JP3734611B2

JP3734611B2 - Automotive sliding door opening and closing device

Info

Publication number: JP3734611B2
Application number: JP33260097A
Authority: JP
Inventors: 幸泰加藤
Original assignee: Asmo Co Ltd
Current assignee: Asmo Co Ltd
Priority date: 1997-12-03
Filing date: 1997-12-03
Publication date: 2006-01-11
Anticipated expiration: 2017-12-03
Also published as: JPH11166358A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車用スライドドア開閉装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車用スライドドア開閉装置には、車両ボディに対してスライド可能に支持されたスライドドアをバッテリからの電源供給に基づいて自動開閉させるアクチュエータを車両ボディに搭載しているものがある。そして、車両にはアクチュエータを制御する操作スイッチが設けられ、該スイッチによるドア開閉操作に基づいて、スライドドアはアクチュエータの駆動によって自動開閉される。
【０００３】
又、このようなスライドドア開閉装置には、スライドドアの開閉位置を検出する位置センサが設けられ、この位置センサに基づくスライドドアの開閉位置に応じて、スライドドアの種々の開閉制御がなされている。
【０００４】
ところで、上記したようなドア開閉装置は、車両が平坦路に停車しているときにはアクチュエータに対して大きな負荷が加わることがなくスライドドアが円滑に開閉するものの、坂道に停車しているときにはスライドドアの自重によってアクチュエータに大きな負荷が加わる場合があり、スライドドアが円滑に開閉しないおそれがある。
【０００５】
そこで、上記問題点を解消した技術が特開平５−１０４９５０号公報にて開示されている。詳述すると、車両には、停車姿勢を検出する傾斜センサが搭載されている。そして、傾斜センサにて検出された停車姿勢に応じてドア（該公報においてはサイドドア）を開閉させるモータが制御され、ドアが円滑に開閉するようにドアの開閉速度が変更される。即ち、坂道に停車しているときにドアの自重によってモータに大きな負荷が加わる場合、モータを高トルク化してドアの開閉速度が上昇される。
【０００６】
このような技術をスライドドア開閉装置に応用すれば、坂道に停車しているときにスライドドアの自重によってアクチュエータに大きな負荷が加わる場合、アクチュエータを制御してスライドドアの開閉速度を上昇させることにより、スライドドアを円滑に開閉することが可能となる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記したように車両の停車姿勢を検出する傾斜センサは、高価なものであるとともに、停車姿勢を検出するために特別に設ける必要があるため、該センサを使用すると、スライドドア開閉装置のコストが高くなるという問題がある。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、スライドドアを自動開閉させるスライド駆動手段を備えた自動車用スライドドア開閉装置であって、車両の停車姿勢にかかわらずスライドドアを円滑に開閉することができ、しかも安価に構成することができる自動車用スライドドア開閉装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、車両に搭載される電源からの電力供給に基づいて、車両ボディに対してスライド可能に支持されるスライドドアをスライド駆動し開口部を開閉するスライド駆動手段と、前記スライドドアの開閉位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の検出信号に基づく前記スライドドアの位置に応じて前記スライド駆動手段を制御する駆動制御手段とを備えた自動車用スライドドア開閉装置であって、時間を計時する計時手段と、前記計時手段と位置検出手段とによって、前記スライドドアの実開閉速度を演算する実速度演算手段と、前記実速度演算手段にて求められた実開閉速度と予め定められた基準開閉速度に基づいて前記車両の停車姿勢を判定する姿勢判定手段と、前記姿勢判定手段により判定した車両の停車姿勢に応じてスライド駆動手段を制御して前記スライドドアの開閉速度を変更する速度変更手段と、前記スライドドアに作用する挟み込み荷重を検出する感圧手段と、前記感圧手段にて所定値以上の挟み込み荷重を検出したときには、前記スライドドアのそれ以上の閉動作を中止すべく前記スライド駆動手段を制御する閉動作制御手段とを備え、前記速度変更手段は、前記スライドドアの閉動作における実開閉速度を基準開閉速度に一致するように前記スライド駆動手段を制御することを要旨とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の自動車用スライドドア開閉装置において、前記スライド駆動手段は、その駆動源として電動モータを備え、前記速度変更手段は、前記電動モータをパルス幅変調にて回転制御するものであることを要旨とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の自動車用スライドドア開閉装置において、前記スライド駆動手段は、その駆動源として電動モータを備え、前記感圧手段にて所定値以上の挟み込み荷重を検出したとき、前記前記閉動作制御手段は、前記電動モータを所定時間だけ逆転駆動させ、前記スライドドアを所定量だけ開動作させることを要旨とする。
【００１２】
従って、請求項１に記載の発明によれば、実速度演算手段は、時間を計時する計時手段と、スライドドアの開閉位置を検出する位置検出手段とによって、スライドドアの実開閉速度を演算する。姿勢判定手段は、実速度演算手段にて求められた実開閉速度と予め定められた基準開閉速度に基づいて車両の停車姿勢を判定する。速度変更手段は、姿勢判定手段により判定した車両の停車姿勢に応じてスライド駆動手段を制御してスライドドアの開閉速度を変更する。すると、スライドドアは、その開閉速度が車両の停車姿勢に応じて変更される。従って、停車姿勢にかかわらずスライドドアを円滑に開閉することができる。しかも、スライドドアの位置を検出する位置検出手段と計時手段とによってスライドドアの実開閉速度を演算し、その実開閉速度と予め定めた基準開閉速度と比較判定することで車両の停車姿勢を判定することから、車両の停車姿勢を検出する傾斜センサ等の検出手段を特別に設ける必要がなく、安価に構成することができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、速度変更手段は、スライド駆動手段の駆動源として電動モータをパルス幅変調にて回転制御する。従って、電動モータの回転制御、即ちスライドドアの開閉速度制御を容易に行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図９に従って説明する。
図１は、スライドドアを有する車両１を示す。スライドドア２は、車両ボディ１ａに対して前後方向にスライド可能に支持され、スライドすることによって車両の開口部としての乗降口１ｂを開閉する。
【００１６】
スライドドア２には、車内及び車外にそれぞれ設けられた手動操作を行うための把持部３ａに、乗降者がスライドドア２を開閉する際に把持部３ａに及ぼす操作力を検出し、その操作力検出信号を出力するハンドルスイッチ３が配設されている。
【００１７】
又、スライドドア２には、その前方の一辺２ａに所定値以上の外力が作用したときに、その外力を検出する感圧スイッチ４が取着されている。この感圧スイッチ４は、弾性変形可能なゴム製のチューブ内に、所定の間隙を有した電極を配設した周知のものであって、チューブに外力が作用すると電極が互いに接触して外力検出信号を出力するように構成されている。そして、感圧スイッチ４にて外力を検出することで、スライドドア２と車両ボディ１ａとの間での挟み込みが検出されるようになっている。
【００１８】
スライドドア２内には、該ドア２を電気的に施解錠するドアロック装置５と、該ドアロック装置５の制御を行うドア内コントローラ６とが配設されている。このドア内コントローラ６には、前記ハンドルスイッチ３及び感圧スイッチ４の各検出信号が入力される。
【００１９】
車両の乗降口１ｂの下部には、スライドドア２をスライド駆動させるスライド駆動手段としてのスライド駆動装置７が配設されている。スライド駆動装置７は、図２に示すようにそのベースプレート８が前記乗降口１ｂの前後方向にのびるように形成され、車両ボディ１ａに組み付けられる。ベースプレート８の前方端部には、プーリ９が回転可能に組み付けられている。又、ベースプレート８の後方端部には、回転駆動装置１０が組み付けられている。
【００２０】
前記回転駆動装置１０は、図３に示すように電動モータ１１、該モータ１１の回転を減速するウォーム及びウォームホイールを有する減速機構１２、及び減速機構１２によって減速された回転を断続可能に回転軸１３に伝達する電磁クラッチ１４から構成されている。この電磁クラッチ１４は、自動開閉時には励磁状態になり回転軸１３と減速機構１２とを連結状態にし、手動開閉時には非励磁状態になり回転軸１３と減速機構１２とを非連結状態にする。
【００２１】
前記回転軸１３には、スプロケット１５が固定されている。このスプロケット１５は略円柱状に形成され、図４に示すようにその外周面に等角度間隔に係止突起１５ａが形成されている。
【００２２】
前記スプロケット１５と前記プーリ９との間には、環状の駆動テープ１６が掛装されている。この駆動テープ１６には、前記スプロケット１５の係止突起１５ａに係合する係止孔１６ａが等間隔に形成されている。
【００２３】
前記駆動テープ１６は、詳しくは帯状の合成樹脂材よりなるテープの両端をテンション（張力）装置１７にてそれぞれ連結して環状に形成されている。テンション装置１７は、駆動テープ１６がスプロケット１５とプーリ９との間を円滑に回転するように駆動テープ１６に所定のテンション（張力）を付与している。
【００２４】
前記テンション装置１７には、ロワローラ１７ａが一体的に連結固定されている。又、前記ベースプレート８の長手方向には、このロワローラ１７ａの移動を案内するガイドレール８ａが形成されている。そして、ロワローラ１７ａには、前記スライドドア２下部に設けられたドアステー２ｂが連結される。
【００２５】
そして、前記電磁クラッチ１４が励磁状態となり、回転軸１３と減速機構１２とが連結状態になっているとき、スライドドア２を開動作すべく電動モータ１１が回転すると、図２において反時計回り方向にスプロケット１５が回転し、その回転とともに駆動テープ１６が同方向に回転する。すると、駆動テープ１６の回転とともにロワローラ１７ａがガイドレール８ａに沿って後方に移動し、スライドドア２を開動作させる。
【００２６】
反対に、スライドドア２を閉動作すべく電動モータ１１が回転すると、図２において時計回り方向にスプロケット１５が回転し、その回転とともに駆動テープ１６が同方向に回転する。すると、駆動テープ１６の回転とともにロワローラ１７ａがガイドレール８ａに沿って前方に移動し、スライドドア２を閉動作させる。
【００２７】
又、前記電磁クラッチ１４が非励磁状態となり、回転軸１３と減速機構１２とが非連結状態になっているとき、手動にてスライドドア２を開動作させると、ロワローラ１７ａがガイドレール８ａに沿って後方に移動し、駆動テープ１６及びスプロケット１５が図２において反時計回り方向に回転する。
【００２８】
反対に、手動にてスライドドア２を閉動作させると、ロワローラ１７ａがガイドレール８ａに沿って前方に移動し、駆動テープ１６及びスプロケット１５が図２において時計回り方向に回転する。
【００２９】
前記スプロケット１５には、図３及び図４に示すように該スプロケット１５と同一径の巻取部１８が備えられている。巻取部１８は、スプロケット１５の回転とともにフレキシブルフラットケーブル（以下、フラットケーブルという）１９を巻き取るようになっている。このフラットケーブル１９には、電源線及び信号線が備えられている。
【００３０】
詳述すると、前記巻取部１８は、図５に示すようにスプロケット１５の回転とともに回転する円筒状の巻取ドラム１８ａと、この巻取ドラム１８ａ内に配設されて車両ボディ１ａに対して固定された円柱状の固定ドラム１８ｂとを備えている。
【００３１】
前記フラットケーブル１９の一端に備えられるコネクタ１９ａは、固定ドラム１８ｂに差込固定される。そして、フラットケーブル１９の一端はコネクタ１９ａを介して図１に示す車両に備えられる電源としてのバッテリ（１２ボルト）２０及び回転駆動装置１０を制御する駆動制御手段、実速度演算手段、姿勢判定手段、及び速度変更手段としてのスライドドアコントローラ２１に接続される。
【００３２】
固定ドラム１８ｂと巻取ドラム１８ａとの間の空間１８ｃ内には、前記フラットケーブル１９が固定ドラム１８ｂの周りに渦巻き状にして巻かれた巻取調整ケーブル部１９ｃが設けられ、巻取ドラム１８ａの巻取固定部１８ｄに固定される。フラットケーブル１９は、巻取固定部１８ｄから巻取ドラム１８ａの外周に導出される。フラットケーブル１９の他端に備えられるコネクタ１９ｂは、前記テンション装置１７に差込固定される。そして、テンション装置１７に差し込まれたコネクタ１９ｂからは、テンション装置１７及びドアステー２ｂに沿って前記スライドドア２内に配線がなされ、前記ドア内コントローラ６に接続される。即ち、フラットケーブル１９の他端はコネクタ１９ｂを介してドア内コントローラ６に接続される。
【００３３】
そして、このようにしてスライドドア２側のドア内コントローラ６と、車両ボディ１ａ側のバッテリ２０及びスライドドアコントローラ２１とが電気的に接続され、電源供給及び信号の相互交換が可能な構成になっている。尚、スライドドア２に備えられる各種電気機器、即ち本実施の形態では、ドアロック装置５、感圧スイッチはドア内コントローラ６を介して電源供給がなされる。
【００３４】
このように構成された巻取部１８は、スライドドア２が全閉状態のとき、図５に示すようにフラットケーブル１９がのびた状態であって、巻取ドラム１８ａの内部の巻取調整ケーブル部１９ｃが固定ドラム１８ｂに密に巻き付けられている。
【００３５】
そして、スライドドア２の開動作時には、上記したように前記スプロケット１５が図５において反時計回り方向に回転し、該スプロケット１５と同一径で一体形成された巻取ドラム１８ａも同方向に回転する。すると、図６に示すように巻取ドラム１８ａの外周にてフラットケーブル１９が巻き取られる。このとき、スプロケット１５と巻取ドラム１８ａは同一径であることから、前記ロワローラ１７ａと、該ロワローラ１７ａに連結されたテンション装置１７に対して差込固定されるフラットケーブル１９のコネクタ１９ｂとは、前記スライドドア２の開動作に伴う移動速度がほぼ同じになる。
【００３６】
一方、巻取ドラム１８ａの内部では、巻取ドラム１８ａの反時計回り方向の回転とともに、固定ドラム１８ｂに密に巻き付けられた巻取調整ケーブル部１９ｃが次第に緩んでいく。やがて、スライドドア２が全開状態になると、図７に示すように巻取調整ケーブル部１９ｃが固定ドラム１８ｂに対して完全に緩んだ状態になる。
【００３７】
反対に、スライドドア２の閉動作時には、上記したように前記スプロケット１５が図７において時計回り方向に回転し、巻取ドラム１８ａも同方向に回転する。すると、図６に示すように巻取ドラム１８ａの外周にてフラットケーブル１９が巻き戻される。このとき、スプロケット１５と巻取ドラム１８ａは同一径であることから、前記ロワローラ１７ａと、該ロワローラ１７ａに連結されたテンション装置１７に対して差込固定されるフラットケーブル１９のコネクタ１９ｂとは、前記スライドドア２の閉動作に伴う移動速度がほぼ同じになる。
【００３８】
一方、巻取ドラム１８ａの内部では、巻取ドラム１８ａの時計回り方向の回転とともに、固定ドラム１８ｂに対して緩んだ状態にある巻取調整ケーブル部１９ｃが次第に密になっていく。やがて、スライドドア２が全閉状態になると、図５に示すように巻取調整ケーブル部１９ｃが固定ドラム１８ｂに対して完全に密に巻き付けられた状態になる。
【００３９】
つまり、巻取部１８は、スライドドア２の開閉動作において、その開閉動作速度と同じ速度でフラットケーブル１９の巻き取り及び巻き戻しを行うため、該ケーブル１９が過度に撓むことを防止する構造になっている。
【００４０】
前記回転軸１３には、図３に示すように該回転軸１３の回転数を検出する位置検出手段としての回転センサ２２が配設されている。回転センサ２２は、回転軸１３の回転と同期したパルス信号を前記スライドドアコントローラ２１に出力する。
【００４１】
又、前記ハンドルスイッチ３の他に回転駆動装置１０を作動させるスイッチが、図１に示すように運転席近傍に運転席側開閉スイッチ２３として、又、車室内側の乗降口１ｂに乗降口側開閉スイッチ２４として配設されている。両スイッチ２３，２４は、開閉指令信号を前記スライドドアコントローラ２１にそれぞれ出力する。
【００４２】
次に、スライドドアコントローラ２１の制御について、図８を参照しながら説明する。
スライドドアコントローラ２１は、回転センサ２２のパルス信号をカウントしてスライドドア２の位置を検出する。即ち、「自動」又は「手動」のいずれかであってもスライドドア２の開閉に伴って回転軸１３は回転することから、スライドドアコントローラ２１は、回転センサ２２からの回転軸１３の回転と同期したパルス信号に基づいてカウントし、常にスライドドア２の位置検出を行っている。
【００４３】
スライドドアコントローラ２１は、図示しないドアロックスイッチからスライドドア２をロックすべくロック指令信号が入力されると、フラットケーブル１９にて互いに接続されたドア内コントローラ６を介してドアロック装置５をロック作動させる。
【００４４】
スライドドアコントローラ２１は、スライドドア２が回転駆動装置１０にて自動に閉動作しているとき、感圧スイッチ４に所定値以上の外力が作用し、その外力に基づく外力検出信号がドア内コントローラ６を介して入力されると、該ドア２と車両ボディ１ａとの間で何かが挟み込まれたと判定する。すると、スライドドアコントローラ２１は、回転駆動装置１０の電動モータ１１を所定時間だけ逆転駆動させ、スライドドア２を所定量だけ開動作させる。
【００４５】
スライドドアコントローラ２１は、把持部３ａに備えられる前記ハンドルスイッチ３からその操作力を検出した操作力検出信号がドア内コントローラ６を介して入力されると、回転駆動装置１０にてスライドドア２を開閉動作させる。即ち、乗降者が把持部３ａにて全閉中のスライドドア２を開動作させると、前記ハンドルスイッチ３からの操作力検出信号に基づいて、スライドドアコントローラ２１は回転駆動装置１０にてスライドドア２を開動作させる。一方、乗降者が把持部３ａにて全開中のスライドドア２を閉動作させると、前記ハンドルスイッチ３からの操作力検出信号に基づいて、スライドドアコントローラ２１は回転駆動装置１０にてスライドドア２を閉動作させる。
【００４６】
又、スライドドアコントローラ２１は、前記運転席側開閉スイッチ２３及び乗降口側開閉スイッチ２４からの開閉指令信号に基づいて、回転駆動装置１０を介してスライドドア２を開閉動作させる。
【００４７】
更に、スライドドアコントローラ２１には計時手段としてのタイマ２１ａが備えられ、スライドドア２の自動開閉動作の開始時、即ち前記ハンドルスイッチ３からの操作力検出信号の入力に基づいて時間を計時するようになっている。
【００４８】
スライドドアコントローラ２１は、その時々のバッテリ２０の電圧を検出し、その電圧値に基づいて電動モータ１１の速度制御を行っている。スライドドアコントローラ２１は、前記回転駆動装置１０の電動モータ１１をパルス幅変調（ＰＷＭ）にて速度制御を行っている。そして、スライドドアコントローラ２１には図９に実線で示すようなスライドドア２の位置に対する該ドア２の開閉動作速度マップが予め記憶され、該コントローラ２１はこの速度マップに従ってスライドドア２を開閉すべく電動モータ１１の回転速度を制御する。尚、この速度マップは、車両１が平坦路に停車されているという条件で設定されている。
【００４９】
即ち、スライドドア２の閉動作の開始時には、スライドドアコントローラ２１は、スライドドア２の動作速度の傾きが「ａ１」一定で増速するスロースタート速度制御を行う。そして、該コントローラ２１は、スライドドア２の動作速度が基準開閉速度及び基準移動速度としての最高速度ｖ１になるまで、即ち時間ｔ１だけスロースタート速度制御を行う。その後、スライドドアコントローラ２１は最高速度ｖ１でスライドドア２を閉動作させる。
【００５０】
やがて、閉動作中のスライドドア２が位置Ｐ１になると、スライドドアコントローラ２１は、スライドドア２の動作速度の傾きが「ａ２」一定で減速するスローストップ速度制御を行う。尚、この位置Ｐ１は、前記速度マップに含まれている。そして、該コントローラ２１は、スライドドア２の動作速度が最低速度ｖ０に到達すると該速度ｖ０で一定とする。この最低速度ｖ０は、スライドドア２が図示しないドアラッチ装置やウェザーストリップ等の反力に抗して全閉状態に至るだけの最低の速度である。その後、スライドドア２は全閉状態に至る。
【００５１】
又、スライドドアコントローラ２１は、閉動作の開始時から時間ｔ２が経過、即ち速度マップ上でスライドドア２を最高速度ｖ１で動作させるとき、該ドア２の実開閉速度及び実移動速度としての実速度ｖr を前記回転センサ２２とタイマ２１ａとによって計算する。
【００５２】
そして、スライドドアコントローラ２１は、今求めたスライドドア２の実速度ｖr と速度マップの最高速度ｖ１とを比較する。このとき、実速度ｖr が最高速度ｖ１未満であると、例えば、車両１が上り坂に停車していることによるスライドドア２の自重によって電動モータ１１に対して平坦路に加わる負荷以上の大きな負荷が加わっていると判定する。
【００５３】
ここで、図９に２点鎖線で示すように、スライドドアコントローラ２１が前記速度マップに従って電動モータ１１を駆動すると、位置Ｐ１から開始されるスローストップ速度制御時の実速度ｖr が遅くなり、スライドドア２が円滑に閉動作しないおそれがある。
【００５４】
そこで、本実施の形態では、スライドドアコントローラ２１は、電動モータ１１に対して平坦路に加わる負荷以上の大きな負荷が加わっていると判定すると、図９に実線で示す速度マップ上でスローストップ動作を開始する位置Ｐ１に到達しても、その時の電動モータ１１の回転数を維持し、スライドドア２の実速度ｖr を最高速度に維持する。そして、該コントローラ２１は、スライドドア２の実速度ｖr がスローストップ時の速度マップで設定された速度に到達する位置Ｐ２になると、その位置Ｐ２から電動モータ１１に加わる負荷の大きさに応じてデューティ制御して、スライドドア２の実速度ｖr を速度マップで設定された速度（傾き「ａ２」一定で減速）に一致させるように制御する。
【００５５】
因みに、車両１が下り坂に停車していることによるスライドドア２の自重によって電動モータ１１に対して平坦路に加わる負荷未満の小さな負荷が加わるとき、図１０に示すようにスライドドア２の実速度ｖr は速度マップ上の最高速度ｖ１より速くなる。この場合においても、スライドドアコントローラ２１は電動モータ１１の回転速度を制御して、スライドドア２の実速度ｖr がスローストップ時の速度マップで設定された傾き「ａ２」の速度直線に到達する位置Ｐ０になると、その位置Ｐ０からスローストップ時のスライドドア２の実速度ｖr を傾き「ａ２」一定で減速するように制御する。尚、スライドドアコントローラ２１には、図１０に実線で示す速度マップとともに、傾き「ａ２」の速度直線の延長線上のデータが予め記憶されている。
【００５６】
このようにしてスライドドア２は、車両１が坂道に停車していることによるスライドドア２の自重によって電動モータ１１に平坦路より大きな負荷が加わっていても、スローストップ時の閉動作速度が平坦路と同一の速度で閉められることになる。即ち、スライドドア２は、スライドドアコントローラ２１にて制御された電動モータ１１にて速度補正がなされ円滑に閉動作される。
【００５７】
又、車両１の停車姿勢にかかわらずスローストップ時の加速度を一定にしたため、閉動作中のスライドドア２のスローストップ時において、該ドア２と車両ボディ１ａとの間で挟み込みの検出を行う感圧スイッチ４に対して常に一定の挟み込み荷重（外力）が加わることになる。そのため、本実施の形態では、スライドドアコントローラ２１にて挟み込みの判定が確実に行われる。
【００５８】
又、スライドドア２の開動作については速度マップを図示しないが、上記した閉動作と同様に速度マップ上の速度と実速度とを比較し電動モータ１１に加わる負荷を判定して、その負荷に応じて該モータ１１の速度制御を行う。そして、スライドドア２は、スライドドアコントローラ２１にて制御された電動モータ１１にて速度補正がなされ円滑に開動作される。
【００５９】
上記したように、本実施の形態では、以下に示す特徴がある。
（１）スライドドアコントローラ２１は、回転センサ２２とタイマ２１ａとによってスライドドア２の開閉における実速度ｖr を計算し、予め記憶された速度マップ上の速度（最大速度ｖ１）と比較して電動モータ１１にかかる負荷が平坦路より大きいか否か（即ち、車両１の停車姿勢）を判定する。そして、スライドドアコントローラ２１は、電動モータ１１にかかる負荷が平坦路より大きいと判定すると、スローストップ時の開閉速度が速度マップと一致するようにその速度を補正する。従って、車両１が坂道に停車していることによるスライドドア２の自重によって電動モータ１１に平坦路より大きな負荷が加わっていても、スライドドア２を円滑に開閉することができる。
【００６０】
（２）しかも、スライドドア２の位置を検出する回転センサ２２とタイマ２１ａとによってスライドドア２の実速度ｖr を求め、速度マップ上の速度と比較して車両１の停車姿勢を判定するようにしたことで、停車姿勢を検出するための傾斜センサ等を特別に設ける必要がなく、安価に構成することができる。
【００６１】
（３）又、本実施の形態では、回転センサ２２にて電動モータ１１の回転を検出してスライドドア２の位置を検出することから、該ドア２の位置を容易に検出することができる。
【００６２】
（４）スライドドアコントローラ２１は、回転駆動装置１０の電動モータ１１をパルス幅変調（ＰＷＭ）にて速度制御を行っている。従って、その速度制御を容易とすることができる。
【００６３】
（５）ハンドルスイッチ３は、スライドドア２の車内及び車外にそれぞれ設けられた把持部３ａに配設されている。そして、スライドドア２は、把持部３ａに配設されるハンドルスイッチ３を操作することで、スライド駆動装置７にて自動開閉動作される。従って、スライドドア２の自動開閉操作にかかる操作者の違和感を軽減することができる。しかも、スライドドア２の操作性を向上させることができる。
【００６４】
（６）スライドドア２の前方の一辺２ａには感圧スイッチ４が取着され、感圧スイッチ４は該ドア２に対して所定値以上の外力が作用したときに、その外力を検出した外力検出信号をスライドドアコントローラ２１に出力する。そして、スライドドアコントローラ２１は、感圧スイッチ４にて所定値以上の外力を検出すると、スライド駆動装置７にて閉動作されるスライドドア２のそれ以上の閉動作を中止して該ドア２を所定量だけ開動作させる。従って、スライドドア２と車両ボディ１ａとの間での挟まれを未然に防止することができる。
【００６５】
（７）しかも、感圧スイッチ４は、スライドドア２側に設けられることから、外力に反応し易くすることができ、スライドドア２と車両ボディ１ａとの間での挟まれを確実に未然に防止することができる。
【００６６】
（８）駆動テープ１６は、等間隔に係止孔１６ａを形成し、スプロケット１５の回転力を伝達するようにした。従って、駆動テープ１６を歯付き形状にするよりも容易に形成することができるとともに、安価に形成することができる。
【００６７】
（９）本実施の形態では、フラットケーブル１９、回転駆動装置１０の巻取部１８等を備えることにより、スライドドア２が開状態及び閉状態のいずれの場合であっても、車両ボディ側電気機器（スライドドアコントローラ２１、回転駆動装置１０等）と、スライドドア側電気機器（ドア内コントローラ６、ハンドルスイッチ３、感圧スイッチ４等）とを常に接続状態とすることができる。
【００６８】
（１０）フラットケーブル１９は、各コネクタ１９ａ，１９ｂにて取付可能とした。従って、その取付作業を容易とすることができる。
（１１）フラットケーブル１９は、巻取部１８にてスライドドア２の開閉移動に同期してして巻き取り又は巻き戻される。従って、フラットケーブル１９が無理に引っ張られることがなく、又過度に撓むことが防止されることから、フラットケーブル１９にてスライドドア２の開閉動作に支障を来すことはない。
【００６９】
尚、本発明は上記形態に限定されることはなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲で以下のようにしてもよい。
○上記実施の形態では、スライドドア２内の電気機器としてドアロック装置５、感圧スイッチ４、ハンドルスイッチ３及びドア内コントローラ６を搭載したが、例えばドアクローザ装置、パワーウインド装置等のその他の電気機器を搭載してもよい。
【００７０】
○上記実施の形態では、スライドドアコントローラ２１は車両１の停車姿勢にかかわらずスローストップ時のスライドドア２の実速度ｖr を速度マップに一致するように電動モータ１１を速度制御したが、これに限定されるものではなく、停車姿勢に応じて予め定めた速度マップに従って制御するようにしてもよい。
【００７１】
○上記実施の形態では、感圧スイッチ４等を備えてスライドドアコントローラ２１にてスライドドア２と車両ボディ１ａとの間の挟まれを検出するようにしたが、感圧スイッチ４を省略して挟まれ検出を行えないようにしてもよい。
【００７２】
○上記実施の形態では、スライドドアコントローラ２１はパルス幅変調（ＰＷＭ）方式で電動モータ１１の回転を制御したが、その他の方法で電動モータ１１の回転を制御するようにしてもよい。
【００７３】
○上記実施の形態では、スライド駆動装置７を乗降口１ｂの下部に配設したが、乗降口１ｂの上部や乗降口１ｂの後部室内側の車両ボディ１ａに配設してもよい。
【００７４】
上記実施の各形態から把握できる請求項以外の技術思想について、以下にその効果とともに記載する。
（イ）前記スライドドア（２）の閉まる方向の先端部分に配設され、該ドア（２）に作用する外力を検出する感圧手段（４）と、前記感圧手段（４）にて所定値以上の外力を検出したときには、前記スライドドア（２）のそれ以上の閉動作を中止すべく前記スライド駆動手段（７等）を制御する閉動作制御手段（２１）とを備え、前記速度変更手段（２１）は、前記スライドドア（２）の閉動作における実速度（ｖｒ）を基準速度（ｖ１）に一致するように前記スライド駆動手段（７等）を制御するようにした。このように構成すれば、スライドドアと車両ボディとの間での挟まれを未然に防止できる。しかも、車両の停車姿勢にかかわらずスライドドアは基準速度で閉動作することから、感圧手段に対して一定の挟み込み荷重が加わることになる。従って、挟み込みの判定を確実に行うことができる。
【００７５】
（ロ）前記スライド駆動手段（７等）は、その駆動源として電動モータ（１１）を備え、前記位置検出手段（２２）は、前記電動モータ（１１）の回転を検出して、前記スライドドア（２）の開閉位置を検出する回転センサである。このように構成すれば、スライドドアの位置を容易に検出することができる。
【００７６】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、スライドドアを自動開閉させるスライド駆動手段を備えた自動車用スライドドア開閉装置であって、車両の停車姿勢にかかわらずスライドドアを円滑に開閉することができ、しかも安価に構成することができる自動車用スライドドア開閉装置及びその装置等に用いる車両の停車姿勢判定方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態のスライドドアを有する車両の模式図。
【図２】スライド駆動装置の概略構成図。
【図３】回転駆動装置の断面図。
【図４】巻取部及びスプロケットを示す斜視図。
【図５】スライドドアの全閉状態における巻取部を示す説明図。
【図６】スライドドアの開閉動作中における巻取部を示す説明図。
【図７】スライドドアの全開状態における巻取部を示す説明図。
【図８】スライドドア開閉装置の電気的構成を示すブロック図。
【図９】上り坂におけるスライドドアの閉動作速度を示す説明図。
【図１０】下り坂におけるスライドドアの閉動作速度を示す説明図。
【符号の説明】
１…車両、１ａ…車両ボディ、１ｂ…開口部としての乗降口、２…移動体としてのスライドドア、７…スライド駆動手段としてのスライド駆動装置、１１…電動モータ、２０…電源としてのバッテリ、２１…駆動制御手段、実速度演算手段、姿勢判定手段、及び速度変更手段としてのスライドドアコントローラ、２１ａ…計時手段としてのタイマ、２２…位置検出手段としての回転センサ、ｖ１…基準開閉速度及び基準移動速度としての最高速度、ｖr …実開閉速度及び実移動速度としての実速度。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a sliding door opening and closing device for an automobile. In place Related.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Some automotive slide door opening / closing devices include an actuator mounted on a vehicle body that automatically opens and closes a slide door that is slidably supported with respect to the vehicle body based on power supply from a battery. The vehicle is provided with an operation switch for controlling the actuator, and the slide door is automatically opened and closed by driving the actuator based on the door opening and closing operation by the switch.
[0003]
Such a slide door opening / closing device is provided with a position sensor for detecting the opening / closing position of the sliding door, and various opening / closing control of the sliding door is performed according to the opening / closing position of the sliding door based on the position sensor. Yes.
[0004]
By the way, the door opening and closing device as described above is such that when the vehicle is stopped on a flat road, the slide door opens and closes smoothly without applying a large load to the actuator, but when the vehicle is stopped on a slope, the sliding door A large load may be applied to the actuator due to its own weight, and the slide door may not be opened and closed smoothly.
[0005]
Therefore, a technique that solves the above problems is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 5-104950. More specifically, the vehicle is equipped with an inclination sensor for detecting the stopping posture. Then, a motor for opening and closing the door (in this publication, a side door) is controlled according to the stopping posture detected by the inclination sensor, and the opening and closing speed of the door is changed so that the door opens and closes smoothly. That is, when a large load is applied to the motor due to the dead weight of the door when the vehicle is stopped on a slope, the motor is increased in torque to increase the door opening / closing speed.
[0006]
If such a technology is applied to a sliding door opening and closing device, when a large load is applied to the actuator due to its own weight when the vehicle is parked on a slope, the actuator is controlled to increase the opening and closing speed of the sliding door. The sliding door can be opened and closed smoothly.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, as described above, the inclination sensor that detects the vehicle stop posture is expensive and needs to be provided specifically for detecting the vehicle stop posture. There is a problem that the cost becomes high.
[0008]
The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a sliding door opening / closing device for an automobile provided with a sliding driving means for automatically opening and closing the sliding door, which is adapted to a stopping posture of the vehicle. Regardless of whether the sliding door can be opened and closed smoothly, it can be configured at low cost. Place It is to provide.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
The invention according to claim 1 is a slide drive means for slidingly driving a slide door supported to be slidable with respect to the vehicle body and opening and closing the opening based on power supply from a power source mounted on the vehicle, A sliding door opening / closing for an automobile, comprising: position detecting means for detecting an opening / closing position of the sliding door; and drive control means for controlling the slide driving means in accordance with a position of the sliding door based on a detection signal of the position detecting means. An actual speed calculating means for calculating an actual opening / closing speed of the sliding door by means of a time measuring means for measuring time, a time measuring means and a position detecting means, and an actual speed calculated by the actual speed calculating means. A posture determining means for determining a stopping posture of the vehicle based on an opening / closing speed and a predetermined reference opening / closing speed; and a vehicle stopping determined by the posture determining means. And speed changing means for changing the opening and closing speed of the sliding door by controlling the slide drive means in response to energizing A pressure sensing means for detecting a pinching load acting on the sliding door, and the slide driving to stop further closing operation of the sliding door when the pressure sensing means detects a pinching load of a predetermined value or more. Closing operation control means for controlling the means; With The speed changing means controls the slide driving means so that the actual opening / closing speed in the closing operation of the slide door matches the reference opening / closing speed. This is the gist.
[0010]
According to a second aspect of the present invention, in the automobile sliding door opening and closing device according to the first aspect, the slide driving means includes an electric motor as a driving source thereof, and the speed changing means has a pulse width of the electric motor. The gist is that the rotation is controlled by modulation.
[0011]
The invention according to claim 3 The sliding door opening and closing device for an automobile according to claim 1 or 2, wherein the slide driving means includes an electric motor as a driving source thereof, and when the sandwiching load of a predetermined value or more is detected by the pressure sensing means, The closing operation control means rotates the electric motor in a reverse direction for a predetermined time and opens the sliding door by a predetermined amount. This is the gist.
[0012]
Therefore, according to the first aspect of the present invention, the actual speed calculating means calculates the actual opening / closing speed of the sliding door by the time measuring means for measuring time and the position detecting means for detecting the opening / closing position of the sliding door. . The attitude determination means determines the stop attitude of the vehicle based on the actual opening / closing speed obtained by the actual speed calculation means and a predetermined reference opening / closing speed. The speed changing means controls the slide driving means in accordance with the vehicle stopping posture determined by the posture determining means to change the opening / closing speed of the sliding door. Then, the opening / closing speed of the sliding door is changed according to the stopping posture of the vehicle. Therefore, the sliding door can be opened and closed smoothly regardless of the stop posture. Moreover, the actual opening / closing speed of the sliding door is calculated by the position detecting means for detecting the position of the sliding door and the time measuring means, and the stopping posture of the vehicle is determined by comparing the actual opening / closing speed with a predetermined reference opening / closing speed. Therefore, it is not necessary to provide a detection means such as an inclination sensor for detecting the stop posture of the vehicle, and it can be configured at low cost.
[0013]
According to the invention described in claim 2, the speed changing means controls the rotation of the electric motor by pulse width modulation as the drive source of the slide drive means. Therefore, rotation control of the electric motor, that is, opening / closing speed control of the slide door can be easily performed.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 shows a vehicle 1 having a sliding door. The sliding door 2 is supported so as to be slidable in the front-rear direction with respect to the vehicle body 1a, and opens and closes the entrance 1b as an opening of the vehicle by sliding.
[0016]
The sliding door 2 detects the operating force exerted on the gripping portion 3a when the passenger opens and closes the sliding door 2 to the gripping portion 3a for performing manual operation provided inside and outside the vehicle. A handle switch 3 for outputting a detection signal is provided.
[0017]
Further, a pressure sensitive switch 4 is attached to the slide door 2 for detecting the external force when an external force of a predetermined value or more is applied to the front side 2a. This pressure-sensitive switch 4 is a well-known switch in which an electrode having a predetermined gap is arranged in an elastically deformable rubber tube. When an external force acts on the tube, the electrodes come into contact with each other to detect the external force. It is configured to output a signal. Then, by detecting an external force with the pressure sensitive switch 4, the pinching between the slide door 2 and the vehicle body 1a is detected.
[0018]
In the slide door 2, a door lock device 5 for electrically locking and unlocking the door 2 and an in-door controller 6 for controlling the door lock device 5 are disposed. Each detection signal of the handle switch 3 and the pressure sensitive switch 4 is input to the door controller 6.
[0019]
A slide drive device 7 as a slide drive means for sliding the slide door 2 is disposed below the vehicle entrance 1b. As shown in FIG. 2, the slide drive device 7 is formed such that its base plate 8 extends in the front-rear direction of the entrance / exit 1b, and is assembled to the vehicle body 1a. A pulley 9 is rotatably attached to the front end portion of the base plate 8. A rotation drive device 10 is assembled to the rear end of the base plate 8.
[0020]
As shown in FIG. 3, the rotation drive device 10 includes an electric motor 11, a speed reduction mechanism 12 having a worm and a worm wheel for reducing the rotation of the motor 11, and a rotation shaft that can intermittently rotate the speed reduced by the speed reduction mechanism 12. 13 is constituted by an electromagnetic clutch 14 for transmission to 13. The electromagnetic clutch 14 is in an excited state when automatically opened and closed, and the rotating shaft 13 and the speed reduction mechanism 12 are in a connected state, and in a manual opening and closing state, it is in a non-excited state and the rotating shaft 13 and the speed reduction mechanism 12 are in a disconnected state.
[0021]
A sprocket 15 is fixed to the rotary shaft 13. The sprocket 15 is formed in a substantially cylindrical shape, and locking projections 15a are formed at equal angular intervals on the outer peripheral surface thereof as shown in FIG.
[0022]
An annular drive tape 16 is hung between the sprocket 15 and the pulley 9. The drive tape 16 has locking holes 16a that are engaged with the locking protrusions 15a of the sprocket 15 at regular intervals.
[0023]
Specifically, the drive tape 16 is formed in an annular shape by connecting both ends of a tape made of a strip-shaped synthetic resin material with a tension device 17. The tension device 17 applies a predetermined tension to the drive tape 16 so that the drive tape 16 rotates smoothly between the sprocket 15 and the pulley 9.
[0024]
A lower roller 17 a is integrally connected and fixed to the tension device 17. In the longitudinal direction of the base plate 8, a guide rail 8a for guiding the movement of the lower roller 17a is formed. The lower roller 17a is connected to a door stay 2b provided at the lower part of the slide door 2.
[0025]
Then, when the electromagnetic clutch 14 is in an excited state and the rotary shaft 13 and the speed reduction mechanism 12 are in a connected state, when the electric motor 11 rotates to open the slide door 2, the counterclockwise direction in FIG. The sprocket 15 rotates at the same time, and the drive tape 16 rotates in the same direction as the rotation. Then, as the drive tape 16 rotates, the lower roller 17a moves rearward along the guide rail 8a to open the slide door 2.
[0026]
On the contrary, when the electric motor 11 rotates to close the slide door 2, the sprocket 15 rotates clockwise in FIG. 2, and the drive tape 16 rotates in the same direction along with the rotation. Then, as the drive tape 16 rotates, the lower roller 17a moves forward along the guide rail 8a to close the slide door 2.
[0027]
When the electromagnetic clutch 14 is in a non-excited state and the rotating shaft 13 and the speed reduction mechanism 12 are in a non-connected state, the lower roller 17a is moved along the guide rail 8a when the sliding door 2 is manually opened. Then, the drive tape 16 and the sprocket 15 are rotated counterclockwise in FIG.
[0028]
On the contrary, when the slide door 2 is manually closed, the lower roller 17a moves forward along the guide rail 8a, and the drive tape 16 and the sprocket 15 rotate in the clockwise direction in FIG.
[0029]
As shown in FIGS. 3 and 4, the sprocket 15 is provided with a winding portion 18 having the same diameter as the sprocket 15. The winding unit 18 winds a flexible flat cable (hereinafter referred to as a flat cable) 19 along with the rotation of the sprocket 15. The flat cable 19 is provided with a power supply line and a signal line.
[0030]
More specifically, as shown in FIG. 5, the take-up portion 18 is provided with a cylindrical take-up drum 18a that rotates with the rotation of the sprocket 15, and is disposed in the take-up drum 18a to the vehicle body 1a. And a fixed cylindrical drum 18b.
[0031]
A connector 19a provided at one end of the flat cable 19 is inserted and fixed to a fixed drum 18b. One end of the flat cable 19 is connected to a battery (12 volts) 20 as a power source provided in the vehicle shown in FIG. 1 via a connector 19a and a drive control means for controlling the rotary drive device 10, an actual speed calculation means, and an attitude determination means. , And a sliding door controller 21 as speed changing means.
[0032]
In a space 18c between the fixed drum 18b and the take-up drum 18a, a take-up adjusting cable portion 19c in which the flat cable 19 is spirally wound around the fixed drum 18b is provided. Is fixed to the winding fixing portion 18d. The flat cable 19 is led out from the winding fixing portion 18d to the outer periphery of the winding drum 18a. A connector 19 b provided at the other end of the flat cable 19 is inserted and fixed to the tension device 17. The connector 19b inserted into the tension device 17 is wired in the slide door 2 along the tension device 17 and the door stay 2b, and is connected to the door controller 6. That is, the other end of the flat cable 19 is connected to the in-door controller 6 via the connector 19b.
[0033]
In this way, the door controller 6 on the slide door 2 side, the battery 20 on the vehicle body 1a side, and the slide door controller 21 are electrically connected to each other so that power supply and signal exchange are possible. ing. In the present embodiment, the door lock device 5 and the pressure-sensitive switch are supplied with power through the door controller 6 in the present embodiment.
[0034]
When the slide door 2 is in the fully closed state, the winding unit 18 configured as described above is in a state in which the flat cable 19 is extended as shown in FIG. 5, and the winding adjustment cable unit inside the winding drum 18a. 19c is tightly wound around the fixed drum 18b.
[0035]
When the sliding door 2 is opened, the sprocket 15 rotates counterclockwise in FIG. 5 as described above, and the winding drum 18a integrally formed with the same diameter as the sprocket 15 also rotates in the same direction. . Then, as shown in FIG. 6, the flat cable 19 is wound around the outer periphery of the winding drum 18a. At this time, since the sprocket 15 and the winding drum 18a have the same diameter, the lower roller 17a and the connector 19b of the flat cable 19 to be inserted and fixed to the tension device 17 connected to the lower roller 17a are: The moving speeds associated with the opening operation of the sliding door 2 are substantially the same.
[0036]
On the other hand, within the winding drum 18a, the winding adjusting cable portion 19c tightly wound around the fixed drum 18b gradually loosens as the winding drum 18a rotates counterclockwise. Eventually, when the slide door 2 is fully opened, the winding adjustment cable portion 19c is completely loosened with respect to the fixed drum 18b as shown in FIG.
[0037]
On the contrary, when the sliding door 2 is closed, the sprocket 15 rotates in the clockwise direction in FIG. 7 as described above, and the winding drum 18a also rotates in the same direction. Then, as shown in FIG. 6, the flat cable 19 is rewound on the outer periphery of the winding drum 18a. At this time, since the sprocket 15 and the winding drum 18a have the same diameter, the lower roller 17a and the connector 19b of the flat cable 19 to be inserted and fixed to the tension device 17 connected to the lower roller 17a are: The moving speeds accompanying the closing operation of the slide door 2 are substantially the same.
[0038]
On the other hand, in the winding drum 18a, the winding adjusting cable portion 19c that is loose with respect to the fixed drum 18b gradually becomes denser as the winding drum 18a rotates in the clockwise direction. Eventually, when the slide door 2 is fully closed, the winding adjustment cable portion 19c is completely and tightly wound around the fixed drum 18b as shown in FIG.
[0039]
That is, the winding unit 18 winds and unwinds the flat cable 19 at the same speed as the opening / closing operation speed in the opening / closing operation of the slide door 2, and thus prevents the cable 19 from being bent excessively. It has become.
[0040]
As shown in FIG. 3, the rotation shaft 13 is provided with a rotation sensor 22 as position detecting means for detecting the number of rotations of the rotation shaft 13. The rotation sensor 22 outputs a pulse signal synchronized with the rotation of the rotating shaft 13 to the sliding door controller 21.
[0041]
Further, in addition to the handle switch 3, a switch for operating the rotary drive device 10 is a driver seat side opening / closing switch 23 in the vicinity of the driver seat as shown in FIG. An open / close switch 24 is provided. Both switches 23 and 24 respectively output an opening / closing command signal to the sliding door controller 21.
[0042]
Next, control of the slide door controller 21 will be described with reference to FIG.
The sliding door controller 21 detects the position of the sliding door 2 by counting the pulse signal of the rotation sensor 22. That is, even if it is either “automatic” or “manual”, the rotary shaft 13 rotates with the opening and closing of the slide door 2, and therefore the slide door controller 21 detects the rotation of the rotary shaft 13 from the rotation sensor 22. Counting is performed based on the synchronized pulse signal, and the position of the sliding door 2 is always detected.
[0043]
When a lock command signal is input to the slide door controller 21 to lock the slide door 2 from a door lock switch (not shown), the slide door controller 21 locks the door lock device 5 via the in-door controller 6 connected to each other by the flat cable 19. Operate.
[0044]
When the sliding door 2 is automatically closed by the rotary drive device 10, the sliding door controller 21 applies an external force of a predetermined value or more to the pressure sensitive switch 4, and an external force detection signal based on the external force is output from the door internal controller. 6, it is determined that something has been sandwiched between the door 2 and the vehicle body 1a. Then, the slide door controller 21 drives the electric motor 11 of the rotation drive device 10 to rotate in the reverse direction for a predetermined time, and opens the slide door 2 by a predetermined amount.
[0045]
When an operation force detection signal for detecting the operation force is input from the handle switch 3 provided in the grip portion 3a via the door controller 6, the slide door controller 21 moves the slide door 2 by the rotary drive device 10. Open and close. That is, when the passenger gets in the opening operation of the fully closed slide door 2 by the grip portion 3 a, the slide door controller 21 uses the rotary drive device 10 to move the slide door based on the operation force detection signal from the handle switch 3. 2 is opened. On the other hand, when the passenger gets to close the slide door 2 that is fully opened by the grip portion 3 a, the slide door controller 21 uses the rotary drive device 10 to move the slide door 2 based on the operation force detection signal from the handle switch 3. Is closed.
[0046]
Further, the slide door controller 21 opens and closes the slide door 2 via the rotation drive device 10 based on the opening / closing command signals from the driver seat side opening / closing switch 23 and the entrance / exit side opening / closing switch 24.
[0047]
Further, the slide door controller 21 is provided with a timer 21a as a time measuring means so as to measure the time based on the start of the automatic opening / closing operation of the slide door 2, that is, based on the input of the operation force detection signal from the handle switch 3. It has become.
[0048]
The sliding door controller 21 detects the voltage of the battery 20 from time to time, and controls the speed of the electric motor 11 based on the voltage value. The slide door controller 21 performs speed control of the electric motor 11 of the rotary drive device 10 by pulse width modulation (PWM). The sliding door controller 21 stores in advance an opening / closing operation speed map of the door 2 with respect to the position of the sliding door 2 as indicated by a solid line in FIG. 9, and the controller 21 should open / close the sliding door 2 according to the speed map. The rotational speed of the electric motor 11 is controlled. This speed map is set under the condition that the vehicle 1 is stopped on a flat road.
[0049]
That is, at the start of the closing operation of the slide door 2, the slide door controller 21 performs slow start speed control in which the inclination of the operation speed of the slide door 2 is increased at a constant "a1". Then, the controller 21 performs the slow start speed control until the operating speed of the slide door 2 reaches the maximum speed v1 as the reference opening / closing speed and the reference movement speed, that is, for the time t1. Thereafter, the slide door controller 21 closes the slide door 2 at the maximum speed v1.
[0050]
Eventually, when the sliding door 2 during the closing operation reaches the position P1, the sliding door controller 21 performs slow stop speed control in which the inclination of the operating speed of the sliding door 2 is decelerated at a constant “a2”. The position P1 is included in the speed map. Then, when the operating speed of the slide door 2 reaches the minimum speed v0, the controller 21 makes the speed v0 constant. The minimum speed v0 is the minimum speed at which the slide door 2 reaches the fully closed state against a reaction force of a door latch device or a weather strip (not shown). Thereafter, the slide door 2 reaches a fully closed state.
[0051]
Further, the slide door controller 21 detects the actual opening / closing speed and the actual moving speed of the door 2 when the time t2 has elapsed from the start of the closing operation, that is, when the sliding door 2 is operated at the maximum speed v1 on the speed map. The speed vr is calculated by the rotation sensor 22 and the timer 21a.
[0052]
Then, the slide door controller 21 compares the actual speed vr of the slide door 2 just found with the maximum speed v1 of the speed map. At this time, if the actual speed vr is less than the maximum speed v1, for example, a load greater than the load applied to the flat road with respect to the electric motor 11 due to the weight of the slide door 2 due to the vehicle 1 stopping on the uphill. Is determined to be added.
[0053]
Here, as shown by a two-dot chain line in FIG. 9, when the slide door controller 21 drives the electric motor 11 according to the speed map, the actual speed vr at the time of the slow stop speed control starting from the position P1 becomes slow, and the slide The door 2 may not be closed smoothly.
[0054]
Therefore, in the present embodiment, when the slide door controller 21 determines that a load larger than the load applied to the flat road is applied to the electric motor 11, the slow stop operation is performed on the speed map indicated by the solid line in FIG. Even when reaching the position P1 at which the operation starts, the rotation speed of the electric motor 11 at that time is maintained, and the actual speed vr of the slide door 2 is maintained at the maximum speed. When the actual speed vr of the slide door 2 reaches the position P2 at which the actual speed vr reaches the speed set in the speed map at the time of slow stop, the controller 21 responds to the magnitude of the load applied to the electric motor 11 from that position P2. Duty control is performed so that the actual speed vr of the slide door 2 is made to coincide with the speed set on the speed map (deceleration with a constant inclination “a2”).
[0055]
Incidentally, when a small load less than the load applied to the flat road is applied to the electric motor 11 due to the weight of the slide door 2 due to the vehicle 1 stopping on the downhill, the actual state of the slide door 2 as shown in FIG. The speed vr is faster than the maximum speed v1 on the speed map. Also in this case, the slide door controller 21 controls the rotational speed of the electric motor 11 so that the actual speed vr of the slide door 2 reaches the speed straight line with the inclination “a2” set in the speed map at the time of slow stop. When P0 is reached, the actual speed vr of the sliding door 2 at the time of slow stop is controlled from the position P0 so as to decelerate at a constant inclination “a2”. The slide door controller 21 stores in advance data on an extension line of a speed straight line having an inclination “a2” together with a speed map indicated by a solid line in FIG.
[0056]
In this way, the sliding door 2 has a flat closing operation speed at the time of slow stop even if a load larger than the flat road is applied to the electric motor 11 due to the weight of the sliding door 2 due to the vehicle 1 stopping on a slope. It will be closed at the same speed as the road. That is, the sliding door 2 is smoothly closed by the speed correction by the electric motor 11 controlled by the sliding door controller 21.
[0057]
In addition, since the acceleration at the time of the slow stop is made constant regardless of the stop posture of the vehicle 1, the feeling of detecting the pinching between the door 2 and the vehicle body 1 a at the time of the slow stop of the sliding door 2 during the closing operation. A constant pinching load (external force) is always applied to the pressure switch 4. For this reason, in the present embodiment, the sliding door controller 21 reliably determines the pinching.
[0058]
Although the speed map is not shown for the opening operation of the slide door 2, the load on the electric motor 11 is determined by comparing the speed on the speed map with the actual speed in the same manner as the closing operation described above. Accordingly, the speed control of the motor 11 is performed. The sliding door 2 is smoothly opened by speed correction by the electric motor 11 controlled by the sliding door controller 21.
[0059]
As described above, the present embodiment has the following characteristics.
(1) The slide door controller 21 calculates an actual speed vr at the opening and closing of the slide door 2 by the rotation sensor 22 and the timer 21a, and compares it with the speed (maximum speed v1) on the speed map stored in advance. 11 determines whether or not the load applied to the vehicle 11 is larger than the flat road (that is, the stopping posture of the vehicle 1). When the sliding door controller 21 determines that the load applied to the electric motor 11 is larger than the flat road, the sliding door controller 21 corrects the speed so that the opening / closing speed at the time of the slow stop coincides with the speed map. Therefore, even if a load larger than that of the flat road is applied to the electric motor 11 due to the weight of the slide door 2 due to the vehicle 1 stopping on a slope, the slide door 2 can be opened and closed smoothly.
[0060]
(2) In addition, the actual speed vr of the slide door 2 is obtained by the rotation sensor 22 for detecting the position of the slide door 2 and the timer 21a, and the stop posture of the vehicle 1 is determined by comparing with the speed on the speed map. Thus, there is no need to specially provide an inclination sensor or the like for detecting the stopping posture, and the structure can be made at a low cost.
[0061]
(3) In the present embodiment, since the rotation sensor 22 detects the rotation of the electric motor 11 and detects the position of the slide door 2, the position of the door 2 can be easily detected.
[0062]
(4) The slide door controller 21 performs speed control of the electric motor 11 of the rotary drive device 10 by pulse width modulation (PWM). Therefore, the speed control can be facilitated.
[0063]
(5) The handle switch 3 is disposed in a grip portion 3 a provided inside and outside the slide door 2. Then, the slide door 2 is automatically opened and closed by the slide drive device 7 by operating the handle switch 3 disposed in the grip portion 3a. Accordingly, it is possible to reduce the operator's uncomfortable feeling regarding the automatic opening / closing operation of the slide door 2. In addition, the operability of the slide door 2 can be improved.
[0064]
(6) A pressure sensitive switch 4 is attached to one side 2a in front of the slide door 2, and the pressure sensitive switch 4 detects an external force when an external force of a predetermined value or more is applied to the door 2. A detection signal is output to the sliding door controller 21. When the slide door controller 21 detects an external force of a predetermined value or more with the pressure sensitive switch 4, the slide door controller 21 stops the further closing operation of the slide door 2 that is closed with the slide drive device 7 and opens the door 2. Open the specified amount. Therefore, it is possible to prevent the pinching between the slide door 2 and the vehicle body 1a.
[0065]
(7) Moreover, since the pressure-sensitive switch 4 is provided on the slide door 2 side, it can easily react to an external force, so that the pinching between the slide door 2 and the vehicle body 1a is surely performed beforehand. Can be prevented.
[0066]
(8) The drive tape 16 has locking holes 16a formed at equal intervals so as to transmit the rotational force of the sprocket 15. Therefore, the drive tape 16 can be formed more easily than a toothed shape, and can be formed at a low cost.
[0067]
(9) In the present embodiment, by providing the flat cable 19 and the winding unit 18 of the rotary drive device 10 and the like, the vehicle body side electricity can be used regardless of whether the slide door 2 is in the open state or the closed state. Devices (slide door controller 21, rotation drive device 10, etc.) and slide door side electrical devices (door controller 6, handle switch 3, pressure sensitive switch 4, etc.) can always be connected.
[0068]
(10) The flat cable 19 can be attached by the connectors 19a and 19b. Therefore, the attachment work can be facilitated.
(11) The flat cable 19 is wound or rewound in synchronization with the opening and closing movement of the slide door 2 at the winding portion 18. Accordingly, since the flat cable 19 is not pulled excessively and is prevented from being excessively bent, the flat cable 19 does not hinder the opening / closing operation of the slide door 2.
[0069]
In addition, this invention is not limited to the said form, You may make it as follows in the range which does not deviate from the meaning of this invention.
In the above embodiment, the door lock device 5, the pressure sensitive switch 4, the handle switch 3 and the door controller 6 are mounted as electric devices in the slide door 2, but other electric devices such as a door closer device and a power window device are used. Equipment may be installed.
[0070]
In the above embodiment, the slide door controller 21 controls the speed of the electric motor 11 so that the actual speed vr of the slide door 2 at the slow stop matches the speed map regardless of the stop posture of the vehicle 1. The present invention is not limited, and the control may be performed according to a predetermined speed map according to the stopping posture.
[0071]
In the above embodiment, the pressure sensitive switch 4 is provided and the sliding door controller 21 detects the pinching between the sliding door 2 and the vehicle body 1a, but the pressure sensitive switch 4 is omitted. You may make it impossible to detect a pinch.
[0072]
In the above embodiment, the slide door controller 21 controls the rotation of the electric motor 11 by the pulse width modulation (PWM) method, but the rotation of the electric motor 11 may be controlled by other methods.
[0073]
In the above embodiment, the slide drive device 7 is disposed at the lower part of the entrance 1b. However, the slide drive device 7 may be disposed at the upper part of the entrance 1b or the vehicle body 1a inside the rear compartment of the entrance 1b.
[0074]
The technical ideas other than the claims that can be grasped from the respective embodiments will be described below together with the effects thereof.
(I )in front A pressure-sensitive means (4) that is disposed at the tip of the sliding door (2) in the closing direction and detects an external force acting on the door (2), and the pressure-sensitive means (4) A closing operation control means (21) for controlling the slide driving means (7 etc.) to stop further closing operation of the slide door (2) when an external force is detected, and the speed changing means (21 ) Controls the slide drive means (7 etc.) so that the actual speed (vr) in the closing operation of the slide door (2) matches the reference speed (v1). It was. If comprised in this way, pinching between a slide door and a vehicle body can be prevented beforehand. In addition, since the sliding door closes at the reference speed regardless of the stopping posture of the vehicle, a certain pinching load is applied to the pressure sensitive means. Therefore, it is possible to reliably determine the pinching.
[0075]
(B )in front The slide drive means (7 etc.) includes an electric motor (11) as a drive source thereof, and the position detection means (22) detects the rotation of the electric motor (11) to detect the slide door (2). Rotation sensor that detects the open / close position of The If comprised in this way, the position of a slide door can be detected easily.
[0076]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the present invention, there is provided a sliding door opening / closing device for an automobile provided with a sliding driving means for automatically opening and closing the sliding door, and smoothly opens and closes the sliding door regardless of the stopping position of the vehicle. Therefore, it is possible to provide a sliding door opening / closing device for an automobile that can be configured at low cost, and a vehicle stop posture determination method that is used in the device and the like.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic diagram of a vehicle having a sliding door according to an embodiment.
FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a slide drive device.
FIG. 3 is a cross-sectional view of a rotary drive device.
FIG. 4 is a perspective view showing a winding unit and a sprocket.
FIG. 5 is an explanatory view showing a winding unit in a fully closed state of the slide door.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a winding unit during the opening / closing operation of the sliding door.
FIG. 7 is an explanatory view showing a winding unit in a fully opened state of the slide door.
FIG. 8 is a block diagram showing an electrical configuration of the sliding door opening / closing device.
FIG. 9 is an explanatory diagram showing a closing operation speed of a sliding door on an uphill.
FIG. 10 is an explanatory diagram showing a closing operation speed of a sliding door on a downhill.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 1a ... Vehicle body, 1b ... Entrance / exit as opening part, 2 ... Slide door as moving body, 7 ... Slide drive device as slide drive means, 11 ... Electric motor, 20 ... Battery as power supply, 21 ... Drive control means, actual speed calculation means, attitude determination means, slide door controller as speed change means, 21a ... timer as time measuring means, 22 ... rotation sensor as position detection means, v1 ... reference opening / closing speed and reference Maximum speed as moving speed, vr ... Actual speed as actual opening / closing speed and actual moving speed.

Claims

Based on the power supply from the power supply (20) mounted on the vehicle (1), the sliding door (2) supported to be slidable with respect to the vehicle body (1a) is slid to open and close the opening (1b). Slide drive means (7 etc.) to
Position detecting means (22) for detecting the opening / closing position of the sliding door (2);
A sliding door opening and closing device for an automobile comprising drive control means (21) for controlling the slide drive means (7 etc.) according to the position of the slide door (2) based on the detection signal of the position detection means (22). Because
A time measuring means (21a) for measuring time;
An actual speed calculating means (21) for calculating an actual opening / closing speed (vr) of the sliding door (2) by the time measuring means (21a) and the position detecting means (22);
Attitude determination means (21) for determining the stopping attitude of the vehicle (1) based on the actual opening / closing speed (v r ) obtained by the actual speed calculation means (21) and a predetermined reference opening / closing speed (v1). )When,
Speed change means (21) for controlling the slide drive means (7, etc.) according to the stopping posture of the vehicle (1) determined by the attitude determination means (21) to change the opening / closing speed of the slide door (2); ,
Pressure sensing means (4) for detecting a pinching load acting on the sliding door (2);
A closing operation control for controlling the slide driving means (7, etc.) to stop further closing operation of the slide door (2) when the pressure sensing means (4) detects a pinching load of a predetermined value or more. Means (21) ,
The speed changing means (21) controls the slide driving means (7 etc.) so that the actual opening / closing speed (vr) in the closing operation of the slide door (2) matches the reference opening / closing speed (v1). A sliding door opening and closing device for automobiles.

The sliding door opening and closing device for automobiles according to claim 1,
The slide drive means (7 etc.) includes an electric motor (11) as a drive source thereof,
The speed change means (21) controls the rotation of the electric motor (11) by pulse width modulation.

The sliding door opening and closing device for an automobile according to claim 1 or 2,
The slide drive means (7 etc.) includes an electric motor (11) as a drive source thereof,
When the pressure sensing means (4) detects a squeezing load greater than or equal to a predetermined value, the closing operation control means (21) drives the electric motor (11) in a reverse direction for a predetermined time, thereby moving the sliding door (2 ) Is opened by a predetermined amount . A sliding door opening and closing device for an automobile .