JP3599000B2

JP3599000B2 - Parking assistance device

Info

Publication number: JP3599000B2
Application number: JP2001189474A
Authority: JP
Inventors: 和典嶋崎; 富雄木村; 聡之山田
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2001-06-22
Filing date: 2001-06-22
Publication date: 2004-12-08
Anticipated expiration: 2021-06-22
Also published as: JP2003002141A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、駐車支援装置に係り、特に車両位置をヨーレートセンサ出力を基に案内する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の位置を検出するための装置として、例えば特開２０００−３４６８７０号公報に開示された回転角速度検出装置がある。この検出装置は、車両に搭載されるカーナビゲーション装置に内蔵されるもので、ジャイロセンサを方位センサとして使用している。車両の停止時におけるジャイロセンサからの出力値を基準値として記憶し、移動中の車両のジャイロセンサからの出力値と基準値との差分により車両旋回の角速度が検出される。さらに、その角速度に基づいて車両の回転角度すなわち方位が測定される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ジャイロセンサからの出力の基準値を得るために、車両の停止状態を検知する車速センサ等の手段を備える必要があった。車速センサは専用の配線で車両に接続しなければならず、装置の構造が複雑になるという問題点があった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、簡単な構造で車両位置を検出して駐車の際の運転操作を的確に案内することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る駐車支援装置は、車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサと、過去の所定時間分のヨーレートセンサからの出力値を記憶するバッファメモリと、車両の停止時に車両のヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、ヨーレートセンサからの出力に基づいて基準位置に対する車両のヨー角を算出するヨー角算出手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、ヨー角算出手段で算出されたヨー角に基づいて駐車をするために必要な運転操作の情報を案内手段を介して運転者に提供する制御手段とを備え、ヨー角算出手段は、バッファメモリに記憶された過去の所定時間分のヨーレートセンサからの出力値に基づいて過去の所定時間にわたるヨーレートセンサからの出力値の平均を演算し、基準位置設定手段によりヨー角の基準位置が設定されると、ヨー角の基準位置が設定された時点を含む所定時間にわたるヨーレートセンサからの出力値の平均値を初期データとし、その後ヨーレートセンサからの出力値と初期データとの差分を時間積分することによりヨー角を得るものである。
【０００５】
基準位置が設定された時点を含む所定時間にわたるヨーレートセンサからの出力値の平均値が、ある一定の範囲外にあるときには、その平均値を初期データとして採用することが適切でない旨を表す警告を発するようにすることが好ましい。
なお、ヨー角算出手段が、初期データを演算した後も所定時間にわたるヨーレートセンサからの出力値の平均を順次演算し、その平均値と初期データとの差が所定値以内で且つその所定時間内におけるヨーレートセンサからの出力値の変動幅が所定の範囲内にある場合に、その平均値によって初期データを更新するように構成することもできる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１にこの発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示す。コントローラ１には、車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ２が接続されると共に、車両が並列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための並列モードスイッチ３と車両が縦列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための縦列モードスイッチ４とからなるスイッチモジュール５が接続されている。さらに、コントローラ１には、運転者に対して運転操作の情報を案内するための案内手段としてスピーカ６が接続されている。並列モードスイッチ３と縦列モードスイッチ４は、この発明の基準位置設定手段を構成している。
【０００７】
コントローラ１は、ヨー角算出手段７、制御手段８、及び図示しないＲＯＭを備えている。ＲＯＭには、車両のハンドルが最大に操舵されて車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃに関わるデータが記憶されると共に並列駐車時及び縦列駐車時の駐車支援を行う制御プログラムが格納されている。
【０００８】
ヨー角算出手段７は、ヨーレートセンサ２から入力される車両の角速度に基づいて車両のヨー角を算出するもので、例えば図２に示されるように、時刻Ｔ０に並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動されると、ヨーレートセンサ２からの出力値を所定時間連続して測定し、これらの出力値の平均を演算してその平均値を初期データＶ０とする。その後は、ヨーレートセンサ２からの出力値と初期データＶ０との差分△Ｖを時間積分することによりヨー角を得る。
【０００９】
さらに、ヨー角算出手段７は、初期データＶ０を演算した後も所定時間にわたるヨーレートセンサ２からの出力値の平均を順次演算し、その平均値と初期データＶ０との差が所定値以内で且つその所定時間内におけるヨーレートセンサ２からの出力値の変動幅が所定の範囲内にある場合に、その平均値によって初期データＶ０を更新する。例えば、図２において、時刻Ｔ１からの所定時間にわたるヨーレートセンサ２の出力の平均値Ｖ１と初期データＶ０との差が所定値以内で且つその所定時間内におけるヨーレートセンサ２からの出力値の変動幅が所定の範囲内にあれば、初期データをこの平均値Ｖ１に更新し、以降ヨーレートセンサ２からの出力値と更新された初期データＶ１との差分△Ｖを時間積分してヨー角を得る。
【００１０】
制御手段８は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて動作し、ヨー角算出手段７で算出された車両のヨー角に基づいて車両の旋回角度を算出すると共に、駐車運転中の各ステップにおける操作方法や操作タイミングに関する情報をスピーカ６に出力する。
【００１１】
ここで、この実施の形態の駐車支援装置が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するのかを説明する。
まずはじめに、図３を用いて、並列駐車を行う場合について説明する。
車両１０が駐車しようとする駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路と垂直で駐車スペースＴにおける車両１０の後退方向にＹ軸をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とする。リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の中央になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる車両位置Ｈ１に、車両１０が適正に駐車されるように駐車支援装置が運転者を支援するものとする。
【００１２】
まず、初期停車位置として、駐車スペースＴに垂直で車両１０のリヤアクスル中心ＥＯが駐車スペースＴの入口からＤの距離で且つ駐車スペースＴの側部Ｔ１と車両１０の運転者の位置ＤＲとが一致する車両位置Ｅ１に車両１０を停止させるものとする。
次に、車両位置Ｅ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度θまで前進し、車両位置Ｆ１になったところで、ハンドルの操舵角を右側最大にして旋回半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度φだけ後退し、車両１０が駐車スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１でハンドルを直進状態に戻してさらに後退して駐車スペースＴ内の車両位置Ｈ１に適正に駐車するものとする。
また、車両位置Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとする。
【００１３】
ここで、車両位置Ｅ１における運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬとすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１０が旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）は、
Ｃ１ｘ＝Ｌ−Ｗ１／２
Ｃ１ｙ＝−（Ｄ＋Ｒｃ）
で表される。
車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２ｙ）は、
Ｃ２ｘ＝−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎθ＋Ｃ１ｘ＝−２Ｒｃ・ｓｉｎθ＋Ｌ−Ｗ１／２
Ｃ２ｙ＝（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓθ＋Ｃ１ｙ＝２Ｒｃ・ｃｏｓθ−（Ｄ＋Ｒｃ）
で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、
Ｃ２ｘ＝−Ｒｃ
としても表される。
【００１４】
Ｘ座標Ｃ２ｘの２つの関係式からｓｉｎθは、
ｓｉｎθ＝（Ｒｃ＋Ｌ−Ｗ１／２）／２Ｒｃ
で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用いて算出することができ、このθの値をコントローラ１は設定値θとして記憶している。
さらに、車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する旋回角度φは、
φ＝π／２−θ
で表される。
【００１５】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の並列駐車時の動作について説明する。
まず、運転者が車両１０を車両位置Ｅ１に停止させ、ここで並列モードスイッチ３を作動させると、コントローラ１の制御手段８は、車両位置Ｅ１を車両のヨー角が０度の基準位置として設定すると共に並列駐車のプログラムを起動させる。同時に、コントローラ１のヨー角算出手段７は、所定時間にわたるヨーレートセンサ２からの出力値の平均を演算してその平均値を初期データとする。
【００１６】
次に、運転者は、ハンドルを左側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進させる。このとき、ヨー角算出手段７は、ヨーレートセンサ２からの出力値と初期データとの差分を時間積分することにより車両のヨー角を算出する。制御手段８がこのヨー角を設定値θの値と比較し、車両１０が車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれて、ヨー角と設定値θとの差を基に、車両位置Ｆ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｆ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
例えば、接近情報として、スピーカ６から「ピッ、ピッ」という間欠音が発せられ、この間欠音及び点滅の周期は、ヨー角と設定値θとの差が少なくなると共に短くなる。ヨー角と設定値θとの差がなくなると、到達情報として、スピーカ６から「ピー」という連続音が発せられる。
【００１７】
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｆ１に停止させる。ここで、ヨー角算出手段７は、車両位置Ｅ１で初期データを演算した後も所定時間にわたるヨーレートセンサ２からの出力値の平均を順次演算しており、その平均値と初期データとの差が所定値以内であるか否かを判定する。そして、平均値と初期データとの差が所定値以内である場合には、さらにその所定時間内におけるヨーレートセンサ２からの出力値の変動幅が所定の範囲内にあるか否かを判定し、所定の範囲内にあれば、停止中であると判断し、このときの新たな平均値によって初期データを更新する。
【００１８】
次に、運転者は、ハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。このとき、ヨー角算出手段７は、ヨーレートセンサ２からの出力値と更新された初期データとの差分を時間積分することにより車両のヨー角を算出する。そして、制御手段８は、このヨー角を設定値φの値と比較し、車両１０のヨー角が９０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｇ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｇ１で停止させた後、ハンドルを直進状態に戻してから車両１０を後退させ、駐車スペースＴに車両１０が収まったら駐車を完了する。
なお、車両位置Ｇ１でヨーレートセンサ２からの出力が所定時間にわたって所定範囲内であれば、車両１０が停止したと判断し、車両位置Ｆ１での停止と同様にしてヨー角算出手段７により初期データを更新してもよい。
【００１９】
次に、図４を用いて、縦列駐車を行う場合について説明する。
車両１０のリヤ左端が駐車スペースＴの奥のコーナーＳ２に一致するように、車両１０を駐車スペースＴに駐車するものとする。この状態の車両位置Ｍ１における車両１０のリヤアクスル中心ＭＯを原点とし、道路と平行で車両１０の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥のコーナーの座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）とする。ここで、ａ２、Ｗ２は、車両１０のリヤオーバハング、車幅をそれぞれ示す。
車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ前進し、車両位置Ｋ１になったところで、操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｌ１になったところで操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に適正に駐車するものとする。
【００２０】
まず、駐車スペースＴの前方の所定位置に駐車中の車両２０を目安にして、車両１０を車両位置Ｊ１に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開始するものとする。
車両位置Ｊ１は、車両１０の運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａのＹ座標に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位置であり並びに車両１０と車両２０とが所定の車両間隔ｄである位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両２０の後端部２０ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定められる。
車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｋ１まで前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋回角度をβとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１０が操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｌ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋回角度をδとする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドルを反対方向に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ５とし、旋回角度をαとする。
また、車両位置Ｋ１，Ｌ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれＫＯ，ＬＯとする。
【００２１】
旋回角度α，β，δには、
δ＝α−β
の関係がある。
旋回中心Ｃ５の座標（Ｃ５ｘ，Ｃ５ｙ）は、
Ｃ５ｘ＝−Ｒｃ
Ｃ５ｙ＝０
で表される。
旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）は、
Ｃ４ｘ＝Ｃ５ｘ＋（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓα＝−Ｒｃ＋２Ｒｃ・ｃｏｓα
Ｃ４ｙ＝Ｃ５ｙ−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎα＝−２Ｒｃ・ｓｉｎα
で表される。
旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）は、
Ｃ３ｘ＝Ｃ４ｘ−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓβ＝−Ｒｃ＋２Ｒｃ・ｃｏｓα−２Ｒｃ・ｃｏｓβ
Ｃ３ｙ＝Ｃ４ｙ＋（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎβ＝−２Ｒｃ・ｓｉｎα＋２Ｒｃ・ｓｉｎβ
で表される。
また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、

で表される。
【００２２】
ここで、式（１）及び（２）を三角関数の公式を用いて、変形すると、
ｔａｎ（α／２＋β／２）＝ＪＯｘ／ＪＯｙ
ｓｉｎ^２（α／２−β／２）＝（ＪＯｘ^２＋ＪＯｙ^２）／（１６Ｒｃ^２）
となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができ、この値が設定値α、βとしてコントローラ１に記憶されている。
リヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両１０を車両２０の後方に無理のない操作で駐車できる値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、ＪＯｙ＝４．５ｍの値を用いている。
リヤアクスル中心ＪＯの座標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１０の車格、操舵特性などに応じて値を設定することが望ましい。
【００２３】
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の縦列駐車時の動作について説明する。
まず、運転者が、運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａのＹ座標に一致し、車両１０が車両２０に対して車両間隔ｄとなるように車両位置Ｊ１に停止させる。ここで、縦列モードスイッチ４を作動させると、コントローラ１の制御手段８は、車両位置Ｊ１を車両のヨー角が０度の位置として設定すると共に縦列駐車のためのプログラムを起動させる。同時に、コントローラ１のヨー角算出手段７は、所定時間にわたるヨーレートセンサ２からの出力値の平均を演算してその平均値を初期データとする。
【００２４】
次に、運転者は、車両１０のハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進させる。このとき、ヨー角算出手段７は、ヨーレートセンサ２からの出力値と初期データとの差分を時間積分することにより車両のヨー角を算出し、制御手段８がこのヨー角を設定値βと比較する。車両１０が、車両位置Ｊ１から車両位置Ｋ１に近づくにつれて、制御手段８は、ヨー角と設定値βとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｋ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｋ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００２５】
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｋ１に停止させる。このとき、上述した並列駐車時の車両位置Ｆ１での停止と同様にしてヨー角算出手段７により初期データの更新が行われる。次に、運転者は、ハンドルを左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。制御手段８はヨー角算出手段７で演算された車両のヨー角と設定値α（＝β＋δ）の値とを比較する。車両１０が、車両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近づくにつれて、すなわち、車両のヨー角が設定値αの値に近づくにつれて、制御手段８は、ヨー角と設定値αとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｌ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｌ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００２６】
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｌ１に停止させる。このときにも、車両位置Ｋ１での停止と同様にしてヨー角算出手段７により初期データの更新が行われる。次に、運転者は、車両位置Ｌ１でハンドルを反対方向に切り返して、右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。制御手段８は、ヨー角算出手段７で演算された車両１０のヨー角が０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｍ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。これにより、運転者は、車両位置Ｍ１で車両１０を停止させ、駐車を完了することができる。
【００２７】
以上のように、この実施の形態の駐車支援装置は、カメラ及びモニタを必要とせず、ナビゲーションシステムやカメラ等の装着されていない車両においても、適切な駐車支援が可能となる。
【００２８】
なお、ヨーレートセンサ２からの出力値はＡ／Ｄコンバータにより例えば１０ビットのデジタル値に変換し、平均結果は最小分解能以下を切り捨てるのではなく、四捨五入して最小ビットの値を決定することが好ましい。四捨五入は、例えば８個のデータの平均値を取る場合には、８個のデータの和に「４」を加算し、その結果を「８」で割ることにより実施することができる。
【００２９】
このように、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動されたときに、ヨー角算出手段７がヨーレートセンサ２からの出力値を所定時間連続して測定し、これらの出力値の平均を演算してその平均値を初期データとするため、ヨーレートセンサ２からの信号がノイズ等の原因でふらついていたとしても、誤差の少ない初期データを得ることができる。その結果、その後の時間積分で得られる旋回角度の誤差も少なくなる。
また、初期データを演算した後も所定時間にわたるヨーレートセンサ２からの出力値の平均を順次演算し、その平均値と初期データとの差が所定値以内で且つその所定時間内におけるヨーレートセンサ２からの出力値の変動幅が所定の範囲内にある場合に、車両が停止していると判断してその平均値によって初期データを更新するので、停止時のヨーレートセンサ２からの出力値に若干変動があっても、その後の時間積分で得られる旋回角度の誤差を最小限にすることができる。
【００３０】
実施の形態２．
実施の形態１では、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動された後の所定時間にわたりヨーレートセンサ２からの出力値を連続して測定し、これらの出力値の平均を演算してその平均値を初期データＶ０としたが、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動されるまでの所定時間にわたるヨーレートセンサ２からの出力値の平均を演算し、その平均値を初期データＶ０とすることもできる。
ただし、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかを作動させて駐車モードに入る直前まで車両１０の角速度が０でない場合も考えられる。そこで、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動されるまでの所定時間にわたるヨーレートセンサ２からの出力値の平均値が、ある一定の範囲内にあるか否かを判定し、範囲外のときには、その平均値を初期データＶ０として採用することが適切でない旨を表す警告を運転者に発することが好ましい。
【００３１】
実施の形態３．
実施の形態１では、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動された後の所定時間にわたりヨーレートセンサ２からの出力値を連続して測定し、これらの出力値の平均を演算してその平均値を初期データＶ０としたが、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動される時点の前後にまたがる所定時間にわたってヨーレートセンサ２からの出力値を平均し、その平均値を初期データＶ０とすることもできる。
【００３２】
実施の形態４．
実施の形態２では、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動されるまでの所定時間にわたるヨーレートセンサ２からの出力値の平均を演算し、その平均値を初期データＶ０としたが、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４のいずれかが作動された後もヨーレートセンサ２からの出力値がある設定値を超えるまでヨーレートセンサ２からの出力値の測定を続け、これらの出力値の平均値を初期データＶ０としてもよい。
【００３３】
上記の実施の形態２〜４は、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４の作動に関わらず、常時、過去の所定時間分のヨーレートセンサ２からの出力値をバッファメモリに記憶する構成とすることにより、実現することができる。
【００３４】
なお、ヨーレートセンサとしては、振動ジャイロセンサや光ファイバジャイロセンサ等、各種の形式のセンサを用いることができる。
接近情報や到達情報は、接近あるいは到達の目標となる車両位置ごとに、スピーカ６から発する音の音量及び音色を変えたり、内容の異なる音声を発するようにしてもよい。また、案内手段としては、スピーカに限られるものではなく、ブザー、ＬＥＤ、ランプでもよく、ディスプレイ上に文字、マークを表示してもよい。さらに、ハンドル等を介して運転者に伝達される振動でもよい。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、ヨー角算出手段が、バッファメモリに記憶された過去の所定時間分のヨーレートセンサからの出力値に基づいて過去の所定時間にわたるヨーレートセンサからの出力値の平均を演算し、基準位置設定手段によりヨー角の基準位置が設定されると、ヨー角の基準位置が設定された時点を含む所定時間にわたるヨーレートセンサからの出力値の平均値を初期データとし、その後ヨーレートセンサからの出力値と初期データとの差分を時間積分することによりヨー角を演算し、制御手段がこのヨー角に基づいて後退駐車をするために必要な運転操作の情報を案内手段を介して運転者に提供するので、簡単な構造で車両位置を検出し、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】ヨー角算出手段によるヨー角の算出方法を示すグラフである。
【図３】実施の形態１における並列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】実施の形態１における縦列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に示す図である。
【符号の説明】
１コントローラ、２ヨーレートセンサ、３並列モードスイッチ、４縦列モードスイッチ、５スイッチモジュール、６スピーカ、７ヨー角算出手段、８制御手段。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a parking assist device, and more particularly to a device for guiding a vehicle position based on an output of a yaw rate sensor.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, as a device for detecting a position of a vehicle, for example, there is a rotational angular velocity detecting device disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2000-346870. This detection device is built in a car navigation device mounted on a vehicle, and uses a gyro sensor as a direction sensor. The output value from the gyro sensor when the vehicle stops is stored as a reference value, and the angular velocity of vehicle turning is detected based on the difference between the output value from the gyro sensor of the moving vehicle and the reference value. Further, the rotation angle, that is, the azimuth of the vehicle is measured based on the angular velocity.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in order to obtain the reference value of the output from the gyro sensor, it is necessary to provide a means such as a vehicle speed sensor for detecting the stop state of the vehicle. The vehicle speed sensor has to be connected to the vehicle by a dedicated wiring, and there is a problem that the structure of the device is complicated.
The present invention has been made in order to solve such a problem, and it is an object of the present invention to provide a parking assist device capable of detecting a vehicle position with a simple structure and accurately guiding a driving operation during parking. Aim.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
A parking assist device according to the present invention includes a yaw rate sensor that detects an angular velocity of a vehicle in a yaw angle direction, a buffer memory that stores an output value from the yaw rate sensor for a predetermined time in the past, and a yaw angle of the vehicle when the vehicle stops. Reference position setting means for setting the reference position of the vehicle, yaw angle calculation means for calculating the yaw angle of the vehicle with respect to the reference position based on the output from the yaw rate sensor, and guidance for outputting guidance information for driving operation to the driver. Means, and control means for providing information of a driving operation required for parking based on the yaw angle calculated by the yaw angle calculation means to the driver via the guidance means, the yaw angle calculation means includes: calculating the average of the output value from the yaw rate sensor over a predetermined past time based on the output value from the past of the yaw rate sensor in a predetermined time period stored in the buffer memory, When the reference position of the yaw angle is set by the reference position setting means, the average value of the output value from the yaw rate sensor that cotton in a predetermined time including the time when the reference position of the yaw angle is set as the initial data, then the yaw rate sensor The yaw angle is obtained by time-integrating the difference between the output value from the data and the initial data.
[0005]
When the average value of the output values from the yaw rate sensor over a predetermined time including the time when the reference position is set is out of a certain range, a warning indicating that it is not appropriate to use the average value as the initial data is issued. It is preferred to emit.
Note that the yaw angle calculating means sequentially calculates the average of the output values from the yaw rate sensor over a predetermined time even after calculating the initial data, and the difference between the average value and the initial data is within the predetermined value and within the predetermined time. When the fluctuation range of the output value from the yaw rate sensor is within a predetermined range, the initial data can be updated with the average value.
[0006]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 shows a configuration of a parking assistance device according to Embodiment 1 of the present invention. The controller 1 is connected with a yaw rate sensor 2 for detecting the angular velocity of the vehicle in the yaw angle direction, a parallel mode switch 3 for notifying the controller 1 that the vehicle performs parallel parking, and the vehicle performing parallel parking. And a switch module 5 composed of a cascade mode switch 4 for notifying the controller 1 of the above. Further, a speaker 6 is connected to the controller 1 as guidance means for guiding the driver about driving operation information. The parallel mode switch 3 and the cascade mode switch 4 constitute reference position setting means of the present invention.
[0007]
The controller 1 includes a yaw angle calculation unit 7, a control unit 8, and a ROM (not shown). The ROM stores data relating to the minimum turning radius Rc when the vehicle turns with the steering wheel of the vehicle being maximally steered, and also stores a control program for performing parking support during parallel parking and parallel parking. .
[0008]
The yaw angle calculation means 7 calculates the yaw angle of the vehicle based on the angular velocity of the vehicle input from the yaw rate sensor 2. For example, as shown in FIG. When any one of 4 is operated, the output value from the yaw rate sensor 2 is continuously measured for a predetermined time, an average of these output values is calculated, and the average value is used as initial data V0. Thereafter, the yaw angle is obtained by time-integrating the difference ΔV between the output value from the yaw rate sensor 2 and the initial data V0.
[0009]
Further, the yaw angle calculation means 7 sequentially calculates the average of the output values from the yaw rate sensor 2 over a predetermined time even after calculating the initial data V0, and the difference between the average value and the initial data V0 is within a predetermined value and When the fluctuation range of the output value from the yaw rate sensor 2 within the predetermined time is within a predetermined range, the initial data V0 is updated with the average value. For example, in FIG. 2, the difference between the average value V1 of the output of the yaw rate sensor 2 and the initial data V0 over a predetermined time from the time T1 is within a predetermined value, and the fluctuation range of the output value from the yaw rate sensor 2 within the predetermined time. Is within the predetermined range, the initial data is updated to this average value V1, and thereafter, the difference ΔV between the output value from the yaw rate sensor 2 and the updated initial data V1 is integrated over time to obtain the yaw angle.
[0010]
The control means 8 operates based on the control program stored in the ROM, calculates the turning angle of the vehicle based on the yaw angle of the vehicle calculated by the yaw angle calculating means 7, and controls each step during the parking operation. The information about the operation method and operation timing is output to the speaker 6.
[0011]
Here, a description is given of what kind of trajectory the vehicle assists in parking by the parking assist device of the present embodiment.
First, a case where parallel parking is performed will be described with reference to FIG.
The center point of the entrance of the parking space T where the vehicle 10 is to park is taken as the origin O, the Y axis is taken perpendicular to the road and in the retreating direction of the vehicle 10 in the parking space T, and parallel to the road, that is, at right angles to the Y axis. Take the X axis. Further, the width of the parking frame of the parking space T is W1. The parking assist device assists the driver so that the vehicle 10 is properly parked at the vehicle position H1 in which the rear axle center HO is at the center in the width direction of the parking space T and is parallel to the length direction of the parking space T. Shall be.
[0012]
First, as an initial stopping position, the center EO of the rear axle of the vehicle 10 perpendicular to the parking space T is a distance D from the entrance of the parking space T, and the side portion T1 of the parking space T and the position DR of the driver of the vehicle 10 match. It is assumed that the vehicle 10 is stopped at the vehicle position E1.
Next, the vehicle 10 at the vehicle position E1 advances to the turning angle θ while turning at a radius Rc with the steering angle of the steering wheel maximized to the left, and at the vehicle position F1, increases the steering angle of the steering wheel to the right. The vehicle 10 retreats by the turning angle φ while turning at the turning radius Rc, returns the steering wheel to the straight traveling state at the vehicle position G1 where the vehicle 10 is parallel to the parking space T, and further retreats to the vehicle position in the parking space T. We shall park properly at H1.
Also, the center of the rear axle at the vehicle positions E1, F1, and G1 is EO, FO, and GO, respectively.
[0013]
Here, assuming that the distance in the X-axis direction between the driver position DR at the vehicle position E1 and the rear axle center EO is L, the coordinates (C1x) of the turning center C1 when the vehicle 10 turns from the vehicle position E1 to the vehicle position F1. , C1y)
C1x = L-W1 / 2
C1y =-(D + Rc)
It is represented by
The coordinates (C2x, C2y) of the turning center C2 when the vehicle 10 turns from the vehicle position F1 to the vehicle position G1 are:
C2x = − (Rc + Rc) · sin θ + C1x = −2Rc · sin θ + L−W1 / 2
C2y = (Rc + Rc) · cos θ + C1y = 2Rc · cos θ− (D + Rc)
Where the X coordinate C2x is
C2x = -Rc
Also represented as
[0014]
From the two relational expressions of the X coordinate C2x, sin θ is
sin θ = (Rc + L−W1 / 2) / 2Rc
The value of θ can be calculated using the known Rc, L, and W1, and the controller 1 stores the value of θ as the set value θ.
Further, the turning angle φ at which the vehicle 10 turns from the vehicle position F1 to the vehicle position G1 is:
φ = π / 2−θ
It is represented by
[0015]
Next, the operation of the parking assist device according to the present embodiment during parallel parking will be described.
First, when the driver stops the vehicle 10 at the vehicle position E1 and operates the parallel mode switch 3 here, the control means 8 of the controller 1 sets the vehicle position E1 as a reference position where the yaw angle of the vehicle is 0 degrees. And start the parallel parking program. At the same time, the yaw angle calculating means 7 of the controller 1 calculates an average of the output values from the yaw rate sensor 2 over a predetermined time and sets the average value as initial data.
[0016]
Next, the driver steers the steering wheel to the maximum left position to bring the vehicle to the full-turn state, and advances the vehicle 10 as it is. At this time, the yaw angle calculating means 7 calculates the yaw angle of the vehicle by time-integrating the difference between the output value from the yaw rate sensor 2 and the initial data. The control means 8 compares the yaw angle with the value of the set value θ, and approaches the vehicle position F1 based on the difference between the yaw angle and the set value θ as the vehicle 10 approaches the vehicle position F1 from the vehicle position E1. The driver is informed through the speaker 6 of the approach information notifying the fact and the arrival information notifying that the vehicle has reached the vehicle position F1.
For example, an intermittent sound “beep” is generated from the speaker 6 as the approach information, and the period of the intermittent sound and blinking becomes shorter as the difference between the yaw angle and the set value θ decreases. When the difference between the yaw angle and the set value θ disappears, a continuous sound “P” is emitted from the speaker 6 as the arrival information.
[0017]
The driver stops the vehicle 10 at the vehicle position F1 according to the arrival information. Here, the yaw angle calculating means 7 sequentially calculates the average of the output values from the yaw rate sensor 2 over a predetermined time even after calculating the initial data at the vehicle position E1, and the difference between the average value and the initial data is calculated. It is determined whether it is within a predetermined value. Then, when the difference between the average value and the initial data is within a predetermined value, it is further determined whether or not the fluctuation range of the output value from the yaw rate sensor 2 within the predetermined time is within a predetermined range, If it is within the predetermined range, it is determined that the operation is stopped, and the initial data is updated with the new average value at this time.
[0018]
Next, the driver steers the steering wheel to the maximum on the right side so that the steering wheel is fully turned, and the vehicle 10 is moved backward. At this time, the yaw angle calculating means 7 calculates the yaw angle of the vehicle by time-integrating the difference between the output value from the yaw rate sensor 2 and the updated initial data. Then, the control means 8 compares this yaw angle with the value of the set value φ, and as the yaw angle of the vehicle 10 approaches 90 degrees, the vehicle 10 approaches the vehicle position G1 parallel to the parking space T. And the arrival information notifying that the vehicle has reached the vehicle position G1 is notified to the driver via the speaker 6. After stopping the vehicle 10 at the vehicle position G1 according to the arrival information, the driver returns the steering wheel to the straight-ahead state, and then retreats the vehicle 10. When the vehicle 10 fits in the parking space T, the parking is completed.
If the output from the yaw rate sensor 2 is within a predetermined range for a predetermined time at the vehicle position G1, it is determined that the vehicle 10 has stopped, and the initial data is determined by the yaw angle calculation means 7 in the same manner as when stopping at the vehicle position F1. May be updated.
[0019]
Next, a case where parallel parking is performed will be described with reference to FIG.
It is assumed that the vehicle 10 is parked in the parking space T such that the rear left end of the vehicle 10 coincides with the corner S2 at the back of the parking space T. With the center of the rear axle MO of the vehicle 10 at the vehicle position M1 in this state as the origin, the Y axis is taken parallel to the road in the retreating direction of the vehicle 10 and the X axis is perpendicular to the Y axis. Further, the coordinates of the corner at the back of the parking space T are set to S2 (W2 / 2, a2). Here, a2 and W2 indicate the rear overhang and the vehicle width of the vehicle 10, respectively.
The vehicle 10 at the vehicle position J1 moves forward while turning with the steering angle of the steering wheel to the right maximum and turning at the radius Rc. When the vehicle 10 reaches the vehicle position K1, it retreats while turning at the steering angle to the left maximum and turning at the radius Rc. When the vehicle position L1 is reached, the steering angle is maximized on the right side, the vehicle turns backward with the radius Rc, and the vehicle is appropriately parked at the vehicle position M1 in the parking space T.
[0020]
First, with the vehicle 20 parked at a predetermined position in front of the parking space T as a guide, the parallel parking is started with the state where the vehicle 10 is stopped at the vehicle position J1 as an initial stop position.
The vehicle position J1 is a position where the Y coordinate of the position DR of the driver of the vehicle 10 matches the Y coordinate of the rear end 20a of the parked vehicle 20 and is parallel to the parking space T. Are positions at a predetermined vehicle interval d. Therefore, the coordinates (JOx, JOy) of the rear axle center JO at the vehicle position J1 are uniquely determined from the coordinates of the rear end portion 20a of the vehicle 20, the relationship between the driver's position DR and the rear axle center JO, and the vehicle interval d. .
The vehicle 10 at the vehicle position J1 moves forward to the vehicle position K1 while turning with the radius Rc with the steering angle of the steering wheel maximized to the right. The turning center at that time is C3, and the turning angle is β. Further, the vehicle 10 at the vehicle position K1 retreats to the vehicle position L1 while turning at the radius Rc with the steering angle maximized to the left. The turning center at this time is C4, and the turning angle is δ. Further, the steering wheel is turned in the opposite direction at the vehicle position L1, and the steering angle is maximized on the right side, and the vehicle retreats to the vehicle position M1 while turning with the radius Rc. The turning center at that time is C5, and the turning angle is α.
The center of the rear axle at the vehicle positions K1 and L1 is KO and LO, respectively.
[0021]
The turning angles α, β, and δ
δ = α-β
There is a relationship.
The coordinates (C5x, C5y) of the turning center C5 are
C5x = -Rc
C5y = 0
It is represented by
The coordinates (C4x, C4y) of the turning center C4 are
C4x = C5x + (Rc + Rc) · cos α = −Rc + 2Rc · cos α
C4y = C5y− (Rc + Rc) · sin α = −2Rc · sin α
It is represented by
The coordinates (C3x, C3y) of the turning center C3 are
C3x = C4x− (Rc + Rc) · cosβ = −Rc + 2Rc · cosα−2Rc · cosβ
C3y = C4y + (Rc + Rc) · sin β = −2Rc · sin α + 2Rc · sin β
It is represented by
The coordinates (JOx, JOy) of the rear axle center JO at the vehicle position J1 are:

It is represented by
[0022]
Here, when Equations (1) and (2) are transformed using a trigonometric function formula,
tan (α / 2 + β / 2) = JOx / JOy
sin ² (α / 2−β / 2) = (JOx ² + JOy ² ) / (16Rc ² )
Α and β can be calculated using the coordinates (JOx, JOy) of the known rear axle center JO, and these values are stored in the controller 1 as set values α and β.
As the coordinates (JOx, JOy) of the rear axle center JO, for example, values of JOx = 2.3 m and JOy = 4.5 m are used as values at which the vehicle 10 can be parked behind the vehicle 20 by a reasonable operation.
It is desirable that the values of the coordinates JOx and JOy of the rear axle center JO be set according to the size of the vehicle 10, the steering characteristics, and the like.
[0023]
Next, the operation of the parking assist device according to the present embodiment during parallel parking will be described.
First, the driver moves to the vehicle position J1 such that the Y coordinate of the driver's position DR matches the Y coordinate of the rear end 20a of the parked vehicle 20 and the vehicle 10 is at a vehicle distance d with respect to the vehicle 20. Stop. Here, when the parallel mode switch 4 is operated, the control means 8 of the controller 1 sets the vehicle position J1 as the position where the yaw angle of the vehicle is 0 degree and starts the program for parallel parking. At the same time, the yaw angle calculating means 7 of the controller 1 calculates an average of the output values from the yaw rate sensor 2 over a predetermined time and sets the average value as initial data.
[0024]
Next, the driver steers the steering wheel of the vehicle 10 to the maximum on the right side to bring the vehicle to the full-turn state, and advances the vehicle 10 as it is. At this time, the yaw angle calculation means 7 calculates the yaw angle of the vehicle by time-integrating the difference between the output value from the yaw rate sensor 2 and the initial data, and the control means 8 compares the yaw angle with the set value β. I do. As the vehicle 10 approaches the vehicle position K1 from the vehicle position J1, based on the difference between the yaw angle and the set value β, the control means 8 approaches the vehicle position K1 as in the case of parallel parking. The driver and the speaker 6 are notified of the information and the arrival information indicating that the vehicle has reached the vehicle position K1.
[0025]
The driver stops the vehicle 10 at the vehicle position K1 according to the arrival information. At this time, the initial data is updated by the yaw angle calculation means 7 in the same manner as the stop at the vehicle position F1 during the parallel parking described above. Next, the driver steers the steering wheel all the way to the left to bring the vehicle to a fully-turned state, and then moves the vehicle 10 backward. The control means 8 compares the yaw angle of the vehicle calculated by the yaw angle calculation means 7 with the value of the set value α (= β + δ). As the vehicle 10 approaches the vehicle position L1 from the vehicle position K1, that is, as the yaw angle of the vehicle approaches the value of the set value α, the control unit 8 performs parallel control based on the difference between the yaw angle and the set value α. As in the case of parking, the driver is informed via the speaker 6 of the approach information notifying that the vehicle has approached the vehicle position L1 and the arrival information notifying that the vehicle has reached the vehicle position L1.
[0026]
The driver stops the vehicle 10 at the vehicle position L1 according to the arrival information. Also at this time, the initial data is updated by the yaw angle calculation means 7 in the same manner as when the vehicle is stopped at the vehicle position K1. Next, the driver turns the steering wheel in the opposite direction at the vehicle position L1, steers the steering wheel to the maximum on the right side, brings the vehicle into a full steering state, and moves the vehicle 10 backward. As the yaw angle of the vehicle 10 calculated by the yaw angle calculation means 7 approaches 0 degree, the control means 8 obtains the approach information notifying that the vehicle 10 has approached the vehicle position M1 in the parking space T, and the vehicle position M1. To the driver via the speaker 6. Thereby, the driver can stop the vehicle 10 at the vehicle position M1 and complete the parking.
[0027]
As described above, the parking assist device according to the present embodiment does not require a camera and a monitor, and enables appropriate parking assist even in a vehicle without a navigation system or a camera.
[0028]
It is preferable that the output value from the yaw rate sensor 2 is converted into a digital value of, for example, 10 bits by an A / D converter, and the average result is not rounded down to the minimum resolution but rounded to determine the value of the minimum bit. . For example, in the case of taking the average value of eight data, the rounding can be performed by adding “4” to the sum of the eight data and dividing the result by “8”.
[0029]
As described above, when one of the parallel mode switch 3 and the cascade mode switch 4 is operated, the yaw angle calculating means 7 continuously measures the output value from the yaw rate sensor 2 for a predetermined time, and Since the average is calculated and the average is used as the initial data, even if the signal from the yaw rate sensor 2 fluctuates due to noise or the like, initial data with few errors can be obtained. As a result, the error of the turning angle obtained by the subsequent time integration is reduced.
Also, after calculating the initial data, the average of the output values from the yaw rate sensor 2 over a predetermined time is sequentially calculated, and the difference between the average value and the initial data is within a predetermined value and the yaw rate sensor 2 within the predetermined time. If the fluctuation range of the output value is within a predetermined range, the initial data is updated based on the average value of the judgment that the vehicle is stopped, so that the output value from the yaw rate sensor 2 at the time of stop slightly varies. Even if there is, the error of the turning angle obtained by the subsequent time integration can be minimized.
[0030]
Embodiment 2 FIG.
In the first embodiment, the output value from the yaw rate sensor 2 is continuously measured for a predetermined time after one of the parallel mode switch 3 and the cascade mode switch 4 is operated, and the average of these output values is calculated. Although the average value was used as the initial data V0, the average of the output values from the yaw rate sensor 2 over a predetermined time until one of the parallel mode switch 3 and the cascade mode switch 4 was operated was calculated, and the average value was calculated. It can be the initial data V0.
However, there may be a case where the angular velocity of the vehicle 10 is not 0 until immediately before the parking mode is activated by operating either the parallel mode switch 3 or the cascade mode switch 4. Therefore, it is determined whether or not the average value of the output values from the yaw rate sensor 2 over a predetermined time until one of the parallel mode switch 3 and the cascade mode switch 4 is operated is within a certain range. When outside, it is preferable to issue a warning to the driver indicating that it is not appropriate to use the average value as the initial data V0.
[0031]
Embodiment 3 FIG.
In the first embodiment, the output value from the yaw rate sensor 2 is continuously measured for a predetermined time after one of the parallel mode switch 3 and the cascade mode switch 4 is operated, and the average of these output values is calculated. Although the average value is used as the initial data V0, the output values from the yaw rate sensor 2 are averaged over a predetermined time span before and after the time when either the parallel mode switch 3 or the cascade mode switch 4 is operated, and the average value is obtained. Can be used as the initial data V0.
[0032]
Embodiment 4 FIG.
In the second embodiment, the average of the output values from the yaw rate sensor 2 over a predetermined time until one of the parallel mode switch 3 and the cascade mode switch 4 is operated is calculated, and the average value is used as the initial data V0. After one of the parallel mode switch 3 and the cascade mode switch 4 is operated, the measurement of the output value from the yaw rate sensor 2 is continued until the output value from the yaw rate sensor 2 exceeds a certain set value. The average value may be used as the initial data V0.
[0033]
Embodiments 2 to 4 described above are configured to always store the output value from the yaw rate sensor 2 for the past predetermined time in the buffer memory regardless of the operation of the parallel mode switch 3 and the cascade mode switch 4. Can be realized.
[0034]
As the yaw rate sensor, various types of sensors such as a vibration gyro sensor and an optical fiber gyro sensor can be used.
The approach information and the arrival information may be such that the volume and tone of the sound emitted from the speaker 6 are changed or sound with different contents is emitted for each vehicle position that is a target of approach or arrival. Further, the guide means is not limited to a speaker, but may be a buzzer, an LED, a lamp, or may display characters and marks on a display. Further, vibration transmitted to a driver via a steering wheel or the like may be used.
[0035]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the yaw angle calculating means calculates the output value from the yaw rate sensor over the past predetermined time based on the output value from the yaw rate sensor for the past predetermined time stored in the buffer memory. average calculation of, the reference position of the yaw angle is set by the reference position setting means, the initial average value of the output value from the yaw rate sensor that cotton in a predetermined time including the time when the reference position of the yaw angle is set Then, the yaw angle is calculated by time-integrating the difference between the output value from the yaw rate sensor and the initial data, and the control means calculates driving operation information necessary for parking in reverse based on the yaw angle. Since the information is provided to the driver via the guidance means, the vehicle position can be detected with a simple structure and the driving operation during parking can be accurately guided without imposing a large burden on the driver. It is possible.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a parking assistance device according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 2 is a graph showing a method of calculating a yaw angle by a yaw angle calculation unit.
FIG. 3 is a diagram schematically and stepwise showing the position of a vehicle during parallel parking according to the first embodiment.
FIG. 4 is a diagram schematically and stepwise showing the position of the vehicle during parallel parking according to the first embodiment.
[Explanation of symbols]
1 controller, 2 yaw rate sensor, 3 parallel mode switch, 4 tandem mode switch, 5 switch module, 6 speaker, 7 yaw angle calculation means, 8 control means.

Claims

A yaw rate sensor that detects an angular velocity of the vehicle in the yaw angle direction,
A buffer memory for storing output values from the yaw rate sensor for a predetermined time in the past,
Reference position setting means for setting a reference position of the yaw angle of the vehicle when the vehicle stops,
Yaw angle calculating means for calculating the yaw angle of the vehicle with respect to the reference position,
Guidance means for outputting guidance information of driving operation to the driver;
Control means for providing information of driving operation necessary for parking based on the yaw angle calculated by the yaw angle calculation means to the driver via the guidance means, and the yaw angle calculation means is provided in the buffer memory. based on the output value from the stored yaw rate sensor in the past predetermined period of time calculates the average of the output value from the yaw rate sensor over a predetermined past time, the reference position of the yaw angle is set by the reference position setting means , that the average value of the output value from the yaw rate sensor that cotton in a predetermined time including the time when the reference position of the yaw angle is set as the initial data, time-integrates the difference between the output value and the initial data from the subsequent yaw rate sensor A parking assist device that obtains a yaw angle by using a vehicle.

When the average value of the output values from the yaw rate sensor over a predetermined time including the time when the reference position is set is outside a certain range, a warning indicating that it is not appropriate to use the average value as the initial data is issued. The parking assist device according to claim 1, which emits.

The yaw angle calculating means sequentially calculates the average of the output values from the yaw rate sensor over a predetermined time even after calculating the initial data, and calculates a difference between the average value and the initial data within a predetermined value and the yaw rate within the predetermined time. 3. The parking assist device according to claim 1, wherein when the fluctuation range of the output value from the sensor is within a predetermined range, the initial data is updated with the average value. 4.