KR102646435B1 - Apparatus and method for providing autonomous driving smoothness information - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자율주행 원활도 정보 제공 장치에 관한 것으로, 자율주행차에서 측정된 자율주행 정보를 무선 방식으로 수집하는 제1 자율주행 정보 수집부; 외부 시스템에서 측정된 자율주행 정보를 무선 방식으로 수집하는 제2 자율주행 정보 수집부; 상기 제1 자율주행 정보 수집부와 상기 제2 자율주행 정보 수집부를 통해서 수집한 자율주행 정보에 기초하여 미리 지정된 방식에 따라 자율주행 원활도(%)를 산출하는 제어부; 및 상기 산출된 자율주행 원활도(%)를 반영한 맵(MAP)을 생성하여 자율주행차 또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기에 제공하는 자율주행 원활도 맵 제공부;를 포함한다.The present invention relates to an autonomous driving smoothness information providing device, comprising: a first autonomous driving information collection unit that wirelessly collects autonomous driving information measured from an autonomous vehicle; a second autonomous driving information collection unit that wirelessly collects autonomous driving information measured by an external system; a control unit that calculates autonomous driving smoothness (%) according to a predetermined method based on autonomous driving information collected through the first autonomous driving information collection unit and the second autonomous driving information collection unit; and an autonomous driving smoothness map providing unit that generates a map (MAP) reflecting the calculated autonomous driving smoothness (%) and provides it to the autonomous vehicle or a vehicle terminal mounted on the autonomous vehicle.
Description
본 발명은 자율주행 원활도 정보 제공 장치와 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행이 가능한 정도를 나타내는 자율주행 원활도 정보를 맵(MAP) 형태로 차량 단말기에 제공할 수 있도록 하는, 자율주행 원활도 정보 제공 장치와 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for providing autonomous driving smoothness information, and more specifically, to provide autonomous driving smoothness information indicating the degree to which autonomous driving is possible in the form of a map to a vehicle terminal. It relates to a device and method for providing seamless information.
일반적으로 자율주행자동차(또는 자율주행차)는 운전자가 핸들과 가속페달, 브레이크 등을 조작하지 않아도 정밀한 지도, 위성항법시스템(GPS) 등 차량의 각종 센서(예 : 라이다, 레이더, 카메라 등)로 주변 상황을 파악해 스스로 목적지까지 찾아가는 자동차를 의미한다.In general, self-driving cars (or self-driving cars) use various sensors (e.g. lidar, radar, cameras, etc.) on the vehicle, such as precise maps and satellite navigation systems (GPS), without the driver having to operate the steering wheel, accelerator pedal, or brakes. This refers to a car that understands the surrounding situation and navigates to its destination on its own.
이러한 자율주행 기술의 단계는 국제자동차기술자협회(SAE, Society of Automotive Engineers)에서 정의한 내용이 국제 기준으로 통용되고 있으며, 단계 1에서 단계 5까지 총 6단계로 분류된다. The stages of autonomous driving technology are defined by the Society of Automotive Engineers (SAE) as international standards and are classified into a total of 6 stages from stage 1 to stage 5.
그 중 단계 1에는 ACC(Adaptive Cruise Control), LKAS(Lane Keeping Assist System)가 대표적인 기술이며, 최근 첨단운전자지원시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance Systems)이 적용된 차량이 증가하고 있다.Among these, Adaptive Cruise Control (ACC) and Lane Keeping Assist System (LKAS) are representative technologies in Stage 1, and the number of vehicles equipped with Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) has recently been increasing.
이 때 상기 자율주행은 도로의 상태나 날씨(눈, 비 등)의 따라 자율주행을 원활하게 수행할 수도 있고 그렇지 않을 수도 있다. At this time, the autonomous driving may or may not be performed smoothly depending on road conditions or weather (snow, rain, etc.).
그러나 자율주행차(또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기)나 운전자(사용자)는 스스로 도로별 자율주행을 원활하게 수행할 수 있는 정도(즉, 자율주행 원활도)를 미리 알 수 없는 문제점이 있다.However, there is a problem in that the self-driving car (or the vehicle terminal installed in the self-driving car) or the driver (user) cannot know in advance the degree to which the self-driving car can smoothly perform autonomous driving on each road (i.e., self-driving smoothness). .
이에 따라 운전자(사용자)는 자율주행이 원활한 경로만을 미리 선택하여 주행할 수 있게 할 수 없으며, 경우에 따라서는 자율주행 할 수 있는 도로 구간이 있음에도 불구하고, 자율주행 할 수 없는 도로 구간을 경로로 선택함으로써 전체 경로에서 수동으로만 운전을 하게 되는 문제점이 발생할 수도 있다.Accordingly, the driver (user) cannot select in advance only routes that are suitable for autonomous driving, and in some cases, even though there are road sections that can be driven autonomously, road sections that cannot be driven autonomously are selected as the route. By making this choice, you may encounter the problem of having to drive only manually for the entire route.
따라서 자율주행이 가능한 정도를 나타내는 자율주행 원활도 정보를 맵(MAP) 형태로 차량 단말기에 제공함으로써, 자율주행차가 상기 맵 형태로 제공되는 자율주행 원활도 정보를 바탕으로 경로 설정과 차량을 제어할 수 있도록 하는 기술이 필요한 상황이다.Therefore, by providing autonomous driving smoothness information, which indicates the degree to which autonomous driving is possible, to the vehicle terminal in the form of a map, the autonomous vehicle can set a route and control the vehicle based on the autonomous driving smoothness information provided in the form of a map. There is a need for technology to enable this.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2021-0100776호(2021.08.18. 공개, 카메라를 이용하여 자율 주행을 수행하는 차량 및 그의 동작 방법)에 개시되어 있다. The background technology of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2021-0100776 (published on August 18, 2021, vehicle performing autonomous driving using a camera and method of operating the same).
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 자율주행이 가능한 정도를 나타내는 자율주행 원활도 정보를 맵(MAP) 형태로 차량 단말기에 제공할 수 있도록 하는, 자율주행 원활도 정보 제공 장치와 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다. According to one aspect of the present invention, the present invention was created to solve the above problems, and provides autonomous driving smoothness information indicating the degree to which autonomous driving is possible in the form of a map to the vehicle terminal. The purpose is to provide a device and method for providing information on the smoothness of autonomous driving.
본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 원활도 정보 제공 장치는, 자율주행차에서 측정된 자율주행 정보를 무선 방식으로 수집하는 제1 자율주행 정보 수집부; 외부 시스템에서 측정된 자율주행 정보를 무선 방식으로 수집하는 제2 자율주행 정보 수집부; 상기 제1 자율주행 정보 수집부와 상기 제2 자율주행 정보 수집부를 통해서 수집한 자율주행 정보에 기초하여 미리 지정된 방식에 따라 자율주행 원활도(%)를 산출하는 제어부; 및 상기 산출된 자율주행 원활도(%)를 반영한 맵(MAP)을 생성하여 자율주행차 또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기에 제공하는 자율주행 원활도 맵 제공부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.An autonomous driving smoothness information providing device according to one aspect of the present invention includes a first autonomous driving information collection unit that wirelessly collects autonomous driving information measured in an autonomous vehicle; a second autonomous driving information collection unit that wirelessly collects autonomous driving information measured by an external system; a control unit that calculates autonomous driving smoothness (%) according to a predetermined method based on autonomous driving information collected through the first autonomous driving information collection unit and the second autonomous driving information collection unit; and an autonomous driving smoothness map providing unit that generates a map (MAP) reflecting the calculated autonomous driving smoothness (%) and provides it to the autonomous vehicle or a vehicle terminal mounted on the autonomous vehicle. .
본 발명에 있어서, 상기 제1 자율주행 정보 수집부가 수집하는 자율주행 정보는, 차선인식률 정보, GPS 정보(위치 정보), 및 GPS 수신감도 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the autonomous driving information collected by the first autonomous driving information collection unit includes lane recognition rate information, GPS information (location information), and GPS reception sensitivity information.
본 발명에 있어서, 상기 GPS 수신감도 정보는, GPS 신호를 받을 수 있는 위성의 개수를 포함하는 정보인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the GPS reception sensitivity information is characterized as information including the number of satellites that can receive GPS signals.
본 발명에 있어서, 상기 제2 자율주행 정보 수집부가 수집하는 자율주행 정보는, 시간에 따른 날씨 정보, 및 차선 선명도를 알 수 있는 도로상태 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the autonomous driving information collected by the second autonomous driving information collection unit includes weather information according to time and road condition information that can determine lane clarity.
본 발명에 있어서, 상기 외부 시스템은, 기상청의 날씨정보 시스템, 및 교통정보센터의 교통상황 감시 시스템을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the external system is characterized in that it includes a weather information system of the Korea Meteorological Administration and a traffic situation monitoring system of a traffic information center.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 자율주행 정보 수집부를 통해 수집된 자율주행 정보를 종류별로 분류하고, 기 설정된 자율주행 정보의 종류별 기준에 따라 보정하며, 이를 위해 상기 자율주행차나 자율주행차에 장착된 차량 단말기의 종류에 대한 정보를 추가로 수집하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit classifies the autonomous driving information collected through the first autonomous driving information collection unit by type and corrects it according to preset standards for each type of autonomous driving information, and to this end, the autonomous vehicle or autonomous driving information is It is characterized by additionally collecting information about the type of vehicle terminal installed in the car.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 외부 시스템으로부터 수집한 자율주행 정보를 처리하여, 실시간 감시가 가능한 지역에 대해서는 실제 날씨 상황이 반영된 차선 상태를 포함하는 실시간 도로 상태 정보를 검출하고, 실시간 감시가 불가능한 지역에 대해서는 날씨 정보와 그동안 누적 통계된 날씨 정보를 반영하여 차선 상태를 포함하는 도로 상태 정보를 예측하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit processes autonomous driving information collected from the external system, detects real-time road condition information including lane conditions reflecting actual weather conditions for areas where real-time monitoring is possible, and real-time monitoring is performed. For areas where this is not possible, road condition information, including lane conditions, is predicted by reflecting weather information and accumulated statistical weather information.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 자율주행 정보 수집부와 상기 제2 자율주행 정보 수집부를 통해서 수집한 자율주행 정보를 종류별로 분류 및 보정하고, 상기 분류 및 보정된 자율주행 정보를 누적 통계하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit classifies and corrects the autonomous driving information collected through the first autonomous driving information collection unit and the second autonomous driving information collection unit by type, and accumulates the classified and corrected autonomous driving information. It is characterized by statistics.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 카메라만을 이용하여 차선을 인지한다고 가정할 경우, 카메라에 의한 차선인식률에 기초하여 자율주행 원활도(%)로 산출하되, 교통감시 카메라를 통해 도로 상에 눈이 쌓여 있는 것이 감지될 경우 해당 지역의 자율주행 원활도(%)는 0%로 산출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, assuming that the control unit recognizes the lane using only the camera, the autonomous driving smoothness (%) is calculated based on the lane recognition rate by the camera, but snow is detected on the road through the traffic surveillance camera. When accumulation is detected, the autonomous driving smoothness (%) in the area is calculated as 0%.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, GPS만을 이용하여 차선을 인지한다고 가정할 경우, GPS 신호가 수신되는 GPS 위성의 개수에 해당하는 GPS 수신감도에 기초하여 자율주행 원활도(%)를 산출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, assuming that lanes are recognized using only GPS, the control unit calculates autonomous driving smoothness (%) based on GPS reception sensitivity corresponding to the number of GPS satellites from which GPS signals are received. It is characterized by
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, GPS와 카메라를 융합하여 차선을 인지한다고 가정할 경우, 카메라에 의한 차선인식률에 기초하여 산출한 자율주행 원활도(%)에 0.5를 곱한 값에 GPS 신호가 수신되는 GPS 위성의 개수에 해당하는 GPS 수신감도에 기초하여 산출한 자율주행 원활도(%)에 0.5를 곱한 값을 합산하여 자율주행 원활도(%)로 산출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, assuming that the control unit recognizes the lane by combining GPS and the camera, the GPS signal is received at the value obtained by multiplying the autonomous driving smoothness (%) calculated based on the lane recognition rate by the camera by 0.5. It is characterized by calculating the autonomous driving smoothness (%) by adding up the autonomous driving smoothness (%) calculated based on the GPS reception sensitivity corresponding to the number of GPS satellites multiplied by 0.5.
본 발명의 다른 측면에 따른 자율주행 원활도 정보 제공 방법은, 제1 자율주행 정보 수집부가 자율주행차에서 측정된 자율주행 정보를 무선 방식으로 수집하는 단계; 제2 자율주행 정보 수집부가 외부 시스템에서 측정된 자율주행 정보를 무선 방식으로 수집하는 단계; 제어부가 상기 제1 자율주행 정보 수집부와 상기 제2 자율주행 정보 수집부를 통해서 수집한 자율주행 정보에 기초하여 미리 지정된 방식에 따라 자율주행 원활도(%)를 산출하는 단계; 및 자율주행 원활도 맵 제공부가 상기 산출한 자율주행 원활도(%)를 반영한 맵(MAP)을 생성하여 자율주행차 또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기에 제공하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method of providing autonomous driving smoothness information according to another aspect of the present invention includes the steps of a first autonomous driving information collection unit wirelessly collecting autonomous driving information measured in an autonomous vehicle; A second autonomous driving information collection unit wirelessly collecting autonomous driving information measured by an external system; A control unit calculating autonomous driving smoothness (%) according to a predetermined method based on autonomous driving information collected through the first autonomous driving information collection unit and the second autonomous driving information collection unit; And a step of the autonomous driving smoothness map providing unit generating a map (MAP) reflecting the calculated autonomous driving smoothness (%) and providing it to the autonomous vehicle or a vehicle terminal mounted on the autonomous vehicle. do.
본 발명에 있어서, 상기 제1 자율주행 정보 수집부를 통해 측정된 자율주행 정보를 무선 방식으로 수집하는 단계 이후, 상기 제어부가, 상기 제1 자율주행 정보 수집부를 통해 수집된 자율주행 정보를 종류별로 분류하고, 기 설정된 자율주행 정보의 종류별 기준에 따라 보정하는 단계;를 더 포함하며, 이를 위해 상기 자율주행차나 자율주행차에 장착된 차량 단말기의 종류에 대한 정보를 추가로 수집하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, after the step of wirelessly collecting autonomous driving information measured through the first autonomous driving information collection unit, the control unit classifies the autonomous driving information collected through the first autonomous driving information collection unit by type. and a step of correcting according to preset standards for each type of autonomous driving information, and for this purpose, information on the type of autonomous vehicle or vehicle terminal mounted on the autonomous vehicle is additionally collected.
본 발명에 있어서, 상기 제2 자율주행 정보 수집부를 통해 측정된 자율주행 정보를 무선 방식으로 수집하는 단계 이후, 상기 제어부가, 상기 외부 시스템으로부터 수집한 자율주행 정보를 처리하여, 실시간 감시가 가능한 지역에 대해서는 실제 날씨 상황이 반영된 차선 상태를 포함하는 실시간 도로 상태 정보를 검출하고, 실시간 감시가 불가능한 지역에 대해서는 날씨 정보와 그동안 누적 통계된 날씨 정보를 반영하여 차선 상태를 포함하는 도로 상태 정보를 예측하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, after the step of wirelessly collecting autonomous driving information measured through the second autonomous driving information collection unit, the control unit processes the autonomous driving information collected from the external system to determine an area where real-time monitoring is possible. For areas where real-time monitoring is not possible, it detects real-time road condition information including lane conditions reflecting actual weather conditions, and predicts road condition information including lane conditions by reflecting weather information and accumulated statistical weather information for areas where real-time monitoring is not possible. It is characterized by
본 발명에 있어서, 상기 제1 자율주행 정보 수집부 및 제2 자율주행 정보 수집부를 통해 측정된 자율주행 정보를 무선 방식으로 수집하는 단계 이후, 상기 제어부는, 상기 제1 자율주행 정보 수집부와 상기 제2 자율주행 정보 수집부를 통해서 수집한 자율주행 정보를 종류별로 분류 및 보정하고, 상기 분류 및 보정된 자율주행 정보를 누적 통계하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, after the step of wirelessly collecting autonomous driving information measured through the first autonomous driving information collection unit and the second autonomous driving information collection unit, the control unit, the first autonomous driving information collection unit and the It is characterized by classifying and correcting autonomous driving information collected through the second autonomous driving information collection unit by type, and accumulating statistics on the classified and corrected autonomous driving information.
본 발명에 있어서, 상기 자율주행 원활도(%)를 산출하는 단계에서, 카메라만을 이용하여 차선을 인지한다고 가정할 경우, 상기 제어부는, 카메라에 의한 차선인식률에 기초하여 자율주행 원활도(%)로 산출하되, 교통감시 카메라를 통해 도로 상에 눈이 쌓여 있는 것이 감지될 경우 해당 지역의 자율주행 원활도(%)는 0%로 산출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of calculating the autonomous driving smoothness (%), assuming that the lane is recognized using only the camera, the control unit determines the autonomous driving smoothness (%) based on the lane recognition rate by the camera. However, if snow is detected on the road through a traffic surveillance camera, the autonomous driving smoothness (%) in the area is calculated as 0%.
본 발명에 있어서, 상기 자율주행 원활도(%)를 산출하는 단계에서, GPS만을 이용하여 차선을 인지한다고 가정할 경우, 상기 제어부는, GPS 신호가 수신되는 GPS 위성의 개수에 해당하는 GPS 수신감도에 기초하여 자율주행 원활도(%)를 산출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of calculating the autonomous driving smoothness (%), assuming that lanes are recognized using only GPS, the control unit determines the GPS reception sensitivity corresponding to the number of GPS satellites from which GPS signals are received. It is characterized by calculating the autonomous driving smoothness (%) based on .
본 발명에 있어서, 상기 자율주행 원활도(%)를 산출하는 단계에서, GPS와 카메라를 융합하여 차선을 인지한다고 가정할 경우, 상기 제어부는, 카메라에 의한 차선인식률에 기초하여 산출한 자율주행 원활도(%)에 0.5를 곱한 값에 GPS 신호가 수신되는 GPS 위성의 개수에 해당하는 GPS 수신감도에 기초하여 산출한 자율주행 원활도(%)에 0.5를 곱한 값을 합산하여 자율주행 원활도(%)로 산출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of calculating the autonomous driving smoothness (%), if it is assumed that the lane is recognized by fusing GPS and a camera, the control unit calculates the autonomous driving smoothness based on the lane recognition rate by the camera. Autonomous driving smoothness (%) is calculated by multiplying the degree (%) by 0.5 and multiplying the autonomous driving smoothness (%) calculated based on the GPS reception sensitivity corresponding to the number of GPS satellites from which GPS signals are received by 0.5. %).
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 자율주행이 가능한 정도를 나타내는 자율주행 원활도 정보를 맵(MAP) 형태로 차량 단말기에 제공함으로써, 자율주행차가 상기 맵 형태로 제공되는 자율주행 원활도 정보를 바탕으로 경로 설정과 차량을 제어할 수 있도록 한다.According to one aspect of the present invention, the present invention provides autonomous driving smoothness information indicating the degree to which autonomous driving is possible to a vehicle terminal in the form of a map, so that the autonomous vehicle can use the autonomous driving smoothness information provided in the form of a map. Based on this, it is possible to set routes and control vehicles.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 원활도 정보 제공 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 원활도 정보 제공 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 상기 도 1에 있어서, 자율주행 원활도(%)를 반영한 맵(MAP)을 보인 예시도.1 is an exemplary diagram showing the schematic configuration of an autonomous driving smoothness information providing device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a flowchart illustrating a method for providing autonomous driving smoothness information according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is an example diagram showing a map (MAP) reflecting the autonomous driving smoothness (%) in Figure 1.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자율주행 원활도 정보 제공 장치와 방법의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, an embodiment of an apparatus and method for providing autonomous driving smoothness information according to the present invention will be described with reference to the attached drawings.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thickness of lines or sizes of components shown in the drawing may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, and may vary depending on the intention or custom of the user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 원활도 정보 제공 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.Figure 1 is an exemplary diagram showing the schematic configuration of an autonomous driving smoothness information providing device according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시 예에 따른 자율주행 원활도 정보 제공 장치(100)는, 제1 자율주행 정보 수집부(110), 제2 자율주행 정보 수집부(120), 제어부(130), 및 자율주행 원활도 맵 제공부(140)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the autonomous driving smoothness
상기 제1 자율주행 정보 수집부(110)는 자율주행차(또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기)(VC)에서 측정된 자율주행 정보(즉, 자율주행을 위해 검출된 정보, 또는 자율주행의 수행에 영향을 주는 정보)를 무선 방식으로 수집한다.The first autonomous driving
예컨대 상기 제1 자율주행 정보 수집부(110)가 수집하는 자율주행 정보(즉, 자율주행을 위해 검출된 정보, 또는 자율주행의 수행에 영향을 주는 정보)는, 차선인식률 정보, GPS 정보(위치 정보), 및 GPS 수신감도 정보를 포함한다.For example, autonomous driving information (i.e., information detected for autonomous driving, or information affecting the performance of autonomous driving) collected by the first autonomous driving
참고로 상기 GPS는 적어도 3개의 GPS 위성만 있으면 위치를 알 수 있으나, GPS 위성과 GPS 수신기의 거리는 위성에서 보내는 전파의 도달 시간을 바탕으로 계산하게 되는데, 위성에 장착된 시계와 수신기에 장착된 시계가 일치하지 않아 오차가 발생하기 때문에 실제로는 많은 오차가 포함된다. For reference, the GPS can know the location with at least three GPS satellites, but the distance between the GPS satellites and the GPS receiver is calculated based on the arrival time of the radio waves sent from the satellites. The clock mounted on the satellite and the clock mounted on the receiver In reality, many errors are included because errors occur because they do not match.
이에 따라 최근의 GPS 수신기는 20개의 위성으로부터 신호를 받을 수 있어 정확하게 위치를 계산할 수 있다. Accordingly, recent GPS receivers can receive signals from 20 satellites and accurately calculate location.
따라서 본 실시 예에서 상기 GPS 수신감도 정보는 신호를 받을 수 있는 위성의 개수를 포함하는 개념이다.Therefore, in this embodiment, the GPS reception sensitivity information is a concept that includes the number of satellites that can receive signals.
한편 상기 자율주행차에 장착된 차량 단말기는 자율주행을 위해 필요한 정보(예 : GPS 정보, 차선인식 정보, 내비게이션 정보 등)를 검출하거나 출력하는 단말기를 의미한다.Meanwhile, the vehicle terminal installed in the autonomous vehicle refers to a terminal that detects or outputs information necessary for autonomous driving (eg, GPS information, lane recognition information, navigation information, etc.).
또한 상기 차선인식률 정보는 LKAS(Lane Keeping Assist System)에서 인식한 차선인식률 정보를 의미한다.Additionally, the lane recognition rate information refers to lane recognition rate information recognized by LKAS (Lane Keeping Assist System).
그런데 상기 자율주행을 위해 필요한 정보(예 : GPS 정보, 차선인식 정보, 내비게이션 정보 등)를 검출하거나 출력하는 상기 차량 단말기는 제품 제조사마다 사용되는 센서의 종류나 센싱 방식이 다르기 때문에 동일한 종류의 자율주행 정보(예 : GPS 정보, 차선인식 정보, 내비게이션 정보 등)라고 하더라도 출력되는 정보의 형태나 정확도가 다를 수 있다.However, the vehicle terminal that detects or outputs information necessary for autonomous driving (e.g. GPS information, lane recognition information, navigation information, etc.) uses different types of sensors or sensing methods for each product manufacturer, so the same type of autonomous driving is not used. Even if it is information (e.g. GPS information, lane recognition information, navigation information, etc.), the form or accuracy of the information output may be different.
예컨대 어느 하나의 자율주행차(또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기)(VC)는 카메라 센서만을 이용해서 차선을 인식할 수 있고, 다른 하나의 자율주행차(또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기)(VC)는 고정밀 GPS를 이용하여 현재 위치를 계산하고 이미 측위된 차선 위치 값을 이용하여 차선을 인지할 수 있으며, 또 다른 하나의 자율주행차(또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기)(VC)는 고정밀 GPS와 카메라 센서를 융합하여 차선을 인지할 수 있는 것이다.For example, one autonomous vehicle (or vehicle terminal mounted on an autonomous vehicle) (VC) can recognize lanes using only a camera sensor, and another autonomous vehicle (or vehicle terminal mounted on an autonomous vehicle) can recognize lanes using only a camera sensor. )(VC) calculates the current location using high-precision GPS and can recognize the lane using the already determined lane position value, and can be connected to another autonomous vehicle (or vehicle terminal mounted on the autonomous vehicle) ( VC) is capable of recognizing lanes by combining high-precision GPS and camera sensors.
이에 따라 상기 제어부(130)는 상기 제1 자율주행 정보 수집부(110)를 통해 복수의 자율주행차(또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기)(VC)에서 수집된 자율주행 정보(즉, 자율주행을 위해 검출된 정보, 또는 자율주행의 수행에 영향을 주는 정보)를 종류별로 분류하고, 기 설정된 자율주행 정보의 종류별 기준에 따라 보정한다. 즉, 상기 차량 단말기의 종류에 따라 출력되는 정보의 형태나 정확도를 보정하여 표준화된 정보의 형태나 정확도로 변환시킨다. Accordingly, the
이를 위해 상기 제어부(130)는 상기 자율주행차(또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기)(VC)의 종류에 대한 정보를 추가로 수집할 수도 있다. To this end, the
가령, 자율주행차(또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기)(VC)에서 상기 자율주행 정보를 무선으로 전송할 때 자신의 아이디(ID) 정보를 포함하여 전송하게 함으로써, 상기 자율주행차(또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기)(VC)의 종류에 대한 정보를 추가로 수집할 수 있다.For example, when an autonomous vehicle (or a vehicle terminal mounted on an autonomous vehicle) (VC) transmits the autonomous driving information wirelessly, the autonomous vehicle (or autonomous vehicle) is transmitted including its own ID information. Additional information can be collected about the type of vehicle terminal (VC) installed in the driving vehicle.
상기 제2 자율주행 정보 수집부(120)는 외부 시스템(ES)에서 측정된 자율주행 정보(즉, 자율주행을 위해 검출된 정보, 또는 자율주행의 수행에 영향을 주는 정보)를 무선 방식으로 수집한다.The second autonomous driving
예컨대 상기 제2 자율주행 정보 수집부(120)가 수집하는 자율주행 정보(즉, 자율주행을 위해 검출된 정보, 또는 자율주행의 수행에 영향을 주는 정보)는, 날씨 정보(예 : 눈, 비, 흐림, 주간, 야간 등), 및 도로상태 정보(예 : 차선 없음(-눈/비에 덮여 차선 보이지 않음), 차선 선명함, 차선 선명하지 않음 등)를 포함한다.For example, autonomous driving information (i.e., information detected for autonomous driving, or information affecting the performance of autonomous driving) collected by the second autonomous driving
여기서 상기 외부 시스템(ES)은 기상청의 날씨정보 시스템, 및 교통정보센터의 교통상황 감시 시스템(예 : CCTV 포함)을 포함한다. Here, the external system (ES) includes the Korea Meteorological Administration's weather information system and the traffic information center's traffic situation monitoring system (eg, including CCTV).
참고로, 기상청의 날씨정보 시스템에서 제공하는 날씨 정보(예 : 일기 예보)는 지역별 대략적인 날씨 정보를 미리 알 수 있도록 하며, 상기 교통정보센터의 교통상황 감시 시스템(예 : CCTV 포함)을 통해서 세부 지역에 대한 실제 날씨 정보를 실시간 확인할 수 있도록 하며, 또한 실제 날씨 상황이 반영된 실시간 도로 상태(차선 상태 포함)를 알 수 있도록 한다.For reference, the weather information (e.g. weather forecast) provided by the Korea Meteorological Administration's weather information system allows you to know approximate weather information for each region in advance, and the traffic situation monitoring system (e.g. including CCTV) of the traffic information center provides detailed information. It allows you to check actual weather information for the area in real time, and also allows you to know real-time road conditions (including lane conditions) that reflect actual weather conditions.
이에 따라 상기 제어부(130)는 상기 외부 시스템(ES)으로부터 수집한 자율주행 정보(즉, 자율주행을 위해 검출된 정보, 또는 자율주행의 수행에 영향을 주는 정보)를 처리하여, 실시간 감시가 가능한 지역에 대해서는 실제 날씨 상황이 반영된 실시간 도로 상태(차선 상태 포함) 정보를 검출(획득)하고, 실시간 감시가 불가능한 지역에 대해서는 날씨 정보(예 : 일기 예보)와 그동안 누적 통계된 날씨 정보를 반영하여 도로 상태(차선 상태 포함) 정보를 예측(추측)한다.Accordingly, the
이 때 상기 외부 시스템(ES)으로부터 수집한 자율주행 정보(즉, 자율주행을 위해 검출된 정보, 또는 자율주행의 수행에 영향을 주는 정보)는 실질적으로는 차선 상태에 영향을 주는 정보로서, 차선을 인식할 수 있는 날씨인지 아닌지를 판단하는 중요한 정보이다.At this time, the autonomous driving information collected from the external system (ES) (i.e., information detected for autonomous driving, or information affecting the performance of autonomous driving) is actually information that affects the lane condition. This is important information for determining whether or not the weather can be recognized.
상기 제어부(130)는 상기 제1 자율주행 정보 수집부(110)를 통해서 수집한 정보와 상기 제2 자율주행 정보 수집부(120)를 통해서 수집한 자율주행 정보를 종류별로 분류 및 보정하고, 상기 분류 및 보정된 자율주행 정보를 누적 통계한다. 이 때 상기 자율주행 정보의 누적 통계와는 별도로, 상기 분류 및 보정된 자율주행 정보에 기초하여 미리 지정된 방식에 따라 자율주행 원활도(%)를 산출한다.The
예컨대 카메라만을 이용하여 차선을 인지한다고 가정할 경우의 자율주행 원활도(%)는, 카메라의 차선인식률을 그대로 반영하여, 초고품질일 때 100%, 고품질일 때 80%, 보통일 때 60%, 저품질일 때 40%, 초저품질일 때 0%로 산출될 수 있다. 다만 교통감시 카메라(예 : CCTV)를 통해 도로 상에 눈이 쌓여 있을 경우 해당 지역의 자율주행 원활도(%)는 0%가 산출될 수 있다.For example, assuming that lanes are recognized using only cameras, the autonomous driving smoothness (%) directly reflects the camera's lane recognition rate: 100% for ultra-high quality, 80% for high quality, 60% for normal, It can be calculated as 40% for low quality and 0% for very low quality. However, if snow is piled up on the road through traffic surveillance cameras (e.g. CCTV), the autonomous driving smoothness (%) in the area may be calculated as 0%.
또한 GPS만을 이용하여 차선을 인지한다고 가정할 경우의 자율주행 원활도(%)는, GPS 수신감도(즉, 수신되는 GPS 위성의 개수)를 기준으로 하여, 가령, 위성 수가 6개 이상인 경우 100%, 위성 수가 5개인 경우 80%, 위성 수가 4개인 경우 70%, 위성 수가 3개인 경우 60%, 위성 수가 2개 이하인 경우에는 0%로 산출될 수 있다.In addition, assuming that lanes are recognized using only GPS, the autonomous driving smoothness (%) is based on GPS reception sensitivity (i.e., the number of GPS satellites received), for example, if the number of satellites is 6 or more, it is 100%. , it can be calculated as 80% when the number of satellites is 5, 70% when the number of satellites is 4, 60% when the number of satellites is 3, and 0% when the number of satellites is 2 or less.
또한 상기 GPS와 상기 카메라를 융합하여 차선을 인지한다고 가정할 경우의 자율주행 원활도(%)는, "GPS 수신감도(즉, 수신되는 GPS 위성의 개수)에 의해 산출된 자율주행 원활도*0.5 + 카메라의 차선인식률에 의해 산출된 자율주행 원활도*0.5"로 산출될 수 있다. 다만 교통감시 카메라(예 : CCTV)를 통해 도로 상에 눈이 쌓여 있을 경우 해당 지역의 자율주행 원활도(%)는 0%가 산출될 수 있다.In addition, assuming that the lane is recognized by fusing the GPS and the camera, the autonomous driving smoothness (%) is "autonomous driving smoothness calculated by GPS reception sensitivity (i.e., the number of GPS satellites received) * 0.5 + Autonomous driving smoothness calculated by the camera's lane recognition rate can be calculated as *0.5". However, if snow is piled up on the road through traffic surveillance cameras (e.g. CCTV), the autonomous driving smoothness (%) in the area may be calculated as 0%.
상기 제어부(130)는 실제 검출(획득)한 자율주행 정보와 누적 통계된 날씨 정보를 반영하여 예측(추측)한 자율주행 정보를 바탕으로, 차선을 인식할 수 없는 상황이라고 판단되면 자율주행 원활도(%)를 0%로 산출할 수 있다. If the
예컨대 차선을 인식할 수 없는 날씨인 경우(예 : 차선이 눈에 덮이는 날씨인 경우), 또는 날씨 정보(예 : 일기 예보)는 맑다고 하더라도 실제로는 눈이 얼어 있어서 차선이 보이지 않는 상태인 경우, 자율주행 원활도(%)를 0%로 산출할 수 있다. For example, if the weather is such that the lanes cannot be recognized (e.g., the lanes are covered with snow), or even if the weather information (e.g., weather forecast) says it is clear, the snow is actually frozen and the lanes are not visible. In this case, the autonomous driving smoothness (%) can be calculated as 0%.
또한 상기 제어부(130)는 상기와 같이 미리 지정된 방식에 따라 자율주행 원활도(%)가 산출되면, 상기 산출된 자율주행 원활도(%)를 반영한 맵(MAP)을 생성하여 자율주행차(또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기)(VC)에 제공한다(도 3 참조).In addition, when the autonomous driving smoothness (%) is calculated according to a predetermined method as described above, the
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 원활도 정보 제공 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.Figure 2 is a flowchart illustrating a method of providing autonomous driving smoothness information according to an embodiment of the present invention.
도 3를 참조하면, 제어부(130)는 자율주행차(또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기)(VC) 및 외부 시스템(ES)으로부터 측정된 자율주행 정보(즉, 자율주행을 위해 검출된 정보, 또는 자율주행의 수행에 영향을 주는 정보)를 무선 방식으로 수집한다(S101).Referring to FIG. 3, the
예컨대 상기 제1 자율주행 정보 수집부(110)가 수집하는 자율주행 정보(즉, 자율주행을 위해 검출된 정보, 또는 자율주행의 수행에 영향을 주는 정보)는, 차선인식률 정보, GPS 정보(위치 정보), 및 GPS 수신감도 정보를 포함한다. 또한 상기 제2 자율주행 정보 수집부(120)가 수집하는 자율주행 정보(즉, 자율주행을 위해 검출된 정보, 또는 자율주행의 수행에 영향을 주는 정보)는, 날씨 정보(예 : 눈, 비, 흐림, 주간, 야간 등), 및 도로상태 정보(예 : 차선 없음(눈/비에 덮여 차선 보이지 않음), 차선 선명함, 차선 선명하지 않음 등)를 포함한다.For example, autonomous driving information (i.e., information detected for autonomous driving, or information affecting the performance of autonomous driving) collected by the first autonomous driving
여기서 상기 외부 시스템(ES)은 기상청의 날씨정보 시스템, 및 교통정보센터의 교통상황 감시 시스템(예 : CCTV 포함)을 포함한다. Here, the external system (ES) includes the Korea Meteorological Administration's weather information system and the traffic information center's traffic situation monitoring system (eg, including CCTV).
또한 상기 제어부(130)는 상기 제1 자율주행 정보 수집부(110)를 통해 복수의 자율주행차(또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기)(VC)에서 수집된 자율주행 정보와 상기 제2 자율주행 정보 수집부(120)를 통해서 수집한 자율주행 정보(즉, 자율주행을 위해 검출된 정보, 또는 자율주행의 수행에 영향을 주는 정보)를 종류별로 분류하고, 기 설정된 자율주행 정보의 종류별 기준에 따라 보정한다(S102). In addition, the
즉, 상기 차량 단말기의 종류에 따라 출력되는 정보의 형태나 정확도를 보정하여 표준화된 정보의 형태나 정확도로 변환시킨다. In other words, the form or accuracy of the information output according to the type of the vehicle terminal is corrected and converted into the form or accuracy of standardized information.
이를 위해 상기 제어부(130)는 상기 자율주행차(또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기)(VC)의 종류에 대한 정보를 추가로 수집할 수도 있다.To this end, the
또한 상기 제어부(130)는 상기 분류 및 보정된 자율주행 정보를 누적한 후 통계를 산출한다(S103). Additionally, the
이 때 상기 누적 통계한 자율주행 정보는, 실시간 감시가 불가능한 지역(예 : CCTV 감시가 불가능한 지역)에 대해서 날씨 정보(예 : 일기 예보)와 그동안 누적 통계된 날씨 정보를 반영하여 도로 상태(차선 상태 포함)를 예측(추측)하는 데 이용될 수 있다.At this time, the accumulated statistical autonomous driving information reflects the weather information (e.g. weather forecast) and the accumulated statistical weather information for areas where real-time monitoring is not possible (e.g. areas where CCTV monitoring is not possible) and road conditions (lane conditions). can be used to predict (guess) including
또한 상기 제어부(130)는 상기 분류 및 보정된 자율주행 정보에 기초하여 미리 지정된 방식에 따라 자율주행 원활도(%)를 산출한다(S104).Additionally, the
예컨대 카메라만을 이용하여 차선을 인지한다고 가정할 경우의 자율주행 원활도(%)는, 카메라의 차선인식률을 그대로 반영하여, 초고품질일 때 100%, 고품질일 때 80%, 보통일 때 60%, 저품질일 때 40%, 초저품질일 때 0%로 산출될 수 있다. 다만 교통감시 카메라(예 : CCTV)를 통해 도로 상에 눈이 쌓여 있을 경우 해당 지역의 자율주행 원활도(%)는 0%가 산출될 수 있다.For example, assuming that lanes are recognized using only cameras, the autonomous driving smoothness (%) directly reflects the camera's lane recognition rate: 100% for ultra-high quality, 80% for high quality, 60% for normal, It can be calculated as 40% for low quality and 0% for very low quality. However, if snow is piled up on the road through traffic surveillance cameras (e.g. CCTV), the autonomous driving smoothness (%) in the area may be calculated as 0%.
또한 GPS만을 이용하여 차선을 인지한다고 가정할 경우의 자율주행 원활도(%)는, GPS 수신감도(즉, 수신되는 GPS 위성의 개수)를 기준으로 하여, 가령, 위성 수가 6개 이상인 경우 100%, 위성 수가 5개인 경우 80%, 위성 수가 4개인 경우 70%, 위성 수가 3개인 경우 60%, 위성 수가 2개 이하인 경우에는 0%로 산출될 수 있다.In addition, assuming that lanes are recognized using only GPS, the autonomous driving smoothness (%) is based on GPS reception sensitivity (i.e., the number of GPS satellites received), for example, if the number of satellites is 6 or more, it is 100%. , it can be calculated as 80% when the number of satellites is 5, 70% when the number of satellites is 4, 60% when the number of satellites is 3, and 0% when the number of satellites is 2 or less.
또한 상기 GPS와 상기 카메라를 융합하여 차선을 인지한다고 가정할 경우의 자율주행 원활도(%)는, "GPS 수신감도(즉, 수신되는 GPS 위성의 개수)에 의해 산출된 자율주행 원활도*0.5 + 카메라의 차선인식률에 의해 산출된 자율주행 원활도*0.5"로 산출될 수 있다. 다만 교통감시 카메라(예 : CCTV)를 통해 도로 상에 눈이 쌓여 있을 경우 해당 지역의 자율주행 원활도(%)는 0%가 산출될 수 있다.In addition, assuming that the lane is recognized by fusing the GPS and the camera, the autonomous driving smoothness (%) is "autonomous driving smoothness calculated by GPS reception sensitivity (i.e., the number of GPS satellites received) * 0.5 + Autonomous driving smoothness calculated by the camera's lane recognition rate can be calculated as *0.5". However, if snow is piled up on the road through traffic surveillance cameras (e.g. CCTV), the autonomous driving smoothness (%) in the area may be calculated as 0%.
또한 상기 제어부(130)는 실제 검출(획득)한 자율주행 정보와 누적 통계된 날씨 정보를 반영하여 예측(추측)한 자율주행 정보를 바탕으로, 차선을 인식할 수 없는 상황이라고 판단되면 자율주행 원활도(%)를 0%로 산출할 수 있다. In addition, if the
또한 상기 제어부(130)는 상기와 같이 미리 지정된 방식에 따라 자율주행 원활도(%)가 산출되면, 상기 산출된 자율주행 원활도(%)를 반영한 맵(MAP)을 생성하여 자율주행차(또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기)(VC)에 제공한다(S105)(도 3 참조).In addition, when the autonomous driving smoothness (%) is calculated according to a predetermined method as described above, the
도 3은 상기 도 1에 있어서, 자율주행 원활도(%)를 반영한 맵(MAP)을 보인 예시도로서, 도 3은 동일한 지역에서 날씨와 시간에 따라 자율주행 원활도(%)가 변화되고, 변화된 자율주행 원활도(%)가 반영된 맵(MAP)을 생성하여 자율주행차(또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기)(VC)에 제공함으로써, 자율주행차가 상기 맵 형태로 제공되는 자율주행 원활도 정보를 바탕으로 경로 설정과 차량을 제어할 수 있도록 한다.Figure 3 is an example diagram showing a map (MAP) reflecting the autonomous driving smoothness (%) in Figure 1. Figure 3 shows the autonomous driving smoothness (%) changing depending on the weather and time in the same area, By creating a map (MAP) reflecting the changed self-driving smoothness (%) and providing it to the self-driving car (or vehicle terminal mounted on the self-driving car) (VC), the self-driving car provides smooth self-driving in the form of the map. It allows route setting and vehicle control based on road information.
예컨대 도 3의 (a)는 주간의 화창한 날씨에서의 자율주행 원활도(%)가 반영된 맵(MAP)으로서, 파란색 도로 구간은 자율주행 원활도(%)가 양호한 상태(예 : 90% 이상)를 나타내고, 노란색 도로 구간은 자율주행 원활도(%)가 보통인 상태(예 : 70% 이상)를 나타내고, 빨간색 도로 구간은 자율주행 원활도(%)가 나쁜 상태(예 : 50% 이하)를 나타낸다. For example, (a) in Figure 3 is a map reflecting the autonomous driving smoothness (%) in sunny daytime weather, and the blue road section has good autonomous driving smoothness (%) (e.g., more than 90%). , yellow road sections indicate normal autonomous driving smoothness (%) (e.g., 70% or more), and red road sections indicate poor autonomous driving smoothness (%) (e.g., 50% or less). indicates.
도 3의 (b)는 야간의 화창한 날씨에서의 자율주행 원활도(%)가 반영된 맵(MAP)으로서 빨간색 도로 구간이 증가되고, 도 3의 (c)는 야간의 비가 내리는 날씨에서의 자율주행 원활도(%)가 반영된 맵(MAP)으로서 빨간색 도로 구간이 더욱 증가되고 있으며, 도 3의 (d)는 야간의 눈이 내리는 날씨에서의 자율주행 원활도(%)가 반영된 맵(MAP)으로서 모든 도로가 빨간색 도로 구간이거나 노란색 도로 구간으로 변화됨으로써, 자율주행 가능한 구간이 없음을 알 수 있다.Figure 3(b) is a map reflecting the smoothness (%) of autonomous driving in sunny weather at night, with the red road section increased, and Figure 3(c) is a map reflecting autonomous driving smoothness (%) in sunny weather at night. As a map (MAP) reflecting the smoothness (%), the red road section is increasing, and (d) in Figure 3 is a map (MAP) reflecting the smoothness (%) of autonomous driving in snowy weather at night. As all roads are either red road sections or changed to yellow road sections, it can be seen that there are no sections in which autonomous driving is possible.
한편 상기와 같이 자율주행 원활도(%)가 반영된 맵(MAP)을 수신한 자율주행차(또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기)(VC)는 자율주행 원활도(%)가 100%인 구간을 지나 50%인 구간에 진입하면 "100 미터 전방부터 라인 인식률이 급격히 저하됩니다", "100 미터 전방부터 LKAS 기능, 또는 자율주행 기능이 동작되지 않을 수 있습니다"라고 주의를 주고, 자율주행 또는 차선 유지 기능을 OFF시킬 수 있어 안전한 주행이 가능하도록 하는 효과가 있다.Meanwhile, the self-driving car (or vehicle terminal mounted on the self-driving car) (VC) that receives the map (MAP) reflecting the autonomous driving smoothness (%) as described above is in the section where the autonomous driving smoothness (%) is 100%. If you enter the 50% section after passing , you will be warned that “the line recognition rate will drop sharply from 100 meters ahead” and “the LKAS function or autonomous driving function may not operate from 100 meters ahead” and that autonomous driving or lane The maintenance function can be turned off, which has the effect of enabling safe driving.
또한 운전자(사용자)가 자율주행이 가능한 도로(구간)만을 포함하는 경로를 설정하여 편안하고 안전하게 목적지까지 자율주행이 가능하도록 하는 효과가 있다.In addition, it has the effect of allowing drivers (users) to comfortably and safely drive autonomously to their destination by setting a route that includes only roads (sections) on which autonomous driving is possible.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다. 또한 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.As described above, the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are merely illustrative, and various modifications and equivalent embodiments can be made by those skilled in the art. You will understand the point. Therefore, the scope of technical protection of the present invention should be determined by the scope of the patent claims below. Implementations described herein may also be implemented as, for example, a method or process, device, software program, data stream, or signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, only as a method), implementations of the features discussed may also be implemented in other forms (eg, devices or programs). The device may be implemented with appropriate hardware, software, firmware, etc. The method may be implemented in a device such as a processor, which generally refers to a processing device that includes a computer, microprocessor, integrated circuit, or programmable logic device. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, portable/personal digital assistants (“PDAs”) and other devices that facilitate communication of information between end-users.
100 : 자율주행 원활도 정보 제공 장치
110 : 제1 자율주행 정보 수집부
120 : 제2 자율주행 정보 수집부
130 : 제어부
140 : 자율주행 원활도 맵 제공부100: Autonomous driving smoothness information provision device
110: 1st autonomous driving information collection unit
120: Second autonomous driving information collection unit
130: control unit
140: Self-driving smoothness map provision unit
Claims (18)
외부 시스템에서 측정된 자율주행 정보를 무선 방식으로 수집하는 제2 자율주행 정보 수집부;
상기 제1 자율주행 정보 수집부와 상기 제2 자율주행 정보 수집부를 통해서 수집한 자율주행 정보에 기초하여 미리 지정된 방식에 따라 자율주행 원활도(%)를 산출하는 제어부; 및
상기 산출된 자율주행 원활도(%)를 반영한 맵(MAP)을 생성하여 자율주행차 또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기에 제공하는 자율주행 원활도 맵 제공부;를 포함하되,
상기 제어부는,
상기 외부 시스템으로부터 수집한 자율주행 정보를 처리하여,
실시간 감시가 가능한 지역에 대해서는 실제 날씨 상황이 반영된 차선 상태를 포함하는 실시간 도로 상태 정보를 검출하고,
실시간 감시가 불가능한 지역에 대해서는 날씨 정보와 그동안 누적 통계된 날씨 정보를 반영하여 차선 상태를 포함하는 도로 상태 정보를 예측하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원활도 정보 제공 장치.
a first autonomous driving information collection unit that wirelessly collects autonomous driving information measured from the autonomous vehicle;
a second autonomous driving information collection unit that wirelessly collects autonomous driving information measured by an external system;
a control unit that calculates autonomous driving smoothness (%) according to a predetermined method based on autonomous driving information collected through the first autonomous driving information collection unit and the second autonomous driving information collection unit; and
Including a self-driving smoothness map providing unit that generates a map (MAP) reflecting the calculated self-driving smoothness (%) and provides it to the self-driving car or a vehicle terminal mounted on the self-driving car,
The control unit,
By processing autonomous driving information collected from the external system,
For areas where real-time monitoring is possible, real-time road condition information including lane conditions reflecting actual weather conditions is detected,
An autonomous driving smoothness information providing device that predicts road condition information, including lane conditions, by reflecting weather information and accumulated statistical weather information for areas where real-time monitoring is not possible.
상기 제1 자율주행 정보 수집부가 수집하는 자율주행 정보는,
차선인식률 정보, GPS 정보(위치 정보), 및 GPS 수신감도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원활도 정보 제공 장치.
According to clause 1,
The autonomous driving information collected by the first autonomous driving information collection unit is:
An autonomous driving smoothness information providing device comprising lane recognition rate information, GPS information (location information), and GPS reception sensitivity information.
GPS 신호를 받을 수 있는 위성의 개수를 포함하는 정보인 것을 특징으로 하는 자율주행 원활도 정보 제공 장치.
The method of claim 2, wherein the GPS reception sensitivity information is:
An autonomous driving smoothness information providing device, characterized in that the information includes the number of satellites capable of receiving GPS signals.
상기 제2 자율주행 정보 수집부가 수집하는 자율주행 정보는,
시간에 따른 날씨 정보, 및 차선 선명도를 알 수 있는 도로상태 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원활도 정보 제공 장치.
According to clause 1,
The autonomous driving information collected by the second autonomous driving information collection unit is:
An autonomous driving smoothness information providing device that includes weather information over time and road condition information that provides information on lane clarity.
기상청의 날씨정보 시스템, 및 교통정보센터의 교통상황 감시 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원활도 정보 제공 장치.
The method of claim 1, wherein the external system:
An autonomous driving smoothness information providing device comprising a weather information system of the Korea Meteorological Administration and a traffic situation monitoring system of a traffic information center.
상기 제1 자율주행 정보 수집부를 통해 수집된 자율주행 정보를 종류별로 분류하고, 기 설정된 자율주행 정보의 종류별 기준에 따라 보정하며,
이를 위해 상기 자율주행차나 자율주행차에 장착된 차량 단말기의 종류에 대한 정보를 추가로 수집하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원활도 정보 제공 장치.
The method of claim 1, wherein the control unit:
Classifies the autonomous driving information collected through the first autonomous driving information collection unit by type and corrects it according to preset standards for each type of autonomous driving information,
For this purpose, an autonomous driving smoothness information providing device characterized in that it additionally collects information about the type of autonomous vehicle or vehicle terminal mounted on the autonomous vehicle.
상기 제1 자율주행 정보 수집부와 상기 제2 자율주행 정보 수집부를 통해서 수집한 자율주행 정보를 종류별로 분류 및 보정하고, 상기 분류 및 보정된 자율주행 정보를 누적 통계하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원활도 정보 제공 장치.
The method of claim 1, wherein the control unit:
Smooth autonomous driving, characterized by classifying and correcting the autonomous driving information collected through the first autonomous driving information collection unit and the second autonomous driving information collection unit by type, and accumulating statistics on the classified and corrected autonomous driving information. Also an information provision device.
카메라에 의한 차선인식률에 기초하여 자율주행 원활도(%)로 산출하되,
교통감시 카메라를 통해 도로 상에 눈이 쌓여 있는 것이 감지될 경우 해당 지역의 자율주행 원활도(%)는 0%로 산출하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원활도 정보 제공 장치.
The method of claim 1, wherein the control unit:
Calculated as autonomous driving smoothness (%) based on the lane recognition rate by the camera,
An autonomous driving smoothness information providing device that calculates the autonomous driving smoothness (%) in the area as 0% when snow is detected on the road through a traffic surveillance camera.
GPS 신호가 수신되는 GPS 위성의 개수에 해당하는 GPS 수신감도에 기초하여 자율주행 원활도(%)를 산출하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원활도 정보 제공 장치.
The method of claim 1, wherein the control unit:
An autonomous driving smoothness information providing device characterized by calculating autonomous driving smoothness (%) based on GPS reception sensitivity corresponding to the number of GPS satellites from which GPS signals are received.
카메라에 의한 차선인식률에 기초하여 산출한 자율주행 원활도(%)에 0.5를 곱한 값에 GPS 신호가 수신되는 GPS 위성의 개수에 해당하는 GPS 수신감도에 기초하여 산출한 자율주행 원활도(%)에 0.5를 곱한 값을 합산하여 자율주행 원활도(%)로 산출하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원활도 정보 제공 장치.
The method of claim 1, wherein the control unit:
The autonomous driving smoothness (%) calculated based on the lane recognition rate by the camera is multiplied by 0.5 and the autonomous driving smoothness (%) calculated based on the GPS reception sensitivity corresponding to the number of GPS satellites from which GPS signals are received. An autonomous driving smoothness information providing device characterized in that the autonomous driving smoothness (%) is calculated by adding the value multiplied by 0.5.
제2 자율주행 정보 수집부가 외부 시스템에서 측정된 자율주행 정보를 무선 방식으로 수집하는 단계;
제어부가 상기 제1 자율주행 정보 수집부와 상기 제2 자율주행 정보 수집부를 통해서 수집한 자율주행 정보에 기초하여 미리 지정된 방식에 따라 자율주행 원활도(%)를 산출하는 단계; 및
자율주행 원활도 맵 제공부가 상기 산출한 자율주행 원활도(%)를 반영한 맵(MAP)을 생성하여 자율주행차 또는 자율주행차에 장착된 차량 단말기에 제공하는 단계;를 포함하되,
상기 제2 자율주행 정보 수집부를 통해 측정된 자율주행 정보를 무선 방식으로 수집하는 단계 이후,
상기 제어부가,
상기 외부 시스템으로부터 수집한 자율주행 정보를 처리하여,
실시간 감시가 가능한 지역에 대해서는 실제 날씨 상황이 반영된 차선 상태를 포함하는 실시간 도로 상태 정보를 검출하고,
실시간 감시가 불가능한 지역에 대해서는 날씨 정보와 그동안 누적 통계된 날씨 정보를 반영하여 차선 상태를 포함하는 도로 상태 정보를 예측하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원활도 정보 제공 방법.
A first autonomous driving information collection unit collecting autonomous driving information measured from the autonomous vehicle in a wireless manner;
A second autonomous driving information collection unit wirelessly collecting autonomous driving information measured by an external system;
A control unit calculating autonomous driving smoothness (%) according to a predetermined method based on autonomous driving information collected through the first autonomous driving information collection unit and the second autonomous driving information collection unit; and
A self-driving smoothness map providing unit generates a map (MAP) reflecting the calculated self-driving smoothness (%) and provides it to the self-driving car or a vehicle terminal mounted on the self-driving car.
After the step of wirelessly collecting autonomous driving information measured through the second autonomous driving information collection unit,
The control unit,
By processing autonomous driving information collected from the external system,
For areas where real-time monitoring is possible, real-time road condition information including lane conditions reflecting actual weather conditions is detected,
A method of providing autonomous driving smoothness information, which is characterized by predicting road condition information, including lane conditions, by reflecting weather information and accumulated statistical weather information for areas where real-time monitoring is not possible.
상기 제어부가,
상기 제1 자율주행 정보 수집부를 통해 수집된 자율주행 정보를 종류별로 분류하고, 기 설정된 자율주행 정보의 종류별 기준에 따라 보정하는 단계;를 더 포함하며,
이를 위해 상기 자율주행차나 자율주행차에 장착된 차량 단말기의 종류에 대한 정보를 추가로 수집하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원활도 정보 제공 방법.
The method of claim 12, after the step of wirelessly collecting autonomous driving information measured through the first autonomous driving information collection unit,
The control unit,
Classifying the autonomous driving information collected through the first autonomous driving information collection unit by type and correcting it according to preset standards for each type of autonomous driving information,
To this end, a method of providing information on the smoothness of autonomous driving, characterized in that additional information is collected about the type of autonomous vehicle or vehicle terminal mounted on the autonomous vehicle.
상기 제어부는,
상기 제1 자율주행 정보 수집부와 상기 제2 자율주행 정보 수집부를 통해서 수집한 자율주행 정보를 종류별로 분류 및 보정하고, 상기 분류 및 보정된 자율주행 정보를 누적 통계하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원활도 정보 제공 방법.
The method of claim 12, after the step of wirelessly collecting autonomous driving information measured through the first autonomous driving information collection unit and the second autonomous driving information collection unit,
The control unit,
Smooth autonomous driving, characterized by classifying and correcting the autonomous driving information collected through the first autonomous driving information collection unit and the second autonomous driving information collection unit by type, and accumulating statistics on the classified and corrected autonomous driving information. How to provide information.
상기 제어부는,
카메라에 의한 차선인식률에 기초하여 자율주행 원활도(%)로 산출하되,
교통감시 카메라를 통해 도로 상에 눈이 쌓여 있는 것이 감지될 경우 해당 지역의 자율주행 원활도(%)는 0%로 산출하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원활도 정보 제공 방법.
The method of claim 12, wherein in calculating the autonomous driving smoothness (%),
The control unit,
Calculated as autonomous driving smoothness (%) based on the lane recognition rate by the camera,
A method of providing autonomous driving smoothness information, characterized in that when snow accumulation on the road is detected through a traffic surveillance camera, the autonomous driving smoothness (%) in the area is calculated as 0%.
상기 제어부는,
GPS 신호가 수신되는 GPS 위성의 개수에 해당하는 GPS 수신감도에 기초하여 자율주행 원활도(%)를 산출하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원활도 정보 제공 방법.
The method of claim 12, wherein in calculating the autonomous driving smoothness (%),
The control unit,
A method of providing autonomous driving smoothness information, characterized by calculating autonomous driving smoothness (%) based on GPS reception sensitivity corresponding to the number of GPS satellites from which GPS signals are received.
상기 제어부는,
카메라에 의한 차선인식률에 기초하여 산출한 자율주행 원활도(%)에 0.5를 곱한 값에 GPS 신호가 수신되는 GPS 위성의 개수에 해당하는 GPS 수신감도에 기초하여 산출한 자율주행 원활도(%)에 0.5를 곱한 값을 합산하여 자율주행 원활도(%)로 산출하는 것을 특징으로 하는 자율주행 원활도 정보 제공 방법.The method of claim 12, wherein in calculating the autonomous driving smoothness (%),
The control unit,
The autonomous driving smoothness (%) calculated based on the lane recognition rate by the camera is multiplied by 0.5 and the autonomous driving smoothness (%) calculated based on the GPS reception sensitivity corresponding to the number of GPS satellites from which GPS signals are received. A method of providing autonomous driving smoothness information, characterized in that the autonomous driving smoothness (%) is calculated by multiplying by 0.5 and adding the values.
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