longitudinal axis of the vehicle body of the embodiment are This corresponds to the second deviation of the invention.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on examples of the present invention shown in the accompanying drawings.
[0016]
1 to 14 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a front side view of a vehicle equipped with a radar device, FIG. 2 is a view in the direction of the arrow 2 in FIG. 1, and FIG. 4 is a four-direction arrow view of FIG. 2, FIG. 5 is a sectional view taken along line 5-5 of FIG. 3, FIG. 6 is a perspective view showing the structure of a positioning jig, and FIG. FIG. 8 is a view taken in the direction of arrow 8 in FIG. 1, FIG. 9 is a view taken in the direction of arrow 9-9 in FIG. 1, and FIG. 10 is a measurement of a deviation amount of the object detection shaft with respect to the casing. 11 is a first part of a flowchart showing the aiming process, FIG. 12 is a second part of the flowchart showing the aiming process, and FIG. 13 is an explanatory diagram of a method for calculating the inclination of the reference plane of the bumper. FIG. 14 is a diagram showing a monitor screen.
[0017]
As shown in FIG. 1, a radar device St that detects an object such as a preceding vehicle existing in the traveling direction of a vehicle V is disposed inside a front grill 11 and is supported by a bracket 13 attached to a vehicle body 12. The Note that the terms front, rear, left and right used in this specification are based on the occupant seated on the seat, and their definitions are shown in FIGS.
[0018]
As apparent from FIGS. 2 to 5, the bracket 13 is formed by bending a metal plate into a U-shaped cross section in a plan view, and its four corners are fixed to the vehicle body 12 by four bolts 14. The radar device St includes a rectangular parallelepiped casing 15, and three stays 15a, 15b, and 15c are integrally projected on the outer peripheral surface thereof. The three stays 15a, 15b, 15c of the casing 15 of the radar device St are fixed to the welding nuts 17a, 17b, 17c of the bracket 13 via adjustment bolts 16a, 16b, 16c, respectively. The rear part fits into an opening 13 a formed on the front surface of the bracket 13. The adjustment bolts 16a, 16b, and 16c are inserted into the bolt holes of the stays 15a, 15b, and 15c from the front, and the vicinity of the heads are fitted in the bolt holes, and the stays 15a, 15b, and 15c are moved by the push nut 19. It is locked to the rear surface and is prevented from coming off in a rotatable state.
[0019]
Of the three adjustment bolts 16a, 16b and 16c, the two adjustment bolts 16a and 16b are arranged at the upper left and right of the front surface 18 of the casing 15 of the radar device St, and the remaining one adjustment bolt 16c is located at the upper left. It is arranged below the adjustment bolt 16a, that is, at the lower left of the front surface 18 of the casing 15.
[0020]
6 and 7 show an object detection axis measuring device 31 that measures the inclination of the object detection axis Ar with respect to the front surface 18 of the casing 15 of the radar device St. The casing 15 contains a transmitting means for transmitting electromagnetic waves and a receiving means for receiving reflected waves from the electromagnetic wave object transmitted by the transmitting means, and an object for detecting an object by the transmitting means and the receiving means. The direction of the detection axis Ar should coincide with the central axis An, which is the normal line of the front surface 18 of the casing 15, but actually does not necessarily coincide with an error during assembly.
[0021]
The positioning jig 32 of the object detection axis measuring device 31 includes a support plate 34 erected on a base plate 33 fixed to the floor surface, and a positioning plate 35 that covers the front surface of the opening 34 a that penetrates the support plate 34. The positioning plate 35 can move up and down between a position covering the opening 34a and a position retracted downward. With the positioning plate 35 raised to a position covering the front surface of the opening 34a, the casing 15 is fixed to the plurality of bolts 36 so that the front surface 18 of the casing 15 of the radar device St is in close contact with the reference surface 35a on the back side of the positioning plate 35. It fixes to the support plate 34 by. As a result, the casing 15 of the radar device St is positioned with a fixed posture by the positioning jig 32. In this state, the positioning plate 35 is lowered to expose the front surface 18 of the casing 15 from the opening 34 a of the support plate 34, and two targets 37 and 38 ( The first deviation of the object detection axis Ar with respect to the central axis An of the casing 15 is measured by detecting the radar device St in FIG. Details thereof will be described later with reference to a flowchart.
[0022]
As shown in FIG. 1, FIG. 8, and FIG. 9, the aiming device 21 for aiming the object detection axis Ar of the radar device St can be self-propelled on two rails 22 and 22 laid in the left-right direction. The measurement part 24 is provided in the back surface so that a vertical movement is possible. The measurement unit 24 includes three lasers capable of measuring the distance from the front surface of the bumper B as the reference surface Ba and the distance from the front surface 18 of the casing 15 of the radar device St at three positions in the four corners of the rear surface. Sensors 25a, 25b, and 25c are provided, and a laser sensor 27 that can measure the distance from the reflector 26 provided at the right end of the rails 22 and 22 is provided at the lower portion of the right side surface thereof.
[0023]
In order to perform the aiming of the object detection axis Ar of the radar device St, the vehicle V is first stopped at a position orthogonal to the rails 22 and 22, and the reference plane Ba of the bumper B is made parallel to the rails 22 and 22. At this time, the reference plane Ba of the bumper B does not need to be precisely parallel to the rails 22 and 22 and may be roughly parallel. The distance between the reference surface Ba of the bumper B of the vehicle V and the measurement unit 24 is set to 0.3 m or less in order to ensure measurement accuracy.
[0024]
As shown in FIG. 2, three measurement points 18a, 18b, and 18c are set at the corners of the front surface 18 of the casing 15 of the radar device St. These measurement points 18a, 18b, and 18c are points whose distances are measured by the laser sensors 25a, 25b, and 25c, respectively. The distance between the lower two measurement points 18a and 18b (that is, the distance between the two laser sensors 25a and 25b) is h, and the distance between the two right measurement points 18a and 18c (that is, the two laser sensors 25a). , 25c) is v.
[0025]
Further, as shown in FIG. 9, the laser sensors 25b and 25c are attached so as to be movable in long holes 25d and 25e provided in the measurement unit 24 via a slide mechanism (not shown), and the casing 15 of the radar device St. The distance h and the distance v (see FIG. 2) can be adjusted according to the size of the front surface 18 and the reference surface Ba of the bumper B.
[0026]
Hereinafter, the aiming procedure will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
[0027]
First, the measurement of the inclination of the object detection axis Ar with respect to the center axis An of the casing 15 by the object detection axis measurement device 31 performed at the assembly plant of the radar apparatus St will be described.
[0028]
After assembling the radar device St in step S01 in the flowchart of FIG. 10, the radar device St is attached to the positioning jig 32 in step S02, and the front surface 18 of the casing 15 is brought into contact with the reference surface 35a for positioning (FIG. 6). (See (a)). In subsequent step S03, the positioning plate 35 is lowered to expose the front surface 18 of the casing 15 (see FIG. 6B), and then the radar device St is operated in step S04. If the left and right targets 37, 38 are detected in the subsequent step S05, the left / right correction amount εh (that is, the amount of deviation in the left / right direction of the object detection axis Ar with respect to the central axis An of the casing 15) is determined as the first deviation in step S06. The correction amount εh = the position of the right target−the position of the left target, and the vertical correction amount εv as the first deviation in step S07 (that is, the amount of vertical displacement of the object detection axis Ar with respect to the center axis An of the casing 15) ) Is calculated by the vertical correction amount εv = (the amount of light received by the left target−the amount of light received by the right target) × coefficient.
[0029]
When the left and right correction amount εh and the vertical correction amount εv of the object detection axis Ar with respect to the center axis An of the casing 15 are measured in this way, the correction amounts εh and εv are transmitted to the barcode printer in step S08. In step S09, the barcode sheet 39 is printed. In step S010, the barcode sheet 39 is attached to the casing 15 of the radar device St (see FIG. 3), and in step S011, the radar device St is attached to the bracket 13 and shipped.
[0030]
When the radar device St cannot detect the left and right targets 37 and 38 in step S05, it is determined that there is some abnormality in the radar device St, and the error is corrected in step S012.
[0031]
The radar device St completed as described above is sent to a completed vehicle factory, where it is attached to the vehicle body, and then the aiming of the object detection axis Ar of the radar device St is performed according to the flowcharts of FIGS. 11 and 12. It is done using.
[0032]
11 and 12, the measurement unit 24 supported by the casing 23 in step S <b> 1 is moved up and down, and the height of one laser sensor 25 a provided on the measurement unit 24 is set to the height of the reference surface Ba of the bumper B. In step S2, the distance to the reference plane Ba of the bumper B is continuously measured by the laser sensor 25a of the measurement unit 24 in step S3 while moving the housing 23 leftward from the right end of the rails 22 and 22 in step S2. At the same time, the distance from the reflector 26 is continuously measured by the laser sensor 27 provided on the right side surface of the housing 23 (see FIG. 13A). In step S4, the movement amount of the aiming device 21 and the distance to the reference surface Ba of the bumper B are stored in the bumper distance memory.
[0033]
When the aiming device 21 reaches the left end of the rails 22 and 22 in step S5, the movement of the aiming device 21 is stopped in step S6. In the subsequent step S7, necessary data is read from the bumper distance memory. That is, since the moving distance of the aiming device 21, that is, the position of the aiming device 21 is known by the laser sensor 27, distance data to the reference surface Ba of the bumper B can be read at a plurality of positions separated by a certain distance in the left-right direction. . Accordingly, first, the distance data D1 is read in the vicinity of the right end of the bumper B, then the distance data D2 adjacent to the left side is read in step S8, and then the difference between the first distance data D1 and the next distance data D2 in step S9. When the difference is 5 mm or less, the first distance data D1 is stored in the inclination calculation memory in step S10. Then, the above processing is executed for all data D1, D2, D3, D4.
[0034]
In this way, by deleting the difference between adjacent distance data exceeding 5 mm, the data of the curved portions at the left and right ends of the bumper B and the distance data of the recessed portions due to the scratches on the bumper B are deleted. Only distance data suitable for calculating the inclination of the bumper B with respect to 22 can be left. In this embodiment, the two distance data D1 and D2 at the right end of the bumper B and the two distance data D49 and D50 at the left end of the bumper B are deleted (see FIG. 13B).
[0035]
In the subsequent step S12, the most appropriate straight line L1 representing the reference surface Ba of the bumper B is calculated by applying the least square method to all the data D3 to D48 in the inclination calculation memory. Thereby, the influence of the gentle undulation of the reference surface Ba of the bumper B can be eliminated. In subsequent steps S13 and S14, the rightmost distance data D3 is rewritten with distance data DR ′ (D3 ′ in FIG. 13B) corresponding to the straight line L1 obtained by the least square method, and the leftmost distance data D48 is changed. The distance data DL ′ (D48 ′ in FIG. 13B) corresponding to the straight line L1 obtained by the least square method is rewritten. In step S15, the inclination θ of the reference plane Ba of the bumper B with respect to the rails 22 and 22 is determined based on the distance w between the measurement positions of the distance data DR ′ and DL ′ and the difference between the distance data DR ′ and DL ′. , Θ = tan ^-1 Calculated by {(DR′−DL ′) / w}.
[0036]
In subsequent step S16, the aiming device 21 is moved to the front of the radar device St, and the measuring unit 24 is raised to face the casing 15 of the radar device St. In the following step S17, the left / right correction amount εh and the vertical correction amount εv written on the barcode sheet 39 attached to the casing 15 of the radar device St are read by a barcode reader. In subsequent step S18, the distances to the three measurement points 18a, 18b, 18c on the front surface 18 of the casing 15 are measured by the three radar sensors 25a, 25b, 25c provided in the measurement unit 24. In step S19, based on the difference between the distance data d3 and d1 between the two upper right and lower right measurement points 18c and 18a of the casing 15 of the radar device St and the vertical distance v between the two points, the radar device St The vertical deviation angle θv ′ before correction based on the vertical direction of the front surface 18 of the casing 15 is expressed as θv ′ = tan ^-1 It is calculated by {(d3-d1) / v}. The vertical deviation angle θv ′ before correction coincides with the vertical deviation angle of the central axis An of the casing 15 with respect to the longitudinal axis Ab of the vehicle body. Further, by correcting the vertical deviation angle θv ′ before correction by adding the vertical correction amount εv read from the barcode sheet 39, the vertical deviation angle θv = of the object detection axis Ar with respect to the vehicle body longitudinal axis Ab is set. tan ^-1 {(D3−d1) / v} + εv is calculated (see FIG. 1), and the corrected vertical deviation angle θv is displayed on the monitor (see FIG. 14A) in step S20. If the vertical deviation angle θv is in the range of ± 0.4 ° in step S21, OK is displayed on the monitor in step S22. If the vertical deviation angle θv is not in the range of ± 0.4 °, step S23 is displayed. NG is displayed on the monitor.
[0037]
Subsequently, in step S24, based on the difference between the distance data d1 and d2 between the two measurement points 18a and 18b at the lower right and lower left of the casing 15 of the radar device St and the left and right distance h between the two points, the radar device. The left-right deviation angle θh ′ before correction of the front surface 18 of the casing 15 of St is expressed as θh ′ = tan ^-1 Calculate by {(d1-d2) / h}. The left / right deviation angle θh ′ before correction coincides with the deviation angle in the left / right direction of the central axis An of the casing 15 with respect to the direction orthogonal to the rails 22 and 22. Further, the correction of the object detection axis Ar based on the direction orthogonal to the rails 22 and 22 is performed by correcting the right / left deviation angle θh ′ before correction by adding the left / right correction amount εh read from the barcode sheet 39. Rear left / right deviation angle θh = tan ^-1 {(D1-d2) / h} + εh is calculated. In subsequent step S25, by subtracting the inclination θ of the bumper B from the corrected left / right deviation angle θh, the left / right deviation angle θb of the object detection axis Ar with respect to the vehicle longitudinal axis Ab is calculated (see FIG. 8). In step S26, the left-right deviation angle θb of the object detection axis Ar with respect to the vehicle body longitudinal axis Ab is displayed on the monitor (see FIG. 14). If the left / right deviation angle θb is in the range of ± 0.4 ° in step S27, OK is displayed on the monitor in step S28, and if the left / right deviation angle θb is not in the range of ± 0.4 °, step S29 is performed. NG is displayed on the monitor.
[0038]
As shown in FIG. 14, the monitor includes a vertical shift angle θv, a horizontal shift angle θb, an appropriate adjustment region of ± 0.4 ° vertically and horizontally, and the actual position of the object detection axis Ar of the radar device St. It is shown. Therefore, by rotating two of the three adjustment bolts 16a, 16b, and 16c, the position of the object detection axis Ar of the radar device St displayed on the monitor is vertically and horizontally. The aiming operation can be completed by adjusting so as to be within the proper adjustment region of ± 0.4 °.
[0039]
That is, if the upper right adjustment bolt 16b is screwed into the welding nut 17b without operating the reference upper left adjustment bolt 16a and lower left adjustment bolt 16c, the right side of the radar device St approaches the bracket 13. , The object detection axis Ar of the radar device St can be adjusted to the right. Conversely, if the upper right adjustment bolt 16b is loosened with respect to the welding nut 17b, the right side of the radar device St becomes the bracket 13. The object detection axis Ar of the radar device St can be adjusted to the left by moving in a direction away from the radar device St.
[0040]
If the lower left adjustment bolt 16c is screwed into the welding nut 17c without operating the upper left adjustment bolt 16a and the upper right adjustment bolt 16b, the lower side of the radar device St approaches the bracket 13. By moving in the direction, the object detection axis Ar of the radar device St can be adjusted downward. Conversely, if the lower left adjustment bolt 16c is loosened with respect to the welding nut 17c, the lower side of the radar device St is attached to the bracket 13. The object detection axis Ar of the radar device St can be adjusted upward by moving in a direction away from the radar.
[0041]
As described above, the left / right correction amount εh, which is the amount of displacement of the object detection axis Ar in the left-right direction with respect to the center axis An of the casing 15, and the up / down direction, which is the amount of displacement of the object detection axis Ar in the up-down direction with respect to the center axis An The correction amount εv is measured in advance at the assembly plant of the radar device St, printed on the barcode sheet 39 and attached to the casing 15 of the radar device St, and the object detection axis Ar of the radar device St at the finished vehicle factory. When the aiming is performed, the left / right correction amount εh and the up / down correction amount εv are read from the barcode sheet 39 to correct the direction of the object detection axis Ar, so that the object detection axis Ar is relative to the central axis An of the casing 15. Even if there is a deviation, the deviation of the object detection axis Ar from the vehicle body longitudinal axis Ab can be detected with high accuracy.
[0042]
Furthermore, even if the reference plane Ba of the bumper B of the vehicle V is not exactly parallel to the rails 22 and 22 of the aiming device 21, there is some error in the stop position of the vehicle V along the rails 22 and 22. However, the inclination θ of the reference surface Ba of the bumper B with respect to the rails 22 and 22 is measured, and the lateral displacement angle θh of the front surface 18 of the casing 15 is corrected by the inclination θ of the reference surface Ba. The right-and-left deviation angle θb of the object detection axis Ar to be detected can be detected with high accuracy.
[0043]
In addition, since the aiming work is performed while checking the displacement state of the object detection axis Ar displayed on the monitor, not only the work efficiency is greatly improved, but also the aiming in the vertical direction and the horizontal direction can be done at the same time. Further improvement. In addition, aiming using the reference reflector has a problem of requiring a large space, but according to the method of this embodiment, aiming can be performed in a narrow space.
[0044]
As mentioned above, although the Example of this invention was explained in full detail, this invention can perform a various design change in the range which does not deviate from the summary.
[0045]
For example, in the embodiment, the left / right correction amount εh and the up / down correction amount εv are displayed as barcodes, but they can be displayed as numerical values. Further, since the angle of the radar device St is adjusted in accordance with the rotation amount of the adjustment bolts 16b and 16c, as shown in FIG. 15, the rotation amount of the adjustment bolts 16b and 16c and the operation amount of the adjustment tool such as a driver are set. A display 39 ′ may be displayed on the casing 15. The means of the display 39 ′ is not limited to a sticker, and can be stamped or printed directly on the casing 15.
[0046]
In the embodiment, the barcode sheet 39 is read in the third step, but it may be read in the fourth step.
[0047]
In the embodiment, when measuring the distance of the reference surface Ba of the bumper B, only one radar sensor 18a among the three radar sensors 18a, 18b, 18c provided in the measuring means is used. If two distances are measured simultaneously using two radar sensors 18a and 18b separated in the direction, the time required for the measurement can be shortened.
[0048]
Further, as shown in FIG. 16A, a rotating member 29 that can rotate around the axis 28 is provided in the measuring means, and one laser sensor 25 can be provided at a position eccentric from the axis 28 of the rotating member 29. . In this way, when measuring the distance of the front surface 18 of the radar device St, as shown in FIG. 16 (b), the rotating member 29 is moved to two positions so that the phase of the laser sensor 25 is different by 180 degrees vertically. Stop and calculate the vertical displacement angle θv, and calculate the lateral displacement angle θh by stopping the rotating member 29 at two positions so that the phase of the laser sensor 25 is 180 ° different from side to side as shown in FIG. can do.
[0049]
In the embodiment, the reference surface Ba of the bumper B is used as the reference surface of the vehicle. However, any appropriate reference surface other than the reference surface Ba of the bumper B can be used.
[0050]
In the embodiment, the measurement data D3 to D48 are processed by the least square method to calculate a straight line representing the reference surface Ba of the bumper B. However, as a simpler method, both ends of the effective measurement data D3 to D48 are calculated. A straight line L2 (see FIG. 13B) passing through the measurement data D3 and D48 can be used as a straight line representing the reference plane Ba of the bumper B.
[0051]
Further, if the adjustment bolts 16a, 16b and 16c are operated manually instead of manually operating the three adjusting bolts 16a, 16b and 16c, the workability is further improved.
[0052]
Further, when the vertical angle of the object detection axis Ar is horizontally adjusted, it can be easily adjusted using a level without using a monitor as in the embodiment. In this case, as shown in FIG. 17, the upper end surface of the casing 15 of the radar device St is used as a reference plane, and the level 15 is placed on the reference plane so that the casing 15 is leveled. What is necessary is just to adjust the up-down angle.
[0053]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, the first deviation of the object detection shaft with respect to the central axis of the casing and the second deviation of the central axis of the casing with respect to the longitudinal axis of the vehicle body with the casing attached to the vehicle body. And the mounting angle of the casing with respect to the vehicle body is adjusted based on the first deviation and the second deviation. Therefore, even if the object detection axis is deviated from the center axis of the casing, the object detection is performed with respect to the vehicle longitudinal axis. The axis can be adjusted precisely.
[0054]
According to the invention described in claim 2, since the first deviation displayed outside the casing is read after the second step, the third step for measuring the second deviation and the adjustment of the object detection axis are performed. It is not necessary to measure the first deviation in the fourth step, and workability is improved.
[0055]
According to the third aspect of the present invention, the second deviation is measured based on the difference between the inclination of the reference surface on the traveling direction side of the vehicle body and the inclination of the end surface on the detection direction side of the casing. Even if the accuracy of the vehicle's stop angle when measuring is rough, it is possible to precisely adjust the object detection axis of the radar device by compensating for the error of the stop angle, and the accuracy of the vehicle's stop angle The work efficiency is improved because there is no need to increase
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front side view of a vehicle equipped with a radar device.
FIG. 2 is a view taken in the direction of the arrow 2 in FIG.
3 is a view in the direction of arrow 3 in FIG.
4 is a view in the direction of arrow 4 in FIG.
5 is a cross-sectional view taken along line 5-5 of FIG.
FIG. 6 is a perspective view showing the structure of a positioning jig.
FIG. 7 is an explanatory diagram of the structure and operation of an object detection axis measuring device.
8 is a view taken in the direction of arrow 8 in FIG.
9 is a view taken along line 9-9 in FIG.
FIG. 10 is a flowchart showing a process for measuring the amount of deviation of the object detection axis with respect to the casing.
FIG. 11 is a first part of a flowchart showing the aiming process.
FIG. 12 is a second part of a flowchart showing the aiming process.
FIG. 13 is an explanatory diagram of a method for calculating the inclination of the reference plane of the bumper.
FIG. 14 shows a monitor screen.
FIG. 15 is a diagram showing a display for aiming according to the second embodiment of the present invention;
FIG. 16 is a front view of a measurement unit according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 17 is a diagram showing an aiming method according to a fourth embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
12 body
15 casing
Ab Body longitudinal axis
Center axis of An casing
Ar Object detection axis
Ba Reference plane
εv Vertical correction amount (first deviation)
εh Left / right correction amount (first deviation)
θ Reference plane tilt
θv ′ Vertical deviation angle of the object detection axis with respect to the vehicle longitudinal axis (second deviation)
θ h'-θ Left-right deviation angle (second deviation) of the object detection axis with respect to the vehicle longitudinal axis

Claims

In a vehicle-mounted radar device in which a transmission unit that transmits an electromagnetic wave to a predetermined detection area and a reception unit that receives a reflected wave from an electromagnetic wave object transmitted by the transmission unit are housed in a casing (15).
A first step of measuring a first deviation (εv, εh) of the object detection axis (Ar) of the transmission means and the reception means with respect to the central axis (An) of the casing (15) in the object detection direction;
A second step of attaching the casing (15) to the vehicle body (12);
A third deviation (θv ′ , θh′−θ ) of the central axis (An) of the casing (15) with respect to the longitudinal axis (Ab) of the vehicle body is measured with the casing (15) attached to the vehicle body (12). Process,
Based on the first deviation (εv, εh) and the second deviation (θv ′ , θh′−θ ), the mounting angle of the casing (15) with respect to the vehicle body (12) is adjusted to detect the object with respect to the vehicle longitudinal axis (Ab). A fourth step of adjusting the axis (Ar);
An object detection axis adjusting method in an in-vehicle radar device, comprising:

The said 1st deviation ((epsilon) v, (epsilon) h) is displayed on the exterior of a casing (15) so that reading is possible, The said 1st deviation ((epsilon) v, (epsilon) h) is read after a said 2nd process, It is characterized by the above-mentioned. An object detection axis adjusting method in the on-vehicle radar device according to claim 1.

In the third step, the inclination (θ) of the reference surface (Ba) on the traveling direction side of the vehicle body (12) and the inclination (θh ′ ) of the end surface on the detection direction side of the casing (15) are measured. 3. The object detection axis adjusting method in the in-vehicle radar device according to claim 1, wherein the second deviation ( θh′−θ ) is measured based on a difference in inclination.