JP3790715B2

JP3790715B2 - Oscillating rotation speed reducer

Info

Publication number: JP3790715B2
Application number: JP2002085746A
Authority: JP
Inventors: 禀三入江; 良二加瀬; 一中山; 実鈴木; 英嗣寺田
Original assignee: Sankyo Oilless Industries Inc
Current assignee: Sankyo Oilless Industries Inc
Priority date: 2002-03-26
Filing date: 2002-03-26
Publication date: 2006-06-28
Anticipated expiration: 2022-03-26
Also published as: JP2003278875A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、入力軸の駆動を出力軸に減速して回転伝達する減速装置であって、特に、入力軸と出力軸との交差角を大きくして、ロボットのアーム等において、駆動機構部のオフセット量を無くしてコンパクト化を図り、人・動物等の関節的な駆動に近似させることのできる揺動回転形減速装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に直交形減速装置としては、傘歯車、食い違い歯車、ウォーム及びウォーム歯車等の歯車機構、並びにピンカム機構がある。また、これらの減速装置として単独機構で減速を行うものと、一般の同軸減速機の杭見合わせによるものとがある。これらの減速装置は、ロボットの関節部をはじめ多くの分野で使用されている。また、直交若しくは交差角を持つ継手として揺動回転形等速継手機構を提案しているが、減速装置としては実現していない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
これらの中で、直角若しくは交差角をもち軸心が交わるものとして、傘歯車機構を持った減速装置があるが、減速は入力側と出力側との歯数の比により行うため、大きな減速比を得るためには大きな比の歯車が必要になり、大きな空間が必要となる。また、歯車の噛合いが軸より離れた位置において外接するため、同時噛み合い歯数も少なく、且つ、噛合いの遊び、また、軸のたわみ等の影響による回転精度や、位置決め精度の低下や、回転時の騒音が発生しやすい等の課題がある。
【０００４】
また、食い違い傘歯車については、噛合い状態は改善され騒音等は改善されるが、両軸心の交点が無く軸がずれていることから、スペース等が制約される等の課題がある。ウォーム及びウォームホイールについては、噛合いが改善され、減速比は大きくとることができるが、両軸心の交点が無く軸がずれていることから、スペース等が制約される等の課題がある。また、直交若しくは交差角を持つ継手として、揺動回転形等速継手機構を提案しているが、減速装置としては使用できない等の課題がある。本発明に係る揺動回転形減速装置は、このような課題を解消するために提案されたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る揺動回転形減速装置の上記課題を解決するための要旨は、本体に回転自在に支持される入力軸と、該入力軸の端部に設けられた軸受け凹部に係合し球状体表面から突設させた入力揺動軸を介して前記入力軸の回転によって揺動回転運動される略球形状の揺動体と、該揺動体を回転自在に支持するとともに前記本体に固定される固定入力案内盤と、前記揺動体の球状体表面の一部に係合して揺動回転される出力用揺動体と、該出力用揺動体に係合して当該出力用揺動体の揺動回転を支持するとともに前記本体に固定される円筒体の固定出力案内盤と、前記出力用揺動体に係合して該出力用揺動体の揺動回転により回転される出力軸とからなる装置において、前記出力軸は、前記出力揺動体の外周面に設けられたボールポケットに回転自在に装着されたボールと当該出力軸の球状凹面とが所定の減速比で係合し、且つ、前記固定出力案内盤によって出力軸心を中心に回転自在に支持されていることである。
【０００６】
また、出力軸における出力用揺動体に係合する係合部の球状凹面には、所定の山数で連続した波状の出力溝が刻設されていることで、前記所定の減速比が達成されること、；
前記出力軸における波状の出力溝と、出力用揺動体の外周面に設けられたボールとの係合関係は、バックラッシ無しの状態にされていること、；
入力軸の軸心と入力揺動軸の軸心との交差角βと、出力用揺動体の軸心と出力軸の軸心との交差角γとは、β≧γの関係にあること、；
を含むものである。
【０００７】
本発明に係る揺動回転形減速装置によれば、球状体の揺動体を揺動回転させて出力用揺動体を介して出力軸を減速回転させることができる。また、揺動体が球状体であるので入力軸と出力軸との軸心の交差角度αを任意に変えて回転伝達させる減速装置となる。更に、回転伝達力の変動を無くし、揺動体と出力用揺動体とのバックラッシを減少させることで、回転精度及び位置決め精度の向上が図られ、並びに、回転伝達駆動に伴う騒音を減少させる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に係る揺動回転形減速装置１について図面を参照して説明する。該揺動回転形減速装置１は、図１に示すように、この揺動回転形減速装置の本体２に回転自在に支持される入力軸３と、該入力軸３の回転によって該入力軸３に係合する入力揺動軸４ａを介して揺動回転運動される揺動体４と、該揺動体４と係合し支持する固定入力案内盤５と、前記揺動体４に係合して揺動回転される出力用揺動体６と、該出力用揺動体６に係合し支持するとともに前記本体２に固定される固定出力案内盤７と、該固定出力案内盤７に回転自在に支持されるとともに前記出力用揺動体６に係合して減速回転される出力軸８とで、概ね構成されている。
【０００９】
この揺動回転形減速装置１は、入力軸３と出力軸８との間に、略球形状に形成された揺動体４と出力用揺動体６とを介在させて、当該揺動体４の球状体表面と出力用揺動体６とに係合手段を設けて出力軸８を係合させ、入力軸３の軸心ｉ（Ｘ軸方向）に対して出力軸８の軸心ｎ（Ｚ軸方向）を、ある範囲内の交差角αにおいて、減速回転駆動させる伝達の方向を、任意に設定できるようにしたものである。
【００１０】
前記入力軸３は、この揺動回転形減速装置の本体２にベアリングで回転自在に支持されている。そして、装置内部における入力軸３の一端部には、軸心ｉに対して交差角β（略０゜＜ β ≦２０゜）の孔軸心となる軸受け凹部３ａが設けられている。該軸受け凹部３ａには、図１に示すように、揺動体４の表面から突設された入力揺動軸４ａが、前記交差角βと当該入力揺動軸４ａの軸心ｗ−ｉｎを一致させて配設され、その先端部がベアリングで回転自在に支持される。
【００１１】
前記揺動体４は、全体が略球状体に形成されており、その表面の一部から前記入力揺動軸４ａが突設されている。該入力揺動軸４ａの軸心ｗ−ｉｎは、揺動体４の球中心Ｏ（オー）を通るように設けられている。
【００１２】
前記揺動体４は、本体２の下部に設けられた固定入力案内盤５で支持され、その支持構造は、図１乃至図２に示すように、球状体の揺動体４の表面に設けられた凹部であるボールポケット４ｂと、該ボールポケット４ｂに回転自在に嵌合・収納される球体であるボール９と、前記固定入力案内盤５の凹面に刻設された円形状の循環溝５ａとで構成されている。この一実施例では、ボールポケット４ｂと循環溝５ａとが各々１０箇所設けられている。
【００１３】
前記ボールポケット４ｂと前記循環溝５ａとの関係について説明する。前記ボール９に係合する固定入力案内盤５の循環溝５ａにおける、ボール球心軌跡ｂと、ボール９の球心の初期設定値Ｐ₀の位置を、図３に示す。図中において、中央部の軌跡ａは、入力揺動軸４ａにおけるある一点の、入力軸３を回転させた時の軌跡を示す。各軌跡上の黒点は、初期設定位置を示す。
【００１４】
このボール球心軌跡ｂは、入力軸３の軸心ｉに対して、入力揺動角となる交差角β（略０゜＜ β ≦２０゜）をもって入力軸３を回転させたときに得られる、揺動体４に設けた各ボール９の球心軌跡であって、次式によって算出される。θは、入力軸３の回転角である。図４に示すように、任意の一点（初期位置）Ｐ₀として、軸心ｉ周りのθ回転後の座標位置をＰ₁、該Ｐ₁を入力揺動軸４ａの軸心ｗ−ｉｎに座標変換した位置がＰ₂とすると、
【式１】
Ｐ₁＝Ｐ_o・Ｅⁱ ^・θ
【式２】
Ｐ₂＝Ｐ₁・Ｅ^w-in(- ^θ ⁾
となる。但し、Ｅは、前記入力軸３の軸心ｉの回転θに関する変換マトリクスである。
この軌跡ｂにより、前記ボール９と同じ形状の工具で加工生成すると、必要な循環溝５ａとボールポケット４ｂが得られる。交差角βの角度範囲は略０゜＜ β ≦２０゜としたが、これは、循環溝の形状やスペースなどを勘案して実用上適当な範囲となるように考慮して設定してある。一例として、上記実施例では、β＝１０゜である。
【００１５】
次に、前記ボール９と共に、出力揺動体６及びボール１０を介して球状体の揺動体４を支持するボール１１の軌跡を求める。当該ボール１１と、これに係合する固定出力案内盤７の循環溝７ａ（図５参照）と、出力用揺動体（ボールリテーナともいう）６の外周面に設けられたボールポケット６ｄ（図６（Ｂ），（Ｃ）参照）との関係は、図１において、Ｚ軸側（出力軸８側）から前記ボール１１を見れば、上記入力軸３に対するボール９との関係と同様の関係にあるので、前記ボール９の軌跡ｂを求めるのと同様な手順で求めることができる。
【００１６】
まず、構成において、図５に示すように、前記固定出力案内盤７は、全体が円筒体であって、本体２に固定されているとともに、出力用揺動体６の揺動回転運動を正確に出力側へ取り出せるように支持するため、該出力用揺動体６のボールポケット６ｄ（図６参照）に対応して、図１及び図５（Ｂ），（Ｃ）に示すように、下部の傾斜した内周壁面において周方向に、循環溝７ａが一例として１０個設けられている。
【００１７】
前記出力用揺動体６は、図６に示すように、断面形状が円弧状で、全体が円盤体となっており、その一部が入力軸３の先端部に衝突しないようにカットされている。また、内側の円弧状凹部６ａには、その周方向にボールポケット６ｂが一例として１０箇所に設けられている。前記ボール１０の数に対応させてある。また、外周面には、前記循環溝７ａに対応させボール１１を係合させる球面状の凹部である前記ボールポケット６ｄが周方向に一例として１０箇所に設けられ、更に、図１に示すように、上側には球中心Ｏ（オー）を通る軸心ｎを中心にしてこれに前記球中心Ｏ（オー）を通り交差角γで交わる軸心ｗ−ｏｕｔが公転するように揺動する出力用揺動体６の動きを出力軸８に伝達するボールポケット６ｅが周方向に一例として１１箇所に設けられている。
【００１８】
また、前記出力用揺動体６の外周面の中央部には、出力揺動軸６ｆが突出して設けられている。この出力揺動軸６ｆは、図１に示すように、軸心ｎ（Ｚ軸）に対して交差角γ（略０゜＜ γ ≦０゜）の孔軸心となる軸受け凹部１３ａが設けられた軸受け部材１３に、前記交差角γとその軸心ｗ−ｏｕｔを一致させて配設され、その先端部がベアリングで回転自在に支持されている。また、この出力揺動軸６ｆの軸心ｗ−ｏｕｔは、揺動体４の球中心Ｏ（オー）を通るように設けられている。
【００１９】
前記軸受け部材１３は、出力軸８の出力部８ａの内周壁面に、ボールベアリングで、回転自在に支持されている。この出力軸８は、図１に示すように、前記固定出力案内盤７の上部の内周壁面において、円筒状の出力部８ａがベアリング７ｂで回転自在に支持されるとともに、前記出力用揺動体６のボールポケット６ｅに回転自在に装着されたボール１２に係合部８ｂが係合して減速回転されるものである。
【００２０】
そこで、前記ボール１１の球心の軌跡を算出するには、前記ボール１１の球心の初期位置を任意に決めてこの位置をＰ₃、軸受け部材１３の軸心をｎ、出力揺動体６の出力揺動軸６ｆの軸心をｗ−ｏｕｔ、出力揺動角となる交差角をγとして、前記【式１】乃至【式２】における記号を入れ替えて求めるものである。
Ｐ₀ → Ｐ₃
Ｐ₁ → Ｐ₄
Ｐ₂ → Ｐ₅
ｉ → ｎ
β → γ
軸心ｗ−ｉｎ → 軸心ｗ−ｏｕｔ
θ → θ
にそれぞれ置き換えるものである。なお、前記軸受け部材１３を軸心ｎの回りに回転させた場合の、前記ボール１１の球心の軌跡ｃを図７に示す。図中において、中央部の軌跡ｄは、出力揺動軸６ｆにおけるある一点の、軸心ｎの回りに回転させた時の軌跡を示す。各軌跡上の黒点は、初期設定位置を示す。
【００２１】
この軌跡ｃにより、前記ボール１１と同じ形状の工具で加工生成すると、必要な循環溝７ａとボールポケット６ｄが得られる。交差角γは、略０゜＜ γ ≦２０゜の範囲内において設定されるが、実施例では、５゜である。
【００２２】
更に、前記入力軸側の交差角βとの関係において、β≧γの関係にある。これは、入力軸３による交差角βで揺動回転させた揺動体４の揺動回転運動を小さくすることで負荷を小さくして、出力軸８にスムーズに伝達させるためである。
【００２３】
このように、固定入力案内盤５と揺動体４との間の前記ボール９と固定出力案内盤７と出力用揺動体６との間の前記ボール１１とにより、揺動体４は、その球中心Ｏ（オー）が位置ズレすることなく、且つ、入力揺動軸４ａと出力揺動軸６ｆとの各々の軸心周りにスピンすることなく揺動自在に支持されるものである。
【００２４】
次に、揺動体４の上部には、揺動回転伝達用に、出力用揺動体６との係合を図る円形状の循環溝４ｃが、図８に示すように、例えば、上部の周方向に１０箇所設けられている。一方、図６（Ａ），（Ｂ）に示すように、出力用揺動体６の円弧状凹部６ａには、ボールポケット６ｂが、前記循環溝４ｃに対応して、１０箇所設けられている。そして、図１に示すように、該ボールポケット６ｂに球体であるボール１０が回動自在に嵌合されている。
【００２５】
前記循環溝４ｃ，ボールポケット６ｂ及びボール１０は、入力軸３の回転によって球中心Ｏ（オー）を中心にして入力揺動軸４ａの軸心ｗ−ｉｎが軸心ｉの回りに交差角βで公転されて揺動回転された揺動体４から、前記出力用揺動体６に当該揺動回転を伝達する為のものである。前記円形状であるが各々異なった大きさの複数の循環溝４ｃが全体で、前記ボール１０を介して出力用揺動体６を軸心ｎの回りに公差角γで軸心ｗ−ｏｕｔを公転させるようにして、揺動回転させる。
【００２６】
前記出力用揺動体６の出力揺動軸６ｆは、軸受け部材１３の軸心ｎから偏芯した位置に軸心ｗ−ｏｕｔを設定することにより、前記揺動体４からの力はクランク運動として、該軸受け部材１３を回転させる。この場合において、一つのボールではクランク運動での死点ができるので、複数の溝とボールとを干渉がない範囲で、平均的に配置することにより、前記死点を回避させて円滑な回転を得るものである。
【００２７】
前記揺動体４の循環溝４ｃとボールポケット６ｂとに係合するボール１０の初期設定位置Ｐ₆と、該循環溝４ｃにおけるボール球心軌跡ｆとを図９に示す。前記ボール１０の中心軌跡ｆを算出するには、前記軌跡ｂ，ｃの算出手順と同様にして行うものである。
【００２８】
まず、任意に初期位置Ｐ₆を決めて、これを軸心ｎの周りにθ回転させた位置Ｐ₇とし、それを、出力揺動軸６ｆの軸心ｗ−ｏｕｔで座標変換した位置Ｐ₈とする。この軌跡ｅは、実際には製品に形として現れない中間の仮想軌跡であり、円形状の軌跡となる。
【００２９】
更に、揺動体４の循環溝４ｃは、前記仮想軌跡ｅから入力軸３の揺動運動を差し引くことで、ボール１０の中心運動軌跡ｆが求められる。即ち、前記軌跡の算出手順と同様にして繰り返して、前記位置Ｐ₈を入力揺動軸４ａの軸心ｗ−ｉｎに座標変換して位置Ｐ₉とし、更に、入力軸３の軸心ｉに座標変換して軌跡ｆを求めるものである。
【００３０】
こうして、この揺動回転形減速装置１では、入力軸３がθ回転すると、入力揺動軸４ａが球中心Ｏ（オー）を中心として軸心ｉの周りに回転し、揺動体４が揺動回転する。この後、環状溝４ｃ，ボール１０，ボールポケット６ｂの係合により、出力用揺動体６が軸心ｎを中心に公転し揺動回転する。
【００３１】
次に、出力軸８が、前記出力用揺動体６の外周面に設けられたボール１２と係合部８ｂとの係合により、軸心ｎを中心として揺動運動が回転運動に変換され、且つ、減速されて、回転伝達される様子を説明する。
【００３２】
前記出力軸８は、図１０に示すように、係合部８ｂの球状凹面８ｄに、連続した波状の出力溝８ｃが刻設されている。該出力溝８ｃの山数は、減速比（出力回転数／入力軸回転数）に等しく刻まれ、実施例においては、１０である。この出力溝８ｃに係合する出力用揺動体６のボールポケット６ｅに回転自在に配設されるボール１２は、一例として１１個配設されている。
【００３３】
前記出力溝８ｃと、前記ボール１２の初期設定位置、及び出力溝８ｃにおけるボール球心軌跡を求めるには、図１１に示すように、任意に初期位置Ｐ₁₁を決めて、これを軸心ｎの周りにθ回転させた位置Ｐ₁₂とし、それを、出力揺動軸６ｆの軸心ｗ−ｏｕｔで座標変換した位置Ｐ₁₃とする。この軌跡ｇは、実際には製品に形として現れない中間の仮想軌跡であり、円形状の軌跡となる。
【００３４】
そして、前記仮想軌跡ｇより波状の出力溝８ｃにおけるボール球心軌跡ｈを求めるには、図１２に示すように、初期点Ｐ₁₃を出力軸８（軸心ｎ）回りに、減速比分の１出力軸回転分、即ち、３６０度／波数の角度分について座標変換し、位置Ｐ₁₄（Ｐ_14-8）を求める。同様に、仮想軌跡上の複数の点を、その点に相当する角度分について変換することにより、連続した波形の軌跡ｈを求めることができる。
【００３５】
前記ボール１２のボール球心軌跡ｈにより、図１１に示すように、１１個のボール１２が出力溝８ｃにおける１０個の山数のいずれかに必ずある位置で摺接しており、出力用揺動体６の軸心ｎの回りの公転１回につき、前記ボール１２が全部同時に揺動回転して、前記出力溝８ｃの１山を軸心ｎを中心にして回転させる。このとき、前記ボール１２の全部が、出力溝８ｃの波溝における１山分だけ動くが、この出力用揺動体６は、軸心ｗ−ｏｕｔの回りには自転しないので、相対的に、出力軸８の方が回転されるのである。また、出力揺動体６が軸心ｎの回りに１回公転することで、出力軸８が出力溝８ｃの１山分だけ回転するので、前記出力用揺動体６の公転が１０回になると、出力軸８が１回転することになる。
【００３６】
こうして、前記出力軸８が、出力用揺動体６の軸心ｗ−ｏｕｔを軸心ｎの回りに公転させて揺動することで、減速されて回転され、当該出力軸８の先端部に固定された出力アダプター１４により回転駆動が出力される事になる。また、入力軸３に一定角速度（ω）の回転を与えた場合、前述のように、１１個のボール１２が出力溝８ｃにおける１０個の山数で刻設された波溝のいずれかに必ずある位置で摺接していることによってバックラッシ無しで回転伝達されるので、出力軸８も減速比に対応した回転で出力される。
【００３７】
本発明に係る揺動回転形減速装置１は、入力軸３に対して、交差角αにして出力軸８を設定することができることになり、例えば、ロボットアーム等の限られた狭いスペースにおいて、方向及び回転数とを変えて回転駆動を伝達させる場合に極めて有効であり、バックラッシが無く伝達効率が向上し、騒音も静粛になるものである。
【００３８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る揺動回転形減速装置は、本体に回転自在に支持される入力軸と、該入力軸の端部に設けられた軸受け凹部に係合し球状体表面から突設させた入力揺動軸を介して前記入力軸の回転によって揺動回転運動される略球形状の揺動体と、該揺動体を揺動回転自在に支持するとともに前記本体に固定される固定入力案内盤と、前記揺動体の球状体表面の一部に係合して揺動回転される出力用揺動体と、該出力用揺動体に係合して当該出力用揺動体の揺動回転を支持するとともに前記本体に固定される円筒体の固定出力案内盤と、前記出力用揺動体に係合して該出力用揺動体の揺動回転により回転される出力軸とからなる装置において、前記出力軸は、前記出力揺動体の外周面に設けられたボールポケットに回転自在に装着されたボールと当該出力軸の球状凹面とが所定の減速比で係合し、且つ、前記固定出力案内盤によって出力軸心を中心に回転自在に支持されているので、入力軸に対する出力軸の交差角をある角度範囲内で自由に設定して減速回転させることができるようになり、駆動伝達装置のコンパクト化に貢献すると共に、設計自由度が飛躍的に大きくなると言う優れた効果を奏するものである。
【００３９】
また、出力軸における波状の出力溝と、出力用揺動体の外周面に設けられたボールとの係合関係は、バックラッシ無しの状態にされているので、バックラッシが無く伝達効率が向上し、騒音も静粛になるものである。
前記出力軸における出力用揺動体に係合する係合部の球状凹面には、所定の山数で連続した波状の出力溝が刻設されていることで、所定の減速比が達成されるので、コンパクトな減速装置となる。
また入力軸の軸心と入力揺動軸の軸心との交差角βと、出力用揺動体の軸心と出力軸の軸心との交差角γとは、β≧γの関係にあるので、回転伝達がスムーズに行われる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る揺動回転形減速装置１の半断面にした正面図である。
【図２】同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、固定入力案内盤５を半断面にして示した側面図（Ａ）、正面図（Ｂ）である。
【図３】同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、ボール９の軌跡ｂを示す説明図である。
【図４】同本発明に係る揺動回転形減速装置１において、ボール初期位置Ｐ₀を軸心ｉ、軸心ｗ−ｉｎで回転させた場合の軌跡を示す説明図である。
【図５】同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、固定出力案内盤７の正面図（Ａ）、底面図（Ｂ）、半断面にして示す側面図（Ｃ）である。
【図６】同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、出力揺動体６の正面図（Ａ）、半断面で示す側面図（Ｂ）、背面図（Ｃ）である。
【図７】同本発明に係る揺動回転形減速装置１において、ボール１１の球心の軌跡ｃを示す説明図である。
【図８】同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、揺動体４の正面図（Ａ）と、側面図（Ｂ）である。
【図９】同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、揺動体循環溝４ｃのボール球心軌跡ｆを示す説明図である。
【図１０】同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、出力軸８の半断面にして示す側面図（Ａ）、底面図（Ｂ）である。
【図１１】同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、出力軸８の出力溝８ｃのボール球心軌跡ｈを示す説明図である。
【図１２】同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、出力軸８の出力溝８ｃのボール球心軌跡ｈを求める方法を示す説明図である。
【符号の説明】
１，１ａ揺動回転形減速装置、２本体、
３入力軸、３ａ軸受け凹部、
４揺動体、４ａ入力揺動軸、
４ｂボールポケット、４ｃ循環溝、
５固定入力案内盤、５ａ循環溝、
６出力用揺動体、６ａ円弧状凹部、
６ｂボールポケット、６ｃ内面、
６ｄボールポケット、６ｅボールポケット、
６ｆ出力揺動軸、
７固定出力案内盤、７ａ循環溝、
８出力軸、８ａ出力部、
８ｂ係合部、８ｃ出力溝、
９、１０，１１，１２ボール、
１３軸受け部材、１３ａ軸受け凹部、
１４出力アダプター。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention is, for example, a reduction device that transmits rotation by decelerating driving of an input shaft to an output shaft, and in particular, by increasing the crossing angle between the input shaft and the output shaft, The present invention relates to an oscillating rotation type speed reducer that can be made compact by eliminating the offset amount of the part and can be approximated to articulated driving of humans and animals.
[0002]
[Prior art]
In general, the orthogonal reduction gears include bevel gears, staggered gears, gear mechanisms such as worms and worm gears, and pin cam mechanisms. In addition, there are two types of reduction gears, one that performs deceleration by a single mechanism, and the other that uses a common coaxial reduction gear pile. These reduction gears are used in many fields including robot joints. Further, although a swing rotation type constant velocity joint mechanism has been proposed as a joint having an orthogonal or crossing angle, it has not been realized as a reduction gear.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
Among them, there is a reduction gear with a bevel gear mechanism that has a right angle or crossing angle and an axis intersects, but since the reduction is performed by the ratio of the number of teeth on the input side and the output side, a large reduction ratio A large ratio of gears is required to obtain a large space. In addition, since the gear meshing circumscribes at a position away from the shaft, the number of simultaneously meshing teeth is small, and the rotation accuracy due to the influence of the deflection of the shaft, the deflection of the shaft, etc. There are problems such as the possibility of noise during rotation.
[0004]
Further, with respect to the staggered bevel gear, although the meshing state is improved and the noise and the like are improved, there is a problem that space and the like are restricted because there is no intersection of both axes and the axis is shifted. As for the worm and the worm wheel, the meshing is improved and the reduction ratio can be increased, but there is a problem that the space and the like are restricted because there is no intersection of both axes and the axis is shifted. Further, as a joint having an orthogonal or crossing angle, a swing rotation type constant velocity joint mechanism has been proposed, but there is a problem that it cannot be used as a reduction gear. The oscillating rotation type speed reducer according to the present invention has been proposed to solve such a problem.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The gist of the oscillating rotation type speed reducer according to the present invention is to solve the above problems by engaging an input shaft rotatably supported by the main body and a bearing recess provided at the end of the input shaft so as to be spherical. A substantially spherical oscillating body that is oscillated and rotated by the rotation of the input shaft via an input oscillating shaft that protrudes from the surface of the body, and rotatably supports the oscillating body and is fixed to the main body. A fixed input guide board, an output rocking body that is rocked and rotated by engaging a part of the spherical surface of the rocking body, and an oscillation of the output rocking body that is engaged with the output rocking body In a device comprising a cylindrical fixed output guide board that supports rotation and is fixed to the main body, and an output shaft that is engaged with the output rocking body and rotated by the rocking rotation of the output rocking body. The output shaft rotates in a ball pocket provided on the outer peripheral surface of the output rocking body. Freely loaded ball and a spherical concave surface of the output shaft is engaged at a predetermined reduction ratio, and is that which is rotatably supported about the output axis by the fixed output guide plate.
[0006]
Further, the predetermined reduction ratio is achieved by forming a wave-like output groove continuous with a predetermined number of ridges on the spherical concave surface of the engaging portion that engages with the output rocking body on the output shaft. Rukoto;
The engagement relationship between the wavy output groove in the output shaft and the ball provided on the outer peripheral surface of the output rocking body is in a state without backlash;
The crossing angle β between the axis of the input shaft and the axis of the input rocking shaft and the crossing angle γ between the shaft of the output rocking body and the axis of the output shaft are in a relationship of β ≧ γ. ;
Is included.
[0007]
According to the oscillating and rotating speed reducer according to the present invention, the spherical oscillating body can be oscillated and rotated, and the output shaft can be decelerated and rotated via the output oscillating body. Further, since the oscillating body is a spherical body, the speed reducing device transmits the rotation by arbitrarily changing the intersection angle α of the axis between the input shaft and the output shaft. Furthermore, the fluctuation of the rotation transmission force is eliminated, and the backlash between the oscillating body and the output oscillating body is reduced, whereby the rotation accuracy and the positioning accuracy are improved, and the noise accompanying the rotation transmission drive is reduced.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, the oscillating and rotating speed reducer 1 according to the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the oscillating and rotating speed reducer 1 includes an input shaft 3 that is rotatably supported by a main body 2 of the oscillating and rotating speed reducer, and the input shaft 3 by the rotation of the input shaft 3. A swinging body 4 that is swung and rotated via an input swinging shaft 4 a that engages with the swinging body 4, a fixed input guide panel 5 that is engaged with and supported by the swinging body 4, and a swinging body 4 that is engaged with the swinging body 4. An output rocking body 6 that is dynamically rotated, a fixed output guide board 7 that is engaged with and supported by the output rocking body 6 and is fixed to the main body 2, and is rotatably supported by the fixed output guide board 7. And an output shaft 8 that is engaged with the output rocking body 6 and rotated at a reduced speed.
[0009]
In this oscillating rotation type speed reducer 1, an oscillating body 4 and an output oscillating body 6, which are formed in a substantially spherical shape, are interposed between an input shaft 3 and an output shaft 8. An engagement means is provided on the body surface and the output rocking body 6 to engage the output shaft 8, and the axis n (Z-axis direction) of the output shaft 8 with respect to the axis i (X-axis direction) of the input shaft 3. ) At a crossing angle α within a certain range, the direction of transmission for decelerating rotation driving can be arbitrarily set.
[0010]
The input shaft 3 is rotatably supported by a bearing 2 on the main body 2 of the oscillating rotary speed reducer. At one end of the input shaft 3 inside the apparatus, there is provided a bearing recess 3a serving as a hole axis having a crossing angle β (approximately 0 ° <β ≦ 20 °) with respect to the axis i. As shown in FIG. 1, an input rocking shaft 4a projecting from the surface of the rocking body 4 coincides with the crossing angle β and the axis w-in of the input rocking shaft 4a in the bearing recess 3a . The tip portion is rotatably supported by a bearing.
[0011]
The oscillating body 4 is formed in a substantially spherical body as a whole, and the input oscillating shaft 4a protrudes from a part of the surface thereof. The axis w-in of the input swing shaft 4 a is provided so as to pass through the spherical center O (O) of the swing body 4.
[0012]
The oscillating body 4 is supported by a fixed input guide board 5 provided at the lower portion of the main body 2, and the support structure is provided on the surface of the spherical oscillating body 4 as shown in FIGS. A ball pocket 4b that is a recess, a ball 9 that is a sphere that is rotatably fitted and accommodated in the ball pocket 4b, and a circular circulation groove 5a that is engraved in the concave surface of the fixed input guide board 5 It is configured. In this embodiment, 10 ball pockets 4b and 10 circulation grooves 5a are provided.
[0013]
The relationship between the ball pocket 4b and the circulation groove 5a will be described. FIG. 3 shows the positions of the ball center locus b and the initial setting value P ₀ of the ball center of the ball 9 in the circulation groove 5 a of the fixed input guide board 5 that engages with the ball 9. In the figure, a locus a in the center shows a locus when the input shaft 3 is rotated at a certain point in the input swing shaft 4a. A black dot on each locus indicates an initial setting position.
[0014]
This ball ball center locus b is obtained when the input shaft 3 is rotated with respect to the axis i of the input shaft 3 at an intersection angle β (approximately 0 ° <β ≦ 20 °) as an input swing angle. The ball center trajectory of each ball 9 provided on the rocking body 4 is calculated by the following equation. θ is the rotation angle of the input shaft 3. As shown in FIG. 4, as an arbitrary point (initial position) P ₀ , the coordinate position after θ rotation around the axis i is P ₁ , and P ₁ is coordinated to the axis w-in of the input oscillation shaft 4a. When the conversion position is to P _2,
[Formula 1]
P ₁ = P _o · E ⁱ ^{· θ}
[Formula 2]
P ₂ = P ₁ · E ^{w-in (} ^-θ ⁾
It becomes. However, E is a conversion matrix regarding the rotation θ of the axis i of the input shaft 3.
When the locus b is used to create and process the tool with the same shape as the ball 9, the necessary circulation groove 5a and ball pocket 4b are obtained. The angle range of the crossing angle β is set to approximately 0 ° <β ≦ 20 °, but this is set in consideration of the shape and space of the circulation groove so as to be a practically appropriate range. As an example, in the above embodiment, β = 10 °.
[0015]
Next, together with the ball 9, the trajectory of the ball 11 that supports the spherical rocking body 4 via the output rocking body 6 and the ball 10 is obtained. The ball 11, the circulation groove 7 a (see FIG. 5) of the fixed output guide 7 that engages with the ball 11, and the ball pocket 6 d (FIG. 6) provided on the outer peripheral surface of the output rocking body (also referred to as a ball retainer) 6. (See (B) and (C)) in FIG. 1, when the ball 11 is viewed from the Z-axis side (output shaft 8 side), the relationship with the ball 9 with respect to the input shaft 3 is the same. Therefore, it can be obtained by a procedure similar to that for obtaining the trajectory b of the ball 9.
[0016]
First, in the configuration, as shown in FIG. 5, the fixed output guide board 7 is entirely cylindrical and is fixed to the main body 2, and accurately rotates and rotates the output rocking body 6. In order to support it so that it can be taken out to the output side, corresponding to the ball pocket 6d (see FIG. 6) of the output rocking body 6, as shown in FIGS. As an example, ten circulation grooves 7a are provided in the circumferential direction on the inner peripheral wall surface.
[0017]
As shown in FIG. 6, the output rocking body 6 has a circular cross-sectional shape and is a disc body as a whole, and a part thereof is cut so as not to collide with the tip of the input shaft 3. . Further, in the arcuate concave portion 6a on the inner side, ball pockets 6b are provided at ten locations in the circumferential direction as an example. It corresponds to the number of the balls 10. Further, on the outer peripheral surface, the ball pockets 6d, which are spherical concave portions corresponding to the circulation grooves 7a and engaged with the balls 11, are provided at ten locations as an example in the circumferential direction, and as shown in FIG. On the upper side, the axis n passing through the sphere center O (O) is the center, and the axis w-out passing through the sphere center O (O) and intersecting at the crossing angle γ swings so as to revolve. As an example, ball pockets 6e for transmitting the movement of the rocking body 6 to the output shaft 8 are provided at 11 locations in the circumferential direction.
[0018]
Further, an output swing shaft 6f is provided to project from the central portion of the outer peripheral surface of the output swing body 6. As shown in FIG. 1, the output swing shaft 6f is provided with a bearing recess 13a serving as a hole shaft center having a crossing angle γ (approximately 0 ° <γ ≦ 0 °) with respect to the shaft center n (Z axis). Further, the crossing angle γ and the axial center w-out thereof are arranged on the bearing member 13 so that the tip end portion thereof is rotatably supported by a bearing. Further, the shaft center w-out of the output swing shaft 6 f is provided so as to pass through the spherical center O (O) of the swing body 4.
[0019]
The bearing member 13 is rotatably supported by a ball bearing on the inner peripheral wall surface of the output portion 8 a of the output shaft 8. As shown in FIG. 1, the output shaft 8 includes a cylindrical output portion 8a rotatably supported by a bearing 7b on the inner peripheral wall surface of the upper portion of the fixed output guide board 7, and the output oscillator. The engaging portion 8b is engaged with the ball 12 rotatably mounted in the 6 ball pocket 6e and rotated at a reduced speed.
[0020]
Therefore, in order to calculate the trajectory of the ball center of the ball 11, the initial position of the ball center of the ball 11 is arbitrarily determined, this position is P ₃ , the shaft center of the bearing member 13 is n, and the output oscillator 6 The axis in the output rocking shaft 6f is determined as w-out and the crossing angle as the output rocking angle is γ, and the symbols in the above [Formula 1] to [Formula 2] are exchanged.
P ₀ → P ₃
P ₁ → P ₄
P ₂ → P ₅
i → n
β → γ
Axis center w-in → Axis center w-out
θ → θ
To replace each. FIG. 7 shows the trajectory c of the ball center of the ball 11 when the bearing member 13 is rotated around the axis n. In the figure, a locus d in the center shows a locus when the output rocking shaft 6f is rotated around an axis n at a certain point. A black dot on each locus indicates an initial setting position.
[0021]
When this locus c is used to create and process with a tool having the same shape as the ball 11, the necessary circulation groove 7a and ball pocket 6d are obtained. The crossing angle γ is set within a range of approximately 0 ° <γ ≦ 20 °, but in the embodiment, it is 5 °.
[0022]
Further, in relation to the crossing angle β on the input shaft side, β ≧ γ. This is to reduce the load by reducing the oscillating rotational movement of the oscillating body 4 oscillated and rotated at the crossing angle β by the input shaft 3, and smoothly transmit it to the output shaft 8.
[0023]
As described above, the ball 4 between the fixed input guide board 5 and the rocking body 4 and the ball 11 between the fixed output guide board 7 and the rocking body 6 for output cause the rocking body 4 to have its ball center. O (O) is supported so as to be swingable without being displaced and without spinning around the axis of each of the input swing shaft 4a and the output swing shaft 6f.
[0024]
Next, a circular circulation groove 4c for engaging with the output rocking body 6 is provided at the upper part of the rocking body 4 to transmit the rocking rotation, as shown in FIG. 10 places are provided. On the other hand, as shown in FIGS. 6A and 6B, in the arc-shaped recess 6a of the output rocking body 6, ten ball pockets 6b are provided corresponding to the circulation groove 4c. And as shown in FIG. 1, the ball | bowl 10 which is a spherical body is rotatably fitted in this ball pocket 6b.
[0025]
The circulation groove 4c, the ball pocket 6b, and the ball 10 are arranged such that the axis w-in of the input rocking shaft 4a has an intersection angle .beta. Thus, the swinging rotation is transmitted to the output swinging body 6 from the swinging body 4 revolved and rotated. A plurality of circular grooves 4c each having a circular shape but having different sizes as a whole revolve the output rocking body 6 around the axis n through the ball 10 with a tolerance angle γ around the axis w-out. as is swings rotate.
[0026]
The output rocking shaft 6f of the output rocking body 6 sets the axis w-out at a position eccentric from the axis n of the bearing member 13, so that the force from the rocking body 4 is a crank motion. The bearing member 13 is rotated. In this case, since a dead point in the crank motion can be achieved with one ball, by arranging the plurality of grooves and the ball on average within a range where there is no interference, the dead point can be avoided and smooth rotation can be achieved. To get.
[0027]
Wherein the initial set position P ₆ of the ball 10 which engages in a circular groove 4c and the ball pocket 6b of the oscillator 4, showing the ball sphere center locus f in FIG. 9 in the circulating groove 4c. The calculation of the center trajectory f of the ball 10 is performed in the same manner as the procedure for calculating the trajectories b and c.
[0028]
First, an initial position P ₆ is arbitrarily determined, and this is set as a position P ₇ that is rotated θ around the axis n, and this is a position P ₈ that is coordinate-transformed at the axis w-out of the output swing axis 6f. And The trajectory e is an intermediate virtual trajectory that does not actually appear as a shape on the product, and is a circular trajectory.
[0029]
Further, the circulation groove 4c of the rocking body 4 obtains the center movement locus f of the ball 10 by subtracting the rocking movement of the input shaft 3 from the virtual locus e. That is, repeated in the same manner as the calculation procedure of the trajectory, by coordinate transformation the position P ₈ to the axis w-in of the input swing shaft 4a to the position P _9, further to the axis i of the input shaft 3 The trajectory f is obtained by coordinate transformation.
[0030]
In this way, in this oscillating rotation type reduction gear 1, when the input shaft 3 rotates θ, the input oscillating shaft 4 a rotates around the axis i around the spherical center O (O), and the oscillating body 4 oscillates. Rotate. Thereafter, by the engagement of the annular groove 4c, the ball 10, and the ball pocket 6b , the output rocking body 6 revolves around the axis n and rocks and rotates.
[0031]
Next, as the output shaft 8 is engaged with the engagement portion 8b with the ball 12 provided on the outer peripheral surface of the output rocking body 6, the rocking motion is converted into a rotational motion around the axis n , The manner in which the rotation is reduced and transmitted is explained.
[0032]
As shown in FIG. 10, the output shaft 8 has a continuous wave-shaped output groove 8c formed on the spherical concave surface 8d of the engaging portion 8b. The number of peaks of the output groove 8c is equal to the reduction ratio (output rotational speed / input shaft rotational speed), and is 10 in the embodiment. As an example, eleven balls 12 that are rotatably disposed in the ball pocket 6e of the output rocking body 6 that engages with the output groove 8c are disposed.
[0033]
Said output grooves 8c, the initial setting position of the ball 12, and finds the ball sphere center trajectory in the output grooves 8c, as shown in FIG. 11, and optionally determining the initial position P _11, which the axis n a position P ₁₂ which is rotated θ around, it is the position P ₁₃ which is the coordinate transformation in the axial w-out of the output swing shaft 6f. The trajectory g is an intermediate virtual trajectory that does not actually appear as a shape on the product, and is a circular trajectory.
[0034]
Then, the in the virtual trajectory g obtaining the ball sphere center trajectory h at wave output grooves 8c, as shown in FIG. 12, the initial point P ₁₃ to the output shaft 8 (axis n) around the speed reduction ratio fraction 1 The coordinates of the output shaft rotation, that is, the angle of 360 degrees / wave number are transformed to obtain the position P ₁₄ (P _14-8 ). Similarly, a continuous waveform trajectory h can be obtained by converting a plurality of points on the virtual trajectory for an angle corresponding to the point.
[0035]
As shown in FIG. 11, due to the ball center locus h of the ball 12, the eleven balls 12 are always in sliding contact at any one of the ten peaks in the output groove 8c, and the output rocking body. For each revolution around the axis n of 6, all the balls 12 swing and rotate at the same time to rotate one peak of the output groove 8c around the axis n. At this time, all of the balls 12 move by one mountain in the wave groove of the output groove 8c, but the output rocking body 6 does not rotate around the axis w-out, so that the output is relatively The shaft 8 is rotated. Further, since the output rocking body 6 revolves around the axis n once, the output shaft 8 rotates by one mountain of the output groove 8c. Therefore, when the revolution of the output rocking body 6 reaches 10 times, The output shaft 8 makes one rotation.
[0036]
Thus, the output shaft 8 is rotated at a reduced speed by swinging by rotating the shaft center w-out of the output rocking body 6 around the shaft center n , and is fixed to the tip of the output shaft 8. The output drive 14 outputs the rotational drive. In addition, when the input shaft 3 is rotated at a constant angular velocity (ω), as described above, the eleven balls 12 must be placed in any one of the wave grooves in which the number of the ten peaks in the output groove 8c is engraved. Since the rotation is transmitted without backlash due to the sliding contact at a certain position , the output shaft 8 is also output at a rotation corresponding to the reduction ratio.
[0037]
The oscillating and rotating speed reducer 1 according to the present invention can set the output shaft 8 at an intersection angle α with respect to the input shaft 3. For example, in a limited narrow space such as a robot arm, This is extremely effective when the rotational drive is transmitted by changing the direction and the rotational speed, without backlash, improving the transmission efficiency, and making the noise quiet.
[0038]
【The invention's effect】
As described above, the oscillating and rotating speed reducer according to the present invention engages with the input shaft rotatably supported by the main body and the bearing recess provided at the end of the input shaft from the surface of the spherical body. A substantially spherical oscillating body that is oscillated and rotated by the rotation of the input shaft via a projecting input oscillating shaft, and a fixed that is fixed to the main body while supporting the oscillating body so as to oscillate and rotate. An input guide board, an output rocking body that is rocked and rotated by engaging a part of the spherical surface of the rocking body, and a rocking rotation of the output rocking body that is engaged with the output rocking body A cylindrical fixed output guide board fixed to the main body and an output shaft that is engaged with the output rocking body and rotated by the rocking rotation of the output rocking body. The output shaft is freely rotatable in a ball pocket provided on the outer peripheral surface of the output rocking body. Loaded ball and a spherical concave surface of the output shaft is engaged at a predetermined reduction ratio, and, because it is rotatably supported around the output axis by the fixed output guiding plate, an output shaft to the input shaft The crossing angle can be freely set within a certain angle range and rotated at a reduced speed, which contributes to the compactness of the drive transmission device and has the excellent effect of greatly increasing the degree of freedom of design. Is.
[0039]
In addition, the engagement relationship between the wavy output groove on the output shaft and the ball provided on the outer peripheral surface of the output rocking body is in a state without backlash, so there is no backlash and transmission efficiency is improved and noise is reduced. Is also quiet.
Since the spherical concave surface of the engaging portion that engages with the output rocking body on the output shaft is provided with a wave-like output groove continuous with a predetermined number of peaks , a predetermined reduction ratio is achieved . It becomes a compact reduction gear.
Also , the intersection angle β between the axis of the input shaft and the axis of the input oscillation shaft and the intersection angle γ between the axis of the output oscillation body and the axis of the output shaft are in a relationship of β ≧ γ. Rotational transmission is performed smoothly.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view of a oscillating and rotating speed reducer 1 according to the present invention in a half section.
2 is a side view (A) and a front view (B) showing the fixed input guide board 5 in a half section in the swing rotation type reduction gear device 1 according to the present invention. FIG.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing a trajectory b of a ball 9 in the oscillating rotation speed reducer 1 according to the present invention.
FIG. 4 is an explanatory diagram showing a trajectory when the ball initial position P ₀ is rotated about the axis i and the axis w-in in the oscillating rotation type speed reducer 1 according to the present invention.
FIG. 5 is a front view (A), a bottom view (B), and a side view (C) shown in a half cross section of a fixed output guide board 7 in the oscillating rotation speed reducer 1 according to the present invention.
6 is a front view (A), a side view (B), and a rear view (C) of the output rocking body 6 in the rocking / rotation type reduction gear 1 according to the present invention. FIG.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing a trajectory c of a ball center of a ball 11 in the oscillating rotation speed reducer 1 according to the present invention.
FIG. 8 is a front view (A) and a side view (B) of an oscillating body 4 in the oscillating and rotating speed reducer 1 according to the present invention.
FIG. 9 is an explanatory view showing a ball center locus f of the oscillating body circulation groove 4c in the oscillating and rotating speed reducer 1 according to the present invention.
FIG. 10 is a side view (A) and a bottom view (B) showing a half section of the output shaft 8 in the oscillating rotary speed reducer 1 according to the present invention.
FIG. 11 is an explanatory view showing a ball center locus h of the output groove 8c of the output shaft 8 in the oscillating and rotating speed reducer 1 according to the present invention.
FIG. 12 is an explanatory diagram showing a method for obtaining a ball center locus h of the output groove 8c of the output shaft 8 in the oscillating rotation speed reducer 1 according to the present invention.
[Explanation of symbols]
1, 1a Oscillating rotation type speed reducer, 2 body,
3 Input shaft, 3a Bearing recess,
4 Oscillator, 4a Input oscillation axis,
4b ball pocket, 4c circulation groove,
5 Fixed input guide board, 5a Circulation groove,
6 Oscillator for output, 6a Arc-shaped recess,
6b ball pocket, 6c inner surface,
6d ball pocket, 6e ball pocket,
6f output swing shaft,
7 Fixed output guide board, 7a Circulation groove,
8 output shaft, 8a output section,
8b engaging portion, 8c output groove,
9, 10, 11, 12 balls,
13 bearing member, 13a bearing recess,
14 Output adapter.

Claims

An input shaft rotatably supported by the main body,
A substantially spherical rocking body that is oscillated and rotated by rotation of the input shaft via an input rocking shaft that engages with a bearing recess provided at an end of the input shaft and protrudes from the surface of the spherical body; ,
A fixed input guide board that supports the swinging body so as to swing and rotate and is fixed to the main body;
An output rocking body that is rocked and rotated by engaging a part of the spherical body surface of the rocking body;
A cylindrical fixed output guide board that engages with the output rocking body to support the rocking rotation of the output rocking body and is fixed to the main body;
In an apparatus comprising an output shaft engaged with the output rocking body and rotated by rocking rotation of the output rocking body,
The output shaft is configured such that a ball rotatably mounted in a ball pocket provided on an outer peripheral surface of the output rocking body engages with a spherical concave surface of the output shaft at a predetermined reduction ratio, and the fixed output guide Supported by the board so that it can rotate around the output axis,
An oscillating rotation speed reducer characterized by the above.

The spherical concave surface of the engaging portion that engages with the output rocking body on the output shaft is provided with a wave-like output groove that is continuous with a predetermined number of peaks, thereby achieving a predetermined reduction ratio,
The oscillating and rotating speed reducer according to claim 1.

The engagement relationship between the wavy output groove on the output shaft and the ball provided on the outer peripheral surface of the output rocking body is in a state without backlash,
The oscillating and rotating speed reducer according to claim 1 or 2.

The crossing angle β between the axis of the input shaft and the axis of the input rocking shaft and the crossing angle γ between the shaft of the output rocking body and the axis of the output shaft are in a relationship of β ≧ γ.
The oscillating rotation type speed reducer according to any one of claims 1 to 3.