JP3694467B2 - Palpation massage device - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は触診マッサージ装置に関する。さらに詳しくは、たとえばいす、ベッド、足置き台等における使用者（被施療者）の身体との接面に、被施療者の身体に機械的刺激を与えるための可動のマッサージ具を備えた触診マッサージ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、よく知られているマッサージ装置は、たとえばいす型のものであり、被施療者が座る座面内部および背もたれ部の内部に揉み玉（施療子ともいう）および制御装置が内蔵されており、制御装置によって施療子に揉み動作、叩き動作、ローリング動作および上下移動等を行わせるものである。このマッサージ装置では、被施療者が、たとえばリモートコントロールの操作器上の任意のスイッチを操作することにより、施療子に好みの動作を行わしめる。かかるマッサージ装置を使用する場合、一般に被施療者は自分の身体のうち疲労等を感じている個所に対してマッサージ動作を施す。また、その個所に対して揉みや叩き等の好みのマッサージ動作を行わしめる。
【０００３】
さらに、制御装置に上記各種類のマッサージ動作の組合せや身体上のマッサージコースをプログラムしておき、自動的に、または、被施療者が操作器上で好みのマッサージおよびコースを選択することができるものもある。コースとは、たとえば施療子が身体の上半身の所定の経路を移動するコース（上半身コース）、肩のみをマッサージするコース（肩コース）、腰回りを重点的にマッサージするコース（腰コース）等である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
マッサージ装置は東洋医学に基づいた家庭用治療器である。そして、その効能、効果として首のこり、肩こり、腰痛等の緩和等が認められている。しかしながら、被施療者は東洋医学の知識を有した上でマッサージ機を使用しているとは限らない。したがって、被施療者自らが選択したコースやマッサージでは必ずしも被施療者の疲労を効果的に除去、緩和しえるとは言えない。
【０００５】
今後は超高齢化社会の到来により、一層マッサージ装置の施療装置としての使用頻度が増加する。それに伴って一層効果的で適切なマッサージを施行することのできるマッサージ装置が望まれるようになる。
【０００６】
本発明はこれらの課題を解決するためになされたものであり、東洋医学に基づいて被施療者の体調を把握することにより、被施療者にとって適切なマッサージを施すことができる触診マッサージ装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明のマッサージ装置は、被施療者の身体に機械的刺激を与えるマッサージ機構と、被施療者の身体に外力を加え、該外力と外力に対応した身体の変位量とから身体の硬度を検出する硬度検出器とを備えている。
【０００８】
かかるマッサージ装置によれば、マッサージ機を使用する者の身体の所定部位についてその硬度、とくに筋肉の硬さ（筋硬度）を測定することができる。東洋医学に基づいたマッサージを実行する上でこの筋硬度が有用となる。たとえば、被施療者が明確に認識できない自分の筋肉のこり等が判明し、ここに効果的なマッサージを加えることが可能となる。ここでいう硬度とは、負荷した荷重を、この荷重によって身体表面が変位した距離で微分した値に基づいて得られる値である。
【０００９】
東洋医学上の理論体系を簡単に言うと、疲労によって内臓などが異常状態になると、この異常信号は経絡と呼ばれる神経回路を通って脳シナプスへ伝達される。脳シナプスから経絡を通り、今度は経穴に圧痛点や皮膚抵抗の低下等の異常反応として現れるという説明である。経穴は神経回路の集合した部位と考えられている。上記内臓異常等が経穴に異常として現れることを東洋医学では内臓−体性反射と呼んでいる。内臓疾患等の異常が内臓−体性反射によって特定の経絡を介して圧痛や筋硬結として特定の経穴に出現する。したがって、経穴の硬度や圧痛の有無を測定することによって原疾患の所在を知ることができ、診断、治療の手法として利用することができる。
【００１０】
さらに、上記マッサージ機構および硬度検出器が移動可能に構成されているので、被施療者の身体の複数部分について筋硬度を測定することができる。その結果、身体のうちで筋肉がこっている部位を特定することができるので、こった部位をマッサージすることができる。たとえば、硬度検出器を身体における東洋医学上の経絡に沿って筋硬度を測定しつつ移動させ、経穴位置の筋硬度を知ることによって被施療者の体調等を判定することができる。これにより、マッサージ効果を向上させることができる。体調とは、たとえば「こり」「疲労」「特定の内臓の異常」「筋肉痛」等である。
【００１１】
また、このマッサージ装置は上記硬度検出器がマッサージ機構に取り付けられているので、硬度検出器およびマッサージ機構の移動機構が簡素化される。
【００１２】
この、硬度検出器がマッサージ機構に取り付けられたマッサージ装置は、マッサージ機構が被施療者の身体に当接する施療子を有しており、硬度検出器が、身体に押圧される押圧子を有しており、少なくともマッサージ機構のマッサージ動作中には上記押圧子が上記施療子の身体との接触部より後退するように構成されている。したがって、マッサージ機構の移動に際して硬度検出器が邪魔にならないので好ましい。さらに、施療子が被施療者の身体に当接することにより、たとえ被施療者の身体が変位してもそれによって硬度検出器の押圧子が押されることがなく、硬度検出器の検出開始点が特定される。
【００１３】
または、上記硬度検出器がマッサージ機構に取り付けられており、硬度検出器が身体に押圧される押圧子を有しており、該押圧子が、被施療者の身体に当接するマッサージ機構の施療子として兼用されてなるマッサージ装置にあっては、マッサージ機構および硬度検出器の機構が簡素化されるので好ましい。
【００１４】
または、被施療者の身体の特定部位を検出する位置検出器を備えてなるマッサージ装置にあっては、被施療者の身体における、硬度検出器による硬度の検出位置やマッサージ位置をほぼ特定することができるので好ましい。また、本発明の他の触診マッサージ装置は、使用者の身体に当接して機械的刺激を与える施療子を有するマッサージ機構と、使用者の身体に外力を加え、該外力と外力に対応した身体の変位量とから身体の硬度を検出する硬度検出器と、使用者の身体の特定部位を検出する位置検出器とを備えており、上記施療子が、揺動するアームおよび該アームに取り付けられた揉み玉を有しており、上記位置検出器が、上記アームの揺動を検知する発光素子および受光素子を備えており、アームの揺動を検知することによって使用者の身体の特定部位を検出するように構成されている。
【００１５】
かかるマッサージ装置であって、上記特定部位を原点として、身体における東洋医学上の各経穴の位置までの標準的距離を記憶した経穴位置記憶手段を有してなるものにあっては、マッサージを行う上で重要な経穴の位置に対してマッサージを行うことができるので好ましい。標準的距離とは、たとえば多数の人間の身体における肩等の特定位置から各経穴位置までの距離の平均値をいう。また、この平均値は男性、女性、年齢、民族、身長等によって分類して平均した値であってもよい。
【００１６】
前述した移動可能なマッサージ機構または硬度検出器を備えたマッサージ装置であって、上記マッサージ機構および硬度検出器のうちの少なくとも一方の移動範囲を座標として記憶する座標記憶手段を有し、上記少なくとも一方の位置を特定し、且つ、上記少なくとも一方を任意の座標位置に移動させる移動制御装置を備えてなるマッサージ装置にあっては、マッサージ機構および硬度検出器のうちの少なくとも一方の移動位置を特定でき、且つ、任意の指定位置に上記の少なくとも一方を移動させることができるので好ましい。
【００１７】
かかるマッサージ装置であって、被施療者の身体の特定部位を検出する位置検出器を備えており、上記移動制御装置が、検出された特定部位を原点として当該身体に上記座標を設定するように構成されてなるものにあっては、身体に設定された座標に従って、身体における任意の指定位置に、マッサージ機構および硬度検出器のうちの少なくとも一方を移動させることができるので好ましい。
【００１８】
また、身体における複数の特定位置情報と、該特定位置の硬度情報と、上記特定位置の硬度に対応する体調情報とを記憶する体調情報記憶手段を有してなるマッサージ装置にあっては、たとえば、人間の身体における一の部位の硬度が得られると、この情報から対応する被施療者の体調が推測できるので好ましい。もちろん、一の部位に限定されず、たとえば複数部位の硬度の組合せから体調を推論することも可能である。
【００１９】
または、身体における複数の特定位置情報と、該特定位置の硬度情報と、上記特定位置の硬度に対応する体調情報と、該体調情報に対応するマッサージ内容とを記憶するマッサージ内容記憶手段を有してなるマッサージ装置にあっては、前述した被施療者の体調が推測できるだけでなく、この体調に応じたマッサージ内容を選択することも可能となるので好ましい。これにより、効果的なマッサージを実行することが可能となる。
【００２０】
かかるマッサージ装置であって、被施療者の個人情報を入力する個人情報入力手段と、該個人情報および被施療者の身体から検出された硬度に基づいて、マッサージ内容を選定するための選定手段を備えてなるものにあっては、単に筋硬度のみに基づくのではなく、被施療者のたとえば年齢、性別、身長、体重等の個人情報をも考慮してマッサージ内容を選定することができるため、より正確で効果的なマッサージを施すことが可能となる。
【００２１】
または、被施療者の身体から検出された上記特定位置の硬度情報と、該特定位置の硬度に対応する体調情報と、該体調情報に対応するマッサージ内容とを表示するマッサージ内容表示手段を有してなるマッサージ装置にあっては、効果的なマッサージ内容等を表示することができるので、被施療者は自らマッサージの選択をすることができる。また、経穴等の特定位置の硬度情報や体調情報を表示することにより、被施療者は自分の体調やその時間的な変化を知ることができる。また、被施療者は経穴についての知識を得ることも可能である。
【００２２】
また、被施療者の身体における複数の特定位置情報と該特定位置において検出された硬度の情報とを対応して記憶する個人硬度マップ記憶手段を備えており、該個人硬度マップ記憶手段が異なる時間に計測された複数の硬度を記憶し得るように構成されてなるマッサージ装置にあっては、被施療者の筋硬度の履歴が判り、疲労の進展や回復が身体の部位ごとに判断できるので好ましい。
【００２３】
また、身体における複数の特定位置情報と該特定位置の標準的な硬度の情報とを対応させて記憶した標準硬度マップ記憶手段と、被施療者の個人情報を入力する個人情報入力手段と、該個人情報に基づいて、被施療者の身体から検出された硬度と上記個人情報に対応する標準的な硬度の情報とを比較して表示する硬度マップ表示手段とを備えてなるマッサージ装置が好ましい。上記個人情報としては、たとえば年齢、性別、身長、体重等が該当する。上記標準的な硬度としては、たとえば、年齢、性別、身長、体重等によって分類された健全な人体の硬度を設定することができる。したがって、人間の身体における各部位の標準的な筋硬度を基準として、被施療者の身体から得た筋硬度を評価することが可能となる。すなわち、健康体に較べて被施療者の身体のどの部分の筋硬度が高く、疲労しているか等を診断することができる。
【００２４】
本発明の触診マッサージシステムは、前述した硬度検出器を有する触診マッサージ装置と、該触診マッサージ装置に配設されたクライアント端末と、該端末とネットワークを介して接続されたサーバーとを備えており、上記端末が、検出された検出硬度情報を上記サーバーに送信するとともにサーバーからのマッサージ情報を受信する第一送受信手段を有しており、上記サーバーが、端末から検出硬度情報を受信するとともにマッサージ情報を端末に送信する第二送受信手段と、上記検出硬度情報に基づいて対応する体調情報および対応するマッサージ内容を選定するマッサージ内容選定手段とを有している。
【００２５】
このマッサージシステムによれば、触診マッサージ装置内にマッサージ内容選定手段を備える必要がないので触診マッサージ装置自体が安価に製造される。また、サーバーを大型化することも可能であるため、高速演算や収容データを大幅に増加することが可能となり、マッサージ内容に関する幅広く詳細な情報を端末に送ることも可能となる。しかも、複数台（多数台）の触診マッサージ装置を一台（特定少数台）のサーバーにネットワークを介して接続することも可能である。したがって、触診マッサージ装置およびサーバーそれぞれの設置場所の自由度が大幅に拡大することになり、多種の利用形態に対応することが可能となる。
【００２６】
本発明の他の触診マッサージシステムは、前述した硬度検出器を有する触診マッサージ装置と、該触診マッサージ装置に配設されたクライアント端末と、該端末とネットワークを介して接続されたサーバーとを備えており、上記端末が、検出された硬度情報に対応する体調情報を上記サーバーに送信するとともにサーバーからのマッサージ情報を受信する第一送受信手段と、検出された硬度情報に基づいて対応する体調情報を選定する体調情報選定手段とを有しており、上記サーバーが、端末から体調情報を受信するとともにマッサージ情報を端末に送信する第二送受信手段と、上記体調情報に基づいて対応するマッサージ内容を選定する選定手段とを有している。
【００２７】
このマッサージシステムによれば、上記マッサージシステムとほぼ同様の作用効果を奏することが可能である。さらに、被施療者自身の体調情報のみを知りたい場合に、特にサーバーを利用する必要がないので好ましい。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の触診マッサージ装置の実施形態を説明する。
【００２９】
図１は本発明の触診マッサージ装置の一実施形態を示す斜視図である。この触診マッサージ装置（以下、単にマッサージ装置という）１はいす型を呈しており、その背もたれ部２が座面部３に対して手動または電動によって前後に傾倒する（リクライニング）ことができるようにされている。背もたれ部２および座面部３にはそれぞれマッサージ機構４、５が配設されている。背もたれ部２のマッサージ機構４は、背もたれ面に沿って昇降可能な昇降台６に取り付けられている。この昇降台６はモータ７とネジ送り機構８によって昇降させられる。昇降台６が昇降することにより、マッサージ機構４が被施療者の腰から背中、肩、首を通って頭まで施療しつつ上昇、またはその逆方向に下降することになる。
【００３０】
マッサージ機構４は被施療者の身体に機械的刺激を与える左右一対の施療子９とこの施療子９を変位駆動するための図示しないモータとを有している。施療子９は、Ｖ字状のアーム１２の先端それぞれに回転自在に厚肉円盤状の揉み玉１３が取り付けられたものである。一方のモータは施療子９を被施療者の身体に向けて比較的速い速度で進退させるための叩きモータであり、他方のモータはＶ字状のアーム１２をたとえばすりこぎ状に揺動するように変位させるための揉みモータである。このマッサージ機構４によれば、揉み動作と叩き動作とが独立の駆動系によって施行され、また、両動作が合成されて施行される。もちろん、各動作を独立して行うことも可能である。このマッサージ機構４に関しては本出願人の出願による特開平２０００−３５０７５６号に詳しく説明されている。図１において符号１４で示すのは昇降台６の昇降を案内するガイドローラである。
【００３１】
座面部３のマッサージ機構５は被施療者の身体に対して振動を与えるものであり、バイブレーションモータから構成されている。このバイブレーションモータ５はモータの出力軸に偏心した質量が取り付けられたものであり、その回転によってモータ自身が振動するものである。
【００３２】
また、図２には施療子９の詳細が示されている。施療子９を駆動する前述の図示していない叩きモータ、揉みモータおよび伝動機構を収容した駆動機本体１０が配設されている。また、図示のごとく一対の施療子９の上記Ｖ字アーム１２の上部先端にはそれぞれ筋硬度計測装置１５が配設されている。各Ｖ字アーム１２の下部先端には一個の揉み玉１３ａが取り付けられているが、上部先端には二個の揉み玉１３ｂが取り付けられている。換言すれば、Ｖ字アーム１２の上部先端には上下に間隔をおいて二個の揉み玉１３ｂを備えた筋硬度計測装置１５が取り付けられている、ともいえる。前述したとおり、施療子９は昇降台６によって被施療者の背骨に沿って昇降する。また、揉み玉１３は上記揉み動作によって偏心運動をするので、それに伴い、筋硬度計測装置１５は単に上下方向のみに位置を変えるのではなく、上記揉み動作によって横方向（昇降方向に垂直な方向）にも移動することができる。したがって、被施療者の身体の広い範囲について筋硬度を測定することが可能である。
【００３３】
図３に示すように、筋硬度計測装置１５は、先端に圧力センサ１６を有する可動棒部材１７と、この可動棒部材１７をその中心軸方向に進退させるためのリニアアクチエータ（以下、単にアクチエータという）１８と、可動棒部材１７の移動距離を検出するための距離センサ１９と、これら１７、１８、１９を収納したハウジング２０とを備えている。可動棒部材１７には距離センサ１９に連結するための指針１７ａが取り付けられている。圧力センサ１６、アクチエータ１８、および距離センサ１９にはそれぞれ様々な機構が採用されうる。圧力センサ１６は被施療者の身体を押圧したときの反力を検出するものである。
【００３４】
この筋硬度計測装置１５は、その圧力センサ１６の先端が、二個の揉み玉１３ｂの前端を結ぶ仮想直線Ｌよりも若干寸法後退した位置に来るように配置されている。上記仮想直線Ｌが被施療者の身体の表面に対応する。したがって、マッサージを施すときには圧力センサ１６が被施療者の身体に接触することがない。そして、この圧力センサ１６は被施療者の身体の筋硬度を測定するときに、図３に二点鎖線で示すように上記仮想直線より外方に突出させられる。上記可動棒部材１７は、その中心軸が両揉み玉１３ｂの上記仮想直線Ｌに垂直となるように配設されている。両揉み玉１３ｂの外径が等しければ、両揉み玉１３ｂの中心同士を結ぶ仮想直線Ｌに垂直の方向となる。
【００３５】
筋硬度計測装置１５は、以上の構成により、作動していないときには二個の揉み玉１３ｂがともに被施療者の身体に当接した状態で、圧力センサ１６には押圧力が付加されない。しかし、筋硬度計測装置１５が作動して可動棒部材１７が前進すると、圧力センサが上記仮想直線Ｌより前方に突出して被施療者の身体をその表面に対してほぼ垂直にこれを押圧する。また、被施療者の身体の表面が曲面であっても、二個の揉み玉１３ｂがこの表面に常に接しているので、圧力センサが被施療者の身体をほぼ垂直に押圧する。したがって、身体のいずれの部位であっても圧力（反力）測定のメカニズムが一定となり、信頼性のある筋硬度を得ることができる。
【００３６】
筋硬度測定のために可動棒部材１７を進出させると、被施療者の身体に当接する。さらに進出させると圧力センサ１６が検出する圧力値が増加する。この状態を図４のグラフに示す。縦軸が圧力センサ１６による検出反力値Ｒｆを表し、横軸は圧力センサ１６の被施療者に向かって進出した距離Ｘを表す。図中のＢ点は圧力センサ１６（可動棒部材１７）の進出開始点である。Ｃ点は圧力センサ１６が進出して被施療者の身体に当接した点を示している。すなわち、反力検出位置（反力上昇開始点）Ｃが自動的に検出され、これが身体当接点であると判断される。Ｃ点からＤ点までは圧力センサ１６が進出を続けて被施療者の身体を押圧している状態を表している。Ｄ点は圧力センサ１６が進出を停止した点を表している。Ｃ点からＤ点までの筋硬度は検出反力値Ｒｆを進出距離Ｘによって微分することにより評価される。たとえば、得られた圧力変化曲線を、ある数式（たとえば指数関数等）によって近似し、その係数によって筋硬度を評価するのである。また、疲労度は筋硬度から作成された筋硬度情報の履歴を比較することにより、比較対照とするデータの測定された体調に対し、比較したデータが測定されたときの体調において、どの部位がどの程度疲労しまたは回復したのかをその割合で示すことによって評価することができる。また、筋疲労はＣ点からＤ点までの検出反力値を進出距離によって積分して得られる筋硬度計測装置１５の仕事量（図中の面積Ｓ）から評価することも可能である。
【００３７】
Ｃ点からＤ点までの圧力センサ１６の進出距離は予め設定されているが、この距離に至る前（Ｄ点に至る前）に反力値が急上昇すれば圧力センサ１６の進出を停止させる。これは、被施療者の身体部分によっては表面から骨までの距離（肉の厚さ）が小さいところがあるからであり、かかる部位においてはさらなる筋硬度の計測ができないからである。圧力センサ１６の進出を停止させる基準として、上限反力値を設定してもよく、また、進出距離に対する反力の上昇率の上限値を設定してもよい。
【００３８】
図３に示す圧力センサ１６は安価な導電ゴム式のセンサが採用されている。このセンサは、導電ゴムに電流を印加した状態で対象に押圧すれば、導電ゴムに歪みが生じる結果電気抵抗が変化するので、この電気抵抗の変化量から歪み量を検出し、歪み量を押圧による圧力に変換するものである。導電ゴム以外には、たとえば歪みゲージを採用することもできる。歪みゲージを可動棒部材１７等の押圧による応力が生じる部材に貼設し、押圧に伴う歪みを検出して圧力に換算するものである。また、圧電式やピエゾ式の半導体圧力センサを採用してもよい。歪みゲージ式や半導体式は精度が高いので好ましい。
【００３９】
図５に示すように、アクチエータ１８としてはたとえば、ねじ棒式、ラックピニオン式、リニアモータ式、流体圧式、カム式等の機構が採用されうる。
【００４０】
図５（ａ）に示すねじ棒式アクチエータ１８１は、モータＭの出力軸にねじ棒（ナット）１８１ａを接続しておき、可動棒部材１７にはナット（ねじ棒）１８１ｂを接続しておき、ねじ棒（ナット）とナット（ねじ棒）とを螺合する。そして、可動棒部材１７を回転不能にする。これにより、モータＭの正逆回転によって可動棒部材１７がその中心軸方向に進退する。
【００４１】
図５（ｂ）に示すラックピニオン式アクチエータ１８２は、可動棒部材１７にラック１８２ａを形成し、モータＭの出力軸にピニオンギア１８２ｂを固設してこれを上記ラック１８２ａに噛合させる。そして、モータＭの正逆回転によって可動棒部材１７をその中心軸方向に進退させる。
【００４２】
図５（ｃ）に示すリニアモータ式アクチエータ１８３は、可動棒部材１７に磁石１８３ａを配設し、可動棒部材１７の進退経路に沿って多数の電磁石１８３ｂを交互にＳ極とＮ極となるように配列しておく。そして、Ｓ極とＮ極とを切り換えることによって可動棒部材１７を直線的に移動させる。
【００４３】
図５（ｄ）に示す流体圧式アクチエータ１８４は、たとえば油圧シリンダ（またはエアシリンダ）１８４ａのピストン１８４ｂに可動棒部材１７を接続し、油圧または空気圧を負荷することによって可動棒部材１７をその中心軸方向に進退させる。
【００４４】
図５（ｅ）に示すカム式アクチエータ１８５は、モータＭの出力軸に回転板１８５ａを接続し、この回転板１８５ａの回転中心から離間した部位にコンロッド１８５ｂの一端を揺動自在に取り付ける。コンロッド１８５ｂの他端を可動棒部材１７に揺動自在に取り付ける。可動棒部材１７に対しては直進のみを許すようにガイド部材１８５ｃを配設しておく。そして、モータＭを回転させることによって可動棒部材１７をその中心軸方向に進退させる。
【００４５】
以上はアクチエータ１８を例示したものに過ぎず、他の公知の機構を採用することに問題はない。
【００４６】
図６には距離センサ１９が示されている。図６（ａ）に示す電気抵抗式スライド機構（いわゆるスライダック）の距離センサ（リニアセンサ）１９１は電気抵抗としてのレール１９１ａを備えている。そして、可動棒部材１７の移動に伴って上記指針１７ａがこのレール１９１ａ上を摺動する。レール１９１ａの一端と指針１７ａとの間に電流を供給し、レール１９１ａの一端と指針１７ａとの間の電気抵抗の変化を可動棒部材１７の移動距離に変換する。このリニアセンサ１９１は構造が簡易でコンパクトであるため、筋硬度計測装置１５全体を小さく構成することができる。
【００４７】
図６（ｂ）に示すポテンショメータ式距離センサ１９２は、その検出軸に押圧ローラ１９２ｂを有する回転式ポテンショメータ１９２ａを備えている。可動棒部材１７に押圧ローラ１９２ｂを押圧させ、可動棒部材１７の直線移動距離を押圧ローラ１９２ｂを介して回転数に変換するものである。押圧ローラに代えてピニオンギアを用い、このピニオンギアに噛合するラックを可動棒部材１７に形成してもよい。本図ではアクチエータとして図５（ｂ）に示すモータＭとラック１８２ａとピニオンギア１８２ｂとからなるものを採用している。
【００４８】
その他にも、図示はしないがインピーダンス変化型の距離センサを用いてもよい。たとえば、コイル内に透磁率の高い心材を挿入し、この心材に上記可動棒部材１７を連結したものである（インダクタンス変化型センサ）。これは、心材のコイル内への挿入量の変化、つまり可動棒部材１７の軸方向変位、を透磁率の変化として検出するものである。または、相互に離間して対向する一対の電極のうちの一方に上記可動棒部材１７を連結した、容量可変型センサ（面積変化型センサ）である。これは、可動棒部材１７の軸方向変位に伴って両電極の向かい合っている面積が変化し、この面積変化に伴ってコンダクタンスが変化するが、可動棒部材１７の移動距離をコンダクタンスの変化量として検出するものである。
【００４９】
また、図示しないが、可動棒部材に被検出板を貼着し、レーザー発振子を用いて被検出板における反射光を検出することによって非接触で可動棒部材の移動距離を検出するものでもよい。また、エンコーダを用いてパルス数を検出し、これによって可動棒部材の移動距離を検出するものであってもよい。
【００５０】
図１〜３に示す筋硬度計測装置１５はＶ字アーム１２の上部先端に取り付けられているが、本発明ではこれに限定されず、下部先端に取り付けてもよい。しかし、筋硬度計測装置１５をＶ字アームの上部先端に取り付けておく方が、施療子９が被施療者の肩に移動したときに肩上部にまで回り込んで肩上部の筋硬度を容易に計測することができるので好ましい。
【００５１】
また、図７に示すように、筋硬度計測装置１５をＶ字アーム１２の中央に取り付けてもよい。図７（ａ）は施療子９の側面図であり、図７（ｂ）は正面図である。かかる構成によれば、筋硬度計測装置１５を取り付けるスペースに余裕が生じるので好ましい。Ｖ字アーム１２の先端同士の離間距離は通常は１６０ｍｍ程度である。これは人間工学上、人の手が揉むときの親指と他の四本の指との感覚を参考にしたものである。上記のように筋硬度計測装置１５の取付スペースに余裕がある場合は、図７（ｂ）に示すように、両揉み玉１３ａ、１３ｂを結ぶ仮想直線Ｑ上に圧力センサ１６を位置させることが容易となる。その結果、筋硬度測定部位とマッサージ施行部位とを近づけることができるので好ましい。また、筋硬度計測装置１５を作動させないときには圧力センサ１６を被施療者の身体に対する非接触状態を確実なものとすることができるので好ましい。
【００５２】
揉み玉１３の形状は、被施療者の身体表面に対する面圧が低くなるように、身体表面への接面が広いものが好ましい。たとえばレースカー用のタイヤのごとくである。
【００５３】
図８には、左右に一対配設された各施療子２２が一個の揉み玉１３ｃを備えたマッサージ装置２１（図８（ｂ））が示されている。片側の施療子２２のみを示しているが、図示しない他方の施療子はマッサージ装置の背もたれ部２３の中心線に対して左右対称形であるため、その説明を省略する。この施療子２２も図１〜３に示す施療子９と同様に揉み動作および叩き動作が可能である。図８（ａ）に示すように各施療子２２には一個の筋硬度計測装置１５が取り付けられている。この筋硬度計測装置１５はその圧力センサ１６が揉み玉１３ｃに近接し、圧力センサ１６の先端が揉み玉１３ｃの前端よりも若干寸法後退した位置に来るように配置されている。そして、圧力センサ１６はマッサージを施すときには被施療者の身体に接触せず、筋硬度を測定するときには揉み玉１３ｃの前端より外方に突出させられる。揉み玉１３ｃはアーム２４の先端に回転自在に取り付けられており、このアーム２４は図示しない駆動ユニットを内蔵したハウジング２５（図８（ｂ））に取り付けられている。一方、筋硬度計測装置１５もハウジング２５に取り付けられており、圧力センサ１６の突出方向は施療子２２のアーム２４と平行にされている。両者の平行状態を確実なものとするために、筋硬度計測装置１５とアーム２４とがブラケット２６によっても相互に固定されている。図示しないが、筋硬度計測装置１５の圧力センサ１６、アクチエータ１８および距離センサ１９は前述のものと同一である。
【００５４】
図８（ｂ）に示すように、本マッサージ装置２１では背もたれ部２３の面に沿うように施療子２２の移動経路が配設されている。この移動経路はラック式のレール２７であり、上記ハウジング２５にはこのラックに噛合する駆動ピニオン２８が配設されている。駆動ピニオン２８はレール２７の長手方向に間隔をおいて一対配設されている。また、圧力センサ１６の突出方向および施療子２２のアーム２４の長手方向はレール２７に垂直に被施療者の身体に向かうようにされている。これにより、被施療者の身体の表面が背もたれ部２３に沿っている場合、施療子２２はその位置に拘わらず常に被施療者の身体表面にほぼ垂直に作用し、筋硬度計測装置１５もその圧力センサ１６を被施療者の身体表面にほぼ垂直に押圧することになる。
【００５５】
図９（ａ）には、転動式の接触子２９ａを有する筋硬度計測装置２９が示されている。この筋硬度計測装置２９は、図２に示すようにＶ字アーム１２の一先端に取り付けられた二個の揉み玉１３ｂ間に取り付けてもよく、図７に示すようにＶ字アーム１２の中央凹部（両揉み玉１３ａ、１３ｂ間）に取り付けてもよく、また、図８に示すように一個の揉み玉に対して取り付けてもよい。この接触子２９ａは可動棒部材１７の先端に回転自在に取り付けられたローラである。この筋硬度計測装置２９は、ローラ２９ａが被施療者の身体表面に押圧された状態で転動させられるときに受ける転がり抵抗力Ｆｒ（図９（ｂ））から相対的な筋硬度を検出するものである。
【００５６】
図９（ｂ）に示すように、可動棒部材１７の先端には、たとえば前述の導電ゴム式の圧力センサ３０が取り付けられており、被施療者の身体への押圧力が検出される。また、可動棒部材１７には歪みゲージ３１が貼着されており、この歪みゲージ３１によってローラ２９ａの転動時の転がり抵抗力が検出される。さらに、筋硬度計測装置２９には図示しない前述のアクチエータおよび距離センサが内蔵されている。そして、アクチエータは上記圧力センサ３０からのフィードバック信号により、被施療者の身体表面にローラ２９ａから一定の押圧力が加わるように作動する。
【００５７】
図９（ｂ）にこの転動式の筋硬度測定の原理を示す。半径Ｒのローラ２９ａを被施療者の身体表面に一定の押圧力Ｆｖによって押圧した状態で転動させられるとき、ローラ２９ａが被施療者の身体から垂直抗力Ｎ（＝Ｆｖ）を受ける点Ｐにおいて、進行方向Ｆと反対の方向に転がり抵抗力Ｆｒを受ける。この転がり抵抗力Ｆｒを受ける点Ｐと押圧力Ｆｖの作用方向との離間距離Ａが転がり抵抗係数と呼ばれ、転がり抵抗を特徴づける。これらの関係は下式で表される。
【００５８】
Ｆｒ＝Ｆｖ×Ａ／Ｒ
ここで、転がり抵抗力Ｆｒは歪みゲージ３１によって知ることができ、押圧力Ｆｖは圧力センサ３０によって知ることができ、ローラ２９ａの半径は既知である。したがって、上記式から抵抗係数Ａを得ることができる。この抵抗係数Ａは被施療者の身体表面の硬さに応じて変化するため、この抵抗係数Ａによって筋硬度を評価することができる。
【００５９】
以上説明した施療子９、２２を有するマッサージ機構４は被施療者の首、肩、背中、腰等を施療し、これらの筋硬度を計測するものであったが、以下には手や足を施療し、これらの筋硬度を計測するマッサージ機構３２を説明する。
【００６０】
図１０（ａ）に示す上記マッサージ機構３２は、腕、ふくらはぎ、太もも（以下、腕で代表させて説明する）を載置する載置台３３上に移動可能に取り付けられている。この載置台３３は、相互に平行に配設され且つラックが形成された二本のレール３４と、両レール３４の両端それぞれに固定された載置部３５とを備えている。両載置部３５には腕を載置しやすいように腕に沿う湾曲断面を呈した凹所Ｇが形成されている。両載置部３５間のレール部分に往復移動自在に上記マッサージ機構３２が係合されている。このマッサージ機構３２は各レール３４に係合する一対の係合部３６と、両係合部３６を繋ぐ円弧状のブリッジ３７と、このブリッジ３７の中央部にブリッジ３７回りに回動可能（図１０（ｂ））に取り付けられた施療子３８とを備えている。施療子３８がブリッジ３７回りに所定回転角だけ往復回動することにより、マッサージを施すことができる。
【００６１】
上記係合部３６には図示しないモータとモータの出力軸に固定されたピニオンギヤとを備えている。このピニオンギヤが上記レール３４のラックに噛合している。したがって、モータの駆動によってマッサージ機構３２がレール３４に沿って移動することができ（図１０（ａ））、被施療者の腕や足に沿ってマッサージがなされる。また、上記ブリッジ３７にはラックが形成されており、施療子３８の本体３９内には図示しないモータとモータの出力軸に固定されたピニオンギヤとが配設されている。このピニオンギヤがブリッジ３７のラックに噛合し、モータの駆動によって施療子３８がブリッジ３７に沿って移動可能にされている（図１０（ｃ））。かかる構成により、被施療者の腕や足に対してその周方向に施療子３８の位置合わせをすることができる。
【００６２】
図１０（ｂ）に示すように上記施療子３８は、上記本体３９から上記ブリッジ３７と交差する双方向であり且つ両レール３４が成す面に向かって延びた一対のアーム４０を有しており、各アーム４０の先端には揉み玉４１が回転自在に取り付けられている。
【００６３】
上記本体３９には、上記両アーム４０の間を両レール３４が成す面に向かって延びるように筋硬度計測装置１５が立設されている。そして、その圧力センサ１６の先端が、二個の揉み玉４１の前端を結ぶ仮想直線よりも若干寸法後退した位置にあり、筋硬度計測装置１５が筋硬度を測定するときに上記仮想直線より外方に突出させられる。
【００６４】
かかる構成により、被施療者の腕や足について前述のマッサージ機構４と同様にその筋硬度を計測することができる。
【００６５】
以上に説明したマッサージ装置では、その施療子とは別に筋硬度計測装置を配設しているが、本発明ではかかる構成に限定されない。たとえば、施療子を筋硬度計測に用いるように構成してもよい。すなわち、施療子と筋硬度計測装置との兼用である。たとえば図８（ａ）を参照して説明すれば、施療子２２のアームを可動棒部材とし、この可動棒部材を図５に示すアクチエータで進退駆動し、ハウジング２５に距離センサを内蔵し、圧力センサとしては前述した種々のものを選択することができる。または、図９に示す転動式の筋硬度計測装置２９を施療子として用いてもよい。そのローラ２９ａを施療子として機能させることが可能である。
【００６６】
以上のように、施療子と筋硬度計測装置とを兼用する場合には、背もたれ部の表面から後退した位置にこの筋硬度計測装置の先端が配置されるようにしておく。こうすると、被施療者が背もたれ部にもたれたときにも、筋硬度計測装置の押圧子が被施療者の身体に接触することがない。そして、筋硬度の計測のときおよびマッサージ施行のときに、筋硬度計測装置の押圧子を背もたれ部の表面から進出させればよい。
【００６７】
また、如上のマッサージ装置では、その筋硬度計測装置が施療子に取り付けられているが、本発明ではかかる構成に限定されない。筋硬度計測装置と施療子とを別体として、相互に独立して被施療者の身体表面に沿って移動しうるように構成してもよい。たとえば、図１においては、図示しないが施療子の昇降台６とは独立して昇降する昇降台に筋硬度計測装置を取り付けることができる。また、図１０に示す手足のためのマッサージ機構では、図示しないが、マッサージ機構３２とは別体の移動子を配設し、この移動子に筋硬度計測装置を取り付けることができる。そして、まず筋硬度計測装置を所定経路に沿って移動させながら被施療者の身体の各部の筋硬度を計測し、その後に被施療者の身体の任意の部位に施療子を移動させてマッサージを施行することができる。
【００６８】
図１１〜１３に示すように、本マッサージ機構４には被施療者の肩の位置を検出するための肩位置センサ４２が配設されている。この肩位置センサ４２は、マッサージ機構４の上下ストロークの原点、たとえば上下ストロークの上端位置、からマッサージ機構４を移動させて被施療者の肩の位置を検出するものである。肩位置の特定は昇降用モータ７の出力軸の回転を検出する回転センサ（図示しない）によって行う。つまり、上記原点から肩位置までの昇降用モータ７の回転数（累積回転角）によって特定する。そして、原点から肩位置までの距離が後述するメモリ５３に記憶される。上記昇降用モータ７としては直流モータを選択するのが好ましい。直流モータは印加される電圧を変えることによって任意の速度を得ることができるので、停止位置の手前で速度を低下させるような制御によってマッサージ機構４の位置制御が容易となるからである。
【００６９】
図示のごとく肩位置センサ４２は、上記Ｖ字アーム１２を揺動自在に枢支する枢支体４４に取り付けられている。この枢支体４４は図１２に示すように左右一対に形成されており、両枢支体の間にＶ字アーム１２が貫入した上でピン４５によって枢支されている。そして、両枢支体４４を左右に貫通する貫通孔４６が形成されている。一方の枢支体４４ａの貫通孔４６ａには発光素子４７が配設され、他方の枢支体４４ｂの貫通孔４６ｂには発光素子４７からの光線を受光するための受光素子４８が配設されている。しかし、Ｖ字アーム１２の揺動位置によっては発光素子４７からの光線がＶ字アーム１２によって遮られて受光素子がこの光線を検出することができない。図１１中に実線で示すのがＶ字アーム１２によって光線が遮られている状態であり、二点鎖線で示すのが受光素子４８が光線を検出し得る状態である。かかる構成によってＶ字アーム１２の揺動を検出し、その結果、被施療者の肩位置が検出されるというものである。
【００７０】
図１３に示すように、マッサージ装置１に着座した被施療者に当接させてその背中に沿って施療子９を昇降させる。このとき、すなわち施療子９がＨ位置にあるときにはＶ字アーム１２は発光素子４７の光線を遮ってはいない（図１１の二点鎖線の状態）。そして、図示のごとく施療子９の上方の揉み玉１３ｂが被施療者の首か肩に達すると（Ｊ位置）、Ｖ字アーム１２が矢印Ｋ方向に揺動する。そうするとＶ字アーム１２は発光素子４７の光線を遮り（図１１の実線の状態）、肩位置センサ４２がＶ字アーム１２の所定範囲の揺動を検出し、その結果、施療子９が被施療者の肩に至ったことが検知される。
【００７１】
図１に示すようにＶ字アーム１２は左右それぞれに設けられているが、この肩位置センサ４２も両アームに対応するように左右に一対設けられている（図１には図示しない）。かかる構成により、たとえば両肩位置センサ４２によって検出された値等について、その平均値を採用することによってより正確な揺動を検出することが可能となる。
【００７２】
図１４に示す制御装置５０が本マッサージ装置１、２１（以下、符号１で代表させる）に内蔵されている。この制御装置５０は、マッサージ機構４、５、３２（以下、符号４で代表させる）および筋硬度計測装置１５、２９（以下、符号１５で代表させる）の動作を制御し、筋硬度計測装置１５によって計測された筋硬度に基づいて被施療者の体調を判断し、この体調に応じたアドバイス等の、被施療者にとって有用な情報を出力するためのものである。さらに、マッサージ内容を選定し、選定されたマッサージ内容をマッサージ機構４に指示するものである。
【００７３】
この制御装置５０は、マッサージ機構４および筋硬度計測装置１５の移動を制御する移動制御部５１と、マッサージ動作制御部５２と、マッサージ動作プログラム、筋硬度計測プログラム、問診プログラム、問診結果や筋硬度計測結果から体調を判断しマッサージ内容を選定するマッサージ内容選定プログラム等の各種プログラムを含めた複数の情報を記憶するメモリ５３と、プログラムを実行するＣＰＵ５４が配設されている。
【００７４】
また、このマッサージ装置１には、被施療者に関する情報（個人情報）を入力するための個人情報入力装置５５と、問診結果や筋硬度計測結果に基づいて選定されたマッサージ内容を表示するためのマッサージ内容表示装置５６と、被施療者の身体から計測された筋硬度等をその計測部位と対応させて表示する硬度マップ表示装置５７とを備えている。この硬度マップ表示装置５７は、前述したごとく、身体の各部位で測定した結果に基づいて疲労度（筋硬度）マップを作成できるものである。
【００７５】
上記移動制御部５１は、マッサージ機構４および筋硬度計測装置１５の位置を、その移動範囲を表す座標の上に検出し、且つ、この座標上の任意の位置に移動させるものである。上記メモリ５３には座標記憶部５３ａが内蔵されており、マッサージ機構４および筋硬度計測装置１５の移動範囲に対応した座標が記憶される。この座標は二次元の直角座標でも極座標でもよく、三次元の直角座標でも直角座標と極座標との組み合わせ（たとえば円柱や球）でもよい。この座標は被施療者の身体に対応させることが可能である。すなわち、たとえば前述した肩位置センサ４２によって特定された身体上の特定位置（肩）を座標の基準位置（原点）とすればよい。マッサージ機構４および筋硬度計測装置１５の移動は、移動駆動するモータとしてサーボモータを使用することによってその距離が特定できる。また、移動制御には身体上の特定位置、たとえば経穴の位置にマッサージ機構４および筋硬度計測装置１５を移動させることも含まれる。肩位置センサ４２によって検出された被施療者の肩位置を基準とした各経穴の位置までの距離および方向が上記座標記憶部５３ａに記憶されている。経穴は、被施療者の背面では、頭から首、肩および背中を経て腰部に至るまで脊椎の両側に脊椎に沿って７５〜１５０ｍｍの間隔をおいて存在している。そして、昇降用モータ７等の移動用モータの回転数によって施療子９の肩位置からの距離が逐次判断される。そして、判断された距離と予め座標記憶部５３ａに記憶された上記距離と比較演算して経穴位置を決定し、施療子９が各経穴に至る度に昇降用モータ７を停止させることができる。
【００７６】
マッサージ動作制御部５２は、マッサージ機構の叩きモータ１１ａ、揉みモータ１１ｂ、バイブレーションモータ５、昇降用モータ７等の各モータの作動を制御することにより、選定されたマッサージ動作を実行するものである。
【００７７】
身体におけるマッサージ機構４および筋硬度計測装置１５の移動範囲内で網羅的に筋硬度の計測およびマッサージの施行が可能ではあるが、上記構成により、、経穴等の特定部位に対してのみ筋硬度の計測およびマッサージの施行が可能となる。メモリ５３には個人硬度マップ記憶部５３ｂが内蔵されており、各部位において計測された筋硬度は上記座標記憶部５３ａに記憶された座標に対応するようにここ５３ｂに記憶される。この筋硬度は後述する個人情報に対応して記憶されるため、一台のマッサージ装置１に複数の被施療者の筋硬度を記憶することができる。さらに、同一被施療者の筋硬度を時期を変えて複数回計測した場合に、計測筋硬度を時系列的に記憶することも可能である。こうすることにより、筋硬度の変化率や変化量を検討材料として被施療者の体調を判断し、最適なアドバイスやマッサージを提供することが可能となる。さらに、マッサージの施行前後の筋硬度を比較することにより、当該被施療者の疲労の回復度合いを知り、マッサージの効果を知ることも可能である。
【００７８】
上記座標記憶部５３ａ、個人硬度マップ記憶部５３ｂまたは後述の標準硬度マップ記憶部５３ｃには、経穴情報、すなわち経穴の位置、当該経穴名、当該経穴に関連する臓器名、当該臓器に関係する病名等を、そこに記憶された座標または硬度マップに関連づけて記憶しておいてもよい。
【００７９】
上記個人情報入力装置５５は、たとえば民族、年齢、性別、身長、体重等の個人情報をマイクロホン５８（図１）を通して音声によって入力するものであり、音声分析処理およびマッチング処理して入力音声を認識する。もちろん、音声入力に代えてまたは音声入力とともに、操作器５９（図１）のキーによって表示画面６０（図１）上に入力する構成を採用してもよい。操作器５９およびマイクロホン５８ともに入力手段である。メモリ５３には個人情報記憶部５３ｄが内蔵されており、上記個人情報がここに記憶される。たとえば経穴の位置は民族、体格、性等によって多少異なるので、この個人情報に応じた経穴位置を特定することが可能となる。また、後述するように、計測された被施療者の筋硬度を評価する上で上記個人情報が有用となる。
【００８０】
また、メモリ５３には標準硬度マップ記憶部５３ｃが内蔵されている。この標準硬度マップ記憶部５３ｃには、座標記憶部５３ａに記憶された座標に対応するように健全な人体の筋硬度が記憶されている。すなわち、標準硬度としてこの健全体の筋硬度が採用されている。健全な人体の筋硬度は臨床データに基づいて得られた値が、たとえば民族、年齢、性別、身長、体重等ごとに分類されて記憶されている。したがって、座標上の同一位置における被施療者の身体の硬度を、当該被施療者の個人情報に対応する上記健全な人体の硬度と比較検討することによって適正な評価が可能となる。
【００８１】
図１５を参照しつつ上記個人硬度マップおよび標準硬度マップによる被施療者の筋硬度評価の一例を説明する。図１４（ａ）は被施療者の身体上で計測された筋硬度を座標上に分布させたもの（分布Ａと呼ぶ）である。図１４（ｂ）は被施療者の個人情報に対応する健全体の筋硬度を上記計測筋硬度の座標と同一座標上に分布させたもの（分布Ｂと呼ぶ）である。図１４（ｃ）は座標上の同一位置における分布Ａの筋硬度から分布Ｂの筋硬度を減じた値を該当座標位置に分布させたもの（分布Ｃと呼ぶ）である。分布Ｃにおいて＋値が示されている部位については筋肉のこりが発生していると判断する。また、座標上に経穴位置を示しておけば、経穴位置での筋肉のこりが、後述するように対応する内蔵の異常を推測することに役立つ。なお、分布Ａの筋硬度から分布Ｂの筋硬度を減ずるのに代えて、分布Ａの筋硬度を分布Ｂの筋硬度によって除した値を分布Ｃとしてもよい。
【００８２】
また、上記硬度マップ表示装置５７には、前述した座標、分布Ａ、分布Ｂおよび分布Ｃ等が表示される。この場合、分布Ａ、分布Ｂおよび分布Ｃをそれぞれ異なる画面に表示してもよく、また、三者をラップさせて表示してもよい。以上の硬度マップに、人体の二次元的外形または三次元的外形および骨格等をラップさせて表示してもよい。また、分布Ａについては、異なる時期に複数回計測した場合に、上記操作器５９の操作によって画面を変えて時系列的に表示するように構成してもよい。さらに、座標は二次元のみならず三次元で表示してもよい。たとえば、腕、足、背中に対する肩のように人体表面に沿って三次元で表示する方が判りやすいからである。さらに、座標上で経穴に相当する位置には特別の表示を加えてもよい。また、異なる時期に複数回計測した場合に、分布Ａについてたとえばグラフ表示等によって筋硬度の時間的変化を表示するように構成してもよい。以上の各表示項目を選択して表示させてもよい。さらに、個人情報を併せて表示するようにしてもよい。
【００８３】
上記個人情報記憶部５３ｄには問診結果をも加えて個人情報として記憶しておいてもよい。この問診は、たとえば、質問をマッサージ装置１内臓のスピーカ６１（図１）を通して合成音声によって行ってもよく、または、操作器５９上の表示画面６０に質問事項を表示するように構成してもよい。スピーカ６１および表示画面６０ともに出力手段である。そして、この質問に対し、操作器５９上でイエスかノーかを選択してボタンを押して回答をすように構成してもよく、また、マイクロホン５８を通して音声によって回答するように構成してもよい。この問診内容としては、食欲の有無、身体のだるさの有無、睡眠不足の有無、体重の急激な変化の有無等である。これらの問診実行のためのプログラムは上記メモリ５３に記憶させておけばよい。かかる問診結果と上記筋硬度の計測結果とを併せて評価することにより、より一層適切なアドバイスおよびマッサージの提供が可能となる。
【００８４】
上記メモリ５３には体調情報記憶部５３ｅが内蔵されている。この体調情報記憶部５３ｅには、筋硬度等に基づいて導かれる筋肉の疲労度合い、ストレス度合い、内蔵の異常、身体の疲労等の内容（体調情報）が記憶されている。筋硬度等に基づいてとは、たとえば、計測された筋硬度値のみならず、計測された筋硬度の時間的変化率、健全体の筋硬度との比較、入力された食欲の有無、身体のだるさの有無、睡眠不足の有無、体重の急激な変化の有無等の個人情報等、およびこれらの組み合わせから、東洋医学の理論に基づいて推論することである。この推論はメモリ５３に記憶された演算プログラムによってＣＰＵ５４が実行する。これら検討材料から該当体調を導く手法としては現在ではいわゆるエキスパートシステムが好適であろう。
【００８５】
上記メモリ５３にはマッサージ内容記憶部５３ｆが内蔵されている。このマッサージ内容記憶部５３ｆには、前述した各体調情報と対応するマッサージ内容が記憶されている。すなわち、計測筋硬度等から導かれたある体調に最適なマッサージ内容が関連づけられて記憶されている。このマッサージ内容の種類としては、ローリング、揉み、叩き、指圧、超スロー揉み等である。具体的な例としては、たとえば導かれた体調が肩こりである場合、被施療者の肩に対する揉みおよび叩きのマッサージが関連づけられる。また、導かれた体調が肩こりであり、さらにこの結果から肺ユ（経穴の一つ）に異常が認められると、呼吸器系疾患の可能性があると判断され、肺ユおよび肩から背中にかけてのマッサージが関連づけられる。この推論はメモリ５３に記憶された演算プログラムによってＣＰＵ５４が実行し、選択されたマッサージを上記マッサージ機構４に施行させる。
【００８６】
また、このマッサージ内容記憶部５３ｆ、上記個人硬度マップ記憶部５３ｂまたは個人情報記憶部５３ｄには、当該被施療者の過去の施療履歴を記憶させるようにしてもよい。すなわち、計測した筋硬度、対応する体調、対応するアドバイス、対応して選択、施行されたマッサージ内容である。
【００８７】
このマッサージ内容記憶部５３ｆには、各体調情報と対応下適切なアドバイス事項をさらに記憶させておいてもよい。このアドバイス事項とは、たとえば、「毎日軽い運動を行ってください」、「過激な運動を控えて休息してください」、「好きな音楽を聴いてリラックスしてください」、「規則正しい生活を心がけてください」、「仕事のペースを少し落としてみてください」、「睡眠を十分にとってください」等である。
【００８８】
上記マッサージ内容表示装置５６には、前述した筋硬度および個人情報、これらに対応した体調情報、および、この体調情報に対応した適切なアドバイス事項およびマッサージ内容が表示される。また、このマッサージ内容表示装置５６には同一被施療者の過去の体調情報および施行したマッサージ内容等を時系列的に表示するようにしてもよい。
【００８９】
図１６および図１７を参照しつつ、かかるマッサージ装置１の作動を以下に説明する。
【００９０】
（１）まず、被施療者がマッサージ装置１に座り、操作器５９を操作してマッサージ装置１に筋硬度計測動作および問診動作を行わしめる。被施療者は表示画面６０を見ながら操作機５９を操作して自分の年齢等の個人情報を入力する。一方、背もたれ部２内のマッサージ機構４がその原点である上端位置から下降を始める。
【００９１】
（２）肩位置センサ４２が肩位置を検出して原点から肩位置までの距離を記憶する。
【００９２】
（３）つぎに、初期の問診が開始される。すなわち、問診にかかる質問が表示画面６０またはスピーカ６１を通してなされる。たとえば、「食欲はありますか？「はい」または「いいえ」でお答えください。どうぞ。」、「身体がだるいですか？「はい」または「いいえ」でお答えください。どうぞ。」、「睡眠はとれていますか？「はい」または「いいえ」でお答えください。どうぞ。」、「過激な運動をしましたか？「はい」または「いいえ」でお答えください。どうぞ。」、「最近、大きな体重の変化はありますか？「はい」または「いいえ」でお答えください。どうぞ。」等の体調に関する一般的な質問（以下、初期問診という）である。この質問に対して被施療者は操作器５９によって表示画面６０に「イエス」または「ノー」と入力するか、または、マイクロホン５８に向かって「はい」または「いいえ」と口頭で答える。
【００９３】
（４）入力された回答情報が個人情報記憶部５３ｄに記憶される。このような一般的質問をするのはマッサージによって治療するための刺激点、すなわち、経穴を選択することができ、また、体調を推論するのに有用だからである。
【００９４】
（５）つぎに、被施療者が操作器５９の操作により、または自動的に筋硬度計測動作が開始される。マッサージ機構４が肩位置から所定の経穴位置（通常は肩位置から最も近い経穴）まで移動して止まり、（６）（７）そこで被施療者の身体（経穴）に筋硬度計測装置１５を作動させて経穴位置での筋硬度を計測する。ついで、マッサージ機構４は次の経穴位置まで移動して止まり、そこで上記と同様に筋硬度計測装置１５を作動させて経穴位置での筋硬度を計測する。この動作を予め定められた経穴の全てに対してに対して行う。マッサージ機構４の各経穴への移動順序は限定されず、マッサージ機構４の上昇下降は随時行われるが、一方向（例えば下降）のみの移動にすれば時間短縮が可能となる。
【００９５】
（８）筋硬度計測が終了すると、初期問診の結果および計測筋硬度から体性内臓反射の相関を演算し、被施療者の体調等を特定する。
【００９６】
（９）表示画面６０に前述した筋硬度のマップ、対応する体調情報を表示する。
【００９７】
（１０）特定された被施療者の体調等に対応した適切なマッサージコースを選択する。
【００９８】
（１１）選択されたマッサージ内容を表示画面６０に表示する。
【００９９】
（１２）（１３）（１４）選択されたマッサージが規定時間実行される。
【０１００】
（１５）そして、マッサージ装置１の作動が終了する。
【０１０１】
異なる実施形態では、上記（１）から（１１）までの作動が終了したのち、マッサージコースの選択に代えてまたはこの選択とともに、上記体調およびこれに対応した適切なアドバイス事項を選択し、スピーカ６１を通して音声で出力するか、表示画面６０にこれを表示してもよい。
【０１０２】
以上説明した実施形態では経穴における筋硬度の計測を中心にしたが、本発明ではとくに経穴のみの筋硬度を計測するものに限定されない。筋硬度計測装置の移動範囲であれば身体のいかなる部位において計測してもよい。
【０１０３】
図１８には触診マッサージシステムの一例が示されている。この触診マッサージシステム（以下、単にシステムという）７１は、それぞれがユーザー端末７２を有した一台以上の触診マッサージ装置７３と、各ユーザー端末７２とネットワーク７４を介して接続されたサーバーマシン７５とを備えている。ユーザー端末７２には、上記入力手段５８、５９および出力手段６０、６１に接続された制御装置７６が配設されている。この制御装置７６には筋硬度計測プログラムおよびマッサージ動作プログラム等を格納したメモリ７６ａ、並びに、これらのプログラムを実行するＣＰＵ７７を備えている。筋硬度の計測結果を分析して体調等を判断する分析判断プログラムは上記サーバーマシン７５に備えられている。また、ユーザー端末７２には筋硬度計測結果の情報をサーバーマシン７５に送信し、且つ、サーバーマシン７５から当該計測結果に対応する被施療者の体調情報、この体調に対応した適切なアドバイス、体調に対応した適切なマッサージ内容の情報を受信する第一送受信手段７８が備えられている。もちろん、この第一送受信手段７８をマッサージ装置７３に備えることなく、別体で配設したり、既設のホームサーバーマシンを第一送受信手段として用いてもよい。ユーザー端末７２からサーバーマシン７５に送信する情報は筋硬度計測結果に限らず、被施療者の個人情報および当該被施療者の施療履歴を含めてもよい。
【０１０４】
一方、サーバーマシン７５には上記分析判断プログラムを格納したメモリ７９、この分析判断プログラムを実行するＣＰＵ８０、ユーザー端末７２からの計測筋硬度等の情報を受信し、且つ、当該情報に対応する被施療者の体調情報、この体調に対応した適切なアドバイス、体調に対応した適切なマッサージ内容の情報をユーザー端末７２に送信する第二送受信手段８１が備えられている。もちろん、サーバーマシン７５からユーザー端末７２には計測結果に対応する被施療者の体調情報、および、体調に対応した適切なアドバイスのみを送信し、ユーザー端末７２においてかかる情報にに対応した適切なマッサージ内容を選択するようにしてもよい。
【０１０５】
この構成により、サーバーマシン７５の機能向上が可能となり、一層の高速演算により、多量のデータを用いてより詳細な被施療者の体調を把握することができる。その結果、より詳細なアドバイスを提供し、より適切なマッサージを施すことが可能となる。また、一台のサーバーマシン７５と多数台のマッサージ装置７３とをネットワーク７４で接続することにより、各地の温泉旅館やホテル、百貨店の家具売場、東洋医学による医療現場、一般家庭、スポーツクラブ、ゴルフ場、リラクゼーション施設等にマッサージ装置７３を設置して同等の施療サービスを行うことが可能となる。
【０１０６】
ユーザー端末７２は音声等（画像を含む場合がある）の情報の通信ができるようなものであり、パーソナルコンピュータ、携帯電話機、情報提供装置等、また、図示しないが携帯情報端末装置を含む。上記両送受信手段７８、８１は各種のネットワークを介した通信を可能とするためのインターフェースであり、ネットワーク制御部とも言える。
【０１０７】
本実施形態においては、単にネットワーク７４として示してあるが、このネットワーク７４は、ユーザー端末７２の形態に応じた情報の通信ができるようなものを意味する。ユーザー端末７２の形態が多岐に亘る場合には複数の種類のネットワークを組み合わせたものとなる。
【０１０８】
【発明の効果】
本発明によれば、東洋医学に基づき、触診を採用して被施療者の体調を把握することにより、被施療者にとって適切なマッサージを施すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のマッサージ装置の一実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１のマッサージ装置におけるマッサージ機構の一例を示す斜視図である。
【図３】図２のマッサージ機構における、筋硬度計測装置を有する施療子の一部切欠き側面図である。
【図４】図３の筋硬度計測装置の動作を示すグラフである。
【図５】図５（ａ）〜図５（ｅ）はそれぞれ、図３の筋硬度計測装置におけるアクチエータの例を示す図である。
【図６】図６（ａ）および図６（ｂ）はそれぞれ、図３の筋硬度計測装置における距離センサの例を示す斜視図である。
【図７】図７（ａ）は図１のマッサージ装置における、筋硬度計測装置を有する施療子の他の例を示す側面図であり、図７（ｂ）はその正面図である。
【図８】図８（ａ）はマッサージ機構の他の例を示す斜視図であり、図８（ｂ）は図８（ａ）のマッサージ機構を有するマッサージ装置の一例を示す一部切欠き側面図である。
【図９】図９（ａ）は本発明のマッサージ装置における筋硬度計測装置の他の例を示す斜視図であり、図９（ｂ）は図９（ａ）の筋硬度計測装置の作動原理を示す側面図である。
【図１０】図１０（ａ）はマッサージ機構の他の例を示す斜視図であり、図１０（ｂ）は図１０（ａ）のマッサージ機構における施療子の一例を示す斜視図であり、図１０（ｃ）は図１０（ｂ）の施療子の正面図である。
【図１１】肩位置センサを備えた、図１のマッサージ装置の施療子の一例を示す側面図である。
【図１２】図１１の施療子の概略正面断面図である。
【図１３】図１１の肩位置センサの作動を示す側面図である。
【図１４】図１のマッサージ装置における制御装置の一例を示すブロック図である。
【図１５】図１５（ａ）〜図１５（ｃ）はそれぞれ図１のマッサージ装置における筋硬度データの処理例、表示例を示す図である。
【図１６】図１のマッサージ装置の作動の一例を示すフローチャートである。
【図１７】図１のマッサージ装置の作動の一例を示すフローチャートである。
【図１８】図１８（ａ）は本発明のマッサージシステムの一実施形態を示すブロック図であり、図１８（ｂ）は図１８（ａ）のＡ部の構成を示すブロック図であり、図１８（ｃ）は図１８（ａ）のＢ部の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１・・・・マッサージ装置
２・・・・背もたれ部
３・・・・座面部
４・・・・マッサージ機構
５・・・・バイブレーションモータ（マッサージ機構）
６・・・・昇降台
７・・・・昇降用モータ
８・・・・ネジ送り機構
９・・・・施療子
１０・・・・駆動機本体
１１ａ・・・叩きモータ
１１ｂ・・・揉みモータ
１２・・・・アーム
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ・・・・揉み玉
１４・・・・ガイドローラ
１５・・・・筋硬度計測装置
１６・・・・圧力センサ
１７・・・・可動棒部材
１８、１８１、１８２、
１８３、１８４、１８５・・・・アクチエータ
１９、１９１、１９２・・・・距離センサ
２０・・・・ハウジング
２１・・・・マッサージ装置
２２・・・・施療子
２３・・・・背もたれ部
２４・・・・アーム
２５・・・・ハウジング
２６・・・・ブラケット
２７・・・・レール
２８・・・・駆動ピニオン
２９・・・・筋硬度計測装置
２９ａ・・・接触子（ローラ）
３０・・・・圧力センサ
３１・・・・歪みゲージ
３２・・・・マッサージ機構
３３・・・・載置台
３４・・・・レール
３５・・・・載置部
３６・・・・係合部
３７・・・・ブリッジ
３８・・・・施療子
３９・・・・（施療子の）本体
４０・・・・アーム
４１・・・・揉み玉
４２・・・・肩位置センサ
４４、４４ａ、４４ｂ・・・・枢支体
４５・・・・ピン
４６、４６ａ、４６ｂ・・・・貫通孔
４７・・・・発光素子
４８・・・・受光素子
５０・・・・制御装置
５１・・・・移動制御部
５２・・・・マッサージ動作制御部
５３・・・・メモリ
５３ａ・・・座標記憶部
５３ｂ・・・個人硬度マップ記憶部
５３ｃ・・・標準硬度マップ記憶部
５３ｄ・・・個人情報記憶部
５３ｅ・・・体調情報記憶部
５３ｆ・・・マッサージ内容記憶部
５４・・・・ＣＰＵ
５５・・・・個人情報入力装置
５６・・・・マッサージ内容表示装置
５７・・・・硬度マップ表示装置
５８・・・・マイクロホン
５９・・・・操作器
６０・・・・表示画面
６１・・・・スピーカ
Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｈ、Ｊ・・・・位置
Ｆｒ・・・・転がり抵抗力
Ｆｖ・・・・押圧力
Ｇ・・・・凹所
Ｋ・・・・方向
Ｌ、Ｑ・・・・仮想直線
Ｍ・・・・モータ
Ｎ・・・・垂直抗力
Ｐ・・・・（Ｆｒの）作用点
Ｒ・・・・（ローラの）半径
Ｒｆ・・・・検出反力値
Ｓ・・・・面積[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a palpation massage apparatus. More specifically, for example, palpation provided with a movable massage device for applying mechanical stimulation to the body of the user on the contact surface with the body of the user (the user) in a chair, bed, footrest, etc. It relates to a massage device.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a well-known massage device is, for example, a chair type, and a massage ball (also referred to as a treatment element) and a control device are built in the seat surface on which the user sits and the backrest portion, The control device causes the treatment element to perform a kneading operation, a hitting operation, a rolling operation, a vertical movement, and the like. In this massage device, the user operates a desired operation on the treatment element, for example, by operating an arbitrary switch on a remote control operating device. When such a massage device is used, the user generally performs a massage operation on a part of his body that feels fatigue or the like. In addition, a desired massage operation such as massage or hitting is performed on the portion.
[0003]
Furthermore, a combination of the above-mentioned various types of massage operations and a massage course on the body are programmed in the control device, and the user can select a desired massage and course on the operation device automatically or on the operation device. There are also things. Courses include, for example, a course in which a treatment child moves along a predetermined route of the upper body of the body (upper body course), a course that massages only the shoulder (shoulder course), a course that focuses on the waist (waist course), etc. is there.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
The massage device is a home treatment device based on oriental medicine. And the effect, the relief of a neck stiffness, a shoulder stiffness, a back pain etc. are recognized as an effect. However, the user does not always use a massage machine with knowledge of Oriental medicine. Therefore, it cannot be said that the fatigue and fatigue of the user can be effectively removed and alleviated by the course or massage selected by the user himself / herself.
[0005]
In the future, with the arrival of a super-aging society, the frequency of use of massage devices as treatment devices will increase further. Accordingly, a massage device that can perform more effective and appropriate massage is desired.
[0006]
The present invention has been made in order to solve these problems, and provides a palpation massage apparatus capable of performing appropriate massage for a user by grasping the physical condition of the user based on oriental medicine. The purpose is to do.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The massage device of the present invention detects a body hardness from a massage mechanism that gives mechanical stimulation to the body of the user, an external force applied to the body of the user, and the amount of displacement of the body corresponding to the external force and the external force. A hardness detector.
[0008]
According to such a massage device, the hardness, particularly the muscle hardness (muscle hardness), of a predetermined part of the body of the person using the massage machine can be measured. This muscle hardness is useful in performing massage based on oriental medicine. For example, the muscle stiffness that the user cannot clearly recognize becomes clear, and an effective massage can be applied here. The hardness here is the distance that the body surface is displaced by this load.differentialIt is a value obtained based on the obtained value.
[0009]
To put it simply, the oriental medical theory system, when the internal organs become abnormal due to fatigue, this abnormal signal is transmitted to the brain synapse through a neural circuit called meridians. It is an explanation that it passes through the meridians from the brain synapse and this time appears in the acupuncture point as an abnormal reaction such as a tender point or a decrease in skin resistance. Acupuncture points are considered to be a collection of neural circuits. The appearance of the above visceral abnormalities as abnormalities in the acupuncture points is called visceral somatic reflex in Oriental medicine. Abnormalities such as visceral diseases appear in specific acupuncture points as tenderness or muscle induration via specific meridians due to visceral-somatic reflexes. Therefore, by measuring the acupuncture point hardness and the presence or absence of tenderness, the location of the primary disease can be known, and it can be used as a method for diagnosis and treatment.
[0010]
  furtherThe massage mechanism and hardness detector are configured to be movableBecauseThe muscle hardness can be measured for a plurality of parts of the body of the user. As a result, it is possible to identify the part of the body where the muscles are stiff, so that the stiff part can be massaged. For example, the physical condition of the user can be determined by moving the hardness detector while measuring the muscle hardness along the meridian of Oriental medicine in the body and knowing the muscle hardness at the acupuncture point position. Thereby, the massage effect can be improved. The physical condition includes, for example, “stiffness”, “fatigue”, “abnormalities in specific internal organs”, “muscle pain”, and the like.
[0011]
  Also this massage deviceIsThe hardness detector is attached to the massage mechanismBecauseThe movement mechanism of hardness detector and massage mechanism is simplifiedThe
[0012]
  This massage device with hardness detector attached to the massage mechanismIsThe massage mechanism has a treatment element that comes into contact with the body of the user, and the hardness detector has a pressure element that is pressed against the body, and at least during the massage operation of the massage mechanism, the pressure element Is configured to retreat from the contact portion of the treatment element with the body.Yes. ThereforeIt is preferable because the hardness detector does not get in the way when the massage mechanism moves. Furthermore, the treatment element abuts on the body of the user so that even if the body of the treatment person is displaced, the pusher of the hardness detector is not pushed by that, and the detection start point of the hardness detector is IdentifiedThe
[0013]
Alternatively, the hardness detector is attached to the massage mechanism, and the hardness detector has a pressing member that is pressed against the body, and the pressing member is in contact with the body of the user. Is preferable because the massage mechanism and the hardness detector mechanism are simplified.
[0014]
  Alternatively, in a massage device including a position detector that detects a specific part of the body of the user, the hardness detection position and the massage position of the body of the user are substantially specified. Is preferable.Further, another palpation massage apparatus of the present invention includes a massage mechanism having a treatment element that abuts on the user's body and applies mechanical stimulation, and a body corresponding to the external force and the external force by applying an external force to the user's body. A hardness detector for detecting the hardness of the body from the amount of displacement of the position, and a position detector for detecting a specific part of the user's body,WithThe treatment element has a swinging arm and a kneading ball attached to the arm, and the position detector includes a light emitting element and a light receiving element for detecting the swinging of the arm, A specific part of the user's body is detected by detecting the swing of the arm.
[0015]
If this massage apparatus has an acupuncture point storage means for storing a standard distance to the position of each acupuncture point on the oriental medicine with the specific site as the origin, massage is performed. It is preferable because massage can be performed on the position of the acupuncture points important above. The standard distance refers to an average value of distances from a specific position such as a shoulder in many human bodies to each acupuncture point position. Further, this average value may be a value averaged by classification according to men, women, age, ethnicity, height, and the like.
[0016]
A massage device comprising the movable massage mechanism or hardness detector described above, comprising coordinate storage means for storing a movement range of at least one of the massage mechanism and the hardness detector as coordinates, and at least one of the above And a movement control device that moves at least one of the above to an arbitrary coordinate position, the movement position of at least one of the massage mechanism and the hardness detector can be specified. In addition, it is preferable because at least one of the above can be moved to an arbitrary designated position.
[0017]
Such a massage device includes a position detector that detects a specific part of the body of the user so that the movement control device sets the coordinates on the body with the detected specific part as an origin. What is constituted is preferable because at least one of the massage mechanism and the hardness detector can be moved to an arbitrary designated position on the body according to coordinates set on the body.
[0018]
Further, in a massage apparatus having physical condition information storage means for storing a plurality of specific position information on the body, hardness information of the specific position, and physical condition information corresponding to the hardness of the specific position, If the hardness of one part in the human body is obtained, the physical condition of the corresponding user can be estimated from this information. Of course, it is not limited to one part, For example, a physical condition can also be inferred from the combination of the hardness of several parts.
[0019]
Or, it has massage content storage means for storing a plurality of specific position information on the body, hardness information of the specific position, physical condition information corresponding to the hardness of the specific position, and massage content corresponding to the physical condition information In the massage apparatus, it is preferable not only to estimate the physical condition of the above-described user, but also to select massage contents according to the physical condition. Thereby, it becomes possible to perform an effective massage.
[0020]
Such a massage device includes personal information input means for inputting personal information of a user, and selection means for selecting massage contents based on the personal information and the hardness detected from the body of the user. In what is provided, it is not based solely on muscle hardness, but can select massage contents considering personal information such as age, sex, height, weight, etc. of the user, A more accurate and effective massage can be performed.
[0021]
Alternatively, it has massage content display means for displaying the hardness information of the specific position detected from the body of the user, the physical condition information corresponding to the hardness of the specific position, and the massage content corresponding to the physical condition information Since the effective massage content and the like can be displayed, the user can select the massage by himself / herself. Further, by displaying the hardness information and physical condition information at a specific position such as an acupuncture point, the user can know his / her physical condition and its temporal change. The user can also acquire knowledge about acupoints.
[0022]
In addition, a personal hardness map storage means for storing a plurality of specific position information on the body of the user and information on hardness detected at the specific position is provided, and the personal hardness map storage means has different times. In the massage device configured to be able to memorize a plurality of measured hardness, it is preferable because the history of muscle hardness of the user can be known, and the progress and recovery of fatigue can be determined for each body part. .
[0023]
Further, a standard hardness map storage means for storing a plurality of specific position information on the body and information on standard hardness of the specific position in association with each other, personal information input means for inputting personal information of the user, A massage device comprising hardness map display means for comparing and displaying the hardness detected from the body of the user based on the personal information and the standard hardness information corresponding to the personal information is preferable. Examples of the personal information include age, sex, height, weight, and the like. As said standard hardness, the hardness of the healthy human body classified according to age, sex, height, weight, etc. can be set, for example. Therefore, the muscle hardness obtained from the body of the user can be evaluated based on the standard muscle hardness of each part in the human body. That is, it is possible to diagnose which part of the user's body has higher muscle hardness and fatigue than the healthy body.
[0024]
A palpation massage system of the present invention includes a palpation massage device having the hardness detector described above, a client terminal disposed in the palpation massage device, and a server connected to the terminal via a network, The terminal has first transmission / reception means for transmitting detected hardness information to the server and receiving massage information from the server, and the server receives detected hardness information from the terminal and massage information. And a massage content selection means for selecting the corresponding physical condition information and the corresponding massage content based on the detected hardness information.
[0025]
According to this massage system, there is no need to provide massage content selection means in the palpation massage device, so the palpation massage device itself is manufactured at low cost. In addition, since the server can be enlarged, it is possible to greatly increase high-speed computation and accommodation data, and it is also possible to send a wide range of detailed information about massage contents to the terminal. Moreover, it is also possible to connect a plurality (large number) of palpation massage devices to one (specific number of small numbers) servers via a network. Therefore, the degree of freedom of the installation locations of the palpation massage device and the server is greatly expanded, and it is possible to cope with various usage forms.
[0026]
Another palpation massage system of the present invention includes a palpation massage device having the above-described hardness detector, a client terminal disposed in the palpation massage device, and a server connected to the terminal via a network. The terminal transmits physical condition information corresponding to the detected hardness information to the server and receives massage information from the server, and the physical condition information corresponding to the detected hardness information based on the detected hardness information. Physical condition information selecting means to select, the server receives physical condition information from the terminal and transmits the massage information to the terminal, and the corresponding massage content is selected based on the physical condition information Selection means.
[0027]
According to this massage system, it is possible to achieve substantially the same effect as the massage system. Furthermore, when it is desired to know only the physical condition information of the user himself / herself, it is preferable because it is not necessary to use a server.
[0028]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the palpation massage device of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
[0029]
FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the palpation massage apparatus of the present invention. This palpation massage device (hereinafter simply referred to as a massage device) 1 has a chair shape, and its backrest portion 2 can be tilted back and forth (reclining) manually or electrically with respect to the seat surface portion 3. Yes. Massage mechanisms 4 and 5 are disposed on the backrest 2 and the seat surface 3, respectively. The massage mechanism 4 of the backrest 2 is attached to a lifting platform 6 that can be moved up and down along the backrest surface. The lift 6 is moved up and down by a motor 7 and a screw feed mechanism 8. As the elevating platform 6 moves up and down, the massage mechanism 4 is lifted while being treated from the waist of the user to the head through the back, shoulders and neck, or lowered in the opposite direction.
[0030]
The massage mechanism 4 has a pair of left and right treatment elements 9 for applying mechanical stimulation to the body of the user and a motor (not shown) for driving the treatment elements 9 to be displaced. The treatment element 9 has a thick disc-shaped kneading ball 13 attached to each end of a V-shaped arm 12 in a rotatable manner. One motor is a tapping motor that moves the treatment element 9 toward and away from the body of the user at a relatively high speed, and the other motor swings the V-shaped arm 12 in, for example, a pestle shape. It is a stagnation motor for displacing it. According to the massage mechanism 4, the kneading operation and the hitting operation are performed by an independent drive system, and both operations are combined and executed. Of course, each operation can be performed independently. The massage mechanism 4 is described in detail in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-350756 filed by the present applicant. In FIG. 1, reference numeral 14 denotes a guide roller that guides the raising and lowering of the lifting platform 6.
[0031]
The massage mechanism 5 of the seat surface portion 3 gives vibration to the body of the user and is composed of a vibration motor. The vibration motor 5 has an eccentric mass attached to the output shaft of the motor, and the motor itself vibrates by its rotation.
[0032]
Further, FIG. 2 shows details of the treatment element 9. A driving machine main body 10 that houses the hitting motor, the kneading motor, and the transmission mechanism (not shown) that drive the treatment element 9 is disposed. Further, as shown in the drawing, a muscle hardness measuring device 15 is disposed at each of the upper ends of the V-shaped arms 12 of the pair of treatment elements 9. One kneading ball 13a is attached to the lower end of each V-shaped arm 12, but two kneading balls 13b are attached to the upper end. In other words, it can be said that the muscle hardness measuring device 15 including the two kneading balls 13b is attached to the top end of the V-shaped arm 12 with an interval in the vertical direction. As described above, the treatment element 9 is moved up and down along the spine of the user by the lifting platform 6. Further, since the kneading balls 13 are eccentrically moved by the kneading operation, the muscle hardness measuring device 15 is not merely changed in the vertical direction, but is changed by the kneading operation in the lateral direction (direction perpendicular to the elevating direction). ) Can also move. Therefore, it is possible to measure muscle hardness over a wide range of the body of the user.
[0033]
As shown in FIG. 3, the muscle hardness measuring device 15 includes a movable rod member 17 having a pressure sensor 16 at the tip, and a linear actuator (hereinafter simply referred to as an actuator) for moving the movable rod member 17 back and forth in the central axis direction. 18), a distance sensor 19 for detecting the moving distance of the movable rod member 17, and a housing 20 in which these 17, 18, 19 are accommodated. A pointer 17 a for connecting to the distance sensor 19 is attached to the movable rod member 17. Various mechanisms may be employed for the pressure sensor 16, the actuator 18, and the distance sensor 19, respectively. The pressure sensor 16 detects a reaction force when the body of the user is pressed.
[0034]
The muscle hardness measuring device 15 is arranged such that the tip of the pressure sensor 16 is located slightly behind the imaginary straight line L connecting the front ends of the two kneading balls 13b. The virtual straight line L corresponds to the surface of the user's body. Therefore, when the massage is performed, the pressure sensor 16 does not come into contact with the body of the user. When measuring the muscle hardness of the body of the user, the pressure sensor 16 is projected outward from the virtual straight line as shown by a two-dot chain line in FIG. The movable rod member 17 is disposed so that the central axis thereof is perpendicular to the virtual straight line L of the two kneading balls 13b. If the outer diameters of the two rubbing balls 13b are equal, the direction is perpendicular to the virtual straight line L that connects the centers of the two rubbing balls 13b.
[0035]
With the above configuration, when the muscle hardness measuring device 15 is not in operation, no pressure is applied to the pressure sensor 16 while the two kneading balls 13b are both in contact with the body of the user. However, when the muscle hardness measuring device 15 is actuated to move the movable bar member 17 forward, the pressure sensor projects forward from the virtual straight line L and presses the body of the user substantially perpendicularly to the surface thereof. Even if the surface of the user's body is a curved surface, the two kneading balls 13b are always in contact with the surface, so that the pressure sensor presses the body of the user almost vertically. Therefore, the pressure (reaction force) measurement mechanism is constant at any part of the body, and a reliable muscle hardness can be obtained.
[0036]
When the movable rod member 17 is advanced to measure muscle hardness, it comes into contact with the body of the user. When further advanced, the pressure value detected by the pressure sensor 16 increases. This state is shown in the graph of FIG. The vertical axis represents the reaction force value Rf detected by the pressure sensor 16, and the horizontal axis represents the distance X of the pressure sensor 16 that has advanced toward the user. Point B in the figure is the advancement start point of the pressure sensor 16 (movable bar member 17). Point C indicates the point where the pressure sensor 16 has advanced and has come into contact with the body of the user. That is, the reaction force detection position (reaction force increase start point) C is automatically detected, and it is determined that this is the body contact point. From the point C to the point D, the pressure sensor 16 continues to advance and represents the state of pressing the body of the user. Point D represents the point where the pressure sensor 16 has stopped moving. The muscle hardness from the point C to the point D is evaluated by differentiating the detected reaction force value Rf by the advance distance X. For example, the obtained pressure change curve is approximated by a certain mathematical expression (for example, an exponential function or the like), and the muscle hardness is evaluated by the coefficient. In addition, by comparing the history of muscle hardness information created from muscle hardness, the degree of fatigue is compared with the measured physical condition of the data used as a comparison reference, which part in the physical condition when the compared data is measured The degree of fatigue or recovery can be evaluated by showing the ratio. Further, muscle fatigue can be evaluated from the work amount (area S in the figure) of the muscle hardness measuring device 15 obtained by integrating the detected reaction force values from the point C to the point D with the advance distance.
[0037]
The advance distance of the pressure sensor 16 from the point C to the point D is set in advance, but if the reaction force value increases rapidly before reaching this distance (before reaching the point D), the advance of the pressure sensor 16 is stopped. This is because there are places where the distance from the surface to the bone (thickness of the meat) is small depending on the body part of the user, and further muscle hardness cannot be measured at such a part. As a reference for stopping the advancement of the pressure sensor 16, an upper limit reaction force value may be set, or an upper limit value of an increase rate of the reaction force with respect to the advance distance may be set.
[0038]
The pressure sensor 16 shown in FIG. 3 employs an inexpensive conductive rubber type sensor. This sensor detects the amount of strain from the amount of change in electrical resistance and presses the amount of strain because the electrical resistance changes as a result of distortion occurring in the conductive rubber if it is pressed against the subject with current applied to the conductive rubber. The pressure is converted into pressure. In addition to the conductive rubber, for example, a strain gauge can be employed. A strain gauge is affixed to a member that generates stress due to pressing, such as the movable rod member 17, and the strain accompanying the pressing is detected and converted into pressure. Further, a piezoelectric or piezo type semiconductor pressure sensor may be employed. The strain gauge type and the semiconductor type are preferable because of their high accuracy.
[0039]
As shown in FIG. 5, as the actuator 18, for example, a screw rod type, a rack and pinion type, a linear motor type, a fluid pressure type, a cam type, or the like can be adopted.
[0040]
The screw rod type actuator 181 shown in FIG. 5A has a screw rod (nut) 181 a connected to the output shaft of the motor M, and a nut (screw rod) 181 b connected to the movable rod member 17. The screw rod (nut) and the nut (screw rod) are screwed together. Then, the movable rod member 17 is made unrotatable. Thereby, the movable rod member 17 advances and retreats in the direction of the central axis by the forward and reverse rotation of the motor M.
[0041]
A rack and pinion actuator 182 shown in FIG. 5B forms a rack 182 a on the movable rod member 17, and a pinion gear 182 b is fixed to the output shaft of the motor M and meshed with the rack 182 a. Then, the movable rod member 17 is advanced and retracted in the direction of the central axis by forward and reverse rotation of the motor M.
[0042]
In the linear motor actuator 183 shown in FIG. 5C, a magnet 183a is disposed on the movable rod member 17, and a number of electromagnets 183b are alternately set to S and N poles along the advance / retreat path of the movable rod member 17. Arrange as follows. Then, the movable rod member 17 is linearly moved by switching between the S pole and the N pole.
[0043]
The hydraulic actuator 184 shown in FIG. 5 (d) connects the movable rod member 17 to, for example, a piston 184b of a hydraulic cylinder (or air cylinder) 184a, and loads the movable rod member 17 with its central axis by applying hydraulic pressure or air pressure. Move forward and backward in the direction.
[0044]
A cam type actuator 185 shown in FIG. 5 (e) has a rotating plate 185a connected to the output shaft of the motor M, and one end of a connecting rod 185b is swingably attached to a portion spaced from the rotation center of the rotating plate 185a. The other end of the connecting rod 185b is swingably attached to the movable rod member 17. A guide member 185c is provided for the movable rod member 17 so as to allow only straight advancement. Then, by rotating the motor M, the movable rod member 17 is advanced and retracted in the central axis direction.
[0045]
The above is only an example of the actuator 18, and there is no problem in adopting other known mechanisms.
[0046]
FIG. 6 shows a distance sensor 19. A distance sensor (linear sensor) 191 of an electric resistance slide mechanism (so-called slidac) shown in FIG. 6A includes a rail 191a as an electric resistance. As the movable bar member 17 moves, the pointer 17a slides on the rail 191a. A current is supplied between one end of the rail 191 a and the pointer 17 a, and a change in electric resistance between the one end of the rail 191 a and the pointer 17 a is converted into a moving distance of the movable rod member 17. Since the linear sensor 191 has a simple structure and is compact, the muscle hardness measuring device 15 as a whole can be made small.
[0047]
The potentiometer type distance sensor 192 shown in FIG. 6B includes a rotary potentiometer 192a having a pressing roller 192b on its detection shaft. The pressure roller 192b is pressed by the movable rod member 17, and the linear movement distance of the movable rod member 17 is converted into the rotation speed via the pressure roller 192b. Instead of the pressing roller, a pinion gear may be used, and a rack that meshes with the pinion gear may be formed on the movable rod member 17. In this figure, an actuator comprising a motor M, a rack 182a, and a pinion gear 182b shown in FIG.
[0048]
In addition, although not shown, an impedance change type distance sensor may be used. For example, a core material having a high magnetic permeability is inserted into a coil, and the movable rod member 17 is connected to the core material (inductance change type sensor). This is to detect a change in the amount of core material inserted into the coil, that is, an axial displacement of the movable rod member 17 as a change in magnetic permeability. Or it is a capacity | capacitance variable type sensor (area change type sensor) which connected the said movable rod member 17 to one of a pair of electrodes which are mutually spaced apart and opposed. This is because the area where the electrodes face each other changes with the axial displacement of the movable bar member 17 and the conductance changes with this area change, but the moving distance of the movable bar member 17 is the amount of change in conductance. It is to detect.
[0049]
In addition, although not shown, a moving plate of the movable bar member may be detected in a non-contact manner by sticking a plate to be detected to the movable bar member and detecting reflected light on the plate to be detected using a laser oscillator. . Further, an encoder may be used to detect the number of pulses, thereby detecting the moving distance of the movable bar member.
[0050]
The muscle hardness measuring device 15 shown in FIGS. 1 to 3 is attached to the upper end of the V-shaped arm 12, but is not limited to this in the present invention, and may be attached to the lower end. However, when the muscle hardness measuring device 15 is attached to the upper end of the V-shaped arm, when the treatment element 9 moves to the shoulder of the user, the muscle hardness of the upper shoulder can be easily increased. It is preferable because it can be measured.
[0051]
Further, as shown in FIG. 7, the muscle hardness measuring device 15 may be attached to the center of the V-shaped arm 12. Fig.7 (a) is a side view of the treatment element 9, FIG.7 (b) is a front view. This configuration is preferable because there is a margin in the space for installing the muscle hardness measuring device 15. The distance between the tips of the V-shaped arms 12 is usually about 160 mm. This is ergonomically based on the senses of the thumb and the other four fingers when a person's hand crawls. As described above, when there is a margin in the mounting space of the muscle hardness measuring device 15, the pressure sensor 16 may be positioned on the virtual straight line Q connecting the kneading balls 13a and 13b as shown in FIG. 7B. It becomes easy. As a result, the muscle hardness measurement site and the massage enforcement site can be brought close, which is preferable. Further, when the muscle hardness measuring device 15 is not operated, the pressure sensor 16 is preferable because the non-contact state with respect to the body of the user can be ensured.
[0052]
The shape of the kneading balls 13 is preferably such that the contact surface with the body surface is wide so that the surface pressure on the body surface of the user is low. For example, like tires for race cars.
[0053]
FIG. 8 shows a massage device 21 (FIG. 8 (b)) in which each treatment element 22 arranged in a pair on the left and right is provided with one kneading ball 13c. Although only the treatment element 22 on one side is shown, the other treatment element (not shown) is symmetrical with respect to the center line of the backrest part 23 of the massage device, and the description thereof is omitted. This treatment element 22 can also be squeezed and hit like the treatment element 9 shown in FIGS. As shown in FIG. 8A, one muscle hardness measuring device 15 is attached to each treatment element 22. The muscle hardness measuring device 15 is arranged such that the pressure sensor 16 is close to the kneading ball 13c, and the tip of the pressure sensor 16 is positioned slightly behind the front end of the kneading ball 13c. The pressure sensor 16 does not come into contact with the body of the user when massage is performed, and protrudes outward from the front end of the kneading balls 13c when measuring muscle hardness. The kneading balls 13c are rotatably attached to the tip of an arm 24, and this arm 24 is attached to a housing 25 (FIG. 8B) incorporating a drive unit (not shown). On the other hand, the muscle hardness measuring device 15 is also attached to the housing 25, and the protruding direction of the pressure sensor 16 is parallel to the arm 24 of the treatment element 22. In order to ensure the parallel state of both, the muscle hardness measuring device 15 and the arm 24 are also fixed to each other by the bracket 26. Although not shown, the pressure sensor 16, the actuator 18, and the distance sensor 19 of the muscle hardness measuring device 15 are the same as those described above.
[0054]
As shown in FIG. 8B, in the present massage device 21, the movement path of the treatment element 22 is arranged along the surface of the backrest portion 23. The movement path is a rack-type rail 27, and a drive pinion 28 that meshes with the rack is disposed in the housing 25. A pair of drive pinions 28 are arranged at intervals in the longitudinal direction of the rail 27. Further, the protruding direction of the pressure sensor 16 and the longitudinal direction of the arm 24 of the treatment element 22 are perpendicular to the rail 27 and are directed to the body of the user. Thereby, when the surface of the body of the user is along the backrest 23, the treatment element 22 always acts almost perpendicularly to the body surface of the user regardless of the position thereof, and the muscle hardness measuring device 15 also The pressure sensor 16 is pressed almost perpendicularly to the body surface of the user.
[0055]
FIG. 9A shows a muscle hardness measuring device 29 having a rolling contact 29a. The muscle hardness measuring device 29 may be attached between two kneading balls 13b attached to one end of the V-shaped arm 12 as shown in FIG. 2, and the center of the V-shaped arm 12 as shown in FIG. You may attach to a recessed part (between both massaging balls 13a and 13b), and you may attach with respect to one massaging ball as shown in FIG. The contact 29 a is a roller that is rotatably attached to the tip of the movable rod member 17. This muscle hardness measuring device 29 detects relative muscle hardness from the rolling resistance force Fr (FIG. 9B) received when the roller 29a is rolled while being pressed against the body surface of the user. Is.
[0056]
As shown in FIG. 9B, the above-mentioned conductive rubber pressure sensor 30 is attached to the tip of the movable bar member 17, for example, and the pressing force on the body of the user is detected. A strain gauge 31 is affixed to the movable rod member 17, and a rolling resistance force when the roller 29a rolls is detected by the strain gauge 31. Further, the muscle hardness measuring device 29 incorporates the above-described actuator and distance sensor (not shown). Then, the actuator is operated by a feedback signal from the pressure sensor 30 so that a constant pressing force is applied from the roller 29a to the body surface of the user.
[0057]
FIG. 9B shows the principle of the rolling muscle hardness measurement. When the roller 29a having the radius R is rolled while being pressed against the body surface of the user by a constant pressing force Fv, the roller 29a receives a vertical drag N (= Fv) from the body of the user. The rolling resistance force Fr is received in the direction opposite to the traveling direction F. The separation distance A between the point P that receives this rolling resistance force Fr and the direction in which the pressing force Fv acts is called a rolling resistance coefficient and characterizes the rolling resistance. These relationships are expressed by the following formula.
[0058]
Fr = Fv × A / R
Here, the rolling resistance force Fr can be known by the strain gauge 31, the pressing force Fv can be known by the pressure sensor 30, and the radius of the roller 29a is known. Therefore, the resistance coefficient A can be obtained from the above equation. Since the resistance coefficient A changes according to the hardness of the body surface of the user, the muscle hardness can be evaluated by the resistance coefficient A.
[0059]
The massage mechanism 4 having the treatment elements 9 and 22 described above treats the neck, shoulder, back, waist, etc. of the user and measures their muscle hardness. The massage mechanism 32 which treats and measures these muscle hardness is demonstrated.
[0060]
The massage mechanism 32 shown in FIG. 10 (a) is movably attached on a mounting table 33 on which arms, calves, and thighs (which will be described below as representative) are mounted. The mounting table 33 includes two rails 34 arranged in parallel to each other and formed with racks, and mounting portions 35 fixed to both ends of both rails 34. A recess G having a curved cross-section along the arm is formed on both mounting portions 35 so that the arm can be easily mounted. The massage mechanism 32 is engaged with a rail portion between the mounting portions 35 so as to be reciprocally movable. The massage mechanism 32 is capable of rotating around a bridge 37 at a center portion of the bridge 37 and a pair of engaging portions 36 that engage with the rails 34, an arcuate bridge 37 that connects the engaging portions 36 (see FIG. 10 (b)) and a treatment element 38 attached. Massage can be performed by the treatment element 38 reciprocatingly rotating around the bridge 37 by a predetermined rotation angle.
[0061]
The engaging portion 36 includes a motor (not shown) and a pinion gear fixed to the motor output shaft. This pinion gear meshes with the rack of the rail 34. Accordingly, the massage mechanism 32 can be moved along the rail 34 by driving the motor (FIG. 10A), and massage is performed along the arm and foot of the user. The bridge 37 is formed with a rack, and a motor (not shown) and a pinion gear fixed to the output shaft of the motor are disposed in the main body 39 of the treatment element 38. The pinion gear meshes with the rack of the bridge 37, and the treatment element 38 is movable along the bridge 37 by driving the motor (FIG. 10C). With this configuration, the treatment element 38 can be aligned in the circumferential direction with respect to the arm and foot of the user.
[0062]
As shown in FIG. 10 (b), the treatment element 38 has a pair of arms 40 that extend from the main body 39 toward the plane formed by the two rails 34 in both directions intersecting the bridge 37. A kneading ball 41 is rotatably attached to the tip of each arm 40.
[0063]
A muscle hardness measuring device 15 is erected on the main body 39 so as to extend between the arms 40 toward the surface formed by the rails 34. The tip of the pressure sensor 16 is at a position slightly retreated from the virtual straight line connecting the front ends of the two kneading balls 41. When the muscle hardness measuring device 15 measures the muscle hardness, the tip is outside the virtual straight line. It is made to protrude toward.
[0064]
With this configuration, the muscle hardness of the arm and foot of the user can be measured in the same manner as the massage mechanism 4 described above.
[0065]
In the massage device described above, the muscle hardness measuring device is provided separately from the treatment element, but the present invention is not limited to such a configuration. For example, you may comprise so that a treatment element may be used for muscle hardness measurement. That is, the treatment element is also used as a muscle hardness measuring device. For example, referring to FIG. 8A, the arm of the treatment element 22 is a movable bar member, and this movable bar member is driven forward and backward by the actuator shown in FIG. The various sensors described above can be selected as the sensor. Alternatively, a rolling muscle hardness measuring device 29 shown in FIG. 9 may be used as the treatment element. The roller 29a can function as a treatment element.
[0066]
As described above, when the treatment element and the muscle hardness measuring device are used together, the tip of the muscle hardness measuring device is arranged at a position retracted from the surface of the backrest portion. In this way, even when the user leans against the backrest, the presser of the muscle hardness measuring device does not come into contact with the body of the user. Then, when measuring muscle hardness and performing massage, the presser of the muscle hardness measuring device may be advanced from the surface of the backrest portion.
[0067]
Further, in the above massage device, the muscle hardness measuring device is attached to the treatment element, but the present invention is not limited to such a configuration. The muscle hardness measuring device and the treatment element may be separated from each other so that they can move along the body surface of the user independently of each other. For example, in FIG. 1, although not shown, the muscle hardness measuring device can be attached to a lifting platform that moves up and down independently of the lifting platform 6 of the treatment element. Further, in the massage mechanism for limbs shown in FIG. 10, although not shown, a mover separate from the massage mechanism 32 can be provided, and a muscle hardness measuring device can be attached to the mover. First, measure the muscle hardness of each part of the body of the user while moving the muscle hardness measuring device along a predetermined path, and then move the treatment element to any part of the body of the user to perform massage. Can be enforced.
[0068]
As shown in FIGS. 11 to 13, the massage mechanism 4 is provided with a shoulder position sensor 42 for detecting the position of the shoulder of the user. The shoulder position sensor 42 detects the position of the shoulder of the user by moving the massage mechanism 4 from the origin of the up / down stroke of the massage mechanism 4, for example, the upper end position of the up / down stroke. The shoulder position is specified by a rotation sensor (not shown) that detects the rotation of the output shaft of the lifting motor 7. That is, it is specified by the rotation speed (cumulative rotation angle) of the lifting motor 7 from the origin to the shoulder position. The distance from the origin to the shoulder position is stored in the memory 53 described later. A DC motor is preferably selected as the lifting motor 7. This is because the direct-current motor can obtain an arbitrary speed by changing the applied voltage, and therefore the position control of the massage mechanism 4 is facilitated by the control that reduces the speed before the stop position.
[0069]
As shown in the figure, the shoulder position sensor 42 is attached to a pivot body 44 that pivotably supports the V-shaped arm 12. As shown in FIG. 12, the pivotal support body 44 is formed in a pair of left and right, and is pivotally supported by a pin 45 after the V-shaped arm 12 penetrates between the pivotal support bodies. And the through-hole 46 which penetrates both the pivotal support bodies 44 right and left is formed. A light emitting element 47 is disposed in the through hole 46a of one pivotal support 44a, and a light receiving element 48 for receiving the light beam from the light emitting element 47 is disposed in the through hole 46b of the other pivotal support 44b. ing. However, depending on the swinging position of the V-shaped arm 12, the light beam from the light emitting element 47 is blocked by the V-shaped arm 12, and the light receiving element cannot detect this light beam. In FIG. 11, a solid line indicates a state where the light beam is blocked by the V-shaped arm 12, and a two-dot chain line indicates a state where the light receiving element 48 can detect the light beam. With this configuration, the swing of the V-shaped arm 12 is detected, and as a result, the shoulder position of the user is detected.
[0070]
As shown in FIG. 13, the treatment element 9 is lifted and lowered along the back while being brought into contact with the user seated on the massage device 1. At this time, that is, when the treatment element 9 is at the H position, the V-shaped arm 12 does not block the light beam of the light emitting element 47 (the state of the two-dot chain line in FIG. 11). Then, as shown in the figure, when the kneading ball 13b above the treatment element 9 reaches the neck or shoulder of the user (J position), the V-shaped arm 12 swings in the arrow K direction. Then, the V-shaped arm 12 blocks the light beam of the light emitting element 47 (the state of the solid line in FIG. 11), and the shoulder position sensor 42 detects the swing of the V-shaped arm 12 within a predetermined range. As a result, the treatment element 9 is treated. It is detected that the person has reached the shoulder of the person.
[0071]
As shown in FIG. 1, the V-shaped arms 12 are provided on the left and right, respectively, but a pair of shoulder position sensors 42 are also provided on the left and right so as to correspond to both arms (not shown in FIG. 1). With this configuration, it is possible to detect a more accurate swing by adopting an average value of values detected by the both shoulder position sensors 42, for example.
[0072]
A control device 50 shown in FIG. 14 is built in the massage devices 1 and 21 (hereinafter represented by reference numeral 1). The control device 50 controls the operations of the massage mechanisms 4, 5 and 32 (hereinafter represented by reference numeral 4) and the muscle hardness measuring devices 15 and 29 (hereinafter represented by reference numeral 15). This is for determining the physical condition of the user based on the muscle hardness measured by, and outputting information useful for the user such as advice according to the physical condition. Furthermore, the massage content is selected, and the selected massage content is instructed to the massage mechanism 4.
[0073]
The control device 50 includes a movement control unit 51 that controls movement of the massage mechanism 4 and the muscle hardness measuring device 15, a massage operation control unit 52, a massage operation program, a muscle hardness measurement program, an inquiry program, an inquiry result, and muscle hardness. A memory 53 for storing a plurality of information including various programs such as a massage content selection program for judging physical condition and selecting massage content from the measurement result, and a CPU 54 for executing the program are provided.
[0074]
Moreover, in this massage apparatus 1, the personal information input apparatus 55 for inputting the information (personal information) regarding a user, and the massage content selected based on the inquiry result and the muscle hardness measurement result are displayed. A massage content display device 56 and a hardness map display device 57 that displays muscle hardness and the like measured from the body of the user in correspondence with the measurement site are provided. As described above, the hardness map display device 57 is capable of creating a fatigue degree (muscle hardness) map based on the results measured at each part of the body.
[0075]
The said movement control part 51 detects the position of the massage mechanism 4 and the muscle hardness measuring apparatus 15 on the coordinate showing the movement range, and moves it to the arbitrary positions on this coordinate. The memory 53 incorporates a coordinate storage unit 53a and stores coordinates corresponding to the movement range of the massage mechanism 4 and the muscle hardness measuring device 15. The coordinates may be two-dimensional rectangular coordinates or polar coordinates, or may be three-dimensional rectangular coordinates or a combination of rectangular coordinates and polar coordinates (for example, a cylinder or a sphere). This coordinate can correspond to the body of the user. That is, for example, a specific position (shoulder) on the body specified by the shoulder position sensor 42 described above may be used as a reference position (origin) of coordinates. The movements of the massage mechanism 4 and the muscle hardness measuring device 15 can be specified by using a servo motor as a motor for driving the movement. Further, the movement control includes moving the massage mechanism 4 and the muscle hardness measuring device 15 to a specific position on the body, for example, the position of the acupuncture point. The distance and direction to the position of each acupuncture point based on the shoulder position of the user detected by the shoulder position sensor 42 is stored in the coordinate storage unit 53a. Acupuncture points are present on the back surface of the user at intervals of 75 to 150 mm along the spine on both sides of the spine from the head to the neck, shoulders and back to the waist. Then, the distance from the shoulder position of the treatment element 9 is sequentially determined based on the rotational speed of the moving motor such as the lifting motor 7. The acupoint position is determined by comparing the determined distance with the distance previously stored in the coordinate storage unit 53a, and the elevating motor 7 can be stopped each time the treatment element 9 reaches each acupuncture point.
[0076]
The massage operation control unit 52 executes the selected massage operation by controlling the operation of each motor such as the tapping motor 11a, the massaging motor 11b, the vibration motor 5, and the lifting motor 7 of the massage mechanism.
[0077]
Although it is possible to measure muscle hardness and perform massage comprehensively within the movement range of the massage mechanism 4 and the muscle hardness measuring device 15 in the body, the above configuration allows muscle hardness to be applied only to specific parts such as acupoints. Measurement and massage can be performed. The memory 53 includes a personal hardness map storage unit 53b, and the muscle hardness measured at each part is stored in the 53b so as to correspond to the coordinates stored in the coordinate storage unit 53a. Since this muscle hardness is stored corresponding to personal information to be described later, the muscle hardness of a plurality of users can be stored in one massage apparatus 1. Furthermore, when the muscle hardness of the same user is measured a plurality of times at different times, the measured muscle hardness can be stored in time series. By doing so, it is possible to determine the physical condition of the user using the rate of change and the amount of change in muscle hardness as examination materials, and to provide optimal advice and massage. Furthermore, by comparing the muscle hardness before and after the massage, it is possible to know the degree of recovery of the subject's fatigue and know the effect of the massage.
[0078]
In the coordinate storage unit 53a, the individual hardness map storage unit 53b, or the standard hardness map storage unit 53c described later, the acupuncture point information, that is, the position of the acupuncture point, the name of the acupuncture point, the name of the organ related to the acupoint, the name of the disease related to the organ Etc. may be stored in association with the coordinates or hardness map stored therein.
[0079]
The personal information input device 55 inputs personal information such as ethnicity, age, gender, height, weight, etc. by voice through the microphone 58 (FIG. 1), and recognizes the input voice by voice analysis processing and matching processing. To do. Of course, instead of voice input or together with voice input, a configuration may be adopted in which input is performed on the display screen 60 (FIG. 1) using keys of the operation device 59 (FIG. 1). Both the operation device 59 and the microphone 58 are input means. A personal information storage unit 53d is built in the memory 53, and the personal information is stored here. For example, since the position of the acupuncture point is slightly different depending on ethnicity, physique, sex, etc., it becomes possible to specify the position of the acupuncture point according to this personal information. Further, as will be described later, the personal information is useful in evaluating the measured muscle hardness of the user.
[0080]
The memory 53 includes a standard hardness map storage unit 53c. The standard hardness map storage unit 53c stores a healthy muscle hardness of the human body so as to correspond to the coordinates stored in the coordinate storage unit 53a. That is, this healthy muscle hardness is adopted as the standard hardness. As for the muscle hardness of a healthy human body, values obtained based on clinical data are classified and stored, for example, according to ethnicity, age, sex, height, weight, and the like. Therefore, appropriate evaluation is possible by comparing and examining the hardness of the body of the user at the same position on the coordinates with the hardness of the healthy human body corresponding to the personal information of the user.
[0081]
With reference to FIG. 15, an example of the evaluation of the muscle hardness of the user using the individual hardness map and the standard hardness map will be described. FIG. 14A shows the distribution of the muscle hardness measured on the body of the user on the coordinates (referred to as distribution A). FIG. 14B shows the distribution of the muscle hardness of the healthy body corresponding to the personal information of the user on the same coordinates as the coordinates of the measured muscle hardness (referred to as distribution B). FIG. 14C shows a distribution obtained by subtracting the muscle hardness of the distribution B from the muscle hardness of the distribution A at the same position on the coordinates (referred to as distribution C). It is determined that a muscle stiffness has occurred in a portion where a positive value is shown in the distribution C. Further, if the acupuncture point position is shown on the coordinates, the muscle stiffness at the acupuncture point position is useful for estimating a corresponding built-in abnormality as described later. Instead of subtracting the muscle hardness of distribution B from the muscle hardness of distribution A, a value obtained by dividing the muscle hardness of distribution A by the muscle hardness of distribution B may be used as distribution C.
[0082]
The hardness map display device 57 displays the above-described coordinates, distribution A, distribution B, distribution C, and the like. In this case, the distribution A, the distribution B, and the distribution C may be displayed on different screens, or the three parties may be displayed in a wrapped manner. The above hardness map may be displayed by wrapping the two-dimensional outline or three-dimensional outline of the human body and the skeleton. Further, the distribution A may be configured to be displayed in time series by changing the screen by operating the operation unit 59 when the measurement is performed a plurality of times at different times. Furthermore, the coordinates may be displayed not only in two dimensions but also in three dimensions. For example, it is easier to understand three-dimensional display along the surface of the human body, such as arms, legs, and shoulders against the back. Furthermore, a special display may be added to the position corresponding to the acupoint on the coordinates. In addition, when the measurement is performed a plurality of times at different times, the distribution A may be configured to display a temporal change in muscle hardness by, for example, a graph display. Each of the above display items may be selected and displayed. Furthermore, personal information may be displayed together.
[0083]
The personal information storage unit 53d may store the result of the inquiry as personal information. In this inquiry, for example, the question may be made by synthetic voice through the speaker 61 (FIG. 1) built in the massage device 1, or the question item may be displayed on the display screen 60 on the operation device 59. Good. Both the speaker 61 and the display screen 60 are output means. The question may be answered by selecting “yes” or “no” on the operation unit 59 and pressing a button, or may be answered by voice through the microphone 58. . The contents of this inquiry include the presence or absence of appetite, the presence or absence of body dullness, the presence or absence of lack of sleep, the presence or absence of a sudden change in weight, and the like. These programs for executing the inquiry may be stored in the memory 53. By further evaluating the result of the inquiry and the measurement result of the muscle hardness, it is possible to provide more appropriate advice and massage.
[0084]
The memory 53 includes a physical condition information storage unit 53e. The physical condition information storage unit 53e stores contents (physical condition information) such as the degree of muscle fatigue, the degree of stress, built-in abnormalities, and body fatigue derived based on muscle hardness. Based on muscle hardness, for example, not only the measured muscle hardness value, but also the time rate of change of the measured muscle hardness, comparison with the muscle hardness of the healthy body, the presence or absence of the input appetite, Inferring based on the theory of Oriental medicine from personal information such as the presence or absence of sluggishness, lack of sleep, the presence or absence of sudden changes in weight, and the like. This inference is executed by the CPU 54 by an arithmetic program stored in the memory 53. At present, a so-called expert system may be suitable as a method for deriving the relevant physical condition from these study materials.
[0085]
The memory 53 includes a massage content storage unit 53f. The massage content storage unit 53f stores massage content corresponding to each physical condition information described above. In other words, the massage content optimum for a certain physical condition derived from the measured muscle hardness or the like is associated and stored. The types of massage content include rolling, itching, hitting, acupressure, super slow itching, and the like. As a specific example, for example, when the guided physical condition is a stiff shoulder, massage of the user's shoulder against the shoulder and tapping is associated. In addition, if the physical condition that was led is a stiff shoulder, and an abnormality is found in the lungs (one acupuncture point) from this result, it is judged that there is a possibility of a respiratory disease, and from the lungs and the shoulder to the back The massage is related. This inference is executed by the CPU 54 according to a calculation program stored in the memory 53, and causes the massage mechanism 4 to perform the selected massage.
[0086]
The massage content storage unit 53f, the individual hardness map storage unit 53b, or the personal information storage unit 53d may store the past treatment history of the user. That is, the measured muscle hardness, the corresponding physical condition, the corresponding advice, and the massage content selected and enforced correspondingly.
[0087]
The massage content storage unit 53f may further store appropriate physical information and advice items corresponding to the physical condition information. These advices include, for example, “Please do light exercise every day”, “Please rest before extreme exercise”, “Please relax by listening to your favorite music”, “Keep a regular life in mind” Please "," Please slow down your work rate a little "," Please sleep enough ", etc.
[0088]
The massage content display device 56 displays the aforementioned muscle hardness and personal information, physical condition information corresponding to these, and appropriate advice items and massage content corresponding to the physical condition information. In addition, the massage content display device 56 may display the past physical condition information of the same user, the massage content performed, and the like in time series.
[0089]
The operation of the massage apparatus 1 will be described below with reference to FIGS. 16 and 17.
[0090]
(1) First, the user sits on the massage apparatus 1 and operates the operation unit 59 to cause the massage apparatus 1 to perform a muscle hardness measurement operation and an inquiry operation. The user operates the operation unit 59 while viewing the display screen 60 and inputs personal information such as his / her age. On the other hand, the massage mechanism 4 in the backrest 2 starts to descend from the upper end position that is the origin.
[0091]
(2) The shoulder position sensor 42 detects the shoulder position and stores the distance from the origin to the shoulder position.
[0092]
(3) Next, an initial inquiry is started. That is, a question related to the inquiry is made through the display screen 60 or the speaker 61. For example, “Do you have an appetite? Answer“ Yes ”or“ No ”. here you go. Please answer “Yes” or “No”. here you go. , "Are you sleeping well? Answer" Yes "or" No ". here you go. "Did you do extreme exercise? Answer" Yes "or" No ". here you go. ”,“ Are there any major weight changes recently? Please answer “Yes” or “No”. here you go. ”And other general questions regarding physical condition (hereinafter referred to as initial interview). In response to this question, the user inputs “yes” or “no” on the display screen 60 by using the operation unit 59, or answers “yes” or “no” verbally to the microphone 58.
[0093]
(4) The input answer information is stored in the personal information storage unit 53d. This general question is asked because it is possible to select a stimulation point, i.e., acupuncture points, for treatment by massage, and it is useful for inferring physical condition.
[0094]
(5) Next, the muscle hardness measurement operation is started by the user operating the operating device 59 or automatically. The massage mechanism 4 moves from the shoulder position to a predetermined acupoint position (usually the acupuncture point closest to the shoulder position) and stops. (6) (7) The muscle hardness measuring device 15 is activated on the body (acupuncture point) of the user. And measure the muscle hardness at the acupuncture point position. Next, the massage mechanism 4 moves to the next acupuncture point and stops, whereupon the muscle hardness measuring device 15 is operated to measure the muscle hardness at the acupuncture point. This operation is performed for all predetermined acupuncture points. The order of movement of the massage mechanism 4 to each acupuncture point is not limited, and the massage mechanism 4 is moved up and down at any time. However, if the movement is performed only in one direction (for example, lowering), the time can be shortened.
[0095]
(8) When the muscle hardness measurement is completed, the correlation of somatic visceral reflex is calculated from the result of the initial inquiry and the measured muscle hardness, and the physical condition of the user is specified.
[0096]
(9) The above-described muscle hardness map and corresponding physical condition information are displayed on the display screen 60.
[0097]
(10) Select an appropriate massage course corresponding to the physical condition of the identified user.
[0098]
(11) The selected massage content is displayed on the display screen 60.
[0099]
(12) (13) (14) The selected massage is executed for a specified time.
[0100]
(15) Then, the operation of the massage device 1 ends.
[0101]
In a different embodiment, after the operations from (1) to (11) are finished, the physical condition and appropriate advice corresponding to the physical condition are selected instead of or together with the selection of the massage course, and the speaker 61 is selected. This may be output by voice or displayed on the display screen 60.
[0102]
In the embodiment described above, the measurement of the muscle hardness at the acupuncture point is centered. However, the present invention is not limited to the measurement of the muscle hardness only at the acupuncture point. Measurement may be performed at any part of the body within the movement range of the muscle hardness measuring device.
[0103]
FIG. 18 shows an example of a palpation massage system. This palpation massage system (hereinafter simply referred to as system) 71 includes one or more palpation massage devices 73 each having a user terminal 72, and a server machine 75 connected to each user terminal 72 via a network 74. I have. The user terminal 72 is provided with a control device 76 connected to the input means 58 and 59 and the output means 60 and 61. The control device 76 includes a memory 76a that stores a muscle hardness measurement program, a massage operation program, and the like, and a CPU 77 that executes these programs. The server machine 75 is provided with an analysis / determination program for analyzing the muscle hardness measurement result and determining the physical condition and the like. In addition, information on the muscle hardness measurement result is transmitted to the user terminal 72 to the server machine 75, and the physical condition information of the user corresponding to the measurement result from the server machine 75, appropriate advice corresponding to this physical condition, physical condition The first transmission / reception means 78 for receiving information on the appropriate massage content corresponding to the above is provided. Of course, the first transmission / reception means 78 may be provided separately from the massaging device 73, or an existing home server machine may be used as the first transmission / reception means. Information transmitted from the user terminal 72 to the server machine 75 is not limited to the muscle hardness measurement result, but may include personal information of the user and the treatment history of the user.
[0104]
On the other hand, the server machine 75 receives the memory 79 storing the analysis determination program, the CPU 80 for executing the analysis determination program, information such as the measured muscle hardness from the user terminal 72, and the treatment corresponding to the information. Second transmission / reception means 81 is provided for transmitting to the user terminal 72 information on the physical condition of the person, appropriate advice corresponding to this physical condition, and information on the appropriate massage content corresponding to the physical condition. Of course, only the physical condition information of the user corresponding to the measurement result and the appropriate advice corresponding to the physical condition are transmitted from the server machine 75 to the user terminal 72, and the appropriate massage corresponding to the information is transmitted to the user terminal 72. The contents may be selected.
[0105]
With this configuration, the function of the server machine 75 can be improved, and more detailed physical condition of the user can be grasped using a large amount of data by further high-speed calculation. As a result, more detailed advice can be provided and more appropriate massage can be performed. In addition, by connecting a single server machine 75 and a number of massage devices 73 via a network 74, hot spring inns and hotels in various locations, furniture stores at department stores, medical sites by oriental medicine, ordinary homes, sports clubs, golf It is possible to install the massage device 73 in a place, a relaxation facility, etc. and perform an equivalent treatment service.
[0106]
The user terminal 72 is capable of communicating information such as voice (may include an image), and includes a personal computer, a mobile phone, an information providing device, and a portable information terminal device (not shown). Both the transmission / reception means 78 and 81 are interfaces for enabling communication via various networks, and can be said to be network control units.
[0107]
In the present embodiment, the network 74 is simply shown, but this network 74 means that information can be communicated according to the form of the user terminal 72. When the user terminal 72 has various forms, a plurality of types of networks are combined.
[0108]
【The invention's effect】
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, based on oriental medicine, an appropriate massage can be given to a user by adopting palpation and grasping the physical condition of the user.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of a massage device of the present invention.
2 is a perspective view showing an example of a massage mechanism in the massage apparatus of FIG. 1. FIG.
FIG. 3 is a partially cutaway side view of a treatment element having a muscle hardness measuring device in the massage mechanism of FIG. 2;
4 is a graph showing the operation of the muscle hardness measuring device of FIG. 3;
5A to FIG. 5E are diagrams showing examples of the actuator in the muscle hardness measuring device of FIG.
6 (a) and 6 (b) are perspective views showing examples of distance sensors in the muscle hardness measuring device of FIG. 3, respectively.
7 (a) is a side view showing another example of a treatment element having a muscle hardness measuring device in the massage device of FIG. 1, and FIG. 7 (b) is a front view thereof.
8A is a perspective view showing another example of the massage mechanism, and FIG. 8B is a partially cutaway side view showing an example of the massage apparatus having the massage mechanism of FIG. 8A. FIG.
FIG. 9 (a) is a perspective view showing another example of the muscle hardness measuring device in the massage device of the present invention, and FIG. 9 (b) is an operation principle of the muscle hardness measuring device of FIG. 9 (a). FIG.
10 (a) is a perspective view showing another example of the massage mechanism, and FIG. 10 (b) is a perspective view showing an example of a treatment element in the massage mechanism of FIG. 10 (a). 10 (c) is a front view of the treatment element of FIG. 10 (b).
11 is a side view showing an example of a treatment element of the massage apparatus of FIG. 1 provided with a shoulder position sensor.
12 is a schematic front sectional view of the treatment element of FIG. 11. FIG.
13 is a side view showing the operation of the shoulder position sensor of FIG. 11. FIG.
14 is a block diagram showing an example of a control device in the massage device of FIG. 1. FIG.
15 (a) to 15 (c) are diagrams showing a processing example and a display example of muscle hardness data in the massage device of FIG. 1, respectively.
16 is a flowchart showing an example of the operation of the massage apparatus of FIG.
FIG. 17 is a flowchart showing an example of the operation of the massage device of FIG. 1;
18 (a) is a block diagram showing an embodiment of the massage system of the present invention, and FIG. 18 (b) is a block diagram showing the configuration of part A of FIG. 18 (a). 18 (c) is a block diagram showing the configuration of part B in FIG. 18 (a).
[Explanation of symbols]
1 ... Massage device
2 ... Backrest
3 ... Seat surface
4. Massage mechanism
5 ... Vibration motor (massage mechanism)
6 ... Lifting platform
7 .... Moving motor
8. Screw feed mechanism
9 ... Treatment child
10 .... Driver body
11a ... tapping motor
11b ... Mixing motor
12 ... Arm
13a, 13b, 13c ···
14 .... Guide roller
15 .... Muscle hardness measuring device
16 .... Pressure sensor
17 ... Moveable bar member
18, 181, 182,
183, 184, 185... Actuator
19, 191, 192 ... Distance sensor
20 .... Housing
21 ... Massage device
22 ... Treatment child
23..Backrest part
24 ... Arm
25 .... Housing
26 ··· Bracket
27 ... Rail
28... Drive pinion
29 ... Muscle hardness measuring device
29a ... Contact (roller)
30 ... Pressure sensor
31 ... Strain gauge
32 ... Massage mechanism
33 .. Mounting table
34 ... Rail
35... Placement section
36... Engaging portion
37 .... Bridge
38...
39 ··· Body
40 ... Arm
41.
42... Shoulder position sensor
44, 44a, 44b ... ・ Pivot
45 ... pin
46, 46a, 46b ... ・ Through hole
···· Light emitting device
48... Light receiving element
50... Control device
51... Movement control unit
52... Massage operation control unit
53 .... Memory
53a ... Coordinate storage unit
53b ... Individual hardness map storage unit
53c: Standard hardness map storage unit
53d: Personal information storage unit
53e ... physical condition information storage unit
53f ... Massage content storage
54 .... CPU
55... Personal information input device
56 ... Massage content display device
57... Hardness map display device
58 ··· Microphone
59...
60 ... Display screen
61 .... Speaker
B, C, D, H, J ... position
Fr ... Rolling resistance
Fv ... Pressing force
G ... Recess
K ... direction
L, Q ... Virtual straight line
M ... Motor
N ... Vertical drag
P · · · (Fr) point of action
R ... Radius (roller)
Rf ··· Reaction force value
S ... Area

Claims (15)

使用者の身体に機械的刺激を与えるマッサージ機構と、
該マッサージ機構に取り付けられた、使用者の身体に外力を加え、該外力と外力に対応した身体の変位量とから身体の硬度を検出する硬度検出器とを備えており、
上記マッサージ機構および硬度検出器が移動可能に構成されており、
マッサージ機構が使用者の身体に当接する施療子を有しており、硬度検出器が身体に押圧される押圧子を有しており、少なくともマッサージ機構のマッサージ動作中には上記押圧子が上記施療子の身体との接触部より後退するように構成されてなる触診マッサージ装置。A massage mechanism that gives mechanical stimulation to the user's body;
A hardness detector that is attached to the massage mechanism , applies an external force to the user's body, and detects the hardness of the body from the external force and the amount of displacement of the body corresponding to the external force ;
The massage mechanism and hardness detector are configured to be movable,
The massage mechanism has a treatment element that contacts the user's body, the hardness detector has a pressure element that is pressed against the body, and the pressure element is at least treated during the massage operation of the massage mechanism. A palpation massage device configured to retreat from the contact portion with the child's body . 上記硬度検出器が、身体に押圧される押圧子を有しており、該押圧子が、使用者の身体に当接するマッサージ機構の施療子として兼用されてなる請求項１記載の触診マッサージ装置。Upper Kikata degree detector has a pushing element which is pressed to the body, pressing the indenter becomes are shared to the user's body as a treatment element abutting massaging mechanism according to claim 1 palpation according Massage apparatus. 使用者の身体の特定部位を検出する位置検出器を備えてなる請求項１記載の触診マッサージ装置。  The palpation massage apparatus according to claim 1, further comprising a position detector for detecting a specific part of the user's body. 使用者の身体に当接して機械的刺激を与える施療子を有するマッサージ機構と、
使用者の身体に外力を加え、該外力と外力に対応した身体の変位量とから身体の硬度を検出する硬度検出器と、
使用者の身体の特定部位を検出する位置検出器とを備えており、
上記施療子が、揺動するアームおよび該アームに取り付けられた揉み玉を有しており、
上記位置検出器が、上記アームの揺動を検知する発光素子および受光素子を備えており、アームの揺動を検知することによって使用者の身体の特定部位を検出するように構成されてなる触診マッサージ装置。 A massage mechanism having a treatment element that abuts on the user's body and gives mechanical stimulation;
A hardness detector that applies external force to the user's body and detects the hardness of the body from the external force and the amount of displacement of the body corresponding to the external force;
A position detector for detecting a specific part of the user's body ,
The treatment element has a swinging arm and a kneading ball attached to the arm,
The position detector includes a light emitting element and a light receiving element that detect the swing of the arm, and is configured to detect a specific part of the user's body by detecting the swing of the arm. Massage device. 上記特定部位を原点として、身体における東洋医学上の各経穴の位置までの標準的距離を記憶した経穴位置記憶手段を有してなる請求項３または４記載の触診マッサージ装置。The palpation massage apparatus according to claim 3 or 4 , further comprising meridian position storage means for storing a standard distance from the specific site to the position of each acupuncture point on oriental medicine in the body. 上記マッサージ機構および硬度検出器のうちの少なくとも一方の移動範囲を座標として記憶する座標記憶手段を有し、上記少なくとも一方の位置を特定し、且つ、上記少なくとも一方を任意の座標位置に移動させる移動制御装置を備えてなる請求項１または４記載の触診マッサージ装置。A coordinate storage means for storing a movement range of at least one of the massage mechanism and the hardness detector as coordinates, specifying the at least one position, and moving the at least one to an arbitrary coordinate position; The palpation massage apparatus of Claim 1 or 4 provided with a control apparatus. 使用者の身体の特定部位を検出する位置検出器を備えており、上記移動制御装置が、検出された特定部位を原点として当該身体に上記座標を設定するように構成されてなる請求項６記載の触診マッサージ装置。It includes a position detector for detecting a specific portion of the user's body, the movement control device, comprising the detected specific portion is configured to set the coordinate to the body as the origin according to claim 6 Palpation massage device. 身体における複数の特定位置情報と、該特定位置の硬度情報と、上記特定位置の硬度に対応する体調情報とを記憶する体調情報記憶手段を有してなる請求項１記載の触診マッサージ装置。  The palpation massage apparatus according to claim 1, further comprising physical condition information storage means for storing a plurality of specific position information on the body, hardness information of the specific position, and physical condition information corresponding to the hardness of the specific position. 身体における複数の特定位置情報と、該特定位置の硬度情報と、上記特定位置の硬度に対応する体調情報と、該体調情報に対応するマッサージ内容とを記憶するマッサージ内容記憶手段を有してなる請求項１記載の触診マッサージ装置。  It has massage content storage means for storing a plurality of specific position information in the body, hardness information of the specific position, physical condition information corresponding to the hardness of the specific position, and massage content corresponding to the physical condition information The palpation massage device according to claim 1. 使用者の個人情報を入力する個人情報入力手段と、該個人情報および使用者の身体から検出された硬度に基づいて、マッサージ内容を選定するための選定手段を備えてなる請求項９記載の触診マッサージ装置。The palpation according to claim 9 , comprising personal information input means for inputting personal information of the user, and selection means for selecting massage content based on the personal information and hardness detected from the user's body. Massage device. 使用者の身体から検出された上記特定位置の硬度情報と、該特定位置の硬度に対応する体調情報と、該体調情報に対応するマッサージ内容とを表示するマッサージ内容表示手段を有してなる請求項９記載の触診マッサージ装置。Claims comprising massage content display means for displaying hardness information of the specific position detected from the user's body, physical condition information corresponding to the hardness of the specific position, and massage content corresponding to the physical condition information Item 10. A palpation massage device according to item 9 . 使用者の身体における複数の特定位置情報と該特定位置において検出された硬度の情報とを対応して記憶する個人硬度マップ記憶手段を備えており、該個人硬度マップ記憶手段が異なる時間に計測された複数の硬度を記憶し得るように構成されてなる請求項１記載の触診マッサージ装置。  Personal hardness map storage means for storing a plurality of specific position information on the user's body and information on hardness detected at the specific position is provided, and the personal hardness map storage means is measured at different times. The palpation massage apparatus according to claim 1, which is configured to store a plurality of hardnesses. 身体における複数の特定位置情報と該特定位置の標準的な硬度の情報とを対応させて記憶した標準硬度マップ記憶手段と、使用者の個人情報を入力する個人情報入力手段と、該個人情報に基づいて、使用者の身体から検出された硬度と上記個人情報に対応する標準的な硬度の情報とを比較して表示する硬度マップ表示手段とを備えてなる請求項１記載の触診マッサージ装置。  Standard hardness map storage means for storing a plurality of specific position information on the body and standard hardness information of the specific position in correspondence with each other, personal information input means for inputting user personal information, The palpation massage device according to claim 1, further comprising hardness map display means for comparing and displaying the hardness detected from the user's body and the standard hardness information corresponding to the personal information. 請求項１〜７のうちの一の項に記載の触診マッサージ装置と、該触診マッサージ装置に配設されたクライアント端末と、該端末とネットワークを介して接続されたサーバーとを備えており、
上記端末が、検出された検出硬度情報を上記サーバーに送信するとともにサーバーからのマッサージ情報を受信する第一送受信手段を有しており、
上記サーバーが、端末から検出硬度情報を受信するとともにマッサージ情報を端末に送信する第二送受信手段と、上記検出硬度情報に基づいて対応する体調情報および対応するマッサージ内容を選定するマッサージ内容選定手段とを有してなる触診マッサージシステム。And palpation massage device according to one of the preceding claims 1-7, provided with a client terminal arranged to massaging device diagnosis該触, and a server connected via the terminal and the network,
The terminal has first transmitting / receiving means for transmitting the detected hardness information to the server and receiving massage information from the server,
A second transmitting / receiving unit for receiving detected hardness information from the terminal and transmitting massage information to the terminal; a massage content selecting unit for selecting corresponding physical condition information and corresponding massage content based on the detected hardness information; Having a palpation massage system. 請求項１〜７のうちの一の項に記載の触診マッサージ装置と、該触診マッサージ装置に配設されたクライアント端末と、該端末とネットワークを介して接続されたサーバーとを備えており、
上記端末が、検出された硬度情報に対応する体調情報を上記サーバーに送信するとともにサーバーからのマッサージ情報を受信する第一送受信手段と、検出された硬度情報に基づいて対応する体調情報を選定する体調情報選定手段とを有しており、
上記サーバーが、端末から体調情報を受信するとともにマッサージ情報を端末に送信する第二送受信手段と、上記体調情報に基づいて対応するマッサージ内容を選定する選定手段とを有してなる触診マッサージシステム。And palpation massage device according to one of the preceding claims 1-7, provided with a client terminal arranged to massaging device diagnosis該触, and a server connected via the terminal and the network,
The terminal transmits physical condition information corresponding to the detected hardness information to the server and receives first massage information from the server, and selects corresponding physical condition information based on the detected hardness information. Physical condition information selection means,
A palpation massage system in which the server includes second transmission / reception means for receiving physical condition information from the terminal and transmitting massage information to the terminal, and selection means for selecting the corresponding massage content based on the physical condition information.
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