JP3719588B2

JP3719588B2 - Sharitama transfer arm

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Publication number: JP3719588B2
Application number: JP2001012571A
Authority: JP
Inventors: 稔青木
Original assignee: Fuji Seiki Co Ltd
Current assignee: Fuji Seiki Co Ltd
Priority date: 2001-01-22
Filing date: 2001-01-22
Publication date: 2005-11-24
Anticipated expiration: 2021-01-22
Also published as: JP2002219679A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、しゃり玉形状に整形された２個のしゃり玉を一度で搬送することができるようにしたしゃり玉搬送アームに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、しゃりをにぎり寿司に用いられるしゃり玉形状に成形するしゃり玉成形機において、１個のしゃり玉を成形し、成形されたしゃり玉を１個ずつ左右方向から２本１組の把持爪の間に挟んで把持し、所用の位置に搬送するしゃり玉搬送手段は存在している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようなしゃり玉搬送装置では、１個ずつでしかしゃり玉を搬送することができないために搬送効率が悪く、搬送効率を向上させるために必要な数だけ２本１組の把持爪を設けた場合、作業効率は向上するものの、装置が複雑化することによってメンテナンス性が低下するとともに、装置が大型化するという問題があった。
【０００４】
また、２本１組の把持爪によって把持されるしゃり玉は、通常、所用の載置台や搬送コンベアなどの上面に載置されており、しゃり玉の自重と、しゃりの粘着性のために同上面に吸着状態となっていることが多いので、そのようなしゃり玉を左右方向から把持爪を接近させながら把持を行った場合、しゃり玉に対して把持爪による横方向の複雑な力が加わりやすいため、しゃり玉に型くずれを生起しやすいという問題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の問題点を解決すべく、本発明では、対向させて配設した左側把持爪と右側把持爪と、この左右側把持爪の対向方向の中央部に配設した中間把持爪を具備して、左側把持爪と中間把持爪との間、及び、右側把持爪と中間把持爪との間でしゃり玉をそれぞれ把持するしゃり玉搬送アームであって、中間把持爪は固定配設するとともに、左側把持爪は進退手段によって前記対向方向に沿って進退可能とし、かつ右側把持爪も進退手段によって前記対向方向に沿って進退可能とした。
【０００６】
さらに、以下の点にも特徴を有するものである。
（１）中間把持爪と左側把持爪、及び、中間把持爪と右側把持爪とによって把持されるそれぞれのしゃり玉の上方位置に、昇降自在としたしゃり玉落とし体を配設し、同しゃり玉落とし体を降下させることによって、左側把持爪と中間把持爪、及び、右側把持爪と中間把持爪で把持されたしゃり玉を押下し、しゃり玉の脱離を行うようにしていること。
（２）中間把持爪の厚み寸法を、同中間把持爪と左右側把持爪とによって把持される２個のしゃり玉間に設けた中間把持爪挿入間隙としていること。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明のしゃり玉搬送アームは、アーム先端部に左側把持爪と、右側把持爪とを対向させて配設するとともに、左側把持爪と、右側把持爪との略中間部分に中間把持爪を設け、３枚の把持爪によって２個のしゃり玉を同時に把持することができるようにしているものである。
【０００８】
特に、中間把持爪は固定状態に配設し、同中間把持爪の左側に設けられた左側把持爪と、中間把持爪の右側に設けられた右側把持爪とは進退手段によって、左右側把持爪の対向方向に進退するように配設し、左右側把持爪を中間把持爪側に進出させることによって、左側把持爪と中間把持爪との間、及び、右側把持爪と中間把持爪との間においてしゃり玉を把持することができるようにしている。
【０００９】
中間把持爪を固定状態としていることによって、同中間把持爪を可動させるための装置を不要とすることができるので、しゃり玉搬送アームの構成をコンパクトとすることができるとともに、メンテナンスを容易とすることができる。
【００１０】
さらに、中間把持爪を挟んで左右側にそれぞれ設けた左右側把持爪によってしゃり玉を把持することにより、１度に２個ずつのしゃり玉の把持・搬送を行うことができるので、搬送能力を２倍とすることができ、搬送効率を向上させることができる。
【００１１】
進退手段によってそれぞれ中間把持爪側に進出する左右側把持爪は、中間把持爪と左側把持爪との間隔、及び、中間把持爪と右側把持爪との間隔がそれぞれ把持されるしゃり玉の把持方向の幅寸法と略一致する距離まで進出されるようにしている。従って、しゃり玉を左右から不必要に押圧することがなく、しゃり玉に型くずれが生起されることを防止することができる。
【００１２】
さらに、中間把持爪と左側把持爪、及び、中間把持爪と右側把持爪とによって把持されるそれぞれのしゃり玉の上方位置には、昇降自在としたしゃり玉落とし体を配設しており、同しゃり玉落とし体を降下させることによって、左側把持爪と中間把持爪との間、及び、右側把持爪と中間把持爪との間に把持されたしゃり玉を押下して、中間把持爪及び左右側把持爪からしゃり玉を脱離させるようにしている。
【００１３】
上述したように、中間把持爪と左側把持爪、及び、中間把持爪と右側把持爪とによって把持されるしゃり玉は、軽く把持された状態となっているだけであるので、上方方向からの押圧によって中間把持爪及び左右側把持爪から容易に脱離させることができる。
【００１４】
なお、本発明のしゃり玉搬送アームによって把持されるしゃり玉は、適宜の装置を用いてあらかじめ所用の位置に並べられるようにしており、その際に、把持される２個のしゃり玉をそれぞれ離隔して配し、しゃり玉間に中間把持爪挿入間隙を形成しておくようにしており、中間把持爪の厚み寸法を同中間把持爪挿入間隙と略一致させている。
【００１５】
従って、中間把持爪挿入間隙部分に中間把持爪を挿入するだけでしゃり玉を中間把持爪に近接させることができ、左側把持爪及び右側把持爪の必要最小限の進出量でしゃり玉を把持することができるので、しゃり玉の把持に要する時間を短縮することができる。
【００１６】
以下において、図面を用いながら実施例に基づいてさらに詳説する。
【００１７】
【実施例】
図１は、本発明に係るしゃり玉搬送アームＡを用いたしゃり玉搬出装置１を具備するしゃり玉成形機Ｂの斜視図である。同しゃり玉成形機Ｂは、横長の略矩形体状とした基台２上の正面右側にしゃり玉成形装置３を配設しており、その左側にしゃり玉搬出装置１を配設している。
【００１８】
本実施例のしゃり玉成形装置３は、しゃり供給部４と、しゃり成形送給部５と、ターンテーブル６と、押圧成形部７とにより構成しており、しゃり供給部４ではしゃりをほぐしながらしゃり成形送給部５に送給し、しゃり成形送給部５では送給されたしゃりを２本の帯状しゃりに分離・成形し、その後、２本の帯状しゃりをそれぞれ１個分のしゃり玉となる所定量ごとに切り分け、切り分けられた各しゃりをターンテーブル６に設けた小判形状の成形孔８内に送給し、ターンテーブル６によって成形孔８内に送給されたしゃりを押圧成形部７部分に回転搬送し、同押圧成形部７において押圧成形を行うことによりしゃり玉形状に成形し、成形されたしゃり玉をターンテーブル６によってしゃり玉搬出装置１への受け渡し位置まで回転搬送するようにしている。すなわち、しゃり玉を２個ずつ同時に成形することができるようにしているものである。
【００１９】
このとき、同時に成形される２個のしゃり玉はそれぞれ互いに離隔して成形されるようにしており、その間隔が後述する中間把持爪挿入間隙Ｐとなるようにしている。
【００２０】
すなわち、図２に示すように、本実施例のしゃり玉成形装置３のターンテーブル６には、中間把持爪挿入間隙Ｐを設けて２つの成形孔8,8を略平行に並べて配設するようにしており、２つの成形孔8,8を１セットとしてターンテーブル６には複数セットの成形孔8,8を設けている。
【００２１】
同成形孔８内にはそれぞれ、成形孔８内を上下方向に摺動する底部成形型９を嵌入させており、しゃり成形送給部５において１個分のしゃり玉となる所定量に切り分けられたしゃりを、同底部成形型９によって受け止めるようにしている。
【００２２】
さらに、底部成形型９の下方位置には、ターンテーブル６の回転にともなって同底部成形型９を昇降させるための底部成形型昇降操作レール10を配設しており、同底部成形型昇降操作レール10の上面10aに底部成形型９の下端に設けた当接コマ9aを当接させることによって、ターンテーブル６の回転にともなって同底部成形型９を昇降させるようにしている。
【００２３】
そして、押圧成形部７において成形孔８内でしゃり玉を押圧成形し、その後、ターンテーブル６を回転させ、成形されたしゃり玉をしゃり玉搬出装置１への受け渡し位置まで回転搬送する際に底部成形型９を最上位置まで上昇させることによって、ターンテーブル６上面にしゃり玉を露出させるようにしている。
【００２４】
このとき、ターンテーブル６上面に露出されたしゃり玉は、２つの成形孔8,8が中間把持爪挿入間隙Ｐを設けて形成されていることにより、中間把持爪挿入間隙Ｐだけ離隔されて２個並べられた状態となっている。
【００２５】
本実施例では、しゃり玉の成形時にあらかじめ中間把持爪挿入間隙Ｐを設けながら成形を行っているが、この形態に限定するものではなく、別々に成形されたしゃり玉を適宜の手段を用いて中間把持爪挿入間隙Ｐだけ離隔して２個並べるようにしてもよい。
【００２６】
一方、しゃり玉成形装置３において成形されたしゃり玉を搬出するしゃり玉搬出装置１は、図１に示すように、しゃり玉搬送アームＡと、搬送コンベア11と、同しゃり玉搬送アームＡと搬送コンベア11の制御を行う制御部Ｓとによって構成しており、しゃり玉搬送アームＡは、ターンテーブル６によってしゃり玉搬出装置１への受け渡し位置まで搬送されてきたしゃり玉を２個同時に摘み上げ、搬送コンベア11上に設けた整列トレイ12にまで搬送し、同整列トレイ12上にしゃり玉を２個同時に並べながら載置するようにしている。整列トレイ12にしゃり玉が敷き詰められると搬送コンベア11は整列トレイ12を搬送し、新しい整列トレイ12を所定位置にセットして、しゃり玉の載置を行うことができるようにしている。
【００２７】
図１中の符号13は、左右方向に進退するしゃり玉搬送アームＡのガイドレールであって、同ガイドレール13に沿ってしゃり玉搬送アームＡを進退させるようにしている。しゃり玉搬送アームＡの進退量は制御部Ｓによって制御されるようにしている。符号14はカバー体であって、ガイドレール13に沿って進退するしゃり玉搬送アームＡを覆い、作業者の手の巻き込みを防止しているものである。符号15はしゃり玉搬送アームカバー体であって、しゃり玉搬出装置１側からしゃり玉成形装置３側に突出しているガイドレール13先端を覆い、カバー体14同様に作業者の手の巻き込みを防止しているものである。
【００２８】
以下において、図３〜５を用いながら、本実施例のしゃり玉搬送アームＡについて詳説する。
【００２９】
しゃり玉搬送アームＡは、ガイドレール13に沿って設けたタイミングベルト（図示せず）によってガイドレール13に沿って進退するように配設しており、さらに、所用の位置においてガイドレール13に対してしゃり玉搬送アームＡを上下方向に昇降させることができるようにしている。図３中の符号16はしゃり玉搬送アーム昇降操作用モータである。
【００３０】
しゃり玉搬送アームＡは、垂直支持板部17aと水平支持板部17bとからなる略Ｌ字状の把持部支持板17と、同把持部支持板17の水平支持板部17b先端部分にベアリング33によって回動自在に配設された把持部18と、把持部18を回動させる把持部回動用モータ19と、把持部18で把持されたしゃり玉を上方から押下する板状のしゃり玉落とし体20を昇降操作するしゃり玉落とし体用ソレノイド21とによって構成している。なお、図３及び図５においては、便宜上、しゃり玉落とし体用ソレノイド21を省略している。
【００３１】
把持部18には、図３に示すように、下端略中央部に中間把持爪22を固定して配設しており、同中間把持爪22の左右両側にそれぞれ、しゃり玉の横幅寸法より大きな間隔を設けて左側把持爪23及び右側把持爪24を配設している。本実施例では、しゃり玉の中間把持爪22及び左右側把持爪23,24への固着を防止するために、中間把持爪22及び左右側把持爪23,24はそれぞれテフロン製としている。特に、左側把持爪23及び右側把持爪24は、それぞれ取着ネジ23a,24aによって左側把持爪取着板23b及び右側把持爪取着板24bに着脱自在に取着することができるようにしている。
【００３２】
さらに、左右側把持爪23,24は、把持部18上部に設けたロータリーソレノイド25によって、同左右側把持爪23,24の対向方向であって、中間把持爪22を対称面として互いに対称に進退するようにしており、中間把持爪22側に左右側把持爪23,24をそれぞれ進出させることによって、中間把持爪22と左側把持爪23、及び、中間把持爪22と右側把持爪24とによってそれぞれしゃり玉Ｋを把持することができるようにしている。
【００３３】
すなわち、図５のＸ−Ｘ断面図である図６に示すように、下方に向けて突出させたロータリーソレノイド25の出力軸25a先端に、略水平方向に伸延させて配設した連結板25bを設け、同連結板25bをロータリーソレノイド25の出力軸25aの回動にともなって回動させるようにしている。
【００３４】
そして、同連結板25bの両端に、それぞれ枢軸25c,25cを介して左連結アーム23e及び右連結アーム24eの端部を枢着するとともに、同左右連結アーム23e,24eの他端を左枢着用ネジ23d及び右枢着用ネジ24dを介して左進退板23c及び右進退板24cに枢着するようにしている。
【００３５】
左進退板23c及び右進退板24cにはそれぞれ左進退ガイド軸貫通体23f及び右進退ガイド軸貫通体24fを配設し、左右進退ガイド軸貫通体23f,24fを貫通するように進退ガイド軸26を配設している。特に、本実施例では、左右進退板23c,24cにそれぞれ２個の左右進退ガイド軸貫通体23f,24fを設け、２本の進退ガイド軸26を配設するようにしている。従って、ロータリーソレノイド25の出力軸25aの回動にともなって、左進退板23c及び右進退板24cを、進退ガイド軸に規制されながら進退揺動させることができる。
【００３６】
そして、ロータリーソレノイド25の出力軸25aの回動にともなって進退揺動する左右進退板23c,24cの下端に左右側把持爪取着板23b,24bを取着し、左右側把持爪23,24が同左右側把持爪取着板23b,24bに取着されることによって、左右側把持爪23,24を進退させることができるようにしている。これが、本実施例の進退手段である。進退手段は上記の構成に限定するものではなく、左右側把持爪23,24を対向方向に進退させることができる構成であればどのような構成としてもよい。なお、図６中の符号34は付勢バネであり、左右進退板23c,24c間を拡開する方向に付勢するようにしている。すなわち、ロータリーソレノイド25に通電が行われることによって左右側把持爪23,24を中間把持爪22側に前進させ、ロータリーソレノイド25通電が停止されると付勢バネ34の付勢によって、左右進退板23c,24cがそれぞれ後退するようにしている。
【００３７】
上記のように構成されたしゃり玉搬送アームＡによるしゃり玉Ｋの搬送は、次のようにして行っている。すなわち、しゃり玉搬出装置１への受け渡し位置まで搬送されてきたしゃり玉Ｋを整列トレイ12に搬送するために、まず、しゃり玉搬送アームＡを、制御部Ｓの制御によって搬送されるしゃり玉Ｋの上方までガイドレール13に沿って移動させる。
【００３８】
次いで、しゃり玉K,K間に設けた中間把持爪挿入間隙Ｐ部分に中間把持爪22を挿入することができるように、把持部回動用モータ19によって把持部18を所用の角度だけ回動させるようにしている。すなわち、本実施例では、ターンテーブル６上のしゃり玉Ｋの向きと、整列トレイ12上でのしゃり玉Ｋの向きが異なっているため、基本的には整列トレイ12上でのしゃり玉Ｋの向きを基準の向きとし、しゃり玉Ｋを把持する場合にのみ、ターンテーブル６上のしゃり玉Ｋの向きに合わせるように把持部18を回動させるようにしている。
【００３９】
なお、図４及び図５の符号27は、把持部回動用モータ19と把持部18とを連動連結する回動連結腕であり、同回動連結腕27を介して把持部回動用モータ19により把持部18部分の回動操作を行うことができるようにしている。すなわち、図５に示すように、回動連結腕27の一端を把持部18上端のケース体35に取着するとともに、把持部上部から略水平方向に伸延させた回動連結腕27の中途部に長孔状の係合孔27aを設け、同係合孔27aに把持部回動用モータ19の出力軸19aに配設したクランク状アーム19cの先端に設けた係合端子19bを挿入するようにしている。そして、把持部回動用モータ19の出力軸19aが回動することによって、把持部18を回動中心として回動連結腕27が回動され、把持部18自体をその場で回動させることができるようにしている。
【００４０】
次いで、しゃり玉搬送アーム昇降操作用モータ16を作動させることにより、把持部支持板17を介して一体化されているしゃり玉搬送アームＡを降下させて、中間把持爪22を２つのしゃり玉K,Kの間に挿入し、同中間把持爪22と左側把持爪23との間、及び、中間把持爪22と右側把持爪24との間にそれぞれしゃり玉Ｋを位置させるようにしている。なお、図４中の符号28は係合孔であり、しゃり玉搬送アーム昇降操作用モータ16の出力軸に配設した回動腕29端部に設けた係合端子30を同係合孔28内に挿入し、しゃり玉搬送アーム昇降操作用モータ16の作動にともなう回動腕29の回動によって、把持部支持板17を昇降させることができるようにしている。
【００４１】
中間把持爪22と左側把持爪23との間、及び、中間把持爪22と右側把持爪24との間にそれぞれしゃり玉Ｋを位置させた状態で、ロータリーソレノイド25を作動させることにより、左右側把持爪23,24をそれぞれ中間把持爪22側に進出させ、中間把持爪22と左側把持爪23、及び、中間把持爪22と右側把持爪24でそれぞれしゃり玉Ｋを支持するようにしている。
【００４２】
このとき、左右側把持爪23,24は、中間把持爪22と左側把持爪23との間隔、及び、中間把持爪22と右側把持爪24との間隔がそれぞれしゃり玉Ｋの横幅寸法と略一致する間隔にまで進出するように調整しており、それ以上は進出させないようにしている。従って、中間把持爪22と左右側把持爪23,24によってしゃり玉Ｋに型くずれが生起されることを防止することができる。
【００４３】
しゃり玉Ｋを把持すると、しゃり玉搬送アーム昇降操作用モータ16を逆作動させることにより、しゃり玉搬送アームＡを上昇させて、次いで、把持部回動用モータ19を逆作動させて把持部18を逆方向に回動させ、しゃり玉Ｋの向きを整列トレイ12上でのしゃり玉Ｋの向きに合わせるようにしている。
【００４４】
そして、制御部Ｓによってしゃり玉搬送アームＡをガイドレール13に沿って移動させ、しゃり玉搬送アームＡを整列トレイ12上の所用の位置に停止させ、次いで、しゃり玉搬送アームＡを降下させるとともに、進出状態の左右側把持爪23,24を後退させることにより、左右側把持爪23,24を中間把持爪22に対して左右方向に拡開させるようにしている。
【００４５】
このとき、同時に、しゃり玉落とし体用ソレノイド21を作動させることにより、下端にしゃり玉落とし体20を配設したしゃり玉落とし体用連結棒31を降下させ、しゃり玉落とし体20でしゃり玉Ｋの上面を押下するようにしている。しゃり玉搬送アームＡの中間把持爪22と左右側把持爪23,24により把持されたしゃり玉Ｋの上面をしゃり玉落とし体20で押下することにより、中間把持爪22及び左右側把持爪23,24に支持されていたしゃり玉Ｋを簡単かつ確実に中間把持爪22と左右側把持爪23,24から脱離させることができ、整列トレイ12に移送することができる。
【００４６】
なお、本実施例では、しゃり玉落とし体用ソレノイド21は、図４に示すように、回動連結腕27の上面に設けた側面視略コ字状の取着台に配設しており、把持部18の回動とともに回動するようにしている。符号37は付勢バネであり、しゃり玉落とし体用ソレノイド21の作動にともなって押下されたしゃり玉落とし体用連結棒31を、同付勢バネ37によって速やかに上昇させるようにしている。図５中の符号38はしゃり玉落とし体用連結棒挿入孔である。
【００４７】
しゃり玉Ｋの脱離後、しゃり玉搬送アームＡを上昇させ、必要であれば、次のしゃり玉Ｋを搬送するために、しゃり玉搬送アームＡを、制御部Ｓの制御によって搬送されるしゃり玉Ｋの上方までガイドレール13に沿って移動させるようにしている。
【００４８】
なお、上述してきたように、中間把持爪22は固定状態としておくことによって、しゃり玉Ｋに型くずれを生起することなく中間把持爪22と左右側把持爪23,24によりしゃり玉Ｋを把持することができることを、以下において詳しく説明しておく。
【００４９】
図７に模式図で示すように、本発明のしゃり玉搬送アームＡによって把持されるしゃり玉Ｋは、中間把持爪挿入間隙Ｐだけ離隔されて所用の台32（本実施例では底部成形型９）上にされており、同しゃり玉Ｋには、しゃり自体の粘着力によってしゃり玉Ｋの載置された台32との間に粘着力Ｆが作用している。
【００５０】
同粘着力Ｆは摩擦力と同質の力ではあるが、摩擦力は摩擦面に対して平行な方向にのみ作用する力であるが、粘着力Ｆはしゃり玉Ｋに加えられた外力の方向と反対向きに作用する力であり、ここでは、最終的にしゃり玉搬送アームＡによって上方向に持ち上げられるしゃり玉に作用する粘着力Ｆを表現すべく、下方向の矢印で粘着力Ｆを表現している。
【００５１】
このような粘着力Ｆの作用する２個のしゃり玉Ｋ間の中間把持爪挿入間隙Ｐ部分に中間把持爪22を挿入しながらしゃり玉搬送アームＡを降下させ、中間把持爪22と左側把持爪23との間、及び、中間把持爪22と右側把持爪24との間にそれぞれしゃり玉Ｋを位置させる。
【００５２】
当然ながら、中間把持爪挿入間隙Ｐは、挿入される中間把持爪22としゃり玉が接触して、しゃり玉Ｋに型くずれが生起されることがないように、中間把持爪22の幅寸法よりもやや大きくしており、従って、中間把持爪22としゃり玉Ｋとの間には若干ながら隙間が生じるようにしている。
【００５３】
この状態で、左右側把持爪23,24を中間把持爪22側に進出させると、しゃり玉Ｋは、左右側把持爪23,24によって中間把持爪22側に押進させられる。このときしゃり玉Ｋには、左右側把持爪23,24によって全体的に均一に、中間把持爪22側への一方向の圧力が加えられることになるので、型くずれを生起することがなく、粘着力Ｆに起因する摩擦力を越える力を加えてしゃり玉を押進させることにより、中間把持爪22としゃり玉Ｋとの間に形成されていた隙間分だけしゃり玉を一気に中間把持爪22側に押進させることができる。
【００５４】
このとき、中間把持爪22側に押進されるしゃり玉Ｋは、台32の上面からやや浮き上がった状態となって中間把持爪22側に押進されるので、台32の上面と非接触状態となり、しゃり玉に作用する粘着力Ｆを消失させることができる。
【００５５】
粘着力Ｆを消失させた状態でしゃり玉を把持したしゃり玉搬送アームＡを上昇させることにより、しゃり玉Ｋに型くずれを生起することなくしゃり玉を摘み上げることができるようになっている。すなわち、固定状態とした中間把持爪22側にしゃり玉Ｋ自体を押進させることによって、粘着力Ｆを一旦消失させた状態を生起することができることを利用しているものである。
【００５６】
これに対して、図８に示すように、従来のように進退する左右側把持爪23',24'によってしゃり玉Ｋを把持して摘み上げる場合、把持されるしゃり玉Ｋには把持の際に左右方向より左右側把持爪23',24'による押圧力が加えられるものの、同押圧力によってしゃり玉Ｋに作用している粘着力Ｆを打ち消すことはない。逆に左右方向からしゃり玉Ｋを押圧することによりしゃり玉Ｋが上下方向に膨出して変形するとともに、下方に膨出されたしゃりによって、より大きな粘着力Ｆが生起されることになるおそれがある。
【００５７】
このように、粘着力Ｆがしゃり玉に作用している状態で左右側把持爪23',24'によりしゃり玉を上方に持ち上げると、左右側把持爪23',24'によってしゃり玉Ｋを持ち上げようとする力と、下方向に向けて生起される粘着力Ｆとによって、しゃり玉Ｋに対して上下方向に引張力が作用することになる。
【００５８】
この場合、台32に直接粘着しているしゃりの台32との粘着力の方が、しゃり同士の粘着の粘着力よりも強い場合には、しゃり同士の粘着部分に引張力が集中し、図６に示すように、しゃり玉Ｋが分裂し、型くずれが生起されることとなっていた。
【００５９】
従って、本発明のように、中間把持爪22は固定しておき、左右側把持爪23,24によりしゃり玉Ｋを中間把持爪22側に押進させることによってしゃり玉に作用する粘着力Ｆを一旦消失させる必要があるのである。
【００６０】
そのためには、中間把持爪22を固定状態に配設しておくことが最も容易であり、かつ、しゃり玉搬送アームＡを小型化することができ、さらには、しゃり玉搬送アームＡのメンテナンス性を向上させることができる。
【００６１】
【発明の効果】
請求項１記載の本発明によれば、対向させて配設した左側把持爪と右側把持爪と、この左右側把持爪の対向方向の中央部に配設した中間把持爪を具備して、左側把持爪と中間把持爪との間、及び、右側把持爪と中間把持爪との間でしゃり玉をそれぞれ把持するしゃり玉搬送アームであって、中間把持爪は固定配設するとともに、左側把持爪は進退手段によって前記対向方向に沿って進退可能とし、かつ右側把持爪も進退手段によって前記対向方向に沿って進退可能としたことによって、中間把持爪を可動させるための装置を不要とすることができるので、しゃり玉搬送アームの構成をコンパクトとすることができるとともに、メンテナンスを容易とすることができる。
【００６２】
さらに、中間把持爪を挟んで左右側にそれぞれ設けた左右側把持爪によってしゃり玉を把持することにより、１度に２個ずつのしゃり玉の把持・搬送を行うことができるので、搬送能力を２倍とすることができ、搬送効率を向上させることができる。
【００６３】
特に、回転寿司屋のように、小皿上に２カン１組となった寿司を載置して提供する場合、本発明のしゃり玉搬送アームで搬送された２個のしゃり玉を、直接、小皿に載置させることができ、作業効率を格段に向上させることができる。
【００６５】
請求項２記載の本発明によれば、中間把持爪と左側把持爪、及び、中間把持爪と右側把持爪とによって把持されるそれぞれのしゃり玉の上方位置に、昇降自在としたしゃり玉落とし体を配設し、同しゃり玉落とし体を降下させることによって、左側把持爪と中間把持爪、及び、右側把持爪と中間把持爪で把持されたしゃり玉を押下し、しゃり玉の脱離を行うようにしていることにより、中間把持爪と左右側把持爪により把持されているしゃり玉に型くずれを生起することなく、かつ、短時間で確実な脱離を行うことができるので、しゃり玉搬送アームによる搬送効率を向上させることができる。
【００６６】
請求項３記載の本発明によれば、中間把持爪の厚み寸法を、同中間把持爪と左右側把持爪とによって把持される２個のしゃり玉間に設けた中間把持爪挿入間隙としていることにより、中間把持爪挿入間隙部分に中間把持爪を挿入するだけでしゃり玉を中間把持爪に近接させることができ、左側把持爪及び右側把持爪の必要最小限の進出量でしゃり玉を把持することができるので、しゃり玉搬送アームを必要最小限のコンパクトな形状とすることができるとともに、しゃり玉の把持に要する時間を短縮することができる。特に、左右側把持爪の進退量が少ないことによって、搬送トレイへのしゃり玉の整列の際に、しゃり玉を狭ピッチで整列させることができるので、１つの搬送トレイにより多くのしゃり玉を整列させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るしゃり玉成形機の斜視図である。
【図２】ターンテーブルに設けた成形孔に挿入している底部成形型の説明図である。
【図３】しゃり玉搬送アームの説明図である。
【図４】しゃり玉搬送アームの説明図である。
【図５】しゃり玉搬送アームの説明図である。
【図６】図３のＸ−Ｘ断面図である。
【図７】本発明に係るしゃり玉搬送アームによるしゃり玉の把持の仕組みの説明図である。
【図８】従来のしゃり玉の把持の仕組みの説明図である。
【符号の説明】
Ａしゃり玉搬送アーム
Ｋしゃり玉
Ｐ中間把持爪挿入間隙
1 6 しゃり玉搬送アーム昇降操作用モータ
17 把持部支持板
18 把持部
19 把持部回動用モータ
20 しゃり玉落とし体
21 しゃり玉落とし体用ソレノイド
22 中間把持爪
23 左側把持爪
24 右側把持爪
23a,24a 取着ネジ
23b,24b 左右側把持爪取着板
25 ロータリーソレノイド
25a 出力軸
25b 連結腕
26 進退ガイド軸[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a chatter ball transfer arm that can transfer two chat ball shaped into a ball shape at a time.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in a sushi ball molding machine that forms sushi balls into a sushi ball shape used for nigiri sushi, one sushi ball is formed and two sushi balls are formed one by one from the left-right direction. There is a ball-shaped ball conveying means that is held between a pair of holding claws and conveyed to a desired position.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in such a ball ball conveying device, the ball ball can be transferred only one by one, so that the conveyance efficiency is poor, and a set of two grips necessary for improving the conveyance efficiency is held. When the claw is provided, although the working efficiency is improved, there is a problem that the maintenance performance is lowered due to the complexity of the apparatus and the apparatus is enlarged.
[0004]
In addition, the ball that is gripped by a set of two gripping claws is usually placed on the upper surface of the required mounting table or conveyor, and the weight of the ball and the adhesiveness of the ball For this reason, when the gripping ball is gripped while approaching the gripping claw from the left and right directions, it is often adsorbed on the same upper surface. Since complicated force is easily applied, there is a problem that the ball is easily deformed.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, in the present invention, Arranged to face each other Left gripping claw And right Side gripping claw And an intermediate gripping claw disposed in the center portion in the opposing direction of the left and right gripping claws, Shake balls between the left gripping claw and the intermediate gripping claw and between the right gripping claw and the intermediate gripping claw. Respectively Grasp The ball holding arm has a middle gripping claw fixedly disposed, the left gripping claw can be advanced and retracted along the facing direction by advancing and retreating means, and the right gripping claw is also moved along the facing direction by the advancing and retracting means. Can advance and retreat did.
[0006]
Furthermore, the following points are also characteristic.
(1) A ball-dropping body that can be raised and lowered is arranged at a position above each of the ball gripped by the intermediate gripping claw and the left-side gripping claw, and the intermediate gripping claw and the right-side gripping claw. By lowering the dropped body, the left gripping claw and the intermediate gripping claw , And right gripping claw and intermediate gripping claw so The held ball is pressed and the ball is detached.
(2) The intermediate gripping claw insertion gap provided between the two ball balls gripped by the intermediate gripping claw and the left and right gripping claws. Trying about.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The chatter ball transfer arm of the present invention is arranged with the left gripping claw and the right gripping claw facing each other at the tip of the arm, and the intermediate gripping claw is provided at a substantially intermediate portion between the left gripping claw and the right gripping claw. It is provided so that two ball balls can be simultaneously held by three holding claws.
[0008]
In particular, the intermediate gripping claw is arranged in a fixed state, and the left gripping claw provided on the left side of the intermediate gripping claw and the right gripping claw provided on the right side of the intermediate gripping claw are moved by the advancing / retreating means, Between the left and right gripping claws and between the right and left gripping claws by moving the left and right gripping claws to the intermediate gripping claw side. It is possible to grip the ball.
[0009]
Since the intermediate gripping claw is in a fixed state, a device for moving the intermediate gripping claw can be dispensed with, so that the configuration of the chatter ball transfer arm can be made compact and maintenance can be easily performed. can do.
[0010]
Furthermore, it is possible to grip and transport two balls at a time by gripping the ball using the left and right gripping claws provided on the left and right sides of the intermediate gripping claw. The capacity can be doubled, and the conveyance efficiency can be improved.
[0011]
The left and right gripping claws that advance to the intermediate gripping claw side by the advancing and retreating means respectively grip the ball that holds the distance between the intermediate gripping claw and the left gripping claw and the distance between the intermediate gripping claw and the right gripping claw. It is made to advance to a distance that substantially matches the width dimension in the direction. Accordingly, the ball is not unnecessarily pressed from the left and right sides, and it is possible to prevent the ball from being deformed.
[0012]
In addition, a ball-dropping body that can be raised and lowered is arranged above each ball that is gripped by the intermediate-grip claw and the left-hand grip claw, and the ball-claw that is gripped by the intermediate grip claw and the right-hand grip claw. , By lowering the ball-dropping body, press the ball held between the left gripping claw and the middle gripping claw and between the right gripping claw and the intermediate gripping claw, The ball is removed from the nail and the right and left gripping claws.
[0013]
As described above, the ball gripped by the intermediate gripping claw and the left side gripping claw and the intermediate gripping claw and the right side gripping claw are only lightly gripped. It can be easily detached from the intermediate gripping claw and the left and right gripping claws by pressing.
[0014]
Note that the ball that is held by the ball transfer arm of the present invention is arranged in advance at a desired position using an appropriate device, and at that time, the two ball that is held The intermediate gripping claw insertion gap is formed between the ball balls, and the thickness dimension of the intermediate gripping claw is substantially matched with the intermediate gripping claw insertion gap.
[0015]
Therefore, the ball can be brought close to the intermediate gripping claw simply by inserting the intermediate gripping claw into the intermediate gripping claw insertion gap, and the ball can be moved with the minimum amount of advancement of the left and right gripping claws. Since it can be gripped, the time required for gripping the ball can be shortened.
[0016]
In the following, further detailed description will be given based on examples with reference to the drawings.
[0017]
【Example】
FIG. 1 is a perspective view of a squirrel ball forming machine B having a squirrel ball unloading device 1 using a squirrel ball transport arm A according to the present invention. The ball-shaped ball forming machine B has a ball-shaped ball forming device 3 arranged on the right side of the front surface of the base 2 which is in the shape of a horizontally long rectangle, and the ball-shaped ball discharging device 1 is arranged on the left side. are doing.
[0018]
The chatter ball forming apparatus 3 according to the present embodiment includes a chatter supply unit 4, a chatter feeding unit 5, a turntable 6, and a press molding unit 7. It is fed to the shaving forming and feeding unit 5 while loosening the shavings, and the shaving forming and feeding unit 5 separates and shapes the fed shavings into two strips and then two strips. Each of the chatters is cut into a predetermined amount to be a single ball, and each of the cuts is fed into an oval-shaped molding hole 8 provided in the turntable 6. The chatter fed into 8 is rotated and conveyed to the press molding part 7 and is molded into a chatter ball shape by performing press molding in the press molding part 7, and the molded chatter ball is turned into a turntable 6. Rotate and convey to the delivery position to the ball delivery device 1 Unishi to have. That is, two ball balls can be formed simultaneously.
[0019]
At this time, the two ball balls formed at the same time are formed so as to be separated from each other, and the interval is set to an intermediate grip claw insertion gap P described later.
[0020]
That is, as shown in FIG. 2, an intermediate grip claw insertion gap P is provided on the turntable 6 of the ball forming apparatus 3 of the present embodiment, and the two molding holes 8 and 8 are arranged substantially in parallel. Thus, the turntable 6 is provided with a plurality of sets of molding holes 8 and 8 as a set of two molding holes 8 and 8.
[0021]
In the molding hole 8, a bottom molding die 9 that slides in the vertical direction in the molding hole 8 is fitted, and a predetermined amount that becomes a ball for one ball in the ball feeding portion 5. The cut shavings are received by the bottom mold 9.
[0022]
Further, a bottom mold lifting / lowering operation rail 10 for raising and lowering the bottom molding die 9 as the turntable 6 rotates is disposed at a position below the bottom molding die 9. By abutting a contact piece 9 a provided at the lower end of the bottom mold 9 on the upper surface 10 a of the rail 10, the bottom mold 9 is moved up and down as the turntable 6 rotates.
[0023]
Then, the ball is pressed and molded in the molding hole 8 in the press molding unit 7, and then the turntable 6 is rotated to rotate and convey the molded ball to the delivery position to the ball delivery device 1. When the bottom mold 9 is raised to the uppermost position, the ball is exposed on the upper surface of the turntable 6.
[0024]
At this time, the ball exposed on the upper surface of the turntable 6 is separated by the intermediate gripping claw insertion gap P because the two molding holes 8 and 8 are formed with the intermediate gripping claw insertion gap P formed. Two are arranged.
[0025]
In this embodiment, molding is performed while providing the intermediate gripping claw insertion gap P in advance at the time of molding of the ball. However, the present invention is not limited to this mode, and appropriate means can be used for separately molding the ball. Alternatively, two pieces may be arranged side by side by being separated by the intermediate gripping claw insertion gap P.
[0026]
On the other hand, as shown in FIG. 1, a squirrel ball carrying-out device 1 for carrying out a squirrel ball molded in the squirrel ball forming device 3 has a squirrel ball transport arm A, a transport conveyor 11, and It is comprised by the control part S which controls the conveyance arm A and the conveyance conveyor 11, and the chatter ball conveyance arm A is the chatter which has been conveyed by the turntable 6 to the delivery position to the ball extraction device 1 Two balls are picked up at the same time, transported to the alignment tray 12 provided on the transport conveyor 11, and placed on the alignment tray 12 while simultaneously arranging two balls. When the chatter balls are spread on the alignment tray 12, the conveyor 11 transports the alignment tray 12 and sets a new alignment tray 12 at a predetermined position so that the chatter balls can be placed.
[0027]
Reference numeral 13 in FIG. 1 denotes a guide rail of the ball-shaped ball transfer arm A that moves forward and backward in the left-right direction, and the ball-shaped ball transfer arm A is moved forward and backward along the guide rail 13. The forward / backward movement amount of the ball-shaped ball transfer arm A is controlled by the control unit S. Reference numeral 14 denotes a cover body that covers the ball-shaped transfer arm A that advances and retreats along the guide rail 13 and prevents the operator's hand from being caught. Reference numeral 15 denotes a chatter ball transport arm cover body, which covers the tip of the guide rail 13 projecting from the chatter ball unloading device 1 side to the chatter ball forming device 3 side. It prevents the entrainment.
[0028]
In the following, with reference to FIGS. 3 to 5, the chatter ball transfer arm A of the present embodiment will be described in detail.
[0029]
The chatter ball transfer arm A is arranged so as to advance and retreat along the guide rail 13 by a timing belt (not shown) provided along the guide rail 13, and further to the guide rail 13 at a desired position. On the other hand, the ball conveying arm A can be moved up and down. Reference numeral 16 in FIG. 3 denotes a motor for raising and lowering the ball-shaped ball transfer arm.
[0030]
The ball transfer arm A has a substantially L-shaped gripping part support plate 17 composed of a vertical support plate part 17a and a horizontal support plate part 17b, and a bearing at the tip of the horizontal support plate part 17b of the gripping part support plate 17 A gripping part 18 rotatably arranged by 33, a gripping part rotating motor 19 for rotating the gripping part 18, and a plate-shaped chatter for pressing down the chatter ball gripped by the gripping part 18 from above The ball dropper 20 is composed of a ball dropper solenoid 21 that moves up and down. In FIGS. 3 and 5, for the sake of convenience, the solenoid 21 for the ball dropper is omitted.
[0031]
As shown in FIG. 3, the gripping portion 18 is provided with an intermediate gripping claw 22 fixedly disposed at a substantially central portion at the lower end. The left gripping claw 23 and the right gripping claw 24 are arranged with a large interval. In the present embodiment, in order to prevent sticking of the ball to the intermediate gripping claws 22 and the left and right side gripping claws 23, 24, the intermediate gripping claws 22 and the left and right side gripping claws 23, 24 are each made of Teflon. In particular, the left gripping claw 23 and the right gripping claw 24 can be detachably attached to the left gripping claw mounting plate 23b and the right gripping claw mounting plate 24b by mounting screws 23a and 24a, respectively. .
[0032]
Further, the left and right side gripping claws 23, 24 are moved back and forth symmetrically by the rotary solenoid 25 provided on the upper part of the gripping portion 18 in the opposite direction of the left and right side gripping claws 23, 24 with the intermediate gripping claw 22 as the symmetry plane. By moving the left and right gripping claws 23, 24 to the intermediate gripping claw 22 side, the intermediate gripping claw 22, the left gripping claw 23, and the intermediate gripping claw 22, the right gripping claw 24, respectively. The ball ball K can be gripped.
[0033]
That is, as shown in FIG. 6 which is a sectional view taken along the line XX of FIG. 5, a connecting plate 25b is provided extending in the substantially horizontal direction at the tip of the output shaft 25a of the rotary solenoid 25 protruding downward. The connecting plate 25b is rotated as the output shaft 25a of the rotary solenoid 25 rotates.
[0034]
Then, the ends of the left connecting arm 23e and the right connecting arm 24e are pivotally attached to both ends of the connecting plate 25b via pivots 25c and 25c, respectively, and the other ends of the left and right connecting arms 23e and 24e are worn leftward. It is adapted to be pivotally attached to the left advancing / retracting plate 23c and the right advancing / retracting plate 24c via the screw 23d and the right pivot mounting screw 24d.
[0035]
The left advancing / retracting plate 23c and the right advancing / retracting plate 24c are provided with a left advancing / retracting guide shaft penetrating body 23f and a right advancing / retreating guide shaft penetrating body 24f, respectively, so that the advancing / retreating guide shaft 26 penetrates the left / right advancing / retreating guide shaft penetrating bodies 23f, 24f. Is arranged. In particular, in this embodiment, the left / right advance / retreat plates 23c, 24c are respectively provided with two left / right advance / retreat guide shaft penetrating bodies 23f, 24f, and the two advance / retreat guide shafts 26 are provided. Therefore, as the output shaft 25a of the rotary solenoid 25 rotates, the left advance / retreat plate 23c and the right advance / retreat plate 24c can be moved forward and backward while being restricted by the advance / retreat guide shaft.
[0036]
Then, the left and right gripping claws attaching plates 23b and 24b are attached to the lower ends of the left and right advancing and retracting plates 23c and 24c that swing back and forth as the output shaft 25a of the rotary solenoid 25 rotates, and the left and right gripping claws 23 and 24 are attached. Are attached to the left and right side gripping claw attaching plates 23b and 24b so that the left and right side gripping claws 23 and 24 can be advanced and retracted. This is the advance / retreat means of the present embodiment. The advance / retreat means is not limited to the above-described configuration, and any configuration may be used as long as the left and right side gripping claws 23, 24 can be advanced and retracted in the facing direction. Note that reference numeral 34 in FIG. 6 denotes an urging spring which urges the left and right advancing / retracting plates 23c and 24c in the direction of expanding. That is, when the rotary solenoid 25 is energized, the left and right gripping claws 23, 24 are advanced to the intermediate gripping claw 22 side, and when the rotary solenoid 25 is deenergized, the biasing spring 34 biases the left / right advance / retract plate. 23c and 24c are set to move backward.
[0037]
The conveyance of the ball K by the ball conveying arm A configured as described above is performed as follows. That is, in order to transport the chatter ball K that has been transported to the delivery position to the chatter ball unloading device 1 to the alignment tray 12, first, the chatter ball transport arm A is transported under the control of the control unit S. Move along the guide rail 13 to above the ball J.
[0038]
Next, the gripping part rotating motor 19 rotates the gripping part 18 by a desired angle so that the intermediate gripping claw 22 can be inserted into the intermediate gripping claw insertion gap P provided between the ball balls K and K. I try to let them. That is, in this embodiment, since the direction of the ball J on the turntable 6 and the direction of the ball J on the alignment tray 12 are different, basically the ball on the alignment tray 12. Only when the ball K is held as a reference direction, the gripping portion 18 is rotated so as to match the direction of the ball K on the turntable 6.
[0039]
Reference numeral 27 in FIGS. 4 and 5 denotes a rotation connecting arm that interlocks and connects the gripping part rotating motor 19 and the gripping part 18, and the gripping part rotating motor 19 passes through the rotation connecting arm 27. A rotation operation of the grip portion 18 can be performed. That is, as shown in FIG. 5, one end of the rotating connecting arm 27 is attached to the case body 35 at the upper end of the gripping portion 18, and the middle portion of the rotating connecting arm 27 is extended substantially horizontally from the upper portion of the gripping portion. A long hole-like engagement hole 27a is provided, and an engagement terminal 19b provided at the tip of a crank-shaped arm 19c provided on the output shaft 19a of the gripper rotation motor 19 is inserted into the engagement hole 27a. ing. Then, when the output shaft 19a of the gripping part rotating motor 19 is rotated, the rotation connecting arm 27 is rotated around the gripping part 18, and the gripping part 18 itself can be rotated on the spot. I can do it.
[0040]
Next, by operating the ball conveying arm lifting / lowering operation motor 16, the ball ball conveying arm A integrated via the gripping part support plate 17 is lowered, and the intermediate gripping claws 22 are moved to two positions. Insert between the balls G, K and position the ball K between the intermediate gripping claw 22 and the left gripping claw 23 and between the intermediate gripping claw 22 and the right gripping claw 24, respectively. ing. Reference numeral 28 in FIG. 4 denotes an engagement hole, and an engagement terminal 30 provided at the end of a rotating arm 29 provided on the output shaft of the motor 16 for raising and lowering the chatter ball transfer arm is provided in the engagement hole. The gripping part support plate 17 can be moved up and down by rotation of the rotating arm 29 that is inserted into the ball 28 and is operated in accordance with the operation of the motor 16 for raising and lowering the ball conveying arm.
[0041]
By operating the rotary solenoid 25 with the ball K between the intermediate gripping claw 22 and the left gripping claw 23 and between the intermediate gripping claw 22 and the right gripping claw 24, the left and right The side gripping claws 23 and 24 are advanced to the intermediate gripping claw 22 side so that the ball G is supported by the intermediate gripping claw 22 and the left side gripping claw 23 and the intermediate gripping claw 22 and the right side gripping claw 24, respectively. Yes.
[0042]
At this time, the left and right side gripping claws 23, 24 are substantially the same as the width of the ball K in the distance between the intermediate gripping claw 22 and the left side gripping claw 23 and the distance between the intermediate gripping claw 22 and the right side gripping claw 24, respectively. Adjustments are made to advance to the same interval, and no further advance is made. Therefore, it is possible to prevent the intermediate ball nail 22 and the left and right side gripping claws 23 and 24 from causing a deformation of the ball K.
[0043]
When holding the ball K, the ball 16 is raised by moving the ball lifting arm lifting / lowering motor 16 reversely, and then the gripper rotation motor 19 is turned backward to hold it. The part 18 is rotated in the opposite direction so that the direction of the ball J is matched with the direction of the ball J on the alignment tray 12.
[0044]
Then, the control unit S moves the chatter ball transport arm A along the guide rail 13 to stop the chatter ball transport arm A at a desired position on the alignment tray 12. The left and right gripping claws 23, 24 are retracted and retracted to retract the left and right gripping claws 23, 24 in the left-right direction relative to the intermediate gripping claws 22.
[0045]
At the same time, by operating the ball-dropping body solenoid 21, the ball-dropping body connecting rod 31 having the ball-dropping body 20 disposed at the lower end is lowered to move the ball-dropping body 20. The upper surface of the ball K is pressed down. By pressing down the upper surface of the ball ball K held by the ball gripping arm A and the ball gripping claws 23 and 24 with the ball ball dropper 20, the ball gripping arm 22 and the left and right side grips The ball K supported by the claws 23 and 24 can be easily and reliably detached from the intermediate gripping claws 22 and the left and right gripping claws 23 and 24, and can be transferred to the alignment tray 12.
[0046]
In this embodiment, as shown in FIG. 4, the solenoid 21 for the ball-dropping body is arranged on a mounting table that is substantially U-shaped in a side view provided on the upper surface of the rotating connecting arm 27. The gripping portion 18 is rotated with the rotation. Reference numeral 37 is an urging spring, and the urging spring 37 promptly raises the shading ball dropping body connecting rod 31 that is pressed in response to the operation of the solenoid 21 for the shading ball dropping body. . The code | symbol 38 in FIG. 5 is a connecting rod insertion hole for a ball-dropping body.
[0047]
After detaching the ball-shaped ball K, the ball-shaped ball conveying arm A is raised, and if necessary, the ball-shaped ball conveying arm A is controlled by the control unit S in order to convey the next ball-shaped ball K. It is made to move along the guide rail 13 to the upper part of the ball K which is conveyed.
[0048]
As described above, by holding the intermediate gripping claw 22 in a fixed state, the chatter ball K is gripped by the intermediate gripping claw 22 and the left and right side gripping claws 23, 24 without causing a shape loss of the shaving ball K. What can be done will be described in detail below.
[0049]
As shown schematically in FIG. 7, the ball K gripped by the ball ball transfer arm A of the present invention is separated by an intermediate gripping claw insertion gap P, and the necessary base 32 (in this embodiment, bottom molding). An adhesive force F acts on the chatter ball K between the table 32 on which the chatter ball K is placed by the adhesive force of the chatter itself.
[0050]
Although the adhesive force F is a force of the same quality as the friction force, the friction force is a force acting only in the direction parallel to the friction surface, but the adhesive force F is the direction of the external force applied to the ball J In this case, in order to express the adhesive force F that acts on the ball that is finally lifted upward by the ball-shaped transfer arm A, the adhesive force F is indicated by a downward arrow. Is expressed.
[0051]
While the intermediate gripping claw 22 is being inserted into the intermediate gripping claw insertion gap P between the two chatter balls K to which such an adhesive force F acts, the ball holding arm A is lowered, and the intermediate gripping claw 22 and the left side The ball J is positioned between the gripping claws 23 and between the intermediate gripping claws 22 and the right gripping claws 24.
[0052]
Of course, the intermediate gripping claw insertion gap P is such that the intermediate gripping claw 22 is not in contact with the inserted intermediate gripping claw 22 and the ball is deformed, and the shading ball K is not deformed. Therefore, a slight gap is formed between the intermediate gripping claw 22 and the ball K.
[0053]
In this state, when the left and right gripping claws 23 and 24 are advanced to the intermediate gripping claw 22 side, the ball J is pushed to the intermediate gripping claw 22 side by the left and right gripping claws 23 and 24. At this time, since the unidirectional pressure to the intermediate gripping claw 22 side is applied to the ball K in a uniform manner by the left and right gripping claws 23, 24, there is no occurrence of mold deformation. By applying a force that exceeds the frictional force caused by the adhesive force F, the ball is pushed forward, and the ball is intermediately formed by the gap formed between the intermediate gripping claw 22 and the ball K. It can be pushed toward the gripping claw 22 side.
[0054]
At this time, the ball K which is pushed to the intermediate gripping claw 22 side is slightly lifted from the upper surface of the table 32 and is pushed to the intermediate gripping claw 22 side, so that it does not contact the upper surface of the table 32 It becomes a state and the adhesive force F which acts on the ball is lost.
[0055]
By raising the ball transfer arm A that holds the ball while the adhesive force F is lost, it becomes possible to pick up the ball without causing the ball to lose its shape. ing. In other words, the fact that the state where the adhesive force F has once disappeared can be caused by pushing the ball K itself toward the intermediate gripping claw 22 in a fixed state is utilized.
[0056]
On the other hand, as shown in FIG. 8, when gripping and picking up the ball K by the left and right gripping claws 23 'and 24' as in the prior art, the gripped ball K is gripped. At this time, although the pressing force by the left and right gripping claws 23 'and 24' is applied from the left and right directions, the adhesive force F acting on the ball K is not canceled by the pressing force. Conversely, by pressing the ball K from the left and right directions, the ball K bulges up and down and deforms, and a larger adhesive force F is generated by the bubble bulged downward. There is a risk.
[0057]
In this way, when the ball is lifted upward by the left and right side gripping claws 23 'and 24' in a state where the adhesive force F is acting on the ball, the ball is held by the left and right side gripping claws 23 'and 24'. A tensile force is applied to the ball J in the vertical direction by the force for lifting K and the adhesive force F generated in the downward direction.
[0058]
In this case, if the adhesive strength with the shackle base 32 directly adhering to the base 32 is stronger than the adhesive strength between the shackles, the tensile force concentrates on the sticky part between the shackles. However, as shown in FIG. 6, the ball K is split and a shape loss occurs.
[0059]
Therefore, as in the present invention, the intermediate gripping claw 22 is fixed, and the sticking force acting on the ball by pushing the ball K toward the intermediate gripping claw 22 by the left and right gripping claws 23, 24. It is necessary to eliminate F once.
[0060]
For this purpose, it is easiest to arrange the intermediate gripping claws 22 in a fixed state, and the size of the ball-shaped transfer arm A can be reduced. Maintainability can be improved.
[0061]
【The invention's effect】
According to the present invention as defined in claim 1, Arranged to face each other Left gripping claw And right Side gripping claw And an intermediate gripping claw disposed in the center portion in the opposing direction of the left and right gripping claws, Shake balls between the left gripping claw and the intermediate gripping claw and between the right gripping claw and the intermediate gripping claw. Respectively Grasp The ball holding arm has a middle gripping claw fixedly disposed, the left gripping claw can be advanced and retracted along the facing direction by advancing and retreating means, and the right gripping claw is also moved along the facing direction by the advancing and retracting means. Made it possible to advance and retreat As a result, a device for moving the intermediate gripping claw can be eliminated, so that the configuration of the chatter ball transfer arm can be made compact and maintenance can be facilitated.
[0062]
Furthermore, it is possible to grip and transport two balls at a time by gripping the ball using the left and right gripping claws provided on the left and right sides of the intermediate gripping claw. The capacity can be doubled, and the conveyance efficiency can be improved.
[0063]
In particular, when a sushi serving as a set of two cans is placed on a small plate like a rotating sushi restaurant, two sushi balls carried by the sushi ball carrying arm of the present invention are directly used. It can be placed on a small plate, and the working efficiency can be remarkably improved.
[0065]
Claim 2 According to the present invention described above, the ball-dropping body that can be moved up and down is provided at a position above each ball that is gripped by the intermediate gripping claw and the left-side gripping claw, and the intermediate gripping claw and the right-side gripping claw. The left gripping claw and the intermediate gripping claw , And right gripping claw and intermediate gripping claw so By pressing the gripped ball and releasing the ball, it does not cause a shape change in the ball held by the intermediate gripping claw and the left and right gripping claws, and Since reliable desorption can be performed in a short time, it is possible to improve the transfer efficiency of the ball-shaped ball transfer arm.
[0066]
Claim 3 According to the described invention, the thickness of the intermediate gripping claw is determined so that the intermediate gripping claw insertion gap provided between the two ball balls gripped by the intermediate gripping claw and the left and right gripping claws. Trying Therefore, the ball can be brought close to the intermediate gripping claw only by inserting the intermediate gripping claw into the intermediate gripping claw insertion gap portion, and the ball with the minimum necessary amount of advancement of the left side gripping claw and the right side gripping claw Therefore, it is possible to reduce the time required for holding the ball to the ball and to reduce the time required for holding the ball to the ball. In particular, since the amount of forward / backward movement of the left and right gripping claws is small, it is possible to align the balls in a narrow pitch when aligning the balls to the transport tray. Balls can be aligned.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of a chatter ball molding machine according to the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram of a bottom mold that is inserted into a molding hole provided in a turntable.
FIG. 3 is an explanatory diagram of a chatter ball transfer arm.
FIG. 4 is an explanatory diagram of a chatter ball transfer arm.
FIG. 5 is an explanatory diagram of a chatter ball transfer arm.
6 is a cross-sectional view taken along the line XX of FIG.
FIG. 7 is an explanatory diagram of a mechanism for gripping a ball by a ball conveying arm according to the present invention.
FIG. 8 is an explanatory diagram of a conventional mechanism for gripping a ball.
[Explanation of symbols]
A Sharitama transfer arm
K chat ball
P Intermediate gripping nail insertion gap
1 6 Motor for lifting and lowering the ball transfer arm
17 Grip support plate
18 Grip part
19 Holding part rotation motor
20 Shaved ball drop body
21 Solenoid for ball dropper
22 Intermediate gripping claw
23 Left gripper
24 Right gripping claw
23a, 24a Mounting screw
23b, 24b Left and right gripping nail attachment plate
25 Rotary solenoid
25a Output shaft
25b articulated arm
26 Advancing and retracting guide shaft

Claims

Counter is allowed by arranging the left gripping claws (23) and the right side gripping claws (24), the left and right side gripping claws (23) intermediate the grip claw which is arranged in the central portion of the opposing direction of (24) (22) and comprising, between the left gripping claws (23) and the intermediate gripping claws (22), and to grip respectively Tama Shari of (K) between the intermediate gripping claws (22) and the right gripping claws (24) A ball transport arm,
The intermediate gripping claw (22) is fixedly arranged, and the left gripping claw (23) can be advanced and retracted along the facing direction by the advancing and retracting means, and the right gripping claw (24) is also moved along the facing direction by the advancing and retracting means. A ball-carrying arm that can be moved forward and backward.

Shafts that can be raised and lowered at positions above the respective ball that is gripped by the intermediate gripping claw (22) and the left gripping claw (23), and the intermediate gripping claw (22) and the right gripping claw (24). arranged ball down body (20), an intermediate by lowering the same rice ball drop body (20), the left gripping claws (23) intermediate the gripping claws (22), and a right gripping claws (24) pressing the by target lens shari gripped by the gripping claws (22) (K), according to claim 1 Symbol placement of the rice ball carrier arm characterized in that it to perform the elimination of the Tama Shari (K) .

The intermediate gripping claw (22) has a thickness dimension between the two gripping balls (K) gripped by the intermediate gripping claw (22) and the left and right gripping claws (23) (24). The chatter ball transfer arm according to claim 1 or 2, wherein the insertion gap (P) is used .