JP3761839B2 - 地盤改良車の記録装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、起伏、旋回、伸縮等が自在に配設されたブームに、地面への穴の掘削及び、この掘削された穴への杭打ち作業を行う作業機を備えた地盤改良車の記録装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
地盤改良車は、住宅地等において、穴の掘削及びこの穴に杭の打ち込み作業を別々あるいは同時に行うことにより、その土地に地耐力をつけて未然に地盤沈下を防ぐ地盤改良作業のために用いられる。従来、この地盤改良車１は、図６に示すように、クローラ式の走行装置２を備えた走行自在な車体３に、杭を垂直に且つ適正な深さまで圧入するための施工ガイドであるリーダー４を取り付けて構成されており、リーダー４を起伏、伸長作動させて杭打ち位置の上方に移動させ、穴の掘削及びこの穴に杭の打ち込み作業を別々あるいは同時に行う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のリーダー４を備えた地盤改良車１（以下、リーダー式地盤改良車と称する）は、リーダー４が重く作業範囲が狭いため（軸付近のみ）、ひとつの杭打ち位置に関して予め設定されている全ての杭を打ち込みが完了した後に、次の杭打ち位置に移動する工法が採用されている。このような工法では、杭の打ち込み深さを管理することが重要であるため、リーダー式地盤改良車１には、杭の打ち込み深さを累積する機能を有した記録装置が備えられている。
【０００４】
しかしながら、上記の記録装置は１ヶ所の杭打ち位置に対応した杭の打ち込み深さを累積する機能しか有していないため、通常行われる複数の杭打ち位置にて杭の打ち込み作業を行う場合、杭の継ぎ足しを行う度に作業者は杭打ち位置毎に記録装置から累積された打ち込み深さを出力せねばならず、非常に煩わしいという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、杭打ち位置と杭の打ち込み深さを対応させて記憶するとともに、この杭の打ち込み深さに、深さ検出手段の検出値を累積し、更新記憶できる地盤改良車の記録装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、走行自在な車体上に起伏、旋回、伸縮等が自在に配設されたブームと、ブームに取り付けられて地面への穴の掘削及びこの掘削された穴への杭打ち作業を別々あるいは同時に行う作業機とを備えた地盤改良車の記録装置であって、ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段と、ブームの旋回角度を検出する旋回角検出手段と、ブームの伸長量を検出する伸長量検出手段と、起伏角検出手段、旋回角検出手段及び伸長量検出手段により検出された検出値から杭打ち位置を算出する杭打ち位置算出手段と、複数の杭打ち位置を識別設定する設定手段と、作業機により杭打ち作業を行ったときの杭の打ち込み深さを検出する深さ検出手段と、複数の杭打ち位置及び杭の打ち込み深さを対応させて記憶する記憶手段と、杭打ち位置算出手段により算出された杭打ち位置が記憶手段に記憶されているか否かを判断する判断手段と、複数の杭打ち位置に対応して記憶手段に記憶されている杭の打ち込み深さに深さ検出手段により検出された検出値を加えて更新記憶する深さ更新手段とを備え、杭打ち位置算出手段により算出された杭打ち位置が判断手段により記憶手段に記憶されていないと判断されたときは、設定手段が杭打ち位置を設定するとともに記憶手段が杭打ち位置と打ち込み深さとを対応させて記憶し、一方、杭打ち位置算出手段により算出された杭打ち位置が判断手段により記憶手段に記憶されていると判断されたときは、深さ更新手段が杭打ち位置に対応して記憶手段に記憶されている杭の打ち込み深さに深さ検出手段により検出された検出値を加えて更新記憶するように構成される。
【０００７】
このような構成により、杭打ち位置と杭の打ち込み深さを対応させて記憶するとともに、この杭の打ち込み深さに、深さ検出手段の検出値を累積し、更新記憶できる。したがって、杭打ち位置毎に打ち込み深さを管理する手間を省くことができ、任意に杭の継ぎ足しを行い、累積した検出値を入手することができるため、特に複数の杭打ち位置での作業を行う場合において、効率よく作業を行うことができる。また、杭打ち位置が位置検出手段により検出されて設定されるため、作業者が手動により杭打ち位置を設定する手間を省くことができる。
【０００８】
また、上記のように構成された地盤改良車の記録装置において、深さ検出手段は、上記起伏角検出手段及び伸長量検出手段により検出された検出値から作業機により杭打ち作業を行ったときの杭の打ち込み深さを算出するように構成することが好ましい。
【０００９】
【発明実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。図２に本発明に係る記録装置を備えた地盤改良車を示しており、図２（ａ）は平面図であり、図２（ｂ）は側面図である。この地盤改良車１０は、前部に運転キャビン１１ａを有した車体１１（トラックシャーシ）をベースに構成されている。車体１１の後部には、車体１１に対して水平旋回自在な旋回台１２が取り付けられている。
【００１０】
また、旋回台１２の上部には、入れ子式に伸縮自在に構成されたブーム１３が起伏自在に取り付けられている。このブーム１３の先端にはクレーン装置１４が取り付けられている。クレーン装置１４は、クレーンワイヤ１４ａと、フック（図示せず）とから構成されている。ブーム１３の先端のクレーンワイヤ１４ａによってフックが吊り下げられており、ブーム１３の基端上面に取り付けられたウインチ１８によって、このクレーンワイヤ１４ａの巻き取り・繰り出しを行うことにより、フックに引っ掛けた杭のクレーン作業を行うことができるようになっている。
【００１１】
また、ブーム１３の先端上にはオーガブラケット１５がその先端の部材の長手方向にスライド移動可能に取り付けられている。このオーガブラケット１５の下部には、ロッド部材１５ａがブーム１３の幅方向に揺動自在に取り付けられている。さらに、このロッド部材１５ａの先端には、オーガ装置１６がブーム１３の下方において、その長手方向に揺動自在に取り付けられている。
【００１２】
オーガ装置１６は、杭を把持するホルダ１６ａと、このホルダ１６ａを回転駆動するオーガ油圧モータ及び減速装置１６ｂとから構成されており、ブーム１３の先端から垂直に吊り下げた状態でオーガ油圧モータ及び減速装置１６ｂにより、杭を把持させたホルダ１６ａを回転させることにより、杭打ち作業を行うことができる。
【００１３】
なお、このような杭打ち作業を行うときは、オーガブラケット１５をブーム１３の基端部材に固定しておく。これにより、旋回台１２やブーム１３の作動により、吊り下げられたオーガ装置１６を目標とする杭打ち位置の上方に移動させることができる。
【００１４】
一方、オーガ装置１６を使用しないとき（例えば、クレーン作業を行うときやブーム１３を車体１１上に格納するとき）には、オーガブラケット１５をブーム１３の基端部材に固定し、オーガ装置１６をブーム１３とほぼ平行になるように引き上げて、ブーム１３の基端部材の側面に設けられたオーガ受け１７に受容させ格納する。
【００１５】
旋回台１２上に作業操作台２０が設けられている。この作業操作台２０は、作業者が座る椅子２１と、その前に位置する操作装置２２と、後述する記録装置５０とからなり、椅子２１に着座した作業者（図示せず）は操作装置２２を操作して各種作動操作を行う。
【００１６】
車体１１の前後左右の４ヵ所には、車体１１の側方に張り出して下端部を設定されることにより車体１１を支持するアウトリガジャッキ４０が取り付けられている。
【００１７】
上記で説明した旋回台１２の旋回作動、ブーム１３の起伏及び伸縮作動、アウトリガジャッキ４０の伸縮作動等は、図示しない油圧シリンダ、油圧モータ等の油圧アクチュエータによりなされる。各油圧アクチュエータは、車体１１上に配設された油圧ポンプから吐出される作動油を制御バルブ（ともに図示せず）で給排制御することにより作動する。この制御バルブは、作業操作台２０に設けられた操作装置２２の操作に応じて作動制御される。
【００１８】
このような構成の地盤改良車１０に設けられた記録装置５０について、以下に図を用いて説明する。図１は、記録装置５０の制御系の構成を示すブロック図である。図３は、記録装置５０の斜視図及び表示装置５０における表示例を示している。図４は、杭の打ちこみ深さの算出方法を説明するための概念図である。
【００１９】
記録装置５０は、伸長量センサ５１ａと、起伏角センサ５１ｂと、深さ算出部５２と、開始／終了ボタン５３と、選択ボタン５４ａと、設定ボタン５４ｂと、コントローラ６０と、表示装置５５とから構成されている。
【００２０】
伸長量センサ５１ａは、ブーム１３の伸長量を検出する。起伏角センサ５１ｂは、ブーム１３の起伏角を検出する。伸長量センサ５１ａ及び起伏角センサ５１ｂにより検出された値は、深さ算出部５２に送信される。
【００２１】
深さ算出部５２は、伸長量センサ５１ａ及び起伏角センサ５１ｂにより検出された検出値より打ち込み深さを算出する。なお、深さ算出部５２により算出された打ち込み深さは、コントローラ６０に送信される。
【００２２】
ここで、深さ算出部５２における打ち込み深さの算出方法について、図４を用いて概説する。杭Ｋの打ち込み作業においてブーム１３を移動させ、地表面の位置Ａから位置Ｂまで杭Ｋを打ち込むとき、杭Ｋの移動した量ｈはブーム１３の位置Ａ´から位置Ｂ´まで移動した量ｈ´と等しくなる。したがって、伸長量センサ５１ａ及び起伏角センサ５１ｂより検出された検出値から、位置Ａ´から位置Ｂ´までブーム１３が移動した量ｈ´を算出することにより杭Ｋの移動した量、すなわち打ち込み深さｈを求めることができる。
【００２３】
開始／終了ボタン５３は、設定されている杭打ち位置における打ち込み深さの記録の開始・終了操作を行う。記録停止状態のときに開始／終了ボタン５３を押圧すると記録を開始し、記録中に押圧すると記録を終了する。このように開始／終了ボタン５３が操作されると、操作信号がコントローラ６０に送信される。
【００２４】
選択ボタン５４ａは、杭打ち位置を任意に設定する。記録停止状態において選択ボタン５４ａを押圧すると、例えばＡ１、Ａ２、Ａ３…と杭打ち位置が変化し任意の番号を選ぶことができる。設定ボタン５４ｂは、上記のように選択ボタン５４ａにより設定された杭打ち番号を確定する。選択ボタン５４ａ及び設定ボタン５４ｂが押圧されると、この操作信号はコントローラ６０に送信される。なお、選択ボタン５４ａ及び設定ボタン５４ｂにより、杭打ち位置が任意に設定されない限り、開始／終了ボタン５３が押圧されて記録が開始される毎に杭打ち位置は自動付番される。
【００２５】
表示装置５５は、杭打ち位置とこの杭打ち位置に対応した杭の打ち込み深さを表示する（図３参照）。
【００２６】
コントローラ６０は、入力部６００と、判定部６１０、累積更新部６１１と、記憶部６２０とから構成されている。入力部６００は、開始／終了ボタン５３と選択ボタン５４ａ及び設定ボタン５４ｂが操作されると、この操作信号を判定部６１０に送信する。
【００２７】
判定部６１０は、設定されている杭打ち位置が記憶部６２０に記憶されているか否かを判定する。判定部６１０により、記憶部６２０に記憶されていない（すなわち、新規入力である）と判定された場合は、この杭打ち位置と深さ算出部５２の算出値とを対応させて記憶部６２０に記憶させるとともに、この杭打ち位置と深さ算出部５２の算出値を表示装置５５へ出力する（図３参照）。一方、記憶部６２０に記憶されている（すなわち、既に設定されている杭打ち位置である）と判定された場合は、この杭打ち位置と記憶されている打ち込み深さを記憶部６２０から読み出し、累積更新部６１１へ送信する。
【００２８】
累積更新部６１１は、判定部６１０より送信された打ち込み深さ（すなわち、記憶部６２０に記憶されていた打ち込み深さ）に、深さ算出部５２の算出値を累積して記憶部６２０に記憶されている杭の打ち込み深さをこの累積値に更新（記憶）する。また、この累積値とこの累積値に対応した杭打ち位置は、判定部６１０を介して表示装置５５に出力される。
【００２９】
記憶部６２０は、杭打ち位置及び杭の打ち込み深さを対応させて記憶する。
【００３０】
このような構成の記録装置５０の作用について説明する。ここで、本発明の記録装置５０を用いて、図５に示すように、杭打ち位置Ａに鋼管ａ１と鋼管ａ２を用いて深さｘまで、杭打ち位置Ｂに鋼管ｂ１を用いて深さｙまで打ちこむ作業を行うとする。作業手順は、先ず鋼管ａ１と鋼管ｂ１をそれぞれ深さｙまで打ち込み、次に鋼管ａ２を深さｚまで打ち込むものとする。
【００３１】
車体上１１にブーム１３とオーガ装置１６を格納した状態で作業現場まで移動させた後、アウトリガジャッキ４０を張り出して車体１１を支持する。作業者（図示せず）は、作業操作台２０に乗り込み、操作装置２２を操作してクレーン装置１４により鋼管ａ１を吊り込み、ホルダ１６ａに取り付ける。続いて、旋回台１２やブーム１３を作動させ、ホルダ１６ａに固定した鋼管ａ１を目標とする杭打ち位置Ａの上方に移動させる。そして、作業者は、記録装置５０の開始／終了ボタン５３を押して、操作装置２２を操作して鋼管ａ１の杭打ち作業を行う。
【００３２】
このとき記録装置５０においては、開始／終了ボタン５３が押圧されると、この情報が入力部６００に送信される。入力部６００はこの操作を受けて、判定部６１０に記録開始信号を送信する。この信号を受けて、判定部６１０は杭打ち位置Ａが記憶部６２０に記憶されていないと判定して記憶部６２０に杭打ち位置Ａと深さ算出部５２の算出値を対応して記憶させるとともに、これらの値（杭打ち位置Ａと深さ算出部５２の算出値）を表示装置５５に出力する。
【００３３】
作業者は、この表示装置５５に表示される打ち込み深さを常に確認しながら、所望の打ち込み深さまで鋼管ａ１の打ち込み作業を進める。そして、図３（１）に示すように、表示装置５５に表示される打ち込み深さがｙとなったとき、すなわち杭打ち位置Ａにおける杭の打ち込み深さがｙに達したとき、鋼管ａ１の打ち込み作業を終了し、記録装置５０の開始／終了ボタン５３を押圧する。
【００３４】
次に、杭打ち位置Ｂにおいて、鋼管ｂ１を深さｙまで打ちこむ作業を行う。記録装置５０の開始／終了ボタンを操作すると杭打ち位置が自動付番され、杭打ち位置Ｂが設定される。上記同様に作業を進め、図３（２）に示すように、表示装置５５に表示されている打ち込み深さがｙとなったとき、すなわち杭打ち位置Ｂにおける杭の打ち込み深さがｙに達したとき、鋼管ｂ１の打ち込み作業を終了する。
【００３５】
そして、再び杭打ち位置Ａにおいて、鋼管ａ２の打ちこみ作業を行う。上記のようにクレーン装置１４を使用して鋼管ａ２を吊り込み、ホルダ１６ａに取り付ける。続いて、旋回台１２やブーム１３を作動させ、ホルダ１６ａに固定した鋼管ａ２を目標とする杭打ち位置Ａの上方に移動させる。そして、今回打ち込む鋼管ａ２と既に打ちこまれている鋼管ａ１とを溶接する。
【００３６】
ここで作業者（図示せず）は、表示装置５５を確認しながら選択ボタン５４ａを押圧して杭打ち位置Ａを選択し、設定ボタン５４ｂを押圧して設定する。このとき表示装置５５には、図３（１）に示すように、既に杭打ち位置Ａにおいて杭が深さｙまで打ちこまれていることが表示される。作業者は、開始／終了ボタン５１を押圧して、表示装置５５の表示を見ながら操作装置２２の操作を行い鋼管ａ２の打ちこみ作業を行う。
【００３７】
このとき記録装置５０においては、先ず、選択ボタン５４ａ及び設定ボタン５４ｂが操作されて杭打ち位置Ａが設定されると、この杭打ち位置Ａの情報は判定部６１０に送信される。既に、杭打ち位置Ａにおいては鋼管ａ１が深さｙまで打ちこまれているので、判定部６１０はこの杭打ち位置Ａが記憶部６２０に記憶されていると判定し、記憶部６２０に記憶されている打ち込み深さｙを読み出し、この打ち込み深さｙの情報を累積更新部６１１へ送信する。続いて、開始／終了ボタン５１が操作されると、累積更新部６１１は、記憶部６２０に記憶されている打ち込み深さｙに、深さ算出部５２の算出値を累積し、記憶部６２０に記憶されている打ち込み深さをこの累積値に更新記憶すると同時に、この累積値と杭打ち位置Ａの情報とを判定部６１０を介して表示装置５５に出力する。
【００３８】
作業者は、図３（３）に示すように、表示装置５５に表示される杭の打ちこみ深さがｘとなったとき、すなわち杭打ち位置Ａにおける鋼管ａ１及びａ２の打ち込み深さの合計がｘに達したとき、鋼管ａ２の打ち込み作業を終了する。
【００３９】
なお、上記実施例においては、杭を地面に打つための穴の掘削とこの掘削された穴への杭打ち作業を同時に行ったが、これに限られるものではなく、穴の掘削とこの掘削された穴への杭打ち作業を別々に行ってもよい。例えば、ブーム１３の先端にアースオーガ装置を備え、アースオーガ装置の下部に取り付けられたオーガスクリューを回転作動させることにより穴の掘削を行い、この穴の掘削が終了した後にクレーン装置１４により杭を吊り上げて掘削した穴に杭を建て入れるようにしてもよい。
【００４０】
また、本発明の記録装置５０において、表示装置５５の表示内容は、杭の打ち込み速度や回転トルクなど作業に必要な施工データを適宜表示することも可能である。また、記録装置５０にプリンタを備えて必要な施工データを印字出力ができるようにしたり、外部記憶装置を取り付けて必要な施工データを保存できるようにして、施工データの管理等に役立てることも可能である。
【００４１】
さらに、本発明の記録装置５０は上述の伸長量センサ５１ａ及び起伏角センサ５１ｂに加え、ブームの旋回角度を検出する旋回角センサと、これら伸長量センサ５１ａ、起伏角センサ５１ｂ及び旋回角センサから検出された検出値により杭打ち位置を算出する杭打ち位置算出部と、コントローラ６０に杭打ち位置算出部により検出された杭打ち位置が上記の記憶部６２０に記憶されているか否かを判断する判断部を備え、この判断部により杭打ち位置算出部により算出された杭打ち位置が記憶部６２０に記憶されていないと判断されたときは、コントローラ６０において新たに杭打ち位置が設定されるとともに、この杭打ち位置と打ちこみ深さを対応させて記憶する。また、判断部により杭打ち位置算出部により算出された杭打ち位置が記憶部６２０に記憶されていると判断されたときは、上記コントローラにおいてこの杭打ち位置に対応して記憶部６２０に記憶されている杭の打ち込み深さに、伸長量センサ５１ａ及び起伏角センサ５１ｂにより検出された検出値を加えて、更新記憶するように構成してもよい。このような構成により、作業者は手動により杭打ち位置を設定する手間を省くことができる。
【００４２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係わる地盤改良車の記録装置においては、起伏角検出手段、旋回角検出手段及び伸長量検出手段により検出された検出値から杭打ち位置を算出する杭打ち位置算出手段と、複数の杭打ち位置を識別設定する設定手段と、作業機により杭打ち作業を行ったときの杭の打ち込み深さを検出する深さ検出手段と、複数の杭打ち位置及び杭の打ち込み深さを対応させて記憶する記憶手段と、杭打ち位置算出手段により算出された杭打ち位置が記憶手段に記憶されているか否かを判断する判断手段と、各杭打ち位置に対応して記憶手段に記憶されている杭の打ち込み深さに、深さ検出手段により検出された検出値を加えて更新記憶する深さ更新手段とを備えて構成される。そして、杭打ち位置算出手段により算出された杭打ち位置が、判断手段において記憶手段に記憶されていないと判断されたときは、設定手段が杭打ち位置を設定するとともに、記憶手段が杭打ち位置と打ち込み深さとを対応させて記憶する。一方、杭打ち位置算出手段により算出された杭打ち位置が、判断手段において記憶手段に記憶されていると判断されたときは、深さ更新手段が杭打ち位置に対応して既に記憶手段に記憶されている杭の打ち込み深さに、深さ検出手段により検出された検出値を加えて更新記憶するように構成されている。
【００４３】
このような構成により、杭打ち位置と杭の打ち込み深さを対応させて記憶するとともに、この杭の打ち込み深さに、深さ検出手段の検出値を累積し、更新記憶できる。したがって、杭打ち位置毎に打ち込み深さを管理する手間を省くことができるため、特に複数の杭打ち位置での作業を行う場合において、効率よく作業を行うことができる。また、位置検出手段によって杭打ち位置が算出されるため、作業者は手動により杭打ち位置を設定する手間を省くことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る地盤改良車の記録装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る記録装置を有した地盤改良車の斜視図である。なお、図２（ａ）は平面図であり、図２（ｂ）は側面図である。
【図３】本発明に係る地盤改良車の記録装置の斜視図である。なお、表示装置における表示例も示している。
【図４】本発明に係る記録装置の深さ算出部における打ちこみ深さの算出方法を説明するための概念図である。
【図５】本発明に係る地盤改良車の記録装置の上記実施例を説明する図である。
【図６】従来の地盤改良車の斜視図である。
【符号の説明】
１ 地盤改良車（従来例）
１０ 地盤改良車
１４ クレーン装置 （作業機）
１６ アースオーガ装置（作業機）
５０ 記録装置
５１ａ 伸長量センサ（深さ検出手段）
５１ｂ 起伏角センサ（深さ検出手段）
５２ 深さ算出部（深さ検出手段）
５３ 開始／終了ボタン
５４ａ 選択ボタン（設定手段）
５４ｂ 設定ボタン（設定手段）
５５ 表示装置
６０ コントローラ
６００ 入力部
６１０ 判定部 （深さ更新手段）
６１１ 累積更新部（深さ更新手段）
６２０ 記憶部 （記憶手段）

Claims (2)

1. 走行自在な車体上に起伏、旋回、伸縮等が自在に配設された
   ブームと、前記ブームに取り付けられて地面への穴の掘削及びこの掘削された穴への杭打ち作業を別々あるいは同時に行う作業機とを備えた地盤改良車の記録装置であって、
   前記ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段と、
   前記ブームの旋回角度を検出する旋回角検出手段と、
   前記ブームの伸長量を検出する伸長量検出手段と、
   前記起伏角検出手段、前記旋回角検出手段及び前記伸長量検出手段により検出された検出値から杭打ち位置を算出する杭打ち位置算出手段と、
   複数の杭打ち位置を識別設定する設定手段と、
   前記作業機により前記杭打ち作業を行ったときの杭の打ち込み深さを検出する深さ検出手段と、
   前記複数の杭打ち位置及び前記杭の打ち込み深さを対応させて記憶する記憶手段と、
   前記杭打ち位置算出手段により算出された杭打ち位置が前記記憶手段に記憶されているか否かを判断する判断手段と、
   前記複数の杭打ち位置に対応して前記記憶手段に記憶されている前記杭の打ち込み深さに、前記深さ検出手段により検出された検出値を加えて更新記憶する深さ更新手段とを備え、
   前記杭打ち位置算出手段により算出された杭打ち位置が、前記判断手段により前記記憶手段に記憶されていないと判断されたときは、前記設定手段が杭打ち位置を設定するとともに、前記記憶手段が前記杭打ち位置と前記打ち込み深さとを対応させて記憶し、
   一方、前記杭打ち位置算出手段により算出された杭打ち位置が、前記判断手段により前記記憶手段に記憶されていると判断されたときは、前記深さ更新手段が前記杭打ち位置に対応して前記記憶手段に記憶されている前記杭の打ち込み深さに、前記深さ検出手段により検出された検出値を加えて、更新記憶することを特徴とする地盤改良車の記録装置。
2. 前記深さ検出手段は、前記起伏角検出手段及び前記伸長量検出手段により検出された検出値から前記作業機により杭打ち作業を行ったときの杭の打ち込み深さを算出するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の地盤改良車の記録装置。

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