JP3619811B2 - Pulse radar equipment - Google Patents
Pulse radar equipment Download PDFInfo
- Publication number
- JP3619811B2 JP3619811B2 JP2002132965A JP2002132965A JP3619811B2 JP 3619811 B2 JP3619811 B2 JP 3619811B2 JP 2002132965 A JP2002132965 A JP 2002132965A JP 2002132965 A JP2002132965 A JP 2002132965A JP 3619811 B2 JP3619811 B2 JP 3619811B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- sampling
- signal
- distance
- timing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、電波を送信し、その送信した電波がターゲットで反射した反射波を受信することによってターゲットの有無を検出し、検出したターゲットまでの距離及び相対速度を計測するパルスレーダ装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来のパルスレーダ装置としては、特開平7−72237号公報にて提案されているものがある。この装置は、図17に示すように、パルス信号送出手段101によってパルス状の信号を周期的に出力する。そして、ターゲットからの反射パルスを反射パルス信号受信手段103によって連続的に受信し、2値化手段によって2値化する。そしてサンプリング手段104が、送出手段101の送出タイミング後、一定の一つまたは複数のサンプリング点毎に2値化信号をサンプリングして0または1のサンプリング値を得て、これをサンプリング点それぞれの点に対応する加算・記憶手段105に与える。そこで、加算・記憶手段105は送出手段101によるパルス信号の所定の送出回数分ずつ0または1のサンプリング値を加算する。所定回数分の加算処理が終了すると、判定手段106が加算・記憶手段105毎の加算値を加算回数で除算して得られる正規化加算値を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部のターゲットからの反射信号が存在するか否かを判定し、これに基づいて外部のターゲットの有無を判定する。102はパルス信号送出手段101、サンプリング手段104、加算・記憶手段105、及び判定手段106を制御する制御手段である。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、送信と受信のアイソレーションが悪く、いわゆる漏れ波形が存在する場合、あるいはレドームがある場合、次のような理由により、上記の装置を用いて10m未満の距離に存在するターゲットの検出、及びそのターゲットまでの距離の測定を行うことは困難である。すなわち、提案されている装置では、その送信パルス幅が距離にして10mに相当する66.7nsであるので、図18に示すように、10mよりも近い距離にターゲットが存在する場合、漏れ波形あるいは2次レドームによる反射波とターゲットによる反射波の波形が重なり合った波形が検出される。そのため、非送信中の受信レベル、いわゆるノイズレベルをもとに閾値を設定したのでは、漏れ波形の立ち上がりしか検出できず、本当に検出したい反射波の立ち上がりを検出することができない。
【0004】
こういった課題への対策として、W.Weidmann and D.Steinbuch,“High Resolution Radar for Short Range Automotive Applications”,28th European Microwave Conference Amsterdam,1998に記載のように、パルス幅を350psといった非常に短いものにする方法や、特開平10−62518号公報に記載のように、送信波形を利用して漏れ波形を打ち消してしまう方法が提案されている。前者の文献に記載されているように送信パルス幅を350psまで短くすると、ターゲットまでの距離が約5cm以下の場合しか漏れ波形と反射波の波形が重ならないので、上述の課題は解決されるものの、その占有帯域幅が非常に広くなるので、現行の電波法の範囲では使用できないという問題点がある。また、特開平10−62518号公報のように送信波形を利用して漏れ波形を打ち消す方法の場合、個体差あるいは使用条件の違いによる送信と漏れ波形の受信までの時間間隔の違い、漏れ波形の大きさの違いなどに対応することが難しく、状況に合わせて調整しなければならないという問題点がある。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、上記のような問題点を解消するために発明されたものであり、図2に示すように、送受信間の漏れ信号、あるいはレドームなどレーダに対して固定されたターゲットからの反射信号と、移動しているターゲットからの反射信号との位相差が変化すると受信信号が変化することを利用して、送受間の漏れ信号あるいはレドームなどレーダに対して固定されたターゲットからの反射信号が存在しても、現行の電波法の範囲内で正しくターゲットを検出できるパルスレーダ装置を実現するものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項1に係るパルスレーダ装置は、パルス状の電波を送信する送信手段と、この送信手段から送信した電波が複数のターゲットで反射した反射波を受信し、 ビート信号を出力する受信手段と、送信からの所定の時間間隔でビート信号をサンプリングするサンプリング手段と、サンプリングタイミング毎にサンプリング手段の時系列出力をFFT演算するFFT演算手段と、このFFT演算手段からの出力をもとにターゲットの有無を判断する検出判定手段と、ターゲットまでの距離及び相対速度を演算する距離・相対速度演算手段と、電波の送信、受信、信号処理のタイミング制御を行うタイミング制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【0007】
また、この発明の請求項2に係るパルスレーダ装置は、パルス状の電波を送信する送信手段と、この送信手段から送信した電波が複数のターゲットで反射した反射波を受信し、ビート信号を出力する受信手段と、送信からの所定の時間間隔でビート信号をサンプリングするサンプリング手段と、サンプリングタイミング毎にサンプリング手段の時系列出力をFFT演算するFFT演算手段と、このFFT演算手段からの出力をもとにターゲットの有無を判断する検出判定手段と、ターゲットを弁別する弁別手段と、 ターゲットまでの距離及び相対速度を演算する距離・相対速度演算手段と、電波の送信、受信、信号処理のタイミング制御を行うタイミング制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【0008】
この発明の請求項3に係るパルスレーダ装置は、パルス状の電波を送信する送信手段と、この送信手段から送信した電波が複数のターゲットで反射した反射波を受信し、 ビート信号を出力する受信手段と、送信からの所定の時間間隔でビート信号をサンプリングするサンプリング手段と、サンプリングタイミング毎にサンプリング手段の時系列出力をFFT演算するFFT演算手段と、このFFT演算手段からの出力をもとにターゲットの有無を判断する検出判定手段と、ターゲットを弁別する弁別手段と、 ターゲットまでの距離及び相対速度を演算する距離・相対速度演算手段と、電波の送信、受信、信号処理のタイミング制御を行うタイミング制御手段と、自車両の速度を検出する車速検出手段と、道路などの不要な信号を除去する不要信号除去手段とを備えたことを特徴とするものである。
【0009】
この発明の請求項2または請求項3に記載のパルスレーダ装置において、ターゲットを弁別する上記弁別手段は、上記FFT演算手段から得られるピーク周波数を用いてターゲットを弁別することを特徴とするものである。
【0010】
この発明の請求項4に記載のパルスレーダ装置において、上記弁別手段が近距離相当のサンプリングタイミングから順にターゲットを弁別していく際、検出されたターゲットのピーク周波数が初めて検出される周波数の場合、そのサンプリングタイミングからターゲットまでの距離を求め、その周波数からターゲットとの相対速度を求める距離・相対速度演算手段を持つことを特徴とするものである。
【0011】
この発明の請求項6に係るパルスレーダ装置は、パルス状の電波を送信する送信手段と、この送信手段から送信した電波が複数のターゲットで反射した反射波を受信し、ビート信号を出力する受信手段と、この受信手段からの信号をあらかじめ設定した所定レベルとの比較により2値化するコンパレータ手段と、送信からの所定の時間間隔でコンパレータ手段の出力をサンプリングし、そのサンプリング結果をサンプリングタイミング毎に所定回数分積算する受信信号積算手段と、各サンプリングタイミングにおける上記受信信号積算手段の積算結果を所定時間毎に読み出し、FFT演算を行うFFT演算手段と、このFFT演算手段からの出力をもとに、ターゲットの有無を判断する検出判定手段と、ターゲットまでの距離及び相対速度を演算する距離・相対速度演算手段と、電波の送信、受信、信号処理のタイミング制御を行うタイミング制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【0012】
この発明の請求項7に係るパルスレーダ装置は、パルス状の電波を送信する送信手段と、この送信手段から送信した電波が複数のターゲットで反射した反射波を受信し、ビート信号を出力する受信手段と、この受信手段からの信号をあらかじめ設定した所定レベルとの比較により2値化するコンパレータ手段と、送信からの所定の時間間隔で上記コンパレータ手段の出力をサンプリングし、そのサンプリング結果をサンプリングタイミング毎に所定回数分積算する受信信号積算手段と、各サンプリングタイミングにおける上記受信信号積算手段の積算結果を所定時間毎に読み出し、FFT演算を行うFFT演算手段と、このFFT演算手段からの出力をもとに、ターゲットの有無を判断する検出判定手段と、ターゲットを弁別する弁別手段と、ターゲットまでの距離及び相対速度を演算する距離・相対速度演算手段と、電波の送信、受信、信号処理のタイミング制御を行うタイミング制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【0013】
この発明の請求項8に係るパルスレーダ装置は、パルス状の電波を送信する送信手段と、この送信手段から送信した電波が複数のターゲットで反射した反射波を受信し、ビート信号を出力する受信手段と、この受信手段からの信号をあらかじめ設定した所定レベルとの比較により2値化するコンパレータ手段と、送信からの所定の時間間隔で上記コンパレータ手段の出力をサンプリングし、そのサンプリング結果をサンプリングタイミング毎に所定回数分積算する受信信号積算手段と、各サンプリングタイミングにおける上記受信信号積算手段の積算結果を所定時間毎に読み出し、FFT演算を行うFFT演算手段と、このFFT演算手段からの出力をもとに、ターゲットの有無を判断する検出判定手段と、ターゲットを弁別する弁別手段と、ターゲットまでの距離及び相対速度を演算する距離・相対速度演算手段と、電波の送信、受信、信号処理のタイミング制御を行うタイミング制御手段と、自車両の速度を検出する車速検出手段と、道路などの不要な信号を除去する不要信号除去手段とを備えたことを特徴とするものである。
【0014】
この発明の請求項7または請求項8に記載のパルスレーダ装置において、ターゲットを弁別する上記弁別手段は、上記FFT演算手段から得られるピーク周波数を用いてターゲットを弁別することを特徴とするものである。
【0015】
この発明の請求項9に記載のパルスレーダ装置は、上記弁別手段が近距離相当のサンプリングタイミングから順にターゲットを弁別していく際、検出されたターゲットのピーク周波数が初めて検出される周波数の場合、そのサンプリングタイミングからターゲットまでの距離を求め、その周波数からターゲットとの相対速度を求める距離・相対速度演算手段を持つことを特徴とするものである。
【0016】
この発明の請求項6乃至請求項10のいずれか一項に記載のパルスレーダ装置において、上記受信信号積算手段の積算結果に応じて、受信信号のグランドレベルを変更するグランドレベル変更手段を付加したことを特徴とするものである。
【0017】
この発明の請求項11に記載のパルスレーダ装置において、上記グランドレベル変更手段は、上記受信信号積算手段によるサンプリングタイミング毎の積算結果の平均値が所定の範囲を超えている場合に信号を出力するグランドレベル制御手段により制御されることを特徴とするものである。
【0018】
【発明の実施の形態】
実施の形態1.
以下、この発明の実施の形態1を図について説明する。本実施の形態におけるパルスレーダ装置は、図1に示すように、大きく5つの部分から構成される。
【0019】
すなわち、所定幅、例えば96nsのパルス状の電磁波(中心周波数24.125GHz)を一定の周期、例えば1024nsで送信する送信手段501及びその電磁波の周辺対象物(ターゲット)による反射波を受信する受信手段502から構成されるRFモジュール1、受信手段502により受信した信号が飽和しないように、後述のCPUによる指示に基づきグランドレベルを変更するグランドレベル変更手段511を備えた加算器回路2、加算回路2の出力を2値化するためのコンパレータ手段503を備えたコンパレータ回路3、タイミング制御手段509及び受信信号積算手段504を備えサンプリング手段として機能するフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ(=FPGAと略す)4、高速フーリエ変換(=FFTと略す)演算手段505、検出判定手段506、ターゲット弁別手段507、距離・相対速度演算手段508、及びクランドレベル制御手段510を備えたCPU5である。
【0020】
ここでは、受信信号を2値化し、積算する例を示すが、受信信号をA/D変換し、CPU5にて、FFT演算、検出判定、ターゲット弁別、距離・相対速度演算を行う構成にしてもよい。
【0021】
先ず、RFモジュール1の構成を図3に示す。発振器601による10.8375GHzの信号は、電力分配器602で二分され、その一方はミキサ603にて発振器604による1.225GHzの信号とミキシングされ、その後、変調器605にて送信信号に基づいてパルス状の信号となる。
【0022】
次に逓倍器606にて2逓倍され、続くフィルタ607を通して24.125GHzの信号となり、送信アンテナ608より電波として外部に放射される。外部のターゲットにより反射された電波は、受信アンテナ609で受信され、RF増幅器610により増幅された後、ミキサ611において、発振器601からの信号とミキシングされ、ビート信号として中間周波数まで落とされる。その後、中間周波増幅器612、フィルタ613、増幅器614を経由し、検波器615にて包絡線検波され受信信号となる。
【0023】
次に、タイミング制御手段509及び受信信号積算手段504を備えサンプリング手段として機能するFPGA4の内部構成を図4(a)に、その動作タイミングチャートを図4(b)に示す。
【0024】
図4(a)(b)について説明すると、このFPGA4はタイミング制御手段509と受信信号積算手段504を備えており、これはタイミング制御回路11、シフトレジスタ12、シフトレジスタ12の各ビットに対応した加算器K1〜Knと積算用レジスタR1〜Rnから構成されている。タイミング制御回路11は、FPGA4外部からの発振器によるクロック信号a(例えば125MHz=8ns周期)に基づき、送信手段501が電磁波放射をON/OFFするための送信信号b(例えば、幅96ns、周期1024ns)と、後述のシフトレジスタ12に対してビットシフトするタイミングを伝えるシフト信号dと、加算器K1〜Knに対して加算タイミングを伝える加算信号eと、積算用レジスタR1〜Rnに対して加算器K1〜Knの出力を保持するタイミングを伝える積算信号eと、積算処理終了をCPU5に対して伝える積算処理終了信号fとを生成する。シフトレジスタ12は、タイミング制御回路11のシフト信号dに基づき1ビットずつシフトしながら、コンパレータ回路503の出力する受信信号の2値化データを記憶していく。加算器K1〜Knは、タイミング制御回路11からの加算信号eに従って、各ビットの2値化データ(0または1)と積算用レジスタR1〜Rnの内容を加算する。積算用レジスタR1〜Rnは、加算器K1〜Knによる出力を積算データとして保持し、CPU5からの要求があるときには積算用レジスタの内容を出力する。
【0025】
次にこのFPGA4の動作を説明する。まず、外部クロック信号aに基づき、送信信号bを立ち上げ、10クロック後に立ち下げる。送信信号bの立ち上げと同時にクロック信号aに同期したシフト信号dをシフトレジスタ12のビット数だけ出力する。このシフト信号dに基づき、シフトレジスタ12はコンパレータ回路3の出力する2値化データ(受信信号)cを各ビットに保持していく。続いて、シフトレジスタ12のビット数分のシフト信号dを出力した後、加算/積算信号eを出力する。この信号に基づいて、加算器K1〜Kn、積算用レジスタR1〜Rnはそれぞれ加算・積算データの保持を行う。そして、所定回数(例えば1000回)、この動作を繰り返した後、CPU5に対して積算処理終了信号fを出力する。この積算処理終了信号fを受信すると、CPU5は各積算用レジスタR1〜Rnの内容を読み出す。
【0026】
続いて、FFT演算手段505、検出判定手段506、ターゲット弁別手段507、距離・相対速度算出手段508、及びグランドレベル制御手段510を有するCPU5における処理について説明する。
【0027】
CPU5では、図5に示すように、まずステップ801にてCPU5内部の初期化を行う。続いてステップ802でデータの初期化を行った後、ステップ803でFPGA4からの積算処理終了信号を待つ。FPGA4からの積算処理終了信号を受信すると、ステップ804で各サンプリングタイミングでの積算結果をFPGA[i][j]という2次元配列に格納していく。ここで、i(=0〜N;Nはシフトレジスタ12のビット数)はサンプリングタイミンクを、j(=0〜63;格納データ数を64回とした場合)は格納の順番を示す。
【0028】
FPGA4からの積算処理終了信号fの受信回数が所定回数(ここでは64回)に達すると、ステップ805からステップ806以降の処理、すなわち、グラントレベル制御処理(ステップ806)、FFT演算処理(ステップ807)、検出判定処理(ステップ808)、ターゲット弁別処理(ステップ809)、距離・相対速度演算処理(ステップ810)を行う。その後、ステップ811にて処理周期である50msが経過したか否かを確認し、もし経過していれば、ステップ802に戻って同じ動作を繰り返す。
【0029】
ステップ806のグランドレベル制御処理について、より詳細に説明する。図6に示すように、図中Aの位置に閾値を設定して2値化した場合、周辺ターゲットの有無に関わらず常時1となりターゲットを検出できない。グランドレベル制御処理は、受信信号のクランドレベルを調整することで、受信信号全体を上下させ、閾値が図中Bの位置に来るようにするための処理である。
【0030】
図7にグランドレベル制御処理のフローチャートを示す。ステップ1001からステップ1009の処理にて、各サンプリングタイミングにおける64回分の積算値の和Sum[i] の平均値SumMeanを算出する。ステップ1010にてSumMeanとあらかじめ設定した値SUMMEAN1とを比較し、SumMeanがSUMMEAN1以上の場合、ステップ1012でグラントレベル変更手段511である加算器回路2への指示値を減らす。一方、SUMMEAN1のほうが大きい場合、ステップ1011にてSumMeanとSUMMEAN2(ただしSUMMEA1>SUMMEAN2)とを比較し、SumMeanがSUMMEAN2以下の場合、ステップ1014でグランドレベル変更手段511である加算器回路2への指示値を増やす。また、SUMMEAN2の方が小さい場合は、ステップ1013にて前回の指示値をそのまま保持する。そして、ステップ1015にて指示値をD/A変換してCPU5から出力し、加算器回路2にて受信信号と加算することで受信信号のグランドレベルを調整する。なお、本実施の形態では、受信信号のグランドレベルを変更することで、閾値の位置を調整しているが、閾値自体を制御してもかまわない。
【0031】
図5のステップ807のFFT演算処理についてより詳細に説明する。図8に示すように、送受間の漏れ信号あるいはレドームなどレーダに対して固定されたターゲットからの反射信号と、移動しているターゲットからの反射信号とが重畳された部分は、その位相が変化するために、ターゲットの相対速度に応じて、そのレベルが変化する。図8では、時刻がt=T1からT4まで変化する間に、前述した重畳部分のレベルが変化する様子を示している。いま、その変化の割合すなわち周波数をfa[Hz]とすると、以下の式1で表される。
fa=(2×V/c)×fo (式1)
ただし、V:ターゲットの相対速度[m/s]、
c:光速×104[m/s]、
fo:キャリア周波数[Hz]
よって、(式1)より、ターゲットの相対速度は、以下の式2で表される。
V=(c/(2×fo))×fa (式2)
従って、送信タイミングからある時間後のポイントに着目し、時系列データをFFT演算処理すると、そのピーク周波数からターゲットの相対速度の絶対値を知ることができる。
【0032】
コンパレータを用いて受信信号を2値化し、所定回数分積分した結果に対しても同様のことがいえる。図9に示すように受信信号Rxに第1の閾値を設け、2値化し、所定回数例えば1000回積分する。この積分結果のうち、送受間の漏れ信号あるいはレドームなどレーダに対して固定されたターゲットからの反射信号と、移動しているターゲットからの反射信号とが重畳された部分は、その位相差が変化するために、ターゲットの相対速度に応じてそのレベルが変化する。よって、積分結果の時系列データ(図9では64データ)をFFT演算処理することで、同様にターゲットの相対速度の絶対値を知ることができる。
【0033】
図10にFFT演算処理のフローチャートを示す。まず、ステップ1301にて注目するサンプリングタイミングを初期化する。次のステップ1302にて、注目するサンプリングタイミングの格納されたFPGA4からの出力データ(受信信号積算手段504からの出力)について、FFT演算を行い、その結果をFFT[i][j]という2次元配列に格納する。ステップ1303にて注目するサンプリングタイミングを一つ進め、ステップ1304にて全てのサンプリングタイミングについてFFT演算処理を行ったかどうかをチェックし、全て終わっていなければ、ステップ1302に戻り、同様の処理を行う。ステップ1304にて全てのサンブリングタイミングについてFFT演算処理が終わっている場合には、処理を終える。
【0034】
図5のステップ808の検出判定処理では、ステップ807のFFT積算処理からの出力のうち、予め設定したレベルを超えるものについて、ターゲットが有りと判断する。
【0035】
次に、図5のステップ809のターゲット弁別処理について、より詳細に説明する。例えば、図11のように、パルスレーダ装置を搭載した車両0に対して、車両1、車両2が並走しているような状況の場合、ステップ808の検出判定処理により、サンプリングタイミング0では何も検出されないが、サンプリングタイミング1では路面等の反射による周波数成分が検出される。よって、サンプリングタイミング1で新たなターゲットが存在すると判定する。同様にサンプリングタイミング2,3・・・と順次検出判定処理結果を調べていくと、サンプリングタイミング4で車両1からの反射による新たな周波数成分が検出される。よって、サンプリングタイミング4で新たなターゲットが存在すると判定する。同様にして、サンプリングタイミング8で車両2からの反射による新たな周波数成分が検出されるので、サンプリングタイミング8で新たなターゲットが存在すると判定する。以上のようにしてターゲット弁別を行う。
【0036】
図12にターゲット弁別処理のフローチャートを示す。まず、ステップ1501にて注目するサンプリングタイミングを初期化する。次にステップ1502にて、ステップ808の検出判定処理で検出された新たな周波数ピークが存在するかどうかをチェックし、新たな周波数ピークが存在するときには、ステップ1503にてそのサンプリングタイミングのターゲット存在フラグ[i]をセットし、ステップ1504へすすむ。新たな周波数ピークが存在しない場合には、ステップ1504にて注目するサンプリングタイミングを一つ進め、ステップ1505で全てのサンプリングタイミングで上記処理を行ったかどうかをチェックし、行っていない場合には、ステップ1502に戻り、上記の処理を行う。全てのサンプリングタイミングにて処理を終えた場合には、ターゲット弁別処理を終える。
【0037】
次に、図5のステップ810の距離・相対速度演算処理について、より詳細に説明する。ステップ809のターゲット弁別処理でターゲットが存在すると判定されたサンプリングタイミングから距離を算出し、そのピーク周波数から相対速度を算出する。
【0038】
図13に距離・相対速度演算処理のフローチャートを示す。まず、ステップ1601にて注目するサンプリングタイミングを初期化する。ステップ1602では、前回求めた距離及び相対速度の情報を保存し、ステップ1603ではターゲット番号kを初期化し、距離及び相対速度情報を初期化する(Dist[k]=末検出相当距離、Speed[k]=末検出相当相対速度、k=0〜Nt、ただし、Nt=最大検出ターゲット数)。次にステップ1604にて、ターゲット存在フラグ[i]がセットされているか否かをチェックし、セットされている場合には、ステップ1605にて、そのサンプリングタイミングから距離を算出する(→Dist[k])。また、ステップ1606にて、そのピーク周波数から相対速度を算出する(→Speed[k]、式2参照)。ステップ1607にて、ターゲット番号kをインクリメントし、ステップ1608へ進む。ターゲット存在フラグ[i]がセットされていない場合には、ステップ1608にて注目するサンプリングタイミングを一つ進め、ステップ1609にて、 全てのサンプリングタイミングにて上記処理を行ったか否かをチェックし、行っていなければ、ステップ1604に戻り、上記の処理を行う。全てのサンプリングタイミングにて上記処理を終えた場合は、距離・相対速度演算処理を終える。
【0039】
図13では、距離を算出する際、ターゲット存在フラグ[i]がセットされたサンプリングタイミングのみから距離を算出したが、ターゲット存在フラグ[i]がセットされたサンプリングタイミングと次のサンプリングタイミングで得られた同一の周波数のピークレベルの比から距離を求めてもよい。
【0040】
実施の形態2.
本実施の形態は、実施の形態1におけるCPU5内の処理を変更したものであり、図14に示すように、車速検出手段1712、不要信号除去手段1713がCPU5の中に入っている以外は、実施の形態1と同様である。
【0041】
本実施の形態におけるCPU5の処理フローチャートを図15に示す。ステップ1801〜ステップ1810については、実施の形態1における図5のステップ801〜810と同様のものである。
【0042】
以下、実施の形態1と異なる処理である、車速検出処理(ステップ1811)、不要信号除去処理(ステップ1812)について説明する。
【0043】
車速検出処理(ステップ1811)では、入力された車速パルスから車速を算出する。
【0044】
不要信号除去処理(ステップ1812)では、車速相当の相対速度を持つターゲットについて、道路あるいは路側の停止障害物と判断し、不要な信号として検出対象から除去する。
【0045】
図16に不要信号除去処理のフローチャートを示す。まず、ステップ1901にてターゲット番号を初期化する。次にステップ1902にて、距離・相対速度演算処理(ステップ1810)で求めた相対速度値Speed[k]が未検出相当値であるか判定し、未検出相当値でない場合には、ステップ1903へ進む。未検出相当値である場合には、ステップ1905へ進む。ステップ1903では、相対速度値Speed[k]が自車速±α以内にあるかどうか判定し、自車速±α以内となる場合には、ステップ1904にてその距離値Dist[k]及び相対速度値Speed[k]に未検出相当値を代入し、不要信号とする。ステップ1905では、ターゲット番号をインクリメントし、ターゲット番号が最大ターゲット数より小さい場合は、ステップ1902に戻り、上記の処理を行う。ターゲット番号が最大ターゲット数以上の場合は、不要信号除去処理を終える。
【0046】
以上より、本実施の形態2によれば、自車速と同程度の相対速度を持つターゲットは、道路等の停止物と判断することで、不要な信号を除去できる。
【0047】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、漏れ込み信号成分と反射信号成分の位相差によって発生する、各サンプリングタイミングにおける信号の大きさの変化を、FFT処理及びピーク算出によって検出することで、周辺ターゲットまでの距離及び相対速度を算出するので、送受間の漏れ信号あるいはレドームなどレーダに対して固定されたターゲットからの反射信号といった、いわゆる漏れ込み信号成分が存在する場合でも、正しくターゲットを検出できる。
【0048】
また、複数のターゲットが同じ距離に存在する場合でも、相対速度の違いにより、正しく弁別されるため、複数のターゲットを正しく検出できる。
【0049】
また、ターゲットが新たに存在するサンプリングタイミング及びその次のサンプリングタイミンクにおける同一周波数のピークレベルの比から距離を算出するので、粗いサンプリング間隔でも距離精度を向上させることができる。
【0050】
また、幅広い送信パルスを用いることができるので、占有帯域幅を狭くすることができ、現行の電波法の範囲内で使用することができる。
【0051】
また、相対速度を測定できるので、速度に応じて危険度を判定し、ドライバーの感覚と一致する警報を鳴らすなど、システムにおける制御適用範囲を拡大することができる。
【0052】
さらに、全体としての受信信号の大きさに応じてそのグランドレベルを調整することで2値化する際の閾値が自動的に適正なところに設定されるので、取付け状態が異なり漏れ込み信号成分が異なる場合でも、レーダに対して特別な調整あるいは変更をすることなく使用することができる。
【0053】
また、自車速と同程度の相対速度を持つターゲットは、道路等の停止物と判断することで、不要な信号を除去できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施の形態1に係るパルスレーダ装置を示すブロック図である。
【図2】この発明の実施の形態1の送受信波の波形を示す図である。
【図3】実施の形態1のRFモジュールの構成を示すブロック図である。
【図4】実施の形態1のFPGAの構成を示すブロック図(a)及びタイムチャート(b)である。
【図5】実施の形態1のCPUの処理を示すフローチャートである。
【図6】実施の形態1のグランドレベル変更の動作を説明する波形図である。
【図7】実施の形態1のグランドレベル制御手段の処理を示すフローチャートである。
【図8】実施の形態1の移動ターゲットの反射波を示す波形図である。
【図9】実施の形態1のFFT演算処理を説明する波形図である。
【図10】実施の形態1のFFT演算処理を示すフローチャートである。
【図11】実施の形態1のターゲット弁別処理を説明する図である。
【図12】実施の形態1のターゲット弁別処理を示すフローチャートである。
【図13】実施の形態1の距離・相対速度演算処理を示すフローチャートである。
【図14】この発明の実施の形態2に係るパルスレーダ装置を示すブロック図である。
【図15】実施の形態2のCPUの処理を示すフローチャートである。
【図16】実施の形態2の不要信号除去処理を示すフローチャートである。
【図17】従来のパルスレーダ装置を示すブロック図である。
【図18】従来のパルスレーダ装置の送受信波の波形を示す図である。
【符号の説明】
1 RFモジュール、 2 加算器回路、
3 コンパレータ回路、 4 FPGA、
5 CPU、 11 タイミング制御回路、
12 シフトレジスタ、 K1〜Kn 加算器、
R1〜Rn 積算用レジスタ、 501 送信手段、
502 受信手段、 503 コンパレータ手段、
504 受信信号積算手段、 505 FFT演算手段、
506 検出判定手段、 507 ターゲット弁別手段、
508 距離・相対速度演算手段、509 タイミング制御手段、
601 発振器、 602 電力分配器、
603 ミキサ、 604 発振器、
605 変調器、 606 逓倍器、
607 フィルタ、 608 送信アンテナ、
609 受信アンテナ、 610 RF増幅器、
611 ミキサ、 612 IF増幅器、
613 フィルタ、 614 増幅器、
615 検波器、 1712 車速検出手段、
1713 不要信号除去手段。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a pulse radar device that transmits radio waves, detects the presence or absence of a target by receiving a reflected wave reflected by the target, and measures the distance and relative velocity to the detected target. is there.
[0002]
[Prior art]
As a conventional pulse radar device, there is one proposed in JP-A-7-72237. As shown in FIG. 17, this apparatus periodically outputs a pulsed signal by a pulse signal sending means 101. The reflected pulse from the target is continuously received by the reflected pulse signal receiving means 103 and binarized by the binarizing means. Then, after the sending timing of the sending means 101, the sampling means 104 samples the binarized signal at a certain sampling point or points to obtain a sampling value of 0 or 1, and this is obtained at each sampling point. To the addition / storage means 105 corresponding to Therefore, the addition /
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, when the isolation between transmission and reception is poor and a so-called leakage waveform exists, or when there is a radome, detection of a target existing at a distance of less than 10 m using the above-mentioned device for the following reasons, and It is difficult to measure the distance to the target. That is, in the proposed apparatus, the transmission pulse width is 66.7 ns corresponding to 10 m in terms of distance. Therefore, as shown in FIG. 18, when the target exists at a distance closer than 10 m, the leakage waveform or A waveform in which the reflected wave from the secondary radome and the reflected wave from the target overlap is detected. Therefore, if the threshold is set based on the reception level during non-transmission, that is, the so-called noise level, only the rise of the leakage waveform can be detected, and the rise of the reflected wave that is really desired to be detected cannot be detected.
[0004]
As a countermeasure to these problems, W.W. Weidmann and D.W. Steinbuch, “High Resolution Radar for Short Range Automotive Applications”, 28th As described in European Microwave Conference Amsterdam, 1998, a method of making the pulse width as extremely short as 350 ps, or as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 10-62518, canceling a leaky waveform A method has been proposed. As described in the former document, if the transmission pulse width is shortened to 350 ps, the leakage waveform and the reflected wave waveform overlap only when the distance to the target is about 5 cm or less. Since the occupied bandwidth becomes very wide, there is a problem that it cannot be used within the scope of the current radio wave law. Further, in the case of a method of canceling a leakage waveform using a transmission waveform as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 10-62518, a difference in time interval between transmission and reception of a leakage waveform due to individual differences or differences in use conditions, There is a problem that it is difficult to deal with the difference in size and the like, and it must be adjusted according to the situation.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
The present invention has been invented to solve the above-described problems. As shown in FIG. 2, a leak signal between transmission and reception or a reflected signal from a target fixed to a radar such as a radome. And the received signal changes when the phase difference between the reflected signal from the moving target changes and the reflected signal from the target fixed to the radar, such as a leak signal between the transmission and reception, or a radome is generated. Even if it exists, a pulse radar device capable of correctly detecting a target within the scope of the current radio wave law is realized.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The pulse radar apparatus according to
[0007]
According to a second aspect of the present invention, there is provided a pulse radar device which receives a reflected wave reflected from a plurality of targets by a transmitting means for transmitting a pulsed radio wave, and outputs a beat signal. Receiving means for sampling, sampling means for sampling a beat signal at a predetermined time interval from transmission,Output the time series output of the sampling means at each sampling timing.FFT calculation means for performing FFT calculation, detection determination means for determining the presence or absence of a target based on the output from the FFT calculation means, discrimination means for discriminating the target, distance for calculating the distance to the target and the relative speed It comprises a relative speed calculation means and a timing control means for controlling the timing of radio wave transmission, reception and signal processing.
[0008]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a pulse radar apparatus that receives a reflected wave reflected from a plurality of targets by a transmission means that transmits a pulsed radio wave, and outputs a beat signal. Means and sampling means for sampling the beat signal at a predetermined time interval from transmission;Output the time series output of the sampling means at each sampling timing.FFT calculation means for performing FFT calculation, detection determination means for determining the presence or absence of a target based on the output from the FFT calculation means, discrimination means for discriminating the target, distance for calculating the distance to the target and the relative speed A relative speed calculating means, a timing control means for controlling the timing of transmission, reception and signal processing of radio waves, a vehicle speed detecting means for detecting the speed of the host vehicle, and an unnecessary signal removing means for removing unnecessary signals such as roads. It is characterized by comprising.
[0009]
The pulse radar device according to
[0010]
In the pulse radar device according to
[0011]
Claims of the inventionThe pulse radar apparatus according to 6 includes a transmission unit that transmits a pulsed radio wave, a reception unit that receives a reflected wave reflected from a plurality of targets by the radio wave transmitted from the transmission unit, and outputs a beat signal. Comparator means for binarizing the signal from the means by comparison with a predetermined level set in advance, and the output of the comparator means is sampled at a predetermined time interval from transmission, and the sampling result is integrated a predetermined number of times at each sampling timing Receiving signal integrating means, an integration result of the receiving signal integrating means at each sampling timing is read out every predetermined time, and an FFT calculating means for performing an FFT calculation, and whether there is a target based on an output from the FFT calculating means Detection judgment means to judge the distance to the target and the distance / phase to calculate the relative speed Comprising a speed calculating means, the transmission of the radio wave, receiving, and timing control means for performing timing control of the signal processingIt is characterized by this.
[0012]
Claims of the inventionThe pulse radar apparatus according to 7 includes a transmission unit that transmits a pulsed radio wave, a reception unit that receives a reflected wave reflected from a plurality of targets by the radio wave transmitted from the transmission unit, and outputs a beat signal. Comparator means for binarizing the signal from the means by comparison with a predetermined level set in advance, and the output of the comparator means is sampled at a predetermined time interval from transmission, and the sampling result for a predetermined number of times at each sampling timing The received signal integrating means for integrating, the integration results of the received signal integrating means at each sampling timing are read out every predetermined time, the FFT calculating means for performing FFT calculation, and the output of the FFT calculating means based on the output of the target Detection judgment means for judging presence / absence, discrimination means for discriminating the target, up to the target Distance and distance and relative velocity calculating means for calculating and relative speed, the transmission of the radio wave, the reception timing control means for performing timing control of the signal processingIt is characterized by comprising.
[0013]
Claims of the inventionThe pulse radar apparatus according to 8 includes a transmission unit that transmits a pulsed radio wave, a reception unit that receives a reflected wave reflected from a plurality of targets by the radio wave transmitted from the transmission unit, and outputs a beat signal. Comparator means for binarizing the signal from the means by comparison with a predetermined level set in advance, and the output of the comparator means is sampled at a predetermined time interval from transmission, and the sampling result for a predetermined number of times at each sampling timing The received signal integrating means for integrating, the integration results of the received signal integrating means at each sampling timing are read out every predetermined time, the FFT calculating means for performing FFT calculation, and the output of the FFT calculating means based on the output of the target Detection judgment means for judging presence / absence, discrimination means for discriminating the target, up to the target Distance / relative speed calculation means for calculating distance and relative speed, timing control means for timing control of transmission / reception of radio waves, signal processing, vehicle speed detection means for detecting the speed of the own vehicle, unnecessary roads, etc. Unnecessary signal removal means for removing signalsIt is characterized by comprising.
[0014]
Claims of the invention7. The pulse radar device according to claim 7, wherein the discrimination means for discriminating the target discriminates the target using a peak frequency obtained from the FFT operation means.It is characterized by this.
[0015]
Claims of the inventionIn the pulse radar device according to 9, when the discrimination means discriminates the target sequentially from the sampling timing corresponding to the short distance, when the detected peak frequency of the target is a frequency detected for the first time, the sampling timing to the target Distance / relative speed calculation means to find the relative speed from the target.It is characterized by this.
[0016]
Claims of the inventionThe pulse radar device according to any one of
[0017]
Claims of the invention11. The pulse radar device according to 11, wherein the ground level changing means is a ground level control means for outputting a signal when the average value of the integration results at each sampling timing by the reception signal integrating means exceeds a predetermined range. Be controlledIt is characterized by this.
[0018]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
[0019]
That is, a transmitting
[0020]
Here, an example is shown in which the received signal is binarized and integrated, but the received signal is A / D converted, and the CPU 5 is configured to perform FFT calculation, detection determination, target discrimination, and distance / relative speed calculation. Good.
[0021]
First, the configuration of the
[0022]
NextThe signal is multiplied by 2 by a
[0023]
Next, FIG. 4A shows an internal configuration of the
[0024]
4A and 4B, the
[0025]
Next, the operation of the
[0026]
Next, processing in the CPU 5 having the
[0027]
As shown in FIG. 5, the CPU 5 first initializes the CPU 5 in
[0028]
When the number of times of reception of the integration processing end signal f from the
[0029]
The ground level control process in
[0030]
FIG. 7 shows a flowchart of the ground level control process. In the processing from
[0031]
The FFT calculation process in
fa = (2 × V / c) × fo (Formula 1)
Where V: relative speed of target [m / s],
c: speed of light × 104 [m / s],
fo: carrier frequency [Hz]
Therefore, from (Expression 1), the relative velocity of the target is expressed by the following
V = (c / (2 × fo)) × fa (Formula 2)
Therefore, paying attention to a point after a certain time from the transmission timing, if the FFT processing is performed on the time series data, the absolute value of the relative speed of the target can be obtained from the peak frequency.
[0032]
The same applies to the result of binarizing the received signal using a comparator and integrating it for a predetermined number of times. As shown in FIG. 9, the received signal Rx is provided with a first threshold value, binarized, and integrated a predetermined number of times, for example, 1000 times. Of this integration result, the phase difference changes in the part where the reflected signal from the target fixed to the radar, such as a leak signal between transmission and reception, or the reflected signal from the moving target is superimposed. In order to do so, the level changes according to the relative speed of the target. Therefore, the absolute value of the relative velocity of the target can be obtained in the same manner by subjecting the time-series data of the integration results (64 data in FIG. 9) to the FFT calculation processing.
[0033]
FIG. 10 shows a flowchart of the FFT calculation process. First, in
[0034]
Figure5In the detection determination process in
[0035]
Next, the target discrimination process in
[0036]
FIG. 12 shows a flowchart of the target discrimination process. First, in
[0037]
Next, the distance / relative speed calculation process in
[0038]
FIG. 13 shows a flowchart of the distance / relative speed calculation process. First, in
[0039]
In FIG. 13, when calculating the distance, the distance is calculated only from the sampling timing at which the target presence flag [i] is set, but is obtained at the sampling timing at which the target presence flag [i] is set and the next sampling timing. You can also find the distance from the ratio of peak levels at the same frequency.Yes.
[0040]
In the present embodiment, the processing in the CPU 5 in the first embodiment is changed. As shown in FIG. 14, except that the vehicle speed detection means 1712 and the unnecessary signal removal means 1713 are included in the CPU 5, The same as in the first embodiment.
[0041]
A processing flowchart of the CPU 5 in the present embodiment is shown in FIG.
[0042]
Hereinafter, the vehicle speed detection process (step 1811) and the unnecessary signal removal process (step 1812), which are processes different from those of the first embodiment, will be described.
[0043]
In the vehicle speed detection process (step 1811), the vehicle speed is calculated from the input vehicle speed pulse.
[0044]
In the unnecessary signal removal process (step 1812), a target having a relative speed corresponding to the vehicle speed is determined as a road or roadside stop obstacle, and is removed from the detection target as an unnecessary signal.
[0045]
FIG. 16 shows a flowchart of unnecessary signal removal processing. First, in
[0046]
As described above, according to the second embodiment, an unnecessary signal can be removed by determining that a target having a relative speed comparable to the own vehicle speed is a stationary object such as a road.
[0047]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the change in the signal magnitude at each sampling timing, which is caused by the phase difference between the leakage signal component and the reflected signal component, is detected by FFT processing and peak calculation. Since the distance to the target and the relative speed are calculated, the target can be detected correctly even when a leak signal component such as a leak signal between transmission and reception or a reflection signal from a target fixed to the radar such as a radome exists. .
[0048]
Further, even when a plurality of targets are present at the same distance, the plurality of targets can be detected correctly because they are correctly discriminated by the difference in relative speed.
[0049]
In addition, since the distance is calculated from the sampling timing at which the target newly exists and the ratio of the peak level of the same frequency at the next sampling timing, the distance accuracy can be improved even at a rough sampling interval.
[0050]
Further, since a wide range of transmission pulses can be used, the occupied bandwidth can be narrowed and can be used within the scope of the current radio law.
[0051]
In addition, since the relative speed can be measured, it is possible to expand the control application range in the system, such as determining the degree of danger according to the speed and sounding an alarm that matches the driver's feeling.
[0052]
Furthermore, since the threshold value for binarization is automatically set to an appropriate place by adjusting the ground level according to the size of the received signal as a whole, the mounting state differs and the leak signal component is Even if they are different, they can be used without any special adjustments or changes to the radar.
[0053]
In addition, an unnecessary signal can be removed by determining that a target having a relative speed comparable to the vehicle speed is a stationary object such as a road.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a pulse radar apparatus according to
FIG. 2 is a diagram showing a waveform of a transmission / reception wave according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of an RF module according to the first embodiment.
4 is a block diagram (a) and a time chart (b) showing the configuration of the FPGA according to the first embodiment; FIG.
FIG. 5 is a flowchart illustrating processing of the CPU according to the first embodiment.
FIG. 6 is a waveform diagram for explaining an operation of changing the ground level according to the first embodiment.
FIG. 7 is a flowchart showing processing of a ground level control unit according to the first embodiment.
FIG. 8 is a waveform diagram showing a reflected wave of a moving target according to the first embodiment.
FIG. 9 is a waveform diagram for explaining FFT calculation processing according to the first embodiment;
FIG. 10 is a flowchart showing FFT operation processing according to the first embodiment.
11 is a diagram illustrating target discrimination processing according to
12 is a flowchart illustrating target discrimination processing according to
FIG. 13 is a flowchart illustrating distance / relative speed calculation processing according to the first embodiment;
FIG. 14 is a block diagram showing a pulse radar apparatus according to
FIG. 15 is a flowchart illustrating processing of a CPU according to the second embodiment.
FIG. 16 is a flowchart illustrating unnecessary signal removal processing according to the second embodiment;
FIG. 17 is a block diagram showing a conventional pulse radar device.
FIG. 18 is a diagram showing a waveform of a transmission / reception wave of a conventional pulse radar device.
[Explanation of symbols]
1 RF module, 2 adder circuit,
3 Comparator circuit, 4 FPGA,
5 CPU, 11 timing control circuit,
12 shift register, K1-Kn adder,
R1-Rn integration registers, 501 transmission means,
502 receiving means, 503 comparator means,
504 received signal integrating means, 505 FFT calculating means,
506 detection determination means, 507 target discrimination means,
508 Distance / relative speed calculation means, 509 timing control means,
601 oscillator, 602 power distributor,
603 mixer, 604 oscillator,
605 modulator, 606 multiplier,
607 filter, 608 transmit antenna,
609 receiving antenna, 610 RF amplifier,
611 mixer, 612 IF amplifier,
613 filter, 614 amplifier,
615 detector, 1712 vehicle speed detection means,
1713 Unnecessary signal removing means.
Claims (12)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002132965A JP3619811B2 (en) | 2002-05-08 | 2002-05-08 | Pulse radar equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002132965A JP3619811B2 (en) | 2002-05-08 | 2002-05-08 | Pulse radar equipment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003329764A JP2003329764A (en) | 2003-11-19 |
JP3619811B2 true JP3619811B2 (en) | 2005-02-16 |
Family
ID=29696233
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002132965A Expired - Fee Related JP3619811B2 (en) | 2002-05-08 | 2002-05-08 | Pulse radar equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3619811B2 (en) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3936713B2 (en) * | 2004-09-24 | 2007-06-27 | 三菱電機株式会社 | Rear side warning device for vehicles |
JP4994023B2 (en) * | 2006-12-25 | 2012-08-08 | 富士重工業株式会社 | Pulse radar, automotive radar and landing assist radar |
JP4484892B2 (en) * | 2007-03-14 | 2010-06-16 | 三菱電機株式会社 | Automotive radar equipment |
JP2009031165A (en) | 2007-07-27 | 2009-02-12 | Toyota Motor Corp | Pulsed radar system |
CN111600602A (en) * | 2020-06-12 | 2020-08-28 | 盛纬伦(深圳)通信技术有限公司 | Phase discriminator and radar system using same |
-
2002
- 2002-05-08 JP JP2002132965A patent/JP3619811B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003329764A (en) | 2003-11-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6894641B2 (en) | Radar system mounted on vehicle | |
KR100744624B1 (en) | Passive moving object detection system and method using signals transmitted by a mobile telephone station | |
JP3460453B2 (en) | FMCW radar equipment | |
US6801153B2 (en) | Spread spectrum radar with leak compensation at baseband | |
CN114072688A (en) | Interference suppression for multi-radar coexistence | |
US10386458B2 (en) | Radar signal processing device and method | |
JP3489514B2 (en) | FMCW radar equipment | |
JPH08189965A (en) | Radar apparatus for vehicle | |
US7006033B2 (en) | Pulse radar apparatus | |
KR101184622B1 (en) | Apparatus and method for avoiding interference among car radars based on fmcw waveform | |
JP3495355B2 (en) | Pulse radar equipment | |
KR101786039B1 (en) | Radar apparatus and blockage detection method thereof | |
JP3518725B2 (en) | Radar apparatus and object detection method | |
JP3619811B2 (en) | Pulse radar equipment | |
JP2008541025A (en) | Method and apparatus for determining the distance to a target object | |
JP2007212414A (en) | Object discrimination device | |
JP3538183B2 (en) | Pulse radar equipment | |
JP2019045365A (en) | Radar device | |
JP3723804B2 (en) | Automotive radar equipment | |
CN113906307A (en) | Radar signal processing device, radar system, and signal processing method | |
JP3586247B2 (en) | Pulse radar equipment | |
JP3586246B2 (en) | Pulse radar equipment | |
JPH11271433A (en) | Radar apparatus | |
JP3818204B2 (en) | Radar equipment | |
JP4899352B2 (en) | In-vehicle radar system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040420 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040610 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040804 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040827 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041109 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041115 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 3619811 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071119 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081119 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081119 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091119 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091119 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101119 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111119 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121119 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121119 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131119 Year of fee payment: 9 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |