JP3775476B2 - モータの位置決めコントローラ - Google Patents
モータの位置決めコントローラ Download PDFInfo
- Publication number
- JP3775476B2 JP3775476B2 JP2000398169A JP2000398169A JP3775476B2 JP 3775476 B2 JP3775476 B2 JP 3775476B2 JP 2000398169 A JP2000398169 A JP 2000398169A JP 2000398169 A JP2000398169 A JP 2000398169A JP 3775476 B2 JP3775476 B2 JP 3775476B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- command
- fraction
- cpu
- latch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、外部信号が入力された位置を基準にモータを制御して、位置決め及び位置を管理する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、外部信号による処理は、外部信号が入力された位置をラッチして、そこを基準に位置決めを行っていた。つまり、コントローラからの指令単位（端数は、間引く等）に位置決めしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例においては、制御指令を送出するコントローラの指令単位と、外部信号をラッチするカウンタの単位が異なる場合は、指令単位では端数が出て、端数のある位置で停止してしまい正確な位置決めができないという問題があった。
そこで、本発明は、外部信号入力の現在位置をラッチして、そこを指令単位に合わせて補正することによって、端数のでない位置に位置決めできるようにして、ラッチ位置より正確な位置へ位置決めできる外部信号による位置決め方法を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、モータの位置決めコントローラに係り、モータ位置検出用のエンコーダを備えたモータの位置決めコントローラであって、指令が入力されるＣＰＵと、該ＣＰＵの出力を受けてインバータ部のパワートランジスタ・モジュールを駆動するインバータ部のドライブ回路と、該ドライブ回路の出力を受けて前記モータに電流を与えるパワートランジスタ・モジュールと、前記エンコーダからのパルスを受けるパルス入力回路と、該パルス入力回路からのパルスを計数して前記モータの位置を検出し前記ＣＰＵとラッチ回路に出力するカウンタと、外部信号をラッチし前記ＣＰＵに出力するラッチ回路と、を有し、前記外部信号の入力位置をラッチして該ラッチ位置を新たな基準位置として位置決めを行うモータの位置決めコントローラにおいて、
前記ＣＰＵが、前記ラッチ位置と前記指令単位によるモータ位置との端数を払い出し記憶して、前記指令位置を前記基準位置に合わせ、かつ、前記ラッチ位置を基準位置とする２回目以降の指令位置の補正の際に、前回の端数に今回の端数を加算して、前記加算値が１指令単位を超える場合には１指令単位を差し引くという手順で位置決めを行うことを特徴としている。この外部信号による位置決めによれば、外部信号ラッチ位置を基準位置として、コントローラの指令位置に合わせることで端数分によるずれの無い、簡単で正確な位置決めが可能になる。
請求項２記載の発明は、請求項１記載のモータの位置決めコントローラにおいて、前記端数の加算値を、１指令単位の１／２で切上げて補正することを特徴としている。この外部信号による位置決めによれば、よりキメ細かい端数補正処理が可能になる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図１は本発明の実施の形態に係る外部信号による位置決めコントローラのブロック図である。
図１において、１０は位置決めコントローラであり、２０はモータ、３０はモータ位置検出用のエンコーダである。位置決めコントローラ１０に中の１１はＣＰＵ、１２はモータ２０に電流を印加するインバータ部のドライブ回路、１３はインバータ部のパワートランジスタ・モジュール、１６はパルス入力回路、１７はモータ位置を検出するためのカウンタ、１８は外部信号のラッチ回路（例えばＦＦ）である。
【０００６】
つぎに動作について説明する。
図２は図１に示すモータ位置とコントローラの指令位置を示す図である。
図２はモータ２０の位置と、ＣＰＵ１１からの位置決め指令をタイミング・チャートとして示した図であり電源が投入されると、例えば、エンコーダ３０のパルスよりモータ２０の回転位置を検知して指令とモータ位置を一致させる処理等により、指令の単位毎に指令とモータ位置は一致した同じ位置にある状態にして位置決め制御が開始される。
ここで外部信号が入力すると、ラッチ回路１８は外部信号をラッチする。ラッチ位置は図２の（ａ）第１回目に示すように、カウンタ１７により検出される本来の指令位置よりは端数（パルス・カウント数等）分ずれた位置となっている。これを基準位置として、ＣＰＵ１１はこの端数分（カウント数等）を払い出し端数を記憶して、指令位置を端数分補正することによって指令位置を外部信号に合わせて補正しドライブ回路１２、パワートランジスタ・モジュール１３を制御することで、モータ４の正確な位置決めを行うことができる。
次に、図２の２回目の位置に示すように、同様にして２回目の場合にも、ＣＰＵ１１は端数分を払い出し、ラッチ位置を基準位置として補正して指令位置を一致させ、正確な位置決めを行うことができる。
そして、この場合の端数は、前回の端数と加算して加算値が１指令単位を超える場合は、１指令単位分の指令を差し引いて実際上の端数を算出し、モータ位置と合わせる。
又、３回目以降も２回目と同様にして行うことができる。なお、ここでは端数について、１指令単位を超える場合に１指令単位を差し引く指令位置の補正を行ったが、きりがよい１指令単位の１／２で切上げて補正を行ってもよい。
【０００７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、外部入力信号のラッチ位置を基準位置としてコントローラの指令位置を合わせる補正を行い、その場合の端数計算も簡単で正確な計算が可能になり、補正の切り上げ単位も短縮できるので、端数分の誤差を無くして正確な位置決めが可能になるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る外部信号による位置決めコントローラのブロック図である。
【図２】図１に示すモータ位置とコントローラの指令位置を示す図である。
【符号の説明】
１０ 位置決めコントローラ
１１ ＣＰＵ
１２ ドライブ回路
１３ パワートランジスタ・モジュール
１６ 入力回路
１７ カウンタ
１８ ラッチ回路
２０ モータ
３０ エンコーダ
【発明の属する技術分野】
本発明は、外部信号が入力された位置を基準にモータを制御して、位置決め及び位置を管理する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、外部信号による処理は、外部信号が入力された位置をラッチして、そこを基準に位置決めを行っていた。つまり、コントローラからの指令単位（端数は、間引く等）に位置決めしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例においては、制御指令を送出するコントローラの指令単位と、外部信号をラッチするカウンタの単位が異なる場合は、指令単位では端数が出て、端数のある位置で停止してしまい正確な位置決めができないという問題があった。
そこで、本発明は、外部信号入力の現在位置をラッチして、そこを指令単位に合わせて補正することによって、端数のでない位置に位置決めできるようにして、ラッチ位置より正確な位置へ位置決めできる外部信号による位置決め方法を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、モータの位置決めコントローラに係り、モータ位置検出用のエンコーダを備えたモータの位置決めコントローラであって、指令が入力されるＣＰＵと、該ＣＰＵの出力を受けてインバータ部のパワートランジスタ・モジュールを駆動するインバータ部のドライブ回路と、該ドライブ回路の出力を受けて前記モータに電流を与えるパワートランジスタ・モジュールと、前記エンコーダからのパルスを受けるパルス入力回路と、該パルス入力回路からのパルスを計数して前記モータの位置を検出し前記ＣＰＵとラッチ回路に出力するカウンタと、外部信号をラッチし前記ＣＰＵに出力するラッチ回路と、を有し、前記外部信号の入力位置をラッチして該ラッチ位置を新たな基準位置として位置決めを行うモータの位置決めコントローラにおいて、
前記ＣＰＵが、前記ラッチ位置と前記指令単位によるモータ位置との端数を払い出し記憶して、前記指令位置を前記基準位置に合わせ、かつ、前記ラッチ位置を基準位置とする２回目以降の指令位置の補正の際に、前回の端数に今回の端数を加算して、前記加算値が１指令単位を超える場合には１指令単位を差し引くという手順で位置決めを行うことを特徴としている。この外部信号による位置決めによれば、外部信号ラッチ位置を基準位置として、コントローラの指令位置に合わせることで端数分によるずれの無い、簡単で正確な位置決めが可能になる。
請求項２記載の発明は、請求項１記載のモータの位置決めコントローラにおいて、前記端数の加算値を、１指令単位の１／２で切上げて補正することを特徴としている。この外部信号による位置決めによれば、よりキメ細かい端数補正処理が可能になる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図１は本発明の実施の形態に係る外部信号による位置決めコントローラのブロック図である。
図１において、１０は位置決めコントローラであり、２０はモータ、３０はモータ位置検出用のエンコーダである。位置決めコントローラ１０に中の１１はＣＰＵ、１２はモータ２０に電流を印加するインバータ部のドライブ回路、１３はインバータ部のパワートランジスタ・モジュール、１６はパルス入力回路、１７はモータ位置を検出するためのカウンタ、１８は外部信号のラッチ回路（例えばＦＦ）である。
【０００６】
つぎに動作について説明する。
図２は図１に示すモータ位置とコントローラの指令位置を示す図である。
図２はモータ２０の位置と、ＣＰＵ１１からの位置決め指令をタイミング・チャートとして示した図であり電源が投入されると、例えば、エンコーダ３０のパルスよりモータ２０の回転位置を検知して指令とモータ位置を一致させる処理等により、指令の単位毎に指令とモータ位置は一致した同じ位置にある状態にして位置決め制御が開始される。
ここで外部信号が入力すると、ラッチ回路１８は外部信号をラッチする。ラッチ位置は図２の（ａ）第１回目に示すように、カウンタ１７により検出される本来の指令位置よりは端数（パルス・カウント数等）分ずれた位置となっている。これを基準位置として、ＣＰＵ１１はこの端数分（カウント数等）を払い出し端数を記憶して、指令位置を端数分補正することによって指令位置を外部信号に合わせて補正しドライブ回路１２、パワートランジスタ・モジュール１３を制御することで、モータ４の正確な位置決めを行うことができる。
次に、図２の２回目の位置に示すように、同様にして２回目の場合にも、ＣＰＵ１１は端数分を払い出し、ラッチ位置を基準位置として補正して指令位置を一致させ、正確な位置決めを行うことができる。
そして、この場合の端数は、前回の端数と加算して加算値が１指令単位を超える場合は、１指令単位分の指令を差し引いて実際上の端数を算出し、モータ位置と合わせる。
又、３回目以降も２回目と同様にして行うことができる。なお、ここでは端数について、１指令単位を超える場合に１指令単位を差し引く指令位置の補正を行ったが、きりがよい１指令単位の１／２で切上げて補正を行ってもよい。
【０００７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、外部入力信号のラッチ位置を基準位置としてコントローラの指令位置を合わせる補正を行い、その場合の端数計算も簡単で正確な計算が可能になり、補正の切り上げ単位も短縮できるので、端数分の誤差を無くして正確な位置決めが可能になるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る外部信号による位置決めコントローラのブロック図である。
【図２】図１に示すモータ位置とコントローラの指令位置を示す図である。
【符号の説明】
１０ 位置決めコントローラ
１１ ＣＰＵ
１２ ドライブ回路
１３ パワートランジスタ・モジュール
１６ 入力回路
１７ カウンタ
１８ ラッチ回路
２０ モータ
３０ エンコーダ
Claims (2)
- モータ位置検出用のエンコーダを備えたモータの位置決めコントローラであって、指令が入力されるＣＰＵと、該ＣＰＵの出力を受けてインバータ部のパワートランジスタ・モジュールを駆動するインバータ部のドライブ回路と、該ドライブ回路の出力を受けて前記モータに電流を与えるパワートランジスタ・モジュールと、前記エンコーダからのパルスを受けるパルス入力回路と、該パルス入力回路からのパルスを計数して前記モータの位置を検出し前記ＣＰＵとラッチ回路に出力するカウンタと、外部信号をラッチし前記ＣＰＵに出力するラッチ回路と、を有し、前記外部信号の入力位置をラッチして該ラッチ位置を新たな基準位置として位置決めを行うモータの位置決めコントローラにおいて、
前記ＣＰＵが、前記ラッチ位置と前記指令単位によるモータ位置との端数を払い出し記憶して、前記指令位置を前記基準位置に合わせ、かつ、前記ラッチ位置を基準位置とする２回目以降の指令位置の補正の際に、前回の端数に今回の端数を加算して、前記加算値が１指令単位を超える場合には１指令単位を差し引くという手順で位置決めを行うことを特徴とするモータの位置決めコントローラ。 - 前記端数の加算値を、１指令単位の１／２で切上げて補正することを特徴とする請求項１記載のモータの位置決めコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000398169A JP3775476B2 (ja) | 2000-12-27 | 2000-12-27 | モータの位置決めコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000398169A JP3775476B2 (ja) | 2000-12-27 | 2000-12-27 | モータの位置決めコントローラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002196824A JP2002196824A (ja) | 2002-07-12 |
| JP3775476B2 true JP3775476B2 (ja) | 2006-05-17 |
Family
ID=18863189
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000398169A Expired - Fee Related JP3775476B2 (ja) | 2000-12-27 | 2000-12-27 | モータの位置決めコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3775476B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5353386B2 (ja) * | 2009-04-06 | 2013-11-27 | パナソニック株式会社 | モータ駆動装置 |
-
2000
- 2000-12-27 JP JP2000398169A patent/JP3775476B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002196824A (ja) | 2002-07-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7002315B2 (en) | Servo control device | |
| US9379647B2 (en) | Motor driving control device and control method of motor driving control device | |
| US8941349B2 (en) | Motor drive circuit | |
| JPH0847280A (ja) | Ａｃサーボモータの制御方法 | |
| US10381964B2 (en) | Motor driving control device and motor driving control method | |
| JP3775476B2 (ja) | モータの位置決めコントローラ | |
| US20140258580A1 (en) | Motor control apparatus and motor control method | |
| US10651769B2 (en) | Motor drive control device and motor drive control method | |
| JPH08214585A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2003330510A (ja) | 数値制御装置の同期制御方法 | |
| US6794840B2 (en) | Motor control method and motor control apparatus | |
| JP4270616B2 (ja) | エンコーダ種類に対応する方法およびその装置 | |
| JP2009027900A (ja) | インバータの出力電圧検出誤差補正方法および誤差補正回路 | |
| JPH07184384A (ja) | ブラシレスモータの進角制御方法 | |
| JP2003114244A (ja) | 電流検出方法及び電流検出装置 | |
| JP2007129896A (ja) | モータ制御装置及びその方法 | |
| JP3341519B2 (ja) | 同期制御装置 | |
| JP7036127B2 (ja) | 指令生成装置および指令生成方法 | |
| JP2011041374A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2001045779A (ja) | 可変速装置 | |
| JPH1127986A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH0595692A (ja) | 位置決めモータ駆動方法及びその装置 | |
| JP2004129422A (ja) | 電流制御方法 | |
| JPH04364055A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JP2023130666A (ja) | モータ制御装置、および、モータキャリブレーション方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050907 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050914 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051114 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060201 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060214 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051114 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090303 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100303 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110303 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120303 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |