JP3796490B2

JP3796490B2 - Transporter

Info

Publication number: JP3796490B2
Application number: JP2003164958A
Authority: JP
Inventors: 昭男和田; 正竹田; 伸一瀬尾; 昌輝脇
Original assignee: NAGANO INDUSTRY CO., LTD.
Current assignee: NAGANO INDUSTRY CO., LTD.
Priority date: 2003-06-10
Filing date: 2003-06-10
Publication date: 2006-07-12
Anticipated expiration: 2023-06-10
Also published as: JP2005001445A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、動力により走行するクローラ機構と人力により移動させるための車輪機構を備える運搬車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、運搬車を走行（移動）させる場合、平坦な平地では車輪機構による走行が適しているとともに、階段や凹凸地ではクローラ機構による走行が適している。このため、従来では、車輪機構とクローラ機構を選択的に切換えることができるようにした運搬車も知られている。例えば、特開平８−２３９０６５号公報で開示される走行装置は、走行体と、この走行体の下部に設けられ、この走行体を移動させるための車輪機構とクローラ機構とを備えた走行手段と、車輪機構とクローラ機構とを切り換える切り換え手段と、傾斜した走行路に対して傾斜の上側方向に走行体の重心を移動させる重心移動手段と、車輪機構とクローラ機構との切り換えに連動して、重心移動手段を介して走行体の重心位置を移動させる連動手段とを備えている。
【特許文献１】
特開平８−２３９０６５号公報
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した走行装置をはじめ、従来の運搬車は、次のような問題点があった。
【０００４】
第一に、車輪機構とクローラ機構をそれぞれ独立して構成するとともに、車輪機構を使用する際には、切換機構により車輪機構をクローラ機構の下まで下降させ、クローラ機構を使用する際には、切換機構により車輪機構をクローラ機構の上まで上昇させるなど、独立した切換機構を備えるため、構造の複雑化及び煩雑化により、運搬車全体のコストアップ，大型化及び重量アップを招く。
【０００５】
第二に、クローラ付の運搬車は、特に、最上位置における階段への進入時及び階段からの退出時に、倒れるように姿勢が大きく変化するため、衝撃や揺動等の不安定な状態が発生するなど、安全性や操縦性に劣るとともに、操縦者はかなりの不安感や恐怖感を受ける。
【０００６】
本発明は、このような従来の技術に存在する課題を解決したものであり、構造の単純化により、大幅なコストダウン，小型コンパクト化及び軽量化を実現するとともに、特に、階段の最上位置通過時における姿勢変化（揺動角）を小さくし、安定性，操縦性及び安全性の向上を図り、加えて操縦者に対する不安感及び恐怖感を解消できる運搬車の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び実施の形態】
本発明は、車体Ｂに、動力により走行するクローラ機構２と人力により移動させるための車輪機構３を備える運搬車１を構成するに際して、クローラ機構２を、前側に配した主クローラ機構部２ｍと後側に配した補助クローラ機構部２ｓにより構成し、かつ補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を、前プーリ４ｆ…を支点に昇降変位可能に構成するとともに、車輪機構３を、前側に配した前輪５ｆ…と後側に配した後輪５ｒ…により構成し、前輪５ｆ…を、平地Ｅ上で主クローラ機構部２ｍよりも下方となる位置に配するとともに、後輪５ｒ…を、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を下降させた位置Ｘｄで補助クローラ機構部２ｓよりも下方の位置になるように補助クローラ機構部２ｓの後端に設けたことを特徴とする。
【０００８】
この場合、好適な実施の形態により、主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…と補助クローラ機構部２ｓの前プーリ４ｆ…は、同一径にして同軸上に配し、かつ回転を同期させるとともに、主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…及び補助クローラ機構部２ｓの前プーリ４ｆ…は、主クローラ機構部２ｍの前プーリ６ｆ…及び補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…よりも大径にすることが望ましい。一方、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…は、主クローラ機構部２ｍに対して補助クローラ機構部２ｓが略同一方向となる中立位置Ｘｎと、この中立位置Ｘｎから所定角度Ｑｕだけ上昇させた上側位置Ｘｕと、中立位置Ｘｎから所定角度Ｑｄだけ下降させた下側位置Ｘｄへ、選択的に変位可能に構成することができる。このため、車体Ｂの傾斜角を傾斜角センサ７ｓにより検出し、検出した傾斜角の大きさに基づいて補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…の昇降変位を制御する制御部７を設けることができる。さらに、車体Ｂの底部Ｂｄにおける主クローラ機構部２ｍの位置する部位Ｐｄは、側面視において所定高さだけ上方に窪ませることができる。他方、前輪５ｆ…は、主クローラ機構部２ｍの前プーリ６ｆ…の軸心を中心に回動自在な車輪支持部８…を備え、この車輪支持部８…の軸心の周りに複数の小輪９ａ，９ｂ，９ｃ…を所定角度おきに支持して構成することができる。
【０００９】
これにより、平地Ｅを走行する際には、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を下降させた位置（下側位置）Ｘｄにすれば、後輪５ｒ…は、補助クローラ機構部２ｓよりも下方に位置し、かつ前輪５ｆ…は、平地Ｅ上で主クローラ機構部２ｍよりも下方に位置するため、車輪機構３を使用して、運搬車１を人力により移動させることができる。一方、階段を昇降走行する際には、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を下側位置Ｘｄに対して上昇させた位置（中立位置Ｘｎ又は上側位置Ｘｕ）にすれば、補助クローラ機構部２ｓの後端に設けた後輪５ｒ…も後プーリ４ｒ…と一緒に上昇するため、主クローラ機構部２ｍが階段に接することになり、主クローラ機構部２ｍによる昇降走行が可能になる。
【００１０】
【実施例】
次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００１１】
まず、本実施例に係る運搬車１の構成について、図１〜図５を参照して説明する。
【００１２】
運搬車１においてＢは車体を示す。車体Ｂには、動力により走行するクローラ機構２と人力により移動させるための車輪機構３を備える。クローラ機構２は、前側に配した主クローラ機構部２ｍと、後側に配した補助クローラ機構部２ｓにより構成するとともに、車輪機構３は、前側に配した前輪５ｆ…と後側に配した後輪５ｒ…により構成する。車体Ｂは、特に、図１に示すように、底部Ｂｄにおける主クローラ機構部２ｍの位置する部位Ｐｄを、側面視において所定高さだけ上方に窪ませる。
【００１３】
主クローラ機構部２ｍは、車体Ｂの前端部に回動自在に取付けた図４に示すシャフト１１と、このシャフト１１に固定した左右一対の前プーリ６ｆ，６ｆと、車体Ｂの後端部に回動自在に取付けた図４に示すシャフト１２と、このシャフト１２に回動自在に取付けた左右一対の後プーリ６ｒ，６ｒと、左右の前プーリ６ｆ…と左右の後プーリ６ｒ…間にそれぞれ架け渡した左右一対のクローラ１３，１３を備える。
【００１４】
補助クローラ機構部２ｓは、各後プーリ６ｒ…の外側に配し、かつシャフト１２に回動自在に取付けた左右一対の前プーリ４ｆ，４ｆと、このシャフト１２の外端に前端部を固定した左右一対のスイングフレーム１４，１４と、このスイングフレーム１４…の後端部に固定した左右一対のシャフト１５，１５と、各シャフト１５…に回動自在に取付けた左右一対の後プーリ４ｒ，４ｒと、左右の前プーリ４ｆ…と左右の後プーリ４ｒ…間にそれぞれ架け渡した左右一対のクローラ１６，１６を備える。この場合、各後プーリ６ｒ…と各前プーリ４ｆ…は、同一径にし、回転が同期するように結合して一体化する。これにより、構造の更なる単純化を図ることができる。また、主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…及び補助クローラ機構部２ｓの前プーリ４ｆ…は、主クローラ機構部２ｍの前プーリ６ｆ…及び補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…よりも大径にする。これにより、特に、階段を安定して昇走行できるとともに、発生する騒音も小さできる利点がある。
【００１５】
さらに、図４及び図５に示すように、シャフト１２には、レバー１７の一端を固定し、直角方向に突出させるとともに、このレバー１７の先端には、進退駆動部１８の駆動ロッド１８ｓの先端を回動自在に結合する。なお、進退駆動部１８の後端は、車体Ｂに対して回動自在に取付ける。一方、シャフト１１には被動ギア１９を固定するとともに、車体Ｂには駆動モータ２０を搭載し、駆動モータ２０のモータシャフト２０ｓに固定した駆動ギア２１と被動ギア１９間には回転伝達チェーン２２を架け渡す。
【００１６】
他方、シャフト１１には、左右一対の前輪５ｆ，５ｆを回動自在に取付ける。この場合、各前輪５ｆ…は、星形の車輪支持部８，８を備え、各車輪支持部８…の中心を、各前プーリ６ｆ…から外方に突出したシャフト１１の両端にそれぞれ回動自在に取付けるとともに、各車輪支持部８…における放射方向に突出した三つの支持ブラケットの先端に、それぞれ三つの小輪９ａ，９ｂ，９ｃ…を回動自在に取付ける。これにより、各小輪９ａ…は、車輪支持部８…の軸心の周りに１２０〔°〕おきに支持されることになる。よって、前輪５ｆ…は、図１に示すように、平地Ｅ上で主クローラ機構部２ｍよりも下方に位置するとともに、階段昇降時には、前輪５ｆ…を他の位置に変位させるなどの切換を行うことなく、階段の段差先端部から逃がすことができ、クローラ機構３の昇降走行に影響を与えることはない。
【００１７】
また、補助クローラ機構部３ｓにおける各シャフト１５…の内端間には、後輪支持フレーム２３を固定し、この後輪支持フレーム２３の下面に、左右一対の後輪５ｒ，５ｒを回動自在に取付ける。この後輪５ｒ…は、自在キャスタを使用し、鉛直軸を支点に旋回自在となる。この場合、後輪５ｒ…は、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…を下降させた後述する位置Ｘｄで補助クローラ機構部２ｓよりも下方に位置するように設ける。
【００１８】
さらに、車体Ｂには、図４に示すように、コントロールボックス２５を搭載するとともに、このコントロールボックス２５に接続した傾斜角センサ７ｓを配設する。このコントロールボックス２５と傾斜角センサ７ｓは制御部７を構成する。このような制御部７を搭載することにより、階段の昇降に伴うシーケンス制御を確実に行うことができる。この場合、傾斜角センサ７ｓは、車体Ｂの傾斜角、特に、前後方向の傾斜角を検出する機能を備えるとともに、コントロールボックス２５は、少なくとも進退駆動部１８及び駆動モータ２０を制御する機能を備える。なお、２６は、コントロールボックス２５，進退駆動部１８及び駆動モータ２０等に給電するバッテリを示す。
【００１９】
一方、車体Ｂの上端には荷物Ｌを積載する荷台部３１を備える。この荷台部３１の前端には上方に起立した荷物ストッパ３２を取付けるとともに、荷台部３１の後端には上方に起立したハンドル３３を取付ける。このハンドル３３は、上端にグリップ部３３ｓを有するとともに、このグリップ部３３ｓの近傍には、各種スイッチ類や表示ランプ類を配した操作パネル３４を取付ける。
【００２０】
次に、本実施例に係る運搬車１の基本的動作について、図１〜図５を参照して説明する。
【００２１】
まず、駆動モータ２０の作動により、モータシャフト２０ｓが回転し、この回転は、駆動ギア２１，回転伝達チェーン２２，被動ギア１９，シャフト１１を介して前プーリ６ｆ…に伝達される。この結果、主クローラ機構部２ｍが回転動作するとともに、この主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…に一体の前プーリ４ｆ…の回転により補助クローラ機構部２ｓも同期して回転動作する。
【００２２】
また、進退駆動部１８の制御により、駆動ロッド１８ｓが進退変位し、レバー１７が回動変位することにより、シャフト１２、さらにはシャフト１２に固定したスイングフレーム１４…が回動変位する。この結果、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…は、前プーリ４ｆ…を支点に昇降変位し、後プーリ４ｒ…は、図５に示すように、主クローラ機構部２ｍに対して補助クローラ機構部２ｓが略同一方向となる中立位置Ｘｎと、この中立位置Ｘｎから所定角度Ｑｕだけ上昇させた上側位置Ｘｕと、中立位置Ｘｎから所定角度Ｑｄだけ下降させた下側位置Ｘｄへ選択的に変位する。
【００２３】
次に、本実施例に係る運搬車１の使用方法及び具体的動作について、図１〜図９を参照して説明する。
【００２４】
まず、荷台部３１の上には、荷物Ｌを積載することができる。一方、操作パネル３４の操作を行わない場合には、平地Ｅで使用するための平地モードとなり、図１に示すように、補助クローラ機構部２ｓは、下側位置Ｘｄに変位している。したがって、前輪５ｆ…は、主クローラ機構部２ｍよりも下方に位置し、後輪５ｒ…は、補助クローラ機構部２ｓよりも下方に位置する。この結果、前輪５ｆ…と後輪５ｒ…は、平地Ｅに接するとともに、主クローラ機構部２ｍと補助クローラ機構部２ｓは、平地Ｅから浮いた状態となる。よって、操縦者は、ハンドル３３のグリップ３３ｓを握り、運搬車１を人力により移動させることができる。この場合、運搬車１を押して前進移動させてもよいし、引いて後退移動させてもよい。この平地モードでは駆動モータ２０は作動せず、クローラ機構２は停止している。
【００２５】
また、操作パネル３４には、動力モードにするマニュアルスイッチを備えており、このマニュアルスイッチをＯＮにすることにより、動力モードに変更することができる。この動力モードでは、補助クローラ機構部２ｓが上側位置Ｘｕ（又は中立位置Ｘｎ）に変位し、かつ駆動モータ２０が作動することにより、クローラ機構２が回転動作する。よって、主クローラ機構部２ｍの後部が接地するため、クローラ機構２による動力走行が可能となる。したがって、この動力モードは、人力による移動が容易でない凹凸面等の悪路に用いることができる。
【００２６】
次に、階段を昇走行する場合について、図６及び図７を参照しつつ図８に示すフローチャートに従って説明する。
【００２７】
まず、平地Ｅでは、操縦者は平地モードにより運搬車１を後退移動させる（ステップＳ１）。この場合、図１に示すように、補助クローラ機構部２ｓは、下側位置Ｘｄにあり、車輪機構３による移動が可能であるため、操縦者は、運搬車１を引いて後退移動させることができる。なお、駆動モータ２０は作動せず、クローラ機構２は停止している。そして、運搬車１を後退移動させ、階段Ｓｔの手前に達したなら、操作パネル３４の「昇スイッチ」をＯＮにする（ステップＳ２，Ｓ３）。これにより、コントローラボックス２５により進退駆動部１８が制御され、スイングフレーム１４…が上昇変位、即ち、補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…が上昇変位する（ステップＳ４）。後プーリ４ｒ…の上昇変位により、補助クローラ機構部２ｓが、図５（図６）に示す上側位置Ｘｕに達すれば、駆動モータ２０が作動し、クローラ機構２が回転動作する（ステップＳ５，Ｓ６）。この結果、クローラ機構２による後退走行が行われる（ステップＳ７）。なお、この際の速度は、１０〔ｍ／分〕程度となる。
【００２８】
クローラ機構２による後退走行により、補助クローラ機構部２ｓが階段Ｓｔの一段目の段差先端部に当たれば、図６に示すように、運搬車１は、階段Ｓｔを昇走行する。一方、車体Ｂの傾斜角が傾斜角センサ７ｓにより検出されるため、運搬車１が、階段の傾斜を考慮して設定した第一設定角まで傾斜したなら、コントローラボックス２５は、進退駆動部１８を制御し、補助クローラ機構部２ｓを図７に示す中立位置Ｘｎまで自動で下降変位させる（ステップＳ８，Ｓ９）。この第一設定角は、階段Ｓｔの傾斜よりも稍小さい角度を設定できる。よって、補助クローラ機構部２ｓが中立位置Ｘｎに変位することにより、クローラ機構２が実質的に長くなるため、階段Ｓｔにおける安定した昇走行が可能となる。また、前輪５ｆ…は、車輪支持部８…の軸心の周りに複数の小輪９ａ，９ｂ，９ｃ…を所定角度おきに支持する構成のため、階段Ｓｔの各段差先端部を通過する際には、図７に示すように逃げることができ、クローラ機構２の昇走行に影響を与えることはない。
【００２９】
そして、運搬車１が、階段Ｓｔを昇走行し、階段Ｓｔの最上位置に達すれば、車体Ｂが上階の平地Ｅよりも所定高さだけ上方へ突出した後に、自重により水平方向に倒れようとする。この際、車体Ｂの傾斜角が傾斜角センサ７ｓにより検出されるため、運搬車１が、設定した第二設定角になったなら、コントローラボックス２５は、進退駆動部１８を制御し、補助クローラ機構部２ｓを下側位置Ｘｄまで自動で下降変位させる（ステップＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１２）。この第二設定角は、階段の傾斜よりも稍小さい角度を設定できる。この第二設定角は上述した第一設定角と同じに設定してもよいし異なってもよい。
【００３０】
よって、運搬車１は、傾斜姿勢から水平方向に倒れようとするが、補助クローラ機構部２ｓが下側位置Ｘｄにある状態で上階の平地Ｅに着地、即ち、後輪５ｒ…が着地することになる（ステップＳ１３）。したがって、補助クローラ機構部２ｓが中立位置Ｘｎにある一般的なクローラ機構に比べて車体Ｂの揺動角が小さくなり、大きな姿勢変化が回避される。一方、前輪５ｆ…が、上階の平地Ｅ上まで昇り切ったなら、操縦者は、「昇スイッチ」をＯＦＦにする（ステップＳ１４，Ｓ１５）。これにより、駆動モータ２０の作動が停止する。そして、操縦者は、運搬車１を引いて平地Ｅ上を車輪機構３により移動させることができる。
【００３１】
次に、階段Ｓｔを降走行する場合について、図９に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３２】
この場合、平地Ｅでは、操縦者は平地モードにより運搬車１を前進移動させる（ステップＳ２１）。そして、運搬車１を前進移動させ、階段Ｓｔに差しかかったなら、そのまま階段Ｓｔに進入する。これにより、前輪５ｆ…が平地Ｅから落下し、主クローラ機構部２ｍ（車体Ｂの底部Ｂｄ）が、階段Ｓｔの段差先端部に係止して停止する（ステップＳ２２）。この場合、図１に示すように、底部Ｂｄにおける主クローラ機構部２ｍの位置する部位Ｐｄは、側面視において所定高さだけ上方に窪ませてあるため、この部位Ｐｄがストッパとして機能する。したがって、この部位Ｐｄよりも前方へ移動することは無く、安全性が確保される。
【００３３】
この後、操作パネル３４の「降スイッチ」をＯＮにする（ステップＳ２３）。これにより、駆動モータ２０が作動し、クローラ機構２が回転動作する（ステップＳ２４）。この結果、クローラ機構２による前進走行、即ち、降走行が行われる（ステップＳ２５）。なお、この際の速度は、１５〔ｍ／分〕程度となる。一方、車体Ｂの傾斜角が傾斜角センサ７ｓにより検出されるため、運搬車１が、階段Ｓｔの傾斜を考慮して設定した第一設定角まで傾斜したなら、コントローラボックス２５は、進退駆動部１８を制御し、補助クローラ機構部２ｓを図７に示す中立位置Ｘｎまで自動で上昇させる（ステップＳ２６，Ｓ２７）。この第一設定角は、階段Ｓｔの傾斜よりも稍小さい角度に設定できる。よって、補助クローラ機構部２ｓが中立位置Ｘｎに変位することにより、クローラ機構２が実質的に長くなるため、階段Ｓｔにおける安定した降走行が実現される。また、前輪５ｆ…が、階段Ｓｔの各段差先端部を通過する際に逃げることができる点は、昇走行時と同じである。
【００３４】
そして、運搬車１が、階段Ｓｔを降走行して階段Ｓｔの最下位置に達すれば、前輪５ｆ…が下階の平地Ｅに着地し、この平地Ｅに沿って前進するため、運搬車１は、水平方向に徐々に戻される。この際、車体Ｂの傾斜角が傾斜角センサ７により検出されるため、運搬車１が、設定した第二設定角になったなら、コントローラボックス２５は、進退駆動部１８を制御し、補助クローラ機構部２ｓを上側位置Ｘｕまで自動で上昇させる（ステップＳ２８，Ｓ２９，Ｓ３０）。この第二設定角は、階段Ｓｔの傾斜よりも稍小さい角度を設定できる。この第二設定角は上述した第一設定角と同じに設定してもよいし異なってもよい。また、運搬車１が下階の平地Ｅ上まで降り切ったなら、操縦者は、「降スイッチ」をＯＦＦにする（ステップＳ３１，Ｓ３２）。これにより、駆動モータ２０の作動が停止するとともに、補助クローラ機構部２ｓを下側位置Ｘｄまで下降させる（ステップＳ３２，Ｓ３３）。よって、操縦者は、運搬車１を引いて平地Ｅ上を車輪機構３により移動させることができる。
【００３５】
このような本実施例に係る運搬車１によれば、特に、車輪機構３とクローラ機構２の切換機構の一部を省略又は兼用できるため、構造が簡略化（単純化）され、大幅なコストダウン，小型コンパクト化及び軽量化を実現することができる。また、補助クローラ機構部２ｓの昇降により平地Ｅにおける主クローラ機構部２ｍは、前下がりの傾斜姿勢になっているため、最上位置における階段Ｓｔへの進入時及び階段Ｓｔからの退出時には、揺動角が小さくなり、大きな姿勢変化が回避される。この結果、安定性，操縦性及び安全性の向上が図られるとともに、加えて操縦者に対する不安感及び恐怖感を解消することができる。
【００３６】
以上、実施例について詳細に説明したが、本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、細部の構成，形状，数量，素材，手法，数値等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更，追加，削除することができる。例えば、主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…と補助クローラ機構部２ｓの前プーリ４ｆ…は、必ずしも同一径にしなくてもよいし、同軸上に配さなくても実施可能である。また、主クローラ機構部２ｍの後プーリ６ｒ…及び補助クローラ機構部２ｓの前プーリ４ｆ…は、主クローラ機構部２ｍの前プーリ６ｆ…及び補助クローラ機構部２ｓの後プーリ４ｒ…と同一径にしても勿論よい。さらに、補助クローラ機構部２ｓにおける後プーリ４ｒ…は、中立位置Ｘｎ，上側位置Ｘｕ又は下側位置Ｘｄに変位させる場合を示したが、上側位置Ｘｕ又は下側位置Ｘｄへの変位だけでも実施可能である。
【００３７】
【発明の効果】
このように、本発明に係る運搬車は、クローラ機構を、前側に配した主クローラ機構部と後側に配した補助クローラ機構部により構成し、かつ補助クローラ機構部の後プーリを、前プーリを支点に昇降変位可能に構成するとともに、車輪機構を、前側に配した前輪と後側に配した後輪により構成し、前輪を、平地上で主クローラ機構部よりも下方となる位置に配するとともに、後輪を、補助クローラ機構部の後プーリを下降させた位置で補助クローラ機構部よりも下方の位置になるように補助クローラ機構部の後端に設けたため、次のような顕著な効果を奏する。
【００３８】
（１）車輪機構とクローラ機構の切換機構の一部を省略又は兼用できるため、構造が簡略化（単純化）され、大幅なコストダウン，小型コンパクト化及び軽量化を実現することができる。
【００３９】
（２）最上位置における階段への進入時及び階段からの退出時には、揺動角が小さくなり、大きな姿勢変化が回避されるため、安定性，操縦性及び安全性の向上を図ることができるとともに、加えて操縦者に対する不安感及び恐怖感を解消することができる。
【００４０】
（３）好適な実施の形態により、主クローラ機構部の後プーリと補助クローラ機構部の前プーリを、同一径にして同軸上に配し、かつ回転を同期させれば、構造の更なる単純化を図ることができる。
【００４１】
（４）好適な実施の形態により、主クローラ機構部の後プーリ及び補助クローラ機構部の前プーリを、主クローラ機構部の前プーリ及び補助クローラ機構部の後プーリよりも大径にすれば、特に、階段を安定して昇走行できるとともに、発生する騒音も小さくできる。
【００４２】
（５）好適な実施の形態により、車体の傾斜角を傾斜角センサにより検出し、検出した傾斜角の大きさに基づいて補助クローラ機構部の後プーリの昇降変位を制御する制御部を備えて構成すれば、階段の昇降に伴うシーケンス制御を確実に行うことができる。
【００４３】
（６）好適な実施の形態により、車体の底部における主クローラ機構部の位置する部位を、側面視において所定高さだけ上方に窪ませれば、階段の降走行を開始する際のストッパとして機能させることができ、安全性を確保することができる。
【００４４】
（７）好適な実施の形態により、前輪を、主クローラ機構部の前プーリの軸心を中心に回動自在な車輪支持部を備え、この車輪支持部の軸心の周りに複数の小輪を所定角度おきに支持して構成すれば、階段昇降時に、前輪を他の位置に変位させるなどの切換を行うことなく、階段の段差先端部から逃がすことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の好適な実施例に係る運搬車の側面図、
【図２】同運搬車の底面図、
【図３】同運搬車の正面図、
【図４】同運搬車の走行系及び駆動系の平面視の概略構成図、
【図５】同運搬車の走行系及び駆動系の側面視の概略構成図、
【図６】同運搬車の階段昇走行時の側面図、
【図７】同運搬車の階段昇走行時の側面図、
【図８】同運搬車の階段昇走行時の動作を説明するためのフローチャート、
【図９】同運搬車の階段降走行時の動作を説明するためのフローチャート、
【符号の説明】
１運搬車
２クローラ機構
２ｍ主クローラ機構部
２ｓ補助クローラ機構部
３車輪機構
４ｆ… 補助クローラ機構部の前プーリ
４ｒ… 補助クローラ機構部の後プーリ
５ｆ… 前輪
５ｒ… 後輪
６ｆ… 主クローラ機構部の前プーリ
６ｒ… 主クローラ機構部の後プーリ
７制御部
７ｓ傾斜角センサ
８… 車輪支持部
９ａ… 小輪
Ｂ車体
Ｂｄ車体の底部
Ｐｄ車体の底部における主クローラ機構部の位置する部位
Ｘｄ後プーリを下降させた位置（下側位置）
Ｘｎ中立位置
Ｘｕ上側位置
Ｑｕ所定角度
Ｑｄ所定角度[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a transporter including a crawler mechanism that travels by power and a wheel mechanism that is moved by human power.
[0002]
[Prior art]
In general, when traveling (moving) a transport vehicle, traveling by a wheel mechanism is suitable on a flat flat ground, and traveling by a crawler mechanism is suitable on a staircase or uneven ground. For this reason, conventionally, a transport vehicle that can selectively switch between a wheel mechanism and a crawler mechanism is also known. For example, a traveling device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-239065 includes a traveling body, traveling means provided at a lower portion of the traveling body, and provided with a wheel mechanism and a crawler mechanism for moving the traveling body. In conjunction with the switching between the wheel mechanism and the crawler mechanism, the center of gravity moving means for moving the center of gravity of the traveling body in the upward direction of the inclination with respect to the inclined traveling path, and the switching between the wheel mechanism and the crawler mechanism, Interlocking means for moving the position of the center of gravity of the traveling body via the center of gravity moving means.
[Patent Document 1]
JP-A-8-239065
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, the conventional transport vehicle including the above-described traveling device has the following problems.
[0004]
First, the wheel mechanism and the crawler mechanism are each configured independently, and when using the wheel mechanism, the switching mechanism lowers the wheel mechanism to below the crawler mechanism, and when using the crawler mechanism, Since an independent switching mechanism is provided such that the wheel mechanism is raised above the crawler mechanism by the switching mechanism, the cost and size and weight of the entire transport vehicle are increased due to the complexity and complexity of the structure.
[0005]
Secondly, the crawler-equipped transport vehicle changes its posture so as to collapse, especially when entering the staircase at the highest position and when leaving the staircase, causing unstable conditions such as impact and swinging. In addition to being inferior in safety and maneuverability, the pilot feels a lot of anxiety and fear.
[0006]
The present invention solves such problems existing in the prior art, and the simplification of the structure realizes significant cost reduction, compactness and weight reduction, and in particular, it passes through the uppermost position of the stairs. The purpose is to provide a transport vehicle that can reduce posture change (swing angle) at the time, improve stability, maneuverability, and safety, and can eliminate anxiety and fear of the driver.
[0007]
[Means for Solving the Problems and Embodiments]
The present invention provides a main vehicle crawler mechanism portion 2m arranged on the front side when the vehicle B includes a crawler mechanism 2 that travels by power and a wheel mechanism 3 that is moved by human power. The rear crawler mechanism 2s is arranged on the rear side, the rear pulley 4r of the auxiliary crawler mechanism 2s is configured to be movable up and down with the front pulley 4f as a fulcrum, and the wheel mechanism 3 is arranged on the front side. The front wheels 5f ... and the rear wheels 5r ... arranged on the rear side are arranged at a position below the main crawler mechanism 2m on the flat ground E, and the rear wheels 5r ... The crawler mechanism portion 2s is provided at the rear end of the auxiliary crawler mechanism portion 2s so that the rear pulley 4r... Is lowered to a position below the auxiliary crawler mechanism portion 2s.
[0008]
In this case, according to a preferred embodiment, the rear pulleys 6r of the main crawler mechanism unit 2m and the front pulleys 4f of the auxiliary crawler mechanism unit 2s are arranged on the same diameter and coaxially, and the rotation is synchronized. The rear pulley 6r of the main crawler mechanism unit 2m and the front pulley 4f of the auxiliary crawler mechanism unit 2s have a larger diameter than the front pulley 6f of the main crawler mechanism unit 2m and the rear pulley 4r of the auxiliary crawler mechanism unit 2s. It is desirable. On the other hand, the rear pulley 4r ... of the auxiliary crawler mechanism 2s is raised by a predetermined angle Qu from a neutral position Xn where the auxiliary crawler mechanism 2s is substantially in the same direction with respect to the main crawler mechanism 2m. It can be configured to be selectively displaceable from the upper position Xu and the lower position Xd lowered from the neutral position Xn by a predetermined angle Qd. For this reason, the control part 7 which detects the inclination-angle of the vehicle body B with the inclination-angle sensor 7s, and controls the raising / lowering displacement of the rear pulley 4r ... of the auxiliary crawler mechanism part 2s based on the magnitude | size of the detected inclination-angle is provided. it can. Furthermore, the portion Pd where the main crawler mechanism 2m is located at the bottom Bd of the vehicle body B can be recessed upward by a predetermined height in a side view. On the other hand, the front wheel 5f is provided with a wheel support portion 8 that is rotatable about the axis of the front pulley 6f of the main crawler mechanism portion 2m, and a plurality of small wheels are arranged around the axis of the wheel support portion 8. The wheels 9a, 9b, 9c... Can be supported at predetermined angles.
[0009]
Accordingly, when traveling on the flat ground E, if the rear pulleys 4r of the auxiliary crawler mechanism portion 2s are moved to the lowered position (lower position) Xd, the rear wheels 5r are more than the auxiliary crawler mechanism portion 2s. The front wheels 5f... Are located below the main crawler mechanism 2m on the flat ground E, so that the transport vehicle 1 can be moved manually by using the wheel mechanism 3. On the other hand, when the stairs are moved up and down, the auxiliary crawler mechanism unit 2s can be moved to the position (neutral position Xn or upper position Xu) where the rear pulley 4r of the auxiliary crawler mechanism unit 2s is raised relative to the lower position Xd. Since the rear wheels 5r provided at the rear end of 2s also rise together with the rear pulley 4r, the main crawler mechanism portion 2m comes into contact with the stairs, and the main crawler mechanism portion 2m can be moved up and down.
[0010]
【Example】
Next, preferred embodiments according to the present invention will be given and described in detail with reference to the drawings.
[0011]
First, the configuration of the transport vehicle 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.
[0012]
In the transport vehicle 1, B indicates a vehicle body. The vehicle body B includes a crawler mechanism 2 that travels by power and a wheel mechanism 3 that is moved by human power. The crawler mechanism 2 includes a main crawler mechanism portion 2m disposed on the front side and an auxiliary crawler mechanism portion 2s disposed on the rear side, and the wheel mechanism 3 is disposed on the rear side with front wheels 5f disposed on the front side. It is comprised by the ring 5r .... In particular, as shown in FIG. 1, the vehicle body B has a part Pd at the bottom Bd where the main crawler mechanism 2m is located recessed upward by a predetermined height in a side view.
[0013]
The main crawler mechanism 2m is rotatably attached to the front end portion of the vehicle body B as shown in FIG. 4, a pair of left and right front pulleys 6f and 6f fixed to the shaft 11, and the rear end portion of the vehicle body B. The shaft 12 shown in FIG. 4 that is rotatably attached, the pair of left and right rear pulleys 6r and 6r that are rotatably attached to the shaft 12, and the left and right front pulleys 6f... And the left and right rear pulleys 6r. A pair of left and right crawlers 13, 13 are provided.
[0014]
The auxiliary crawler mechanism 2s is arranged on the outer side of each rear pulley 6r, and a pair of left and right front pulleys 4f and 4f rotatably attached to the shaft 12, and the front end is fixed to the outer end of the shaft 12. A pair of left and right swing frames 14, 14, a pair of left and right shafts 15, 15 fixed to the rear end of the swing frame 14, and a pair of left and right rear pulleys 4r, 4r rotatably attached to the shafts 15 ... And a pair of left and right crawlers 16, 16 spanned between the left and right front pulleys 4 f and the left and right rear pulleys 4 r. In this case, the rear pulleys 6r and the front pulleys 4f have the same diameter, and are coupled and integrated so that their rotations are synchronized. Thereby, the structure can be further simplified. The rear pulley 6r of the main crawler mechanism 2m and the front pulley 4f of the auxiliary crawler mechanism 2s are larger in diameter than the front pulley 6f of the main crawler mechanism 2m and the rear pulley 4r of the auxiliary crawler mechanism 2s. To. Thereby, in particular, there is an advantage that the stairs can be stably climbed and the generated noise can be reduced.
[0015]
Further, as shown in FIGS. 4 and 5, one end of the lever 17 is fixed to the shaft 12 and protruded in a right angle direction, and the tip of the drive rod 18 s of the advance / retreat drive unit 18 is provided at the tip of the lever 17. Are pivotally coupled. The rear end of the advance / retreat drive unit 18 is attached to the vehicle body B so as to be rotatable. On the other hand, a driven gear 19 is fixed to the shaft 11, a driving motor 20 is mounted on the vehicle body B, and a rotation transmission chain 22 is provided between the driving gear 21 fixed to the motor shaft 20 s of the driving motor 20 and the driven gear 19. Cross over.
[0016]
On the other hand, a pair of left and right front wheels 5f and 5f are rotatably attached to the shaft 11. In this case, each front wheel 5f is provided with star-shaped wheel support portions 8, 8, and the center of each wheel support portion 8 is rotated to both ends of the shaft 11 projecting outward from each front pulley 6f. The three small wheels 9a, 9b, 9c,... Are rotatably attached to the tips of the three support brackets protruding in the radial direction of the wheel support portions 8. As a result, the small wheels 9a are supported around the axis of the wheel support portion 8 at intervals of 120 [°]. Therefore, as shown in FIG. 1, the front wheels 5f are positioned below the main crawler mechanism 2m on the flat ground E, and when the stairs are raised and lowered, the front wheels 5f are switched to other positions. Therefore, it is possible to escape from the step end portion of the staircase, and the crawler mechanism 3 does not affect the traveling up and down.
[0017]
Further, a rear wheel support frame 23 is fixed between the inner ends of the shafts 15 in the auxiliary crawler mechanism 3s, and a pair of left and right rear wheels 5r and 5r are freely rotatable on the lower surface of the rear wheel support frame 23. Install to. These rear wheels 5r ... use a free caster and can turn about a vertical axis. In this case, the rear wheels 5r are provided so as to be positioned below the auxiliary crawler mechanism portion 2s at a position Xd described later where the rear pulleys 4r of the auxiliary crawler mechanism portion 2s are lowered.
[0018]
Further, as shown in FIG. 4, a control box 25 is mounted on the vehicle body B, and an inclination angle sensor 7 s connected to the control box 25 is disposed. The control box 25 and the tilt angle sensor 7 s constitute the control unit 7. By mounting such a control part 7, the sequence control accompanying the raising / lowering of stairs can be performed reliably. In this case, the tilt angle sensor 7s has a function of detecting the tilt angle of the vehicle body B, particularly the tilt angle in the front-rear direction, and the control box 25 has a function of controlling at least the advance / retreat drive unit 18 and the drive motor 20. . Reference numeral 26 denotes a battery that supplies power to the control box 25, the advance / retreat drive unit 18, the drive motor 20, and the like.
[0019]
On the other hand, at the upper end of the vehicle body B, a loading platform 31 for loading the luggage L is provided. A load stopper 32 rising upward is attached to the front end of the loading platform 31, and a handle 33 rising upward is attached to the rear end of the loading platform 31. The handle 33 has a grip portion 33s at the upper end, and an operation panel 34 provided with various switches and display lamps is attached in the vicinity of the grip portion 33s.
[0020]
Next, the basic operation of the transport vehicle 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.
[0021]
First, the operation of the drive motor 20 causes the motor shaft 20s to rotate, and this rotation is transmitted to the front pulley 6f through the drive gear 21, the rotation transmission chain 22, the driven gear 19, and the shaft 11. As a result, the main crawler mechanism 2m rotates, and the auxiliary crawler mechanism 2s rotates in synchronization with the rotation of the front pulley 4f integrated with the rear pulley 6r of the main crawler mechanism 2m.
[0022]
Further, under the control of the advancing / retreating drive unit 18, the drive rod 18 s is advanced / retreated and the lever 17 is rotationally displaced, whereby the shaft 12 and the swing frame 14 fixed to the shaft 12 are rotationally displaced. As a result, the rear pulleys 4r of the auxiliary crawler mechanism 2s are moved up and down with the front pulleys 4f as fulcrums, and the rear pulleys 4r of the auxiliary crawler mechanisms 2m with respect to the main crawler mechanism 2m as shown in FIG. The portion 2s is selectively displaced to a neutral position Xn in substantially the same direction, an upper position Xu raised from the neutral position Xn by a predetermined angle Qu, and a lower position Xd lowered from the neutral position Xn by a predetermined angle Qd. To do.
[0023]
Next, the usage method and specific operation of the transport vehicle 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.
[0024]
First, the luggage L can be loaded on the loading platform 31. On the other hand, when the operation panel 34 is not operated, the flat ground mode for use on the flat ground E is set, and the auxiliary crawler mechanism portion 2s is displaced to the lower position Xd as shown in FIG. Therefore, the front wheels 5f are positioned below the main crawler mechanism 2m, and the rear wheels 5r are positioned below the auxiliary crawler mechanism 2s. As a result, the front wheels 5f and the rear wheels 5r are in contact with the flat ground E, and the main crawler mechanism portion 2m and the auxiliary crawler mechanism portion 2s are in a state of floating from the flat ground E. Therefore, the operator can hold the grip 33s of the handle 33 and move the transport vehicle 1 by human power. In this case, the transport vehicle 1 may be pushed and moved forward, or pulled and moved backward. In this flat ground mode, the drive motor 20 does not operate and the crawler mechanism 2 is stopped.
[0025]
Further, the operation panel 34 is provided with a manual switch for switching to the power mode, and can be changed to the power mode by turning on the manual switch. In this power mode, the crawler mechanism 2 rotates by the auxiliary crawler mechanism 2s being displaced to the upper position Xu (or the neutral position Xn) and the drive motor 20 being operated. Therefore, since the rear part of the main crawler mechanism part 2m is grounded, the crawler mechanism 2 can be powered. Therefore, this power mode can be used on rough roads such as uneven surfaces that are not easily moved by human power.
[0026]
Next, the case of traveling up the stairs will be described according to the flowchart shown in FIG. 8 with reference to FIGS. 6 and 7.
[0027]
First, on level E, the operator moves the transport vehicle 1 backward in the level mode (step S1). In this case, as shown in FIG. 1, the auxiliary crawler mechanism 2 s is in the lower position Xd and can be moved by the wheel mechanism 3, so that the driver can pull the transport vehicle 1 to move backward. it can. Note that the drive motor 20 does not operate and the crawler mechanism 2 is stopped. Then, when the transport vehicle 1 is moved backward and reaches the position before the stair St, the “raise switch” of the operation panel 34 is turned on (steps S2 and S3). Thus, the controller box 25 controls the advancing / retreating drive unit 18, and the swing frame 14 is moved upward, that is, the rear pulley 4r of the auxiliary crawler mechanism 2s is moved upward (step S4). When the auxiliary crawler mechanism 2s reaches the upper position Xu shown in FIG. 5 (FIG. 6) due to the upward displacement of the rear pulley 4r..., The drive motor 20 operates and the crawler mechanism 2 rotates (steps S5, S6). ). As a result, the backward running by the crawler mechanism 2 is performed (step S7). The speed at this time is about 10 [m / min].
[0028]
If the auxiliary crawler mechanism portion 2s hits the first step end of the staircase St by the backward traveling by the crawler mechanism 2, the transport vehicle 1 ascends the staircase St as shown in FIG. On the other hand, since the tilt angle of the vehicle body B is detected by the tilt angle sensor 7s, if the transport vehicle 1 tilts to the first set angle set in consideration of the tilt of the stairs, the controller box 25 moves the advance / retreat drive unit 18. And the auxiliary crawler mechanism 2s is automatically lowered and displaced to the neutral position Xn shown in FIG. 7 (steps S8 and S9). The first set angle can be set to an angle that is much smaller than the slope of the staircase St. Therefore, since the crawler mechanism 2 becomes substantially longer by the auxiliary crawler mechanism portion 2s being displaced to the neutral position Xn, stable climbing traveling on the staircase St is possible. Further, since the front wheels 5f are configured to support a plurality of small wheels 9a, 9b, 9c,... Around the axial center of the wheel support portion 8 at predetermined angles, when the front wheels 5f pass through the step end portions of the stairs St. 7 can escape as shown in FIG. 7 and does not affect the ascending travel of the crawler mechanism 2.
[0029]
Then, if the transport vehicle 1 travels up the stairs St and reaches the uppermost position of the stairs St, the vehicle body B protrudes upward by a predetermined height from the flat ground E on the upper floor, and then falls down in the horizontal direction by its own weight. And At this time, since the inclination angle of the vehicle body B is detected by the inclination angle sensor 7s, the controller box 25 controls the advancing / retreating drive unit 18 to control the auxiliary crawler when the transport vehicle 1 reaches the set second setting angle. The mechanism portion 2s is automatically moved downward to the lower position Xd (steps S10, S11, S12). This second set angle can be set to an angle that is much smaller than the slope of the stairs. This second set angle may be set the same as or different from the first set angle described above.
[0030]
Therefore, the transport vehicle 1 tends to fall horizontally from the inclined posture, but the landing on the flat ground E on the upper floor with the auxiliary crawler mechanism portion 2s at the lower position Xd, that is, the rear wheel 5r. (Step S13). Therefore, the swing angle of the vehicle body B is smaller than that of a general crawler mechanism in which the auxiliary crawler mechanism portion 2s is in the neutral position Xn, and a large change in posture is avoided. On the other hand, if the front wheels 5f have risen up to the level E on the upper floor, the operator turns off the “rising switch” (steps S14 and S15). Thereby, the operation of the drive motor 20 is stopped. The operator can pull the transport vehicle 1 and move it on the flat ground E by the wheel mechanism 3.
[0031]
Next, the case of traveling down stairs St will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
[0032]
In this case, on the flat ground E, the operator moves the transport vehicle 1 forward in the flat ground mode (step S21). And if the transport vehicle 1 moves forward and approaches the staircase St, it enters the staircase St as it is. As a result, the front wheels 5f... Fall from the flat ground E, and the main crawler mechanism portion 2m (the bottom portion Bd of the vehicle body B) is stopped by being locked to the step end portion of the staircase St (step S22). In this case, as shown in FIG. 1, the portion Pd where the main crawler mechanism portion 2m is located in the bottom portion Bd is recessed upward by a predetermined height in a side view, and this portion Pd functions as a stopper. Therefore, it does not move forward from this part Pd, and safety is ensured.
[0033]
Thereafter, the “down switch” on the operation panel 34 is turned ON (step S23). Thereby, the drive motor 20 operates and the crawler mechanism 2 rotates (step S24). As a result, forward traveling, that is, descending traveling is performed by the crawler mechanism 2 (step S25). The speed at this time is about 15 [m / min]. On the other hand, since the tilt angle of the vehicle body B is detected by the tilt angle sensor 7s, if the transport vehicle 1 tilts to the first set angle set in consideration of the tilt of the stair St, the controller box 25 has the advance / retreat drive unit. 18, the auxiliary crawler mechanism 2s is automatically raised to the neutral position Xn shown in FIG. 7 (steps S26 and S27). This first set angle can be set to an angle much smaller than the inclination of the staircase St. Therefore, since the crawler mechanism 2 becomes substantially longer by displacing the auxiliary crawler mechanism portion 2s to the neutral position Xn, stable descending traveling on the staircase St is realized. Further, the front wheels 5f... Can escape when passing through the respective step end portions of the staircase St, which is the same as during ascending running.
[0034]
When the transport vehicle 1 travels down the stair St and reaches the lowest position of the stair St, the front wheels 5f ... land on the flat ground E on the lower floor and move forward along the flat ground E. Is gradually returned in the horizontal direction. At this time, since the tilt angle of the vehicle body B is detected by the tilt angle sensor 7, if the transport vehicle 1 reaches the set second set angle, the controller box 25 controls the advancing / retreating drive unit 18 and the auxiliary crawler. The mechanism unit 2s is automatically raised to the upper position Xu (steps S28, S29, S30). The second set angle can be set to an angle that is much smaller than the slope of the staircase St. This second set angle may be set the same as or different from the first set angle described above. In addition, when the transport vehicle 1 has descended to the level E on the lower floor, the operator turns off the “down switch” (steps S31 and S32). This stops the operation of the drive motor 20 and lowers the auxiliary crawler mechanism 2s to the lower position Xd (steps S32 and S33). Therefore, the operator can pull the transport vehicle 1 and move it on the flat ground E by the wheel mechanism 3.
[0035]
According to such a transport vehicle 1 according to the present embodiment, in particular, a part of the switching mechanism of the wheel mechanism 3 and the crawler mechanism 2 can be omitted or combined, so that the structure is simplified (simplified) and the cost is significantly increased. Down, downsizing and weight reduction can be realized. Further, the main crawler mechanism portion 2m on the flat ground E is inclined forward and downward by raising and lowering the auxiliary crawler mechanism portion 2s. Therefore, the main crawler mechanism portion 2m swings when entering the staircase St at the uppermost position and when leaving the staircase St. The angle is reduced and large posture changes are avoided. As a result, stability, maneuverability and safety can be improved, and in addition, anxiety and fear of the driver can be eliminated.
[0036]
The embodiments have been described in detail above, but the present invention is not limited to such embodiments, and the details, configurations, shapes, quantities, materials, methods, numerical values, and the like do not depart from the gist of the present invention. You can change, add, and delete arbitrarily within the range. For example, the rear pulleys 6r of the main crawler mechanism portion 2m and the front pulleys 4f of the auxiliary crawler mechanism portion 2s do not necessarily have the same diameter, and can be implemented without being arranged on the same axis. The rear pulley 6r of the main crawler mechanism 2m and the front pulley 4f of the auxiliary crawler mechanism 2s have the same diameter as the front pulley 6f of the main crawler mechanism 2m and the rear pulley 4r of the auxiliary crawler mechanism 2s. Of course. Furthermore, although the rear pulley 4r in the auxiliary crawler mechanism 2s has been shown to be displaced to the neutral position Xn, the upper position Xu, or the lower position Xd, it can be implemented only by displacement to the upper position Xu or the lower position Xd. It is.
[0037]
【The invention's effect】
As described above, the transport vehicle according to the present invention is configured such that the crawler mechanism includes the main crawler mechanism portion disposed on the front side and the auxiliary crawler mechanism portion disposed on the rear side, and the rear pulley of the auxiliary crawler mechanism portion is disposed on the front pulley. The wheel mechanism is composed of a front wheel arranged on the front side and a rear wheel arranged on the rear side, and the front wheel is arranged at a position below the main crawler mechanism part on the flat ground. In addition, the rear wheel is provided at the rear end of the auxiliary crawler mechanism portion so as to be positioned below the auxiliary crawler mechanism portion at the position where the rear pulley of the auxiliary crawler mechanism portion is lowered. There is an effect.
[0038]
(1) Since a part of the switching mechanism between the wheel mechanism and the crawler mechanism can be omitted or shared, the structure is simplified (simplified), and significant cost reduction, small size, and weight reduction can be realized.
[0039]
(2) When entering or exiting the stairs at the uppermost position, the swing angle becomes smaller and large posture changes are avoided, so that stability, maneuverability and safety can be improved. In addition, anxiety and fear of the pilot can be resolved.
[0040]
(3) According to a preferred embodiment, if the rear pulley of the main crawler mechanism and the front pulley of the auxiliary crawler mechanism are arranged with the same diameter on the same axis and synchronized in rotation, the structure can be further simplified. Can be achieved.
[0041]
(4) According to a preferred embodiment, if the rear pulley of the main crawler mechanism and the front pulley of the auxiliary crawler mechanism are made larger in diameter than the front pulley of the main crawler mechanism and the rear pulley of the auxiliary crawler mechanism, In particular, the stairs can be stably climbed and the generated noise can be reduced.
[0042]
(5) According to a preferred embodiment, there is provided a control unit that detects the tilt angle of the vehicle body by a tilt angle sensor and controls the vertical displacement of the rear pulley of the auxiliary crawler mechanism unit based on the detected magnitude of the tilt angle. If comprised, the sequence control accompanying the raising / lowering of stairs can be performed reliably.
[0043]
(6) According to a preferred embodiment, if the portion of the bottom portion of the vehicle body where the main crawler mechanism portion is located is recessed upward by a predetermined height in a side view, it functions as a stopper when starting to descend the stairs It is possible to ensure safety.
[0044]
(7) According to a preferred embodiment, the front wheel is provided with a wheel support that is rotatable about the axis of the front pulley of the main crawler mechanism, and a plurality of small wheels are arranged around the axis of the wheel support. Can be escaped from the tip of the step of the stairs without switching such as displacing the front wheel to another position when moving up and down the stairs.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a transport vehicle according to a preferred embodiment of the present invention;
[Figure 2] Bottom view of the transport vehicle,
FIG. 3 is a front view of the transport vehicle,
FIG. 4 is a schematic configuration diagram in plan view of a traveling system and a driving system of the transport vehicle,
FIG. 5 is a schematic configuration diagram of a side view of a traveling system and a driving system of the transport vehicle,
FIG. 6 is a side view of the transport vehicle when climbing up the stairs,
FIG. 7 is a side view of the transport vehicle when climbing up the stairs,
FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation of the transport vehicle when ascending the stairs;
FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of the transport vehicle when traveling down the stairs;
[Explanation of symbols]
1 Transporter
2 Crawler mechanism
2m Main crawler mechanism
2s Auxiliary crawler mechanism
3 Wheel mechanism
4f ... Auxiliary crawler mechanism front pulley
4r ... Rear pulley of auxiliary crawler mechanism
5f ... Front wheel
5r ... Rear wheel
6f ... Front pulley of main crawler mechanism
6r ... Rear pulley of main crawler mechanism
7 Control unit
7s Tilt angle sensor
8 ... Wheel support
9a ... Small wheel
B body
Bd Bottom of car body
Pd Location of the main crawler mechanism at the bottom of the vehicle body
Xd Position where rear pulley is lowered (lower position)
Xn Neutral position
Xu upper position
Qu Predetermined angle
Qd predetermined angle

Claims

In a transport vehicle having a crawler mechanism that travels by motive power and a wheel mechanism that is moved by human power, the crawler mechanism is composed of a main crawler mechanism portion disposed on the front side and an auxiliary crawler mechanism portion disposed on the rear side. And the rear pulley of the auxiliary crawler mechanism part is configured to be movable up and down with the front pulley as a fulcrum, and the wheel mechanism is composed of a front wheel disposed on the front side and a rear wheel disposed on the rear side, and the front wheel is The rear wheel is disposed at a position below the main crawler mechanism on the flat ground, and the rear wheel is positioned below the auxiliary crawler mechanism at a position where the rear pulley of the auxiliary crawler mechanism is lowered. A transport vehicle provided at the rear end of the auxiliary crawler mechanism portion.

2. The transport vehicle according to claim 1, wherein the rear pulley of the main crawler mechanism portion and the front pulley of the auxiliary crawler mechanism portion have the same diameter and are arranged coaxially and are synchronized in rotation.

The rear pulley of the main crawler mechanism and the front pulley of the auxiliary crawler mechanism are larger in diameter than the front pulley of the main crawler mechanism and the rear pulley of the auxiliary crawler mechanism. Or the transport vehicle of 2 description.

A rear pulley of the auxiliary crawler mechanism section includes a neutral position in which the auxiliary crawler mechanism section is substantially in the same direction with respect to the main crawler mechanism section, an upper position raised by a predetermined angle from the neutral position, and the neutral position. 2. The transport vehicle according to claim 1, wherein the transport vehicle is configured to be selectively displaceable to a lower position lowered by a predetermined angle.

2. A control unit that detects a tilt angle of the vehicle body by a tilt angle sensor and controls a lifting displacement of a rear pulley of the auxiliary crawler mechanism unit based on the detected tilt angle. Transport truck.

2. The transport vehicle according to claim 1, wherein a portion of the bottom portion of the vehicle body where the main crawler mechanism portion is located is recessed upward by a predetermined height in a side view.

The front wheel includes a wheel support part that is rotatable about the axis of the front pulley of the main crawler mechanism part, and supports a plurality of small wheels around the axis of the wheel support part at predetermined angles. The transport vehicle according to claim 1, wherein