JP3675865B2

JP3675865B2 - Transport vehicle

Info

Publication number: JP3675865B2
Application number: JP33994094A
Authority: JP
Inventors: 淳青山; 次郎柳谷
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1994-12-28
Filing date: 1994-12-28
Publication date: 2005-07-27
Anticipated expiration: 2020-07-27
Also published as: JPH08188236A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、エンジンの組み立て用部品等のワークを所望位置にまで搬送する搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記搬送車には、従来、次のように構成されたものがある。
【０００３】
即ち、上記搬送車が、ワークを載置させて床面上を走行可能な台車と、この台車を走行駆動させる駆動手段と、上記台車上のワークを移動させる電動機駆動式のワーク移動手段と、上記駆動手段とワーク移動手段とに電力を供給して駆動させるバッテリとを備えている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来構成によれば、バッテリは駆動手段とワーク移動手段の双方に電力を供給するようになっており、このため、このバッテリは容量が大きくなって、重量が重くなり、よって、搬送車が高価になり、また、この搬送車の重量が過大になるおそれがある。
【０００５】
【発明の目的】
この発明は、上記のような事情に注目してなされたもので、ワークを搬送させる搬送車を安価に、かつ、軽量にさせることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するためのこの発明の搬送車は、ワーク７を載置させて床面５上を前方に向って走行可能な台車１８と、この台車１８を走行駆動させる駆動手段２５と、この駆動手段２５に電力を供給するバッテリ２６とを備えた場合において、上記台車１８上のワーク７を移動させるエアシリンダ４０，４５と、このエアシリンダ４０，４５に圧縮空気を供給する圧縮空気源４８とを設け、上記圧縮空気源４８を、上記搬送車８の外部から圧縮空気を補給可能とされてこの圧縮空気を貯留する空気タンク４９で構成し、
【０００７】
上記台車１８が、上から下に向って上段２２、下段２３、および基台２４を備え、この基台２４に上記駆動手段２５、バッテリ２６、および空気タンク４９を支持させ、上記上段２２と下段２３とが、それぞれその上面にワーク７を載置して左右方向に移動可能とさせる多数のローラ２７を有し、
【０００８】
上記上段２２が、この上段２２のローラ２７上に載置されたワーク７を左右方向のうち、一方向の外側方に向って送り出し可能とする上段送出手段３４を有し、上記下段２３が、この下段２３のローラ２７上に載置されたワーク７を他方向の外側方に向って送り出し可能とする下段送出手段４４を有し、
【０００９】
上記上段送出手段３４の駆動主体を上記エアシリンダ４０で構成すると共に、上記下段送出手段４４の駆動主体を上記エアシリンダ４５で構成し、上記各エアシリンダ４０，４５のシリンダチューブを上記台車１８における上記一方向の側部と、上記他方向の側部とに振り分け配置したものである。
【００１０】
【作用】
上記構成による作用は次の如くである。
【００１１】
搬送車８上からワーク７の送り出し動作などの移動をさせるエアシリンダに対し、圧縮空気を供給する圧縮空気源４８を、上記搬送車８の外部から圧縮空気を補給可能とされてこの圧縮空気を貯留する空気タンク４９で構成してある。
【００１２】
このため、上記圧縮空気源４８に対してはバッテリ２６から電力を供給する必要はなく、その分、このバッテリ２６の容量を小さくできる。
【００１３】
【実施例】
以下、この発明の実施例を図面により説明する。
【００１４】
図２において、符号１は搬送装置であって、この搬送装置１は機器の一例であるエンジンの組立工程に用いられるものである。
【００１５】
上記搬送装置１はエンジンの一部品２を一方向に搬送させるメインライン３を有している。このメインライン３の一側近傍にステーション４が配置されている。平坦な床面５上を供給源位置６から上記ステーション４に向ってワーク７を搬送する搬送車８が設けられている。上記供給源位置６からステーション４に向って往動する搬送車８の往通路９と、同上ステーション４から供給源位置６に向って復動する搬送車８の復通路１０はいずれも上記床面５上の所定位置に予め定められている。
【００１６】
上記ステーション４には、上記往通路９に沿って複数（三つ）の受取台１３と、これらと同数（三つ）の昇降台１４と、ロボット１５とが備えられている。また、上記供給源位置６には上記復通路１０に沿って複数（三つ）の供給台１６が備えられている。
【００１７】
まず、図１、および図３から図５により、上記搬送車８につき説明する。
【００１８】
この搬送車８は上記ワーク７を載置させて床面５上を走行可能な台車１８を有している。この台車１８は枠組みされた車体フレーム１９と、この車体フレーム１９の下端部に支承される前、後４輪の車輪２０とで構成され、これら車輪２０によって上記車体フレーム１９が床面５上に支持されている。
【００１９】
なお、説明の便宜上、上記搬送車８の進行方向前方を各図中矢印Ｆｒとし、下記する左右とは、上記搬送車８を、図１と図５で示すように、正面視した車幅方向をいうものとする。
【００２０】
上記車体フレーム１９は上から下に向って上段２２、下段２３、および基台２４を備え、この基台２４は上記車体フレーム１９の下端部を構成している。この基台２４には、上記台車１８を往通路９と復通路１０に沿って前方に走行駆動させる電動機である駆動手段２５と、この駆動手段２５に電力を供給して駆動可能とさせるバッテリ２６とが支持されている。
【００２１】
上記上段２２と下段２３は、軸心がそれぞれ前後に延びてその軸心回りに遊転自在とされる多数のローラ２７を有している。これらローラ２７の各上端面はそれぞれほぼ水平な仮想面２８上に位置し、上記ローラ２７上に載置されたワーク７は、各ローラ２７の転動を伴って左右方向に円滑に移動可能とされている。上記ワーク７は、上方に開放された箱体２９と、この箱体２９に挿抜自在とされて上記一部品２に組み付けられるエンジンの複数個の他部品３０とを備えている。
【００２２】
上記上段２２において、各ローラ２７上に載置されたワーク７がそれ以上に左右方向の一方向である右方（矢印Ａ）に移動することを阻止可能とする上段ストッパ３２が設けられている。この上段ストッパ３２はエアシリンダである上段ストッパシリンダ３３によって作動可能とされている。つまり、この上段ストッパシリンダ３３の作動によって、上段ストッパ３２がワーク７の移動を阻止し（以下、これを「阻止動作」という）、もしくはこれを解除する（以下、これを「阻止解除動作」という）ようになっている。
【００２３】
同上上段２２において、各ローラ２７上に載置されたワーク７を同上上段２２の右方（矢印Ａ）の外側方に向って送り出し可能とする上段送出手段３４が設けられている。この上段送出手段３４は、左右方向に移動可能な移動体３５と、この移動体３５に枢支軸３６により上下回動自在に枢支される係止体３７と、この係止体３７の回動端３８を上方に向って付勢する付勢手段たるばね３９と、上記移動体３５を係止体３７と共に左右方向に移動させる上段送出シリンダ４０とを備え、この上段送出シリンダ４０はエアシリンダで構成されている。
【００２４】
特に図４において、図中実線で示すように、上記係止体３７がばね３９により付勢されてその回動端３８が上方に回動させられたとき、この回動端３８は前記仮想面２８の上方に位置するようになっている。この状態で、上段送出シリンダ４０の作動により、上記移動体３５と共に、係止体３７を右方（矢印Ａ）に移動させると、上記係止体３７に、ローラ２７上のワーク７が押されて、このワーク７が上段２２の右方（矢印Ａ）の外側方に向って送り出される（以下、これを「上段送出動作」という）。
【００２５】
一方、同上図４中実線で示すように、上記係止体３７の回動端３８が仮想面２８の上方に位置した状態で、上段２２の左方からこの上段２２の各ローラ２７上へワーク７が送り込まれたとする。すると、同上図４中仮想線で示すように、上記係止体３７の回動端３８は上記ワーク７に押されて、仮想面２８の下側まで下方に回動し、上記上段２２の各ローラ２７上へのワーク７の送り込みが許容される（これを「上段送込許容動作」という）。
【００２６】
図１、および図３から図５において、前記下段２３は、上記上段２２と左右が全く逆の同じ構成とされ、上段２２の各構成部品に対応するものを有している。即ち、上記下段２３は、下段ストッパ４２、下段ストッパシリンダ４３、および下段送出手段４４を備え、また、この下段送出手段４４は上段送出シリンダ４０に対応する下段送出シリンダ４５を備えている。そして、この場合、下段ストッパシリンダ４３の作動によって下段ストッパ４２が左右方向の他方向である左方（矢印Ｂ）へのワーク７の移動を阻止可能であって、つまり、前記「阻止動作」と、これを解除する「阻止解除動作」とがなされるようになっている。
【００２７】
また、上記下段送出手段４４は、その方向は左方（矢印Ｂ）に向ってではあるが、上段２２における「上段送出動作」と同様に「下段送出動作」を行い、かつ、上段２２における「上段送込許容動作」と同様に「下段送込許容動作」を行う。
【００２８】
上記各エアシリンダに圧縮空気を供給する圧縮空気源４８が設けられている。この圧縮空気源４８は、上記搬送車８の外部から圧縮空気を補給可能とされて、この圧縮空気を貯留する空気タンク４９で構成され、この空気タンク４９は上記基台２４上に載置されている。
【００２９】
上記空気タンク４９への圧縮空気の供給は、開閉バルブ等を介し、かつ、元圧を２倍等に増圧されてから行われる。一方、上記空気タンク４９からの圧縮空気は所定圧に調圧器５１で調圧され、これは上記各エアシリンダ３３，４０，４３，４５に対し、それぞれ電磁弁式の空気制御弁５２を通して適宜供給される。
【００３０】
図１と図５において、前記受取台１３は前記床面５上に固定されて、上棚５４と下棚５５とを備えている。上記上棚５４は上記受取台１３の側方に位置した搬送車８の上段２２の仮想面２８側から、各図中実線で示すように上昇した昇降台１４の上面側に向って斜め下方に傾斜している。また、上記下棚５５は、図１中仮想線で示したように下降した昇降台１４の上面側から、下段２３の仮想面２８側に向って斜め下方に傾斜している。上記上棚５４と下棚５５の各上面側にはそれぞれ複数のローラが設けられていて、これらローラ上に載せられたワーク７は、上記各ローラの転動により、それぞれその自重で傾斜した下方に向って滑落させられる。
【００３１】
上記上棚５４上をワーク７が滑落しないとき、下棚５５上にワーク７が停止させられ、一方、同上上棚５４上をワーク７が滑落するとき、下棚５５上のワーク７をこの下棚５５上に沿って滑落させる第１滑落規制手段５７が設けられている。より詳しくは、この第１滑落規制手段５７は、上記上棚５４に回動自在に枢支されるアーム５８と、上記下棚５５の上面側に出没自在とされるストッパ５９と、このストッパ５９を上記下棚５５の上面側に突出させるよう付勢する付勢手段であるばね６０と、上記アーム５８とストッパ５９とを連動させるワイヤー、滑車等で構成される連動体６１とを備えている。
【００３２】
図１で示すように、上記上棚５４上をワーク７が滑落しないときは、上記ストッパ５９が下棚５５の上面側に突出して、この下棚５５上でのワーク７の滑落が停止させられる（以下、これを「滑落停止動作」という）。
【００３３】
図５で示すように、上記上棚５４上をワーク７が滑落するとき、このワーク７によりアーム５８が回動させられ、これに連動体６１を介しストッパ５９が連動して、ばね６０に抗し上記ストッパ５９が下棚５５の上面側から下方に没入する。すると、上記下棚５５上のワーク７の滑落が許容される（以下、これを「滑落許容動作」という）。
【００３４】
図６と図７において、前記供給台１６は前記床面５上に固定されて、上棚６４と下棚６５とを備えている。上記上棚６４は上記供給台１６の側方に位置した搬送車８の上段２２の仮想面２８側に向って斜め下方に傾斜している。また、上記下棚６５は下段２３の仮想面２８側から、同上下段２３の外側方に向って斜め下方に傾斜している。上記上棚６４と下棚６５の各上面側にはそれぞれ複数のローラが設けられていて、これらローラ上に載せられたワーク７は、上記各ローラの転動により、それぞれその自重で傾斜した下方に向って滑落させられる。
【００３５】
上記下棚６５上をワーク７が滑落しないとき、上棚６４上にワーク７が停止させられ、一方、同上下棚６５上をワーク７が滑落するとき、上棚６４上のワーク７をこの上棚６４上に沿って滑落させる第２滑落規制手段６７が設けられている。より詳しくは、この第２滑落規制手段６７は、上記下棚６５に回動自在に枢支されるアーム６８と、上記上棚６４の上面側に出没自在とされるストッパ６９と、このストッパ６９を上記上棚６４の上面側に突出させるよう付勢する付勢手段であるばね７０と、上記アーム６８とストッパ６９とを連動させるワイヤー、滑車等で構成される連動体７１とを備えている。
【００３６】
図６で示すように、上記下棚６５上をワーク７が滑落しないときは、上記ストッパ６９が上棚６４の上面側に突出して、この上棚６４上でのワーク７の滑落が停止させられる（以下、これを「滑落停止動作」という）。
【００３７】
図７で示すように、上記下棚６５上をワーク７が滑落するとき、このワーク７によりアーム６８が回動させられ、これに連動体７１を介しストッパ６９が連動して、ばね７０に抗し上記ストッパ６９が上棚６４の上面側から下方に没入する。すると、上記上棚６４上のワーク７の滑落が許容される（以下、これを「滑落許容動作」という）。
【００３８】
また、上記供給台１６の上棚６４上には作業者７２がワーク７を載置して、第２滑落規制手段６７の「滑落停止動作」により、上記ワーク７を上棚６４上に停止させるようになっている。また、上記第２滑落規制手段６７が「滑落許容動作」をするときには、下棚６５上を滑落してくるワーク７を同上作業者７２が受け取って処理することとされている。なお、上記作業者７２はロボットであってもよい。
【００３９】
図１、および図５から図７において、前記搬送車８の上段２２上におけるワーク７の存在の有無を検出する上段存在検出センサー７４が設けられている。また、同上搬送車８の下段２３上におけるワーク７の存在の有無を検出する下段存在検出センサー７５が設けられている。更に、上記搬送車８が受取台１３に対応した所定位置であるこの受取台１３の側方にあることを検出する受取台位置検出センサー７６が設けられている。また、上記搬送車８が供給台１６に対応した所定位置であるこの供給台１６の側方にあることを検出する供給台位置検出センサー７７が設けられている。上記各センサー７４〜７７はいずれも上記搬送車８に取り付けられている。
【００４０】
上記駆動手段２５、バッテリ２６、各空気制御弁５２、および各センサー７４〜７７を電気的に接続させて、これらを電子的に制御する制御装置７９が設けられている。
【００４１】
図８と図９は、上記制御装置７９についてのフローチャートを示し、（Ｐ‐１）〜（Ｐ‐１１）はプログラムの各ステップを示している。なお、各図におけるフローチャート中のａとａ、ｂとｂはそれぞれ互いに接続されている。
【００４２】
上記搬送装置１の動作を、上記制御装置７９のフローチャートと共に説明する。
【００４３】
図１中実線で示すように、上昇した昇降台１４上にワーク７が載置されていて、このワーク７の箱体２９内の他部品３０が、メインライン３上の一部品２にロボット１５により次々と組み付けられる。
【００４４】
上記組み付けにより、上記ワーク７の箱体２９が空になれば、上記昇降台１４が図１中一点鎖線で示すように、受取台１３の下棚５５の高さに対応するまで下降する。そして、ロボット１５により、上記ワーク７が下棚５５上に導かれて、これを滑落する。この際、受取台１３の上棚５４上をワーク７は滑落していないため、第１滑落規制手段５７は「滑落停止動作」をして、図１中二点鎖線で示すように受取台１３の下棚５５上にワーク７が停止させられる。その後、上記昇降台１４は、図１中実線で示すように、再び上昇させられて待機状態とされる。
【００４５】
一方、前記駆動手段２５のオンにより搬送車８が受取台１３に向うよう往通路９に沿って走行させられる（Ｐ‐２）。
【００４６】
図１において、上記走行中に、搬送車８がステーション４に達して、この搬送車８が受取台１３に対応した所定位置にあることを受取台位置検出センサー７６が検出すれば（Ｐ‐３）、駆動手段２５がオフされて上記搬送車８がそこに停止させられる（Ｐ‐４）。この状態で、搬送車８の上段２２上にワーク７が存在することが上段存在検出センサー７４で検出され（Ｐ‐５）、かつ、同上搬送車８の下段２３上にはワーク７が存在しないことが下段存在検出センサー７５で検出されたとする（Ｐ‐６）。
【００４７】
すると、図５で示すように、上段送出手段３４により「上段送出動作」がなされ（Ｐ‐７）、これによりワーク７が受取台１３の上棚５４上を滑落する。また、これに伴って、上記受取台１３の第１滑落規制手段５７は「滑落許容動作」をし、これにより、上記受取台１３の上棚５４上のワーク７は昇降台１４上に送り込まれ、同上受取台１３の下棚５５上に停止させられていたワーク７は搬送車８の下段２３上に送り込まれる。そして、上記昇降台１４上のワーク７の箱体２９内の他部品３０が、前記したようにロボット１５によって一部品２に組み付けられる。
【００４８】
同上図５において、上記状態で、搬送車８の上段２２上にワーク７が存在しないことが上段存在検出センサー７４で検出され（Ｐ‐８）、かつ、同上搬送車８の下段２３上にワーク７が存在することが下段存在検出センサー７５で検出されれば（Ｐ‐９）、制御装置７９に設けられたカウンタによって、１回分加算されてこれがメモリーされる。この加算値が目標値に達すると（Ｐ‐１０）、制御装置７９がリセットされて、組立作業は一旦終了する（Ｐ‐１１）。
【００４９】
上記（Ｐ‐１１）で、目標値に達していなければ、（Ｐ‐２）に戻る。そして、駆動手段２５のオンにより搬送車８が上記受取台１３側から供給台１６に向うよう復通路１０に沿って走行させられる。
【００５０】
以下の搬送車８の動作については、図６と図７を参照し、かつ、図８と図９における（Ｐ‐３）〜（Ｐ‐１１）の各ステップを次のように読み替えればよい。
【００５１】
即ち、（Ｐ‐３）において、搬送車８が供給源位置６にあるかが判断される（図６）。
【００５２】
（Ｐ‐５）において、搬送車８の上段２２にワーク７がないかが判断される（図６）。
【００５３】
（Ｐ‐６）において、搬送車８の下段２３にワーク７のあるかが判断される（図６）。
【００５４】
（Ｐ‐７）において、下段送出手段４４により「下段送出動作」が実行され、かつ、これに伴い第２滑落規制手段６７により「滑落許容動作」が行われる（図７）。
【００５５】
（Ｐ‐８）において、搬送車８の上段２２にワーク７があるかが判断される（図７）。
【００５６】
（Ｐ‐９）において、搬送車８の下段２３にワーク７がないかが判断される（図７）。
【００５７】
上記状態で、カウンタが目標値に達しなければ（Ｐ‐１０）、前記（Ｐ‐２）に戻り、以下、前記した搬送車８の動作が、再び図１と図５で示した通りに行われ、これが繰り返される。
【００５８】
なお、本発明の実施例ではないが、圧縮空気源を、電動機もしくは内燃機関により駆動される空気圧縮機とすることが考えられる。
【００５９】
【発明の効果】
この発明によれば、ワークを載置させて床面上を前方に向って走行可能な台車と、この台車を走行駆動させる駆動手段と、この駆動手段に電力を供給するバッテリとを備えた搬送車において、
【００６０】
上記台車上のワークを移動させるエアシリンダと、このエアシリンダに圧縮空気を供給する圧縮空気源とを設け、上記圧縮空気源を、上記搬送車の外部から圧縮空気を補給可能とされてこの圧縮空気を貯留する空気タンクで構成し、
【００６１】
上記台車が、上から下に向って上段、下段、および基台を備え、この基台に上記駆動手段、バッテリ、および空気タンクを支持させ、上記上段と下段とが、それぞれその上面にワークを載置して左右方向に移動可能とさせる多数のローラを有し、
【００６２】
上記上段が、この上段のローラ上に載置されたワークを左右方向のうち、一方向の外側方に向って送り出し可能とする上段送出手段を有し、上記下段が、この下段のローラ上に載置されたワークを他方向の外側方に向って送り出し可能とする下段送出手段を有し、
【００６３】
上記上段送出手段の駆動主体を上記エアシリンダで構成すると共に、上記下段送出手段の駆動主体を上記エアシリンダで構成し、上記各エアシリンダのシリンダチューブを上記台車における上記一方向の側部と、上記他方向の側部とに振り分け配置してある。
【００６４】
このため、上記圧縮空気源に対してはバッテリから電力を供給する必要はなく、その分、このバッテリの容量を小さくできると共に、軽量にでき、よって、搬送車を安価に、かつ、軽量にできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図２の１‐１線矢視正面図である。
【図２】搬送装置の全体平面線図である。
【図３】搬送車の斜視図である。
【図４】図１の部分拡大断面作用説明図である。
【図５】図１に相当する作用説明図である。
【図６】図２の６‐６線矢視正面図である。
【図７】図６に相当する作用説明図である。
【図８】制御装置のフローチャートを示す図である。
【図９】制御装置のフローチャートを示す図である。
【符号の説明】
１搬送装置
５床面
７ワーク
８搬送車
１３受取台
１６供給台
１８台車
１９車体フレーム
２０車輪
２２上段
２３下段
２４基台
２５駆動手段
２６バッテリ
２７ローラ
２８仮想面
３３上段ストッパシリンダ（エアシリンダ）
４０上段送出シリンダ（エアシリンダ）
４３下段ストッパシリンダ（エアシリンダ）
４５下段送出シリンダ（エアシリンダ）
４８圧縮空気源
４９空気タンク
７９制御装置[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a transport vehicle that transports a workpiece such as an assembly part of an engine to a desired position.
[0002]
[Prior art]
Some of the above-described transport vehicles are conventionally configured as follows.
[0003]
That is, the transport vehicle has a carriage on which a work can be placed and can travel on the floor, drive means for driving the carriage, electric motor-driven work movement means for moving the work on the carriage, A battery for supplying electric power to and driving the driving means and the workpiece moving means;
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, according to the above conventional configuration, the battery supplies power to both the driving means and the work moving means. For this reason, the battery has a large capacity and a heavy weight. There is a possibility that the car becomes expensive and the weight of the transport vehicle becomes excessive.
[0005]
OBJECT OF THE INVENTION
The present invention has been made paying attention to the above-described circumstances, and an object thereof is to make a transport vehicle for transporting a workpiece inexpensive and lightweight.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the transport vehicle of the present invention includes a carriage 18 on which the work 7 is placed and can travel forward on the floor surface 5, driving means 25 for driving the carriage 18, When the battery 26 for supplying power to the driving means 25 is provided, air cylinders 40 and 45 for moving the work 7 on the carriage 18 and a compressed air source 48 for supplying compressed air to the air cylinders 40 and 45. The compressed air source 48 is constituted by an air tank 49 that can supply compressed air from the outside of the transport vehicle 8 and stores the compressed air .
[0007]
The carriage 18 includes an upper stage 22, a lower stage 23, and a base 24 from the top to the bottom. The base 24 supports the driving means 25, the battery 26, and the air tank 49, and the upper stage 22 and the lower stage are supported. 23 have a large number of rollers 27 for placing the work 7 on the upper surface thereof and making it movable in the left-right direction,
[0008]
The upper stage 22 has an upper stage feeding means 34 that can feed the workpiece 7 placed on the roller 27 of the upper stage 22 toward the outer side in one direction in the left-right direction. A lower stage delivery means 44 that enables the workpiece 7 placed on the roller 27 of the lower stage 23 to be fed outward in the other direction;
[0009]
The drive main body of the upper feed means 34 is constituted by the air cylinder 40, the drive main body of the lower feed means 44 is constituted by the air cylinder 45, and the cylinder tubes of the air cylinders 40, 45 are arranged in the carriage 18. The side parts in one direction and the side parts in the other direction are distributed and arranged .
[0010]
[Operation]
The operation of the above configuration is as follows.
[0011]
A compressed air source 48 that supplies compressed air to an air cylinder that moves the work 7 such as a delivery operation of the workpiece 7 from above the transport vehicle 8 can be supplied from the outside of the transport vehicle 8 so that the compressed air can be supplied. The air tank 49 is configured to be stored.
[0012]
For this reason, it is not necessary to supply electric power from the battery 26 to the compressed air source 48, and the capacity of the battery 26 can be reduced accordingly.
[0013]
【Example】
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0014]
In FIG. 2, reference numeral 1 denotes a transport device, and this transport device 1 is used in an assembly process of an engine which is an example of equipment.
[0015]
The said conveying apparatus 1 has the main line 3 which conveys one component 2 of an engine in one direction. A station 4 is arranged near one side of the main line 3. A transport vehicle 8 for transporting the workpiece 7 from the supply source position 6 toward the station 4 on the flat floor surface 5 is provided. Both the forward path 9 of the transport vehicle 8 moving forward from the supply source position 6 toward the station 4 and the return path 10 of the transport vehicle 8 returning from the station 4 toward the supply source position 6 are both the floor surface. 5 is predetermined at a predetermined position.
[0016]
The station 4 is provided with a plurality (three) of receiving stands 13, the same number (three) of lifting platforms 14, and a robot 15 along the forward path 9. The supply source position 6 is provided with a plurality (three) of supply bases 16 along the return path 10.
[0017]
First, the transport vehicle 8 will be described with reference to FIGS. 1 and 3 to 5.
[0018]
The transport vehicle 8 has a carriage 18 on which the work 7 is placed and can travel on the floor surface 5. The carriage 18 is composed of a framed body frame 19 and four wheels 20 before and after being supported on the lower end of the body frame 19, and the body frame 19 is placed on the floor 5 by these wheels 20. It is supported.
[0019]
For convenience of explanation, the forward direction of the transport vehicle 8 is indicated by an arrow Fr in each figure, and the left and right described below refers to the transport vehicle 8 when viewed from the front as shown in FIGS. 1 and 5. It shall be said.
[0020]
The body frame 19 includes an upper stage 22, a lower stage 23, and a base 24 from the top to the bottom, and the base 24 constitutes a lower end portion of the body frame 19. The base 24 includes a driving unit 25 that is an electric motor that drives the carriage 18 forward along the forward path 9 and the backward path 10, and a battery 26 that supplies electric power to the driving unit 25 and can be driven. And are supported.
[0021]
The upper stage 22 and the lower stage 23 have a large number of rollers 27 whose axial centers extend in the front-rear direction and are freely rotatable around the axial center. The upper end surfaces of the rollers 27 are positioned on a substantially horizontal virtual surface 28, and the work 7 placed on the rollers 27 can move smoothly in the left-right direction as the rollers 27 roll. Has been. The work 7 includes a box body 29 opened upward, and a plurality of other parts 30 of the engine that can be inserted into and removed from the box body 29 and assembled to the one part 2.
[0022]
The upper stage 22 is provided with an upper stage stopper 32 that can prevent the workpiece 7 placed on each roller 27 from moving further to the right (arrow A), which is one direction in the left-right direction. . The upper stopper 32 is operable by an upper stopper cylinder 33 which is an air cylinder. That is, by the operation of the upper stopper cylinder 33, the upper stopper 32 blocks the movement of the workpiece 7 (hereinafter referred to as “blocking operation”) or cancels this (hereinafter referred to as “blocking cancellation operation”). )
[0023]
The upper stage 22 is provided with an upper stage delivery means 34 that can feed the work 7 placed on each roller 27 toward the right side (arrow A) of the upper stage 22. The upper delivery means 34 includes a movable body 35 that is movable in the left-right direction, a locking body 37 that is pivotally supported by the movable body 35 by a pivot shaft 36, and a rotation of the locking body 37. A spring 39 serving as a biasing means that biases the moving end 38 upward, and an upper feed cylinder 40 that moves the movable body 35 in the left-right direction together with the locking body 37 are provided. The upper feed cylinder 40 is an air cylinder. It consists of
[0024]
In particular, in FIG. 4, when the locking body 37 is urged by a spring 39 and its rotating end 38 is rotated upward, as shown by a solid line in FIG. 28 is located above. In this state, when the upper feed cylinder 40 is actuated to move the locking body 37 together with the moving body 35 to the right (arrow A), the workpiece 7 on the roller 27 is pushed by the locking body 37. Thus, the work 7 is sent out toward the right side (arrow A) of the upper stage 22 (hereinafter referred to as “upper stage feeding operation”).
[0025]
On the other hand, as indicated by the solid line in FIG. 4, the workpiece 37 is moved from the left of the upper stage 22 onto the rollers 27 of the upper stage 22 with the rotation end 38 of the locking body 37 positioned above the virtual surface 28. Assume that 7 is sent. Then, as indicated by phantom lines in FIG. 4, the rotation end 38 of the locking body 37 is pushed by the work 7 and rotates downward to the lower side of the imaginary surface 28. The work 7 is allowed to be fed onto the roller 27 (this is referred to as “upper stage feed allowing operation”).
[0026]
1 and 3 to 5, the lower stage 23 has the same configuration that is completely opposite to the upper stage 22, and has components corresponding to the components of the upper stage 22. That is, the lower stage 23 includes a lower stage stopper 42, a lower stage stopper cylinder 43, and a lower stage delivery means 44, and the lower stage delivery means 44 includes a lower stage delivery cylinder 45 corresponding to the upper stage delivery cylinder 40. In this case, the lower stopper 42 can block the movement of the work 7 to the left (arrow B), which is the other direction in the left-right direction, by the operation of the lower stopper cylinder 43. The “blocking cancellation operation” is performed to cancel this.
[0027]
Further, the lower delivery means 44 performs the “lower delivery operation” in the same manner as the “upper delivery operation” in the upper stage 22, although the direction is to the left (arrow B). Similar to “Upper feed allowable operation”, “Lower feed allowable operation” is performed.
[0028]
A compressed air source 48 for supplying compressed air to each of the air cylinders is provided. The compressed air source 48 is configured by an air tank 49 that can supply compressed air from the outside of the transport vehicle 8 and stores the compressed air. The air tank 49 is placed on the base 24. ing.
[0029]
Supply of the compressed air to the air tank 49 is performed after the original pressure is increased by a factor of 2 or the like through an on-off valve or the like. On the other hand, the compressed air from the air tank 49 is regulated to a predetermined pressure by a pressure regulator 51, which is appropriately supplied to the air cylinders 33, 40, 43, and 45 through respective solenoid valve type air control valves 52. Is done.
[0030]
1 and 5, the receiving table 13 is fixed on the floor surface 5 and includes an upper shelf 54 and a lower shelf 55. The upper shelf 54 is inclined obliquely downward from the imaginary surface 28 side of the upper stage 22 of the transport vehicle 8 located on the side of the receiving table 13 toward the upper surface side of the lifting platform 14 as shown by the solid line in each figure. doing. Further, the lower shelf 55 is inclined obliquely downward from the upper surface side of the lift 14 lowered as shown by the phantom line in FIG. 1 toward the virtual surface 28 side of the lower stage 23. A plurality of rollers are provided on each upper surface side of the upper shelf 54 and the lower shelf 55, and the workpiece 7 placed on these rollers is inclined downward by its own weight by the rolling of the rollers. You can slide down.
[0031]
When the work 7 does not slide on the upper shelf 54, the work 7 is stopped on the lower shelf 55. On the other hand, when the work 7 slides on the upper shelf 54, the work 7 on the lower shelf 55 is moved to the lower shelf 55. First sliding-down regulating means 57 that slides down along the top is provided. More specifically, the first sliding-down restricting means 57 includes an arm 58 pivotally supported on the upper shelf 54, a stopper 59 that can be moved up and down on the upper surface side of the lower shelf 55, and the stopper 59. A spring 60 that is an urging unit that urges the lower shelf 55 to protrude toward the upper surface side, and an interlocking body 61 that includes a wire, a pulley, and the like that interlock the arm 58 and the stopper 59 are provided.
[0032]
As shown in FIG. 1, when the workpiece 7 does not slide down on the upper shelf 54, the stopper 59 projects to the upper surface side of the lower shelf 55, and the sliding of the workpiece 7 on the lower shelf 55 is stopped ( This is hereinafter referred to as “sliding stop operation”).
[0033]
As shown in FIG. 5, when the workpiece 7 slides down on the upper shelf 54, the arm 58 is rotated by the workpiece 7, and the stopper 59 is interlocked with the interlock member 61 to resist the spring 60. The stopper 59 sinks downward from the upper surface side of the lower shelf 55. Then, the workpiece 7 on the lower shelf 55 is allowed to slide down (hereinafter referred to as “sliding-down allowable operation”).
[0034]
6 and 7, the supply table 16 is fixed on the floor surface 5 and includes an upper shelf 64 and a lower shelf 65. The upper shelf 64 is inclined obliquely downward toward the virtual surface 28 side of the upper stage 22 of the transport vehicle 8 positioned on the side of the supply table 16. The lower shelf 65 is inclined obliquely downward from the virtual surface 28 side of the lower stage 23 toward the outer side of the upper and lower stages 23. A plurality of rollers are provided on each upper surface side of the upper shelf 64 and the lower shelf 65, and the work 7 placed on these rollers is inclined downward by its own weight by the rolling of the rollers. You can slide down.
[0035]
When the workpiece 7 does not slide down on the lower shelf 65, the workpiece 7 is stopped on the upper shelf 64. On the other hand, when the workpiece 7 slides down on the upper and lower shelves 65, the workpiece 7 on the upper shelf 64 is moved onto the upper shelf 64. The second sliding-down restricting means 67 that slides down along the line is provided. More specifically, the second sliding-down restricting means 67 includes an arm 68 pivotally supported by the lower shelf 65, a stopper 69 that can be moved up and down on the upper surface side of the upper shelf 64, and the stopper 69. A spring 70 that is a biasing means that biases the upper shelf 64 so as to protrude toward the upper surface side of the upper shelf 64, and an interlocking body 71 that includes a wire, a pulley, and the like that interlock the arm 68 and the stopper 69 are provided.
[0036]
As shown in FIG. 6, when the workpiece 7 does not slide down on the lower shelf 65, the stopper 69 protrudes to the upper surface side of the upper shelf 64, and the sliding of the workpiece 7 on the upper shelf 64 is stopped (hereinafter referred to as “stopper”). This is called “sliding stop operation”).
[0037]
As shown in FIG. 7, when the work 7 slides down on the lower shelf 65, the arm 68 is rotated by the work 7, and the stopper 69 is interlocked via the interlocking body 71 to resist the spring 70. The stopper 69 immerses downward from the upper surface side of the upper shelf 64. Then, the workpiece 7 on the upper shelf 64 is allowed to slide down (hereinafter referred to as “sliding-down allowable operation”).
[0038]
Further, an operator 72 places the workpiece 7 on the upper shelf 64 of the supply table 16, and the workpiece 7 is stopped on the upper shelf 64 by the “sliding stop operation” of the second sliding regulation means 67. It has become. Further, when the second sliding regulation means 67 performs the “sliding allowable operation”, the operator 72 receives the workpiece 7 sliding on the lower shelf 65 and processes it. The worker 72 may be a robot.
[0039]
1 and FIGS. 5 to 7, an upper stage presence detection sensor 74 for detecting the presence or absence of the work 7 on the upper stage 22 of the transport vehicle 8 is provided. Further, a lower stage presence detection sensor 75 for detecting the presence or absence of the work 7 on the lower stage 23 of the same transport vehicle 8 is provided. Further, a receiving stand position detecting sensor 76 for detecting that the transport vehicle 8 is located on the side of the receiving stand 13 which is a predetermined position corresponding to the receiving stand 13 is provided. Further, a supply stand position detection sensor 77 is provided for detecting that the transport vehicle 8 is on the side of the supply stand 16 which is a predetermined position corresponding to the supply stand 16. Each of the sensors 74 to 77 is attached to the transport vehicle 8.
[0040]
There is provided a control device 79 that electrically connects the driving means 25, the battery 26, the air control valves 52, and the sensors 74 to 77 and electronically controls them.
[0041]
8 and 9 show flowcharts of the control device 79, and (P-1) to (P-11) show the steps of the program. Note that a and a and b and b in the flowcharts in each figure are connected to each other.
[0042]
The operation of the transfer device 1 will be described together with the flowchart of the control device 79.
[0043]
As shown by a solid line in FIG. 1, the work 7 is placed on the raised platform 14, and another part 30 in the box 29 of the work 7 is transferred to one part 2 on the main line 3 by the robot 15. Are assembled one after another.
[0044]
When the box 29 of the workpiece 7 is emptied as a result of the assembly, the elevating table 14 is lowered until it corresponds to the height of the lower shelf 55 of the receiving table 13 as shown by the one-dot chain line in FIG. Then, the robot 15 guides the workpiece 7 onto the lower shelf 55 and slides it down. At this time, since the workpiece 7 does not slide down on the upper shelf 54 of the receiving table 13, the first sliding restricting means 57 performs the “sliding stop operation”, and as shown by a two-dot chain line in FIG. The workpiece 7 is stopped on the lower shelf 55. Thereafter, as shown by the solid line in FIG. 1, the lifting platform 14 is raised again to enter a standby state.
[0045]
On the other hand, when the drive means 25 is turned on, the transport vehicle 8 is caused to travel along the forward path 9 so as to face the receiving table 13 (P-2).
[0046]
In FIG. 1, during the traveling, if the carriage 8 reaches the station 4 and the carriage position detection sensor 76 detects that the carriage 8 is at a predetermined position corresponding to the carriage 13 (P-3). ), The driving means 25 is turned off, and the transport vehicle 8 is stopped there (P-4). In this state, the presence of the workpiece 7 on the upper stage 22 of the transport vehicle 8 is detected by the upper stage presence detection sensor 74 (P-5), and the work 7 does not exist on the lower stage 23 of the transport vehicle 8. Is detected by the lower stage presence detection sensor 75 (P-6).
[0047]
Then, as shown in FIG. 5, the “upper sending operation” is performed by the upper sending means 34 (P-7), whereby the work 7 slides down on the upper shelf 54 of the receiving table 13. Along with this, the first sliding regulation means 57 of the receiving table 13 performs “sliding allowable operation”, whereby the work 7 on the upper shelf 54 of the receiving table 13 is sent onto the lifting table 14, The work 7 stopped on the lower shelf 55 of the receiving table 13 is sent to the lower stage 23 of the transport vehicle 8. Then, the other part 30 in the box 29 of the work 7 on the lift 14 is assembled to the one part 2 by the robot 15 as described above.
[0048]
In FIG. 5, in the above state, it is detected by the upper stage presence detection sensor 74 that the work 7 is not present on the upper stage 22 of the transport vehicle 8 (P-8), and the work is placed on the lower stage 23 of the transport car 8. 7 is detected by the lower stage presence detection sensor 75 (P-9), the counter is provided in the control device 79, and is added once and stored. When this added value reaches the target value (P-10), the control device 79 is reset, and the assembly work is temporarily ended (P-11).
[0049]
If the target value is not reached in (P-11) above, the process returns to (P-2). When the driving unit 25 is turned on, the transport vehicle 8 is caused to travel along the return path 10 from the receiving table 13 side toward the supply table 16.
[0050]
For the following operation of the transport vehicle 8, reference is made to FIGS. 6 and 7, and the steps (P-3) to (P-11) in FIGS. 8 and 9 may be read as follows. .
[0051]
That is, in (P-3), it is determined whether the transport vehicle 8 is at the supply source position 6 (FIG. 6).
[0052]
In (P-5), it is determined whether or not the work 7 is present in the upper stage 22 of the transport vehicle 8 (FIG. 6).
[0053]
In (P-6), it is determined whether or not the work 7 is in the lower stage 23 of the transport vehicle 8 (FIG. 6).
[0054]
In (P-7), the “lower feed operation” is performed by the lower feed means 44, and the “sliding allowance operation” is performed by the second slip regulating means 67 (FIG. 7).
[0055]
In (P-8), it is determined whether or not the work 7 is on the upper stage 22 of the transport vehicle 8 (FIG. 7).
[0056]
In (P-9), it is determined whether or not the work 7 is present in the lower stage 23 of the transport vehicle 8 (FIG. 7).
[0057]
In the above state, if the counter does not reach the target value (P-10), the process returns to (P-2), and the operation of the transport vehicle 8 is performed again as shown in FIGS. This is repeated.
[0058]
Although not an embodiment of the present invention, the compressed air source may be an air compressor driven by an electric motor or an internal combustion engine.
[0059]
【The invention's effect】
According to the present invention, a carriage provided with a carriage on which a work can be placed and which can run forward on the floor surface, a driving means for driving the carriage, and a battery for supplying electric power to the driving means. In the car,
[0060]
An air cylinder for moving the workpiece on the carriage and a compressed air source for supplying compressed air to the air cylinder are provided, and the compressed air source can be replenished with compressed air from the outside of the transport vehicle. It consists of an air tank that stores air,
[0061]
The carriage includes an upper stage, a lower stage, and a base from the top to the bottom, and the base supports the driving means, the battery, and the air tank, and the upper stage and the lower stage each have a workpiece on the upper surface thereof. It has a number of rollers that can be placed and moved in the left-right direction,
[0062]
The upper stage has an upper stage feeding means that can feed the workpiece placed on the upper stage roller toward the outer side in one of the left and right directions, and the lower stage is on the lower roller. It has a lower stage sending means that can send the placed work to the outside in the other direction,
[0063]
The drive main body of the upper stage delivery means is constituted by the air cylinder, the drive main body of the lower stage delivery means is constituted by the air cylinder, and the cylinder tube of each air cylinder is arranged in the one-direction side portion of the carriage, It distributes and arranges to the side part of the above-mentioned other direction .
[0064]
For this reason, it is not necessary to supply electric power from the battery to the compressed air source, and accordingly, the capacity of the battery can be reduced and the weight can be reduced, so that the transport vehicle can be made cheaper and lighter. .
[Brief description of the drawings]
1 is a front view taken along line 1-1 in FIG. 2;
FIG. 2 is an overall plan view of a transfer device.
FIG. 3 is a perspective view of a transport vehicle.
4 is a partial enlarged cross-sectional action explanatory view of FIG. 1; FIG.
FIG. 5 is an operation explanatory diagram corresponding to FIG. 1;
6 is a front view taken along line 6-6 in FIG. 2 ;
FIG. 7 is an operation explanatory diagram corresponding to FIG. 6;
FIG. 8 is a diagram illustrating a flowchart of a control device.
FIG. 9 is a flowchart of a control device.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Conveyance device 5 Floor surface 7 Work 8 Transport vehicle 13 Receipt stand 16 Supply stand 18 Cart 19 Body frame 20 Wheel 22 Upper stage 23 Lower stage 24 Base 25 Drive means 26 Battery 27 Roller 28 Virtual surface 33 Upper stage stopper cylinder (air cylinder)
40 Upper delivery cylinder (air cylinder)
43 Lower stopper cylinder (air cylinder)
45 Lower delivery cylinder (air cylinder)
48 Compressed air source 49 Air tank 79 Controller

Claims

In a carriage equipped with a carriage that can be moved forward on the floor surface by placing a workpiece, driving means for driving the carriage, and a battery for supplying electric power to the driving means,
An air cylinder for moving the workpiece on the carriage and a compressed air source for supplying compressed air to the air cylinder are provided, and the compressed air source can be replenished with compressed air from the outside of the transport vehicle. It consists of an air tank that stores air ,
The carriage includes an upper stage, a lower stage, and a base from the top to the bottom, and the base supports the driving means, the battery, and the air tank, and the upper stage and the lower stage each have a workpiece on the upper surface thereof. It has a number of rollers that can be placed and moved in the left-right direction,
The upper stage has an upper stage feeding means that can feed the workpiece placed on the upper stage roller toward the outer side in one of the left and right directions, and the lower stage is on the lower roller. It has a lower stage sending means that can send the placed work toward the outside in the other direction,
The drive main body of the upper stage delivery means is constituted by the air cylinder, the drive main body of the lower stage delivery means is constituted by the air cylinder, and the cylinder tube of each air cylinder is arranged in the one-direction side portion of the carriage, A transport vehicle that is distributed to the other side portions .