JP3628220B2

JP3628220B2 - Automatic vehicle platform moving device

Info

Publication number: JP3628220B2
Application number: JP30819599A
Authority: JP
Inventors: 彰彦大平; 健司亀井
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 1999-10-29
Filing date: 1999-10-29
Publication date: 2005-03-09
Anticipated expiration: 2019-10-29
Also published as: JP2001130892A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、作業車の作業台自動移動装置に関し、さらに詳細には、車体上に移動自在に設けられたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業台と、ブームを作動させるアクチュエータと、アクチュエータの作動を操作する操作装置と、操作装置の操作により移動する作業台の移動軌跡やアクチュエータの作動内容を記憶しこの記憶された内容に基づいて作業台を自動で移動させる作動制御装置と、を備えた作業車の作業台自動移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業車は、車体上に少なくとも起伏動自在に設けられたブームと、ブームの先端部に上下方向に揺動自在に設けられた作業台と、ブームの作動を操作するため作業台に設けられらたブーム操作装置とを有して構成されているものがある。この高所作業車で揚重作業や壁面塗装作業等の往復移動を伴う作業を行なう場合には、作業台に搭乗した作業者がブーム操作装置を操作して作業台を作業対象に対して往復移動させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、作業台の往復移動をともなう揚重作業や壁面塗装作業において、ブーム操作装置による同一操作を作業者が繰り返し操作することは作業者の負担を増加させるとともに、作業効率を低下させる、という問題が発生する。
【０００４】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、高所作業車にて繰り返し作業を行なう場合に、作業者の負担を増加させず作業効率を向上させることができる作業台自動運転装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の作業車の作業台自動運転装置は、車体上に設けられた作業台移動手段（例えば、実施形態における伸縮ブーム１７）と、作業台移動手段により移動される作業台と、作業台移動手段の作動を操作する操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作装置２５）と、操作手段の操作により作動された作業台移動手段の作動内容を記憶する作動記憶手段（例えば、実施形態におけるメモリ７３）と、作動記憶手段に記憶された作動内容にしたがって作業台移動手段を作動させる作業台再生移動制御手段（例えば、実施形態における作動制御回路６１）と、作動記憶手段に記憶された作動内容を消去する作動内容消去手段（例えば、実施形態における消去回路７５）とを備え、作業台移動手段が作動できない状態にあるか否かを判定する非作動状態判定手段（例えば、実施形態における接地状態判定回路６３）と、非作動状態判定手段により作業台移動手段が作動できない状態にあると判定されている場合に作動内容消去手段の作動を許容する消去作動許容手段（例えば、実施形態における作動制御回路６１）とを有して構成する。
【０００６】
上記構成によれば、非作動状態判定手段により作業台移動手段が作動できない状態にあると判定されている場合には、消去作動許容手段が作動内容消去手段の作動を許容する。
【０００７】
車両の設置位置を変更させる場合には、作業台移動手段を作動できない状態にした後に車両を移動させるので、非作動状態判定手段は作業台移動手段が作動できない状態にあると判定する。これを利用したのが本発明であり、車両が新たな設置場所に移動したときには、車両設置前の作動内容が作動内容消去手段により消去されるので、新たな車両の設置場所では古い作動内容にしたがって作業作動移動手段が作動することを未然に防止することができ、作業現場に対応した作業台の再生移動を行なうことができる。
【０００８】
また、本発明の作業車の作業台自動運転装置は、車体上に設けられた作業台移動手段と、作業台移動手段により移動される作業台と、作業台移動手段の作動内容を記憶する作動記憶手段（例えば、実施形態におけるメモリ７３）と、作動記憶手段に記憶された作動内容にしたがって作業台移動手段を作動させる作業台再生移動制御手段（例えば、実施形態における作動制御回路６１）とを備え、作動記憶手段に記憶された作動内容に基づいて作業台の移動軌跡を算出する軌跡算出手段（例えば、実施形態における帰路設定回路６７）と、軌跡算出手段により算出された移動軌跡の終点から始点に作業台を移動させる場合に、移動軌跡に沿って作業台が移動するように作業台移動手段の作動内容を設定しこの設定された作動内容に基づいて作業台移動手段を作動させるプレイバック制御と移動軌跡の終点と始点間を直線で結ぶ経路を算出しこの算出された直線経路に沿って作業台が移動するように作業台移動手段の作動内容を設定しこの設定された作動内容に基づいて作業台移動手段を作動させるプレイバック制御とを設定するプレイバック制御設定手段（例えば、実施形態における帰路設定回路６７）と、プレイバック制御設定手段により設定されるプレイバック制御のいずれを選択するプレイバック制御選択手段（例えば、実施形態における帰路選択スイッチ５３）とを有して構成する。
【０００９】
上記構成によれば、軌跡算出手段により算出された移動軌跡の終点から始点に作業台を移動させる場合、作業者がプレイバック制御選択手段を操作してプレイバック制御設定手段により設定されるプレイバック制御のいずれを選択する。そして、選択されたプレイバック制御に基づいて作業台再生移動制御手段が作業台移動手段を作動させ、作業台が移動軌跡の終点から始点に移動する。
【００１０】
２種類のプレイバック制御を選択可能にすることで、作業内容や移動経路の環境を考慮して、作業台を短時間で始点に戻したり、帰路の途中にある障害物に接触する虞を未然に回避することができ、作業全体の作業効率を向上させることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１から図６を使用して説明する。本実施の形態は車体上に旋回且つ起伏動自在な伸縮ブームを有した高所作業車の態様を示す。
【００１２】
【第１の実施の形態】
最初に、本発明の第１の実施の形態における作業車の作業台自動移動装置を搭載した高所作業車を説明する。高所作業車１は、図１に示すように、車体３の前部に運転キャビン５を有し、この運転キャビン５よりも後側の車体前後の左右両側部に車体３を持ち上げ支持するアウトリガジャッキ７を有している。アウトリガジャッキ７にはジャッキシリンダ９が内蔵され、このジャッキシリンダ９が伸縮作動するとアウトリガジャッキ７が接地又は車体３に格納されるように構成されている。車体後端にはアウトリガジャッキ７の作動を操作するジャッキ操作装置１１が取り付けられており、ジャッキ操作装置１１の操作レバー１１ａを手動操作するとジャッキシリンダ９の伸縮作動を操作することができる。車体後部には上方へ突出し旋回動自在な旋回台１３が設けられ、旋回台１３の下方の車体３内には旋回台１３を旋回動させる旋回モータ１５が設けられている。
【００１３】
旋回台１３の上部には入れ子式に構成された伸縮ブーム１７の基部が上下方向に揺動自在に枢結され、伸縮ブーム１７の側壁下部と旋回台１３の底部間には起伏シリンダ１９が枢結されている。この起伏シリンダ１９が伸縮動すると伸縮ブーム１７が起伏作動するように構成されている。伸縮ブーム１７の内部には伸縮シリンダ２１が内蔵されており、伸縮シリンダ２１の伸縮作動により伸縮ブーム１７が伸縮動するように構成されている。
【００１４】
伸縮ブーム１７の先端には上下方向に揺動自在に枢結された作業台２３が設けられ、作業台２３の底部と伸縮ブーム１７の先端部間には図示しないレベリングシリンダが枢結されている。レベリングシリンダの伸縮作動により作業台２３を上下方向に揺動させ、伸縮ブーム１７の起伏角に係わらず作業台２３を常に水平状態に保持している。作業台２３上と旋回台１３の側部には伸縮ブーム１７の作動を操作するブーム操作装置２５が設けられており、ブーム操作装置２５の操作レバー２５ａを手動操作すると、旋回モータ１５・起伏シリンダ１９・伸縮シリンダ２１（以下、これらをまとめて「アクチュエータ１５，１９，２１」と記す。）が伸縮作動して伸縮ブーム１７が旋回・起伏・伸縮動するように構成されている。運転キャビン５よりも車両後方側の車体前部には上方へ突出し、全縮状態の伸縮ブーム１７の先端部を載置させて伸縮ブーム１７を格納するブーム受け２７が設けられている。
【００１５】
運転キャビン５の下方には車体３の左右方向に配置された一対の前輪２９が回転自在に設けられ、車体後部の車体左右方向には一対の後輪３１が設けられている。運転キャビン５の下部の車体３にはエンジンＥが設けられており、このエンジンＥにはエンジン駆動力を後輪３１に伝達させるトランスミッション（ＴＭ）が接続され、トランスミッションＴＭには回転自在なプロペラシャフト３３が連接され、このプロペラシャフト３３を介してエンジンＥの駆動力が後輪３１に伝達されるように構成されている。また、エンジンＥにはエンジンの駆動力を取り出すパワーテイクオフ機構（ＰＴＯ機構）が接続されており、このＰＴＯ機構には油圧ポンプＰが接続されている。油圧ポンプＰはエンジンＥから駆動力を得て回転駆動し図示しない油圧回路に作動油を吐出させて、アクチュエータ１５，１７，１９とジャッキシリンダ９を伸縮動させる。また、運転キャビン５内にはトランスミッションＴＭに接続されエンジンＥの駆動力を段階的に取り出すシフトレバー３５が設けられている。このシフトレバー３５は複数のポジションに移動可能であり、エンジンＥの駆動力を段階的に取り出す１速・２速…後退等のポジションを有している。また、運転キャビン５内には後輪３１を制動させ上下方向に揺動自在なパーキングブレーキＰＢが設けられている。
【００１６】
高所作業車１には、図２に示すように、作業台自動移動装置４０が設けられている。作業台自動移動装置４０は図１に示す作業台２３を自動的に移動させる機能を有するものであり、ブーム操作装置２５、プレイバック・通常切替スイッチ４１、ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３、作動内容消去スイッチ４５、回数入力器４７、ジャッキ接地センサ４９、ブーム姿勢センサ５１、帰路選択スイッチ５３、表示修正器５５、コントローラ５７、警報ランプ５９とを有して構成されている。
【００１７】
ブーム操作装置２５は前述したのでその説明は省略する。プレイバック・通常切替スイッチ４１は作業台を自動で移動させたい場合に操作するプレイバックモードと、作業者がブーム操作装置２５を手動操作して図１に示す作業台２３を移動させる通常モードのいずれに切り替えるための切替スイッチである。ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３は、作業対象に対して作業台２３を往復動させる作業（以下、「繰り返し作業」と記す。）を行なう場合に、伸縮ブーム１７の作動を自動的に再生できるように伸縮ブーム１７の駆動源であるアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を記憶させる作業（以下、「ティーチング作業」と記す。）を開始するときに操作する開始スイッチ（図示せず）と、ティーチング作業を終了するときに操作する終了スイッチ（図示せず）とを有している。開始スイッチはティーチング作業を開始させるときにＯＮ操作する場合の他、作業台２３を繰り返し作業を開始するときにＯＮ操作する機能をも有している。
【００１８】
作動内容消去スイッチ４５はティーチング作業におけるアクチュエータ１５，１７，１９の作業内容を消去したいときに操作するスイッチである。回数入力器４７はティーチング作業により記憶されたアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を複数回繰り返して行なうための回数を指定する機能を有し、回数の指定は０、１、２、３……のように０及び自然数のうちのいずれを指定する。
【００１９】
ジャッキ接地センサ４９はアウトリガジャッキ７の先端部が地面に接地されたか否かを検出する機能を有し、４本のアウトリガジャッキ７の各々に設けられ、リミットスイッチが使用されている。尚、リミットスイッチの代わりに近接スイッチを使用することができる。ブーム姿勢センサ５１は、伸縮ブーム１７の旋回角度・伸長量・起伏角度を検出する機能を有する。帰路選択スイッチ５３は図３（ａ）に示す移動軌跡の終点Ｃから始点Ａに戻るときの帰路を、▲１▼図３（ｃ）に示す移動軌跡に沿わせる場合（以下、「往復モード」と記す。）と、▲２▼図３（ｂ）に示す移動軌跡の終点Ｃと始点Ａ間を直線で結ぶ経路８３を帰路とする場合（以下、「単方向モード」と記す。）、のいずれを選択する機能を有する。図２に示す表示修正器５５はディスプレイであり、移動軌跡を表示するとともに移動軌跡の修正したい部分を指定する。
【００２０】
コントローラ５７は、作動制御回路６１と接地状態判定回路６３とブーム姿勢算出回路６５と帰路設定回路６７と移動軌跡表示修正回路６９と作動内容抽出回路７１とメモリ７３と消去回路７５とを有して構成されている。コントローラ５７には電源７７に電気的に接続された電源スイッチ７９が設けられている。接地状態判定回路６３は４本のアウトリガジャッキ７の各々に設けられたジャッキ接地センサ４９の少なくともいずれか一つがジャッキ接地が解かれている旨の接地解除信号を受け取った場合にジャッキ接地が解かれた旨の判定をする。ブーム姿勢算出回路６５はブーム姿勢センサ５１からの検出値（伸縮ブーム１７の旋回角度・起伏角度・伸縮量）に基づいて図１に示す伸縮ブーム１７の先端部に設けられた作業台２３の位置（３次元位置）を算出する機能を有する。尚、作業台２３の位置は３次元位置により特定する場合に限らず、極座標で特定することもできる。
【００２１】
メモリ７３はティーチング作業により得られたアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を記憶する記憶回路であり、記憶内容の読み書きが自由である。消去回路７５はメモリ７３に記憶された内容を消去する機能を有する。
【００２２】
作動内容抽出回路７１は、プレイバック・通常切替スイッチ４１のプレイバックモードが選択操作され、ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチがＯＮ操作された後に、作業者がブーム操作装置２５を手動操作してアクチュエータ１５，１７，１９を作動させて作業台２３を所望の位置まで移動させた場合に、開始スイッチがＯＮ操作された時から一定時間（以下、「作動開始時間」と記す。）毎にブーム姿勢算出回路６５による作業台２３の位置情報とアクチュエータ１５，１７，１９を作動させる作動制御弁８１の作動入力信号とを抽出する機能を有する。そして、作動内容抽出回路７１は、作動開始時間と、作動開始時間に対応した作動制御弁８１の作動入力信号（以下、「アクチュエータ１５，１７，１９の作動内容」と記す。）と、作業台２３の位置情報をメモリ７３に記憶させる。尚、作業台２３の位置情報等を抽出する作動開始時間は任意に設定することができる。
【００２３】
帰路設定回路６７は、帰路選択スイッチ５３により往復モード又は単方向モードが選択された場合に、メモリ７３に記憶された作動開始時間に対応したアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容と作業台２３の位置情報を読み出し、往復モード又は単方向モードに対応するように作業台２３の位置情報に基づいてアクチュエータ１５，１７，１９の伸長量を算出し、この算出された伸長量に応じてアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を設定し、この設定された新たなアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容をメモリ７３に記憶させる機能を有する。
【００２４】
移動軌跡表示修正回路６９は、メモリ７３に記憶された作業台２３の位置情報に基づいて作業台２３の移動軌跡を表示修正器５５に表示させ、且つ表示修正器５５に表示された作業台２３の移動軌跡のうち修正したい部分（点）を作業者が指示すると、その指示された点を消去した後に消去された点の前後の点間を結んで移動軌跡を修正するとともに作動内容を修正し、また、移動軌跡の終点を作業者が指示するとこの終点を消去し、消去された終点よりも上流側の隣接する点を新たな終点として設定するとともに作動内容を修正し、修正された移動軌跡の位置情報と修正された作動内容をメモリ７３に記憶させる機能を有する。
【００２５】
作動制御回路６１はブーム操作装置２５の操作情報に基づいてアクチュエータ１５，１７，１９の作動を制御する作動制御弁８１の作動をコントロールし、また、プレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードが選択操作され、且つティーチング記憶開始・終了スイッチ４３により開始スイッチがＯＮ操作されたときに作動内容抽出回路７１を作動させ、また、作動内容消去スイッチ４５がＯＮ作動され、且つ接地状態判定回路６３によりジャッキ接地が解かれている旨の判定がされている場合に消去回路７５を作動させ、更に、接地状態判定回路６３によりジャッキ接地が解かれていると判定している状態で、作業者が作動内容消去スイッチ４５をＯＮ操作していない場合に警報ランプ５９を点灯させる機能を有する。尚、作動制御回路６１には３つの作動制御弁８１と警報ランプ５９が電気的に接続されている。
【００２６】
次に、本発明の作業台自動移動装置４０の作用を、▲１▼ティーチング作業を行なう場合、▲２▼作業台２３の移動軌跡における帰路を指定する場合、▲３▼繰り返し作業を複数回行なう場合、▲４▼移動軌跡を修正する場合、▲５▼アクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を消去する場合、に分けて説明する。
【００２７】
最初に、ティーチング作業を行なう場合について説明する。図１に示す車体３に伸縮ブーム１７とアウトリガジャッキ７を格納した状態で、車両を作業現場の近くまで移動させて停止させる。そして、図示しない作業者がジャッキ操作装置１１の操作レバー１１ａを手動操作してアウトリガジャッキ７を張り出しその先端部を接地させて、車体３を持ち上げ支持させる。車体３がアウトリガジャッキにより持ち上げ支持されると、作業者が作業台２３に搭乗し、ブーム操作装置２５の操作レバー２５ａを手動操作して伸縮ブーム１７を作動させ作業台２３を作業現場に移動させる。
【００２８】
作業台２３が作業現場に移動すると、作業者はティーチング作業を行なう。即ち、作業者は図２に示すプレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードを選択操作し、ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作した後に、ブーム操作装置２５を手動操作してアクチュエータ１５，１７，１９を作動させて作業台２３を現在位置から所望の位置まで移動させる。開始スイッチがＯＮ操作されると、作動制御回路６１が作動内容抽出回路７１を作動させ、作動内容抽出回路７１は開始スイッチが操作されたときから一定時間（作動開始時間）毎に、ブーム姿勢算出回路６５から提供される作業台２３の位置情報と、アクチュエータ１５，１７，１９の作動内容（作動制御弁８１の作動入力信号）とを抽出する。そして、作動開始時間と、作動開始時間に対応した作業台２３の位置情報及びアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容とをメモリ７３に記憶する。そして、作業台２３が所望の位置まで移動したときに、作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の終了スイッチをＯＮ操作して、作動制御回路６１を介して作動内容抽出回路７１の作動を停止させる。
【００２９】
尚、電源スイッチ７９がＯＮ操作されてコントローラ６１に電源７７からの電力が供給されている限りブーム姿勢センサ５１は作動状態にあり、ブーム姿勢センサ５１による検出値はブーム姿勢算出回路６５に送られる。
【００３０】
次に、作業台２３の移動軌跡における帰路を指定する場合について説明する。作業者が図２に示す帰路選択スイッチ５３を操作して図３（ｂ）に示す単方向モードを選択すると、図２に示す帰路設定回路６７はメモリ７３に記憶されたアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容と作業台２３の位置情報を読み出し、作業台２３の移動軌跡の終点Ｃと始点Ａを結ぶ直線経路８３を算出し、この直線経路８３に沿って作業台２３が移動するように終点Ｃから一定時間毎のアクチュエータ１５，１７，１９の伸長量を算出し、この終点Ｃから一定時間毎の算出された伸長量から作動内容を設定する。そして、この設定された直線経路８３の作動内容をメモリ７３に記憶させる。
【００３１】
また、作業者が帰路選択スイッチ５３を操作して図３（ｃ）に示す往復モードを選択すると、帰路設定回路６７がメモリ７３に記憶されたアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を読み出し、作業台２３が移動軌跡に沿ってその終点Ｃから始点Ａに作業台２３が移動するようにアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を設定する。即ち、帰路設定回路６７はメモリ７３に記憶されたアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を逆方向に作動させるように設定する。そして、この設定された帰路の作動内容をメモリ７３に記憶させる。このため、メモリ７３にはティーチング作業により記憶された作動内容と帰路となる作動内容が記憶されている。
【００３２】
次に、作業台２３の繰り返し作業を行なう場合について説明する。最初に、ティーチングされた作業内容のみを行なわせる場合について説明する。作業者は図２に示す回数入力器４７を操作して回数０を指定し、プレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードを選択操作する。そして、作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作すると、作動制御回路６１は、メモリ７３に記憶されたアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を読み出し、この作動内容にしたがって作動制御弁８１の作動を制御してアクチュエータ１５，１７，１９を伸縮作動させ図１に示す伸縮ブーム１７が移動する。その結果、作業台２３は図３（ａ）に示す移動軌跡の始点Ａから点Ｂを経由して終点Ｃで停止する。
【００３３】
また、作業者が回数入力器４７により回数１を指定すると、作業台２３は図３（ｂ）又は（ｃ）に示す移動軌跡の始点Ａから終点Ｃに移動した後に、図２に示す帰路選択スイッチ５３で選択された帰路に沿って移動して始点Ａで停止する。更に、作業者が回数ｎ（ｎは２以上の自然数とする。）を指定した場合には、作業台２３は移動軌跡に沿って移動した後に、帰路選択スイッチ５３で選択された帰路に沿って移動し、更に、作業台２３が移動軌跡と帰路からなる経路を（ｎ―１）回移動した後に始点Ａで停止する。
【００３４】
次に、移動軌跡を修正する場合について説明する。図４は移動軌跡の一部を示し、同図にはＰ１・Ｐ２・Ｐ３・Ｐ４の４つの移動軌跡上の点が示され点Ｐ４が終点であり、作業台はＰ１からＰ４側へ移動する。ここで、移動軌跡上の点Ｐ３を消去して移動軌跡を修正するには、作業者が図２に示す表示修正器５５を作動させる。尚、表示修正器５５の作動は電源スイッチ７９がＯＮ操作されるとこれに連動して作動するように構成してもよいし、表示修正器５５に設けられた図示しない作動スイッチをＯＮ操作することで作動するように構成してもよい。
【００３５】
表示修正器５５が作動すると、移動軌跡表示修正回路６９がメモリ７３に記憶された作業台２３の位置情報とこれに対応するアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を読み込み、作業台２３の位置情報に基づいて移動軌跡表示修正回路６９が表示修正器５５に作業台２３の移動軌跡を表示させる。そして、作業者が表示修正器５５に表示された移動軌跡のうち点Ｐ３を指定する。尚、表示修正器５５はタッチパネル方式が採用されており、表示修正器５５のディスプレイに表示された点Ｐ３の上方を作業者の指や指示棒で指示すると、点Ｐ３が指定されたことを表示修正器５５が認識できるように構成されている。点の指示方法はタッチパネル方式に限らずポインタで指示する方法を取ることもできる。この場合には、ポインタの移動はジョイ・スティックやマウス等の指定手段を使用する。
【００３６】
表示修正器５５上で点Ｐ３が指定されると、表示修正器５５が点Ｐ３の指定情報を移動軌跡表示修正回路６９に送り、移動軌跡表示修正回路６９はこの指定情報に基づいてメモリ７３から読み出した作業台２３の位置情報のうち点Ｐ３の位置情報を削除した後に、移動軌跡における点Ｐ３の前後に隣接する点Ｐ２と点Ｐ４を直線で結び、この直線を移動軌跡の一部として設定して移動軌跡を修正する。そして、修正された移動軌跡を表示修正器５５に表示させるとともに、修正された移動軌跡の位置情報に基づいてアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を修正し、この修正された移動軌跡の位置情報と新たな作動内容をメモリ７３に記憶させる。
【００３７】
前述した例では移動軌跡の中間点を消去する態様を説明したが、次に終点Ｐ４を消去する場合を説明する。図２に示す表示修正器５５上で図４に示す点Ｐ４を指定すると、表示修正器５５が点Ｐ４の指定情報を移動軌跡表示修正回路６９に送り、移動軌跡表示修正回路６９はこの指定情報に基づいてメモリ７３から読み出した作業台２３の位置情報のうち点Ｐ４の位置情報を削除した後に、点Ｐ４よりも上流側に隣接する点Ｐ３を終点として設定して移動軌跡を修正するとともに、作動内容を修正し、この修正された移動軌跡の位置情報と新たな作動内容をメモリ７３に記憶させる。
【００３８】
次に、アクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を消去する場合について説明する。ある作業現場で作業を終了した後に別の作業現場で作業を行なうには、最初に図１に示す作業台２３に搭乗している作業者が作業台２３に設けられたブーム操作装置２３を操作して伸縮ブーム１７を車体３に格納させる。そして、作業者が作業台２３から降り、ジャッキ操作装置１１の操作レバー１１ａを操作してアウトリガジャッキ７を車体３に格納させる。これと同時に、図２に示すジャッキ接地センサ４９がジャッキ接地が解かれていることを検出し、この接地解除信号が接地状態判定回路６３に送られる。接地状態判定回路６３は４つのジャッキ接地センサ４９のうち少なくとも一つが接地解除信号を送り出していることを認識した場合には、アウトリガジャッキ７による車体３の持ち上げ支持が解かれていると判定し、この判定結果を作動制御回路６１に送る。
【００３９】
車体３の持ち上げ支持が解かれている旨の判定結果を受け取った作動制御回路６１は、作業者により作動内容消去スイッチ４５がＯＮ操作されていない場合には警報ランプ５９を点灯させる。警報ランプ５９の点灯により作業者は作動内容消去スイッチ４５のＯＮ操作を忘れていることを認識し作動内容消去スイッチ４５をＯＮ操作する。作動内容消去スイッチ４５からのＯＮ信号を受け取った作動制御回路６１は消去回路７５を作動させ、消去回路７５によりメモリ７３に記憶されているアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容等が消去される。このため、車両を新たな作業現場の近くに移動させたときにはメモリ７３内には作動内容が消去されているので、新たな作業現場では新たなティーチング作業を行なわなければ作業台２３の繰り返し作業ができない。このため、新たな作業現場では古い作動内容にしたがって作業台２３が繰り返し作動することはなく、作業台２３が作業対象に衝突することを未然に防止することができる。
【００４０】
尚、前述した実施の形態では図２に示す消去回路７５の作動時期をアウトリガジャッキ７により車体３の持ち上げ支持が解かれている状態の時としたが、これに限るものではなく、▲１▼図１に示す伸縮ブーム１７がブーム受け２７に載置されて伸縮ブーム１７が車体３に格納された状態にあるとき、▲２▼ＰＴＯ機構が非作動状態になっているとき、▲３▼シフトレバー３５が１速・２速…後退等の車両を移動させるためのポジションに切り換え操作されたとき、▲４▼車体３の絶対水平に対する傾斜角度が許容角度範囲を越えているとき、▲５▼コントローラ５７への電力供給が一旦遮断された後に電力供給がされたとき、に消去回路７５の作動を許容するように行なせることができる。
【００４１】
以下、これらについて説明する。上記▲１▼の場合には、図１に示すブーム受け２７の先端部に伸縮ブーム１７が載置されたか否かを検知するブーム格納センサ（図示せず）を設け、ブーム格納センサにより伸縮ブーム１７がブーム受け２７に載置されていると検出され、且つ図２に示す作動内容消去スイッチ４５がＯＮ操作されているときに作動制御回路６１が消去回路７５の作動を許容する。
【００４２】
また、上記▲２▼の場合には、図１に示すＰＴＯ機構が非作動状態になっているとき、即ち、エンジンＥの駆動力が取り出されていない状態であり、且つ図２に示す作動内容消去スイッチ４５がＯＮ操作されているときに作動制御回路６１が消去回路７５の作動を許容する。ＰＴＯ機構が非作動状態になっているか否かの検出は、図１に示す運転キャビン５内に設けられた図示しないＰＴＯ切替スイッチのＯＦＦ作動を検出することにより行なわれる。
【００４３】
また、上記▲３▼の場合には、図１に示すシフトレバー３５が１速・２速…後退等のポジションに切り換え操作され、且つ図２に示す作動内容消去スイッチ４５がＯＮ操作されているときに作動制御回路６１が消去回路７５の作動を許容する。シフトレバー３５のポジションが切り換えられたか否かの検出はシフトレバー３５に接続されたトランスミッションＴＭに設けられたリミットスイッチや近接スイッチ等のシフトレバー操作位置検出センサにより行なわれる。尚、シフトレバー操作位置検出センサの他に、図１に示すパーキングブレーキＰＢの作動が解除されている状態を検出するブレーキ解除検出センサを使用することができる。また、作業台２３に走行装置を有した自走式の高所作業車の場合では、走行装置に設けられた操作レバーを作業者が操作している状態であり、且つ図２に示す作動内容消去スイッチ４５がＯＮ操作されているときに作動制御回路６１が消去回路７５の作動を許容する。
【００４４】
また、上記▲４▼の場合には、図１に示す車体３に車体３の絶対水平に対する傾斜角度を検出する傾斜角センサ（図示せず）を設け、傾斜角センサにより検出された傾斜角度が許容角度範囲を越えているか否かを判定する車体傾斜角判定回路をコントローラ５７に設け、車体傾斜角判定回路により傾斜角センサの検出値が許容角度範囲を越えていると判定され、且つ図２に示す作動内容消去スイッチ４５がＯＮ操作されているときに作動制御回路６１が消去回路７５の作動を許容する。
【００４５】
また、上記▲５▼の場合には、コントローラ５７への電力供給が一旦遮断された後に再度供給されたか否かを判定する電力供給判定回路（図示せず）をコントローラ５７に設ける。車両を別の作業現場に移動させる場合には、図２に示す電源スイッチ７９をＯＦＦ操作してコントローラ５７への電力供給を遮断し、新たな作業現場に車両が移動するとコントローラ５７を作動させるため電源スイッチ７９をＯＮ操作して電力を再度供給する。このため、コントローラ５７への電力供給が一旦遮断された後に再供給されたときには電力供給判定回路により電力が再投入されたと判定し、この判定結果に応じて作動制御回路６１が消去回路７５の作動を許容する。尚、メモリ７３として不揮発性メモリを使用する場合には上記▲５▼のような消去回路７５の作動が必要になる。
【００４６】
このように、伸縮ブーム１７の格納状態を検出し、ＰＴＯ機構の非作動状態を検出し、シフトレバー３５の操作位置を検出し、車体３の傾斜角度を検出し、コントローラ５７への電力供給状態を検出することで、移動先の作業現場においては移動元のアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容は必ず消去された状態になっているので、移動先の作業現場では古い作動内容に基づいて作業台２３の繰り返し作業を行なうことを未然に防止することができる。
【００４７】
尚、消去回路７５を作動させる時期において、車両が走行したという情報を作動制御回路６１が受け取ったときに消去回路７５を作動させるようにすることもできる。
【００４８】
【第２の実施の形態】
次に、本発明の第２の実施の形態における作業車の作業台自動移動装置を説明する。第２の実施の形態のおいては第１の実施の形態との相違点のみを説明し、第１の実施の形態と同一態様部分については同一符号を附してその説明を省略する。第２の実施の形態の作業台自動移動装置４０は、図５に示すように、複合操作装置８５とモード切替回路８７と作動内容設定回路８９とを有して構成されている。複合操作装置８５は図１に示す作業台２３を水平又は垂直方向へ自動で移動させるときに操作する操作装置であり、複合操作装置８５に設けられた図示しない操作レバーを手動操作することで作業台２３を水平又は垂直方向へ移動させることができるように構成されている。
【００４９】
尚、複合操作装置８５はブーム操作装置２５に兼用させることができる。この場合には、ブーム操作装置２５にモード切替スイッチ（図示せず）を設け、このモード切替スイッチを一方に切り替え操作してブーム操作装置２５の操作レバー２５ａを手動操作した場合には作業台２３を自動的に水平又は垂直方向へ移動させる複合操作を行なうことができ、また、モード切替スイッチを他方に切り替え操作して操作レバー２５ａを手動操作した場合にはアクチュエータ１５，１７，１９の作動を直接操作する各軸操作を行なうことができる。
【００５０】
モード切替回路８７はブーム操作装置２５による各軸操作又は複合操作装置８５による複合操作が行なわれたときに、各軸操作又は複合操作のいずれの操作モ−ドであるかを認識しその結果を作動制御回路６１に送る機能を有する。メモリ７３は図１に示す作業台２３を繰り返し作業させる場合に作動開始時間に対応する作業台２３の移動軌跡や複合操作装置８５の操作信号を記憶する。尚、複合操作装置８５が操作された場合、複合操作装置８５による作業台２５の移動先の位置（目標位置）を算出し、この算出された位置をメモリ７３に記憶させることもできる。作動内容設定回路８９は、メモリ７３に記憶された作業台２３の移動軌跡に基づいて作動開始時間毎のアクチュエータ１５，１７，１９の作動内容を設定するとともに、複合操作装置８５による操作信号に応じた作動内容を設定する機能を有する。尚、メモリ７３に複合操作装置８５による作業台２５の目標位置が記憶された場合、作動内容設定回路８９はこの位置に作業台２３を移動させる作動内容を設定する。
【００５１】
次に、第２の実施の形態における作業台自動移動装置４０の作用を、▲１▼ティーチング、即ち、作業台２３の移動軌跡や複合操作装置の操作信号をメモリ７３に記憶させる場合、▲２▼繰り返し作業を行なう場合について説明する。最初に、ティーチングを行なう場合について説明する。図６に示すように、実線で示した作業台２３の移動軌跡をティーチングするには、図１に示す作業台２３に搭乗した作業者が図５に示すプレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードを選択操作し、ティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作した後に、ブーム操作装置２５を手動操作してアクチュエータ１５，１７，１９を作動させ作業台２３を図６に示す現在位置（点Ｐ１）から点Ｐ２まで移動させる。
【００５２】
ここで、点Ｐ１おいてブーム操作装置２５が手動操作されると、図５に示すモード切替回路８７は各軸操作であると認識し操作モードを手動モードに切り替え、手動モードである旨とブーム操作装置２５の操作信号を作動制御回路６１に送る。作動制御回路６１は受け取ったブーム操作装置２５の操作信号に基づいて作動制御弁８１の作動を制御してアクチュエータ１５，１７，１９を作動させて作業台２３を点Ｐ１から点Ｐ２まで移動させる。これと同時に、作動制御回路６１は、メモリ７３に開始スイッチのＯＮ操作がされたときから一定時間（作動開始時間）毎にブーム姿勢算出回路６５から提供される作業台２３の位置情報（移動軌跡）と、この移動軌跡が各軸操作モードによるものであることを記憶させる。
【００５３】
そして、作業台２３が点Ｐ２まで移動すると、作業者は複合操作装置８５を操作して作業台２３を垂直上方へ移動させる操作をし作業台２３を点Ｐ２から点Ｐ３に移動させる。ここで、作業者が点Ｐ２において複合操作装置８５を操作すると、複合操作装置８５が操作されたときのブーム姿勢算出回路６５から提供される作業台２３の位置と、複合操作装置８５の操作信号（作業台２３を垂直上方へ移動させる操作信号）と、複合操作モードである旨がメモリ７３に記憶される。また、メモリ７３には作動開始時間に対応し点Ｐ２から点Ｐ３に移動した作業台２３の移動軌跡が記憶される。
【００５４】
作業台２３が点Ｐ３まで移動すると、作業者は複合操作装置８５を操作して作業台２３を水平前方へ移動させ作業台２３を点Ｐ４まで移動させる。ここで、作業者が点Ｐ３において複合操作装置８５を操作すると、複合操作装置８５の操作信号（作業台を水平方向へ移動させる操作信号）と、複合操作モードである旨がメモリ７３に記憶される。また、作動開始時間に対応し点Ｐ３から点Ｐ４に移動した作業台２３の移動軌跡がメモリ７３に記憶される。そして、作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の終了スイッチをＯＮ操作して、作動制御回路６１を介してメモリ７３への情報記録を停止させる。
【００５５】
次に、繰り返し作業を行なう場合について説明する。作業者は作業台２３を図６に示す点Ｐ１に移動させた後に、図５に示すプレイバック・通常切替スイッチ４１によりプレイバックモードを選択操作する。そして、作業者がティーチング記憶開始・終了スイッチ４３の開始スイッチをＯＮ操作すると、作動制御回路６１が作動内容設定回路８９を作動させ、作動内容設定回路８９がメモリ７３に記憶された作業台２３の移動軌跡と複合操作装置８５の操作信号を読み出し、この読み出された内容に基づいて一定時間毎の作動制御弁８１の作動内容（作動制御弁の入力信号）を設定し、この設定された作動内容に基づいて作動制御回路６１が作動制御弁８１の作動を制御して、作業台２３が点Ｐ１から点Ｐ２に移動する。
【００５６】
そして、ブーム姿勢算出回路６５から提供される作業台２３の位置が複合操作装置８５の操作信号とともに記憶された作業台２３の位置と略同一であると作動内容設定回路８９が認識すると、作動内容設定回路８９は操作モードを複合操作モードに切り替え、複合操作装置８５の操作信号に基づいて作業台２３を垂直上方へ移動させる作動内容を設定する。そして、この作動内容に基づいて作動制御回路６１が作動制御弁８１の作動を制御してアクチュエータ１５，１７，１９を作動させて、作業台２３が点Ｐ２から垂直上方へ移動して点Ｐ３に移動する。ここで、点Ｐ３に作業台２３が移動したか否かは、点Ｐ２から点Ｐ３までの作業台２３の移動軌跡を作動内容設定回路８９が監視してもよいし、また、点Ｐ２から点Ｐ３に移動する作業台２３の移動時間を作動内容設定回路８９が監視してもよい。
【００５７】
そして、作業台２３が点Ｐ３に着くと、作動内容設定回路８９は操作モードが複合操作モードであることを確認した後に、複合操作装置８５の操作信号に基づいて作業台２５を水平前方へ移動させる作動内容を設定し、この作動内容に基づいて作動制御回路６１が作動制御弁８１の作動を制御して作業台２３を点Ｐ３から点Ｐ４に移動させて停止させる。
【００５８】
このように、作動内容設定回路８９がメモリ７３に記憶された作業台２３の移動軌跡と複合操作装置８５の操作信号に基づいて作動内容を設定し、この作動内容に基づいて作動制御回路６１がアクチュエータ１５，１７，１９を作動させるので、作業台２３を垂直方向又は水平方向へ移動させる作業を含んだ繰り返し作業を容易に行なうことができ、作業全体の作業効率の向上を図ることができる。
【００５９】
尚、前述した第１及び第２の実施の形態において、ティーチング作業を終了した後に作業台２３に荷物が載せられて繰り返し作業を行なわせる場合、コントローラ５７が繰り返し作業を行なう前に荷物が過積載の状態になる虞があるか否かを判断し、過積載の状態になる虞があるとコントローラ５７が判断すると警報作動又は繰り返し作業を規制するようにすることができる。
【００６０】
【発明の効果】
本発明による作業車の作業台自動移動装置によれば、非作動状態判定手段により作業台移動手段が作動できない状態にあると判定されている場合に消去作動許容手段が作動内容消去手段の作動を許容することで、車両が新たな設置場所に移動したときには、車両設置前の作動内容が作動内容消去手段により消去されるので、新たな車両の設置場所では古い作動内容にしたがって作業作動移動手段が作動することを未然に防止することができ、作業現場に対応した作業台の再生移動を行なうことができる。
【００６１】
また、本発明による作業車の作業台自動移動装置によれば、軌跡算出手段により算出された移動軌跡の終点から始点に作業台を移動させる場合に、移動軌跡に沿って作業台が移動するように作業台移動手段の作動内容を設定しこの設定された作動内容に基づいて作業台移動手段を作動させるプレイバック制御と、移動軌跡の終点と始点間を直線で結ぶ経路を算出しこの算出された直線経路に沿って作業台が移動するように作業台移動手段の作動内容を設定しこの設定された作動内容に基づいて作業台移動手段を作動させるプレイバック制御のいずれを選択可能にすることで、作業内容や移動経路の環境を考慮して、作業台を短時間で始点に戻したり、帰路の途中にある障害物に接触する虞を未然に回避することができ、作業全体の作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第一の実施の形態における作業車の作業台自動移動装置を搭載した高所作業車の正面図を示す。
【図２】本発明の第一の実施の形態における作業台自動移動装置のブロック図を示す。
【図３】本発明の第一の実施の形態における作業台自動移動装置の作用を説明するための図である。
【図４】本発明の第一の実施の形態における作業台自動移動装置の作用を説明するための図である。
【図５】本発明の第二の実施の形態における作業台自動移動装置のブロック図を示す。
【図６】本発明の第二の実施の形態における作業台自動移動装置の作用を説明するための図である。
【符号の説明】
１高所作業車（作業車）
３車体
１７伸縮ブーム（作業台移動手段）
２３作業台
２５ブーム操作装置（操作手段）
４０作業台自動移動装置
５３帰路選択スイッチ（プレイバック制御選択手段）
６１作動制御回路（作業台再生移動制御手段、消去作動許容手段）
６３接地状態判定回路（非作動状態判定手段）
６７帰路設定回路（軌跡算出手段，プレイバック制御設定手段）
７３メモリ（作動記憶手段）
７５消去回路（作動内容消去手段）[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a work table automatic movement device for a work vehicle, and more specifically, a boom that is movably provided on a vehicle body, a work table that is attached to the tip of the boom, an actuator that operates the boom, An operation device for operating the actuator, an operation control device for storing the movement trajectory of the work table moved by the operation of the operation device and the operation content of the actuator, and automatically moving the work table based on the stored content; It is related with the work table automatic movement apparatus of a work vehicle provided with.
[0002]
[Prior art]
The aerial work vehicle is provided on the work platform for operating the boom, and a boom provided on the vehicle body so as to be able to move up and down at least, a work table provided swingable in the vertical direction at the tip of the boom, and the operation of the boom. Some of them have a boom operating device. When working with reciprocating movement such as lifting work or wall painting work with this aerial work vehicle, the operator who got on the work table operates the boom operating device to reciprocate the work table with respect to the work object. Move.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in lifting work and wall painting work with reciprocating movement of the work table, it is a problem that the operator repeatedly operating the same operation with the boom operation device increases the burden on the worker and decreases the work efficiency. Will occur.
[0004]
The present invention has been made in view of such problems, and an automatic worktable driving device capable of improving work efficiency without increasing the burden on the operator when performing work repeatedly on an aerial work vehicle. The purpose is to provide.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems, the work platform automatic operation apparatus of the present invention is moved by work table moving means (for example, the telescopic boom 17 in the embodiment) provided on the vehicle body and the work table moving means. A work table, an operation means for operating the work table moving means (for example, the boom operating device 25 in the embodiment), and an action storage means for storing the operation contents of the work table moving means operated by the operation of the operation means ( For example, the memory 73) in the embodiment, the work table regeneration movement control means (for example, the operation control circuit 61 in the embodiment) that operates the work table moving means in accordance with the operation content stored in the action storage means, and the action storage means The operation content erasing means (for example, the erasing circuit 75 in the embodiment) for erasing the operation content stored in the work table moving means cannot be operated. Activated when it is determined by the non-operation state determination means (for example, the ground state determination circuit 63 in the embodiment) to determine whether or not the work table moving means is inoperable by the non-operation state determination means. It has an erasing operation permission means (for example, the operation control circuit 61 in the embodiment) that allows the operation of the content erasing means.
[0006]
According to the above configuration, when it is determined by the non-operation state determination means that the work table moving means cannot be operated, the erasure operation permission means permits the operation content erasure means to operate.
[0007]
When changing the installation position of the vehicle, since the vehicle is moved after the work table moving means cannot be operated, the non-operation state determining means determines that the work table moving means cannot be operated. This is used in the present invention, and when the vehicle moves to a new installation location, the operation content before the vehicle installation is erased by the operation content erasure means, so that the old operation content is restored at the new vehicle installation location. Therefore, it is possible to prevent the work operation moving means from operating, and the work table corresponding to the work site can be regenerated and moved.
[0008]
Further, the work platform automatic driving device of the present invention provides a work table moving means provided on the vehicle body, a work table moved by the work table moving means, and an operation for storing the operation contents of the work table moving means. Storage means (for example, the memory 73 in the embodiment) and worktable regeneration movement control means (for example, the operation control circuit 61 in the embodiment) that operates the worktable movement means in accordance with the operation content stored in the operation storage means. A trajectory calculation means (for example, a return path setting circuit 67 in the embodiment) that calculates a movement trajectory of the work table based on the operation content stored in the operation storage means, and an end point of the movement trajectory calculated by the trajectory calculation means. When moving the workbench to the starting point, set the operation content of the workbench moving means so that the workbench moves along the movement trajectory, and work based on this set operation content Playback control for operating the moving means and a route connecting the end point and the starting point of the moving locus with a straight line are calculated, and the operation contents of the work table moving means are set so that the work table moves along the calculated straight path. Based on the set operation content, the playback control setting means for setting the playback control for operating the work table moving means (for example, the return path setting circuit 67 in the embodiment) and the playback control setting means are set. It has a playback control selection means (for example, a return path selection switch 53 in the embodiment) for selecting any of the playback controls.
[0009]
According to the above configuration, when the work table is moved from the end point of the movement trajectory calculated by the trajectory calculating unit to the starting point, the playback is set by the playback control setting unit by the operator operating the playback control selecting unit. Select one of the controls. Based on the selected playback control, the worktable regeneration movement control means operates the worktable movement means, and the worktable moves from the end point of the movement locus to the start point.
[0010]
By making it possible to select two types of playback control, it is possible to return the worktable to the starting point in a short time or to touch an obstacle on the way home in consideration of the work contents and the environment of the movement route. Therefore, the work efficiency of the whole work can be improved.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. This embodiment shows an aspect of an aerial work vehicle having a telescopic boom that can turn and move up and down on a vehicle body.
[0012]
[First Embodiment]
First, an aerial work platform equipped with an automatic work platform moving device for a work vehicle according to a first embodiment of the present invention will be described. As shown in FIG. 1, the aerial work vehicle 1 has a driving cabin 5 at the front portion of the vehicle body 3, and the outriggers that lift and support the vehicle body 3 on the left and right sides of the front and rear of the vehicle body behind the driving cabin 5. A jack 7 is provided. The outrigger jack 7 has a built-in jack cylinder 9, and the outrigger jack 7 is configured to be grounded or stored in the vehicle body 3 when the jack cylinder 9 is expanded and contracted. A jack operating device 11 for operating the outrigger jack 7 is attached to the rear end of the vehicle body. When the operation lever 11a of the jack operating device 11 is manually operated, the expansion / contraction operation of the jack cylinder 9 can be operated. A swivel base 13 that protrudes upward and freely turns is provided at the rear of the vehicle body, and a turning motor 15 that turns the swivel base 13 is provided in the vehicle body 3 below the turn base 13.
[0013]
A base portion of a telescopic boom 17 constructed in a telescopic manner is pivotally connected to the upper portion of the swivel base 13 so as to be swingable in the vertical direction. It is tied. When the hoisting cylinder 19 is expanded and contracted, the telescopic boom 17 is configured to move up and down. A telescopic cylinder 21 is built in the telescopic boom 17, and the telescopic boom 17 is configured to expand and contract by the telescopic operation of the telescopic cylinder 21.
[0014]
A work table 23 pivotally pivotable in the vertical direction is provided at the tip of the telescopic boom 17, and a leveling cylinder (not shown) is pivoted between the bottom of the work table 23 and the tip of the telescopic boom 17. . The work table 23 is swung in the vertical direction by the expansion and contraction operation of the leveling cylinder, and the work table 23 is always kept in a horizontal state regardless of the undulation angle of the expansion boom 17. A boom operating device 25 for operating the telescopic boom 17 is provided on the work table 23 and on the side of the swivel 13. When the operating lever 25a of the boom operating device 25 is manually operated, the swing motor 15 and the hoisting cylinder are operated. 19. The telescopic cylinder 21 (hereinafter collectively referred to as “actuators 15, 19, 21”) is configured to expand and contract so that the telescopic boom 17 rotates, undulates, and expands and contracts. A boom receiver 27 is provided at the front of the vehicle body on the rear side of the driving cabin 5 so as to protrude upward and place the tip of the telescopic boom 17 in a fully contracted state to store the telescopic boom 17.
[0015]
A pair of front wheels 29 disposed in the left-right direction of the vehicle body 3 are rotatably provided below the driving cabin 5, and a pair of rear wheels 31 are provided in the vehicle body left-right direction at the rear of the vehicle body. The vehicle body 3 below the driving cabin 5 is provided with an engine E. The engine E is connected to a transmission (TM) for transmitting engine driving force to the rear wheels 31, and a rotatable propeller shaft is connected to the transmission TM. 33 is connected, and the driving force of the engine E is transmitted to the rear wheel 31 through the propeller shaft 33. The engine E is connected to a power take-off mechanism (PTO mechanism) that extracts the driving force of the engine, and a hydraulic pump P is connected to the PTO mechanism. The hydraulic pump P obtains a driving force from the engine E and is rotationally driven to discharge hydraulic oil to a hydraulic circuit (not shown) so that the actuators 15, 17, 19 and the jack cylinder 9 are expanded and contracted. Further, a shift lever 35 connected to the transmission TM and taking out the driving force of the engine E stepwise is provided in the driving cabin 5. The shift lever 35 can be moved to a plurality of positions, and has positions such as first speed, second speed, reverse, and the like for taking out the driving force of the engine E stepwise. A parking brake PB that brakes the rear wheel 31 and swings in the vertical direction is provided in the driving cabin 5.
[0016]
As shown in FIG. 2, the work platform automatic movement device 40 is provided in the aerial work platform 1. The work table automatic movement device 40 has a function of automatically moving the work table 23 shown in FIG. 1, and includes a boom operation device 25, a playback / normal switching switch 41, a teaching memory start / end switch 43, and operation details. It has an erasing switch 45, a number input device 47, a jack ground sensor 49, a boom posture sensor 51, a return path selection switch 53, a display corrector 55, a controller 57, and an alarm lamp 59.
[0017]
Since the boom operation device 25 has been described above, the description thereof is omitted. The playback / normal switching switch 41 is operated in a playback mode that is operated when it is desired to automatically move the work table, and in a normal mode in which the operator manually operates the boom operation device 25 to move the work table 23 shown in FIG. It is a changeover switch for switching to either. The teaching memory start / end switch 43 can automatically regenerate the operation of the telescopic boom 17 when performing the work of reciprocating the work table 23 with respect to the work object (hereinafter referred to as “repetitive work”). A start switch (not shown) that is operated to start the operation of storing the operation contents of the actuators 15, 17, 19 as the drive source of the telescopic boom 17 (hereinafter referred to as "teaching operation"), and teaching And an end switch (not shown) that is operated when the work is finished. The start switch has a function of turning on the work table 23 when starting work repeatedly, in addition to turning on the work when starting the teaching work.
[0018]
The operation content deletion switch 45 is a switch operated when it is desired to delete the operation content of the actuators 15, 17 and 19 in the teaching operation. The number input unit 47 has a function of designating the number of times to repeat the operation contents of the actuators 15, 17, 19 stored by teaching work a plurality of times. Either 0 or a natural number is specified.
[0019]
The jack ground sensor 49 has a function of detecting whether or not the front end portion of the outrigger jack 7 is grounded to the ground, and is provided in each of the four outrigger jacks 7, and a limit switch is used. A proximity switch can be used instead of the limit switch. The boom posture sensor 51 has a function of detecting the turning angle, the extension amount, and the undulation angle of the telescopic boom 17. When the return path selection switch 53 causes the return path when returning from the end point C of the movement locus shown in FIG. 3A to the start point A along the movement locus shown in FIG. 3C (hereinafter referred to as “reciprocating mode”). And (2) when a path 83 connecting the end point C and the start point A of the movement locus shown in FIG. 3 (b) with a straight line is a return route (hereinafter referred to as “unidirectional mode”). It has a function to select either. The display corrector 55 shown in FIG. 2 is a display that displays a movement locus and designates a portion of the movement locus to be corrected.
[0020]
The controller 57 includes an operation control circuit 61, a ground state determination circuit 63, a boom posture calculation circuit 65, a return path setting circuit 67, a movement locus display correction circuit 69, an operation content extraction circuit 71, a memory 73, and an erasure circuit 75. It is configured. The controller 57 is provided with a power switch 79 electrically connected to a power source 77. The ground state determination circuit 63 releases the jack ground when at least one of the jack ground sensors 49 provided in each of the four outrigger jacks 7 receives a ground release signal indicating that the jack ground has been released. Make a judgment to the effect. The boom posture calculation circuit 65 is based on the detection values (the turning angle, the undulation angle, and the amount of expansion / contraction of the telescopic boom 17) from the boom posture sensor 51, and the position of the work table 23 provided at the tip of the telescopic boom 17 shown in FIG. It has a function of calculating (three-dimensional position). Note that the position of the work table 23 is not limited to being specified by a three-dimensional position, but can also be specified by polar coordinates.
[0021]
The memory 73 is a storage circuit for storing the operation contents of the actuators 15, 17, 19 obtained by teaching work, and the storage contents can be freely read and written. The erasing circuit 75 has a function of erasing the contents stored in the memory 73.
[0022]
In the operation content extraction circuit 71, after the playback mode of the playback / normal switch 41 is selected and the start switch of the teaching storage start / end switch 43 is turned ON, the operator manually operates the boom operating device 25. Then, when the work table 23 is moved to a desired position by operating the actuators 15, 17, and 19, every predetermined time (hereinafter referred to as “operation start time”) from when the start switch is turned on. In addition, it has a function of extracting the position information of the work table 23 by the boom posture calculation circuit 65 and the operation input signal of the operation control valve 81 for operating the actuators 15, 17, 19. Then, the operation content extraction circuit 71 includes an operation start time, an operation input signal of the operation control valve 81 corresponding to the operation start time (hereinafter referred to as “operation content of the actuators 15, 17, and 19”), and a work table. 23 position information is stored in the memory 73. In addition, the operation start time for extracting the position information of the work table 23 can be arbitrarily set.
[0023]
When the reciprocating mode or the unidirectional mode is selected by the return path selection switch 53, the return path setting circuit 67 and the operation contents of the actuators 15, 17, and 19 corresponding to the operation start time stored in the memory 73 and the work table 23 The position information is read out, the extension amounts of the actuators 15, 17, 19 are calculated based on the position information of the work table 23 so as to correspond to the reciprocal mode or the unidirectional mode, and the actuators 15, 17 and 19 has a function of setting the operation contents of the new actuators 15, 17, and 19 and storing them in the memory 73.
[0024]
The movement trajectory display correction circuit 69 displays the movement trajectory of the work table 23 on the display corrector 55 based on the position information of the work table 23 stored in the memory 73, and the work table 23 displayed on the display corrector 55. When the operator indicates the part (point) to be corrected in the movement trajectory, after deleting the indicated point, the movement trajectory is corrected by connecting the points before and after the erased point, and the operation content is also corrected. In addition, when the operator specifies the end point of the movement trajectory, this end point is deleted, an adjacent point upstream from the deleted end point is set as a new end point, the operation content is corrected, and the corrected movement trajectory is set. The memory 73 has a function of storing the position information and the corrected operation content.
[0025]
The operation control circuit 61 controls the operation of the operation control valve 81 that controls the operation of the actuators 15, 17, 19 based on the operation information of the boom operation device 25, and the playback mode is switched by the playback / normal changeover switch 41. When the selection operation is performed and the start switch is turned ON by the teaching memory start / end switch 43, the operation content extraction circuit 71 is operated, and the operation content deletion switch 45 is turned ON, and the ground state determination circuit 63 performs the operation. When it is determined that the jack ground is released, the erasure circuit 75 is operated, and further, the operator operates in the state where the jack ground is determined to be released by the ground state determination circuit 63. The alarm lamp 59 is turned on when the content erasure switch 45 is not turned on. Note that three operation control valves 81 and an alarm lamp 59 are electrically connected to the operation control circuit 61.
[0026]
Next, the operation of the work table automatic moving device 40 of the present invention is as follows. (1) When performing teaching work, (2) When specifying a return path in the movement path of the work table 23, (3) Repeating work is performed a plurality of times. In the case of (4) correcting the movement trajectory, (5) erasing the operation contents of the actuators 15, 17, 19 will be described separately.
[0027]
First, a case where teaching work is performed will be described. With the telescopic boom 17 and the outrigger jack 7 stored in the vehicle body 3 shown in FIG. 1, the vehicle is moved close to the work site and stopped. Then, an operator (not shown) manually operates the operating lever 11a of the jack operating device 11 to project the outrigger jack 7 and ground the tip thereof to lift and support the vehicle body 3. When the vehicle body 3 is lifted and supported by the outrigger jack, the operator gets on the work table 23 and manually operates the operation lever 25a of the boom operation device 25 to operate the telescopic boom 17 to move the work table 23 to the work site. .
[0028]
When the work table 23 moves to the work site, the worker performs teaching work. That is, the operator selects the playback mode by the playback / normal switching switch 41 shown in FIG. 2, turns on the start switch of the teaching storage start / end switch 43, and then manually operates the boom operation device 25. Actuators 15, 17, and 19 are operated to move work table 23 from the current position to a desired position. When the start switch is turned on, the operation control circuit 61 activates the operation content extraction circuit 71, and the operation content extraction circuit 71 calculates the boom posture at regular intervals (operation start time) from when the start switch is operated. The position information of the work table 23 provided from the circuit 65 and the operation contents of the actuators 15, 17, 19 (operation input signals of the operation control valve 81) are extracted. Then, the operation start time, the position information of the work table 23 corresponding to the operation start time, and the operation contents of the actuators 15, 17, 19 are stored in the memory 73. When the work table 23 is moved to a desired position, the operator turns on the end switch of the teaching memory start / end switch 43 and stops the operation content extraction circuit 71 via the operation control circuit 61. Let
[0029]
As long as the power switch 79 is turned on and the power from the power source 77 is supplied to the controller 61, the boom posture sensor 51 is in an operating state, and the detection value by the boom posture sensor 51 is sent to the boom posture calculation circuit 65. .
[0030]
Next, the case where the return path in the movement locus of the work table 23 is designated will be described. When the operator operates the return path selection switch 53 shown in FIG. 2 to select the unidirectional mode shown in FIG. 3B, the return path setting circuit 67 shown in FIG. 2 stores the actuators 15, 17, 19 stored in the memory 73. And the position information of the work table 23 are read out, a straight path 83 connecting the end point C and the start point A of the movement trajectory of the work table 23 is calculated, and the end point is set so that the work table 23 moves along the straight path 83. The expansion amount of the actuators 15, 17, and 19 for every fixed time is calculated from C, and the operation content is set from the calculated expansion amount for every fixed time from this end point C. Then, the operation content of the set straight path 83 is stored in the memory 73.
[0031]
When the operator operates the return path selection switch 53 to select the reciprocating mode shown in FIG. 3C, the return path setting circuit 67 reads the operation contents of the actuators 15, 17, 19 stored in the memory 73, and the work The operation contents of the actuators 15, 17 and 19 are set so that the work table 23 moves from the end point C to the start point A along the movement trajectory. That is, the return path setting circuit 67 sets the operation contents of the actuators 15, 17, 19 stored in the memory 73 to operate in the reverse direction. Then, the set operation content of the return path is stored in the memory 73. For this reason, the memory 73 stores the operation content stored by the teaching work and the operation content to be returned.
[0032]
Next, a case where the work table 23 is repeatedly operated will be described. First, a case where only the teaching work content is performed will be described. The operator operates the number input unit 47 shown in FIG. 2 to designate the number of times 0, and selects and operates the playback mode by the playback / normal switching switch 41. When the operator turns on the start switch of the teaching memory start / end switch 43, the operation control circuit 61 reads the operation contents of the actuators 15, 17, 19 stored in the memory 73, and operates according to the operation contents. The extension boom 17 shown in FIG. 1 is moved by controlling the operation of the control valve 81 to cause the actuators 15, 17, and 19 to extend and contract. As a result, the work table 23 stops at the end point C via the point B from the start point A of the movement trajectory shown in FIG.
[0033]
When the operator designates the number of times 1 with the number of times input device 47, the work table 23 moves from the start point A to the end point C of the movement locus shown in FIG. It moves along the return path selected by the switch 53 and stops at the starting point A. Further, when the operator designates the number of times n (n is a natural number of 2 or more), the work table 23 moves along the movement locus, and then moves along the return path selected by the return path selection switch 53. Then, the work table 23 stops at the starting point A after moving (n-1) times along the path consisting of the movement trajectory and the return path.
[0034]
Next, a case where the movement locus is corrected will be described. FIG. 4 shows a part of the movement trajectory. In FIG. 4, points on the four movement trajectories P1, P2, P3, and P4 are shown, the point P4 is the end point, and the work table moves from P1 to P4 side. . Here, in order to correct the movement locus by deleting the point P3 on the movement locus, the operator operates the display corrector 55 shown in FIG. The operation of the display corrector 55 may be configured to operate in conjunction with the power switch 79 being turned ON, or an operation switch (not shown) provided in the display corrector 55 is turned ON. You may comprise so that it may operate | move.
[0035]
When the display corrector 55 is activated, the movement trajectory display correction circuit 69 reads the position information of the work table 23 stored in the memory 73 and the operation contents of the actuators 15, 17, 19 corresponding thereto, and the position information of the work table 23. Based on this, the movement locus display correction circuit 69 causes the display modifier 55 to display the movement locus of the work table 23. Then, the operator designates the point P3 in the movement trajectory displayed on the display corrector 55. Note that the display corrector 55 employs a touch panel method, and when the point P3 displayed on the display of the display corrector 55 is instructed by an operator's finger or a pointing stick, the fact that the point P3 has been designated is displayed. The corrector 55 is configured to be recognized. The point indication method is not limited to the touch panel method, and a method of pointing with a pointer may be used. In this case, the pointer is moved using designation means such as a joy stick or a mouse.
[0036]
When the point P3 is designated on the display corrector 55, the display corrector 55 sends the designation information of the point P3 to the movement trajectory display correction circuit 69, and the movement trajectory display correction circuit 69 receives the designation information from the memory 73. After deleting the position information of the point P3 from the read position information of the work table 23, the points P2 and P4 adjacent to the movement locus before and after the point P3 are connected by a straight line, and this straight line is set as a part of the movement locus. To correct the movement trajectory. Then, the corrected movement locus is displayed on the display corrector 55, and the operation contents of the actuators 15, 17, and 19 are corrected based on the corrected movement locus position information, and the corrected movement locus position information is displayed. And new operation contents are stored in the memory 73.
[0037]
In the example described above, the mode of deleting the intermediate point of the movement locus has been described. Next, the case of deleting the end point P4 will be described. When the point P4 shown in FIG. 4 is designated on the display corrector 55 shown in FIG. 2, the display corrector 55 sends the designation information of the point P4 to the movement locus display correction circuit 69, and the movement locus display correction circuit 69 sends this designation information. After deleting the position information of the point P4 from the position information of the work table 23 read from the memory 73 based on the above, the point P3 adjacent to the upstream side of the point P4 is set as the end point to correct the movement locus, The operation content is corrected, and the corrected movement locus position information and new operation content are stored in the memory 73.
[0038]
Next, the case where the operation contents of the actuators 15, 17 and 19 are deleted will be described. In order to perform work at another work site after completing work at one work site, an operator who is first on the work table 23 shown in FIG. 1 operates the boom operating device 23 provided on the work table 23. Then, the telescopic boom 17 is stored in the vehicle body 3. Then, the operator gets off the work table 23 and operates the operation lever 11 a of the jack operation device 11 to store the outrigger jack 7 in the vehicle body 3. At the same time, the jack ground sensor 49 shown in FIG. 2 detects that the jack ground is released, and this ground release signal is sent to the ground state determination circuit 63. When the grounding state determination circuit 63 recognizes that at least one of the four jack grounding sensors 49 has sent out a grounding release signal, it determines that the lifting support of the vehicle body 3 by the outrigger jack 7 has been released, The determination result is sent to the operation control circuit 61.
[0039]
The operation control circuit 61 that has received the determination result indicating that the lifting and supporting of the vehicle body 3 has been released turns on the alarm lamp 59 when the operation content erasure switch 45 is not turned on by the operator. When the warning lamp 59 is lit, the operator recognizes that the operation content erasure switch 45 is forgotten to be turned on, and turns on the operation content erasure switch 45. The operation control circuit 61 that has received the ON signal from the operation content erasure switch 45 activates the erasure circuit 75, and the operation contents of the actuators 15, 17, 19 stored in the memory 73 are erased by the erasure circuit 75. For this reason, when the vehicle is moved close to the new work site, the operation contents are erased in the memory 73. Therefore, if the new teaching work is not performed at the new work site, the work on the work table 23 is repeated. Can not. For this reason, in the new work site, the work table 23 does not repeatedly operate according to the old operation content, and the work table 23 can be prevented from colliding with the work object.
[0040]
In the above-described embodiment, the operation timing of the erasing circuit 75 shown in FIG. 2 is set to the state in which the lifting support of the vehicle body 3 is released by the outrigger jack 7. However, the present invention is not limited to this. When the telescopic boom 17 shown in FIG. 1 is placed on the boom receiver 27 and the telescopic boom 17 is stored in the vehicle body 3, (2) When the PTO mechanism is inactive, (3) Shift When the lever 35 is switched to a position for moving the vehicle such as 1st speed, 2nd speed, reverse, etc., (4) When the inclination angle of the vehicle body 3 with respect to the absolute horizontal exceeds the allowable angle range, (5) When the power supply to the controller 57 is once interrupted and then the power supply is performed, the operation of the erasing circuit 75 can be allowed.
[0041]
Hereinafter, these will be described. In the case of (1) above, a boom storage sensor (not shown) for detecting whether or not the telescopic boom 17 is placed at the tip of the boom receiver 27 shown in FIG. The operation control circuit 61 permits the operation of the erasure circuit 75 when it is detected that 17 is placed on the boom receiver 27 and the operation content erasure switch 45 shown in FIG.
[0042]
In the case of (2) above, when the PTO mechanism shown in FIG. 1 is in an inoperative state, that is, the driving force of the engine E is not taken out, and the operation contents shown in FIG. The operation control circuit 61 allows the operation of the erasing circuit 75 when the erasing switch 45 is turned on. Whether or not the PTO mechanism is in an inoperative state is detected by detecting an OFF operation of a PTO changeover switch (not shown) provided in the operation cabin 5 shown in FIG.
[0043]
In the case of (3) above, the shift lever 35 shown in FIG. 1 is switched to the 1st speed, 2nd speed... Reverse position, etc., and the operation content erasure switch 45 shown in FIG. Sometimes the operation control circuit 61 allows the erasure circuit 75 to operate. Whether or not the position of the shift lever 35 has been switched is detected by a shift lever operation position detection sensor such as a limit switch or a proximity switch provided in the transmission TM connected to the shift lever 35. In addition to the shift lever operation position detection sensor, a brake release detection sensor that detects a state in which the operation of the parking brake PB shown in FIG. 1 is released can be used. Further, in the case of a self-propelled aerial work vehicle having a traveling device on the work table 23, the operation lever provided on the traveling device is being operated by the operator, and the operation contents shown in FIG. The operation control circuit 61 allows the operation of the erasing circuit 75 when the erasing switch 45 is turned on.
[0044]
In the case of (4) above, the vehicle body 3 shown in FIG. 1 is provided with an inclination angle sensor (not shown) for detecting the inclination angle of the vehicle body 3 with respect to the absolute horizontal, and the inclination angle detected by the inclination angle sensor is A vehicle body inclination angle determination circuit for determining whether or not the allowable angle range is exceeded is provided in the controller 57, and it is determined by the vehicle body inclination angle determination circuit that the detected value of the inclination angle sensor exceeds the allowable angle range, and FIG. The operation control circuit 61 permits the operation of the erasing circuit 75 when the operation content erasing switch 45 shown in FIG.
[0045]
In the case of (5), the controller 57 is provided with a power supply determination circuit (not shown) for determining whether or not the power supply to the controller 57 is once interrupted and then supplied again. When the vehicle is moved to another work site, the power switch 79 shown in FIG. 2 is turned off to cut off the power supply to the controller 57, and the controller 57 is activated when the vehicle moves to a new work site. The power switch 79 is turned on to supply power again. For this reason, when the power supply to the controller 57 is once interrupted and then resupplied, the power supply determination circuit determines that the power has been reapplied, and the operation control circuit 61 operates the erase circuit 75 according to the determination result. Is acceptable. When a non-volatile memory is used as the memory 73, the erasure circuit 75 as described in the above item (5) is required to operate.
[0046]
In this way, the retracted state of the telescopic boom 17 is detected, the non-operating state of the PTO mechanism is detected, the operating position of the shift lever 35 is detected, the tilt angle of the vehicle body 3 is detected, and the power supply state to the controller 57 is detected. Since the operation contents of the movement source actuators 15, 17 and 19 are always erased at the work site at the movement destination, the work is performed based on the old operation contents at the work site at the movement destination. It is possible to prevent the table 23 from being repeatedly operated.
[0047]
It should be noted that the erasing circuit 75 can be activated when the operation control circuit 61 receives information that the vehicle has traveled at the time when the erasing circuit 75 is activated.
[0048]
[Second Embodiment]
Next, a work platform automatic movement apparatus for a work vehicle according to a second embodiment of the present invention will be described. In the second embodiment, only differences from the first embodiment will be described, and the same reference numerals will be given to the same aspects as those in the first embodiment, and the description thereof will be omitted. As shown in FIG. 5, the workbench automatic movement device 40 of the second embodiment is configured to include a composite operation device 85, a mode switching circuit 87, and an operation content setting circuit 89. The composite operation device 85 is an operation device that is operated when the work table 23 shown in FIG. 1 is automatically moved in the horizontal or vertical direction, and is operated by manually operating an operation lever (not shown) provided in the composite operation device 85. It is comprised so that the base 23 can be moved to a horizontal or vertical direction.
[0049]
Note that the composite operation device 85 can also be used as the boom operation device 25. In this case, the boom operation device 25 is provided with a mode change switch (not shown), and when the operation lever 25a of the boom operation device 25 is manually operated by switching the mode change switch to one side, the work table 23 is provided. Can be moved in the horizontal or vertical direction automatically, and when the operation lever 25a is manually operated by switching the mode switch to the other, the actuators 15, 17 and 19 are operated. Each axis can be operated directly.
[0050]
The mode switching circuit 87 recognizes the operation mode of each axis operation or compound operation when each axis operation by the boom operation device 25 or compound operation by the compound operation device 85 is performed, and the result is obtained. It has a function to send to the operation control circuit 61. The memory 73 stores the movement trajectory of the work table 23 corresponding to the operation start time and the operation signal of the composite operation device 85 when the work table 23 shown in FIG. When the multi-operation device 85 is operated, the position (target position) to which the work table 25 is moved by the multi-operation device 85 can be calculated, and the calculated position can be stored in the memory 73. The operation content setting circuit 89 sets the operation content of the actuators 15, 17, 19 for each operation start time based on the movement trajectory of the work table 23 stored in the memory 73, and responds to an operation signal from the composite operation device 85. It has a function to set the operation content. When the target position of the work table 25 by the composite operation device 85 is stored in the memory 73, the operation content setting circuit 89 sets the operation content for moving the work table 23 to this position.
[0051]
Next, the action of the worktable automatic moving device 40 in the second embodiment is as follows. (1) Teaching, that is, when the movement trajectory of the worktable 23 and the operation signal of the composite operating device are stored in the memory 73, (2) ▼ A case where repeated work is performed will be described. First, the case where teaching is performed will be described. As shown in FIG. 6, in order to teach the movement trajectory of the workbench 23 shown by a solid line, an operator who has boarded the workbench 23 shown in FIG. 1 uses the playback / normal switch 41 shown in FIG. After the mode is selected and the start switch of the teaching memory start / end switch 43 is turned ON, the boom operating device 25 is manually operated to activate the actuators 15, 17 and 19, and the work table 23 is positioned at the current position shown in FIG. Move from (point P1) to point P2.
[0052]
Here, when the boom operating device 25 is manually operated at the point P1, the mode switching circuit 87 shown in FIG. 5 recognizes that each axis is operated and switches the operation mode to the manual mode. An operation signal of the operation device 25 is sent to the operation control circuit 61. The operation control circuit 61 controls the operation of the operation control valve 81 based on the received operation signal of the boom operating device 25 to operate the actuators 15, 17 and 19 to move the work table 23 from the point P1 to the point P2. At the same time, the operation control circuit 61 receives the position information (movement trajectory) of the work table 23 provided from the boom posture calculation circuit 65 at regular intervals (operation start time) from when the start switch is turned on in the memory 73. ) And this movement trajectory is caused by each axis operation mode.
[0053]
When the work table 23 moves to the point P2, the operator operates the composite operation device 85 to move the work table 23 vertically upward to move the work table 23 from the point P2 to the point P3. Here, when the operator operates the composite operation device 85 at the point P2, the position of the work table 23 provided from the boom posture calculation circuit 65 when the composite operation device 85 is operated, and the operation signal of the composite operation device 85. (Operation signal for moving the work table 23 vertically upward) and the fact that it is in the composite operation mode are stored in the memory 73. The memory 73 also stores a movement locus of the work table 23 that has moved from the point P2 to the point P3 corresponding to the operation start time.
[0054]
When the workbench 23 moves to the point P3, the operator operates the composite operation device 85 to move the workbench 23 horizontally and move the workbench 23 to the point P4. Here, when the operator operates the composite operation device 85 at the point P3, the operation signal of the composite operation device 85 (operation signal for moving the work table in the horizontal direction) and the fact that it is in the composite operation mode are stored in the memory 73. The Further, the movement path of the work table 23 moved from the point P3 to the point P4 corresponding to the operation start time is stored in the memory 73. Then, the operator turns on the end switch of the teaching storage start / end switch 43 to stop the information recording in the memory 73 via the operation control circuit 61.
[0055]
Next, a case where repetitive work is performed will be described. The operator moves the work table 23 to the point P1 shown in FIG. 6 and then selects and operates the playback mode by the playback / normal switching switch 41 shown in FIG. When the operator turns on the start switch of the teaching storage start / end switch 43, the operation control circuit 61 operates the operation content setting circuit 89, and the operation content setting circuit 89 is stored in the memory 73. The movement trajectory and the operation signal of the composite operation device 85 are read out, and the operation content (input signal of the operation control valve) of the operation control valve 81 for each predetermined time is set based on the read content. The operation control circuit 61 controls the operation of the operation control valve 81 based on the contents, and the work table 23 moves from the point P1 to the point P2.
[0056]
When the operation content setting circuit 89 recognizes that the position of the work table 23 provided from the boom posture calculation circuit 65 is substantially the same as the position of the work table 23 stored together with the operation signal of the composite operation device 85, the operation content The setting circuit 89 switches the operation mode to the composite operation mode, and sets the operation content for moving the work table 23 vertically upward based on the operation signal of the composite operation device 85. Based on this operation content, the operation control circuit 61 controls the operation of the operation control valve 81 to operate the actuators 15, 17, and 19, and the work table 23 moves vertically upward from the point P2 to the point P3. Moving. Here, whether or not the work table 23 has moved to the point P3 may be monitored by the operation content setting circuit 89 from the point P2 to the point P3. The operation content setting circuit 89 may monitor the moving time of the work table 23 moving to P3.
[0057]
When the work table 23 arrives at the point P3, the operation content setting circuit 89 confirms that the operation mode is the composite operation mode, and then moves the work table 25 forward in the horizontal direction based on the operation signal of the composite operation device 85. The operation content to be operated is set, and the operation control circuit 61 controls the operation of the operation control valve 81 based on the operation content to move the work table 23 from the point P3 to the point P4 and stop it.
[0058]
Thus, the operation content setting circuit 89 sets the operation content based on the movement trajectory of the work table 23 stored in the memory 73 and the operation signal of the composite operation device 85, and the operation control circuit 61 sets the operation content based on this operation content. Since the actuators 15, 17, and 19 are operated, it is possible to easily perform repetitive work including the work of moving the work table 23 in the vertical direction or the horizontal direction, and to improve the work efficiency of the whole work.
[0059]
In the first and second embodiments described above, when a load is placed on the work table 23 after the teaching work is completed and the work is repeatedly performed, the load is overloaded before the controller 57 performs the work repeatedly. If the controller 57 determines that there is a risk of overloading, the alarm operation or repetitive work can be restricted.
[0060]
【The invention's effect】
According to the work platform automatic moving device of the work vehicle of the present invention, when the non-operation state determining means determines that the work table moving means cannot be operated, the erasing operation permitting means operates the operation content erasing means. By permitting, when the vehicle moves to a new installation location, the operation content before the vehicle installation is erased by the operation content erasure means. The operation can be prevented in advance, and the work table corresponding to the work site can be regenerated and moved.
[0061]
Further, according to the work table automatic moving apparatus of the work vehicle according to the present invention, when the work table is moved from the end point of the moving track calculated by the track calculating unit to the starting point, the work table moves along the moving track. The operation contents of the work table moving means are set in the above, the playback control for operating the work table moving means based on the set operation contents, and the route connecting the end point and the start point of the movement locus with a straight line are calculated. The operation content of the work table moving means is set so that the work table moves along the straight path, and any one of the playback controls for operating the work table moving means can be selected based on the set operation content. In consideration of the work contents and the environment of the movement route, the work platform can be returned to the starting point in a short time, or the possibility of contact with an obstacle on the way back can be avoided, and the work efficiency of the whole work can be avoided. The It is possible to above.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view of an aerial work vehicle equipped with an automatic work platform moving device for a work vehicle according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of a worktable automatic moving apparatus according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of the workbench automatic movement apparatus according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of the workbench automatic movement apparatus according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a block diagram of a worktable automatic moving apparatus according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of the workbench automatic movement apparatus according to the second embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 High-altitude work vehicle (work vehicle)
3 body
17 Telescopic boom (work platform moving means)
23 workbench
25 Boom operating device (operating means)
40 Work table automatic movement device
53 Return selection switch (playback control selection means)
61 Operation control circuit (work table regeneration movement control means, erasure operation permission means)
63 Ground state determination circuit (non-operation state determination means)
67 Return path setting circuit (trajectory calculation means, playback control setting means)
73 Memory (operational storage means)
75 Erase circuit (operation content erase means)

Claims

Work table moving means provided on a vehicle body, a work table moved by the work table moving means, operation means for operating the work table moving means, and the work operated by the operation of the operation means Operation storage means for storing the operation contents of the platform movement means, work table regeneration movement control means for operating the work table movement means according to the operation contents stored in the operation storage means, and stored in the operation storage means An operation content erasing means for erasing the operation content,
Non-operation state determination means for determining whether or not the work table moving means is in an inoperable state;
An erasing operation permitting means for permitting an operation of the operation content erasing means when the non-operating state determining means determines that the work table moving means cannot be operated. Work table automatic moving device.

A work table moving means provided on the vehicle body, a work table moved by the work table moving means, an operation storage means for storing operation contents of the work table moving means, and an operation stored in the operation storage means A work table regeneration movement control means for operating the work table movement means according to the contents,
Trajectory calculating means for calculating a movement trajectory of the work table based on the operation content stored in the operation storage means;
When the work table is moved from the end point of the movement locus calculated by the locus calculation means to the start point, the operation content of the work table movement means is set so that the work table moves along the movement locus. Based on the set operation content, playback control for operating the work table moving means and a route connecting the end point and start point of the moving track with a straight line are calculated, and the work table moves along the calculated straight route. Playback control setting means for setting the operation content of the work table moving means and setting the playback control for operating the work table moving means based on the set operation content;
A work table automatic movement apparatus for a work vehicle, comprising: a playback control selection means for selecting any of the playback controls set by the playback control setting means.