JP3628221B2

JP3628221B2 - Automatic vehicle platform moving device

Info

Publication number: JP3628221B2
Application number: JP30819699A
Authority: JP
Inventors: 彰彦大平; 健司亀井
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 1999-10-29
Filing date: 1999-10-29
Publication date: 2005-03-09
Anticipated expiration: 2019-10-29
Also published as: JP2001130893A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、作業車の作業台自動移動装置に関し、さらに詳細には、車体上に設けられたブームの先端部に作業台を有し、ブームの作動を操作するブーム操作装置の操作により移動した作業台の移動軌跡を記憶し、この記憶された移動軌跡にしたがって作業台を再生移動させる作業台再生移動制御手段を有した作業車の作業台自動移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業車は、車体上に少なくとも起伏動自在に設けられたブームと、ブームの先端部に上下方向に揺動自在に設けられた作業台と、ブームの作動を操作するため作業台に設けられらたブーム操作装置とを有して構成されているものがある。この高所作業車で揚重作業や壁面塗装作業等の往復移動を伴う作業を行なう場合には、作業台に搭乗した作業者がブーム操作装置を操作して作業台を作業対象に対して往復移動させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、作業台の往復移動をともなう揚重作業や壁面塗装作業において、ブーム操作装置による同一操作を作業者が繰り返し操作することは作業者の負担を増加させるとともに、作業効率を低下させる、という問題が発生する。
【０００４】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、高所作業車にて繰り返し作業を行なう場合に、作業者の負担を増加させず作業効率を向上させることができる作業台自動移動装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の作業車の作業台自動移動装置は、車体上に設けられた作業台移動手段（例えば、実施形態における伸縮ブーム１７）と、作業台移動手段により移動される作業台と、作業台移動手段の作動を操作する操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作装置２５）と、操作手段の操作により移動した作業台の移動軌跡を記憶する軌跡記憶手段（例えば、実施形態における位置メモリ６１）と、軌跡記憶手段に記憶された移動軌跡にしたがって作業台移動手段を作動させる作業台再生移動制御手段（例えば、実施形態における作動制御回路５３）とを備え、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段（例えば、実施形態におけるブーム姿勢センサ４５）と、作業台再生移動制御手段が軌跡記憶手段に記憶された移動軌跡にしたがって作業台移動手段を作動させている場合に作業台位置検出手段により検出された作業台の位置とその位置に対応する移動軌跡の位置との間隔が許容値を越えているか否かを判定する位置判定手段（例えば、実施形態における規制許容回路６７）と、位置判定手段により作業台の位置とその位置に対応する移動軌跡の位置との間隔が許容値を越えていると判定された場合に作業台移動手段の作動を停止させる作動規制手段（例えば、実施形態における規制許容回路６７）とを有して構成される。
【０００６】
上記構成の作業車の作業台自動移動装置によれば、位置判定手段により作業台の位置とその位置に対応する移動軌跡の位置との間隔が許容値を越えていると判定された場合には、作動規制手段が作業台移動手段の作動を停止させる。このため、作業台が移動した位置がこの位置に対応する移動軌跡の位置からずれている場合には作業台を自動的に停止させることができる。
【０００７】
また、上記構成において、位置判定手段により作業台の位置とその位置に対応する移動軌跡の位置との間隔が許容値を越えていると判定されている場合に、警報作動する警報手段（例えば、実施形態における警報ランプ５１）と操作手段の操作による作業台移動手段の作動を許容する作動許容手段（例えば、実施形態における規制許容回路６７）と、を設けてもよい。
【０００８】
位置判定手段により作業台の位置とその位置に対応する移動軌跡の位置との間隔が許容値を越えていると判定されている場合には、警報手段が警報作動するとともに、作動許容手段が操作手段による作業台移動手段の作動を許容する。このため、作業台が移動軌跡からずれていれば警報手段が警報作動して作業者が作業台のずれを認識することができ、そして、作業者が操作手段を操作して作業台の移動軌跡からのずれを修正することができる。
【０００９】
また、本発明の作業車の作業台自動移動装置は、車体上に設けられた作業台移動手段と、作業台移動手段により移動される作業台と、作業台移動手段の作動を操作する操作手段と、操作手段の操作により移動した作業台の移動軌跡を記憶する軌跡記憶手段（例えば、実施形態における位置メモリ６１、速度メモリ６３）と、軌跡記憶手段に記憶された移動軌跡にしたがって作業台移動手段を作動させる作業台再生移動制御手段とを備え、軌跡記憶手段により記憶された移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後における移動速度を修正する速度修正手段（例えば、実施形態における速度軌跡変更回路５７）を有して構成される。
【００１０】
速度修正手段により、軌跡記憶手段により記憶された移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後における移動速度を修正する。移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置に作業台が通過する場合、その位置では作業台の移動方向と移動速度が急激に変化して作業台に大きな力が作用する。しかしながら、速度修正手段によりその位置の前後における移動速度を修正することで、作業台に作用する力を小さくすることができる。
【００１１】
上記構成において、速度修正手段は、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置よりも前側の移動速度を位置に進むにしたがって小さくなるように修正し、位置の後側の移動速度を位置から離反するにしたがって大きくなるように修正することが好ましい。
【００１２】
移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置があると、速度修正手段がその位置よりも前側の移動速度を位置に進むにしたがって小さくなるように修正し、且つその位置の後側の移動速度を位置から離反するにしたがって大きくなるように修正する。このため、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置に作業台を一旦停止させた後に作業台を離反させる場合、移動速度が除除に減速しながらその位置に作業台が接近するのでこの位置に作業台が到着したときに作業台に大きな力が作用することを防止できる。また、この位置から作業台が離反する場合には作業台の移動速度が除除に増加するので、作業台に急激な力が作用することを防止できる。
【００１３】
また、上記構成において、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後の移動軌跡の方向の変化が所定値を越えないように位置の前後の移動軌跡の方向を修正する軌跡修正手段（例えば、実施形態における速度軌跡変更回路５７）を設けてもよい。
【００１４】
移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置があると、軌跡修正手段がその位置の前後の移動軌跡の方向の変化が所定値を越えないようにその位置の前後の移動軌跡の方向を修正する。このため、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置に作業台が一旦停止することなく通過する場合、その位置の前後の移動軌跡の方向の変化が所定値を越えないように修正されるので、その位置の前後に作業台が通過しても作業台に大きな力が作用することを未然に防止することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１から図５を使用して説明する。本実施の形態は車体上に旋回且つ起伏動自在な伸縮ブームを有した高所作業車の態様を示す。最初に、本発明の作業台自動移動装置を搭載した高所作業車を説明する。高所作業車１は、図１に示すように、車体３の前部に運転キャビン５を有し、この運転キャビン５よりも後側の車体前後の左右両側部に車体３を持ち上げ支持するアウトリガジャッキ７を有している。アウトリガジャッキ７にはジャッキシリンダ９が内蔵され、このジャッキシリンダ９が伸縮作動するとアウトリガジャッキ７が接地又は車体３に格納されるように構成されている。車体後端にはアウトリガジャッキ７の作動を操作するジャッキ操作装置１１が取り付けられており、ジャッキ操作装置１１の操作レバー１１ａを手動操作するとジャッキシリンダ９の伸縮作動を操作することができる。車体後部には上方へ突出し旋回動自在な旋回台１３が設けられ、旋回台１３の下方の車体３内には旋回台１３を旋回動させる旋回モータ１５が設けられている。
【００１６】
旋回台１３の上部には入れ子式に構成された伸縮ブーム１７の基部が上下方向に揺動自在に枢結され、伸縮ブーム１７の側壁下部と旋回台１３の底部間には起伏シリンダ１９が枢結されている。この起伏シリンダ１９が伸縮動すると伸縮ブーム１７が起伏作動するように構成されている。伸縮ブーム１７の内部には伸縮シリンダ２１が内蔵されており、伸縮シリンダ２１の伸縮作動により伸縮ブーム１７が伸縮動するように構成されている。
【００１７】
伸縮ブーム１７の先端には上下方向に揺動自在に枢結された作業台２３が設けられ、作業台２３の底部と伸縮ブーム１７の先端部間には図示しないレベリングシリンダが枢結されている。このレベリングシリンダの伸縮作動により作業台２３を上下方向に揺動させ、伸縮ブーム１７の起伏角に係わらず作業台２３を常に水平状態に保持している。作業台２３上と旋回台１３の側部には伸縮ブーム１７の作動を操作するブーム操作装置２５が設けられており、ブーム操作装置２５の操作レバー２５ａを手動操作すると、旋回モータ１５・起伏シリンダ１９・伸縮シリンダ２１（以下、これらをまとめて「アクチュエータ１５，１９，２１」と記す。）が伸縮作動して伸縮ブーム１７が旋回・起伏・伸縮動するように構成されている。
【００１８】
高所作業車１には、図２に示すように、作業台自動移動装置４０が設けられている。作業台自動移動装置４０は図１に示す作業台２３を自動的に移動させる機能を有するものであり、ブーム操作装置２５、プレイバック・通常切替スイッチ４１、ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３、ブーム姿勢センサ４５、ショックレス作動選択スイッチ４７、コントローラ４９、警報ランプ５１とを有して構成されている。
【００１９】
ブーム操作装置２５は前述したのでその説明は省略する。プレイバック・通常切替スイッチ４１は図１に示す作業台２３を自動で移動させたい場合に操作するプレイバックモードと、作業者がブーム操作装置２５を手動操作して作業台２３を移動させる通常モードのいずれに切り替えるための切替スイッチである。ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３は、作業対象に対して作業台２３を往復動させる作業（以下、「繰り返し作業」と記す。）を行なう場合に、作業台２３の移動軌跡を記憶させる作業（以下、「ティーチング作業」と記す。）を開始するときに操作する開始スイッチ（図示せず）と、ティーチング作業を終了するときに操作する終了スイッチ（図示せず）とを有している。開始スイッチはティーチング作業を開始させるときにＯＮ操作する場合の他、作業台２３の繰り返し作業を開始するときにＯＮ操作する機能をも有している。
【００２０】
ブーム姿勢センサ４５は、図１に示す伸縮ブーム１７の旋回角度・伸長量・起伏角度を検出する機能を有する。ショックレス作動選択スイッチ４７は作業台２３の移動軌跡のうち方向が大きく変化する位置で作業台２３に搭乗した作業者が振り落とされないようにするために、作業台２３の移動速度を修正する速度修正モードと、移動軌跡を修正する軌跡修正モードのいずれを選択するための選択スイッチである。
【００２１】
コントローラ４９は、作動制御回路５３とブーム姿勢算出回路５５と速度軌跡変更回路５７とブーム作動速度設定回路５９と位置メモリ６１と速度メモリ６３と作動内容設定回路６５と規制許容回路６７（作動許容手段）とを有して構成されている。また、コントローラ４９には警報ランプ５１とアクチュエータ１５，１９，２１の作動を制御する作動制御弁６９が電気的に接続されている。
【００２２】
ブーム姿勢算出回路５５はブーム姿勢センサ４５からの検出値（伸縮ブーム１７の旋回角度・起伏角度・伸縮量）に基づいて図１に示す作業台２３の位置（３次元位置）を算出する機能を有する。尚、作業台２３の位置は３次元位置により特定する場合に限られず、極座標で特定することもできる。
【００２３】
位置メモリ６１はティーチング作業により得られた図１に示す作業台２３の移動軌跡（位置情報）を記憶する記憶回路であり、記憶内容の読み書きは自由である。ブーム作動速度設定回路５９は位置メモリ６１に記憶された作業台２３の移動軌跡から作業台２３の移動速度を算出して設定する。更に詳細には、移動軌跡はティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチがＯＮ操作されたときから一定時間毎に検出された作業台２３の位置（点）の集合から図形であるが、ブーム作動速度設定回路５９は隣接する点の位置とこれらの点間を作業台が移動した時間から作業台２３の移動速度を算出して設定する。
【００２４】
速度メモリ６３はブーム作動速度設定回路５９により設定された作業台２３の移動速度を記憶する記憶回路であり、記憶内容の読み書きは自由である。作動内容設定回路６５は位置メモリ６１に記憶された作業台２３の移動軌跡（位置情報）と、速度メモリ６３に記憶された作業台２３の移動速度からアクチュエータ１５，１９，２１の作動を制御する作動制御弁６９を作動させる作動入力信号に変換して設定する機能を有する。作動制御回路５３はブーム操作装置２５の操作情報に基づいて作動制御弁６９の作動をコントロールし、また、ブーム姿勢算出回路５５やブーム作動速度設定回路５９を作動させて位置メモリ６１と速度メモリ６３に作業台２３の移動軌跡と移動速度を記憶させ、作動内容設定回路６５を作動させて作業台２３を再生移動させ、更に、作業台２３が再生移動しているときに作業台２３が移動軌跡からずれたときに警報ランプ５１を点灯させる機能を有する。
【００２５】
規制許容回路６７は作業台２３が再生移動しているときに移動軌跡からずれているか否かを判定し、ずれていると判定したときに作動制御弁６９の作動を規制してアクチュエータ１５，１９，２１の作動を停止させるとともに、ブーム操作装置２５によるアクチュエータ１５，１９，２１の作動を許容する機能を有する。速度軌跡変更回路５７は移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後の移動速度を修正する速度修正機能と、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後の軌跡の方向を修正する軌跡修正機能を有する。
【００２６】
次に、本発明の作業台自動移動装置４０の作用を、▲１▼作業台２３のティーチング作業をする場合、▲２▼作業台２３が再生移動しているときに移動軌跡からずれた場合、▲３▼移動軌跡を移動する作業台２３の移動速度や移動軌跡を修正する場合、について説明する。最初に、作業台２３のティーチング作業をする場合について説明する。図１に示す車体３に伸縮ブーム１７とアウトリガジャッキ７を格納した状態で、車両を作業現場の近くまで移動させて停止させる。そして、図示しない作業者がジャッキ操作装置１１の操作レバー１１ａを手動操作してアウトリガジャッキ７を張り出しその先端部を接地させて、車体３を持ち上げ支持させる。車体３がアウトリガジャッキ７により持ち上げ支持されると、作業者は作業台２３に搭乗し、ブーム操作装置２５の操作レバー２５ａを手動操作して伸縮ブーム１７を作動させ作業台２３を作業現場に移動させる。
【００２７】
作業台２３が作業現場に移動すると、作業者はティーチング作業を行なう。即ち、作業者は図２に示すプレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードを選択操作し、ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作した後に、ブーム操作装置２５を手動操作してアクチュエータ１５，１９，２１を作動させて作業台２３を図３に示す現在位置（点Ｐ１）から終点の位置Ｐ５まで移動させる。開始スイッチがＯＮ操作されると、図２に示す作動制御回路５３がブーム姿勢算出回路５５を作動させ、ブーム姿勢算出回路５５はブーム姿勢センサ４５から送られてくるブーム姿勢情報に基づいて開始スイッチが操作されたときから一定時間（作動開始時間）毎に図１に示す作業台２３の位置を算出し、作動開始時間に対応した作業台２３の移動軌跡を位置メモリ７３に記憶させる。
【００２８】
また、作動制御回路５３はブーム作動速度設定回路５９を作動させ、ブーム作動速度設定回路５９が位置メモリ７３に記憶された作業台２３の移動軌跡を読み出し、移動軌跡から隣接する点間を移動する作業台２３の移動速度を算出して設定し、設定された作業台２３の移動速度を速度メモリ６３に記憶させる。そして、作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の終了スイッチをＯＮ操作してティーチング作業を終了する。
【００２９】
次に、作業台２３が再生移動しているときに作業台２３が移動軌跡からずれた場合について説明する。作業者は図２に示すプレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードを選択操作する。そして、作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作すると、作動制御回路５３は、作動内容設定回路６５を作動させて位置メモリ６１に記憶された作業台２３の移動軌跡と、速度メモリ６３に記憶された移動速度に基づいて作動開始時間に対応した作動制御弁６９の作動内容（作動制御弁の作動入力信号）を設定し、この作動内容に基づいて作動制御回路５３を介して作動制御弁６９を作動させて作業台２３が図３に示す点Ｐ１から点Ｐ２の方向へ速度Ｖ１で移動する。
【００３０】
ここで、作業台２３が点Ｐ２に移動せずに、点Ｐ２の上方の距離Ｌを有した位置（点Ｐ２ａ）に作業台２３が移動すると、図２に示すブーム姿勢算出回路５５により算出された点Ｐ２ａの位置情報と位置メモリ６１に記憶された移動軌跡のうち点Ｐ２の位置情報とに基づいて、規制許容回路６７が点Ｐ２と点Ｐ２ａ間の離間寸法Ｌを算出して離間寸法Ｌが許容値を越えていると判定したときには、規制許容回路６７が作動制御回路５３から送り出される作動制御弁６９の作動入力信号の作動制御弁６９への伝達を遮断する。このため、作動制御弁６９は中立状態になってアクチュエータ１５，１９，２１の作動を停止させる。
【００３１】
そして、規制許容回路６７は作動制御弁６９の作動入力信号を遮断した旨の停止信号を作動制御回路５３に送り、この停止信号に基づいて作動制御回路５３が警報ランプ５１を点灯させる。警報ランプ５１の点灯を作業者が確認することで、作業台２３が移動軌跡からずれたことを作業者が認識することができる。そして、作業者はプレイバック・通常切替スイッチ４１を切り替えて通常モードにした後にブーム操作装置２５を操作する。ブーム操作装置２５が操作されると軌跡許容回路６７は作動入力信号の作動制御弁６９への伝達を許容する。このため、作動制御回路５３を介して作動制御弁６９の作動が制御され、作業台２３を点Ｐ２の方向へ移動させて作業台２３を移動軌跡の近傍に戻すことができる。尚、ティーチング作業において、作業台２３の移動方向や加減速が所定値を越えないようにアクチュエータ１５，１９，２１の作動に制限をかけておくことで、作業台２３が移動軌跡から大きくずれることを防止することもできる。
【００３２】
次に、移動軌跡を移動する作業台２３の移動速度や移動軌跡を修正する場合について説明する。図３に示す点Ｐ１から点Ｐ５に至る移動軌跡が図２に示す位置メモリ６１に記憶されている場合、移動軌跡のうち大きく屈曲する部分では作業者が作業台２３から振り落とされる虞がある。そこで、移動軌跡がこのような場合には、作業者はショックレス作動選択スイッチ４７を操作して速度修正モード及び軌跡修正モードのいずれを選択する。
【００３３】
最初に、速度修正モードを選択操作した場合について説明する。位置メモリ６１と速度メモリ６３に作業台２３の移動軌跡と移動速度が記憶されている状態で、作業台２３を再生移動させるには、作業者が図２に示すプレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードを選択操作し、ショックレス作動選択スイッチ４７の速度修正モードを選択操作する。そして、作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作する。
【００３４】
作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作すると、作動制御回路５３は、作動内容設定回路６５を作動させて位置メモリ６１に記憶された作業台２３の移動軌跡と速度メモリ６３に記憶された移動速度に基づいて、作動開始時間に対応した作動制御弁６９の作動内容（作動制御弁の作動入力信号）を設定し、この作動内容に基づいて作動制御回路５３が作動制御弁６９を作動させて作業台２３が図３に示す点Ｐ１から点Ｐ２及び点Ｐ３を経由して点Ｐ４の方向へ移動する。
【００３５】
作業台２３が移動すると同時に、図２に示す速度軌跡変更回路５７は位置メモリ６１に記憶された移動軌跡のうち方向が所定値を越えているか否かを判定する。即ち、図３に示す点Ｐ１と点Ｐ２間の軌跡Ａ１及び点Ｐ２と点Ｐ３間の軌跡Ａ２とのなす角度θ１が許容値を越えているか否かを判定する。同様に、速度軌跡変更回路５７は、軌跡Ａ２及び点Ｐ３と点Ｐ４間の軌跡Ａ３とのなす角度θ１と、軌跡Ａ３及び点Ｐ４と点Ｐ５間の軌跡Ａ４とのなす角度θ１とが、許容値を越えているか否かを判定する。
【００３６】
そして、速度軌跡変更回路５７が軌跡Ａ３及び軌跡Ａ４とのなす角度θ１が許容値を越えていると判定すると、速度軌跡変更回路５７は、図４に示すように、作業台２３が点Ｐ３から点Ｐ４の方向へ移動する場合において、点Ｐ３から時間ｔ１までは移動速度ｖ３を維持させ、時間ｔ１から時間ｔ２（点Ｐ４）までは点Ｐ４に接近するにしたがい漸次移動速度を低下させ、点Ｐ４で速度ゼロになるように修正する。そして、時間ｔ２（点Ｐ４）から時間ｔ３までは点Ｐ５に接近するにしたがい漸次移動速度を上昇させ、時間ｔ３から時間ｔ４（点Ｐ５）までは速度ｖ４を維持させるように修正する。尚、移動速度の変化の割合は任意に変更することができる。また、点Ｐ４における移動速度はゼロに限られず、低速の他、任意の速度にすることができる。
【００３７】
このため、点Ｐ４で作業をした後に点Ｐ４から作業台を移動させる場合、作業台２３に搭乗した作業者に衝撃を与えることなく作業台２３を点Ｐ４で停止させることができ、点Ｐ４から作業者に衝撃を与えることなく作業台２３を点Ｐ５の方向へ移動させることができる。
【００３８】
次に、作業者が図２に示すショックレス作動選択スイッチ４７の軌跡修正モードを選択操作した場合について説明する。位置メモリ６１と速度メモリ６３に作業台２３の移動軌跡と移動速度が記憶されている状態で、作業台２３を再生移動させるには、作業者がプレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードを選択操作し、ショックレス作動選択スイッチ４７の軌跡修正モードを選択操作する。そして、作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作する。
【００３９】
作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作すると、作動制御回路５３は作動内容設定回路６５を作動させて位置メモリ６１に記憶された作業台２３の移動軌跡と、速度メモリ６３に記憶された移動速度に基づいて作動開始時間に対応した作動制御弁６９の作動内容（作動制御弁の作動入力信号）を設定し、この作動内容に基づいて作動制御回路５３を介して作動制御弁６９を作動させて作業台２３が図３に示す点Ｐ１から点Ｐ２及び点Ｐ３を経由して点Ｐ４の方向へ移動する。
【００４０】
作業台２３が移動すると同時に、図２に示す速度軌跡変更回路５７は位置メモリ６１に記憶された移動軌跡のうち方向が所定値を越えているか否かを判定する。尚、判定結果は前述したショックレス作動選択スイッチ４７の速度修正モードを選択操作した場合と同一であるので、その説明は省略する。
【００４１】
その結果、速度軌跡変更回路５７が図３に示す軌跡Ａ３及び軌跡Ａ４とのなす角度θ１が許容値を越えていると判定すると、速度軌跡変更回路５７は、図５に示すように、軌跡Ａ３の上流側に点Ｐ６を設定し、軌跡Ａ４の下流側に点Ｐ７を設定し、点Ｐ３と点Ｐ６間の軌跡Ａ３ａの点Ｐ６から右方向（図５において右方向）に許容値よりも小さい角度θ１をなす軌跡Ａ６を設定し、この軌跡Ａ６の先端を点Ｐ８と設定する。以下同様に、速度軌跡変更回路５７が軌跡Ａ８、軌跡Ａ９、軌跡Ａ１０を設定して点Ｐ６と点Ｐ７間に新たな軌跡を設定し、修正された軌跡を含んだ移動軌跡を位置メモリ６１に記憶させる。尚、点Ｐ６と点Ｐ７の設定位置や軌跡Ａ６、軌跡Ａ８・軌跡Ａ９・軌跡Ａ１０の長さは任意に設定することができる。
【００４２】
このように、軌跡Ａ３と軌跡Ａ４を軌跡Ａ６から軌跡Ａ１０により構成される軌跡に修正することで、作業台２３に搭乗した作業者は振り落とされる虞なく点Ｐ３から点Ｐ５に移動することができる。
【００４３】
【発明の効果】
本発明による作業車の作業台自動移動装置によれば、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段により検出された作業台の位置とその位置に対応する移動軌跡の位置との間隔が許容値を越えている場合には、作動規制手段が作業台移動手段の作動を停止させることで、作業台が移動した位置がこの位置に対応する移動軌跡の位置からずれている場合には作業台を自動的に停止させることができる。
【００４４】
また、位置判定手段により作業台の位置とその位置に対応する移動軌跡の位置との間隔が許容値を越えていると判定されているときに、警報作動する警報手段と操作手段の操作による作業台移動手段の作動を許容する作動許容手段とを設ける場合には、作業台が移動軌跡からずれていれば警報手段が警報作動して作業者が作業台のずれを認識することができ、そして、作業者が操作手段を操作して作業台の移動軌跡からのずれを修正することができる。
【００４５】
また、本発明の作業車の作業台自動移動装置によれば、軌跡記憶手段により記憶された移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後における移動速度を修正する速度修正手段を有することで、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後における移動速度を速度修正手段が修正することで、作業台に作用する力を小さくすることができる。
【００４６】
更に、速度修正手段は、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置よりも前側の移動速度を位置に進むにしたがって小さくなるように修正し、位置の後側の移動速度を位置から離反するにしたがって大きくなるように修正する場合には、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置に作業台を一旦停止させた後に作業台を離反させる際に、移動速度が除除に減速しながらその位置に作業台が接近するのでこの位置に作業台が到着したときに作業台に大きな力が作用することを防止できる。また、この位置から作業台が離反する際には作業台の移動速度が除除に増加するので、作業台に急激な力が作用することを防止できる。
【００４７】
また、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置の前後の移動軌跡の方向の変化が所定値を越えないように位置の前後の移動軌跡の方向を修正する軌跡修正手段を設ける場合には、移動軌跡のうち方向の変化が所定値を越える位置に作業台が通過する場合、その位置の前後の移動軌跡の方向の変化が所定値を越えないよに修正されるので、その位置で作業台が通過しても作業台に大きな力が作用することを未然に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態における作業台自動移動装置を搭載した高所作業車の正面図を示す。
【図２】本発明の一実施の形態における作業台自動移動装置のブロック図を示す。
【図３】本発明の一実施の形態における作業台自動移動装置の作用を説明するための図である。
【図４】本発明の一実施の形態における作業台自動移動装置の作用を説明するための図である。
【図５】本発明の一実施の形態における作業台自動移動装置の作用を説明するための図である。
【符号の説明】
１高所作業車（作業車）
３車体
１７伸縮ブーム（作業台移動手段）
２３作業台
２５ブーム操作装置（操作手段）
４０作業台自動移動装置
４５ブーム姿勢センサ（作業台位置検出手段）
５１警報ランプ（警報手段）
５３作動制御回路（作業台再生移動制御手段）
５７速度軌跡変更回路（速度修正手段，軌跡修正手段）
６１位置メモリ（軌跡記憶手段）
６３速度メモリ（軌跡記憶手段）
６７規制許容回路（位置判定手段、作動規制手段、作動許容手段）[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a work platform automatic movement device for a work vehicle, and more specifically, has a work table at the tip of a boom provided on a vehicle body, and is moved by operation of a boom operation device that operates the operation of the boom. The present invention relates to a work table automatic movement apparatus having work table regeneration movement control means for storing a movement track of a work table and reproducing and moving the work table according to the stored movement track.
[0002]
[Prior art]
The aerial work vehicle is provided on the work platform for operating the boom, and a boom provided on the vehicle body so as to be able to move up and down at least, a work table provided swingable in the vertical direction at the tip of the boom, and the operation of the boom. Some of them have a boom operating device. When working with reciprocating movement such as lifting work or wall painting work with this aerial work vehicle, the operator who got on the work table operates the boom operating device to reciprocate the work table with respect to the work object. Move.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in lifting work and wall painting work with reciprocating movement of the work table, it is a problem that the operator repeatedly operating the same operation with the boom operation device increases the burden on the worker and decreases the work efficiency. Occurs.
[0004]
The present invention has been made in view of such problems, and an automatic work table moving apparatus capable of improving work efficiency without increasing the burden on the operator when performing repeated work on an aerial work vehicle. The purpose is to provide.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems, the work table automatic moving apparatus for work vehicles of the present invention is moved by work table moving means (for example, the telescopic boom 17 in the embodiment) provided on the vehicle body and the work table moving means. Work table, operation means for operating the work table moving means (for example, boom operating device 25 in the embodiment), and trajectory storage means for storing the movement trajectory of the work table moved by operation of the operation means (for example, implementation) Position memory 61) in the form, and work table regeneration movement control means (for example, the operation control circuit 53 in the embodiment) for operating the work table moving means according to the movement trajectory stored in the trajectory storage means. Worktable position detecting means for detecting the position (for example, the boom posture sensor 45 in the embodiment) and worktable regeneration movement control means are stored in the trajectory storage means. Whether or not the interval between the position of the work table detected by the work table position detection means and the position of the movement track corresponding to the position exceeds the allowable value when the work table moving means is operated according to the movement trajectory It is determined by the position determination means (for example, the regulation allowance circuit 67 in the embodiment) and the position determination means that the interval between the position of the work table and the position of the movement locus corresponding to the position exceeds the allowable value. Operation restriction means (for example, the restriction allowable circuit 67 in the embodiment) for stopping the operation of the work table moving means in the case of the operation table.
[0006]
According to the work platform automatic moving device for a work vehicle having the above configuration, when the position determination means determines that the interval between the position of the work table and the position of the movement locus corresponding to the position exceeds the allowable value. The operation restricting means stops the operation of the work table moving means. For this reason, when the position where the work table has moved deviates from the position of the movement locus corresponding to this position, the work table can be automatically stopped.
[0007]
Further, in the above configuration, when the position determination unit determines that the interval between the position of the work table and the position of the movement locus corresponding to the position exceeds the allowable value, an alarm unit that performs an alarm (for example, An alarm lamp 51) in the embodiment and an operation permission means (for example, a regulation permission circuit 67 in the embodiment) that allows the operation of the work table moving means by the operation of the operation means may be provided.
[0008]
When it is determined by the position determination means that the interval between the position of the work table and the position of the movement locus corresponding to the position exceeds the allowable value, the alarm means is activated and the operation permission means is operated. The operation of the work table moving means by the means is allowed. For this reason, if the work table is deviated from the movement locus, the alarm means is activated and the operator can recognize the deviation of the work table, and the operator operates the operation means to move the work table. Deviation from can be corrected.
[0009]
The work table automatic moving device for a work vehicle according to the present invention includes a work table moving means provided on the vehicle body, a work table moved by the work table moving means, and an operating means for operating the work table moving means. And trajectory storage means (for example, the position memory 61 and speed memory 63 in the embodiment) for storing the movement trajectory of the work table moved by the operation of the operation means, and the work table movement according to the movement trajectory stored in the trajectory storage means. A work table regeneration movement control means for operating the means, and a speed correction means for correcting the movement speed before and after the position where the change in direction exceeds a predetermined value in the movement trajectory stored by the trajectory storage means (for example, the embodiment) Speed trajectory changing circuit 57).
[0010]
The speed correction means corrects the movement speed before and after the position where the change in direction exceeds a predetermined value in the movement trajectory stored by the trajectory storage means. When the work table passes through a position where the change in direction exceeds a predetermined value in the movement trajectory, a large force acts on the work table at that position because the movement direction and movement speed of the work table change abruptly. However, the force acting on the work table can be reduced by correcting the moving speed before and after the position by the speed correcting means.
[0011]
In the above configuration, the speed correcting means corrects the moving speed on the front side from the position where the change in the direction of the movement trajectory exceeds a predetermined value so as to decrease as the position proceeds, and sets the moving speed on the rear side of the position to the position. It is preferable to correct so that it becomes larger as it moves away from.
[0012]
If there is a position where the change in direction exceeds a predetermined value in the movement trajectory, the speed correction means corrects the moving speed in front of the position so that it decreases as it goes to the position, and moves behind the position. Modify the speed to increase as you move away from the position. For this reason, when the work platform is temporarily moved to a position where the change in direction exceeds the predetermined value in the movement trajectory, the work platform approaches that position while the movement speed is reduced to the exception. When the work table arrives at this position, it is possible to prevent a large force from acting on the work table. Further, when the work table is separated from this position, the moving speed of the work table is increased, so that it is possible to prevent a sudden force from acting on the work table.
[0013]
In the above configuration, the trajectory correcting means corrects the direction of the moving trajectory before and after the position so that the change in the direction of the moving trajectory before and after the position where the change in the direction of the trajectory exceeds a predetermined value does not exceed the predetermined value. (For example, the speed trajectory changing circuit 57 in the embodiment) may be provided.
[0014]
If there is a position where the change in direction exceeds a predetermined value in the movement locus, the locus correction means sets the direction of the movement locus before and after that position so that the change in the direction of the movement locus before and after that position does not exceed the predetermined value. Correct it. For this reason, when the work platform passes through a position where the direction change exceeds a predetermined value in the movement locus without stopping, the change in the direction of the movement locus before and after the position is corrected so as not to exceed the predetermined value. Therefore, even if the work table passes before and after that position, it is possible to prevent a large force from acting on the work table.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. This embodiment shows an aspect of an aerial work vehicle having a telescopic boom that can turn and move up and down on a vehicle body. First, an aerial work platform equipped with an automatic platform moving apparatus of the present invention will be described. As shown in FIG. 1, the aerial work vehicle 1 has a driving cabin 5 at the front portion of the vehicle body 3, and the outriggers that lift and support the vehicle body 3 on the left and right sides of the front and rear of the vehicle body behind the driving cabin 5. A jack 7 is provided. The outrigger jack 7 has a built-in jack cylinder 9, and the outrigger jack 7 is configured to be grounded or stored in the vehicle body 3 when the jack cylinder 9 is expanded and contracted. A jack operating device 11 for operating the outrigger jack 7 is attached to the rear end of the vehicle body. When the operation lever 11a of the jack operating device 11 is manually operated, the expansion / contraction operation of the jack cylinder 9 can be operated. A swivel base 13 that protrudes upward and freely turns is provided at the rear of the vehicle body, and a turning motor 15 that turns the swivel base 13 is provided in the vehicle body 3 below the turn base 13.
[0016]
A base portion of a telescopic boom 17 constructed in a telescopic manner is pivotally connected to the upper portion of the swivel base 13 so as to be swingable in the vertical direction. A hoisting cylinder 19 is pivoted between a lower portion of the side wall of the telescopic boom 17 and a bottom portion of the swivel base 13. It is tied. When the hoisting cylinder 19 is expanded and contracted, the telescopic boom 17 is configured to move up and down. A telescopic cylinder 21 is built in the telescopic boom 17, and the telescopic boom 17 is configured to expand and contract by the telescopic operation of the telescopic cylinder 21.
[0017]
A work table 23 pivotally pivotable in the vertical direction is provided at the tip of the telescopic boom 17, and a leveling cylinder (not shown) is pivoted between the bottom of the work table 23 and the tip of the telescopic boom 17. . The work table 23 is swung in the vertical direction by the expansion and contraction operation of the leveling cylinder, and the work table 23 is always kept in a horizontal state regardless of the undulation angle of the telescopic boom 17. A boom operating device 25 for operating the telescopic boom 17 is provided on the work table 23 and on the side of the swivel 13. When the operating lever 25a of the boom operating device 25 is manually operated, the swing motor 15 and the hoisting cylinder are operated. 19. The telescopic cylinder 21 (hereinafter collectively referred to as “actuators 15, 19, 21”) is configured to expand and contract so that the telescopic boom 17 rotates, undulates, and expands and contracts.
[0018]
As shown in FIG. 2, the work platform automatic movement device 40 is provided in the aerial work platform 1. The work table automatic movement device 40 has a function of automatically moving the work table 23 shown in FIG. 1, and includes a boom operation device 25, a playback / normal switching switch 41, a teaching memory start / end switch 43, and a boom posture. It has a sensor 45, a shockless operation selection switch 47, a controller 49, and an alarm lamp 51.
[0019]
Since the boom operation device 25 has been described above, the description thereof is omitted. The playback / normal switching switch 41 is operated in the playback mode when the work table 23 shown in FIG. 1 is automatically moved, and the normal mode in which the operator manually operates the boom operation device 25 to move the work table 23. It is a changeover switch for changing to any of these. The teaching storage start / end switch 43 stores the movement locus of the work table 23 (hereinafter referred to as “repetitive work”) when the work table 23 is reciprocated with respect to the work object (hereinafter referred to as “repetitive work”). , “Teaching work”), and a start switch (not shown) operated when starting the teaching work, and an end switch (not shown) operated when finishing the teaching work. The start switch has a function of turning on when starting the repeated work of the work table 23 in addition to turning on when starting the teaching work.
[0020]
The boom posture sensor 45 has a function of detecting the turning angle, the extension amount, and the undulation angle of the telescopic boom 17 shown in FIG. The shockless operation selection switch 47 is a speed for correcting the moving speed of the workbench 23 so that the operator who gets on the workbench 23 is not shaken off at a position where the direction of the moving path of the workbench 23 changes greatly. This is a selection switch for selecting either the correction mode or the trajectory correction mode for correcting the movement trajectory.
[0021]
The controller 49 includes an operation control circuit 53, a boom posture calculation circuit 55, a speed trajectory change circuit 57, a boom operation speed setting circuit 59, a position memory 61, a speed memory 63, an operation content setting circuit 65, and a regulation permission circuit 67 (operation permission means). ). The controller 49 is electrically connected with an alarm lamp 51 and an operation control valve 69 for controlling the operation of the actuators 15, 19, 21.
[0022]
The boom posture calculation circuit 55 has a function of calculating the position (three-dimensional position) of the work table 23 shown in FIG. 1 based on the detection values from the boom posture sensor 45 (the turning angle, the undulation angle, and the amount of expansion / contraction of the telescopic boom 17). Have. Note that the position of the work table 23 is not limited to being specified by a three-dimensional position, but can also be specified by polar coordinates.
[0023]
The position memory 61 is a storage circuit for storing the movement trajectory (position information) of the work table 23 shown in FIG. 1 obtained by teaching work, and reading and writing of the stored contents is free. The boom operation speed setting circuit 59 calculates and sets the movement speed of the work table 23 from the movement locus of the work table 23 stored in the position memory 61. More specifically, the movement trajectory is a figure from a set of positions (points) of the work table 23 detected at regular intervals from when the start switch of the teaching memory start / end switch 43 is turned ON. The speed setting circuit 59 calculates and sets the moving speed of the work table 23 from the positions of adjacent points and the time when the work table moves between these points.
[0024]
The speed memory 63 is a storage circuit that stores the moving speed of the work table 23 set by the boom operating speed setting circuit 59, and the stored contents can be freely read and written. The operation content setting circuit 65 controls the operation of the actuators 15, 19, and 21 from the movement locus (position information) of the work table 23 stored in the position memory 61 and the movement speed of the work table 23 stored in the speed memory 63. It has a function of converting and setting an operation input signal for operating the operation control valve 69. The operation control circuit 53 controls the operation of the operation control valve 69 based on the operation information of the boom operation device 25, and operates the boom posture calculation circuit 55 and the boom operation speed setting circuit 59 to operate the position memory 61 and the speed memory 63. The movement locus and movement speed of the work table 23 are stored in the operation table, the operation content setting circuit 65 is operated to regenerate the work table 23, and the work table 23 moves when the work table 23 is regenerated. A function to turn on the alarm lamp 51 when it deviates from the above.
[0025]
The regulation allowance circuit 67 determines whether or not the work table 23 is deviated from the movement trajectory when the work table 23 is regeneratively moving. , 21 is stopped and the operation of the actuators 15, 19, 21 by the boom operating device 25 is allowed. The speed trajectory changing circuit 57 corrects the moving speed before and after the position where the change in direction exceeds a predetermined value in the moving trajectory, and the trajectory before and after the position where the change in direction exceeds a predetermined value in the moving trajectory. It has a trajectory correction function that corrects the direction.
[0026]
Next, the action of the work table automatic movement device 40 of the present invention is as follows. (1) When teaching work of the work table 23, (2) When the work table 23 deviates from the movement trajectory during the regenerative movement, (3) The case where the moving speed and moving locus of the work table 23 moving along the moving locus are corrected will be described. First, the case where the teaching work of the work table 23 is performed will be described. With the telescopic boom 17 and the outrigger jack 7 stored in the vehicle body 3 shown in FIG. 1, the vehicle is moved close to the work site and stopped. Then, an operator (not shown) manually operates the operating lever 11a of the jack operating device 11 to project the outrigger jack 7 and ground the tip thereof to lift and support the vehicle body 3. When the vehicle body 3 is lifted and supported by the outrigger jack 7, the operator gets on the work table 23 and manually operates the operation lever 25a of the boom operation device 25 to operate the telescopic boom 17 to move the work table 23 to the work site. Let
[0027]
When the work table 23 moves to the work site, the worker performs teaching work. That is, the operator selects the playback mode by the playback / normal switching switch 41 shown in FIG. 2, turns on the start switch of the teaching storage start / end switch 43, and then manually operates the boom operation device 25. Actuators 15, 19, and 21 are operated to move work table 23 from the current position (point P1) shown in FIG. 3 to end position P5. When the start switch is turned on, the operation control circuit 53 shown in FIG. 2 activates the boom posture calculation circuit 55, and the boom posture calculation circuit 55 is based on the boom posture information sent from the boom posture sensor 45. The position of the work table 23 shown in FIG. 1 is calculated every certain time (operation start time) from the time when is operated, and the movement track of the work table 23 corresponding to the operation start time is stored in the position memory 73.
[0028]
Further, the operation control circuit 53 operates the boom operation speed setting circuit 59, and the boom operation speed setting circuit 59 reads the movement locus of the work table 23 stored in the position memory 73, and moves between adjacent points from the movement locus. The moving speed of the work table 23 is calculated and set, and the set moving speed of the work table 23 is stored in the speed memory 63. Then, the operator turns on the end switch of the teaching storage start / end switch 43 to end the teaching work.
[0029]
Next, a description will be given of a case where the work table 23 deviates from the movement locus when the work table 23 is replayed. The operator selects and operates the playback mode with the playback / normal switching switch 41 shown in FIG. When the operator turns on the start switch of the teaching storage start / end switch 43, the operation control circuit 53 operates the operation content setting circuit 65 to store the movement locus of the work table 23 stored in the position memory 61, Based on the moving speed stored in the speed memory 63, the operation content (operation input signal of the operation control valve) of the operation control valve 69 corresponding to the operation start time is set, and the operation control circuit 53 is set based on this operation content. Then, the operation control valve 69 is operated to move the work table 23 from the point P1 to the point P2 shown in FIG. 3 at the speed V1.
[0030]
Here, when the work table 23 moves to a position (point P2a) having a distance L above the point P2 without moving to the point P2, the work position 23 is calculated by the boom posture calculation circuit 55 shown in FIG. Based on the position information of the point P2a and the position information of the point P2 among the movement trajectory stored in the position memory 61, the regulation allowing circuit 67 calculates the separation dimension L between the point P2 and the point P2a, and the separation dimension L Is determined to exceed the permissible value, the regulation permissible circuit 67 cuts off the transmission of the operation input signal of the operation control valve 69 sent from the operation control circuit 53 to the operation control valve 69. Therefore, the operation control valve 69 is in a neutral state and stops the operation of the actuators 15, 19, and 21.
[0031]
The regulation permission circuit 67 sends a stop signal indicating that the operation input signal of the operation control valve 69 has been cut off to the operation control circuit 53, and the operation control circuit 53 turns on the alarm lamp 51 based on this stop signal. By confirming that the alarm lamp 51 is turned on, the worker can recognize that the work table 23 has deviated from the movement locus. Then, the operator operates the boom operation device 25 after switching the playback / normal switching switch 41 to the normal mode. When the boom operation device 25 is operated, the trajectory allowance circuit 67 allows the operation input signal to be transmitted to the operation control valve 69. Therefore, the operation of the operation control valve 69 is controlled via the operation control circuit 53, and the work table 23 can be moved in the direction of the point P2 to return the work table 23 to the vicinity of the movement locus. In the teaching work, by restricting the operation of the actuators 15, 19, and 21 so that the movement direction and acceleration / deceleration of the work table 23 do not exceed a predetermined value, the work table 23 is greatly deviated from the movement locus. Can also be prevented.
[0032]
Next, a description will be given of a case where the moving speed or moving locus of the work table 23 that moves along the moving locus is corrected. When the movement locus from the point P1 to the point P5 shown in FIG. 3 is stored in the position memory 61 shown in FIG. 2, the operator may be shaken off from the work table 23 at a portion of the movement locus that is largely bent. . Therefore, when the movement locus is such, the operator operates the shockless operation selection switch 47 to select either the speed correction mode or the locus correction mode.
[0033]
First, a case where the speed correction mode is selected and operated will be described. In order to reproduce and move the workbench 23 in a state where the movement locus and the movement speed of the workbench 23 are stored in the position memory 61 and the speed memory 63, the operator uses the playback / normal switch 41 shown in FIG. The playback mode is selected and operated, and the speed correction mode of the shockless operation selection switch 47 is selected and operated. Then, the operator turns on the start switch of the teaching storage start / end switch 43.
[0034]
When the operator turns on the start switch of the teaching storage start / end switch 43, the operation control circuit 53 operates the operation content setting circuit 65 to store the movement locus of the work table 23 and the speed memory 63 stored in the position memory 61. The operation content of the operation control valve 69 corresponding to the operation start time (operation input signal of the operation control valve) is set based on the movement speed stored in the operation control circuit 53, and the operation control circuit 53 operates the operation control valve based on this operation content. 69 is operated, and the work table 23 moves from the point P1 shown in FIG. 3 to the point P4 via the points P2 and P3.
[0035]
Simultaneously with the movement of the work table 23, the speed trajectory changing circuit 57 shown in FIG. 2 determines whether or not the direction of the moving trajectory stored in the position memory 61 exceeds a predetermined value. That is, it is determined whether or not the angle θ1 formed by the locus A1 between the points P1 and P2 and the locus A2 between the points P2 and P3 shown in FIG. 3 exceeds an allowable value. Similarly, the speed trajectory changing circuit 57 allows the angle θ1 formed between the trajectory A2 and the trajectory A3 between the points P3 and P4 and the angle θ1 formed between the trajectory A3 and the trajectory A4 between the points P4 and P5 are allowed. Determine whether the value is exceeded.
[0036]
When the speed trajectory change circuit 57 determines that the angle θ1 formed by the trajectory A3 and the trajectory A4 exceeds the allowable value, the speed trajectory change circuit 57 causes the work table 23 to move from the point P3 as shown in FIG. When moving in the direction of the point P4, the moving speed v3 is maintained from the point P3 to the time t1, and the moving speed is gradually decreased from the time t1 to the time t2 (point P4) as the point P4 is approached. It is corrected so that the speed becomes zero at P4. Then, from time t2 (point P4) to time t3, the moving speed is gradually increased as it approaches point P5, and the speed v4 is maintained from time t3 to time t4 (point P5). It should be noted that the rate of change of the moving speed can be arbitrarily changed. Further, the moving speed at the point P4 is not limited to zero, and can be any speed other than a low speed.
[0037]
Therefore, when the work table is moved from the point P4 after the work is performed at the point P4, the work table 23 can be stopped at the point P4 without giving an impact to the worker who has boarded the work table 23. From the point P4, The work table 23 can be moved in the direction of the point P5 without giving an impact to the worker.
[0038]
Next, the case where the operator selects and operates the locus correction mode of the shockless operation selection switch 47 shown in FIG. In order to reproduce and move the workbench 23 in a state where the movement locus and the movement speed of the workbench 23 are stored in the position memory 61 and the speed memory 63, the operator sets the playback mode by the playback / normal switch 41. The selection operation is performed, and the locus correction mode of the shockless operation selection switch 47 is selected and operated. Then, the operator turns on the start switch of the teaching storage start / end switch 43.
[0039]
When the operator turns on the start switch of the teaching storage start / end switch 43, the operation control circuit 53 operates the operation content setting circuit 65 to move the movement track of the work table 23 stored in the position memory 61 and the speed memory 63. The operation content (operation input signal of the operation control valve) of the operation control valve 69 corresponding to the operation start time is set on the basis of the moving speed stored in the operation speed, and the operation control is performed via the operation control circuit 53 based on this operation content. The valve 69 is operated to move the work table 23 from the point P1 shown in FIG. 3 to the point P4 via the points P2 and P3.
[0040]
Simultaneously with the movement of the work table 23, the speed trajectory changing circuit 57 shown in FIG. 2 determines whether or not the direction of the moving trajectory stored in the position memory 61 exceeds a predetermined value. Since the determination result is the same as that when the speed correction mode of the shockless operation selection switch 47 is selected, the description thereof is omitted.
[0041]
As a result, when the speed trajectory changing circuit 57 determines that the angle θ1 formed by the trajectory A3 and the trajectory A4 shown in FIG. 3 exceeds the allowable value, the speed trajectory changing circuit 57, as shown in FIG. A point P6 is set on the upstream side, a point P7 is set on the downstream side of the locus A4, and the point P6 of the locus A3a between the points P3 and P6 is smaller than the allowable value in the right direction (right direction in FIG. 5). A trajectory A6 that forms an angle θ1 is set, and the tip of the trajectory A6 is set as a point P8. Similarly, the speed trajectory changing circuit 57 sets the trajectory A8, trajectory A9, trajectory A10, sets a new trajectory between the points P6 and P7, and the moving trajectory including the corrected trajectory is stored in the position memory 61. Remember me. The set positions of the points P6 and P7 and the lengths of the locus A6, the locus A8, the locus A9, and the locus A10 can be arbitrarily set.
[0042]
In this way, by correcting the trajectory A3 and the trajectory A4 to a trajectory constituted by the trajectory A6 to the trajectory A10, the worker who has boarded the work table 23 can move from the point P3 to the point P5 without fear of being shaken off. it can.
[0043]
【The invention's effect】
According to the work table automatic moving device of the work vehicle of the present invention, the interval between the work table position detected by the work table position detecting means for detecting the work table position and the position of the movement locus corresponding to the position is allowed. If the value exceeds the value, the operation restricting means stops the operation of the work table moving means, and the work table moves when the position where the work table moves is deviated from the position of the movement locus corresponding to this position. Can be automatically stopped.
[0044]
Further, when it is determined by the position determination means that the interval between the position of the work table and the position of the movement locus corresponding to the position exceeds the allowable value, the alarm means that operates the alarm and the operation by the operation of the operation means In the case of providing the operation permission means for allowing the operation of the table moving means, if the work table is deviated from the movement trajectory, the alarm means can be activated to recognize the deviation of the work table, and The operator can correct the deviation from the movement trajectory of the work table by operating the operation means.
[0045]
In addition, according to the work table automatic moving apparatus of the work vehicle of the present invention, it has speed correcting means for correcting the moving speed before and after the position where the change in direction exceeds a predetermined value in the moving trajectory stored by the trajectory storing means. Thus, the force acting on the work bench can be reduced by correcting the moving speed before and after the position where the change in direction exceeds a predetermined value in the moving track.
[0046]
Further, the speed correcting means corrects the moving speed on the front side from the position where the change in the direction of the moving trajectory exceeds a predetermined value so that the moving speed decreases as the position is advanced, and the moving speed on the rear side of the position is separated from the position. When the work platform is corrected so as to increase, the travel speed is reduced when the work platform is moved away from the position where the change in direction exceeds the predetermined value. However, since the work table approaches that position, it is possible to prevent a large force from acting on the work table when the work table arrives at this position. Further, when the work table is separated from this position, the moving speed of the work table is increased, so that it is possible to prevent a sudden force from acting on the work table.
[0047]
In addition, when providing a trajectory correcting means for correcting the direction of the moving trajectory before and after the position so that the change in the direction of the moving trajectory before and after the position where the change in the direction of the moving trajectory exceeds a predetermined value does not exceed the predetermined value. When the work platform passes through a position where the change in direction exceeds a predetermined value in the movement locus, the change in the direction of the movement locus before and after that position is corrected so as not to exceed the predetermined value. Even if the work table passes, it is possible to prevent a large force from acting on the work table.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view of an aerial work platform equipped with an automatic platform moving apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of an automatic work platform movement apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of the workbench automatic movement apparatus according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of the workbench automatic movement apparatus according to the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram for explaining the operation of the workbench automatic movement apparatus according to the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 High-altitude work vehicle (work vehicle)
3 body
17 Telescopic boom (work platform moving means)
23 workbench
25 Boom operating device (operating means)
40 Work table automatic movement device
45 Boom attitude sensor (workbench position detection means)
51 Alarm lamp (alarm means)
53 Operation control circuit (work table regeneration movement control means)
57 Speed trajectory change circuit (speed correction means, trajectory correction means)
61 Position memory (trajectory storage means)
63 Speed memory (trajectory storage means)
67 Restriction allowance circuit (position determination means, operation restriction means, operation allowance means)

Claims

A work table moving means provided on the vehicle body, a work table moved by the work table moving means, an operation means for operating the work table moving means, and a work table moved by the operation of the operation means. A trajectory storage means for storing a movement trajectory; and a workbench regeneration movement control means for operating the worktable moving means according to the movement trajectory stored in the trajectory storage means,
A work table position detecting means for detecting the position of the work table;
The position and position of the workbench detected by the workbench position detecting unit when the workbench regeneration movement control unit operates the workbench moving unit according to the movement trajectory stored in the trajectory storage unit. Position determination means for determining whether or not an interval with the position of the movement trajectory corresponding to exceeds a predetermined value;
An operation restricting means for stopping the operation of the work table moving means when it is determined by the position determining means that an interval between the position of the work table and the position of the movement locus corresponding to the position exceeds an allowable value. A work platform automatic movement device for a work vehicle.

When the position determination means determines that the interval between the position of the work table and the position of the movement trajectory corresponding to the position exceeds an allowable value, the alarm means that operates an alarm and the operation of the operation means 2. The work table automatic moving device for a work vehicle according to claim 1, further comprising an operation permission means for allowing the operation of the work table moving means according to claim 1.

A work table moving means provided on the vehicle body, a work table moved by the work table moving means, an operation means for operating the work table moving means, and a work table moved by the operation of the operation means. A trajectory storage means for storing a movement trajectory; and a workbench regeneration movement control means for operating the worktable moving means according to the movement trajectory stored in the trajectory storage means,
An automatic work platform moving device for a work vehicle, comprising speed correcting means for correcting a moving speed before and after a position where a change in direction exceeds a predetermined value in the movement locus stored by the locus storage means.

The speed correcting means corrects the moving speed on the front side from the position where the change in direction exceeds a predetermined value in the moving trajectory so as to decrease as the position proceeds, and sets the moving speed on the rear side of the position to the position described above. 4. The work table automatic moving device for a work vehicle according to claim 3, wherein the work table is corrected so as to increase as the distance from the position increases.

Trajectory correcting means for correcting the direction of the moving trajectory before and after the position so that the change in the direction of the moving trajectory before and after the position where the change in the direction of the moving trajectory exceeds a predetermined value does not exceed the predetermined value. The work table automatic moving device for a work vehicle according to claim 3.