JP3718333B2 - Pulse motor drive device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パルスモータ駆動装置に関し、特に、これに限定する意図ではないが、高加速度で速度を立上げた後定速度でパルスモータを駆動しそして高減速度で速度を立下げるパルスモータ駆動装置に関する。このパルスモータ駆動装置は、例えば原稿画像を読み取って画像信号を発生するスキャナに用いられる。
【0002】
【従来の技術】
例えば、デジタル複写機において、コンタクトガラス上に原稿がセットされた状態でコピースタートキーが押下されると、スキャナの、ミラー及び光源等と一体になったキャリッジ(可動部)を、タイミングベルトおよびプ−リ等の動力伝達機構を介して電気モータにより水平方向に駆動することによってコンタクトガラス上の原稿の画像面を光走査し、その画像面からの反射光像を上記ミラーを含む各ミラー及びレンズを介してCCDイメージセンサの受光面に結像させ、イメ−ジセンサが発生するアナログ画像信号をデジタルデータ(画像データ)に変換する。画像データは画像処理回路にてプリント用画像データに変換され、レ−ザプリンタに与えられ、該プリンタが転写紙に画像を形成する。
【0003】
ところで、スキャナの走査駆動モータとしては、一般にパルスモータが使用されている。このパルスモータは周知の如く、相励磁信号(パルス)をモータドライバに与えることによってモータドライバが駆動パルスをパルスモータに印加し、これによってパルスモータが回転付勢されるものであり、このパルスモータを自起動周波数以上で回転させるには、スローアップ(停止から定速への立上げ)制御やスローダウン(定速から停止への立下げ)制御を必要とする。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
例えば複写機のスキャナの走査駆動の場合、スローアップ制御やスローダウン制御を全て、複写機全体を統括制御するマイクロプロセッサで行うことは、マイクロプロセッサの負担が大きくなり、特に他の処理(複写機のパルスモータ制御以外の制御処理)を並行して行う場合には、パルスモータの駆動パルスの周波数をあまり大きくできない為、上述したような複写機では処理速度を高速化できないという欠点があった。
【0005】
そこで、例えば特開昭63−202580号公報に見られるように、パルスモータのスローアップ時とスローダウン時はマイクロプロセッサでパルスモータの駆動を制御し、定速時にはマイクロプロセッサと併設されたモータ制御回路で制御するようにしたプリンタ用モータ制御装置が提案されている。
【0006】
しかしながら、このような従来のモータ制御装置では、パルスモータの定速駆動時におけるマイクロプロセッサの負荷は軽減されるが、パルスモータのスローアップ時あるいはスローダウン時(特に定速領域の近傍)におけるマイクロプロセッサの負荷が軽減されず、パルスモータの回転の十分な高速化、特にスロ−アップ,ダウン期間の短縮は期待できない。
【0007】
この発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、マイクロプロセッサの、パルスモータ駆動制御に関する負担を軽減することを第1の目的とし、加えてパルスモータを高速かつ高精度で駆動できるようにする事を第2の目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
(1)パルスモータに印加する一連のパルス(φA,φB,・・)の周期を表すための、符号化なしデータであることを示すビット (MSB) と前記周期を規定するデータの組合せでなる符号化なしデータフレームと、符号化データであることを示すビット (MSB) と複数(5)組の符号化データ (CODE 0 〜 4) の組合せでなる符号化データフレームとを記憶する記憶手段(42);
該記憶手段から順次データフレームを読み出す手段(41);
読み出されたデータフレームが、符号化なしデータフレームのときは該データフレーム内のデータが規定する周期のパルスを、符号化データであるデータフレームのときは該データフレーム内の各組の符号化データを順次に復号化して復号したデータが規定する周期のパルスを順次に発生するパルス発生手段(45);および、
該パルス発生手段が発生するパルスによりパルスモータ(51)を駆動するパルスモータ駆動手段(46);
を有するパルスモータ駆動装置。なお、理解を容易にするためにカッコ内には、図面に示し後述する実施例の対応要素の符号を、参考までに付記した。
【0009】
これによれば、データの符号化をおこなう為データ量が激減し、記憶手段(42)の少容量化が可能であり、低コスト化が可能になる。
【0010】
1つの符号化データフレームの符号化データ(CODE 0〜4)に基づいて複数(5)回のパルス発生処理がパルス発生手段(45)にて自動的に行なわれ、データフレームを読み出す手段(41)は、1回のパルス発生処理につき1回のデータ転送を要する符号化なしデータフレームの読出しの場合と対比して、複数(5)分の1の作業負担となり、データフレームを読み出す手段 (41)の負荷が大幅に軽減すると共にモータの高速動作制御、特に高加速度の昇速制御と高減速度の降速制御、が可能になる。画像形成装置に用いた場合には、画像形成の生産性が向上する。
【0011】
【発明の実施の形態】
(2)符号化されたデータは、時系列で先行して復号されるデータの復号データで表現される値に対する差分値を表わすものである。これによれば復号化ロジックが簡単であり、復号手段を簡易に構成しうる。
【0012】
(3)前記パルス発生手段は、前記読み出されたデータフレームが、符号化なしデータフレームのときにはその中のパルスの周期を規定するデータに基づいてパルスを発生して前記データフレームを読み出す手段に次のデータフレームの読み出しを要求し、符号化データフレームが読み出されたときには、その中の最初の符号化データを復号して復号データに基づいてパルスを発生しこれを順次最後の符号化データまで同様に繰返し、最後の符号化データを復号して復号データに基づいてパルスを発生すると前記データフレームを読み出す手段に次のデータフレームの読み出しを要求する。
【0013】
本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の実施例の説明より明らかになろう。
【0014】
【実施例】
図1に本発明の一実施例を装備したデジタル複写機の制御部の構成を示す。本発明の実施例は、マイクロプロセッサ(CPU)41,記憶手段であるROM42,パルス発生手段であるモータ制御45およびパルスモータ駆動手段であるモータ駆動46で構成されている。駆動対象のパルスモータ51は、デジタル複写機の原稿画像読取用スキャナの、ミラー及び光源等と一体になったキャリッジを、タイミングベルトおよびプ−リ等の動力伝達機構を介して駆動するものである。このキャリッジ駆動においては、ホ−ムポジション(HP)から高加速度で短時間に定速度に昇速し(スロ−アップ)、それから長距離(例えば原稿の長さ相当値)の間は定速度を維持し、そして高減速度で減速(スロ−ダウン)してキャリッジを止め(以上が往行程:原稿走査)、そして反転して高速でHPにリタ−ン駆動(復行程)することが要求される。
【0015】
ROM42には、上述の往行程および復行程のモータ駆動を行なうための、相励磁パルス(φA,その反転,φB,その反転)を発生するためのデータすなわち相切換タイミングデータが格納されている。CPU41が、ROM42から一連のデータを順次に読出してモータ制御45に与え、モータ制御45が、与えられたデータで指定されたタイミング(時間経過)で各相励磁信号(φA,その反転,φB,その反転)のレベルを1(高レベルH)から0(低レベルL)に、又はその逆に切換える。これにより各相励磁信号はパルスすなわち相励磁パルスとなる。これらのパルスがモータ駆動46に与えられ、モータ駆動46が、相励磁パルスに対応してパルスモータ51の各相をオン(通電)/オフ(非通電)し、すなわちパルス駆動し、これによりモータ51が回転する。回転速度は相切換速度(相励磁パルス周期)に対応し、回転方向は各相に対する通電順(励磁相順)で定まる。
【0016】
キャリッジの一往復は、往移動開始から定速度になるまでの往加速区間,往定速区間(原稿走査区間),往減速区間,復移動開始から定速度になるまでの復加速区間,復定速区間および減速してHPで停止する復減速区間に分けられる。往定速区間(原稿走査区間)および復定速区間では、定周期で相切換えを行なえばよいのでROM42から一連のデータを順次に読出すことは必要ではない。したがってROM42には、往加速区間,往減速区間,復加速区間および復減速区間で必要な相切換タイミングデータを備えておくだけでもよい。
【0017】
相切換タイミングデータすなわち相励磁周期データは、スキャナ駆動の場合一般に、16ビットのデータが多く使用されている。したがって本実施例でも、16ビットとしている。以下、この16ビット群をデータフレームと称す。
【0018】
図2に、データフレームのデータ構造を示す。1フレームは16ビット構成である。最上位ビット(以下MSB)は、このフレームのデータが符号化データか又は、実データであるかを示す。MSBが1の時は、続く15ビットが符号化データであることを意味する。この実施例では、符号化データは、時系列で先行して復号されるデータの復号データ(実データ相当)で表現される値に対する差分値を表わすものとした。また、1個(1組)の符号化データは3ビットで、計5個の符号化データCODE0〜CODE4が1データフレームに含まれる。
【0019】
MSBが0の時は、それに続く15ビットが1個の実データ(符号化なしデータ)である。
【0020】
ROM42の、往加速区間宛ての一連のデータフレーム(データフレーム群)の最初のデータフレームは、キャリッジの往加速(駆動開始)時には基点となる実データが必要であるので、MSBが0の実データフレームであり、それに続くデータフレームはMSBが1の符号化データフレームである。ただし、差分値が3ビットで表現できないところはMSBが0の実データフレームとなっている。復加速区間宛てのデータフレーム群も、往加速区間宛てのものと同様である。ただし、往行程と復行程では、モータ駆動速度が異なるので、加,減速特性も異なり、したがってデータフレーム群のデータフレームの数が異なり、データフレーム中のデータが表わす値も異なる。
【0021】
往減速区間宛てのデータフレーム群は、定速度からの減速であるので、MSBが1の符号化データフレームである。ただし、差分値が3ビットで表現できないところはMSBが0の実データフレームとなっている。復減速区間宛てのデータフレーム群も、往減速区間宛てのものと同様である。
【0022】
CPU41は、キャリッジがどの区間にあるかに対応して上述のデータフレーム群を指定して該群の中のデータフレームを順次にROM42から読み出してモータ制御45に与える。
【0023】
なお、それぞれのグル−プに、加速/減速を指定するデータおよびモータ回転方向(相切換順)を指定するデータが含まれ、CPU41はこれらのデータを解読して制御信号をモータ制御45に与えて、モータ制御45が発生するパルスの相順(モータ回転方向)を設定するが、この相順設定に関しては説明を省略する。
【0024】
図3に、モータ制御45の機能構成を示す。なお、相順(モータ回転方向)設定に関連する機能部の図示は省略した。モータ制御45の内部機能は、次にフローチャート(図5)を参照して説明する。
【0025】
図4に、CPU41の、パルスモータ駆動制御の概要を示し、図5にモータ制御45の制御部CPU451のパルス生成制御の概要を示す。以下、図3,図4および図5を参照されたい。
【0026】
CPU41が、モータ制御45へのスタート信号をアクティブにすると、モータ制御45の制御部CPU451は、CPU41に対してデータ要求信号をアクティブにする(図4のステップ1と図5のステップ11,12)。なお、以下においてカッコ内には、ステップという語を省略して、ステップNo.数字のみを記す。
【0027】
データ要求信号がアクティブになるとCPU41は、ROM42の、予めCPU41が選択したデータフレーム群から、第1番のデータフレームを読み出しモータ制御45のデータレジスタ452に書き込む(図4の2,3)。
【0028】
データを書き込まれると制御部CPU451は、データレジスタ452のMSBをチェックし、0であれば実データとみなし(スタート時に1番目のデータフレームは実データである)、実データ(CODE0〜CODE4の全ビット)を、セレクタ454を介してベースレジスタ455へ転送し、ベースレジスタ455に書込んだデータをセレクタ457を介してパルスジェネレータ458へ転送する(図5の13〜17)。
【0029】
パルスジェネレータ458は、始点(スタ−ト)レベルに、モータ駆動46への出力である相励磁信号φA等を設定し、与えられたデータが表わす時間が経過すると相励磁信号φA等のレベルを切換えて制御部CPU451にデータ要求信号を与える。これに応答して制御部CPU451は、図5のステップ12に進み、CPU41に次のデータフレームを要求し、CPU41が次のデータフレームをROM42から読み出してレジスタ452に書き込む(図4の2,3)。
【0030】
これによりMSBが1になると、制御用CPU451は、CPU41からの加速信号がアクティブ(加速が指定されている)のときは、まず第1番の符号化データCODE0を指定して(図5の15,19,20)、それをセレクタ453を介して加,減算器456に与えて、
1a)加,減算器456にて、ベースレジスタ455の値(前回出力値)からCODE0(3ビット)が表わす値を引く(図5の21);
2a)引き算の結果の値(今回値)は、セレクタ457を介してパルスジェネレータ458に転送する。と同時にセレクタ454を介してベースレジスタ455にも転送する。すなわちベースレジスタ455のデータを今回値(復号データ)に更新する。パルスジェネレータ458は、今回値が示す時間が経過すると、相励磁信号φA等のレベルを切換えるとともに、データ要求信号を制御部CPU451に与える(図5の22);
3a)このデータ要求信号に応答して制御部CPU451は、次の符号化データを指定して(図5の23)、次の符号化データがあると、上記1a)を同様に、ただしCODE0は、今指定した符号化データと読み替えて、実行し、そして上記2a)を同様に実行して、本3a)に至る。ここで次の符号化データ無し(CODE4まで上記処理を実行した)になると、制御部CPU451は、CPU41に次のデータフレームを要求する(図5の23,24,25,12);
スタート信号がアクティブである間、上述の処理を繰返す。
【0031】
一方、CPU41からの加速信号が非アクティブの場合は、制御部CPU451は、まず第1番の符号化データCODE0を指定して(図5の26)、
1b)ベースレジスタ455の値(前回出力値)にCODE0(3ビット)が表わす値を加える(図5の27);
2b)足し算の結果の値(今回値)は、パルスジェネレータ458に転送する。と同時にベースレジスタ455にも転送する。すなわちベースレジスタ455のデータを今回値に更新する。パルスジェネレータ458は、今回値が示す時間が経過すると、相励磁信号φA等のレベルを切換えるとともに、データ要求信号を制御部CPU451に与える(図5の28);
3b)このデータ要求信号に応答して制御部CPU451は、次の符号化デ−タを指定して、次の符号化データがあると、上記1b)を同様に、ただしCODE0は、今回指定した符号化データと読み替えて、実行し、そして上記2b)を同様に実行して、本3b)に至る。ここで次の符号化データ無し(CODE4まで上記処理を実行した)になると制御部CPU451は、CPU41に次のデ−タフレームを要求する(図5の29,30,31,12);
スタート信号がアクティブである間、上述の処理を繰返す。
【0032】
以上のように、データフレームが符号化データフレームである場合には、5回の励磁相の切換えにつき1回だけCPU41はROM42からデータフレームを読み出してモータ制御45に与えればよく、所要仕事量が、実データフレームの場合の1/5に低減する。ROM42のデータ量が少くて済むのは勿論、CPU41に余裕ができる分、パルスモータ51の加速および減速をより高速(短時間)に行なうことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の一実施例を装備した複写機の制御システムの概要を示すブロック図である。
【図2】 図1に示すROM42に格納されたパルスモータ駆動制御用のデ−タフレームのデータ構成を示す平面図である。
【図3】 図1に示すモータ制御45の機能構成を示すブロック図である。
【図4】 図1に示すCPU41の、モータ制御45に対する制御動作の概要を示すフローチャートである。
【図5】 図3に示す制御部CPU451の相励磁パルス生成処理の概要を示すフローチャートである。
【符号の説明】
452:データレジスタ
453:データセレクタ
454:データセレクタ
455:ベースレジスタ
456:加,減算器
457:データセレクタ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a pulse motor drive device, and in particular, but not intended to be limited to this, a pulse motor drive that drives a pulse motor at a constant speed after increasing the speed at a high acceleration and decreases the speed at a high deceleration. Relates to the device. This pulse motor driving device is used, for example, in a scanner that reads an original image and generates an image signal.
[0002]
[Prior art]
For example, in a digital copying machine, when a copy start key is pressed while a document is set on a contact glass, a carriage (movable part) integrated with a mirror and a light source of the scanner is moved to a timing belt and a pusher. -The image plane of the document on the contact glass is optically scanned by being driven in the horizontal direction by an electric motor through a power transmission mechanism such as a mirror, and the reflected light image from the image plane is each mirror and lens including the mirror. Then, an image is formed on the light receiving surface of the CCD image sensor, and an analog image signal generated by the image sensor is converted into digital data (image data). The image data is converted into image data for printing by an image processing circuit and given to a laser printer, which forms an image on transfer paper.
[0003]
Incidentally, a pulse motor is generally used as a scanning drive motor of a scanner. As is well known, in this pulse motor, a phase excitation signal (pulse) is supplied to the motor driver so that the motor driver applies a drive pulse to the pulse motor, and the pulse motor is urged to rotate. In order to rotate the motor at the self-starting frequency or higher, slow-up (rise from stop to constant speed) control or slow-down (fall from constant speed to stop) control is required.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
For example, in the case of scanning drive of a scanner of a copying machine, performing all of the slow-up control and slow-down control with a microprocessor that performs overall control of the entire copying machine increases the burden on the microprocessor, especially for other processing (copiers). When the control processing other than the pulse motor control is performed in parallel, the frequency of the driving pulse of the pulse motor cannot be increased so much that the copying machine as described above cannot increase the processing speed.
[0005]
Therefore, as seen in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-202580, the pulse motor is controlled by a microprocessor during slow-up and slow-down of the pulse motor, and the motor control provided with the microprocessor at constant speed. There has been proposed a motor controller for a printer that is controlled by a circuit.
[0006]
However, in such a conventional motor control device, the load on the microprocessor when the pulse motor is driven at a constant speed is reduced, but the micro-load when the pulse motor is slowed up or down (particularly in the vicinity of the constant speed region). The load on the processor is not reduced, and it is not possible to expect a sufficiently high speed rotation of the pulse motor, in particular, a reduction in the slow-up and down periods.
[0007]
The present invention has been made in view of the above points, and has as its first object to reduce the burden on the pulse motor drive control of the microprocessor. In addition, the pulse motor can be driven at high speed and with high accuracy. This is the second purpose.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
(1) Composed of a combination of a bit (MSB) indicating uncoded data and data defining the cycle for representing the cycle of a series of pulses (φA, φB,...) Applied to the pulse motor. Storage means for storing an unencoded data frame and an encoded data frame formed by a combination of a bit (MSB) indicating encoded data and a plurality (5) sets of encoded data (
Means for reading out sequential data frames from said storage means (41);
Reading out data frame, the pulse of the period the data in the data frame is defined when no data frame coding, each set of encoded within the data frame when the data frame is a coded data Pulse generating means (45) for sequentially decoding data and sequentially generating pulses having a period defined by the decoded data ; and
Pulse motor driving means said pulse generating means for driving the Lipa Rusumota (51) by the pulse generated (46);
A pulse motor driving device. In addition, in order to make an understanding easy, the code | symbol of the corresponding element of the Example shown in drawing and mentioned later is added to the parenthesis for reference.
[0009]
According to this, since the data is encoded, the amount of data is drastically reduced, the capacity of the storage means (42) can be reduced, and the cost can be reduced.
[0010]
Based on the encoded data (
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
( 2 ) The encoded data represents a difference value with respect to the value represented by the decoded data of the data decoded in advance in time series. According to this, the decoding logic is simple, and the decoding means can be configured easily.
[0012]
(3) the pulse generating means, the read data frame, the means for generating a pulse based on the data defining the times the period of the pulse therein without data frame coding reading said data frame When the next data frame is requested to be read and the encoded data frame is read out, the first encoded data in it is decoded and a pulse is generated based on the decoded data. Similarly, when the last encoded data is decoded and a pulse is generated based on the decoded data, the means for reading the data frame is requested to read the next data frame.
[0013]
Other objects and features of the present invention will become apparent from the following description of embodiments with reference to the drawings.
[0014]
【Example】
FIG. 1 shows the configuration of a control unit of a digital copying machine equipped with an embodiment of the present invention. The embodiment of the present invention comprises a microprocessor (CPU) 41, a
[0015]
The
[0016]
For one round trip of the carriage, the forward acceleration section from the start of the forward movement, the forward constant speed section (document scanning section), the forward deceleration section, the reverse acceleration section from the start of the backward movement to the constant speed, It is divided into a speed zone and a deceleration zone that decelerates and stops at HP. In the forward constant speed section (document scanning section) and the reverse constant speed section, it is only necessary to perform phase switching at a constant cycle, so that it is not necessary to sequentially read out a series of data from the ROM. Therefore, the
[0017]
As the phase switching timing data, that is, phase excitation cycle data, 16-bit data is generally used in the case of scanner driving. Therefore, in this embodiment, it is 16 bits. Hereinafter, this 16-bit group is referred to as a data frame.
[0018]
FIG. 2 shows the data structure of the data frame. One frame has a 16-bit configuration. The most significant bit (hereinafter referred to as MSB) indicates whether the data of this frame is encoded data or actual data. When the MSB is 1, it means that the subsequent 15 bits are encoded data. In this embodiment, the encoded data represents a difference value with respect to a value represented by decoded data (corresponding to actual data) of data decoded in time series. One piece (one set) of encoded data is 3 bits, and a total of five pieces of encoded data CODE0 to CODE4 are included in one data frame.
[0019]
When the MSB is 0, the subsequent 15 bits are one piece of actual data (uncoded data).
[0020]
The first data frame of a series of data frames (data frame group) addressed to the forward acceleration section in the
[0021]
Since the data frame group addressed to the forward / decelerated section is a deceleration from a constant speed, the MSB is an encoded data frame of 1. However, the place where the difference value cannot be expressed by 3 bits is an actual data frame in which the MSB is 0. The data frame group destined for the return deceleration section is the same as that for the forward deceleration section.
[0022]
The
[0023]
Each group includes data for designating acceleration / deceleration and data for designating the motor rotation direction (phase switching order). The
[0024]
FIG. 3 shows a functional configuration of the
[0025]
FIG. 4 shows an outline of the pulse motor drive control of the
[0026]
When the
[0027]
When the data request signal becomes active, the
[0028]
When the data is written, the
[0029]
The
[0030]
As a result, when the MSB becomes 1, when the acceleration signal from the
1a) In adder /
2a) The subtraction result value (current value) is transferred to the
3a) In response to this data request signal, the
While the start signal is active, the above process is repeated.
[0031]
On the other hand, when the acceleration signal from the
1b) Add the value represented by CODE0 (3 bits) to the value of the base register 455 (previous output value) (27 in FIG. 5);
2b) The value of the result of addition (current value) is transferred to the
3b) In response to this data request signal, the
While the start signal is active, the above process is repeated.
[0032]
As described above, when the data frame is an encoded data frame, the
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an outline of a control system for a copying machine equipped with an embodiment of the present invention.
2 is a plan view showing a data configuration of a data frame for pulse motor drive control stored in a
3 is a block diagram showing a functional configuration of a
4 is a flowchart showing an outline of a control operation for a
FIG. 5 is a flowchart showing an overview of a phase excitation pulse generation process of a
[Explanation of symbols]
452: Data register 453: Data selector 454: Data selector 455: Base register 456: Adder / subtractor 457: Data selector
Claims (3)
該記憶手段から順次データフレームを読み出す手段;
読み出されたデータフレームが、符号化なしデータフレームのときは該データフレーム内のデータが規定する周期のパルスを、符号化データであるデータフレームのときは該データフレーム内の各組の符号化データを順次に復号化して復号したデータが規定する周期のパルスを順次に発生するパルス発生手段;および、
該パルス発生手段が発生するパルスによりパルスモータを駆動するパルスモータ駆動手段;
を有するパルスモータ駆動装置。A non-encoded data frame composed of a combination of a bit indicating non-encoded data and data defining the cycle for representing a cycle of a series of pulses applied to the pulse motor, and encoded data. Storage means for storing a bit to be indicated and an encoded data frame comprising a combination of a plurality of sets of encoded data ;
Means for reading out sequential data frames from said storage means;
Reading out data frame, the pulse of the period the data in the data frame is defined when no data frame coding, each set of encoded within the data frame when the data frame is a coded data Pulse generating means for sequentially decoding data and sequentially generating pulses having a period defined by the decoded data ; and
Pulse motor driving means for said pulse generating means to drive by lipase Rusumota the pulses generated;
A pulse motor driving device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP27674497A JP3718333B2 (en) | 1997-10-09 | 1997-10-09 | Pulse motor drive device |
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