JP3598601B2

JP3598601B2 - Operation management system for unmanned vehicles

Info

Publication number: JP3598601B2
Application number: JP21500195A
Authority: JP
Inventors: 宗訓大島
Original assignee: 神鋼電機株式会社
Priority date: 1995-08-23
Filing date: 1995-08-23
Publication date: 2004-12-08
Anticipated expiration: 2015-08-23
Also published as: JPH0962353A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自立走行する無人車の走行経路の決定や、該無人車の走行規制等を行う運行管理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複数の無人車を有する自動搬送システムにおいては、各無人車の走行経路の決定や、無人車間で衝突を起こさないように各無人車の運行規制を行う運行管理装置が設置されている。
また、この種の運行管理装置の中には、各無人車に搭載されているＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信機によって計測された各無人車の現在位置データを受信し、受信した現在位置データに基づいて各無人車の運行を規制するものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述したような自動搬送システムにおいて、各無人車に搭載されたＧＰＳ受信機によって現在位置を計測する場合、地球の衛星軌道を周回する２４個のＧＰＳ衛星の内、最低でも３個のＧＰＳ衛星から電波を受信する必要がある。しかし、３個のＧＰＳ衛星からの電波を受信できた場合でも、その時の天空上におけるＧＰＳ衛星の位置によっては、計測された位置データの精度が低下してしまうことがある。
【０００４】
また、地上側において、無人車の走行経路周辺の建築物の影響によりＧＰＳ受信機が衛星からの電波を満足に受信できない場合があると、無人車の現在位置が計測不可能となったり、ＧＰＳ受信機から出力される位置データの精度が低下してしまう恐れがあった。
そのような場合、運行管理装置においては、各無人車の現在位置を認識できなくなったり、無人車の実際の現在位置より大幅にずれて認識されてしまうことになり、正常な運行管理できなくなってしまう可能性がある。
【０００５】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、各無人車に搭載されたＧＰＳ受信機が、走行経路上において正確に現在位置を計測できない位置を予測し、その位置を迂回する経路を選択して無人車に指示することによって、常に正常な運行管理を行うことができる運行管理システムを提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、停止または走行方向を転換する位置である複数のノード間を接続する接続路からなる走行路を走行する無人車の運行を制御または管理する運行管理システムにおいて、前記複数のノードの位置情報および前記走行路の情報と共に、該走行路周辺の建築物に関する情報を記憶する地図情報記憶手段と、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信することにより前記無人車の現在位置を計測すると共に、該受信した電波を送信したＧＰＳ衛星の個数、位置および前記現在位置の計測値の精度に対応するデータを出力する現在位置計測手段と、前記現在位置計測手段から出力されるＧＰＳ衛星の位置および前記計測値の精度に対応するデータと、前記地図情報記憶手段に記憶された走行路周辺の建築物に関する情報とに基づいて前記無人車の走行経路を作成する経路作成手段とを具備してなり、前記経路作成手段が、前記ＧＰＳ衛星の位置および前記計測値の精度に対応するデータと、前記地図情報記憶手段に記憶された走行路周辺の建築物に関する情報とに基づいて、前記地図情報上において前記現在位置計測手段がＧＰＳ衛星からの電波を受信できない領域、または、計測した現在位置データの精度が十分得られない領域を所定時刻毎に予測し、該予測した該領域を回避する走行経路を作成することを特徴とする。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の無人車の運行管理システムにおいて、前記現在位置計測手段はＧＰＳ受信機であり、前記経路作成手段は、前記地図情報上において、前記ＧＰＳ受信機により観測されたＧＰＳ衛星の個数が３個未満か、あるいは、前記ＧＰＳ受信機から出力されるＤＯＰ値が所定の数値以上である領域を、前記計測した現在位置データの精度が十分得られない領域とすることを特徴とする。
【０００９】
請求項３記載の発明は、停止または走行方向を転換する位置である複数のノード間を接続する接続路からなる走行路を走行する複数の無人車と、該複数の無人車の運行を制御または管理する運行管理制御装置からなる無人車の運行管理システムにおいて、前記運行管理制御装置は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信することにより、該受信した電波を送信したＧＰＳ衛星の個数、位置および前記現在位置の計測値の精度に対応するデータを出力する衛星情報出力手段と、前記複数のノードの位置情報および前記走行路の情報と共に、該走行路周辺の建築物に関する情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記複数の無人車の各々について前記ＧＰＳ衛星の個数、位置および計測値の精度に対応するデータと、前記走行路周辺の建築物に関する情報とに基づいて、前記地図情報上において前記現在位置計測手段がＧＰＳ衛星からの電波を受信できない領域、または、計測した現在位置データの精度が十分得られない領域を所定時刻毎に予測し、該予測した領域を回避する走行経路を作成する経路作成手段と、前記経路作成手段が作成した走行経路の経路情報を前記無人車へ送信する第１の通信手段とを具備してなり、前記複数の無人車の各々は、前記第１の通信手段から送信される経路情報を受信する第２の通信手段と、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信することにより現在位置を計測する現在位置計測手段と、前記第２の通信手段が受信した経路情報に対する前記現在位置のずれ量を算出し、該ずれ量を解消するよう前記無人車の移動方向を制御する走行制御手段とを具備することを特徴とする無人車の運行管理システムである。
【００１０】
請求項４記載の発明は、停止または走行方向を転換する位置である複数のノード間を接続する接続路からなる走行路を走行する複数の無人車と、該複数の無人車の運行を制御または管理する運行管理制御装置からなる無人車の運行管理システムにおいて、前記運行管理制御装置は、前記無人車の移動目標の位置情報を記憶する目標位置情報記憶手段と、前記移動目標位置情報を前記無人車に送信する第１の通信手段とを具備してなり、前記無人車は、前記第１の通信手段から送信される目標位置情報を受信する第２の通信手段と、前記複数のノードの位置情報および前記走行路の情報と共に、該走行路周辺の建築物に関する情報を記憶する地図情報記憶手段と、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信することにより前記無人車の現在位置を計測すると共に、該受信した電波を送信したＧＰＳ衛星の個数、位置および前記現在位置の計測値の精度に対応するデータを出力する現在位置計測手段と、該現在位置計測手段から出力される前記ＧＰＳ衛星の個数、位置および計測値の精度に対応するデータと、前記地図情報記憶手段に記憶された走行路周辺の建築物に関する情報とに基づいて前記地図情報上において前記現在位置計測手段がＧＰＳ衛星からの電波を受信できない領域、または、計測した現在位置データの精度が十分得られない領域を所定時刻毎に予測し、該予測した領域を回避する走行経路を作成する経路作成手段と、前記経路作成手段が作成した走行経路に対する前記現在位置の計測値のずれ量を算出し、該ずれ量を解消するよう前記無人車の移動方向を制御する走行制御手段とを具備することを特徴とする無人車の運行管理システムである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、この発明の一実施形態について説明する。
〔第１実施形態〕
図１は第１実施形態における運行管理システムの構成を示すブロック図である。この図において、１はＧＰＳ受信機であり、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信して運行管理対象無人車４の現在位置を計測し、その位置データを出力すると共に、その際受信した電波の数（すなわちＧＰＳ衛星の数）、それらＧＰＳ衛星の天空上における位置、および、ＤＯＰ値（以下、これらを衛星データという）を出力する。
【００１２】
２は地図情報記憶部であり、図２に示す地図情報を記憶している。この図において、Ｐ１〜Ｐ１２はノードであり、運行管理対象無人車４が停止・方向転換・搬送物の積み降ろしを行うポイントである。図中、実線で示された各ノードを結ぶ直線は運行管理対象無人車４が走行し得る走行経路であり、運行管理対象無人車４はこれら走行経路に沿って所定の目標位置まで移動する。また、５，５，…は走行経路周辺に点在する建築物である。
ここで、地図情報記憶部２は上記全ノードの位置情報、各走行経路情報と、建築物５，５，…各々の位置，幅，奥行き，高さ等を記憶しているものとする。
【００１３】
３は演算部であり、ＧＰＳ受信機１から出力される衛星データと、地図情報記憶部２に記憶された建築物５，５，…に関するデータとに基づいて、所定時刻毎に図２に示される地図上においてＧＰＳ受信機１が計測不可能となる領域を予測する。また、予測した計測不可能領域を通過することなく、最短経路で前述した所定の目標位置に到達可能な走行経路を選択する。
ここで、上述した所定時刻が５分毎とされた場合、例えば衛星データが出力された時刻が１５：３０であるとしたら、演算部３は以後、１５：３５，１５：４０，１５：４５，……の時刻における計測不可能領域を予測するものとする。
【００１４】
運行管理対象無人車４は、ＧＰＳ受信機１によって計測された現在位置と演算部３によって選択された走行経路に基づいて、該走行経路に対する現在位置のずれ量を算出し、算出したずれ量を０にするように無人車の操舵角を制御しつつ現在位置から上記所定の目標位置まで移動する。
【００１５】
上述したように、本実施形態における運行管理システムの最たる特徴は、予め記憶している地図（情報）上において、ＧＰＳ受信機により無人車の現在位置が計測不可能もしくは、現在位置を計測するに当たり運行管理を実施する上でその計測値に十分な精度が得られない場所（以下、これらの場所を計測不可能領域という）を、ＧＰＳ受信機から出力される衛星データおよび地図情報として記憶されている走行路周辺の建築物に関するデータに基づいて所定時刻毎に予測し、無人車が所定の目標位置まで到達し得る全走行経路の内、予測した計測不可能領域を迂回し、かつ、最短距離で到達できる経路を選択し、無人車に指示する点である。
【００１６】
上述した走行経路の選択は主に演算部３においてなされるが、その手順について図３を参照して説明する。また、図２に示す地図情報において、ノードＰ１を移動開始位置、ノードＰ２を目標位置とする走行経路を選択する場合を例に取り説明する。
【００１７】
まず、運行管理対象無人車４に目標位置（ノードＰ２）が与えられ、移動開始指示がなされると、ＧＰＳ受信機１は運行管理対象無人車４の現在位置（すなわち移動開始位置ノードＰ１）を計測し、現在位置データをその計測時刻と共に演算部３へ出力する。
【００１８】
これを受けて演算部３は、まずステップＳ１において、ＧＰＳ受信機１から出力される衛星データおよび地図情報記憶部２に記憶された各走行経路情報とに基づいて、各走行経路上の複数のポイントから観測可能なＧＰＳ衛星の個数、および、そのＧＰＳ衛星の位置、並びにＤＯＰ値を、上述した計測時刻以降の所定時刻毎にそれぞれ予測する。
【００１９】
次にステップＳ２において、ステップＳ１で予測した各走行経路におけるＧＰＳ衛星の観測可能数，各ＧＰＳ衛星の位置およびＤＯＰ値と、地図情報記憶部２に記憶された建築物５，５，…の各データとに基づいて、図２に示す地図上におけるＧＰＳ受信機１の計測不可能領域を予測する。ここで計測不可能領域とは、例えば、図４において符号６で示されるような領域である。
【００２０】
次にステップＳ３において、上述した計測不可能領域を通過せずに移動開始位置Ｐ１から目標位置Ｐ２に到達することができる最短走行経路を選択する。ここで、上述した走行経路は、運行管理対象無人車４がノードＰ１，Ｐ２間を移動する間に変化する計測不可能領域を考慮して選択されるが、ここでは簡便化のため、図４に示す計測不可能領域６は変わらないものとして説明する。
【００２１】
したがって、演算部３は、ノードＰ１ →Ｐ３ →Ｐ５ →Ｐ６ →Ｐ９ →Ｐ１２→Ｐ２，Ｐ１ →Ｐ３ →Ｐ５ →Ｐ７ →Ｐ８ →Ｐ９ →Ｐ１２→Ｐ２，Ｐ１ →Ｐ３ →Ｐ５ →Ｐ７ →Ｐ８ →Ｐ１１→Ｐ１２→Ｐ２の３つの走行経路を選択する。さらに演算部３は、その３つの走行経路の内、移動方向を変更する必要がより少なく、また、通過するノード数がより少ないＰ１ →Ｐ３ →Ｐ５ →Ｐ６ →Ｐ９ →Ｐ１２→Ｐ２という走行経路を選択する。
【００２２】
次にステップＳ４に進み、ステップＳ３で選択した走行経路の情報を運行管理対象無人車４に指示する。そして、運行管理対象無人車４は、ＧＰＳ受信機１で随時現在位置を計測し、指示された走行経路からのずれ量を算出して、そのずれ量を０にするよう操舵輪を制御して、移動開始位置Ｐ１からノードＰ３，Ｐ５，Ｐ６，Ｐ９，Ｐ１２を順次通過し、目標位置Ｐ２まで走行する。
【００２３】
このように、無人車が走行を開始する前に、予め記憶された地図上において無人車の現在位置が計測不可能な場所、すなわち、ＧＰＳ衛星からの電波が受信できない、もしくは計測した現在位置の精度が低い場所を予測し、その場所を回避する経路を走行するよう無人車に指示するので、無人車の現在位置を常に正確に把握でき、正確な運行管理を行うことができる。
【００２４】
〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態について図面を参照して説明する。
図５に第２実施形態における運行管理システムのブロック図を示す。この図において、１０は中央管理装置であり、複数台の無人車の運行を管理する。１２はＧＰＳ受信機であり、ＧＰＳ衛星から送信された電波を受信し、受信した時刻と共に、その時刻における衛星データを出力する。
１３は地図情報記憶部であり、第１実施形態における地図情報記憶部２と同様、図２に示される各種の情報を記憶している。
【００２５】
１４は演算部であり、図２に示す地図上における、上記時刻以降の所定時刻毎に計測不可能領域予測する。また、予測した計測不可能領域を通過せず、各無人車の現在位置から各無人車に与えられた目標位置までの走行経路をそれぞれ決定する。
１５は送受信機であり、各無人車に対して各々の走行経路を送信し、もしくは、各無人車から送信される現在位置データを受信する。
【００２６】
また、上述した複数台の無人車は、それぞれ図５に示す無人車１１の構成を有している。
無人車１１において、１６はＧＰＳ受信機であり、ＧＰＳ衛星からの電波によって無人車１１の現在位置を計測する。１７は送受信機であり、中央管理装置１０から送信される走行経路情報を受信し、または、ＧＰＳ受信機１６によって計測された現在位置データを中央管理装置１０へ送信する。１８は走行制御装置であり、送受信機１７が受信した走行経路情報と、ＧＰＳ受信機１６により計測された現在位置データとに基づいて、受信した走行経路に対する現在位置のずれ量を算出し、算出したずれ量を０にするように無人車１１の操舵輪を制御しつつ現在位置から予め指定されている所定の目標位置まで移動させる。
【００２７】
また、それぞれの無人車には優先順位と固有の番号が付されており、中央管理装置１０はより高い優先順位が付された無人車の走行を妨げることがないよう低い優先順位が付された無人車の走行を停止、または、走行経路の変更を指示する。
【００２８】
次に、図６に示すフローチャートを参照して、上述した中央管理装置１０における各無人車の走行経路の決定手順について説明する。
まず、中央管理装置１０において演算部１４はステップＳａ１に進み、ＧＰＳ受信機１２から出力される衛星データと、地図情報記憶部１３に記憶された各走行経路情報とに基づいて、各走行経路上の複数のポイントから観測可能なＧＰＳ衛星の個数、および、そのＧＰＳ衛星の位置、並びにＤＯＰ値を、上述した衛星データが出力された時刻以降の所定時刻毎にそれぞれ予測する。
【００２９】
次にステップＳａ２へ進み、演算部１４は、ステップＳａ１で予測した各値と、地図情報記憶部１３に記憶された建築物５，５，…に関するデータとに基づいて、図２に示す地図上における計測不可能領域を上述した所定時刻毎に予測する。ここで、位置計測が不可能な領域の判断はＧＰＳ衛星からの電波を受信できない場所または計測した位置データの精度が低いとされる場所であることは既に述べたが、位置データの精度が低いとされる判断は、観測可能なＧＰＳ衛星の個数が３個未満であり、また、ＤＯＰ値が２．０以上の時なされる。
【００３０】
次にステップＳａ３で演算部１４は全無人車に対して各々の現在位置データを送信するよう送受信機１５を介して要請し、これに応じて各無人車は、それぞれに搭載されたＧＰＳ受信機１６によって計測された現在位置を、各々に付された固有の番号，優先順位および指定されている目標位置と共に、送受信機１７によって中央管理装置１０に送信する。
【００３１】
次にステップＳａ４に進み、演算部１４は、走行経路を指示していない無人車の内、最も優先順位の高い無人車の現在位置とその無人車に与えられている目標位置までの走行経路を決定する。すなわち、まず初めに全無人車の内、最も優先順位が高い無人車の走行経路を決定する。この時の走行経路は、ステップＳａ２で判断した計測不可能領域を通過せず、かつ、最短距離で指定されている目標位置へ到達することができる走行経路が選択される。
【００３２】
次にステップＳ５へ進み、ステップＳ４で決定した走行経路を、最も優先順位の高い無人車へ送受信機１５によって送信する。また、この時演算部１４は、走行経路を送信した無人車の固有の番号を記憶する。
次にステップＳ６へ進み、走行経路を送信していない無人車があるか否かを判断する。走行経路を送信していない無人車がある場合、判断結果はＹｅｓとなり、ステップＳ４へ戻り、それらの無人車の中で最も優先順位の高い無人車の走行経路を決定する。また、この時の走行経路は、ステップＳ２で判断した計測不可能領域を通過せず、かつ、その無人車よりも高い優先順位を持つ無人車の走行を妨げない経路が選択される。
【００３３】
ここで、走行を妨げない経路とは、例えばある優先順位を持った無人車が、ある２つのノード間を移動中に、より低い優先順位の無人車が上述した２つのノード間を上記無人車に対向して走行することがないような経路をいう。
【００３４】
そして、ステップＳ５へ進み、決定した走行経路を無人車に送信し、以下、全無人車に走行経路の指示を送信するまで、ステップＳ４〜ステップＳ６の手順を繰り返す。
このようにして、中央管理装置１０から走行経路を受信した各無人車は、その走行経路情報と、各々が搭載するＧＰＳ受信機１６により計測された現在位置データとに基づいて、受信した走行経路に対する現在位置のずれ量を算出し、算出したずれ量を０にするように無人車の操舵輪を制御しつつ現在位置から指定されている所定の目標位置まで移動する。
【００３５】
このように、本実施形態においては、中央管理装置１０が運行制御対象となる全無人車の走行経路を一括して決定、指示するので、無人車相互の走行状態が把握でき、１台の中央制御装置で複数の無人車の運行を管理することができる。
【００３６】
〔第３実施形態〕
次に第３実施形態における運行管理システムのブロック図を図７に示す。本実施形態における運行管理システムは、１台の無人車の運行を中央管理装置が制御するものである。
この図において、２０は中央管理装置であり、無人車２１の運行を管理する。２２は第１演算部であり、無人車２１からの要請に応じて無人車２１の目標位置を指示する。
２３は送受信機であり、無人車２１からの目標位置指示の要請を受信し、もしくは、これに応じて第１演算部２２から出力される目標位置情報を無人車２１に対して送信する。
【００３７】
また、無人車２１は次の構成からなっている。
２４は送受信機であり、中央管理装置２０から送信される目標位置情報を受信し、また、第２演算部２７から出力される目標位置送信要請信号を送信する。
２５はＧＰＳ受信機であり、無人車２１の現在位置を計測すると共に、その時の衛星データを出力する。
２６は地図情報記憶部であり、第２実施形態の地図情報記憶部１３と同様、図２に示す地図を記憶しているものとする。
【００３８】
第２演算部２７は、ＧＰＳ受信機２５から出力される衛星データとその時刻および地図情報記憶部２６に記憶された建築物５，５，…に関するデータに基づいて、計測不可能領域を所定時刻毎に予測し、また、予測した計測不可能区域を通過せずに現在位置から送受信機２４で受信した目標位置まで移動できる走行経路を選択する。
２８は走行制御装置であり、第２演算部２７で選択された走行経路に対する現在位置のずれ量を算出し、そのずれ量を０にするよう無人車２１の操舵輪を制御する。
【００３９】
上述した運行管理システムの動作について図８を参照して説明する。この図において（ａ）は無人車２１における処理手順を示すフローチャート、（ｂ）は中央管理装置２０における処理手順を示すフローチャートである。
本実施形態の運行管理システムにおいては、まず、中央管理装置２０は図８（ｂ）のステップＳｂ１１において、無人車２１から目標位置送信要請信号を受信したか否かを判定し、以後、目標位置送信要請信号を受信するまで待機状態となる。
【００４０】
無人車２１が図８（ａ）のステップＳｂ１において、目標位置情報の送信を中央管理装置２０に対して要請すると、中央管理装置２０において、ステップＳｂ１１の判定結果がＹｅｓとなってステップＳｂ１２へ進む。また、この時無人車２１はステップＳｂ２に進み、中央管理装置２０から目標位置情報を受信するまで待機状態となる。
【００４１】
一方、中央管理装置２０ではステップＳｂ１２において、無人車２１からの要請に応じて第１演算部２２に記憶された目標位置情報（例えばノードの番号等）を送受信機２３によって無人車２１へ送信する。そして、無人車２１は送受信機２４により、この目標位置情報を受信するとステップＳｂ２の判定結果がＹｅｓとなり、ステップＳｂ３へ進む。
【００４２】
ステップＳｂ３において、第２演算部２７はＧＰＳ受信機２５から出力される衛星データと、地図情報記憶部２６に記憶された各走行経路情報とに基づいて、各走行経路上の複数のポイントから観測可能なＧＰＳ衛星の個数、および、そのＧＰＳ衛星の位置、並びにＤＯＰ値を、上述した衛星データが出力された時刻以降の所定時刻毎にそれぞれ予測する。
【００４３】
次にステップＳｂ４において、ステップＳｂ３で予測した観測可能なＧＰＳ衛星の個数，位置，ＤＯＰ値と、地図情報記憶部２６に記憶された建築物に関するデータとに基づいて、図２に示す地図上における計測不可能領域を上述した所定時刻毎に予測する。ここで、位置計測が不可能な領域の判断はＧＰＳ衛星からの電波を受信できない場所または計測した位置データの精度が低いとされる場所であることは既に述べたが、位置データの精度が低いとされる判断は、観測可能なＧＰＳ衛星の個数が３個未満であり、また、ＤＯＰ値が２．０以上の時なされる。
【００４４】
次にステップＳｂ５へ進み、第２演算部２７は、ステップＳｂ４で判断した計測不可能領域を迂回し、かつ、最短距離で目標位置へ到達し得る走行経路を決定し、その走行経路データを走行制御装置２８へ出力する。
次にステップＳｂ６において、走行制御装置２８は、第２演算部２７から出力された走行経路に対するＧＰＳ受信機２５から出力される現在位置のずれ量を算出し、そのずれ量が０となるよう無人車２１の操舵輪を制御し、中央管理装置２０から指示された目標位置まで移動する。
【００４５】
このように、本実施形態においては、中央管理装置は無人車に対して目標位置情報を指示するだけでよいので、その構成を簡易化することができ、また、中央管理装置の制御上の負荷が大幅に軽減される。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１ないし２記載の発明によれば、無人車の走行経路上においてＧＰＳ受信機による該無人車の現在位置が計測不可能な位置および現在位置の計測値の精度が十分に得られない位置を予測し、その位置を回避して所定の目標位置までの走行経路を作成するので、常に正確な無人車の現在位置を把握することができ、正確な運行管理を行うことができる。
【００４７】
また、請求項３記載の発明によれば、運行管理制御装置において複数台の無人車各々の計測不可能領域を予測し、その領域を回避して各無人車に与えられた目標位置までの走行経路がそれぞれ作成されるので、無人車相互の位置関係および走行経路を正確に把握でき、１台の中央制御装置で複数の無人車の運行を一括して管理することができる。
【００４８】
さらに、請求項４記載の発明によれば、無人車において計測不可能領域を予測し、その領域を回避して運行管理制御装置から送信された目標位置までの走行経路が作成されるので、運行管理制御装置は無人車に対して目標位置情報を指示するだけでよく、したがって構成が簡易化することができるばかりでなく、運行管理制御装置における無人車の制御負荷を大幅に軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施形態における無人車の運行管理システムの基本構成を示すブロック図である。
【図２】同運行管理システムが記憶している地図情報を説明するための説明図である。
【図３】同運行管理システムの経路決定手順を示すフローチャートである。
【図４】同運行管理システムにおいて判断される計測不可能領域を説明するための説明図である。
【図５】この発明の第２実施形態における無人車の運行管理システムの構成を示すブロック図である。
【図６】同運行管理システムにおける動作手順を示すフローチャートである。
【図７】この発明の第３実施形態における無人車の運行管理システムの構成を示すブロック図である。
【図８】同運行管理システムにおける動作手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１，１２，１６，２５……ＧＰＳ受信機、２，１３，２６……地図情報記憶部、３，１４……演算部、４……運行管理対象無人車、５……建築物、６……計測不可能領域、１０，２０……中央管理装置、１１，２１……無人車、１５，１７，２３，２４……送受信機、１８，２８……走行制御装置[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an operation management system that determines a traveling route of an unmanned vehicle that travels independently and controls the traveling of the unmanned vehicle.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, in an automatic transfer system having a plurality of unmanned vehicles, an operation management device that determines a traveling route of each unmanned vehicle and regulates the operation of each unmanned vehicle so as not to cause a collision between the unmanned vehicles is installed.
In addition, some of the operation management devices of this type receive current position data of each unmanned vehicle measured by a GPS (Global Positioning System) receiver mounted on each unmanned vehicle, and receive the received current position data. There are those that regulate the operation of each unmanned vehicle based on this.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the automatic transportation system as described above, when the current position is measured by the GPS receiver mounted on each unmanned vehicle, at least three GPS out of 24 GPS satellites orbiting the earth's satellite orbit. You need to receive radio waves from satellites. However, even when radio waves from three GPS satellites can be received, the accuracy of the measured position data may be reduced depending on the position of the GPS satellite in the sky at that time.
[0004]
On the ground side, if the GPS receiver cannot receive the radio waves from the satellite satisfactorily due to the influence of the buildings around the traveling route of the unmanned vehicle, the current position of the unmanned vehicle cannot be measured, There is a possibility that the accuracy of the position data output from the receiver may be reduced.
In such a case, in the operation management device, the current position of each unmanned vehicle cannot be recognized, or the actual position of the unmanned vehicle is significantly deviated from the current position, and normal operation management cannot be performed. May be lost.
[0005]
The present invention has been made in view of such circumstances, and a GPS receiver mounted on each unmanned vehicle predicts a position on the traveling route where the current position cannot be accurately measured, and bypasses the position. It is an object of the present invention to provide an operation management system capable of always performing normal operation management by selecting a route and instructing an unmanned vehicle.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The invention according to claim 1 is an operation management system that controls or manages the operation of an unmanned vehicle traveling on a traveling path including a connection path connecting a plurality of nodes at positions where the vehicle stops or changes the traveling direction. Map information storage means for storing information on buildings around the travel path together with the node position information and the information on the travel path, and receiving the radio wave transmitted from a GPS satellite to determine the current position of the unmanned vehicle. A current position measuring means for measuring and outputting data corresponding to the number and position of the GPS satellites transmitting the received radio wave and the accuracy of the measured value of the current position; a GPS satellite output from the current position measuring means On the basis of the data corresponding to the position and the accuracy of the measurement value, and the information on the building around the traveling path stored in the map information storage means. Route creation means for creating a traveling route of the unmanned vehicle, wherein the route creation means is stored in the map information storage means and data corresponding to the position of the GPS satellite and the accuracy of the measurement value. A region where the current position measuring means cannot receive a radio wave from a GPS satellite on the map information, or a region where the accuracy of the measured current position data is not sufficiently obtained based on the information on the building around the traveling road. Is predicted at every predetermined time, and a traveling route that avoids the predicted area is created.
[0008]
Claim 2The described invention,Claim 1In the operation management system for an unmanned vehicle described in the above, the current position measuring means is a GPS receiver, and the route creating means is configured such that, on the map information, the number of GPS satellites observed by the GPS receiver is less than three. Alternatively, an area where the DOP value output from the GPS receiver is equal to or larger than a predetermined numerical value is an area where the accuracy of the measured current position data is not sufficiently obtained.
[0009]
Claim 3The invention described above is directed to a plurality of unmanned vehicles traveling on a traveling path including a connection path connecting a plurality of nodes at positions where the vehicle stops or changes the traveling direction, and an operation for controlling or managing the operation of the plurality of unmanned vehicles. In the operation management system of an unmanned vehicle comprising a management control device, the operation management control device receives a radio wave transmitted from a GPS satellite, and receives the radio wave transmitted from the GPS satellite, and the number, position, and the current position of the GPS satellite transmitting the received radio wave. Satellite information output means for outputting data corresponding to the accuracy of the measured values, and map information storage means for storing information on buildings around the travel path, together with position information of the plurality of nodes and information on the travel path. Data corresponding to the number of the GPS satellites, the position and the accuracy of the measurement value for each of the plurality of unmanned vehicles, and information on the building around the travel path; On the basis of the map information, an area where the current position measurement means cannot receive a radio wave from a GPS satellite or an area where the accuracy of the measured current position data is not sufficiently obtained is predicted at a predetermined time on the map information. A route creation unit that creates a traveling route that avoids an area; and a first communication unit that transmits route information of the traveling route created by the route creation unit to the unmanned vehicle. Each of: a second communication unit that receives route information transmitted from the first communication unit; a current position measurement unit that measures a current position by receiving a radio wave transmitted from a GPS satellite; Traveling control means for calculating a shift amount of the current position with respect to the route information received by the second communication means, and controlling a moving direction of the unmanned vehicle so as to eliminate the shift amount. It is an unmanned vehicle operation management system for the butterflies.
[0010]
Claim 4The invention described above is directed to a plurality of unmanned vehicles traveling on a traveling path including a connection path connecting a plurality of nodes at positions where the vehicle stops or changes the traveling direction, and an operation for controlling or managing the operation of the plurality of unmanned vehicles. In an unmanned vehicle operation management system including a management control device, the operation management control device transmits target position information storage means for storing position information of a movement target of the unmanned vehicle, and transmits the movement target position information to the unmanned vehicle. A first communication means for receiving the target position information transmitted from the first communication means; a second communication means for receiving target position information transmitted from the first communication means; When the current position of the unmanned vehicle is measured by receiving a radio wave transmitted from a GPS satellite, and map information storage means for storing information on a building around the travel path together with information on the travel path. Current position measuring means for outputting data corresponding to the number and position of the GPS satellites transmitting the received radio wave and the accuracy of the measurement value of the current position; and the GPS satellites output from the current position measuring means. Based on the data corresponding to the accuracy of the number, the position and the measured value, and the information on the building around the traveling path stored in the map information storage means, the current position measurement means is provided on the map information by the GPS satellite. A route creation unit for predicting a region where radio waves cannot be received or a region where the accuracy of the measured current position data is not sufficiently obtained at predetermined time intervals, and creating a traveling route that avoids the predicted region; A traveling control means for calculating a deviation amount of the measurement value of the current position with respect to the traveling route created, and controlling a moving direction of the unmanned vehicle so as to eliminate the deviation amount; Unmanned vehicle operation management system which is characterized in that it comprisesIt is.
[0011]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First Embodiment]
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an operation management system according to the first embodiment. In this figure, reference numeral 1 denotes a GPS receiver, which receives a radio wave transmitted from a GPS satellite, measures the current position of the unmanned vehicle 4 subject to operation management, outputs its position data, and outputs the position data. The number (that is, the number of GPS satellites), the position of the GPS satellites in the sky, and the DOP value (hereinafter, these are referred to as satellite data) are output.
[0012]
Reference numeral 2 denotes a map information storage unit which stores the map information shown in FIG. In this figure, P1 to P12 are nodes, and are points at which the unmanned vehicle 4 to be operated and controlled stops, changes direction, and unloads and conveys articles. In the figure, a straight line connecting the nodes indicated by solid lines is a traveling route on which the operation-managed unmanned vehicle 4 can travel, and the operation-managed unmanned vehicle 4 moves to a predetermined target position along these traveling routes. Are buildings scattered around the traveling route.
Here, it is assumed that the map information storage unit 2 stores the position information of all the nodes, the respective travel route information, and the positions, widths, depths, heights, and the like of the buildings 5, 5,.
[0013]
Reference numeral 3 denotes an arithmetic unit, which is shown in FIG. 2 at predetermined times based on satellite data output from the GPS receiver 1 and data on the buildings 5, 5,... Stored in the map information storage unit 2. A region where the GPS receiver 1 cannot measure on the map to be measured is predicted. In addition, a travel route that can reach the above-described predetermined target position with the shortest route without passing through the predicted unmeasurable region is selected.
Here, when the above-mentioned predetermined time is set to every 5 minutes, for example, when the time when the satellite data is output is 15:30, the arithmetic unit 3 thereafter performs 15:35, 15:40, 15:45 It is assumed that the unmeasurable region at the time of...
[0014]
Based on the current position measured by the GPS receiver 1 and the traveling route selected by the arithmetic unit 3, the operation management unmanned vehicle 4 calculates a deviation amount of the current position from the traveling route, and calculates the calculated deviation amount. The unmanned vehicle moves from the current position to the predetermined target position while controlling the steering angle of the vehicle to zero.
[0015]
As described above, the most distinctive feature of the operation management system according to the present embodiment is that the current position of the unmanned vehicle cannot be measured by the GPS receiver on the map (information) stored in advance or when the current position is measured. Locations where the measured values are not sufficiently accurate for operation management (hereinafter, these locations are referred to as unmeasurable areas) are stored as satellite data and map information output from the GPS receiver. Prediction at every predetermined time based on the data about the building around the traveling road, and detours the predicted unmeasurable area among all traveling routes that the unmanned vehicle can reach the predetermined target position, and has the shortest distance Is to select a route that can be reached by the user and instruct the unmanned vehicle.
[0016]
The selection of the travel route described above is mainly performed by the arithmetic unit 3, and the procedure will be described with reference to FIG. Also, a case will be described as an example where a travel route with the node P1 as the movement start position and the node P2 as the target position is selected in the map information shown in FIG.
[0017]
First, when the target position (node P2) is given to the operation-managed unmanned vehicle 4 and a movement start instruction is given, the GPS receiver 1 determines the current position of the operation-managed unmanned vehicle 4 (that is, the movement start position node P1). It measures and outputs the current position data to the calculation unit 3 together with the measurement time.
[0018]
In response to this, in step S1, the arithmetic unit 3 first determines a plurality of traveling routes on each traveling route based on the satellite data output from the GPS receiver 1 and each traveling route information stored in the map information storage unit 2. The number of GPS satellites observable from the point, the position of the GPS satellite, and the DOP value are predicted at predetermined times after the above-described measurement time.
[0019]
Next, in step S2, the observable number of GPS satellites, the position and DOP value of each GPS satellite in each traveling route predicted in step S1, and each of the buildings 5, 5,... Stored in the map information storage unit 2. Based on the data, an unmeasurable area of the GPS receiver 1 on the map shown in FIG. 2 is predicted. Here, the unmeasurable area is, for example, an area indicated by reference numeral 6 in FIG.
[0020]
Next, in step S3, the shortest traveling route that can reach the target position P2 from the movement start position P1 without passing through the above-described unmeasurable region is selected. Here, the above-mentioned traveling route is selected in consideration of the unmeasurable region that changes while the operation-managed unmanned vehicle 4 moves between the nodes P1 and P2. Here, for simplicity, FIG. The description will be made on the assumption that the unmeasurable area 6 shown in FIG.
[0021]
Therefore, the operation unit 3 calculates the nodes P1 → P3 → P5 → P6 → P9 → P12 → P2, P1 → P3 → P5 → P7 → P8 → P9 → P12 → P2, P1 → P3 → P5 → P7 → P8 → P11 → Three traveling routes of P12 → P2 are selected. Further, the arithmetic unit 3 changes the traveling route of P1 → P3 → P5 → P6 → P9 → P12 → P2 in which it is less necessary to change the moving direction among the three traveling routes and the number of passing nodes is smaller. select.
[0022]
Next, the process proceeds to step S4, where the information of the traveling route selected in step S3 is instructed to the operation-managed unmanned vehicle 4. Then, the operation-controlled unmanned vehicle 4 measures the current position at any time with the GPS receiver 1, calculates the amount of deviation from the instructed traveling route, and controls the steered wheels to make the amount of deviation zero. From the movement start position P1, the vehicle sequentially passes through the nodes P3, P5, P6, P9, and P12 and travels to the target position P2.
[0023]
As described above, before the unmanned vehicle starts traveling, the location where the current position of the unmanned vehicle cannot be measured on the map stored in advance, that is, the radio wave from the GPS satellite cannot be received or the measured current position Since the location where the accuracy is low is predicted and the unmanned vehicle is instructed to travel on a route avoiding the location, the current position of the unmanned vehicle can always be accurately grasped, and accurate operation management can be performed.
[0024]
[Second embodiment]
Next, a second embodiment will be described with reference to the drawings.
FIG. 5 shows a block diagram of an operation management system according to the second embodiment. In this figure, reference numeral 10 denotes a central management device, which manages the operation of a plurality of unmanned vehicles. Reference numeral 12 denotes a GPS receiver, which receives a radio wave transmitted from a GPS satellite and outputs satellite data at that time together with the time of reception.
Reference numeral 13 denotes a map information storage unit, which stores various types of information shown in FIG. 2, similarly to the map information storage unit 2 in the first embodiment.
[0025]
Numeral 14 denotes an arithmetic unit, which predicts an unmeasurable region at predetermined times after the above time on the map shown in FIG. In addition, a traveling route from the current position of each unmanned vehicle to a target position given to each unmanned vehicle is determined without passing through the predicted unmeasurable region.
Reference numeral 15 denotes a transceiver, which transmits each traveling route to each unmanned vehicle or receives current position data transmitted from each unmanned vehicle.
[0026]
Each of the plurality of unmanned vehicles described above has the configuration of the unmanned vehicle 11 shown in FIG.
In the unmanned vehicle 11, a GPS receiver 16 measures a current position of the unmanned vehicle 11 by radio waves from GPS satellites. A transceiver 17 receives travel route information transmitted from the central management device 10 or transmits current position data measured by the GPS receiver 16 to the central management device 10. Reference numeral 18 denotes a travel control device which calculates a deviation amount of the current position from the received travel route based on the travel route information received by the transceiver 17 and the current position data measured by the GPS receiver 16. The steered wheels of the unmanned vehicle 11 are moved from the current position to a predetermined target position specified in advance while controlling the steered wheels of the unmanned vehicle 11 so that the deviation amount becomes zero.
[0027]
In addition, each unmanned vehicle is given a priority and a unique number, and the central management unit 10 is given a low priority so as not to hinder the traveling of the higher priority unmanned vehicle. Instruct the driver to stop driving the unmanned vehicle or change the traveling route.
[0028]
Next, with reference to a flowchart shown in FIG. 6, a procedure for determining a traveling route of each unmanned vehicle in the central management device 10 will be described.
First, in the central management device 10, the calculation unit 14 proceeds to step Sa1, and based on the satellite data output from the GPS receiver 12 and the respective travel route information stored in the map information storage unit 13, the calculation unit 14 The number of GPS satellites observable from a plurality of points, the position of the GPS satellite, and the DOP value are predicted at predetermined times after the time at which the satellite data is output.
[0029]
Next, the process proceeds to step Sa2, where the calculation unit 14 determines the position on the map shown in FIG. 2 based on the values predicted in step Sa1 and the data on the buildings 5, 5,... Stored in the map information storage unit 13. Is predicted at every predetermined time as described above. Here, it has already been described that the determination of the area where the position measurement is impossible is a place where the radio wave from the GPS satellite cannot be received or a place where the accuracy of the measured position data is low, but the accuracy of the position data is low. Is determined when the number of observable GPS satellites is less than three and the DOP value is 2.0 or more.
[0030]
Next, at step Sa3, the arithmetic unit 14 requests all the unmanned vehicles to transmit their current position data via the transceiver 15, and in response to this, each unmanned vehicle has its own GPS receiver. The current position measured by 16 is transmitted to the central management unit 10 by the transceiver 17 together with the unique number assigned to each, the priority, and the designated target position.
[0031]
Next, proceeding to step Sa4, the calculation unit 14 determines the current position of the highest priority unmanned vehicle among the unmanned vehicles that do not indicate the traveling route and the traveling route to the target position given to the unmanned vehicle. decide. That is, first, the traveling route of the unmanned vehicle having the highest priority among all the unmanned vehicles is determined. As the traveling route at this time, a traveling route that does not pass through the unmeasurable region determined in step Sa2 and can reach the target position specified by the shortest distance is selected.
[0032]
Next, the process proceeds to step S5, in which the transceiver 15 transmits the traveling route determined in step S4 to the highest priority unmanned vehicle. At this time, the calculation unit 14 stores the unique number of the unmanned vehicle that transmitted the traveling route.
Next, the process proceeds to step S6, and it is determined whether or not there is an unmanned vehicle to which the travel route has not been transmitted. If there is an unmanned vehicle to which the traveling route has not been transmitted, the determination result is Yes, and the process returns to step S4 to determine the traveling route of the unmanned vehicle with the highest priority among the unmanned vehicles. Further, as the traveling route at this time, a route that does not pass through the unmeasurable region determined in step S2 and does not prevent the traveling of the unmanned vehicle having a higher priority than the unmanned vehicle is selected.
[0033]
Here, the route that does not hinder traveling means, for example, that an unmanned vehicle having a certain priority is moving between two nodes while a lower priority unmanned vehicle is moving between the two nodes. A route that does not travel in opposition to a vehicle.
[0034]
Then, the process proceeds to step S5, where the determined traveling route is transmitted to the unmanned vehicle, and thereafter, the procedure of steps S4 to S6 is repeated until the instruction of the traveling route is transmitted to all the unmanned vehicles.
In this manner, each of the unmanned vehicles that have received the traveling route from the central management device 10 receives the traveling route based on the traveling route information and the current position data measured by the GPS receiver 16 mounted on each vehicle. Is calculated from the current position, and the unmanned vehicle is moved from the current position to a specified target position while controlling the steered wheels so that the calculated deviation becomes zero.
[0035]
As described above, in the present embodiment, since the central management device 10 determines and instructs the traveling routes of all the unmanned vehicles to be operation-controlled collectively, the traveling state of the unmanned vehicles can be grasped, and one central vehicle can be recognized. The operation of a plurality of unmanned vehicles can be managed by the control device.
[0036]
[Third embodiment]
Next, a block diagram of an operation management system according to the third embodiment is shown in FIG. In the operation management system according to this embodiment, the operation of one unmanned vehicle is controlled by a central management device.
In this figure, reference numeral 20 denotes a central management device, which manages the operation of an unmanned vehicle 21. Reference numeral 22 denotes a first calculation unit, which indicates a target position of the unmanned vehicle 21 in response to a request from the unmanned vehicle 21.
A transceiver 23 receives a request for a target position instruction from the unmanned vehicle 21 or transmits target position information output from the first arithmetic unit 22 to the unmanned vehicle 21 in response to the request.
[0037]
The unmanned vehicle 21 has the following configuration.
A transceiver 24 receives the target position information transmitted from the central management device 20 and transmits a target position transmission request signal output from the second arithmetic unit 27.
Reference numeral 25 denotes a GPS receiver which measures the current position of the unmanned vehicle 21 and outputs satellite data at that time.
Reference numeral 26 denotes a map information storage unit, which stores the map shown in FIG. 2, similarly to the map information storage unit 13 of the second embodiment.
[0038]
The second arithmetic unit 27 determines the unmeasurable area at a predetermined time based on the satellite data output from the GPS receiver 25 and the time and the data on the buildings 5, 5,... Stored in the map information storage unit 26. For each time, a traveling route that can move from the current position to the target position received by the transceiver 24 without passing through the predicted unmeasurable area is selected.
Reference numeral 28 denotes a travel control device, which calculates the amount of deviation of the current position from the travel route selected by the second arithmetic unit 27 and controls the steered wheels of the unmanned vehicle 21 so that the amount of deviation is zero.
[0039]
The operation of the operation management system described above will be described with reference to FIG. In this figure, (a) is a flowchart showing a processing procedure in the unmanned vehicle 21, and (b) is a flowchart showing a processing procedure in the central management device 20.
In the operation management system of the present embodiment, first, the central management device 20 determines whether or not a target position transmission request signal has been received from the unmanned vehicle 21 in step Sb11 of FIG. The apparatus enters a standby state until a transmission request signal is received.
[0040]
When the unmanned vehicle 21 requests the transmission of the target position information to the central management apparatus 20 in step Sb1 of FIG. 8A, the determination result of step Sb11 is Yes in the central management apparatus 20, and the process proceeds to step Sb12. . In addition, at this time, the unmanned vehicle 21 proceeds to step Sb2, and waits until receiving the target position information from the central management device 20.
[0041]
On the other hand, in step Sb12, the central management device 20 transmits the target position information (for example, node number or the like) stored in the first arithmetic unit 22 to the unmanned vehicle 21 by the transceiver 23 in response to a request from the unmanned vehicle 21. . Then, when the unmanned vehicle 21 receives the target position information by the transceiver 24, the determination result of step Sb2 is Yes, and the process proceeds to step Sb3.
[0042]
In step Sb3, the second arithmetic unit 27 performs observation from a plurality of points on each travel route based on the satellite data output from the GPS receiver 25 and each travel route information stored in the map information storage unit 26. The number of possible GPS satellites, the position of the GPS satellite, and the DOP value are predicted for each predetermined time after the time at which the satellite data was output.
[0043]
Next, in step Sb4, based on the number, position, and DOP value of the observable GPS satellites predicted in step Sb3, and the data on the building stored in the map information storage unit 26, a map on the map shown in FIG. An unmeasurable region is predicted at each of the above-mentioned predetermined times. Here, it has already been described that the determination of the area where the position measurement is impossible is a place where the radio wave from the GPS satellite cannot be received or a place where the accuracy of the measured position data is low, but the accuracy of the position data is low. Is determined when the number of observable GPS satellites is less than three and the DOP value is 2.0 or more.
[0044]
Next, proceeding to step Sb5, the second calculation unit 27 determines a traveling route that can bypass the unmeasurable region determined in step Sb4 and can reach the target position in the shortest distance, and travels the traveling route data. Output to the control device 28.
Next, in step Sb6, the travel control device 28 calculates the amount of deviation of the current position output from the GPS receiver 25 with respect to the travel route output from the second arithmetic unit 27, and sets the unmanned vehicle so that the amount of deviation becomes zero. The steered wheels of the car 21 are controlled and move to the target position instructed by the central management device 20.
[0045]
As described above, in the present embodiment, since the central management device only needs to instruct the unmanned vehicle of the target position information, the configuration can be simplified, and the control load of the central management device can be reduced. Is greatly reduced.
[0046]
【The invention's effect】
As explained above,Claims 1 and 2According to the described invention, the position where the current position of the unmanned vehicle cannot be measured by the GPS receiver and the position where the accuracy of the measured value of the current position is not sufficiently obtained on the traveling route of the unmanned vehicle are predicted, and Since the traveling route to the predetermined target position is created avoiding the position, the accurate current position of the unmanned vehicle can be always grasped, and accurate operation management can be performed.
[0047]
Also,Claim 3According to the described invention, the operation management control device predicts an unmeasurable region of each of the plurality of unmanned vehicles, and creates a traveling route to the target position given to each of the unmanned vehicles by avoiding the region. Therefore, the positional relationship between the unmanned vehicles and the traveling route can be accurately grasped, and the operation of a plurality of unmanned vehicles can be managed collectively by one central control device.
[0048]
further,Claim 4According to the invention described above, an unmeasurable region in an unmanned vehicle is predicted, and a traveling route to the target position transmitted from the operation management control device is created avoiding the region. It is only necessary to instruct the target position information to the vehicle, so that not only can the configuration be simplified, but also the control load of the unmanned vehicle in the operation management control device can be greatly reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a basic configuration of an unmanned vehicle operation management system according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining map information stored in the operation management system.
FIG. 3 is a flowchart showing a route determination procedure of the operation management system.
FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining an unmeasurable area determined by the operation management system.
FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of an unmanned vehicle operation management system according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart showing an operation procedure in the operation management system.
FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of an unmanned vehicle operation management system according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a flowchart showing an operation procedure in the operation management system.
[Explanation of symbols]
1, 12, 16, 25 ... GPS receiver, 2, 13, 26 ... map information storage unit, 3, 14 ... operation unit, 4 ... unmanned vehicle subject to operation management, 5 ... building, 6 ... ... Unmeasurable area, 10, 20... Central management device, 11, 21... Unmanned vehicle, 15, 17, 23, 24.

Claims

In an operation management system for controlling or managing the operation of an unmanned vehicle traveling on a traveling path including a connection path connecting a plurality of nodes at positions where the vehicle stops or changes direction, the position information of the plurality of nodes and the traveling Map information storage means for storing information on the building around the travel path together with the road information, and measuring the current position of the unmanned vehicle by receiving a radio wave transmitted from a GPS satellite; Current position measuring means for outputting data corresponding to the number and position of the GPS satellites transmitting the GPS and the accuracy of the measured value of the current position, and the position of the GPS satellite output from the current position measuring means and the accuracy of the measured value And the travel route of the unmanned vehicle based on information on the building around the travel path stored in the map information storage means. It was and a route creation means for forming,
The route creating means is configured to display the map information on the map information based on data corresponding to the position of the GPS satellite and the accuracy of the measurement value, and information on a building around a traveling path stored in the map information storage means. An area where the current position measuring means cannot receive a radio wave from a GPS satellite or an area where the accuracy of the measured current position data is not sufficiently obtained is predicted for each predetermined time, and a traveling route to avoid the predicted area is predicted. An operation management system for unmanned vehicles, characterized by being created .

The current position measuring means is a GPS receiver, and the route creating means is configured such that, on the map information, the number of GPS satellites observed by the GPS receiver is less than three, or output from the GPS receiver. The operation management system for an unmanned vehicle according to claim 1, wherein an area where the DOP value is equal to or greater than a predetermined value is an area where the accuracy of the measured current position data is not sufficiently obtained.

The vehicle comprises a plurality of unmanned vehicles traveling on a traveling path comprising a connection path connecting a plurality of nodes at positions where the vehicle stops or changes the traveling direction, and an operation management control device for controlling or managing the operation of the plurality of unmanned vehicles. In the operation management system of the unmanned vehicle, the operation management control device receives the radio wave transmitted from the GPS satellite, and receives the radio wave transmitted from the GPS satellite. Satellite information output means for outputting data corresponding to the plurality of nodes, map information storage means for storing information on buildings around the travel path together with position information of the plurality of nodes and information on the travel path, and the plurality of unmanned Based on data corresponding to the number of GPS satellites, the position of the GPS satellites, and the accuracy of the measured values for each of the cars, and information on buildings around the travel path, On the map information, an area where the current position measuring means cannot receive a radio wave from a GPS satellite or an area where the accuracy of the measured current position data is not sufficiently obtained is predicted at a predetermined time, and the predicted area is avoided. Route creation means for creating a travel route, and a first communication means for transmitting the route information of the travel route created by the route creation means to the unmanned vehicle, each of the plurality of unmanned vehicles, A second communication unit for receiving route information transmitted from the first communication unit; a current position measurement unit for measuring a current position by receiving a radio wave transmitted from a GPS satellite; and the second communication Means for calculating a shift amount of the current position with respect to the route information received by the means, and controlling a moving direction of the unmanned vehicle so as to eliminate the shift amount. Service management system of.

The vehicle comprises a plurality of unmanned vehicles traveling on a traveling path composed of connection paths connecting a plurality of nodes at positions where the vehicle stops or changes the traveling direction, and an operation management control device which controls or manages the operation of the plurality of unmanned vehicles. In the unmanned vehicle operation management system, the operation management control device includes a target position information storage unit that stores position information of a movement target of the unmanned vehicle, and a first communication that transmits the movement target position information to the unmanned vehicle. Means, the unmanned vehicle, the second communication means for receiving the target position information transmitted from the first communication means, together with the position information of the plurality of nodes and the information of the travel path A map information storage means for storing information about buildings around the travel path, and measuring the current position of the unmanned vehicle by receiving radio waves transmitted from GPS satellites, Current position measuring means for outputting data corresponding to the number and position of the GPS satellites transmitting the radio wave and the accuracy of the measured value of the current position; and the number, position and measurement of the GPS satellites output from the current position measuring means An area where the current position measuring means cannot receive a radio wave from a GPS satellite on the map information based on the data corresponding to the accuracy of the value and the information on the building around the traveling path stored in the map information storing means. Or a route creation unit that predicts an area where the accuracy of the measured current position data is not sufficiently obtained at predetermined time intervals and creates a travel route that avoids the predicted area; and a travel route created by the route creation means. And a travel control means for calculating a shift amount of the measurement value of the current position with respect to the vehicle, and controlling a moving direction of the unmanned vehicle so as to eliminate the shift amount. Unmanned vehicle operation management system according to claim.