JP3632631B2

JP3632631B2 - Parking assistance device

Info

Publication number: JP3632631B2
Application number: JP2001194388A
Authority: JP
Inventors: 和典嶋崎; 富雄木村; 聡之山田
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2001-06-27
Filing date: 2001-06-27
Publication date: 2005-03-23
Anticipated expiration: 2021-06-27
Also published as: JP2003002148A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、駐車支援装置に係り、特に駐車の際の運転操作を音により運転者に案内する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の後進時に運転者が車両の死角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニタに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案されている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラのとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサからの情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タイヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されており、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がマーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影された映像に重畳して表示される。
【０００３】
このような装置によれば、車両の後進時に後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見たままでハンドルを操作して車両を後退させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば並列駐車や縦列駐車を行う際に、従来の後方監視モニタ装置において、運転者がテレビ画面上で後方の視界と車両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どのタイミングでどの程度の操舵角で駐車のための運転操作をすればよいのか判断し難く、駐車時の十分な支援を行うことができないという問題点があった。
さらに、従来の後方監視モニタ装置では、運転者がテレビ画面を見ながら運転操作を行う必要があるが、運転者は車両周辺への安全確認も行わなければならず、運転者にかかる負担が大きいという問題点もあった。
また、駐車時に車両の回転角度を検出し、その情報に基づいて駐車に必要な情報を運転者に提供する態様が考えられる。そのうよな車両の回転角度を検出する装置として、例えば特開２０００−３４６８７１号公報に開示されたものがあり、この角度検出装置は、車両に搭載されるカーナビゲーション装置に内蔵されるもので、ジャイロセンサを方位センサとして使用し、ジャイロセンサにより車両旋回の角速度が検出され、その角速度に基づいて車両の回転角度すなわち方位が測定される。しかしながら、このような角度検出装置ではセンサ毎の個体差に起因し、角速度検出の出力値にバラツキがあり、かかるバラツキの補正が困難である問題があった。
この発明は、このような問題点を解消するためになされたもので、車両の角度検出に基づいて駐車の際の運転操作を的確に案内することができ、且つ、角度検出用センサの個体差によるバラツキを補正して正確な案内を行うことができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、本発明は、一定の操舵角に保持された状態で前進又は後退動作を行った後、停止した状態で逆方向に操舵して一定の操舵角に保持された状態で後退動作を行って後退駐車をするために用いられる駐車支援装置であって、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、前記ヨー角検出手段を較正する較正手段と、前記ヨー角の基準位置を設定する基準設定手段と、前記基準位置に対する所定位置に対応する車両のヨー角を予め記憶すると共にヨー角検出手段により検出されたヨー角と予め記憶されている前記ヨー角とを比較して車両の位置を特定するコントローラと、前記コントローラにより特定された車両の位置を基に運転者に操舵情報を提供する案内手段とを備え、較正手段は、外部からの入力に基づいて較正手段の機能を開始することを特徴とする。
好適には、前記較正手段は、較正回路を備えている。
さらに、前記外部からの入力は、較正モードスイッチの出力であってもよく、あるいは、前記校正回路がコマンドによって機能するように構成されていてもよい。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１にこの発明の実施の形態に係る駐車支援装置の構成を示す。コントローラ１には、車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ２が接続されると共に、車両が並列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための並列モードスイッチ３と車両が縦列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための縦列モードスイッチ４とからなるスイッチモジュール５が接続されている。さらに、コントローラ１には、運転者に対して運転操作の情報を案内するためのスピーカ６が接続されている。
【０００７】
コントローラ１は、ＣＰＵ７と制御プログラムを記憶したＲＯＭ８と作業用のＲＡＭ９とを備える。
ＲＯＭ８には、車両のハンドルが最大に操舵されて車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃのデータが記憶されると共に並列駐車時及び縦列駐車時の駐車支援を行う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵ７はＲＯＭ８に記憶された制御プログラムに基づいて動作する。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両の角速度から車両のヨー角を算出し、車両の旋回角度を算出して駐車運転中の各ステップにおける操作方法や操作タイミングに関する情報をスピーカ６に出力する。
【０００８】
また、上記ヨーレートセンサ２の較正手段としてコントローラ１には、ヨーレートセンサ２の較正を行うことをコントローラ１に知らせるための較正モードスイッチ１０が接続されると共に、この較正モードスイッチ１０が作動された場合にヨーレートセンサ２の較正を行う較正回路１１が備えられている。較正の仕方としては、例えば以下のような態様がある。まず、運転者が車両を停止させた状態で較正モードスイッチ１０を作動させる。そして、車両を一回転させると、較正回路１１によりヨーレートセンサ２の較正が行われる。このようにして、ヨーレートセンサ２の個体差及び取付け姿勢による感度の変動等は簡単に較正され、ヨーレートセンサ２の検出感度をより正確なものにすることができる。したがって、ヨーレートセンサ２の較正は、工場だけでなく販売店や自宅でも必要に応じていつでも簡単に行うことができる。なお、較正モードスイッチ１０は、他のスイッチと共にスイッチモジュール５を構成するように設けられてもよいし、スイッチモジュール５とは別に単独で設けられてもよい。また、較正回路はコントローラ１に内蔵されていなくてもよい。
【０００９】
ここで、この実施の形態の駐車支援装置が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するのかを説明する。
まずはじめに、図２を用いて、並列駐車を行う場合について説明する。
車両１０が駐車しようとする駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路と垂直で駐車スペースＴにおける車両１０の後退方向にＹ軸をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とする。リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の中央になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる車両位置Ｈ１に、車両１０が適正に駐車されるように駐車支援装置が運転者を支援するものとする。
【００１０】
まず、初期停車位置として、駐車スペースＴに垂直で車両１０のリヤアクスル中心ＥＯが駐車スペースＴの入口からＤの距離で且つ駐車スペースＴの側部Ｔ１と車両１０の運転者の位置ＤＲとが一致する車両位置Ｅ１に車両１０を停止させるものとする。
次に、車両位置Ｅ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度θまで前進し、車両位置Ｆ１になったところで、ハンドルの操舵角を右側最大にして旋回半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度φだけ後退し、車両１０が駐車スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１でハンドルを直進状態に戻してさらに後退して駐車スペースＴ内の車両位置Ｈ１に適正に駐車するものとする。
また、車両位置Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとする。
【００１１】
ここで、車両位置Ｅ１における運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬとすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１０が旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）は、
Ｃ１ｘ＝Ｌ−Ｗ１／２
Ｃ１ｙ＝−（Ｄ＋Ｒｃ）
で表される。
車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２ｙ）は、
Ｃ２ｘ＝−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎθ＋Ｃ１ｘ＝−２Ｒｃ・ｓｉｎθ＋Ｌ−Ｗ１／２
Ｃ２ｙ＝（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓθ＋Ｃ１ｙ＝２Ｒｃ・ｃｏｓθ−（Ｄ＋Ｒｃ）
で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、
Ｃ２ｘ＝−Ｒｃ
としても表される。
【００１２】
Ｘ座標Ｃ２ｘの２つの関係式からｓｉｎθは、
ｓｉｎθ＝（Ｒｃ＋Ｌ−Ｗ１／２）／２Ｒｃ
で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用いて算出することができ、このθの値をコントローラ１は設定値θとして記憶している。
さらに、車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する旋回角度φは、
φ＝π／２−θ
で表される。
【００１３】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の並列駐車時の動作について説明する。
まず、運転者が車両１０を車両位置Ｅ１に停止させ、ここで並列モードスイッチ３を作動させると、コントローラ１は、車両位置Ｅ１を車両のヨー角が０度の位置として設定すると共に並列駐車のプログラムを起動させる。次に、運転者は、ハンドルを左側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進させる。
【００１４】
コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出して、このヨー角と設定値θの値とを比較する。車両１０が、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と設定値θとの差を基に、車両位置Ｆ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｆ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
例えば、接近情報として、スピーカ６から「ピッ、ピッ」という間欠音が発せられ、この間欠音及び点滅の周期は、ヨー角と設定値θとの差が少なくなると共に短くなる。ヨー角と設定値θとの差がなくなると、到達情報として、スピーカ６から「ピー」という連続音が発せられる。
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｆ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。コントローラ１は、車両１０のヨー角が９０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｇ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｇ１で停止させた後、ハンドルを直進状態に戻してから車両１０を後退させ、駐車スペースＴに車両１０が収まったら駐車を完了する。
【００１５】
次に、図３を用いて、縦列駐車を行う場合について説明する。
車両１０のリヤ左端が駐車スペースＴの奥のコーナーＳ２に一致するように、車両１０を駐車スペースＴに駐車するものとする。この状態の車両位置Ｍ１における車両１０のリヤアクスル中心ＭＯを原点とし、道路と平行で車両１０の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥のコーナーの座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）とする。ここで、ａ２、Ｗ２は、車両１０のリヤオーバハング、車幅をそれぞれ示す。
車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ前進し、車両位置Ｋ１になったところで、操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｌ１になったところで操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に適正に駐車するものとする。
【００１６】
まず、駐車スペースＴの前方の所定位置に駐車中の車両２０を目安にして、車両１０を車両位置Ｊ１に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開始するものとする。
車両位置Ｊ１は、車両１０の運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａのＹ座標に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位置であり並びに車両１０と車両２０とが所定の車両間隔ｄである位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両２０の後端部２０ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定められる。
車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｋ１まで前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋回角度をβとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１０が操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｌ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋回角度をδとする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドルを反対方向に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ５とし、旋回角度をαとする。
また、車両位置Ｋ１，Ｌ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれＫＯ，ＬＯとする。
【００１７】
旋回角度α，β，δには、
δ＝α−β
の関係がある。
旋回中心Ｃ５の座標（Ｃ５ｘ，Ｃ５ｙ）は、
Ｃ５ｘ＝−Ｒｃ
Ｃ５ｙ＝０
で表される。
旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）は、
Ｃ４ｘ＝Ｃ５ｘ＋（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓα＝−Ｒｃ＋２Ｒｃ・ｃｏｓα
Ｃ４ｙ＝Ｃ５ｙ−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎα＝−２Ｒｃ・ｓｉｎα
で表される。
旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）は、
Ｃ３ｘ＝Ｃ４ｘ−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓβ＝−Ｒｃ＋２Ｒｃ・ｃｏｓα−２Ｒｃ・ｃｏｓβ
Ｃ３ｙ＝Ｃ４ｙ＋（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎβ＝−２Ｒｃ・ｓｉｎα＋２Ｒｃ・ｓｉｎβ
で表される。
また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、

で表される。
【００１８】
ここで、式（１）及び（２）を三角関数の公式を用いて、変形すると、
ｔａｎ（α／２＋β／２）＝ＪＯｘ／ＪＯｙ
ｓｉｎ^２（α／２−β／２）＝（ＪＯｘ^２＋ＪＯｙ^２）／（１６Ｒｃ^２）
となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができ、この値が設定値α、βとしてコントローラ１に記憶されている。
リヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両１０を車両２０の後方に無理のない操作で駐車できる値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、ＪＯｙ＝４．５ｍの値を用いている。
リヤアクスル中心ＪＯの座標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１０の車格、操舵特性などに応じて値を設定することが望ましい。
【００１９】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の縦列駐車時の動作について説明する。
まず、運転者が、運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａのＹ座標に一致し、車両１０が車両２０に対して車両間隔ｄとなるように車両位置Ｊ１に停止させる。ここで、縦列モードスイッチ４を作動させると、コントローラ１は、車両位置Ｊ１を車両のヨー角が０度の位置として設定すると共に縦列駐車のためのプログラムを起動させる。次に、運転者は、車両１０のハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進させる。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出して、このヨー角と設定値βの値とを比較する。車両１０が、車両位置Ｊ１から車両位置Ｋ１に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と設定値βとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｋ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｋ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００２０】
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｋ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。コントローラ１は、車両のヨー角と設定値α（＝β＋δ）の値とを比較する。車両１０が、車両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近づくにつれて、すなわち、車両のヨー角が設定値αの値に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と設定値αとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｌ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｌ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｌ１に停止させる。次に、運転者は、車両位置Ｌ１でハンドルを反対方向に切り返して、右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。コントローラ１は、車両１０のヨー角が０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｍ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。これにより、運転者は、車両位置Ｍ１で車両１０を停止させ、駐車を完了することができる。
【００２１】
図１に示した実施の形態では、較正回路１１は較正モードスイッチ１０の作動によって機能するようになっていたが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、他の態様として、本発明の別の実施の形態に係る駐車支援装置を図４に示す。本実施の形態においては、コントローラ１内の較正回路１１には、所定の通信線１２を介してコマンド（データあるいは信号）１３が入力されるようになっている。そして、較正回路１１は、このコマンド１３の入力によって較正の機能が起動する。また、コマンド１３の出力元の例としては、カーナビゲーションシステム、車載コンピュータ（ＥＣＵ）、製造・整備工場などで接続する端末やコントローラなどが挙げられる。
さらに別の態様として、並列モードスイッチ３及び／又は縦列モードスイッチ４を一定時間（例えば１０秒間）押し続けると較正回路１１が機能するような態様であってもよい。
【００２２】
以上のように、上述した実施の形態の駐車支援装置は、カメラ及びモニタを必要とせず、ナビゲーションシステムやカメラ等の装着されていない車両においても、適切な駐車支援が可能となる。
【００２３】
なお、上述した実施の形態ではヨー角を検出するのに、ヨーレートセンサを用いたが、ヨー角を検出する手段は、ポジションジャイロを用いる方法や左右車輪にそれぞれ回転センサを装着しそれらの回転差からヨー角を検出する方法でもよく、さらに、地磁気センサやＧＰＳシステムを用いた方法でもよい。
また、スピーカ６から音声を発するようにしてもよい。さらに、接近情報や到達情報は、接近あるいは到達の目標となる車両位置ごとに、スピーカ６から発する音の音量及び音色を変えたり、内容の異なる音声を発するようにしてもよい。
【００２４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の駐車支援装置によれば、車両の角度検出に基づいて駐車の際の運転操作を的確に案内することができ、しかも、角度検出用センサの個体差によるバラツキを補正することができるのでより正確な駐車支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に関し、並列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に関し、縦列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】本発明の別の実施の形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１コントローラ、２ヨーレートセンサ、３並列モードスイッチ、４縦列モードスイッチ、５スイッチモジュール、６スピーカ、１０較正モードスイッチ、１１較正回路、１３コマンド。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a parking assistance device, and more particularly to a device that guides a driving operation during sound parking to a driver.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, there has been proposed an apparatus that displays a rear view of a vehicle on a monitor when the driver cannot see a target location due to the blind spot of the vehicle when the vehicle is moving backward. For example, Japanese Patent Publication No. 2-36417 discloses a television camera that captures the rear of a vehicle, a monitor television that displays an image captured by the television camera, a sensor that outputs an information signal related to a tire steering angle, A vehicle rear monitoring and monitoring device is disclosed that includes a circuit that generates a marker signal in accordance with the information signal and displays the marker superimposed on a television screen. In this device, the steering angle data of the tire and the marker position data along the reverse direction of the vehicle corresponding to the steering angle are stored in the ROM, and the predicted backward trajectory of the vehicle according to the steering angle at that time is the marker position data. As a row, it is displayed on the television screen in a manner superimposed on the video photographed by the television camera.
[0003]
According to such a device, when the vehicle is moving backward, the predicted backward trajectory of the vehicle according to the steering angle is displayed on the monitor TV screen together with the field of view of the road behind the vehicle, so the driver turns backward. The vehicle can be moved backward by operating the steering wheel while watching the TV screen.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, when performing parallel parking or parallel parking, for example, in a conventional rear monitoring monitor device, at what timing and at what timing, the driver simply looks at the rear view and the expected backward trajectory of the vehicle on the TV screen. There is a problem that it is difficult to determine whether or not the driving operation for parking should be performed at the steering angle, and sufficient assistance during parking cannot be performed.
Furthermore, in the conventional rear monitoring monitor device, it is necessary for the driver to perform a driving operation while watching the TV screen. However, the driver must also check safety around the vehicle, which places a heavy burden on the driver. There was also a problem.
Moreover, the aspect which detects the rotation angle of a vehicle at the time of parking and provides a driver | operator with the information required for parking based on the information can be considered. As an apparatus for detecting the rotation angle of such a vehicle, for example, there is an apparatus disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2000-346871, and this angle detection apparatus is built in a car navigation apparatus mounted on a vehicle. The gyro sensor is used as an azimuth sensor, the angular velocity of the vehicle turning is detected by the gyro sensor, and the rotation angle, that is, the azimuth of the vehicle is measured based on the angular velocity. However, in such an angle detection device, there is a problem in that the output value of angular velocity detection varies due to individual differences between sensors, and it is difficult to correct such variations.
The present invention has been made to solve such problems, and can accurately guide the driving operation during parking based on the detection of the angle of the vehicle, and the individual difference of the angle detection sensors. It is an object of the present invention to provide a parking assistance device that can correct the variation caused by the above and perform accurate guidance.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-mentioned object, the present invention performs a forward or backward operation while being held at a constant steering angle, and then is steered in the reverse direction in a stopped state and held at a constant steering angle. A parking assist device used for performing backward movement and performing backward parking in which the yaw angle detection means for detecting the yaw angle of the vehicle, the calibration means for calibrating the yaw angle detection means, Reference setting means for setting a reference position and a yaw angle of the vehicle corresponding to the predetermined position with respect to the reference position are stored in advance, and the yaw angle detected by the yaw angle detection means is compared with the yaw angle stored in advance. a controller for identifying the position of the vehicle and, and a guide means for providing steering information to the driver based on the position of the vehicle identified by the controller, the calibration means, the calibration hand based on the input from the outside Characterized in that it starts to function.
Preferably, the calibration means comprises a calibration circuit.
Further, the external input may be an output of a calibration mode switch, or the calibration circuit may be configured to function according to a command.
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 shows the configuration of a parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention. The controller 1 is connected to a yaw rate sensor 2 that detects an angular velocity of the vehicle in the yaw angle direction, and the vehicle performs parallel parking with the parallel mode switch 3 for informing the controller 1 that the vehicle performs parallel parking. Is connected to a switch module 5 including a column mode switch 4 for informing the controller 1 of the above. Furthermore, the controller 1 is connected with a speaker 6 for guiding driving operation information to the driver.
[0007]
The controller 1 includes a CPU 7, a ROM 8 that stores a control program, and a working RAM 9.
The ROM 8 stores data of the minimum turning radius Rc when the vehicle handle is turned to the maximum and the vehicle turns, and stores a control program for assisting parking in parallel parking and parallel parking. The CPU 7 operates based on a control program stored in the ROM 8. The controller 1 calculates the yaw angle of the vehicle from the angular velocity of the vehicle input from the yaw rate sensor 2, calculates the turning angle of the vehicle, and outputs information about the operation method and operation timing at each step during parking operation to the speaker 6. To do.
[0008]
When the calibration mode switch 10 for operating the calibration of the yaw rate sensor 2 is connected to the controller 1 for notifying the controller 1 that the yaw rate sensor 2 is to be calibrated, and the calibration mode switch 10 is activated. A calibration circuit 11 for calibrating the yaw rate sensor 2 is provided. As a calibration method, for example, there are the following modes. First, the calibration mode switch 10 is operated with the driver stopping the vehicle. When the vehicle is rotated once, the calibration circuit 11 calibrates the yaw rate sensor 2. In this way, variations in sensitivity due to individual differences in the yaw rate sensor 2 and the mounting posture are easily calibrated, and the detection sensitivity of the yaw rate sensor 2 can be made more accurate. Therefore, the yaw rate sensor 2 can be easily calibrated at any time as needed not only in the factory but also in the store or at home. The calibration mode switch 10 may be provided so as to constitute the switch module 5 together with other switches, or may be provided separately from the switch module 5. Further, the calibration circuit may not be built in the controller 1.
[0009]
Here, a description will be given of what kind of trajectory the vehicle draws to assist the parking in this embodiment.
First, the case where parallel parking is performed will be described with reference to FIG.
The central point of the entrance of the parking space T where the vehicle 10 is to be parked is the origin O, the Y axis is perpendicular to the road and the vehicle 10 is retracted in the parking space T, and is parallel to the road, that is, perpendicular to the Y axis. Take the X axis. The width of the parking frame of the parking space T is W1. The parking assist device assists the driver so that the vehicle 10 is properly parked at the vehicle position H1 where the rear axle center HO is the center in the width direction of the parking space T and parallel to the length direction of the parking space T. Shall.
[0010]
First, as an initial stop position, the rear axle center EO of the vehicle 10 is perpendicular to the parking space T and is a distance D from the entrance of the parking space T, and the side portion T1 of the parking space T and the position DR of the driver of the vehicle 10 coincide. It is assumed that the vehicle 10 is stopped at the vehicle position E1 to be operated.
Next, the vehicle 10 at the vehicle position E1 advances to the turning angle θ while turning at the radius Rc with the steering angle of the steering wheel set to the maximum on the left side, and when the vehicle position F1 is reached, the steering angle of the steering wheel is set to the maximum on the right side. The vehicle 10 moves backward at the turning angle φ while turning at the turning radius Rc, and the vehicle 10 returns to the straight traveling state at the vehicle position G1 parallel to the parking space T, and further moves backward to move the vehicle position within the parking space T. It shall be properly parked in H1.
Further, the center of the rear axle at the vehicle positions E1, F1, and G1 is defined as EO, FO, and GO, respectively.
[0011]
Here, if the distance in the X-axis direction between the driver's position DR and the rear axle center EO at the vehicle position E1 is L, the coordinates (C1x) of the turning center C1 when the vehicle 10 turns from the vehicle position E1 to the vehicle position F1. , C1y)
C1x = L-W1 / 2
C1y =-(D + Rc)
It is represented by
The coordinates (C2x, C2y) of the turning center C2 when the vehicle 10 turns from the vehicle position F1 to the vehicle position G1 are:
C2x = − (Rc + Rc) · sin θ + C1x = −2Rc · sin θ + L−W1 / 2
C2y = (Rc + Rc) · cos θ + C1y = 2Rc · cos θ− (D + Rc)
Of these, the X coordinate C2x is
C2x = -Rc
It is also expressed as
[0012]
From the two relational expressions of the X coordinate C2x, sin θ is
sin θ = (Rc + L−W1 / 2) / 2Rc
The value of θ can be calculated using known Rc, L, and W1, and the controller 1 stores the value of θ as a set value θ.
Further, the turning angle φ at which the vehicle 10 turns from the vehicle position F1 to the vehicle position G1 is:
φ = π / 2−θ
It is represented by
[0013]
Next, the operation | movement at the time of parallel parking of the parking assistance apparatus which concerns on this Embodiment is demonstrated.
First, when the driver stops the vehicle 10 at the vehicle position E1 and operates the parallel mode switch 3, the controller 1 sets the vehicle position E1 as a position where the yaw angle of the vehicle is 0 degrees and performs parallel parking. Start the program. Next, the driver steers the steering wheel to the maximum on the left side to bring it to a full cut state, and advances the vehicle 10 as it is.
[0014]
The controller 1 calculates the yaw angle of the vehicle from the angular velocity of the vehicle 10 input from the yaw rate sensor 2, and compares this yaw angle with the set value θ. As the vehicle 10 approaches the vehicle position F1 from the vehicle position E1, the controller 1 arrives at the vehicle position F1 with approach information for notifying that the vehicle position F1 has been approached based on the difference between the yaw angle and the set value θ. The driver is notified via the speaker 6 of the arrival information that informs the user of the fact.
For example, as the approach information, an intermittent sound “beep” is emitted from the speaker 6, and the intermittent sound and the blinking period become shorter as the difference between the yaw angle and the set value θ decreases. When the difference between the yaw angle and the set value θ disappears, a continuous sound “pea” is emitted from the speaker 6 as arrival information.
The driver stops the vehicle 10 at the vehicle position F1 according to the arrival information. Next, the driver steers the steering wheel to the maximum on the right side so that the steering wheel is fully turned, and the vehicle 10 is moved backward. As the yaw angle of the vehicle 10 approaches 90 degrees, the controller 1 has approach information for notifying that the vehicle 10 has approached the vehicle position G1 parallel to the parking space T, and arrival for notifying that the vehicle position G1 has been reached. Information is notified to the driver via the speaker 6. The driver stops the vehicle 10 at the vehicle position G1 according to the arrival information, then returns the steering wheel to the straight traveling state, then moves the vehicle 10 backward, and completes parking when the vehicle 10 is in the parking space T.
[0015]
Next, the case where parallel parking is performed will be described with reference to FIG.
It is assumed that the vehicle 10 is parked in the parking space T so that the rear left end of the vehicle 10 coincides with the corner S2 at the back of the parking space T. In this state, the rear axle center MO of the vehicle 10 at the vehicle position M1 is set as an origin, the Y axis is taken in the backward direction of the vehicle 10 parallel to the road, and the X axis is taken at right angles to the Y axis. In addition, the coordinates of the corner at the back of the parking space T are S2 (W2 / 2, a2). Here, a2 and W2 indicate the rear overhang and the vehicle width of the vehicle 10, respectively.
The vehicle 10 at the vehicle position J1 moves forward while turning at a radius Rc with the steering angle of the steering wheel set to the right maximum, and moves backward while turning at the radius Rc with the steering angle set to the left maximum at the vehicle position K1. When the vehicle position L1 is reached, the steering angle is maximized on the right side, the vehicle turns backward with a radius Rc, and the vehicle is properly parked at the vehicle position M1 in the parking space T.
[0016]
First, tandem parking is started with the vehicle 20 parked at a predetermined position in front of the parking space T as a guideline, with the vehicle 10 stopped at the vehicle position J1 as an initial stop position.
The vehicle position J1 is a position where the Y coordinate of the position DR of the driver of the vehicle 10 coincides with the Y coordinate of the rear end 20a of the parked vehicle 20 and is parallel to the parking space T, and the vehicle 10 and the vehicle 20 Is a position where the predetermined vehicle interval d is. Therefore, the coordinates (JOx, JOy) of the rear axle center JO at the vehicle position J1 are uniquely determined from the coordinates of the rear end portion 20a of the vehicle 20, the relationship between the driver position DR and the rear axle center JO, and the vehicle distance d. .
The vehicle 10 at the vehicle position J1 moves forward to the vehicle position K1 while turning at a radius Rc with the steering angle of the steering wheel being maximized to the right. In this case, the turning center is C3 and the turning angle is β. Further, the vehicle 10 at the vehicle position K1 moves backward to the vehicle position L1 while turning at the radius Rc with the steering angle set to the left maximum. In this case, the turning center is C4 and the turning angle is δ. Furthermore, the steering wheel is turned back in the opposite direction at the vehicle position L1, and the vehicle is moved backward to the vehicle position M1 while turning at the radius Rc with the maximum steering angle on the right side. The turning center at that time is C5, and the turning angle is α.
Further, the rear axle centers at vehicle positions K1 and L1 are denoted as KO and LO, respectively.
[0017]
The turning angles α, β, δ are
δ = α-β
There is a relationship.
The coordinates (C5x, C5y) of the turning center C5 are
C5x = -Rc
C5y = 0
It is represented by
The coordinates (C4x, C4y) of the turning center C4 are
C4x = C5x + (Rc + Rc) · cos α = −Rc + 2Rc · cos α
C4y = C5y− (Rc + Rc) · sin α = −2Rc · sin α
It is represented by
The coordinates (C3x, C3y) of the turning center C3 are
C3x = C4x- (Rc + Rc) .cos.beta. =-Rc + 2Rc.cos.alpha.-2Rc.cos.beta.
C3y = C4y + (Rc + Rc) · sin β = −2Rc · sin α + 2Rc · sin β
It is represented by
The coordinates (JOx, JOy) of the rear axle center JO at the vehicle position J1 are

It is represented by
[0018]
Here, when the equations (1) and (2) are transformed using the trigonometric formula,
tan (α / 2 + β / 2) = JOx / JOy
sin ² (α / 2−β / 2) = (JOx ² + JOy ² ) / (16Rc ² )
Thus, α and β can be calculated using the known coordinates (JOx, JOy) of the rear axle center JO, and these values are stored in the controller 1 as set values α and β.
For the coordinates (JOx, JOy) of the rear axle center JO, for example, values of JOx = 2.3 m and JOy = 4.5 m are used as values that allow the vehicle 10 to be parked behind the vehicle 20 with a reasonable operation.
The coordinates JOx and JOy of the rear axle center JO are desirably set in accordance with the vehicle grade, steering characteristics, etc. of the vehicle 10.
[0019]
Next, the operation | movement at the time of parallel parking of the parking assistance apparatus which concerns on this Embodiment is demonstrated.
First, the driver sets the vehicle position J1 so that the Y coordinate of the driver's position DR coincides with the Y coordinate of the rear end 20a of the parked vehicle 20 and the vehicle 10 is at the vehicle distance d with respect to the vehicle 20. Stop. Here, when the column mode switch 4 is operated, the controller 1 sets the vehicle position J1 as a position where the yaw angle of the vehicle is 0 degree and starts a program for parallel parking. Next, the driver steers the steering wheel of the vehicle 10 to the maximum on the right side to bring the vehicle 10 into a full cutting state, and advances the vehicle 10 as it is. The controller 1 calculates the yaw angle of the vehicle from the angular velocity of the vehicle 10 input from the yaw rate sensor 2, and compares this yaw angle with the set value β. As the vehicle 10 approaches the vehicle position K1 from the vehicle position J1, the controller 1 notifies that the vehicle has approached the vehicle position K1, based on the difference between the yaw angle and the set value β, as in the case of parallel parking. And the arrival information notifying that the vehicle position K1 has been reached is notified to the driver via the speaker 6.
[0020]
The driver stops the vehicle 10 at the vehicle position K1 according to the arrival information. Next, the driver steers the steering wheel all the way to the left to bring it to the full cut state, and moves the vehicle 10 backward as it is. The controller 1 compares the yaw angle of the vehicle with the set value α (= β + δ). As the vehicle 10 approaches the vehicle position L1 from the vehicle position K1, that is, as the vehicle yaw angle approaches the value of the set value α, the controller 1 performs parallel parking based on the difference between the yaw angle and the set value α. Similarly to the time, the driver is notified via the speaker 6 of the approach information for notifying that the vehicle position L1 has been approached and the arrival information for notifying that the vehicle position L1 has been reached.
The driver stops the vehicle 10 at the vehicle position L1 according to the arrival information. Next, the driver turns the steering wheel in the opposite direction at the vehicle position L1, steers it to the right side to the full cut state, and moves the vehicle 10 as it is. As the yaw angle of the vehicle 10 approaches 0 degrees, the controller 1 obtains approach information that informs that the vehicle 10 has approached the vehicle position M1 in the parking space T and arrival information that informs that the vehicle position M1 has been reached. The driver is informed via the speaker 6. Accordingly, the driver can stop the vehicle 10 at the vehicle position M1 and complete the parking.
[0021]
In the embodiment shown in FIG. 1, the calibration circuit 11 functions by the operation of the calibration mode switch 10, but the present invention is not limited to this. That is, as another aspect, FIG. 4 shows a parking assistance apparatus according to another embodiment of the present invention. In the present embodiment, a command (data or signal) 13 is input to the calibration circuit 11 in the controller 1 via a predetermined communication line 12. The calibration circuit 11 starts the calibration function when the command 13 is input. Examples of the output source of the command 13 include a car navigation system, an in-vehicle computer (ECU), a terminal or a controller connected in a manufacturing / maintenance factory, and the like.
As yet another aspect, the calibration circuit 11 may function when the parallel mode switch 3 and / or the column mode switch 4 is continuously pressed for a certain time (for example, 10 seconds).
[0022]
As described above, the parking assistance apparatus according to the above-described embodiment does not require a camera and a monitor, and appropriate parking assistance is possible even in a vehicle that is not equipped with a navigation system or a camera.
[0023]
In the above-described embodiment, the yaw rate sensor is used to detect the yaw angle. However, the means for detecting the yaw angle may be a method using a position gyro or a rotation sensor mounted on each of the left and right wheels. A method of detecting the yaw angle from the angle or a method using a geomagnetic sensor or a GPS system may be used.
Further, sound may be emitted from the speaker 6. Furthermore, the approach information and the arrival information may change the volume and tone color of the sound emitted from the speaker 6 for each vehicle position that is the target of approach or arrival, or may emit a sound with different contents.
[0024]
【The invention's effect】
As described above, according to the parking assist device of the present invention, it is possible to accurately guide the driving operation at the time of parking based on the detection of the angle of the vehicle. Since it can correct | amend, more accurate parking assistance can be performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram schematically illustrating the position of a vehicle at the time of parallel parking in a stepwise manner according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram schematically showing the position of a vehicle at the time of parallel parking in stages according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a parking assistance apparatus according to another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 controller, 2 yaw rate sensor, 3 parallel mode switch, 4 column mode switch, 5 switch module, 6 speaker, 10 calibration mode switch, 11 calibration circuit, 13 command.

Claims

In order to park in reverse by performing forward or reverse operation while being held at a constant steering angle and then steering backward in a stopped state and performing reverse operation while being held at a constant steering angle A parking assistance device used,
Yaw angle detection means for detecting the yaw angle of the vehicle;
Calibration means for calibrating the yaw angle detection means;
Reference setting means for setting a reference position of the yaw angle;
A controller that pre-stores the yaw angle of the vehicle corresponding to the predetermined position with respect to the reference position and identifies the position of the vehicle by comparing the yaw angle detected by the yaw angle detection means with the pre-stored yaw angle ; ,
Guidance means for providing steering information to the driver based on the position of the vehicle specified by the controller,
The parking assist device according to claim 1, wherein the calibration unit starts a function of the calibration unit based on an input from the outside.

The parking assist apparatus according to claim 1, wherein the calibration unit includes a calibration circuit.

The parking support apparatus according to claim 2, wherein the external input is an output of a calibration mode switch.

The parking assist device according to claim 2, wherein the calibration circuit functions according to a command.