JP3617847B2 - ジョブの統合方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、複数のファイルに記録されたジョブを統合するジョブの統合方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自動車などの車輌にマイクロコンピュータが導入されるようになり、エンジン、パワートレインなどを高精度に制御することが可能となった。これにより、車輌制御システムの開発においては、マイクロコンピュータのソフトウエア開発が大きな比重を占めるようになり、開発環境の効率化、開発期間の短縮化などが重要な課題となっている。
【０００３】
このマイクロコンピュータによる車輌制御システムにおいては、例えば、エンジン制御における吸入空気量の算出、燃料噴射量の設定、点火時期の設定などといった各制御ストラテジーに基づく複数のジョブがあり、各制御ストラテジー毎に、変数、定数、マップ、初期値、各ジョブを記録したファイルを作成した後、これらの複数のファイルと、各ジョブの実行呼出し命令を記述した親ファイルとをリンクし、最終的にＲＯＭ領域及びＲＡＭ領域に対する実アドレスが指定された実行形式のファイルを作成するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、通常、制御システムの開発においては、仕様変更、バグ発生、改良などによる変更が頻繁に生じ、また、各制御ストラテジー毎に別々の人間によって並行して進められることが多く、各制御ストラテジー毎のファイル間で共通のジョブを使用することも多い。
【０００５】
このため、各制御ストラテジー毎のファイルにおいてジョブの削除・追加などが生じると、その度に、親ファイルが書換えられることになり、互いに、どの段階の親ファイルを使用するかで混乱を招き、開発効率が低下する。
【０００６】
さらに、ある制御ストラテジー側のファイルでジョブが削除されたにもかかわらず、親ファイルが書換えられないままになると、最終的に各ファイルをリンクしたときエラーとなり、原因究明のため、正常な他の制御ストラテジー側のファイルをも調べなければならなくなり、無駄な労力を費やすことになる。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、複数のファイルに記録されたジョブの統合を容易にし、最終的な車輌制御システムを効率良く開発することのできるジョブの統合方法を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、各セクション領域を割当ててジョブの実行を管理する基本システムを、親ファイルに記録し、車両制御のための各種のジョブを、該ジョブ毎に上記セクション領域のうち関連するセクション領域名を宣言して、制御ストラテジー毎に複数のファイルに記録し、上記基本システムにより上記各セクション領域の各々に、対応するセクション領域名のジョブを格納して、実行形式のファイルを作成し、上記複数ファイルのジョブを統合することを特徴とする。
【０００９】
【作用】
本発明は、各セクション領域を割当ててジョブの実行を管理する基本システムを、親ファイルに記録し、車両制御のための各種のジョブを、該ジョブ毎に上記セクション領域のうち関連するセクション領域名を宣言して、制御ストラテジー毎に複数のファイルに記録する。そして、基本システムにより各セクション領域の各々に、対応するセクション領域名のジョブを格納して、実行形式のファイルを作成し、複数ファイルのジョブを統合する。
【００１０】
【実施例】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。図面は本発明の一実施例に係り、図１は親ファイルとストラテジーファイルとの関係を示す説明図、図２は０．５ｍｓ毎の定期割込み処理のフローチャート、図３はクラセン割込み処理のフローチャート、図４はジョブ優先処理のフローチャート、図５はジョブ実行サブルーチンの部分フローチャート１、図６はジョブ実行サブルーチンの部分フローチャート２、図７はジョブ実行サブルーチンの部分フローチャート３、図８はジョブ実行サブルーチンの部分フローチャート４、図９はジョブの実行状態を示す説明図、図１０はジョブフラグの説明図、図１１はクランク位置変数の説明図、図１２はジョブ実行中フラグとオーバーラップカウンタの変化を示す説明図、図１３はシステムシフトバッファの説明図、図１４はエンジン系の概略構成図、図１５はクランクロータとクランク角センサの正面図、図１６はカムロータとカム角センサの正面図、図１７は電子制御系の回路構成図である。
【００１１】
本実施例における車輌制御システムは、図１７に示すマイクロコンピュータを中核とした電子制御装置（ＥＣＵ）５０により、図１４に示すエンジン系が制御されるエンジン制御システムであり、上記ＥＣＵ５０のマイクロコンピュータに基本システムとしての新しい概念に基づくオペレーティングシステム（ＯＳ）が搭載され、各センサ類からの信号入力処理、エンジン回転数算出処理、吸入空気量算出処理、燃料噴射量設定処理、点火時期設定処理などといった各項目毎のジョブが管理されて効率的に実行され、燃料噴射制御、点火時期制御などが行なわれるようになっている。
【００１２】
まず、上記ＥＣＵ５０によって制御されるエンジン系の機器構成について説明すると、図１４に示すように、エンジン１（図においては水平対向４気筒型エンジンを示す）は、シリンダヘッド２の吸気ポート２ａにインテークマニホルド３が連通され、このインテークマニホルド３の上流にエアチャンバ４を介してスロットル通路５が連通されている。このスロットル通路５の上流側には、吸気管６を介してエアクリーナ７が取付けられ、このエアクリーナ７が吸入空気の取り入れ口であるエアインテークチャンバ８に連通されている。
【００１３】
また、上記排気ポート２ｂにエキゾーストマニホルド９を介して排気管１０が連通され、この排気管１０に触媒コンバータ１１が介装されてマフラ１２に連通されている。一方、上記スロットル通路５にスロットルバルブ５ａが設けられ、このスロットル通路５の直上流の上記吸気管６にインタークーラ１３が介装され、さらに、上記吸気管６の上記エアクリーナ７の下流側にレゾネータチャンバ１４が介装されている。
【００１４】
また、上記レゾネータチャンバ１４と上記インテークマニホルド３とを連通して上記スロットルバルブ５ａの上流側と下流側とをバイパスするバイパス通路１５に、アイドルスピードコントロールバルブ（ＩＳＣＶ）１６が介装されている。さらに、このＩＳＣＶ１６の直下流側に、吸気圧が負圧のとき開弁し、またターボチャージャ１８によって過給されて吸気圧が正圧になったとき閉弁するチェックバルブ１７が介装されている。
【００１５】
上記ターボチャージャ１８は、上記吸気管６の上記レゾネータチャンバ１４の下流側にコンプレッサハウジングが介装され、タービンハウジングが上記排気管１０に介装されている。さらに、上記ターボチャージャ１８のタービンハウジング流入口には、ウエストゲート弁１９が介装され、このウエストゲート弁１９には、ウエストゲート弁作動用アクチュエータ２０が連設されている。
【００１６】
上記ウエストゲート弁作動用アクチュエータ２０は、ダイヤフラムにより２室に仕切られ、一方がウエストゲート弁制御用デューティソレノイド弁２１に連通される圧力室を形成し、他方が上記ウエストゲート弁１９を閉方向に付勢するスプリングを収納したスプリング室を形成している。
【００１７】
上記ウエストゲート弁制御用デューティソレノイド弁２１は、上記レゾネータチャンバ１４と上記吸気管６の上記ターボチャージャ１８のコンプレッサハウジング下流とを連通する通路に介装されており、ＥＣＵ５０から出力される制御信号のデューティ比に応じて、上記レゾネータチャンバ１４側の圧力と上記コンプレッサハウジング下流側の圧力とを調圧し、上記ウエストゲート弁作動用アクチュエータ２０の圧力室に供給する。
【００１８】
すなわち、上記ＥＣＵ５０によって上記ウエストゲート弁制御用デューティソレノイド弁２１を制御し、上記ウエストゲート弁作動用アクチュエータ２０を作動させて上記ウエストゲート弁１９による排気ガスリリーフを調整することにより、上記ターボチャージャ１８による過給圧を制御するようになっている。
【００１９】
また、上記インテークマニホルド３に絶対圧センサ２２が通路２３を介して連通され、この通路２３に、上記絶対圧センサ２２と上記インテークマニホルド３あるいは大気とを選択的に連通する吸気管圧力／大気圧切換ソレノイド弁２４が介装されている。
【００２０】
さらに、上記インテークマニホルド３の各気筒の各吸気ポート２ａの直上流側にインジェクタ２５が臨まされ、また、上記シリンダヘッド２の各気筒毎に、その先端を燃焼室に露呈する点火プラグ２６ａが取付けられ、この点火プラグ２６ａに連設する点火コイル２６ｂにイグナイタ２７が接続されている。
【００２１】
上記インジェクタ２５には、燃料タンク２８内に設けたインタンク式の燃料ポンプ２９から燃料フィルタ３０を経て燃料が圧送され、プレッシャレギュレータ３１にて調圧される。
【００２２】
また、上記吸気管６の上記エアークリーナ７の直下流に、ホットワイヤ式あるいはホットフィルム式などの吸入空気量センサ３２が介装され、上記スロットルバルブ５ａに、スロットル開度センサ３３ａとアイドルスイッチ３３ｂとを内蔵したスロットルセンサ３３が連設されている。
【００２３】
さらに、上記エンジン１のシリンダブロック１ａにノックセンサ３４が取付けられるとともに、このシリンダブロック１ａの左右両バンクを連通する冷却水通路３５に冷却水温センサ３６が臨まされ、上記排気管１０の上記エキゾーストマニホルド９の集合部にＯ２ センサ３７が臨まされている。
【００２４】
また、上記シリンダブロック１ａに支承されたクランクシャフト１ｂにクランクロータ３８が軸着され、このクランクロータ３８の外周に、電磁ピックアップなどからなるクランク角センサ３９が対設されている。さらに、上記エンジン１のカムシャフト１ｃに連設するカムロータ４０に、電磁ピックアップなどからなる気筒判別用のカム角センサ４１が対設されている。尚、上記クランク角センサ３９及び上記カム角センサ４１は、電磁ピックアップなどの磁気センサに限らず、光センサなどでも良い。
【００２５】
上記クランクロータ３８は、図１５に示すように、その外周に突起３８ａ，３８ｂ，３８ｃが形成され、これらの各突起３８ａ，３８ｂ，３８ｃが、各気筒（＃１，＃２と＃３，＃４）の圧縮上死点前（ＢＴＤＣ）θ１，θ２，θ３ の位置に形成されており、本実施例においては、θ１ ＝９７°ＣＡ、θ２ ＝６５°ＣＡ、θ３ ＝１０°ＣＡである。
【００２６】
上記クランクロータ３８の各突起は、上記クランク角センサ３９によって検出され、ＢＴＤＣ９７°，６５°，１０°のクランク角信号がエンジン１／２回転毎（１８０°ＣＡ毎）に出力される。そして、各信号の入力間隔時間がタイマによって計時され、エンジン回転数が算出される。
【００２７】
尚、突起３８ｂは、点火時期設定の際の基準クランク角となり、また、突起３８ｃは、始動時噴射開始時期の基準クランク角となるとともに始動時の固定点火時期を示すクランク角となる。
【００２８】
また、図１６に示すように、上記カムロータ４０の外周には、気筒判別用の突起４０ａ，４０ｂ，４０ｃが形成され、突起４０ａが＃３，＃４気筒の圧縮上死点後（ＡＴＤＣ）θ４ の位置に形成され、突起４０ｂが３個の突起で構成されて最初の突起が＃１気筒のＡＴＤＣθ５ の位置に形成されている。さらに、突起４０ｃが２個の突起で形成され、最初の突起が＃２気筒のＡＴＤＣθ６ の位置に形成されている。本実施例においては、θ４ ＝２０°ＣＡ、θ５ ＝５°ＣＡ、θ６ ＝２０°ＣＡである。
【００２９】
そして、上記カムロータ４０の各突起が上記カム角センサ４１によって検出され、各気筒の燃焼行程順を＃１→＃３→＃２→＃４とした場合、この燃焼行程順と、上記カム角センサ４１の検出信号をカウンタによって計数した値とのパターンに基づいて、気筒判別がなされる。
【００３０】
一方、図１７に示すＥＣＵ５０は、燃料噴射制御、点火時期制御などを行なうメインコンピュータ５１と、ノック検出処理を行なう専用のサブコンピュータ５２との２つのコンピュータを中心として構成され、各部に所定の安定化電源を供給する定電圧回路５３や各種の周辺回路が組込まれている。
【００３１】
上記定電圧回路５３は、ＥＣＵリレー５４のリレー接点を介してバッテリ５５に接続され、このバッテリ５５に、上記ＥＣＵリレー５４のリレーコイルがイグニッションスイッチ５６を介して接続されている。また、上記バッテリ５５には、上記定電圧回路５３が直接接続され、さらに、燃料ポンプリレー５７のリレー接点を介して燃料ポンプ２９が接続されている。
【００３２】
すなわち、上記定電圧回路５３は、上記イグニッションスイッチ５６がＯＮされ、上記ＥＣＵリレー５４のリレー接点が閉となったとき、制御用電源を供給し、また、上記イグニッションスイッチ５６がＯＦＦされたとき、バックアップ用の電源を供給する。
【００３３】
上記メインコンピュータ５１は、ＣＰＵ５８（以下、メインＣＰＵ５８と称する）、ＲＯＭ５９、ＲＡＭ６０、上記イグニッションスイッチ５６がＯＦＦされたときにも上記定電圧回路５３からバックアップ電源が供給されてデータを保持するバックアップＲＡＭ６１、カウンタ・タイマ群６２、シリアル通信インターフェースであるＳＣＩ６３、及び、Ｉ／Ｏインターフェース６４がバスライン６５を介して接続されたマイクロコンピュータである。
【００３４】
尚、上記カウンタ・タイマ群６２は、フリーランカウンタ、カム角センサ（以下、適宜、カムセンと略記する）信号の入力計数用カムセンカウンタなどの各種カウンタ、燃料噴射タイマ、点火タイマ、後述する０．５ｍｓ毎の定期割込みを発生させるための定期割込みタイマ、クランク角センサ（以下、適宜、クラセンと略記する）信号の入力間隔計時用クラセンタイマ、及び、システム異常監視用のウオッチドッグタイマなどの各種タイマを便宜上総称するものであり、上記メインコンピュータ５１においては、その他、各種のソフトウエアカウンタ・タイマが用いられる。
【００３５】
また、上記サブコンピュータ５２も、上記メインコンピュータ５１と同様、ＣＰＵ７１（以下、サブＣＰＵ７１と称する）、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、カウンタ・タイマ群７４、ＳＣＩ７５、及び、Ｉ／Ｏインターフェース７６がバスライン７７を介して接続されたマイクロコンピュータであり、上記メインコンピュータ５１とサブコンピュータ５２とは、上記ＳＣＩ６３，７５を介してシリアル通信ラインにより互いに接続されている。
【００３６】
上記メインコンピュータ５１のＩ／Ｏインターフェース６４には、入力ポートに、吸入空気量センサ３２、スロットル開度センサ３３ａ、水温センサ３６、Ｏ２ センサ３７、絶対圧センサ２２、車速センサ４２、及び、バッテリ５５が、８チャンネル入力のＡ／Ｄ変換器６６を介して接続されるとともに、アイドルスイッチ３３ｂ、クランク角センサ３９、カム角センサ４１が接続されており、さらに、始動状態を検出するためにスタータスイッチ４３が接続されている。
【００３７】
尚、本実施例においては、上記Ａ／Ｄ変換器６６は、７チャンネル分の入力が使用され、残りの１チャンネルは予備となっている。
【００３８】
また、上記Ｉ／Ｏインターフェース６４の出力ポートには、イグナイタ２７が接続され、さらに、駆動回路６７を介して、ＩＳＣＶ１６、インジェクタ２５、燃料ポンプリレー５７のリレーコイル、および、ウエストゲート弁制御用デューティソレノイド弁２１、吸気管圧力／大気圧切換ソレノイド弁２４が接続されている。
【００３９】
一方、上記サブコンピュータ５２のＩ／Ｏインターフェース７６は、入力ポートに、クランク角センサ３９、カム角センサ４１が接続されるとともに、Ａ／Ｄ変換器７８、周波数フィルタ７９、アンプ８０を介してノックセンサ３４が接続されており、上記ノックセンサ３４からのノック検出信号が上記アンプ８０で所定のレベルに増幅された後に上記周波数フィルタ７９により必要な周波数成分が抽出され、上記Ａ／Ｄ変換器７８にてデジタル信号に変換されて入力されるようになっている。
【００４０】
上記メインコンピュータ５１では、各センサ類からの検出信号を処理し、燃料噴射パルス幅、点火時期などを演算する。すなわち、吸入空気量センサ３２の出力信号から吸入空気量を算出し、ＲＡＭ６０及びバックアップＲＡＭ６１に記憶されている各種データに基づき、吸入空気量に見合った燃料噴射量を演算し、また、点火時期などを算出する。
【００４１】
そして、上記燃料噴射量に相応する駆動パルス幅信号を、駆動回路６７を介して所定のタイミングで該当気筒のインジェクタ２５に出力して燃料を噴射し、また、所定のタイミングでイグナイタ２７に点火信号を出力し、該当気筒の点火プラグ２６ａを点火する。
【００４２】
その結果、該当気筒に供給された混合気が爆発燃焼し、エキゾーストマニホルド９の集合部に臨まされたＯ２ センサ３７により排気ガス中の酸素濃度が検出され、この検出信号が波形整形された後、上記メインＣＰＵ５８で基準電圧（スライスレベル）と比較され、エンジンの空燃比状態が目標空燃比に対し、リッチ側にあるか、リーン側にあるかが判別され、空燃比が目標空燃比となるようフィードバック制御される。
【００４３】
一方、上記サブコンピュータ５２では、エンジン回転数とエンジン負荷とに基づいてノックセンサ３４からの信号のサンプル区間を設定し、このサンプル区間でノックセンサ３４からの信号を高速にＡ／Ｄ変換して振動波形を忠実にデジタルデータに変換し、ノック発生の有無を判定する。
【００４４】
上記サブコンピュータ５２のＩ／Ｏインターフェース７６の出力ポートは、上記メインコンピュータ５１のＩ／Ｏインターフェース６４の入力ポートに接続されており、上記サブコンピュータ５２でのノック判定結果がＩ／Ｏインターフェース７６に出力される。そして、上記メインコンピュータ５１では、上記サブコンピュータ５２からノック発生有りの判定結果が出力されると、ＳＣＩ６３を介してシリアル通信ラインよりノックデータを読込み、このノックデータに基づいて直ちに該当気筒の点火時期を遅らせ、ノックを回避する。
【００４５】
以上のエンジン制御システムは、アセンブラ言語などによって記述した上記ＯＳ本体の親ファイルに、同じくアセンブラ言語などによって記述した各制御ストラテジー毎のファイルをリンクして実行形式のマシン語ファイルを作成し、上記メインコンピュータ５１のＲＯＭ５９に書込むことによって実現することができる。
【００４６】
上記ＯＳは、車輌制御のための各種マネジメント機能、及び、このマネジメント機能に密着した内部ストラテジーを有しており、各種ジョブを体系的に結合することができる。
【００４７】
上記ＯＳのマネジメント機能としては、
（１−１）ジョブの優先処理
（１ー２）セクション定義による各ジョブの分割ファイル対応
（１−３）スタックの使用状況モニタ機能
（１−４）異常割込み動作のモニタ機能
（１−５）ジョブ毎に固有の制約を作らない標準マップ・標準ワークメモリ設定
などの機能があり、制御ストラテジーの開発環境を向上させるとともに、限られたＣＰＵ能力を最大限に発揮させ、デジタル制御理論の基本である等時間間隔処理を可能な限り達成することができる。
【００４８】
等時間間隔処理としては、０．５ｍｓ毎の定期割込みを基本として、２，４，１０，５０，２５０ｍｓ毎の５種類の等間隔割込みジョブが用意されており、また、エンジン回転に同期した処理として、クランク角信号入力により即割込み実行される高優先クラセンジョブ（以下、単にクラセンジョブと称する）と、より優先順位が高い他のジョブがないときにクランク角信号入力により割込み実行される比較的緊急度の低い低優先クラセンジョブとが用意されている。
【００４９】
これらの各ジョブには、クラセンジョブ＞２ｍｓジョブ＞４ｍｓジョブ＞１０ｍｓジョブ＞低優先クラセンジョブ＞５０ｍｓジョブ＞２５０ｍｓジョブの順で、７〜１の優先レベルが高位側から低位側に向かって付けられており、図９に示すように、高速ジョブに対し低速ジョブが分割して処理されるとともに、各ジョブの多重待ち処理が行なわれる。
【００５０】
また、上記ＯＳの下で働く各プログラムは、機能別の管理領域すなわちセクション領域毎に順番に配列されており、各セクション領域には機能毎にセクション宣言によって名前が付けられている。各ストラテジーファイル側で使用する主なセクション領域は、
○変数宣言領域
○自己ファイル名、フィル制作時の自動記録領域
○セッティングデータ領域
○クラセンジョブ領域
○２ｍｓジョブ領域
○４ｍｓジョブ領域
○１０ｍｓジョブ領域
○低優先クラセンジョブ領域
○５０ｍｓジョブ領域
○２５０ｍｓジョブ領域
○リセット時初期化ジョブ領域
○エンスト時初期化ジョブ領域
○バックグランドジョブ領域
○プログラム本体の領域
である。
【００５１】
すなわち、上記ＯＳ下で働く数々のストラテジーファイル（ユーザー側ファイル）をリンクして実行形式のファイルを作成するには、各処理毎にＯＳと同じ名前のセクション宣言を記述しておくことにより、ＯＳ本体の親ファイルとリンクされて最終的なファイルとなったとき、同じ処理は連続した１つの領域に集められ、ＯＳと融合して一体となって処理される。
【００５２】
例えば、図１に示すように、開発段階における各ソースファイルＦ１，Ｆ２，Ｆ３中で、初期値設定、２ｍｓ，４ｍｓ，１０ｍｓ毎の処理、…，バックグランド処理などを、それぞれ、ＩＮＩＴ，２ｍｓ，４ｍｓ，１０ｍｓ，…，ＢＧＪとセクション宣言して各ジョブを記述することにより、親ファイルとリンクされて一つのマシン語ファイルとなったとき、初期値設定のセクション領域にはジョブＤ１，Ｄ２，Ｄ３、２ｍｓジョブのセクション領域にはジョブＪ１，Ｊ５，Ｊ９、４ｍｓジョブのセクション領域にはジョブＪ２，Ｊ６，Ｊ１０、１０ｍｓジョブのセクション領域にはジョブＪ３，Ｊ７，Ｊ１１、バックグランドジョブのセクション領域にはジョブＪ４，Ｊ８，Ｊ１２といったように、同じセクション領域に別々のファイルで同じセクション宣言がなされたジョブが集められる。
【００５３】
従って、各制御ストラテジーに基づく機能毎にファイルを分割してプログラム開発が可能になるとともに、プログラムの構造化記述が可能となり、各ストラテジーファイル中でジョブの追加・削除等の変更が生じても、ＯＳ側で各ジョブをそれぞれの管理領域で管理するため、従来のように親ファイルを書換える必要がなく、各制御ストラテジーそれぞれの開発に専念することができ、開発効率を向上することができる。
【００５４】
また、上記ＯＳには、以上のマネジメント機能に密着した内部ストラテジーとして、
（２−１）Ａ／Ｄ変換処理
（２−２）クランク位置に係る各種情報の算出
（２−３）デバッグ用シュミレーション機能（エンジン回転及びＡ／Ｄ変換）
（２−４）点火タイマのセット
（２−５）燃料噴射タイマのセット
などの機能を備えており、さらに、これらの機能に係る各種サービスルーチンが各ジョブ中に用意されている。
【００５５】
従来、このような機能は各ジョブレベルで達成するようになっていたが、本システムにおいては、すべてＯＳ側に用意され、ＯＳ側で処理したＡ／Ｄ変換結果、クランク位置情報、エンジン回転数などに基づいて、ユーザー側の各ジョブで、燃料噴射量、点火時期などを設定すると、これらの指示値がＯＳによって燃料噴射タイマ、点火タイマにセットされるようになっている。
【００５６】
次に、上記メインコンピュータ５１におけるジョブ処理の機能を、図２〜図８のフローチャートに基づいて説明する。尚、サブコンピュータ５２はノック検出処理専用のコンピュータであるため、その動作説明を省略する。
【００５７】
まず、イグニッションスイッチ５６がＯＮされてシステムに電源が投入されると、リセットに伴うリセット割込みが起動し、各種イニシャライズが行なわれるとともに、０．５ｍｓ毎に定期割込みを起動するための定期割込みタイマが起動され、クランク角センサ３９からの信号入力毎（ＢＴＤＣ９７°，６５°，１０°ＣＡ毎のエンジン１回転に６回）に起動されるクラセン割込みが許可され、その後、バックグランドジョブの実行状態となる。
【００５８】
そして、このバックグランドジョブの上で、０．５ｍｓ毎の定期割込みと、エンジン１回転に６回のクラセン割込みとにより、７レベルのジョブが優先処理される。この２つの割込みにおいては、各自の処理を実行後、共通のアドレスにジャンプし、ジョブ優先処理を実行する。
【００５９】
尚、上記リセット割込みは、内部演算において０による除算を実行した場合や、無限ループが発生した場合など、正常時には発生しない要因によっても、起動される。
【００６０】
まず、図２に示す０．５ｍｓ毎の定期割込みについて説明する。この定期割込みでは、ステップＳ１００で、ＯＳ用ワークエリアを設定し、ステップＳ１０１で、ウオッチドッグタイマを初期化すると、ステップＳ１０２へ進んで、Ｐ−ＲＵＮフラグを２０回に１回すなわち１０ｍｓ毎に反転する。このＰ−ＲＵＮフラグは、図示しない保護回路によってシステムが自動的にリセットされないようにするためのフラグであり、システムが正常に動作して一定時間毎（１０ｍｓ毎）に反転される限り、上記保護回路の作動が阻止される。
【００６１】
次いで、ステップＳ１０３へ進み、スイッチ出力の転写を行なう。このスイッチ出力は、各ジョブ中でメモリに書き込んだビットのＯＮ，ＯＦＦ値であり、各ジョブからは直接Ｉ／Ｏインターフェース６４の出力ポートに出力せず、ＯＳ側で０．５ｍｓ毎にメモリの値を出力ポートに転写する。
【００６２】
次に、ステップＳ１０４へ進むと、Ａ／Ｄ変換サブルーチンを実行してＡ／Ｄ変換に係る各種設定を行ない、ステップＳ１０５で、２，４，１０，５０，２５０ｍｓ毎の各ジョブ割込み要求を示すジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧを作成した後、ステップＳ１０６で、Ａ／Ｄ変換をスタートする。
【００６３】
上記Ａ／Ｄ変換は、基本的に、Ａ／Ｄ変換器６６の８チャンネル入力が０．５ｍｓ毎に所定の変換順番毎に処理され、４ｍｓ周期で全入力の変換が行なわれる。但し、特定の１つのチャンネルは、回転脈動が発生する吸入管圧力などをＡ／Ｄ変換するためクランク角９０°毎に（０．５ｍｓの時間精度で）同期し、変換順番に対して割込んだ形で処理が行なわれ、その後の入力の順番を１つ遅れにする。
【００６４】
尚、エンジン回転数３７５０ｒｐｍ以上では、Ａ／Ｄ変換の最後の順番の入力が完全に停止し、７５００ｒｐｍ以上では、最後から２番目の入力も停止するが、Ａ／Ｄ変換の順番は、スロットル開度、吸入空気量など変化の速いものを先として、冷却水温、電圧など比較的変化の遅いものが後になるように設定してあり、且つ、最後のＡ／Ｄ変換順番をクランク同期入力に設定してあるため、特に支障は生じない。
【００６５】
また、図１０に示すように、上記ジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧは、１バイト変数の各ビットを各ジョブに対応するフラグとして割当てたものであり、複数のジョブ要求が同時に可能なようになっている。この１バイト変数のビット１〜ビット７は優先レベル１〜７に対応し、それぞれ、２５０ｍｓジョブ、５０ｍｓジョブ、低優先クラセンジョブ、１０ｍｓジョブ、４ｍｓジョブ、２ｍｓジョブ、クラセンジョブのフラグに割当てられている。そして、所定のビットが立てられたとき、対応する優先レベルのジョブ割込み要求がなされる。尚、ビット０はバックグランドジョブのフラグに割当てられて通常は参照されない。
【００６６】
次に、上記ステップＳ１０５でジョブフラグ作成サブルーチンによりジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧを作成し、ステップＳ１０６でＡ／Ｄ変換をスタートした後は、ステップＳ１０７へ進み、ジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧのいずれかのジョブに対応するビットが立っているか否かを調べる。
【００６７】
その結果、上記ステップＳ１０７で、ジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧのビットが一つも立っていないときには、どのジョブからも要求がないため割込みを終了し、ジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧのいずれかのビットが立っているときには、ステップＳ１０８へ進んで、現状レベル（この定期割込みが実行される時点で所定の優先レベルのジョブが実行されていた状態）以下のフラグがないか否かを調べる。
【００６８】
上記ステップＳ１０８で、現状レベル以下のフラグがないときには、ラベルＷＡＲ＿ＪＢで示される図４のジョブ優先処理にジャンプし、現状レベル以下のフラグがあるときには、ステップＳ１０９で、現状レベル以下のレベルのオーバーラップカウンタＯＬＣを１増加させる。
【００６９】
上記オーバーラップカウンタＯＬＣは、ジョブ要求を記憶するためのカウンタであり、各優先レベル毎に１バイト割当てられ、上記ジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧによるジョブ要求時にインクリメント、ジョブ終了時にデクリメントされる。すなわち、カウンタによってジョブ要求を記憶することによりジョブの多重要求に対応することができるのである。
【００７０】
次いで、上記ステップＳ１０９からステップＳ１１０へ進み、現状レベルより高いフラグがないか否かを調べ、現状レベルより高いフラグがないときには、ルーチンを抜けて割込みを終了し、現状レベルより高いフラグがあるときには、ラベルＷＡＲ＿ＪＢのジョブ優先処理へジャンプする。
【００７１】
一方、この０．５ｍｓ毎の定期割込みに対し、図３のクラセンによる割込みでは、ステップＳ２００で、ＯＳ用ワークエリアを設定すると、ステップＳ２０１で、クランク位置・半回転時間算出のサブルーチンを実行し、現在のクランク位置を判別するためのクランク位置変数、及び、最新の３つのクラセン間隔の和である半回転時間を算出する。
【００７２】
上記クランク位置変数は、ＯＳ中で用意されるシステム変数であり、図１１に示すように、＃１〜＃４気筒に対するクランク位置を、９７°，６５°，１０°ＣＡによって１２の状態に区分し、現在のクランク位置を表わす。
【００７３】
すなわち、各気筒毎に、０，１，２の数値でクラセン入力順を示すクラセン順序Ｓ＿ＣＣＡＳ、＃１気筒を０、＃３気筒を１、＃２気筒を２、＃４気筒を３として気筒の燃焼順を示す気筒順序Ｓ＿ＲＣＡＳ、及び、０〜１１の数値でクラセン順序及び気筒順序を総合的に表わす総合位置Ｓ＿ＡＣＡＳの３変数によって現在のクランク位置を表わし、さらに、クランク位置が確証をもって正常に判別されたときを０、判別結果がつじつまが合わず不安の残る推定状態を１、不明な状態を２とするエラーレベルＳ＿ＥＣＡＳにより、クランク位置の判別状況を表わすようになっている。
【００７４】
次いで、上記ステップＳ２０１からステップＳ２０２へ進むと、クランク位置・半回転時間算出のサブルーチンにおいてクランク位置判定が正常に終了したかあるいは判定不能であったかを、アキュムレータＡにストアされているコードを読み出すことにより調べる（エラーコード１、正常終了コード０）。
【００７５】
そして、上記ステップＳ２０２で、アキュムレータＡの値が１であり、クランク位置が判定不能であったときには、割込みを終了し、アキュムレータＡの値が０であり、クランク位置が正常に判定されているときには、ステップＳ２０３へ進み、エンストフラグを解除する。
【００７６】
尚、上記エンストフラグは、クラセン間隔計測タイマがＯ．５ｓｅｃ以上の時間（約３０ｒｐｍ以下）を計測したときセットされてエンジンがエンスト状態であることを示すフラグであり、このクラセン割込みによりクリアされ、エンスト状態が解除される。
【００７７】
次に、ステップＳ２０４へ進むと、点火タイマセットのサブルーチンを実行し、ユーザージョブ側で設定した点火時期の指示値に基づいて作成された点火スケジュールに従って点火タイマをセットする。この点火スケジュールは、ドエル開始時期、ドエルオン待ち時間、ドエルオフ待ち時間などをメンバーとする構造体変数であり、１０ｍｓジョブ中に作成ルーチンが用意され、この点火スケジュールに従って点火シーケンスが決定される。
【００７８】
次いで、スップＳ２０５で、燃料噴射タイマセットのサブルーチンを実行し、ユーザージョブ側で設定した燃料噴射量の指示値（各気筒毎の噴射幅）に対し、燃料噴射開始時期などを燃料噴射タイマにセットしてステップＳ２０６へ進む。
【００７９】
ステップＳ２０６では、このクラセンが実行された現状のジョブレベルが自身のジョブレベルであるか否かを判別し、現状がクラセンジョブ自身のレベルであるときには、ステップＳ２０７、Ｓ２０８で、クラセンジョブ、低優先クラセンジョブのオーバーラップカウンタＯＬＣを、それぞれ１増加させて割込みを終了し、現状のジョブレベルがクラセンジョブのレベルでないときには、ステップＳ２０９で、現状のジョブレベルが低優先クラセンジョブのレベル以上であるか否かを調べる。
【００８０】
そして、現状のジョブレベルが低優先クラセンジョブ以上であるときには、上記ステップＳ２０９からステップＳ２１０へ進んで、低優先クラセンジョブのオーバーラップカウンタＯＬＣを１増加させると、ステップＳ２１１で、クラセンジョブのジョブフラグをセットし、ラベルＷＡＲ＿ＪＢのジョブ優先処理へジャンプする。
【００８１】
一方、上記ステップＳ２０９で、現状のジョブレベルが低優先クラセンジョブ以上でないときには、上記ステップＳ２０９からステップＳ２１２へ進み、クラセンジョブのジョブフラグをセットすると、ステップＳ２１３で、低優先クラセンジョブのジョブフラグをセットし、ラベルＷＡＲ＿ＪＢのジョブ優先処理へジャンプする。
【００８２】
このジョブ優先処理では、ステップＳ３００で、ジョブの優先レベルを示す１バイト変数であるジョブレベルＪＢ＿ＬＥＶを１つ上げると、ステップＳ３０１へ進んで、この優先レベルに対応するジョブフラグが立っていないか調べる。そして、ジョブフラグが立っていないときには、ステップＳ３００へ戻ってさらにジョブレベルＪＢ＿ＬＥＶを１つ上げ、ジョブフラグが立っているときには、ステップＳ３０２へ進み、ジョブフラグの立っているジョブのオーバーラップカウンタＯＬＣを初期値の０から１にし、ステップＳ３０３へ進む。
【００８３】
ステップＳ３０３では、より上のジョブフラグがあるか否かを調べ、より上のジョブがあるときには、ステップＳ３００へ戻って前述の処理を繰り返し、より上のジョブがないときには、ステップＳ３０４へ進んで、ジョブ実行中フラグＪＢ＿ＲＵＮをセットすると、ステップＳ３０５で、後述するジョブ実行サブルーチンにより最上位のジョブを実行する。
【００８４】
上記ジョブ実行中フラグＪＢ＿ＲＵＮは、ジョブの実行開始時にセットされ、終了時にクリアされるフラグであり、このフラグにより、処理の途中で、より優先度の高いジョブによって割込まれたジョブを識別することができる。
【００８５】
例えば、図１２に示すように、ＪＢ＿ＬＥＶ＝４の１０ｍｓジョブを実行中、ＪＢ＿ＬＥＶ＝６の２ｍｓジョブの割込み要求がなされると、１０ｍｓジョブの処理が中断され、より優先度の高い２ｍｓジョブが、ＪＢ＿ＲＵＮ＝１、ＯＬＣ＝１にセットされ、実行される。そして、この２ｍｓジョブの処理中に、ＪＢ＿ＬＥＶ＝５の４ｍｓジョブの割込み要求が発生すると、この４ｍｓジョブは、ＪＢ＿ＲＵＮ＝０、ＯＬＣ＝１とされて割込みが受付けられるが、実行はされず待機状態となる。
【００８６】
その後、ジョブ実行サブルーチンによるジョブの実行が終了すると、上記ステップＳ３０５からステップＳ３０６へ進んでオーバーラップカウンタＯＬＣを１減らし、ステップＳ３０７で、オーバーラップカウンタＯＬＣがゼロになったか否かを調べる。その結果、オーバラップカウンタＯＬＣがゼロになっておらず、同じ優先レベルでジョブ割込み要求が複数回あるときには、ステップＳ３０５へ戻ってジョブを繰返し実行し、オーバラップカウンタＯＬＣがゼロになったとき、ステップＳ３０７からステップＳ３０８へ進んで、ジョブ実行中フラグＪＢ＿ＲＵＮをクリアする。
【００８７】
次に、ステップＳ３０９へ進み、ジョブレベルＪＢ＿ＬＥＶを１つ下げて次のジョブレベルに移ると、ステップＳ３１０で、このジョブレベルＪＢ＿ＬＥＶがゼロになったか否かを調べる。そして、ジョブレベルＪＢ＿ＬＥＶがゼロのときには、この割込みを終了し、ジョブレベルＪＢ＿ＬＥＶがゼロでないときには、ステップＳ３１１へ進んで、オーバーラップカウンタＯＬＣがゼロか否かを調べる。
【００８８】
上記ステップＳ３１１で、オーバーラップカウンタＯＬＣがゼロのときには、このレベルではジョブ要求はないため、上記ステップＳ３１１からステップＳ３０９へ戻って、ジョブレベルＪＢ＿ＬＥＶをさらに１つ下げて同様の処理を繰返し、オーバーラップカウンタＯＬＣがゼロでないときには、ステップＳ３１２へ進んで、このジョブレベルにおいて、ジョブ実行中フラグＪＢ＿ＲＵＮがセットされているか否かを調べる。
【００８９】
上記ステップＳ３１２で、ジョブ実行中フラグＪＢ＿ＲＵＮがセットされているときには、割込み前にジョブを実行中であったため、割込みを終了して割込み前のジョブへ戻り、ジョブ実行中フラグＪＢ＿ＲＵＮがセットされていなければ、ステップＳ３０４へ戻って、このレベルのジョブを実行し、同様の処理を繰返す。
【００９０】
すなわち、図１２において、ＪＢ＿ＬＥＶ＝６の２ｍｓジョブが終了し、ＯＬＣ＝０、ＪＢ＿ＲＵＮ＝０になると、ジョブレベルが１つ下げられ、ＪＢ＿ＬＥＶ＝５の４ｍｓジョブが、ＪＢ＿ＲＵＮ＝０、ＯＬＣ＝１の待機状態からＪＢ＿ＲＵＮ＝１にセットされ、実行される。さらに、４ｍｓジョブが終了すると、ＪＢ＿ＬＥＶ＝４に移り、ＪＢ＿ＲＵＮ＝１（ジョブ実行中）の状態から、２ｍｓジョブ及び４ｍｓジョブによって中断されていた１０ｍｓジョブの処理が再開される。
【００９１】
このように、０．５ｍｓ毎の定期割込み、クラセン割込みを基本タイミングとして、各ジョブの優先レベル及び実行タイミングを知らせるジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧを作成するため、可能な限り正確に、等時間間隔処理、エンジン回転同期処理を実現し、各ジョブを効率良く処理することができる。さらに、基本タイミングとなる各割込み毎に更新されるジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧによらず、オーバーラップカウンタＯＬＣによってジョブの多重要求を記憶するため、あるジョブの処理時間が長引き、再度、同じジョブを実行すべきタイミングとなった場合においても、処理を途中で放棄することなく、可能な限り最後まで処理を継続することができる。
【００９２】
次に、図５〜図８のジョブ実行サブルーチンについて説明する。
まず、ステップＳ５００で、ジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧを参照して実行すべきジョブがクラセンジョブでないか否かを調べ、クラセンジョブでないときには、ラベルＡＬＪ１０へ分岐し、クラセンジョブのときには、ステップＳ５０１へ進んで、気筒判別がついているか否かを調べる。
【００９３】
そして、気筒判別がついていないときには、そのままルーチンを抜けてジョブを実行せず、気筒判別がついているとき、上記ステップＳ５０１からステップＳ５０２へ進んで、オーバーラップカウンタＯＬＣの値を参照して多重待ち状態であるか否かを調べる。
【００９４】
上記ステップＳ５０２では、多重待ち状態でないとき、ステップＳ５０３へ進んで、クラセン割込み毎に算出されるシステム変数Ｓ＿ＡＣＡＳ（クランク総合位置）をユーザー変数ＡＣＡＳとし、一方、多重待ち状態のときには、ステップＳ５０４へ分岐し、ユーザー変数ＡＣＡＳを一つ増やして１２で割った剰余をとって新たなユーザー変数ＡＣＡＳとし、このユーザー変数ＡＣＡＳを０，１，２，…，１１，０，１，…とソフトウエア的に更新してゆく。
【００９５】
すなわち、クラセンジョブ及び低優先クラセンジョブは、自身または優先度の高いジョブに邪魔されて遅れることがあるが、クラセン割込みは正確にクランク角センサ信号に同期して実行され、システム変数Ｓ＿ＡＣＡＳはジョブの遅れに関係なく更新される。
【００９６】
従って、ジョブ中でシステム変数Ｓ＿ＡＣＡＳを参照してクランク位置を知り、このクランク位置に応じた仕事を行なおうとしても、自身が他のジョブに邪魔されて遅れた場合には、自身の仕事に対応したクランク位置を知ることができなくなる。このため、クラセンジョブ及び低優先クラセンジョブ中では、多重待ち状態でないときにＯＳ用のシステム変数Ｓ＿ＡＣＡＳをユーザー用変数ＡＣＡＳとして取込み、このユーザー変数ＡＣＡＳをジョブ実行毎に更新して多重要求の場合にもクランク位置に対応した適正な処理がなされるようにするのである。
【００９７】
その後、上記ステップＳ５０３あるいは上記ステップＳ５０４からステップＳ５０５へ進み、ジョブのワークエリアを設定すると、ステップＳ５０６で、レベルゼロの割込みを許可し、ステップＳ５０７で、クラセンジョブのセクションに移る。そして、このクラセンジョブセクションにリンクされた処理を実行し、ステップＳ５０８で、割込みを禁止してルーチンを抜ける。
【００９８】
次に、ステップＳ５００で、これから実行すべきジョブがクラセンジョブでないときには、ラベルＡＬＪ１０のステップＳ５１０で、２ｍｓジョブでないか否か調べ、２ｍｓジョブのとき、ステップＳ５１１で、ジョブのワークエリアを設定すると、ステップＳ５１２で、レベルゼロの割込みを許可し、ステップＳ５１３で、２ｍｓジョブのセクションに移る。そして、このセクションにリンクされているジョブ本体（ユーザー側の制御ストラテジーに基づくルーチン、あるいは、ＯＳ側で用意したサービスルーチン）を実行し、ステップＳ５１４で、割込みを禁止してルーチンを抜ける。
【００９９】
一方、上記ステップ５１０で、実行すべきジョブが２ｍｓジョブでないときには、ステップＳ５１０からステップＳ５２０へ分岐し、実行すべきジョブが４ｍｓジョブか否かを調べる。そして、４ｍｓジョブでないときには、ラベルＡＬＪ３０へ分岐し、４ｍｓジョブのときには、ステップＳ５２１で、ジョブのワークエリアを設定すると、ステップＳ５２２へ進む。尚、この４ｍｓジョブは、Ａ／Ｄ変換利用ジョブであり、後述するシステムシフトバッファＳＳＨＢを介してＡ／Ｄ変換データを利用する。
【０１００】
ステップＳ５２２では、レベルゼロの割込みを許可し、次いで、ステップＳ５２３へ進むと、スイッチ入力を読み込み、ステップＳ５２４で、４ｍｓジョブのセクションに移って、リンクされているジョブ本体を実行する。その後、４ｍｓジョブのセクションから抜けると、ステップＳ５２５で、割込みを禁止し、ステップＳ５２６へ進んで、システムシフトバッファＳＳＨＢをシフトしてルーチンを抜ける。
【０１０１】
上記システムシフトバッファＳＳＨＢは、図１３に示すように、８チャンネルの各Ａ／Ｄ変換結果がストアされる先頭オフセットアドレス０，＋８，＋１６，＋２４，＋３２，＋３４，＋３６，＋３８番の各メモリ、及び、４ｍｓ毎のクランク同期のＡ／Ｄ変換結果がストアされる先頭オフセットアドレス−２番地の１ワードのメモリからなり、０．５ｍｓ毎に実行される１回のＡ／Ｄ変換結果が１ワード（２バイト）でストアされる。
【０１０２】
先頭オフセットアドレス０番地からは、４段のシフトメモリとなっており、９０°ＣＡ毎のＡ／Ｄ変換結果がストアされ、最新４データ（１回転分）をジョブから参照することができる。また、先頭オフセットアドレス＋３２，＋３４，＋３６，＋３８番地は、各１ワードのメモリであり、なまし処理機能が選択されたとき、Ａ／Ｄ変換結果を加重平均した値がストアされてノイズ除去と精度向上を図ることができるようになっており、これらのメモリのデータは、低速ジョブで利用できる。
【０１０３】
また、各先頭オフセットアドレス＋８，＋１６，＋２４番地からは、各４ワードのメモリであり、４ｍｓジョブで利用するようになっている。これらの各メモリは、先頭に最新のＡ／Ｄ変換結果がストアされ、４ｍｓジョブのオーバーラップカウンタＯＬＣの値に応じて順にシフトされ、先にストアしたデータから読出されるＦＩＦＯバッファとなっている。
【０１０４】
すなわち、Ａ／Ｄ変換は、０．５ｍｓ毎の定期割込みにより４ｍｓ周期で正確に行なわれるが、４ｍｓジョブは優先度の高いジョブに邪魔されて遅れることがある。従って、Ａ／Ｄ変換の受渡しにＦＩＦＯバッファを用い、４ｍｓジョブで＋８，＋１６，＋２４番地の各ＦＩＦＯバッファのデータを参照後、上記ステップＳ５２６で、各ＦＩＦＯバッファのデータを順にシフトするのである。
【０１０５】
一方、上記ステップＳ５２０で、実行すべきジョブが４ｍｓジョブでなく、ラベルＡＬＪ３０へ分岐したときには、ステップＳ５３０で、実行すべきジョブが１０ｍｓジョブか否かを調べ、１０ｍｓジョブのとき、ステップＳ５３１で、ジョブのワークエリアを設定し、ステップＳ５３２で、レベルゼロの割込みを許可すると、ステップＳ５３３で、１０ｍｓジョブのセクションに移って、ジョブ本体を実行し、ステップＳ５３４で割込みを禁止してルーチンを抜ける。
【０１０６】
尚、上記１０ｍｓジョブのセクションには、半回転時間からエンジン回転数を算出するサービスルーチン、前述した点火スケジュールを作成するサービスルーチンなどがＯＳ側で用意されている。
【０１０７】
また、上記ステップＳ５３０で、実行すべきジョブが１０ｍｓジョブでないときには、上記ステップＳ５３０からステップＳ５４０へ分岐し、実行すべきジョブが低優先クラセンジョブであるか否かを調べる。そして、低優先クラセンジョブでないときには、上記ステップＳ５４０からラベルＡＬＪ５０へ分岐し、実行すべきジョブが低優先クラセンジョブのときは、上記ステップＳ５４０からステップＳ５４１へ進んで、現在の状態が多重待ち状態であるか否かを調べる。
【０１０８】
そして、現在の状態が多重待ち状態でないときには、上記ステップＳ５４１からステップＳ５４２へ進んで、システム変数Ｓ＿ＡＣＡＳ（クランク総合位置）をユーザー変数ＡＣＡＳとしてステップＳ５４４へ進み、多重待ち状態のときには、上記ステップＳ５４１からステップＳ５４３へ分岐し、ユーザー変数ＡＣＡＳを一つ増やして１２で割った剰余をとった後、ステップＳ５４４へ進む。
【０１０９】
ステップＳ５４４では、ジョブのワークエリアを設定し、ステップＳ５４５で、レベルゼロの割込みを許可すると、ステップＳ５４６で、低優先クラセンジョブのセクションに移り、ジョブ本体を実行した後、ステップＳ５４７で割込みを禁止し、ルーチンを抜ける。
【０１１０】
さらに、ラベルＡＬＪ５０では、実行すべきジョブが５０ｍｓジョブであるか否かを調べ、５０ｍｓジョブのときには、ステップＳ５５１へ進んでジョブのワークエリアを設定し、ステップＳ５５２へ進む。
【０１１１】
ステップＳ５５２では、レベルゼロの割込みを許可すると、ステップＳ５５３で、５０ｍｓジョブのセクションに移り、ＯＳ側で用意したエンストフラグ作成ルーチン、気筒別の点火時期リタードルーチン、燃料噴射開始時期設定ルーチンなどを実行し、また、ユーザ側の制御ストラテジーに基づくルーチンを実行する。そして、ジョブの終了後、ステップＳ５５４で割込みを禁止し、ルーチンを抜ける。
【０１１２】
一方、上記ステップＳ５５０で実行すべきジョブが５０ｍｓジョブではないときには、上記ステップＳ５５０からステップＳ５６０へ分岐し、ジョブのワークエリアを設定すると、ステップＳ５６１で、レベルゼロの割込みを許可し、ステップＳ５６２へ進んで、２５０ｍｓジョブのセクション領域へ移行し、ジョブ本体を実行後、ステップＳ５６３で割込みを禁止してルーチンを抜ける。
【０１１３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、各セクション領域を割当ててジョブの実行を管理する基本システムを、親ファイルに記録し、車両制御のための各種のジョブを、該ジョブ毎に上記セクション領域のうち関連するセクション領域名を宣言して、制御ストラテジー毎に複数のファイルに記録する。そして、基本システムにより各セクション領域の各々に、対応するセクション領域名のジョブを格納して、実行形式のファイルを作成し、複数ファイルのジョブを統合するので、親ファイルとリンクされて一つのファイルとなったとき、同じセクション領域に別々のファイルで同じセクション宣言されたジョブが集められ、各制御ストラテジーに基づく機能毎にファイルを分割してプログラムを開発することができると共に、プログラムの構造化記述が可能となる。また、各ストラテジーファイル中でジョブの追加、削除等の変更が生じても、親ファイルにおいて各ジョブをそれぞれのセクション領域で管理するため、従来のように親ファイルを書換える必要がなく、各制御ストラテジーそれぞれの開発に専念することができ、開発効率を向上することができて、最終的な車両制御システムを効率良く開発できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】親ファイルとストラテジーファイルとの関係を示す説明図
【図２】０．５ｍｓ毎の定期割込み処理のフローチャート
【図３】クラセン割込み処理のフローチャート
【図４】ジョブ優先処理のフローチャート
【図５】ジョブ実行サブルーチンの部分フローチャート１
【図６】ジョブ実行サブルーチンの部分フローチャート２
【図７】ジョブ実行サブルーチンの部分フローチャート３
【図８】ジョブ実行サブルーチンの部分フローチャート４
【図９】ジョブの実行状態を示す説明図
【図１０】ジョブフラグの説明図
【図１１】クランク位置変数の説明図
【図１２】ジョブ実行中フラグとオーバーラップカウンタの変化を示す説明図
【図１３】システムシフトバッファの説明図
【図１４】エンジン系の概略構成図
【図１５】クランクロータとクランク角センサの正面図
【図１６】カムロータとカム角センサの正面図
【図１７】電子制御系の回路構成図
【符号の説明】
５０ ＥＣＵ
ＯＳ オペレーティングシステム
【産業上の利用分野】
本発明は、複数のファイルに記録されたジョブを統合するジョブの統合方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自動車などの車輌にマイクロコンピュータが導入されるようになり、エンジン、パワートレインなどを高精度に制御することが可能となった。これにより、車輌制御システムの開発においては、マイクロコンピュータのソフトウエア開発が大きな比重を占めるようになり、開発環境の効率化、開発期間の短縮化などが重要な課題となっている。
【０００３】
このマイクロコンピュータによる車輌制御システムにおいては、例えば、エンジン制御における吸入空気量の算出、燃料噴射量の設定、点火時期の設定などといった各制御ストラテジーに基づく複数のジョブがあり、各制御ストラテジー毎に、変数、定数、マップ、初期値、各ジョブを記録したファイルを作成した後、これらの複数のファイルと、各ジョブの実行呼出し命令を記述した親ファイルとをリンクし、最終的にＲＯＭ領域及びＲＡＭ領域に対する実アドレスが指定された実行形式のファイルを作成するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、通常、制御システムの開発においては、仕様変更、バグ発生、改良などによる変更が頻繁に生じ、また、各制御ストラテジー毎に別々の人間によって並行して進められることが多く、各制御ストラテジー毎のファイル間で共通のジョブを使用することも多い。
【０００５】
このため、各制御ストラテジー毎のファイルにおいてジョブの削除・追加などが生じると、その度に、親ファイルが書換えられることになり、互いに、どの段階の親ファイルを使用するかで混乱を招き、開発効率が低下する。
【０００６】
さらに、ある制御ストラテジー側のファイルでジョブが削除されたにもかかわらず、親ファイルが書換えられないままになると、最終的に各ファイルをリンクしたときエラーとなり、原因究明のため、正常な他の制御ストラテジー側のファイルをも調べなければならなくなり、無駄な労力を費やすことになる。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、複数のファイルに記録されたジョブの統合を容易にし、最終的な車輌制御システムを効率良く開発することのできるジョブの統合方法を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、各セクション領域を割当ててジョブの実行を管理する基本システムを、親ファイルに記録し、車両制御のための各種のジョブを、該ジョブ毎に上記セクション領域のうち関連するセクション領域名を宣言して、制御ストラテジー毎に複数のファイルに記録し、上記基本システムにより上記各セクション領域の各々に、対応するセクション領域名のジョブを格納して、実行形式のファイルを作成し、上記複数ファイルのジョブを統合することを特徴とする。
【０００９】
【作用】
本発明は、各セクション領域を割当ててジョブの実行を管理する基本システムを、親ファイルに記録し、車両制御のための各種のジョブを、該ジョブ毎に上記セクション領域のうち関連するセクション領域名を宣言して、制御ストラテジー毎に複数のファイルに記録する。そして、基本システムにより各セクション領域の各々に、対応するセクション領域名のジョブを格納して、実行形式のファイルを作成し、複数ファイルのジョブを統合する。
【００１０】
【実施例】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。図面は本発明の一実施例に係り、図１は親ファイルとストラテジーファイルとの関係を示す説明図、図２は０．５ｍｓ毎の定期割込み処理のフローチャート、図３はクラセン割込み処理のフローチャート、図４はジョブ優先処理のフローチャート、図５はジョブ実行サブルーチンの部分フローチャート１、図６はジョブ実行サブルーチンの部分フローチャート２、図７はジョブ実行サブルーチンの部分フローチャート３、図８はジョブ実行サブルーチンの部分フローチャート４、図９はジョブの実行状態を示す説明図、図１０はジョブフラグの説明図、図１１はクランク位置変数の説明図、図１２はジョブ実行中フラグとオーバーラップカウンタの変化を示す説明図、図１３はシステムシフトバッファの説明図、図１４はエンジン系の概略構成図、図１５はクランクロータとクランク角センサの正面図、図１６はカムロータとカム角センサの正面図、図１７は電子制御系の回路構成図である。
【００１１】
本実施例における車輌制御システムは、図１７に示すマイクロコンピュータを中核とした電子制御装置（ＥＣＵ）５０により、図１４に示すエンジン系が制御されるエンジン制御システムであり、上記ＥＣＵ５０のマイクロコンピュータに基本システムとしての新しい概念に基づくオペレーティングシステム（ＯＳ）が搭載され、各センサ類からの信号入力処理、エンジン回転数算出処理、吸入空気量算出処理、燃料噴射量設定処理、点火時期設定処理などといった各項目毎のジョブが管理されて効率的に実行され、燃料噴射制御、点火時期制御などが行なわれるようになっている。
【００１２】
まず、上記ＥＣＵ５０によって制御されるエンジン系の機器構成について説明すると、図１４に示すように、エンジン１（図においては水平対向４気筒型エンジンを示す）は、シリンダヘッド２の吸気ポート２ａにインテークマニホルド３が連通され、このインテークマニホルド３の上流にエアチャンバ４を介してスロットル通路５が連通されている。このスロットル通路５の上流側には、吸気管６を介してエアクリーナ７が取付けられ、このエアクリーナ７が吸入空気の取り入れ口であるエアインテークチャンバ８に連通されている。
【００１３】
また、上記排気ポート２ｂにエキゾーストマニホルド９を介して排気管１０が連通され、この排気管１０に触媒コンバータ１１が介装されてマフラ１２に連通されている。一方、上記スロットル通路５にスロットルバルブ５ａが設けられ、このスロットル通路５の直上流の上記吸気管６にインタークーラ１３が介装され、さらに、上記吸気管６の上記エアクリーナ７の下流側にレゾネータチャンバ１４が介装されている。
【００１４】
また、上記レゾネータチャンバ１４と上記インテークマニホルド３とを連通して上記スロットルバルブ５ａの上流側と下流側とをバイパスするバイパス通路１５に、アイドルスピードコントロールバルブ（ＩＳＣＶ）１６が介装されている。さらに、このＩＳＣＶ１６の直下流側に、吸気圧が負圧のとき開弁し、またターボチャージャ１８によって過給されて吸気圧が正圧になったとき閉弁するチェックバルブ１７が介装されている。
【００１５】
上記ターボチャージャ１８は、上記吸気管６の上記レゾネータチャンバ１４の下流側にコンプレッサハウジングが介装され、タービンハウジングが上記排気管１０に介装されている。さらに、上記ターボチャージャ１８のタービンハウジング流入口には、ウエストゲート弁１９が介装され、このウエストゲート弁１９には、ウエストゲート弁作動用アクチュエータ２０が連設されている。
【００１６】
上記ウエストゲート弁作動用アクチュエータ２０は、ダイヤフラムにより２室に仕切られ、一方がウエストゲート弁制御用デューティソレノイド弁２１に連通される圧力室を形成し、他方が上記ウエストゲート弁１９を閉方向に付勢するスプリングを収納したスプリング室を形成している。
【００１７】
上記ウエストゲート弁制御用デューティソレノイド弁２１は、上記レゾネータチャンバ１４と上記吸気管６の上記ターボチャージャ１８のコンプレッサハウジング下流とを連通する通路に介装されており、ＥＣＵ５０から出力される制御信号のデューティ比に応じて、上記レゾネータチャンバ１４側の圧力と上記コンプレッサハウジング下流側の圧力とを調圧し、上記ウエストゲート弁作動用アクチュエータ２０の圧力室に供給する。
【００１８】
すなわち、上記ＥＣＵ５０によって上記ウエストゲート弁制御用デューティソレノイド弁２１を制御し、上記ウエストゲート弁作動用アクチュエータ２０を作動させて上記ウエストゲート弁１９による排気ガスリリーフを調整することにより、上記ターボチャージャ１８による過給圧を制御するようになっている。
【００１９】
また、上記インテークマニホルド３に絶対圧センサ２２が通路２３を介して連通され、この通路２３に、上記絶対圧センサ２２と上記インテークマニホルド３あるいは大気とを選択的に連通する吸気管圧力／大気圧切換ソレノイド弁２４が介装されている。
【００２０】
さらに、上記インテークマニホルド３の各気筒の各吸気ポート２ａの直上流側にインジェクタ２５が臨まされ、また、上記シリンダヘッド２の各気筒毎に、その先端を燃焼室に露呈する点火プラグ２６ａが取付けられ、この点火プラグ２６ａに連設する点火コイル２６ｂにイグナイタ２７が接続されている。
【００２１】
上記インジェクタ２５には、燃料タンク２８内に設けたインタンク式の燃料ポンプ２９から燃料フィルタ３０を経て燃料が圧送され、プレッシャレギュレータ３１にて調圧される。
【００２２】
また、上記吸気管６の上記エアークリーナ７の直下流に、ホットワイヤ式あるいはホットフィルム式などの吸入空気量センサ３２が介装され、上記スロットルバルブ５ａに、スロットル開度センサ３３ａとアイドルスイッチ３３ｂとを内蔵したスロットルセンサ３３が連設されている。
【００２３】
さらに、上記エンジン１のシリンダブロック１ａにノックセンサ３４が取付けられるとともに、このシリンダブロック１ａの左右両バンクを連通する冷却水通路３５に冷却水温センサ３６が臨まされ、上記排気管１０の上記エキゾーストマニホルド９の集合部にＯ２ センサ３７が臨まされている。
【００２４】
また、上記シリンダブロック１ａに支承されたクランクシャフト１ｂにクランクロータ３８が軸着され、このクランクロータ３８の外周に、電磁ピックアップなどからなるクランク角センサ３９が対設されている。さらに、上記エンジン１のカムシャフト１ｃに連設するカムロータ４０に、電磁ピックアップなどからなる気筒判別用のカム角センサ４１が対設されている。尚、上記クランク角センサ３９及び上記カム角センサ４１は、電磁ピックアップなどの磁気センサに限らず、光センサなどでも良い。
【００２５】
上記クランクロータ３８は、図１５に示すように、その外周に突起３８ａ，３８ｂ，３８ｃが形成され、これらの各突起３８ａ，３８ｂ，３８ｃが、各気筒（＃１，＃２と＃３，＃４）の圧縮上死点前（ＢＴＤＣ）θ１，θ２，θ３ の位置に形成されており、本実施例においては、θ１ ＝９７°ＣＡ、θ２ ＝６５°ＣＡ、θ３ ＝１０°ＣＡである。
【００２６】
上記クランクロータ３８の各突起は、上記クランク角センサ３９によって検出され、ＢＴＤＣ９７°，６５°，１０°のクランク角信号がエンジン１／２回転毎（１８０°ＣＡ毎）に出力される。そして、各信号の入力間隔時間がタイマによって計時され、エンジン回転数が算出される。
【００２７】
尚、突起３８ｂは、点火時期設定の際の基準クランク角となり、また、突起３８ｃは、始動時噴射開始時期の基準クランク角となるとともに始動時の固定点火時期を示すクランク角となる。
【００２８】
また、図１６に示すように、上記カムロータ４０の外周には、気筒判別用の突起４０ａ，４０ｂ，４０ｃが形成され、突起４０ａが＃３，＃４気筒の圧縮上死点後（ＡＴＤＣ）θ４ の位置に形成され、突起４０ｂが３個の突起で構成されて最初の突起が＃１気筒のＡＴＤＣθ５ の位置に形成されている。さらに、突起４０ｃが２個の突起で形成され、最初の突起が＃２気筒のＡＴＤＣθ６ の位置に形成されている。本実施例においては、θ４ ＝２０°ＣＡ、θ５ ＝５°ＣＡ、θ６ ＝２０°ＣＡである。
【００２９】
そして、上記カムロータ４０の各突起が上記カム角センサ４１によって検出され、各気筒の燃焼行程順を＃１→＃３→＃２→＃４とした場合、この燃焼行程順と、上記カム角センサ４１の検出信号をカウンタによって計数した値とのパターンに基づいて、気筒判別がなされる。
【００３０】
一方、図１７に示すＥＣＵ５０は、燃料噴射制御、点火時期制御などを行なうメインコンピュータ５１と、ノック検出処理を行なう専用のサブコンピュータ５２との２つのコンピュータを中心として構成され、各部に所定の安定化電源を供給する定電圧回路５３や各種の周辺回路が組込まれている。
【００３１】
上記定電圧回路５３は、ＥＣＵリレー５４のリレー接点を介してバッテリ５５に接続され、このバッテリ５５に、上記ＥＣＵリレー５４のリレーコイルがイグニッションスイッチ５６を介して接続されている。また、上記バッテリ５５には、上記定電圧回路５３が直接接続され、さらに、燃料ポンプリレー５７のリレー接点を介して燃料ポンプ２９が接続されている。
【００３２】
すなわち、上記定電圧回路５３は、上記イグニッションスイッチ５６がＯＮされ、上記ＥＣＵリレー５４のリレー接点が閉となったとき、制御用電源を供給し、また、上記イグニッションスイッチ５６がＯＦＦされたとき、バックアップ用の電源を供給する。
【００３３】
上記メインコンピュータ５１は、ＣＰＵ５８（以下、メインＣＰＵ５８と称する）、ＲＯＭ５９、ＲＡＭ６０、上記イグニッションスイッチ５６がＯＦＦされたときにも上記定電圧回路５３からバックアップ電源が供給されてデータを保持するバックアップＲＡＭ６１、カウンタ・タイマ群６２、シリアル通信インターフェースであるＳＣＩ６３、及び、Ｉ／Ｏインターフェース６４がバスライン６５を介して接続されたマイクロコンピュータである。
【００３４】
尚、上記カウンタ・タイマ群６２は、フリーランカウンタ、カム角センサ（以下、適宜、カムセンと略記する）信号の入力計数用カムセンカウンタなどの各種カウンタ、燃料噴射タイマ、点火タイマ、後述する０．５ｍｓ毎の定期割込みを発生させるための定期割込みタイマ、クランク角センサ（以下、適宜、クラセンと略記する）信号の入力間隔計時用クラセンタイマ、及び、システム異常監視用のウオッチドッグタイマなどの各種タイマを便宜上総称するものであり、上記メインコンピュータ５１においては、その他、各種のソフトウエアカウンタ・タイマが用いられる。
【００３５】
また、上記サブコンピュータ５２も、上記メインコンピュータ５１と同様、ＣＰＵ７１（以下、サブＣＰＵ７１と称する）、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、カウンタ・タイマ群７４、ＳＣＩ７５、及び、Ｉ／Ｏインターフェース７６がバスライン７７を介して接続されたマイクロコンピュータであり、上記メインコンピュータ５１とサブコンピュータ５２とは、上記ＳＣＩ６３，７５を介してシリアル通信ラインにより互いに接続されている。
【００３６】
上記メインコンピュータ５１のＩ／Ｏインターフェース６４には、入力ポートに、吸入空気量センサ３２、スロットル開度センサ３３ａ、水温センサ３６、Ｏ２ センサ３７、絶対圧センサ２２、車速センサ４２、及び、バッテリ５５が、８チャンネル入力のＡ／Ｄ変換器６６を介して接続されるとともに、アイドルスイッチ３３ｂ、クランク角センサ３９、カム角センサ４１が接続されており、さらに、始動状態を検出するためにスタータスイッチ４３が接続されている。
【００３７】
尚、本実施例においては、上記Ａ／Ｄ変換器６６は、７チャンネル分の入力が使用され、残りの１チャンネルは予備となっている。
【００３８】
また、上記Ｉ／Ｏインターフェース６４の出力ポートには、イグナイタ２７が接続され、さらに、駆動回路６７を介して、ＩＳＣＶ１６、インジェクタ２５、燃料ポンプリレー５７のリレーコイル、および、ウエストゲート弁制御用デューティソレノイド弁２１、吸気管圧力／大気圧切換ソレノイド弁２４が接続されている。
【００３９】
一方、上記サブコンピュータ５２のＩ／Ｏインターフェース７６は、入力ポートに、クランク角センサ３９、カム角センサ４１が接続されるとともに、Ａ／Ｄ変換器７８、周波数フィルタ７９、アンプ８０を介してノックセンサ３４が接続されており、上記ノックセンサ３４からのノック検出信号が上記アンプ８０で所定のレベルに増幅された後に上記周波数フィルタ７９により必要な周波数成分が抽出され、上記Ａ／Ｄ変換器７８にてデジタル信号に変換されて入力されるようになっている。
【００４０】
上記メインコンピュータ５１では、各センサ類からの検出信号を処理し、燃料噴射パルス幅、点火時期などを演算する。すなわち、吸入空気量センサ３２の出力信号から吸入空気量を算出し、ＲＡＭ６０及びバックアップＲＡＭ６１に記憶されている各種データに基づき、吸入空気量に見合った燃料噴射量を演算し、また、点火時期などを算出する。
【００４１】
そして、上記燃料噴射量に相応する駆動パルス幅信号を、駆動回路６７を介して所定のタイミングで該当気筒のインジェクタ２５に出力して燃料を噴射し、また、所定のタイミングでイグナイタ２７に点火信号を出力し、該当気筒の点火プラグ２６ａを点火する。
【００４２】
その結果、該当気筒に供給された混合気が爆発燃焼し、エキゾーストマニホルド９の集合部に臨まされたＯ２ センサ３７により排気ガス中の酸素濃度が検出され、この検出信号が波形整形された後、上記メインＣＰＵ５８で基準電圧（スライスレベル）と比較され、エンジンの空燃比状態が目標空燃比に対し、リッチ側にあるか、リーン側にあるかが判別され、空燃比が目標空燃比となるようフィードバック制御される。
【００４３】
一方、上記サブコンピュータ５２では、エンジン回転数とエンジン負荷とに基づいてノックセンサ３４からの信号のサンプル区間を設定し、このサンプル区間でノックセンサ３４からの信号を高速にＡ／Ｄ変換して振動波形を忠実にデジタルデータに変換し、ノック発生の有無を判定する。
【００４４】
上記サブコンピュータ５２のＩ／Ｏインターフェース７６の出力ポートは、上記メインコンピュータ５１のＩ／Ｏインターフェース６４の入力ポートに接続されており、上記サブコンピュータ５２でのノック判定結果がＩ／Ｏインターフェース７６に出力される。そして、上記メインコンピュータ５１では、上記サブコンピュータ５２からノック発生有りの判定結果が出力されると、ＳＣＩ６３を介してシリアル通信ラインよりノックデータを読込み、このノックデータに基づいて直ちに該当気筒の点火時期を遅らせ、ノックを回避する。
【００４５】
以上のエンジン制御システムは、アセンブラ言語などによって記述した上記ＯＳ本体の親ファイルに、同じくアセンブラ言語などによって記述した各制御ストラテジー毎のファイルをリンクして実行形式のマシン語ファイルを作成し、上記メインコンピュータ５１のＲＯＭ５９に書込むことによって実現することができる。
【００４６】
上記ＯＳは、車輌制御のための各種マネジメント機能、及び、このマネジメント機能に密着した内部ストラテジーを有しており、各種ジョブを体系的に結合することができる。
【００４７】
上記ＯＳのマネジメント機能としては、
（１−１）ジョブの優先処理
（１ー２）セクション定義による各ジョブの分割ファイル対応
（１−３）スタックの使用状況モニタ機能
（１−４）異常割込み動作のモニタ機能
（１−５）ジョブ毎に固有の制約を作らない標準マップ・標準ワークメモリ設定
などの機能があり、制御ストラテジーの開発環境を向上させるとともに、限られたＣＰＵ能力を最大限に発揮させ、デジタル制御理論の基本である等時間間隔処理を可能な限り達成することができる。
【００４８】
等時間間隔処理としては、０．５ｍｓ毎の定期割込みを基本として、２，４，１０，５０，２５０ｍｓ毎の５種類の等間隔割込みジョブが用意されており、また、エンジン回転に同期した処理として、クランク角信号入力により即割込み実行される高優先クラセンジョブ（以下、単にクラセンジョブと称する）と、より優先順位が高い他のジョブがないときにクランク角信号入力により割込み実行される比較的緊急度の低い低優先クラセンジョブとが用意されている。
【００４９】
これらの各ジョブには、クラセンジョブ＞２ｍｓジョブ＞４ｍｓジョブ＞１０ｍｓジョブ＞低優先クラセンジョブ＞５０ｍｓジョブ＞２５０ｍｓジョブの順で、７〜１の優先レベルが高位側から低位側に向かって付けられており、図９に示すように、高速ジョブに対し低速ジョブが分割して処理されるとともに、各ジョブの多重待ち処理が行なわれる。
【００５０】
また、上記ＯＳの下で働く各プログラムは、機能別の管理領域すなわちセクション領域毎に順番に配列されており、各セクション領域には機能毎にセクション宣言によって名前が付けられている。各ストラテジーファイル側で使用する主なセクション領域は、
○変数宣言領域
○自己ファイル名、フィル制作時の自動記録領域
○セッティングデータ領域
○クラセンジョブ領域
○２ｍｓジョブ領域
○４ｍｓジョブ領域
○１０ｍｓジョブ領域
○低優先クラセンジョブ領域
○５０ｍｓジョブ領域
○２５０ｍｓジョブ領域
○リセット時初期化ジョブ領域
○エンスト時初期化ジョブ領域
○バックグランドジョブ領域
○プログラム本体の領域
である。
【００５１】
すなわち、上記ＯＳ下で働く数々のストラテジーファイル（ユーザー側ファイル）をリンクして実行形式のファイルを作成するには、各処理毎にＯＳと同じ名前のセクション宣言を記述しておくことにより、ＯＳ本体の親ファイルとリンクされて最終的なファイルとなったとき、同じ処理は連続した１つの領域に集められ、ＯＳと融合して一体となって処理される。
【００５２】
例えば、図１に示すように、開発段階における各ソースファイルＦ１，Ｆ２，Ｆ３中で、初期値設定、２ｍｓ，４ｍｓ，１０ｍｓ毎の処理、…，バックグランド処理などを、それぞれ、ＩＮＩＴ，２ｍｓ，４ｍｓ，１０ｍｓ，…，ＢＧＪとセクション宣言して各ジョブを記述することにより、親ファイルとリンクされて一つのマシン語ファイルとなったとき、初期値設定のセクション領域にはジョブＤ１，Ｄ２，Ｄ３、２ｍｓジョブのセクション領域にはジョブＪ１，Ｊ５，Ｊ９、４ｍｓジョブのセクション領域にはジョブＪ２，Ｊ６，Ｊ１０、１０ｍｓジョブのセクション領域にはジョブＪ３，Ｊ７，Ｊ１１、バックグランドジョブのセクション領域にはジョブＪ４，Ｊ８，Ｊ１２といったように、同じセクション領域に別々のファイルで同じセクション宣言がなされたジョブが集められる。
【００５３】
従って、各制御ストラテジーに基づく機能毎にファイルを分割してプログラム開発が可能になるとともに、プログラムの構造化記述が可能となり、各ストラテジーファイル中でジョブの追加・削除等の変更が生じても、ＯＳ側で各ジョブをそれぞれの管理領域で管理するため、従来のように親ファイルを書換える必要がなく、各制御ストラテジーそれぞれの開発に専念することができ、開発効率を向上することができる。
【００５４】
また、上記ＯＳには、以上のマネジメント機能に密着した内部ストラテジーとして、
（２−１）Ａ／Ｄ変換処理
（２−２）クランク位置に係る各種情報の算出
（２−３）デバッグ用シュミレーション機能（エンジン回転及びＡ／Ｄ変換）
（２−４）点火タイマのセット
（２−５）燃料噴射タイマのセット
などの機能を備えており、さらに、これらの機能に係る各種サービスルーチンが各ジョブ中に用意されている。
【００５５】
従来、このような機能は各ジョブレベルで達成するようになっていたが、本システムにおいては、すべてＯＳ側に用意され、ＯＳ側で処理したＡ／Ｄ変換結果、クランク位置情報、エンジン回転数などに基づいて、ユーザー側の各ジョブで、燃料噴射量、点火時期などを設定すると、これらの指示値がＯＳによって燃料噴射タイマ、点火タイマにセットされるようになっている。
【００５６】
次に、上記メインコンピュータ５１におけるジョブ処理の機能を、図２〜図８のフローチャートに基づいて説明する。尚、サブコンピュータ５２はノック検出処理専用のコンピュータであるため、その動作説明を省略する。
【００５７】
まず、イグニッションスイッチ５６がＯＮされてシステムに電源が投入されると、リセットに伴うリセット割込みが起動し、各種イニシャライズが行なわれるとともに、０．５ｍｓ毎に定期割込みを起動するための定期割込みタイマが起動され、クランク角センサ３９からの信号入力毎（ＢＴＤＣ９７°，６５°，１０°ＣＡ毎のエンジン１回転に６回）に起動されるクラセン割込みが許可され、その後、バックグランドジョブの実行状態となる。
【００５８】
そして、このバックグランドジョブの上で、０．５ｍｓ毎の定期割込みと、エンジン１回転に６回のクラセン割込みとにより、７レベルのジョブが優先処理される。この２つの割込みにおいては、各自の処理を実行後、共通のアドレスにジャンプし、ジョブ優先処理を実行する。
【００５９】
尚、上記リセット割込みは、内部演算において０による除算を実行した場合や、無限ループが発生した場合など、正常時には発生しない要因によっても、起動される。
【００６０】
まず、図２に示す０．５ｍｓ毎の定期割込みについて説明する。この定期割込みでは、ステップＳ１００で、ＯＳ用ワークエリアを設定し、ステップＳ１０１で、ウオッチドッグタイマを初期化すると、ステップＳ１０２へ進んで、Ｐ−ＲＵＮフラグを２０回に１回すなわち１０ｍｓ毎に反転する。このＰ−ＲＵＮフラグは、図示しない保護回路によってシステムが自動的にリセットされないようにするためのフラグであり、システムが正常に動作して一定時間毎（１０ｍｓ毎）に反転される限り、上記保護回路の作動が阻止される。
【００６１】
次いで、ステップＳ１０３へ進み、スイッチ出力の転写を行なう。このスイッチ出力は、各ジョブ中でメモリに書き込んだビットのＯＮ，ＯＦＦ値であり、各ジョブからは直接Ｉ／Ｏインターフェース６４の出力ポートに出力せず、ＯＳ側で０．５ｍｓ毎にメモリの値を出力ポートに転写する。
【００６２】
次に、ステップＳ１０４へ進むと、Ａ／Ｄ変換サブルーチンを実行してＡ／Ｄ変換に係る各種設定を行ない、ステップＳ１０５で、２，４，１０，５０，２５０ｍｓ毎の各ジョブ割込み要求を示すジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧを作成した後、ステップＳ１０６で、Ａ／Ｄ変換をスタートする。
【００６３】
上記Ａ／Ｄ変換は、基本的に、Ａ／Ｄ変換器６６の８チャンネル入力が０．５ｍｓ毎に所定の変換順番毎に処理され、４ｍｓ周期で全入力の変換が行なわれる。但し、特定の１つのチャンネルは、回転脈動が発生する吸入管圧力などをＡ／Ｄ変換するためクランク角９０°毎に（０．５ｍｓの時間精度で）同期し、変換順番に対して割込んだ形で処理が行なわれ、その後の入力の順番を１つ遅れにする。
【００６４】
尚、エンジン回転数３７５０ｒｐｍ以上では、Ａ／Ｄ変換の最後の順番の入力が完全に停止し、７５００ｒｐｍ以上では、最後から２番目の入力も停止するが、Ａ／Ｄ変換の順番は、スロットル開度、吸入空気量など変化の速いものを先として、冷却水温、電圧など比較的変化の遅いものが後になるように設定してあり、且つ、最後のＡ／Ｄ変換順番をクランク同期入力に設定してあるため、特に支障は生じない。
【００６５】
また、図１０に示すように、上記ジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧは、１バイト変数の各ビットを各ジョブに対応するフラグとして割当てたものであり、複数のジョブ要求が同時に可能なようになっている。この１バイト変数のビット１〜ビット７は優先レベル１〜７に対応し、それぞれ、２５０ｍｓジョブ、５０ｍｓジョブ、低優先クラセンジョブ、１０ｍｓジョブ、４ｍｓジョブ、２ｍｓジョブ、クラセンジョブのフラグに割当てられている。そして、所定のビットが立てられたとき、対応する優先レベルのジョブ割込み要求がなされる。尚、ビット０はバックグランドジョブのフラグに割当てられて通常は参照されない。
【００６６】
次に、上記ステップＳ１０５でジョブフラグ作成サブルーチンによりジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧを作成し、ステップＳ１０６でＡ／Ｄ変換をスタートした後は、ステップＳ１０７へ進み、ジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧのいずれかのジョブに対応するビットが立っているか否かを調べる。
【００６７】
その結果、上記ステップＳ１０７で、ジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧのビットが一つも立っていないときには、どのジョブからも要求がないため割込みを終了し、ジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧのいずれかのビットが立っているときには、ステップＳ１０８へ進んで、現状レベル（この定期割込みが実行される時点で所定の優先レベルのジョブが実行されていた状態）以下のフラグがないか否かを調べる。
【００６８】
上記ステップＳ１０８で、現状レベル以下のフラグがないときには、ラベルＷＡＲ＿ＪＢで示される図４のジョブ優先処理にジャンプし、現状レベル以下のフラグがあるときには、ステップＳ１０９で、現状レベル以下のレベルのオーバーラップカウンタＯＬＣを１増加させる。
【００６９】
上記オーバーラップカウンタＯＬＣは、ジョブ要求を記憶するためのカウンタであり、各優先レベル毎に１バイト割当てられ、上記ジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧによるジョブ要求時にインクリメント、ジョブ終了時にデクリメントされる。すなわち、カウンタによってジョブ要求を記憶することによりジョブの多重要求に対応することができるのである。
【００７０】
次いで、上記ステップＳ１０９からステップＳ１１０へ進み、現状レベルより高いフラグがないか否かを調べ、現状レベルより高いフラグがないときには、ルーチンを抜けて割込みを終了し、現状レベルより高いフラグがあるときには、ラベルＷＡＲ＿ＪＢのジョブ優先処理へジャンプする。
【００７１】
一方、この０．５ｍｓ毎の定期割込みに対し、図３のクラセンによる割込みでは、ステップＳ２００で、ＯＳ用ワークエリアを設定すると、ステップＳ２０１で、クランク位置・半回転時間算出のサブルーチンを実行し、現在のクランク位置を判別するためのクランク位置変数、及び、最新の３つのクラセン間隔の和である半回転時間を算出する。
【００７２】
上記クランク位置変数は、ＯＳ中で用意されるシステム変数であり、図１１に示すように、＃１〜＃４気筒に対するクランク位置を、９７°，６５°，１０°ＣＡによって１２の状態に区分し、現在のクランク位置を表わす。
【００７３】
すなわち、各気筒毎に、０，１，２の数値でクラセン入力順を示すクラセン順序Ｓ＿ＣＣＡＳ、＃１気筒を０、＃３気筒を１、＃２気筒を２、＃４気筒を３として気筒の燃焼順を示す気筒順序Ｓ＿ＲＣＡＳ、及び、０〜１１の数値でクラセン順序及び気筒順序を総合的に表わす総合位置Ｓ＿ＡＣＡＳの３変数によって現在のクランク位置を表わし、さらに、クランク位置が確証をもって正常に判別されたときを０、判別結果がつじつまが合わず不安の残る推定状態を１、不明な状態を２とするエラーレベルＳ＿ＥＣＡＳにより、クランク位置の判別状況を表わすようになっている。
【００７４】
次いで、上記ステップＳ２０１からステップＳ２０２へ進むと、クランク位置・半回転時間算出のサブルーチンにおいてクランク位置判定が正常に終了したかあるいは判定不能であったかを、アキュムレータＡにストアされているコードを読み出すことにより調べる（エラーコード１、正常終了コード０）。
【００７５】
そして、上記ステップＳ２０２で、アキュムレータＡの値が１であり、クランク位置が判定不能であったときには、割込みを終了し、アキュムレータＡの値が０であり、クランク位置が正常に判定されているときには、ステップＳ２０３へ進み、エンストフラグを解除する。
【００７６】
尚、上記エンストフラグは、クラセン間隔計測タイマがＯ．５ｓｅｃ以上の時間（約３０ｒｐｍ以下）を計測したときセットされてエンジンがエンスト状態であることを示すフラグであり、このクラセン割込みによりクリアされ、エンスト状態が解除される。
【００７７】
次に、ステップＳ２０４へ進むと、点火タイマセットのサブルーチンを実行し、ユーザージョブ側で設定した点火時期の指示値に基づいて作成された点火スケジュールに従って点火タイマをセットする。この点火スケジュールは、ドエル開始時期、ドエルオン待ち時間、ドエルオフ待ち時間などをメンバーとする構造体変数であり、１０ｍｓジョブ中に作成ルーチンが用意され、この点火スケジュールに従って点火シーケンスが決定される。
【００７８】
次いで、スップＳ２０５で、燃料噴射タイマセットのサブルーチンを実行し、ユーザージョブ側で設定した燃料噴射量の指示値（各気筒毎の噴射幅）に対し、燃料噴射開始時期などを燃料噴射タイマにセットしてステップＳ２０６へ進む。
【００７９】
ステップＳ２０６では、このクラセンが実行された現状のジョブレベルが自身のジョブレベルであるか否かを判別し、現状がクラセンジョブ自身のレベルであるときには、ステップＳ２０７、Ｓ２０８で、クラセンジョブ、低優先クラセンジョブのオーバーラップカウンタＯＬＣを、それぞれ１増加させて割込みを終了し、現状のジョブレベルがクラセンジョブのレベルでないときには、ステップＳ２０９で、現状のジョブレベルが低優先クラセンジョブのレベル以上であるか否かを調べる。
【００８０】
そして、現状のジョブレベルが低優先クラセンジョブ以上であるときには、上記ステップＳ２０９からステップＳ２１０へ進んで、低優先クラセンジョブのオーバーラップカウンタＯＬＣを１増加させると、ステップＳ２１１で、クラセンジョブのジョブフラグをセットし、ラベルＷＡＲ＿ＪＢのジョブ優先処理へジャンプする。
【００８１】
一方、上記ステップＳ２０９で、現状のジョブレベルが低優先クラセンジョブ以上でないときには、上記ステップＳ２０９からステップＳ２１２へ進み、クラセンジョブのジョブフラグをセットすると、ステップＳ２１３で、低優先クラセンジョブのジョブフラグをセットし、ラベルＷＡＲ＿ＪＢのジョブ優先処理へジャンプする。
【００８２】
このジョブ優先処理では、ステップＳ３００で、ジョブの優先レベルを示す１バイト変数であるジョブレベルＪＢ＿ＬＥＶを１つ上げると、ステップＳ３０１へ進んで、この優先レベルに対応するジョブフラグが立っていないか調べる。そして、ジョブフラグが立っていないときには、ステップＳ３００へ戻ってさらにジョブレベルＪＢ＿ＬＥＶを１つ上げ、ジョブフラグが立っているときには、ステップＳ３０２へ進み、ジョブフラグの立っているジョブのオーバーラップカウンタＯＬＣを初期値の０から１にし、ステップＳ３０３へ進む。
【００８３】
ステップＳ３０３では、より上のジョブフラグがあるか否かを調べ、より上のジョブがあるときには、ステップＳ３００へ戻って前述の処理を繰り返し、より上のジョブがないときには、ステップＳ３０４へ進んで、ジョブ実行中フラグＪＢ＿ＲＵＮをセットすると、ステップＳ３０５で、後述するジョブ実行サブルーチンにより最上位のジョブを実行する。
【００８４】
上記ジョブ実行中フラグＪＢ＿ＲＵＮは、ジョブの実行開始時にセットされ、終了時にクリアされるフラグであり、このフラグにより、処理の途中で、より優先度の高いジョブによって割込まれたジョブを識別することができる。
【００８５】
例えば、図１２に示すように、ＪＢ＿ＬＥＶ＝４の１０ｍｓジョブを実行中、ＪＢ＿ＬＥＶ＝６の２ｍｓジョブの割込み要求がなされると、１０ｍｓジョブの処理が中断され、より優先度の高い２ｍｓジョブが、ＪＢ＿ＲＵＮ＝１、ＯＬＣ＝１にセットされ、実行される。そして、この２ｍｓジョブの処理中に、ＪＢ＿ＬＥＶ＝５の４ｍｓジョブの割込み要求が発生すると、この４ｍｓジョブは、ＪＢ＿ＲＵＮ＝０、ＯＬＣ＝１とされて割込みが受付けられるが、実行はされず待機状態となる。
【００８６】
その後、ジョブ実行サブルーチンによるジョブの実行が終了すると、上記ステップＳ３０５からステップＳ３０６へ進んでオーバーラップカウンタＯＬＣを１減らし、ステップＳ３０７で、オーバーラップカウンタＯＬＣがゼロになったか否かを調べる。その結果、オーバラップカウンタＯＬＣがゼロになっておらず、同じ優先レベルでジョブ割込み要求が複数回あるときには、ステップＳ３０５へ戻ってジョブを繰返し実行し、オーバラップカウンタＯＬＣがゼロになったとき、ステップＳ３０７からステップＳ３０８へ進んで、ジョブ実行中フラグＪＢ＿ＲＵＮをクリアする。
【００８７】
次に、ステップＳ３０９へ進み、ジョブレベルＪＢ＿ＬＥＶを１つ下げて次のジョブレベルに移ると、ステップＳ３１０で、このジョブレベルＪＢ＿ＬＥＶがゼロになったか否かを調べる。そして、ジョブレベルＪＢ＿ＬＥＶがゼロのときには、この割込みを終了し、ジョブレベルＪＢ＿ＬＥＶがゼロでないときには、ステップＳ３１１へ進んで、オーバーラップカウンタＯＬＣがゼロか否かを調べる。
【００８８】
上記ステップＳ３１１で、オーバーラップカウンタＯＬＣがゼロのときには、このレベルではジョブ要求はないため、上記ステップＳ３１１からステップＳ３０９へ戻って、ジョブレベルＪＢ＿ＬＥＶをさらに１つ下げて同様の処理を繰返し、オーバーラップカウンタＯＬＣがゼロでないときには、ステップＳ３１２へ進んで、このジョブレベルにおいて、ジョブ実行中フラグＪＢ＿ＲＵＮがセットされているか否かを調べる。
【００８９】
上記ステップＳ３１２で、ジョブ実行中フラグＪＢ＿ＲＵＮがセットされているときには、割込み前にジョブを実行中であったため、割込みを終了して割込み前のジョブへ戻り、ジョブ実行中フラグＪＢ＿ＲＵＮがセットされていなければ、ステップＳ３０４へ戻って、このレベルのジョブを実行し、同様の処理を繰返す。
【００９０】
すなわち、図１２において、ＪＢ＿ＬＥＶ＝６の２ｍｓジョブが終了し、ＯＬＣ＝０、ＪＢ＿ＲＵＮ＝０になると、ジョブレベルが１つ下げられ、ＪＢ＿ＬＥＶ＝５の４ｍｓジョブが、ＪＢ＿ＲＵＮ＝０、ＯＬＣ＝１の待機状態からＪＢ＿ＲＵＮ＝１にセットされ、実行される。さらに、４ｍｓジョブが終了すると、ＪＢ＿ＬＥＶ＝４に移り、ＪＢ＿ＲＵＮ＝１（ジョブ実行中）の状態から、２ｍｓジョブ及び４ｍｓジョブによって中断されていた１０ｍｓジョブの処理が再開される。
【００９１】
このように、０．５ｍｓ毎の定期割込み、クラセン割込みを基本タイミングとして、各ジョブの優先レベル及び実行タイミングを知らせるジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧを作成するため、可能な限り正確に、等時間間隔処理、エンジン回転同期処理を実現し、各ジョブを効率良く処理することができる。さらに、基本タイミングとなる各割込み毎に更新されるジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧによらず、オーバーラップカウンタＯＬＣによってジョブの多重要求を記憶するため、あるジョブの処理時間が長引き、再度、同じジョブを実行すべきタイミングとなった場合においても、処理を途中で放棄することなく、可能な限り最後まで処理を継続することができる。
【００９２】
次に、図５〜図８のジョブ実行サブルーチンについて説明する。
まず、ステップＳ５００で、ジョブフラグＪＢ＿ＦＬＧを参照して実行すべきジョブがクラセンジョブでないか否かを調べ、クラセンジョブでないときには、ラベルＡＬＪ１０へ分岐し、クラセンジョブのときには、ステップＳ５０１へ進んで、気筒判別がついているか否かを調べる。
【００９３】
そして、気筒判別がついていないときには、そのままルーチンを抜けてジョブを実行せず、気筒判別がついているとき、上記ステップＳ５０１からステップＳ５０２へ進んで、オーバーラップカウンタＯＬＣの値を参照して多重待ち状態であるか否かを調べる。
【００９４】
上記ステップＳ５０２では、多重待ち状態でないとき、ステップＳ５０３へ進んで、クラセン割込み毎に算出されるシステム変数Ｓ＿ＡＣＡＳ（クランク総合位置）をユーザー変数ＡＣＡＳとし、一方、多重待ち状態のときには、ステップＳ５０４へ分岐し、ユーザー変数ＡＣＡＳを一つ増やして１２で割った剰余をとって新たなユーザー変数ＡＣＡＳとし、このユーザー変数ＡＣＡＳを０，１，２，…，１１，０，１，…とソフトウエア的に更新してゆく。
【００９５】
すなわち、クラセンジョブ及び低優先クラセンジョブは、自身または優先度の高いジョブに邪魔されて遅れることがあるが、クラセン割込みは正確にクランク角センサ信号に同期して実行され、システム変数Ｓ＿ＡＣＡＳはジョブの遅れに関係なく更新される。
【００９６】
従って、ジョブ中でシステム変数Ｓ＿ＡＣＡＳを参照してクランク位置を知り、このクランク位置に応じた仕事を行なおうとしても、自身が他のジョブに邪魔されて遅れた場合には、自身の仕事に対応したクランク位置を知ることができなくなる。このため、クラセンジョブ及び低優先クラセンジョブ中では、多重待ち状態でないときにＯＳ用のシステム変数Ｓ＿ＡＣＡＳをユーザー用変数ＡＣＡＳとして取込み、このユーザー変数ＡＣＡＳをジョブ実行毎に更新して多重要求の場合にもクランク位置に対応した適正な処理がなされるようにするのである。
【００９７】
その後、上記ステップＳ５０３あるいは上記ステップＳ５０４からステップＳ５０５へ進み、ジョブのワークエリアを設定すると、ステップＳ５０６で、レベルゼロの割込みを許可し、ステップＳ５０７で、クラセンジョブのセクションに移る。そして、このクラセンジョブセクションにリンクされた処理を実行し、ステップＳ５０８で、割込みを禁止してルーチンを抜ける。
【００９８】
次に、ステップＳ５００で、これから実行すべきジョブがクラセンジョブでないときには、ラベルＡＬＪ１０のステップＳ５１０で、２ｍｓジョブでないか否か調べ、２ｍｓジョブのとき、ステップＳ５１１で、ジョブのワークエリアを設定すると、ステップＳ５１２で、レベルゼロの割込みを許可し、ステップＳ５１３で、２ｍｓジョブのセクションに移る。そして、このセクションにリンクされているジョブ本体（ユーザー側の制御ストラテジーに基づくルーチン、あるいは、ＯＳ側で用意したサービスルーチン）を実行し、ステップＳ５１４で、割込みを禁止してルーチンを抜ける。
【００９９】
一方、上記ステップ５１０で、実行すべきジョブが２ｍｓジョブでないときには、ステップＳ５１０からステップＳ５２０へ分岐し、実行すべきジョブが４ｍｓジョブか否かを調べる。そして、４ｍｓジョブでないときには、ラベルＡＬＪ３０へ分岐し、４ｍｓジョブのときには、ステップＳ５２１で、ジョブのワークエリアを設定すると、ステップＳ５２２へ進む。尚、この４ｍｓジョブは、Ａ／Ｄ変換利用ジョブであり、後述するシステムシフトバッファＳＳＨＢを介してＡ／Ｄ変換データを利用する。
【０１００】
ステップＳ５２２では、レベルゼロの割込みを許可し、次いで、ステップＳ５２３へ進むと、スイッチ入力を読み込み、ステップＳ５２４で、４ｍｓジョブのセクションに移って、リンクされているジョブ本体を実行する。その後、４ｍｓジョブのセクションから抜けると、ステップＳ５２５で、割込みを禁止し、ステップＳ５２６へ進んで、システムシフトバッファＳＳＨＢをシフトしてルーチンを抜ける。
【０１０１】
上記システムシフトバッファＳＳＨＢは、図１３に示すように、８チャンネルの各Ａ／Ｄ変換結果がストアされる先頭オフセットアドレス０，＋８，＋１６，＋２４，＋３２，＋３４，＋３６，＋３８番の各メモリ、及び、４ｍｓ毎のクランク同期のＡ／Ｄ変換結果がストアされる先頭オフセットアドレス−２番地の１ワードのメモリからなり、０．５ｍｓ毎に実行される１回のＡ／Ｄ変換結果が１ワード（２バイト）でストアされる。
【０１０２】
先頭オフセットアドレス０番地からは、４段のシフトメモリとなっており、９０°ＣＡ毎のＡ／Ｄ変換結果がストアされ、最新４データ（１回転分）をジョブから参照することができる。また、先頭オフセットアドレス＋３２，＋３４，＋３６，＋３８番地は、各１ワードのメモリであり、なまし処理機能が選択されたとき、Ａ／Ｄ変換結果を加重平均した値がストアされてノイズ除去と精度向上を図ることができるようになっており、これらのメモリのデータは、低速ジョブで利用できる。
【０１０３】
また、各先頭オフセットアドレス＋８，＋１６，＋２４番地からは、各４ワードのメモリであり、４ｍｓジョブで利用するようになっている。これらの各メモリは、先頭に最新のＡ／Ｄ変換結果がストアされ、４ｍｓジョブのオーバーラップカウンタＯＬＣの値に応じて順にシフトされ、先にストアしたデータから読出されるＦＩＦＯバッファとなっている。
【０１０４】
すなわち、Ａ／Ｄ変換は、０．５ｍｓ毎の定期割込みにより４ｍｓ周期で正確に行なわれるが、４ｍｓジョブは優先度の高いジョブに邪魔されて遅れることがある。従って、Ａ／Ｄ変換の受渡しにＦＩＦＯバッファを用い、４ｍｓジョブで＋８，＋１６，＋２４番地の各ＦＩＦＯバッファのデータを参照後、上記ステップＳ５２６で、各ＦＩＦＯバッファのデータを順にシフトするのである。
【０１０５】
一方、上記ステップＳ５２０で、実行すべきジョブが４ｍｓジョブでなく、ラベルＡＬＪ３０へ分岐したときには、ステップＳ５３０で、実行すべきジョブが１０ｍｓジョブか否かを調べ、１０ｍｓジョブのとき、ステップＳ５３１で、ジョブのワークエリアを設定し、ステップＳ５３２で、レベルゼロの割込みを許可すると、ステップＳ５３３で、１０ｍｓジョブのセクションに移って、ジョブ本体を実行し、ステップＳ５３４で割込みを禁止してルーチンを抜ける。
【０１０６】
尚、上記１０ｍｓジョブのセクションには、半回転時間からエンジン回転数を算出するサービスルーチン、前述した点火スケジュールを作成するサービスルーチンなどがＯＳ側で用意されている。
【０１０７】
また、上記ステップＳ５３０で、実行すべきジョブが１０ｍｓジョブでないときには、上記ステップＳ５３０からステップＳ５４０へ分岐し、実行すべきジョブが低優先クラセンジョブであるか否かを調べる。そして、低優先クラセンジョブでないときには、上記ステップＳ５４０からラベルＡＬＪ５０へ分岐し、実行すべきジョブが低優先クラセンジョブのときは、上記ステップＳ５４０からステップＳ５４１へ進んで、現在の状態が多重待ち状態であるか否かを調べる。
【０１０８】
そして、現在の状態が多重待ち状態でないときには、上記ステップＳ５４１からステップＳ５４２へ進んで、システム変数Ｓ＿ＡＣＡＳ（クランク総合位置）をユーザー変数ＡＣＡＳとしてステップＳ５４４へ進み、多重待ち状態のときには、上記ステップＳ５４１からステップＳ５４３へ分岐し、ユーザー変数ＡＣＡＳを一つ増やして１２で割った剰余をとった後、ステップＳ５４４へ進む。
【０１０９】
ステップＳ５４４では、ジョブのワークエリアを設定し、ステップＳ５４５で、レベルゼロの割込みを許可すると、ステップＳ５４６で、低優先クラセンジョブのセクションに移り、ジョブ本体を実行した後、ステップＳ５４７で割込みを禁止し、ルーチンを抜ける。
【０１１０】
さらに、ラベルＡＬＪ５０では、実行すべきジョブが５０ｍｓジョブであるか否かを調べ、５０ｍｓジョブのときには、ステップＳ５５１へ進んでジョブのワークエリアを設定し、ステップＳ５５２へ進む。
【０１１１】
ステップＳ５５２では、レベルゼロの割込みを許可すると、ステップＳ５５３で、５０ｍｓジョブのセクションに移り、ＯＳ側で用意したエンストフラグ作成ルーチン、気筒別の点火時期リタードルーチン、燃料噴射開始時期設定ルーチンなどを実行し、また、ユーザ側の制御ストラテジーに基づくルーチンを実行する。そして、ジョブの終了後、ステップＳ５５４で割込みを禁止し、ルーチンを抜ける。
【０１１２】
一方、上記ステップＳ５５０で実行すべきジョブが５０ｍｓジョブではないときには、上記ステップＳ５５０からステップＳ５６０へ分岐し、ジョブのワークエリアを設定すると、ステップＳ５６１で、レベルゼロの割込みを許可し、ステップＳ５６２へ進んで、２５０ｍｓジョブのセクション領域へ移行し、ジョブ本体を実行後、ステップＳ５６３で割込みを禁止してルーチンを抜ける。
【０１１３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、各セクション領域を割当ててジョブの実行を管理する基本システムを、親ファイルに記録し、車両制御のための各種のジョブを、該ジョブ毎に上記セクション領域のうち関連するセクション領域名を宣言して、制御ストラテジー毎に複数のファイルに記録する。そして、基本システムにより各セクション領域の各々に、対応するセクション領域名のジョブを格納して、実行形式のファイルを作成し、複数ファイルのジョブを統合するので、親ファイルとリンクされて一つのファイルとなったとき、同じセクション領域に別々のファイルで同じセクション宣言されたジョブが集められ、各制御ストラテジーに基づく機能毎にファイルを分割してプログラムを開発することができると共に、プログラムの構造化記述が可能となる。また、各ストラテジーファイル中でジョブの追加、削除等の変更が生じても、親ファイルにおいて各ジョブをそれぞれのセクション領域で管理するため、従来のように親ファイルを書換える必要がなく、各制御ストラテジーそれぞれの開発に専念することができ、開発効率を向上することができて、最終的な車両制御システムを効率良く開発できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】親ファイルとストラテジーファイルとの関係を示す説明図
【図２】０．５ｍｓ毎の定期割込み処理のフローチャート
【図３】クラセン割込み処理のフローチャート
【図４】ジョブ優先処理のフローチャート
【図５】ジョブ実行サブルーチンの部分フローチャート１
【図６】ジョブ実行サブルーチンの部分フローチャート２
【図７】ジョブ実行サブルーチンの部分フローチャート３
【図８】ジョブ実行サブルーチンの部分フローチャート４
【図９】ジョブの実行状態を示す説明図
【図１０】ジョブフラグの説明図
【図１１】クランク位置変数の説明図
【図１２】ジョブ実行中フラグとオーバーラップカウンタの変化を示す説明図
【図１３】システムシフトバッファの説明図
【図１４】エンジン系の概略構成図
【図１５】クランクロータとクランク角センサの正面図
【図１６】カムロータとカム角センサの正面図
【図１７】電子制御系の回路構成図
【符号の説明】
５０ ＥＣＵ
ＯＳ オペレーティングシステム
Claims (1)
- 各セクション領域を割当ててジョブの実行を管理する基本システムを、親ファイルに記録し、
車両制御のための各種のジョブを、該ジョブ毎に上記セクション領域のうち関連するセクション領域名を宣言して、制御ストラテジー毎に複数のファイルに記録し、
上記基本システムにより上記各セクション領域の各々に、対応するセクション領域名のジョブを格納して、実行形式のファイルを作成し、上記複数ファイルのジョブを統合することを特徴とするジョブの統合方法。
Priority Applications (1)
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