JP3587914B2

JP3587914B2 - Underwater rubble leveling device

Info

Publication number: JP3587914B2
Application number: JP24789895A
Authority: JP
Inventors: 武男中島
Original assignee: 若築建設株式会社
Priority date: 1995-09-26
Filing date: 1995-09-26
Publication date: 2004-11-10
Anticipated expiration: 2015-09-26
Also published as: JPH0988065A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、水中の捨石を平坦に均す捨石均し装置に関する。更に詳述すると、本発明は、防波堤等の基礎マウンド築造の際に基礎マウンド天端部の捨石を締め固めて平坦に均すことに適した捨石均し装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、水中の基礎マウンド天端部の捨石を締め固めるには、重錘式捨石均し機が用いられている。均し作業の際は、縦長の形状で底部に均し板を有する重錘式捨石均し機の上端部をクレーン船のクレーンで吊るし上げ、均しを行う位置で落下させて捨石を締め固めている。
【０００３】
しかし、重錘式捨石均し機は、不陸のある捨石面上で直立するのは困難である。このため、均し面が傾斜してしまうおそれがあり、これを修正するのは困難とされている。これを防止するため、均しを行う範囲の全体について荒均しを行い、その後に最終的な均しを行っている。このため、均し作業が２度手間となり、効率の向上が望まれている。
【０００４】
また、重錘式捨石均し機の落下後は、ワイヤが弛んだ状態となる。このため、高波浪時にはクレーン船が揺動するので、弛んだワイヤが振れ回り偏倚荷重を受けるおそれがある。これにより、一部のワイヤの負担が大きくなったり、捨石均し機の傾斜を生ずるおそれがある。
【０００５】
さらに、高波浪時に重錘式捨石均し機を水中から釣り上げる場合は、クレーンが波で上下方向に揺動するためワイヤや吊り金具に張力が急激に掛けられるおそれがあり、ワイヤや吊り金具の長寿命化の妨げとなっている。
【０００６】
また、落下後の重錘式捨石均し機の水上に露出する部位の標高を作業者がレベルで測定し、この値から均し面の標高を算出する。このため、作業者は、レベルによる煩雑な測定を頻繁に行わなければならない。
【０００７】
これらの課題を解決するため、着座牽引式捨石均し機が開発されている（特公昭６１−４５７３５号）。この着座牽引式捨石均し機は、船上から補給される捨石を均しながら水平方向に牽引されて進行するものである。これによれば、１回の均し作業で完了するので、作業を効率的に行うことができる。また、均し作業時には吊り下げワイヤを必要としないので、ワイヤや吊り金具の消耗は無関係となる。さらに、水平方向に進行するため、レベルによる測定を頻繁に行う必要はない。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、着座牽引式捨石均し機と捨石を補給する船とが接近して石材補給シュートを有しているため、高波浪時には作業を行うことは困難である。このため、悪天候下でも作業を行うことができる捨石均し機が望まれていた。
【０００９】
そこで、本発明は、悪天候下で高波浪の状態であっても効率的に作業を行うことができる捨石均し装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するため、本発明の水中捨石均し装置は、水上に突出する構造体の底部にバイブレータを搭載しかつクレーン船のクレーンに吊り下げられて水底の捨石を叩いて平坦に均す捨石均し機と、該捨石均し機とクレーンとの間でこれらを連結するワイヤの張力を調整してクレーン船の揺動が捨石均し機に伝達されるのを防ぐ張力調整装置と、捨石均し機を捨石上に自立させる伸縮自在なシリンダの脚部を備えると共に捨石均し機の傾斜を検出してその傾斜度合いに応じてシリンダを制御し捨石均し機の傾斜を鉛直に保つ自動傾斜修正手段と、均し面の基準水面からの深さを求める自動均しレベル検出手段と、自動傾斜修正手段から求められる捨石均し機の傾きと自動均しレベル検出手段から求まる均し面の深さとからバイブレータの自動発停を制御し、均し面が所定の深さに達するまで前記バイブレータで垂直に叩いて均す自動施工手段とから構成されている。
【００１１】
したがって、クレーン船のクレーンで捨石均し機を吊り、先行して水面下に投入された捨石面上に移設してから捨石均し機を降下させれば、捨石均し機の構造体の底部のバイブレータの均し板及びシリンダの脚部が捨石面上に着底し、捨石面の不陸の状況に応じて捨石均し機の傾斜を検出しながらシリンダを作動させて捨石均し機を自立させる。そして垂直状態にある時にのみ、バイブレーターが自動的に作動し均し面が所定の深さに達するまで捨石面を常に鉛直方向に締め固め水平に均す。しかも、捨石均し機とクレーンとを繋ぐワイヤの張力が張力調整装置によって自動的に調整されるため、クレーン船及びクレーンの揺動が捨石均し機に伝達されず、高波浪下でも均し作業が実施できる。
【００１２】
また、本発明の水中捨石均し装置において、捨石均し機は、水底の均し面から水上にまで突出する構造体と、構造体の下部に取り付けられ鉛直方向に均し板を振動させるバイブレータと、バイブレータの周囲を覆い内部に空気を充填したバイブレータカバーと、バイブレータカバーの内部に圧縮空気を供給する給気手段とを備えるようにしている。
【００１３】
この場合、構造体の上部は水上に突出するので、施工位置や施工高さ等の確認が水面上で容易に行われる。しかも、バイブレータは水没せずに常にバイブレータ内の圧縮空気の雰囲気中で作動するため、バイブレータとして陸上用の汎用機が使用可能である。
【００１４】
また、本発明の水中捨石均し装置において、張力調整装置は、構造体の上部に固定したワイヤ止着部と、クレーンの吊りワイヤに連結された移動シーブと、ワイヤ止着部に一端部が止着されて移動シーブに巻き掛けられる調整ワイヤと、調整ワイヤの他端部に取り付けられ調整ワイヤに張力をかける重錘と、該重錘を構造体内で上下方向に案内する重錘案内部と、この重錘案内部の上端と上昇する重錘との間に設けられた緩衝ばねとを備えている。
【００１５】
したがって、クレーン船のクレーンにより捨石均し機を吊り上げている際は、移動シーブにより調整ワイヤが引っ張られて緊張される。この時、調整ワイヤの一端部に止着された重錘は、重錘案内部の最上部に位置され、緩衝ばねに押圧されている。そして、捨石均し機が均し面に着地され移動シーブとワイヤ止着部との間隔が短縮されると、重錘が重錘案内部に沿って下方に摺動される。これにより、調整ワイヤの緊張が維持されており、弛んで他の部材に引っかかる虞はない。また、この着底状態にある時、高波浪によりクレーン船のクレーンが揺動して吊りワイヤに緊張あるいは緩みを生じかつクレーンにて吊りワイヤが前後左右方向に引かれ、捨石均し装置に傾斜が起きようとしても、緊張側のワイヤは重錘が重錘案内部内を上方へ移動することで緊張を無くし、緩み側のワイヤは重錘が重錘案内部内を下方へ移動することで緩みを無くし、捨石均し機に高波浪に起因するクレーンの挙動が伝達されないようにする。また、高波浪時に着底している捨石均し機を吊り上げようとする場合、クレーン船の揺動などによって吊りワイヤに緊張や緩みが生じても、重錘により常に荷重を掛けた状態で緩やかに吊り込み、また地切り時には緩衝ばねの作用によりショックを緩和でき、ワイヤの切断やアイピース等の損傷の発生を防ぐ。そして、重錘が重錘案内部の最上部に到達した状態で、捨石均し機が吊り上げられる。
【００１６】
また、本発明の水中捨石均し装置において、自動傾斜修正手段は、捨石の傾斜に対し全方向に追従可能な安定座を先端に有するシリンダの脚部と、構造体の上部に設け該構造体の傾斜状態を検出する傾斜計と、着底時にはシリンダの脚部を自由に伸縮させると共に着底後は傾斜計によって求められた傾斜分を修正すべくシリンダを制御して捨石均し機の傾斜を自動的に鉛直に修正する傾斜修正手段とを備えたものとしている。
【００１７】
この場合、捨石面の不陸の状況によりシリンダは自動的に伸縮し安定座が確実に捨石面を捉え、捨石均し機が捨石面上に据わる。また、捨石均し機に傾斜を生じたときには、傾斜計にて検知した傾斜分に応じて自動的にシリンダの伸縮を行い、常に捨石均し機の垂直性を保持する。
【００１８】
また、本発明の水中捨石均し装置において、シリンダは鉛直に対して所定角度範囲内で自由に傾斜可能に構造体に支持され、かつシリンダロッドの先端にロッド保護カバーが設けられ、このロッド保護カバーごとシリンダロッドが出入りするようにしている。したがって、捨石均し機が水中に下降されて均し面に脚部が載置されるとき、均し面が平坦でない場合にも、シリンダおよび安定座の角度が変化して最も安定した状態で脚部が載置される。加えて、バイブレータの振動により捨石の一部が破損して跳ね飛ばされたり崩れ込んだりして、シリンダ近辺に達することがある。この時、飛んできた捨石はシリンダロッドのロッドカバーに衝突するため、シリンダロッドに直接衝突することはない。
【００１９】
さらに、本発明の水中捨石均し装置において、自動均しレベル検出手段は、バイブレータの均し板の突出量を測定する測距装置と、標高が既知の位置に設置されて捨石均し機の水面上に突出する部分の標高を測定する標高測定手段と、均し板の突出量と捨石均し機の標高とから均し面の基準水面からの深さ即ち標高を算出する均し面標高演算手段とを備えるようにしている。
【００２０】
したがって、捨石の山が均されるに伴って均し面の基準水面からの深さが変化しても、随時変化する捨石均し機の標高と捨石均し機のバイブレータの均し板の突出量が測定されて、これらの値から均し板によって締め固められた均し面の標高が自動的に算出される。
【００２１】
また、本発明の水中捨石均し装置において、自動施工手段は、均し板の着底を検出する手段と、均し板が着底しかつ捨石均し機の傾斜角度が所定の角度内であるときにのみバイブレータを駆動し、均し面の高さが目標の値に達したときにバイブレータを停止するバイブレータ自動発停手段とを備えたものとしている。
【００２２】
したがって、捨石均し機がほぼ鉛直方向に立脚している垂直状態にあるときにのみ、バイブレータが自動的に作動し均し板が捨石面を常に鉛直方向に締め固めて水平に均す。そして、捨石均し機の傾斜角度が予め定めた所定の設定角度範囲を超えると、バイブレータが自動的に停止する。その後、自動傾斜修正手段によって捨石均し機の傾斜が修正されて再び鉛直になると、再びバイブレータが自動的に駆動される。そして、均し面の基準水面からの深さ（標高）が目標の値に達したとき、バイブレータが自動的に停止するので、捨石が一定深さでかつ水平に均される。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の構成を図面に示す実施の形態に基づいて詳細に説明する。
【００２４】
図１に示すように、捨石均し装置１は、水上に突出する構造体１０の底部にバイブレータ３８を搭載しかつクレーン船４のクレーン３に吊り下げられて水底の捨石を叩いて平坦に均す捨石均し機２と、該捨石均し機２とクレーン３との間でこれらを連結するワイヤの張力を調整してクレーン船４の揺動が捨石均し機２に伝達されるのを防ぐ張力調整装置１２と、捨石均し機２を捨石上に自立させる伸縮自在なシリンダ６４の脚部２０を備えると共に捨石均し機２の傾斜を検出してその傾斜度合いに応じてシリンダ６４を制御し捨石均し機２の傾斜を鉛直に保つ自動傾斜修正手段と、均し面５１の基準水面５からの深さを求める自動均しレベル検出手段と、自動傾斜修正手段から求められる捨石均し機２の傾きと自動均しレベル検出手段から求まる均し面５１の深さとからバイブレータ３８の自動発停を制御し、均し面５１が所定の深さに達するまでバイブレータ３８で垂直に叩いて均す自動施工手段とから構成されている。尚、クレーン船４の操作室６には自動傾斜修正手段と自動均しレベル検出手段および自動施工手段の一部を構成するコンピュータ部８が搭載されている。
【００２５】
捨石均し機２は、水底の均し面５１から水上にまで突出する構造体１０と、構造体１０の下部に取り付けられ鉛直方向に均し板５０を振動させるバイブレータ３８と、バイブレータ３８の周囲を覆い内部に空気を充填したバイブレータカバー４０と、バイブレータカバー４０の内部に圧縮空気を供給する給気手段例えばクレーン船４上のコンプレッサ（図示省略）に連結された空気管４２とを備えている。この捨石均し機２のトラス構造体１０には、さらに自動傾斜修正手段を構成する傾斜計１４とシリンダ６４からなる脚部２０、自動均しレベル検出手段を構成する測距ミラー１６とが備えられている。ここで、構造体１０としてはトラス構造体が軽量で強固で組立が容易なため採用されているが、他の構造体であっても構わない。なお、傾斜計１４としては、２方向検知の傾斜計の採用が好ましく、傾斜方向と傾斜角とを検知してその信号をシーケンサ・コンピュータ部８に送る。また、傾斜計として１方向の傾斜を検出するものを採用することも可能であり、この場合には複数設けることによって、トラス構造体１０のあらゆる方向への傾斜を検出する。
【００２６】
張力調整装置１２は、図２に示すように、トラス構造体１０の上部に固定したワイヤ止着部２２と、このワイヤ止着部２２に一端部を止着した調整ワイヤ２４と、この調整ワイヤ２４の他端部を取り付けた重錘２６と、トラス構造体１０に上下方向を長手方向として設けられ内部で重錘２６を上下方向に案内する重錘案内部としての重錘案内管２８と、この重錘案内管２８の最上部に設け重錘２６の衝突を防止する緩衝ばね３０と、調整ワイヤ２４に回転可能に係合する調整プーリ３２と、調整プーリ３２を保持しクレーン船４のクレーンに連結されるプーリホルダ３４と、調整ワイヤ２４を重錘案内管２８の内部に案内する固定プーリ３６とを有している。なお、調整プーリ３２とプーリホルダ３４とにより、移動シーブが構成されている。
【００２７】
ここで、プーリホルダ３４がトラス構造体１０に対して鉛直方向または水平方向に移動される場合は、重錘２６に止着された調整ワイヤ２４が重錘案内管２８の内部を摺動される。この時、調整ワイヤ２４は固定プーリ３６により案内されるので、重錘案内管２８の内部に確実に案内される。このため、調整ワイヤ２４と重錘案内管２８の縁部との間で摩擦を生ずることはなく、重錘２６の摺動が円滑に行われる。
【００２８】
また、図３に示すように、トラス構造体１０の底部には基部支持枠４４が設けられ、そこに鉛直方向に振動するバイブレータ３８を備えたバイブロ部１８が搭載されている。バイブレータ３８の周りには、底部にのみ開口部を有する釣り鐘状のバイブレータカバー４０が被せられるように設置されている。そして、バイブレータ４０の下部の空気管４２からバイブレータカバー４０内にクレーン船４の上の図示していないコンプレッサから供給される圧縮空気が導入されて内部を圧縮空気で充満させるように設けられている。したがって、バイブレータ３８としては、圧縮空気の雰囲気下で使用されて水没することがないので、陸上用の汎用機を使用することが可能である。
【００２９】
また、基部支持枠４４にはバイブレータ軸受４６が設けられ、バイブレータ３８の振動軸４８を摺動可能に支持する。また、振動軸４８の下部には、水平な底面部を有する均し板５０が取り付けられている。均し板５０の底面部には、均し面５１の捨石に引っかかる細かな突起部５３が形成されている。これにより、均し作業の際に均し板５０の底面が捨石に確実に噛み合い、捨石が跳ね飛ぶことなく確実に締め固められる。
【００３０】
さらに、均し板５０の上部には、複数のガイド棒５２が鉛直に設けられている。各ガイド棒５２は、基部支持枠４４に取り付けられたガイド棒軸受５４に摺動自在に支持されている。また、各ガイド棒５２の上端部には、フランジ部５５が形成されている。そして、基部支持枠４４とフランジ部５５との間には、押圧コイルばねによる緩衝ばね５６が介在されている。このため、バイブレータ３８の駆動により振動軸４８が最下部に達したときや、バイブレータ３８を停止して重力により振動軸４８が最下部に達したときに、フランジ部５５と基部支持枠４４とが直接衝突することが防止される。
【００３１】
また、バイブレータカバー４０の内壁には、超音波により測距を行う測距装置としてのクリアランス計５８が設置されている。これにより、バイブレータ３８の振動軸４８の摺動量を検出することができ、トラス構造体１０に対する均し板５０の突出量を測定することができる。なお、クリアランス計５８はバイブレータカバー４０の内部に設けられているので、防水構造を必要とせず部品代を増大させることはない。また、測距装置としては、超音波による装置に限られず、ポテンショメータ等の電気的に測定する装置であっても構わない。
【００３２】
一方、図３及び図４に示すように、トラス構造体１０には４台以上の油圧シリンダ６４からなる脚部２０，…，２０が設けられている。この油圧シリンダ６４は捨て石面の不陸での安定と波浪時の安定上４台以上必要であり、３台では不安定となる。また、この脚部２０は、トラス構造体１０から離れた位置に配置されることが更に安定度を増す。そこで、トラス構造体１０から張り出した基部支持枠４４の４隅に一体的に設けられた固定腕６０にそれぞれ油圧シリンダ６４，…，６４が取り付けられている。各固定腕６０には、シリンダロッド６２が下方に向けて突き出るように油圧シリンダ６４が吊り下げられ、ストッパ枠６１内での僅かな角度例えば外側へ開くように５°の範囲で揺動可能に取り付けられている。また、各シリンダロッド６２の先端部には、球面軸受け６６を介して安定座６８が取り付けられている。安定座６８は捨石の傾斜に対し全方向に追従可能である。したがって、均し面５１が平坦でなくとも、シリンダ６４と安定座６８の傾きによって最も安定した状態で脚部２０，…，２０が載置される。
【００３３】
また、各シリンダ６４のシリンダロッド６２の先端にはロッド保護カバー７０が取り付けられている。このロッド保護カバー７０は、シリンダ６４ごと覆う筒から成り、シリンダロッド６２が突き出される際にシリンダロッドごと移動してシリンダロッドの周りを囲繞して保護する。ロッドカバー７０の上部には、ロッドカバー７０を上方に移動させた際に固定腕６０に接触しないよう切欠部７１が形成されている。また、シリンダロッド６２を最も引き込んだ時のロッドカバー７０の切欠部７１の下方のカバー側壁７３に対向して、シリンダ位置検出センサ７２がシリンダ６４に取り付けられている。このため、シリンダ位置検出センサ７２は、シリンダロッド６２が完全に引き込まれた状態に位置することを検出する。なお、シリンダ位置検出センサ７２としては、非接触の近接スイッチの使用が好ましいが、光波などを利用したその他の非接触スイッチや、ロッドカバー７０に接触する機械的接点を利用したスイッチ等を使用することも可能である。
【００３４】
他方、図１に示すように、既設の防波堤７４等には、標高測定手段としての自動追尾式光波測距儀（例えば商品名ジオジメータで呼ばれている自動追尾式光波測距儀）７６が設置されている。そして、トラス構造体１０の上部の測距ミラー１６との間で、距離及び仰角の測定が自動的に行われる。測定結果は、例えばテレメトリ送信機７８により無線でクレーン船４上のテレメトリ受信機９２を介してコンピュータ部８へ送信される。
【００３５】
また、捨石均し機２を吊り上げるクレーン船４には、操作室６とクレーンオペレータ室８０とを備えている。操作室６には、自動傾斜修正手段と、自動均しレベル検出手段と、自動施工手段とをプログラムソフトとの間で構築するコンピュータ部８が設置されている。コンピュータ部８には、図５に示すように、演算処理部たるＣＰＵ８２に必要に応じてモニタ８４やプリンタ８６、プロッタ８８、Ｉ／Ｏ拡張ユニット９０などが接続されている。また、Ｉ／Ｏ拡張ユニット９０には、ＲＳ−２３２Ｃボード９０ａやグラフィックボード９０ｂ、ＡＤ変換ボード９０ｃ、信号出力用ボード９０ｄなどが必要に応じて差し込まれ、標高測定手段たるジオジメータ７６の測定値や傾斜計１４の測定値、クリアランス計５８の測定値などがコンピュータ部８へ入力される。
【００３６】
一方、操作室６にはテレメトリ受信機９２が設置され、テレメトリ送信機７８からの電波を受信する。このテレメトリ受信機９２は、コンピュータ部８のＲＳ−２３２Ｃボード９０ａに接続され、標高測定手段たるジオジメータ７６の測定値が入力される。また、操作室６には姿勢制御装置操作盤９４が配設され、作業の集中管理を行っている。即ち、作業者は姿勢制御装置操作盤９４を操作することにより、捨石均し機２の操作を行うことができる。この姿勢制御装置操作盤９４は、コンピュータ部８の信号出力用ボード９０ｄに接続されている。また、姿勢制御装置操作盤９４には、シリンダ位置検出センサ７２が接続され、その測定値が入力されている。
【００３７】
ここで、自動傾斜修正手段は、捨石の傾斜に対し全方向に追従可能な安定座６８を先端に有するシリンダ６４からなる４本の脚部２０，…，２０と、構造体１０の頂部中央に設置され構造体１０の傾斜状態すなわち傾斜方向と傾斜角度とを２方向検知によって求める傾斜計１４と、着底時にはシリンダ６４の脚部２０を自由に伸縮させると共に傾斜計１４によって求められた傾斜分を修正すべくシリンダ２０，…，２０を制御して捨石均し機２の傾斜を自動的に鉛直に修正する傾斜修正手段１５とから構成されている。傾斜修正手段１５は、コンピュータ８と図６から図７に示すプログラムソフトで構築され、傾斜計１４から入力される傾斜方向と傾斜角度を基に構造体１０の傾斜が所定の角度例えばほぼ鉛直と考えられる０．５゜以内であるか否かを判断し、０．５゜以内でなければ構造体１０の傾斜方向に近い側のシリンダ６４のロッド６２を傾斜角に見合った量だけ伸張させ、捨て石均し装置の傾斜を自動的に姿勢制御するように設けられている。
【００３８】
また、自動均しレベル検出手段は、バイブレータ３８の均し板５０の突出量を測定する測距装置と、標高が既知の位置に設置されて捨石均し機の水面上に突出する部分の標高を測定する標高測定手段と、均し板５０の突出量と捨石均し機の標高とから均し面の基準水面からの深さ即ち標高を算出する均し面標高演算手段１７とから構成されている。ここで、本実施例の場合、測距装置としては例えばクリアランス計５８が、標高測定手段としては例えばジオジメータ即ち自動追尾式光波測距儀７６と測距ミラー１６とが採用されている。そして、均し面標高演算手段１７は、例えばコンピュータ８と図６から図７に示すプログラムソフトで構築される。この構成の自動均しレベル検出手段によると、基準水面５から防波堤７４までの高さ（標高）Ｈ１およびジオジメータ７６の高さＨ２並びにトラス構造体１０の底部から測定距離ミラー１６までの高さＨ３はいずれも既知でありかつ一定であるため、これを固定量としてコンピュータプログラムに予めインプットしておいてから、未知でありかつ変動するジオジメータ７６から測定距離ミラー１６までの高さＨ４とバイブレータ３８の均し板５０の突出量Ｈ５とを測定してその値をプログラムに入力することによって、均し面の基準水面からの深さすなわち均し面標高Ｈがコンピュータ８内での演算処理Ｈ＝（Ｈ１＋Ｈ２＋Ｈ４）−（Ｈ３＋Ｈ５）から求められる。したがって、捨石の山が均されるに伴って均し面の基準水面からの深さが変化しても、随時変化する捨石均し機２の標高と捨石均し機２のバイブレータ３８の均し板５０の突出量Ｈ５が測定されて、これらの値から均し板５０によって締め固められた均し面５１の標高が自動的に算出される。
【００３９】
また、自動施工手段は、バイブレータ３８の着底を検出する手段２１と、バイブレータ３８が着底しかつ捨石均し機２の傾斜角度が所定の角度内であるときにのみバイブレータ３８を駆動し、均し面５１の高さが目標の値に達したときにバイブレータ３８を停止するバイブレータ自動発停手段１９とから構成されている。着底検出手段２１とバイブレータ自動発停手段１９とは、例えば、コンピュータ８と図６から図７に示すプログラムソフトで構築され、捨石均し機２を吊り下ろす際に伸びきったバイブレータ３８の均し板５０が捨て石に当たって少し縮んだ状態、具体的にはクリアランス計５８がリアルタイムで検出する均し板５０のストロークが１００ｃｍのときに着底と推定し、さらに同ストロークが任意に設定された値例えば１０ｃｍとなった時において捨て石均し機２の傾斜が０．５度以内でかつ均し面のレベル（標高）が計画レベルよりも高いときにはバイブレータ３８の運転を開始し、計画レベルよりも高い間は捨て石均し機２の傾斜が０．５度以内であるときにのみバイブレータ３８の運転を続行して均し、計画レベルに達すると自動的にバイブレータ３８の運転を停止するように設けられ、常に均し面５１が水平に平坦に仕上がるように管理されている。
【００４０】
尚、傾斜計１４やクリアランス計５８は、コンピュータ部８の中継ＢＯＸに設けられた端子台９６に接続されている。特に、傾斜計１４は、端子台９６を介して姿勢制御装置操作盤９４に接続されている。また、端子台９６は、ＡＤ変換ボード９０ｃに接続されている。
【００４１】
また、クレーン３の操作を行うクレーンオペレータ室８０にも、モニタ９８やリモコン盤１００が設置されている。モニタ９８は、グラフィックボード９０ｂを介してコンピュータ部８に接続され、操作室６のモニタ８４と等しい内容の画像を映し出すことができる。そして、リモコン盤１００は操作室６の姿勢制御装置操作盤９４に接続され、その操作状況を表示する。従って、クレーンオペレータ室８０の作業者は、操作室６の作業者と同等の作業情報を得ることができる。
【００４２】
なお、捨石均し装置１の操作は、主としてクレーン船４の操作室６で行われる。但し、クレーン３の操作はクレーンオペレータ室８０で行われる。そして、操作室６からクレーンオペレータ室８０への情報の伝達は、モニタ９８とリモコン盤１００とにより行われる。また、操作室６とクレーンオペレータ室８０とは、無線で連絡を取ることができる。
【００４３】
以上により構成した捨石均し装置の作動を、図６および図７に示したフローチャートに基づいて説明する。
【００４４】
姿勢制御装置操作盤９４の電源がオンされる（ステップ１）。そして、自動か手動かの選択を行う（ステップ２）。ここで、手動を選択すると、捨石均し機２の自動傾斜修正手段は作動されない。自動を選択してから、施行管理コンピュータ８２の電源をオンする（ステップ３）。そして、クレーン３により捨石均し機２を施工位置に誘導するよう、クレーンオペレータ室８０に指示を与える（ステップ４）。この指示により、クレーンオペレータ室８０では、モニタ９８を見ながら、捨石均し機２を施工位置に誘導する（ステップ５）。
【００４５】
誘導が完了すると（ステップ６）、操作室６から捨石均し機２の下降可能の指示が出される（ステップ７）。これにより、クレーンオペレータ室８０では、クレーン３を操作して捨石均し機２を水中に下降させる（ステップ８）。この時、バイブレータ３８は停止されているため、均し板５０及び振動軸４８の重量で均し板５０が最下部に位置している。また、各シリンダ６４のシリンダロッド６２は、最も縮んだ状態とされている。
【００４６】
そして、均し板５０が均し面５１に当接して、振動軸４８が押し込まれる。ここで、均し板５０及び振動軸４８の最も押し込まれた状態までの残りのストロークが１００ｃｍとなったときに、着底１００ｃｍの状態となる（ステップ９）。さらに捨石均し機２は下降され、振動軸４８が押し込まれ、残りのストロークが任意に設定された値例えば１０ｃｍとなった時（着底１０ｃｍの状態）に、各シリンダロッド６２は、油圧がフリーとなって自重及び安定座６８の重量で下方に伸びる（ステップ１０）。
【００４７】
そして、捨石均し機２はさらに下降される。これにより、振動軸４８が押し込まれる。ここで、安定座６８が均し面５１に当接すると、シリンダロッド６２がシリンダ６４の内部に押し込まれる。そして、振動軸４８及び均し板５０が最も上部に位置し残りストロークが０ｃｍであることがクリアランス計５８により検出されると、この状態が着底０ｃｍと判断される（ステップ１１）。この状態になると、各シリンダ６４の油圧がロックされ、捨石均し機２を支持脚部２０で支えることになる。同時に、クレーンオペレータ室８０に捨石均し機２の下降停止の指示が出され、実行される（ステップ１２）。なお、着底後も、クレーン３は捨石均し機２の重量の一部を支持している。
【００４８】
ここで、均し面不陸がシリンダ６４のストローク以上の場合には、ステップ１１において最大に伸びきったシリンダロッド６２の安定座６８が捨石面に着かないので、シリンダロッド６２が伸びきった状態（フリー状態）のままとなる。このことは、例えば油圧回路の圧力スイッチなどから検出され、モニタあるいは操作盤上に表示される。そこで、ステップ２において自動、手動選択を手動に切り替え、捨石均し機２をクレーン３で吊り下げたままシリンダロッド６２を引き込み、手動でバイブレータ３８を作動させ、捨石面の均し作業を開始する。そして、ある程度捨石面が低くなった時点でステップ２に戻り自動に切り替え、ステップ８以降の作業が行われる。
【００４９】
着底後、一定時間が経過すると、自動傾斜修正手段が作動され（ステップ１３）、各傾斜計１４により捨石均し機２の傾斜がほぼ鉛直であると考えられ予め設定された所定の角度例えば０．５度以内であるか否か判断される（ステップ１４）。なお、本実施形態では微少設定角度を０．５度に設定しているが、その他の微少な角度であっても構わない。そして、０．５度以内でないと判断された場合は、ステップ１３でシリンダロッド６２の突出量の調整が行われて傾斜が修正され、再び傾斜角度が算出される（ステップ１４）。０．５度以内であると判断された場合は、バイブレータ３８が作動される（ステップ１５）。これにより、均し面５１の締め固めが行われる。また、バイブレータ３８の作動中も自動傾斜修正手段が作動されている。これにより、捨石均し機２の傾斜が０．５度以内であるか判断され（ステップ１６）、０．５度以内でなければバイブレータ３８が停止されて（ステップ１７）、ステップ１３で傾斜が修正される。
【００５０】
さらに、バイブレータ３８の作動中は自動均しレベル算出手段が作動されているので、均し面５１の標高が目標の値か否かが判断される（ステップ１８）。目標の値に達していなければ、ステップ１４でバイブレータ３８の作動が続けられる。目標の値に達するまで、バイブレータ３８が停止されて均し作業が終了される（ステップ１９）。
【００５１】
そして、シリンダロッド６２を引き込む。最も引き込まれた状態となったことがシリンダスイッチ７２により検知されると、油圧回路が停止される（ステップ２０）。これにより、クレーンオペレータ室８０に、捨石均し機２の上昇可能の指示が出される（ステップ２１）。そして、クレーン３を操作して、捨石均し機２を上昇させる（ステップ２２）。次いで、次の施工位置があるか否か判断され（ステップ２３）、ある場合にはステップ４に戻され、次の均し作業が行われる。また、次の施行位置がない場合は、捨石均し機２をクレーン船４の甲板上に戻す（ステップ２４）。そして、姿勢制御装置操作盤９４及び施行管理コンピュータ８２の電源をオフにして、均し作業が終了される（ステップ２５）。
【００５２】
【発明の効果】
以上の説明より明らかなように、請求項１の捨石均し装置によると、捨石面の不陸の状況に応じて捨石均し機の傾斜を検出しながらシリンダを作動させて捨石均し機を自立させると共に、垂直状態にある時にのみバイブレーターが自動的に作動し均し面が所定の深さに達するまで捨石面を常に鉛直方向に締め固め水平に均すので、水平な均し面が自動的に短時間で形成される。しかも、捨石均し機とクレーンとを繋ぐワイヤの張力が張力調整装置によって自動的に調整されるため、クレーン船及びクレーンの揺動が捨石均し機に伝達されず、高波浪下でも均し作業が実施できる。このため、どんな捨石面の不陸状況下でも、また高波浪時のように均し機に作用する波力が大きな場合にも、常に均し機の鉛直状態を自動で保持し均し面を平坦に締め固め均すことができる。依って、強固に締め固められたマウンドが効率的に短時間で築造でき、作業性が向上すると共に作業日程や作業工程の短縮化・簡略化により、工費の低減を可能とする。
【００５３】
また、請求項２記載の発明によると、バイブレータが常に空気中に位置されるので、防水機能を有しない陸上用の汎用バイブレータを用いることができる。このため、使用可能な装置の種類が極めて多くなり、最も適した装置を選択することができる。さらに、均し板と共にガイド棒が摺動されるので、均し板の捻れを防止することができる。
【００５４】
また、請求項３の捨石均し装置では、捨石均し機を水中に設置した時に、クレーンが揺動しても斜め方向に過度な外力が作用することはなく傾斜することはない。このため、波浪の有無に拘らず捨石均し機は常に安定して設置され、均し面の水平性が確実に確保される。また、一部の調整ワイヤにのみ負担が掛けられることもなく、調整ワイヤの長寿命化を図ることができる。さらに、調整ワイヤは重錘により軽く緊張されているので、他の部材に引っかかることはない。このため、他の部材を損傷したり、他の部材により捨石均し機が傾斜されてしまうことはない。しかも、波浪時に捨石均し機を吊り上げる際に、調整ワイヤに急激に力が加わっても、重錘が緩衝ばねに当接して衝突が緩衝される。このため、調整ワイヤに急激な負担が掛けられることはなく、寿命の長期化を図ることができる。
【００５５】
また、請求項４の捨石均し装置では、捨石均し機の傾斜が自動的に修正されるので、均し面の水平性を確実に維持することができる。また、自動的に行われることにより、作業者による煩雑な作業を省略することができ、作業の簡易化を図ることができる。
【００５６】
また、請求項５の発明によると、シリンダと安定座の角度が変化するので、均し面が平坦でなくても最も安定した状態で脚部が載置される。このため、捨石均し機の安定性が向上する。しかも、均し作業により飛ばされたり崩れ込んだ捨石はシリンダロッドに直接衝突することはないので、シリンダロッドを傷めて傾斜修正作業に影響を受けることはない。
【００５７】
さらに、請求項６の捨石均し装置では、均し板及び均し面の標高が自動的に算出されるので、均し作業の進行状況がリアルタイムで容易に把握でき、均し面が目標値に達した時点で均し作業を適切に停止させることができる。
【００５８】
しかも、請求項７の捨石均し装置では、捨石均し機がほぼ鉛直方向に立脚している垂直状態にあるときにのみ、バイブレータが自動的に作動し均し板が捨石面を常に鉛直方向に締め固めるので、均し面は確実にほぼ水平でかつ所望とする深さに形成される。また、この作業を自動的に行うことができるので、作業工程を簡略化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の捨石均し装置の実施例を示す概要図である。
【図２】捨石均し機の張力調整装置を示す側面図である。
【図３】捨石均し機のバイブロ部及び支持脚部を示す側面図である。
【図４】捨石均し機の支持脚部を示す側面図である。
【図５】操作室とクレーンオペレータ室と制御系のブロック図である。
【図６】均し作業の手順を示すフローチャートである。
【図７】均し作業の手順を示す図６のフローチャートの続きである。
【符号の説明】
１捨石均し装置
２捨石均し機
３クレーン
４クレーン船
５基準水面
８コンピュータ部
１０構造体
１２張力調整装置
１４傾斜計
１６標高測定手段を構成する測距ミラー
１７標高演算手段
１９バイブレータ自動発停手段
２０脚部
２１着底検出手段
３８バイブレータ
５０均し板
６４脚部を構成するシリンダ
６８安定座
７０ロッド保護カバー
７６標高測定手段を構成するジオジメータ（自動追尾式光波測距儀）[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a rubble leveling device for leveling rubble in water. More specifically, the present invention relates to a rubble leveling device suitable for compacting and flattening rubble at the top end of a foundation mound when building a foundation mound such as a breakwater.
[0002]
[Prior art]
BACKGROUND ART In recent years, a weight-type rubble leveling machine has been used to compact rubble at the top end of a foundation mound in water. At the time of leveling work, the upper end of a weight-type rubble leveling machine with a vertically elongated shape and a leveling plate at the bottom is lifted by the crane of a crane ship, and dropped at the leveling position to compact the rubble. ing.
[0003]
However, it is difficult for a weight-type rubble leveler to stand upright on a rough rubble surface. For this reason, there is a possibility that the leveling surface may be inclined, and it is difficult to correct this. In order to prevent this, a rough leveling is performed for the entire range to be leveled, and then a final leveling is performed. For this reason, the leveling operation is troublesome twice, and improvement in efficiency is desired.
[0004]
After the falling of the weight-type rubble leveling machine, the wire is in a slack state. For this reason, the crane ship swings during high waves, and the slack wire may receive a whirling bias load. As a result, there is a possibility that the load on some wires may be increased or the rubble leveler may be inclined.
[0005]
Furthermore, when the weight-type rubble leveling machine is caught from underwater in high waves, the crane swings up and down in the waves, and the tension may be suddenly applied to the wires and the hanging fittings. This hinders a longer life.
[0006]
In addition, the worker measures the altitude of a portion of the weight-type rubble leveling machine that is exposed to the water after the fall, and calculates the level of the leveling surface from this value. For this reason, the operator must frequently perform complicated measurements based on the level.
[0007]
In order to solve these problems, a seated traction type rubble leveler has been developed (Japanese Patent Publication No. 61-45735). This seated tow-type rubble leveling machine advances while being leveled in the horizontal direction while leveling rubble supplied from the ship. According to this, since the work is completed by one leveling work, the work can be performed efficiently. Further, since no suspending wire is required during the leveling operation, the consumption of the wire and the suspending metal becomes irrelevant. Further, since the measurement proceeds in the horizontal direction, it is not necessary to frequently measure the level.
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
However, it is difficult to perform work during high waves because the seated traction type rubble leveling machine and the ship for supplying rubble are close to each other and have a stone supply chute. For this reason, there has been a demand for a rubble leveling machine that can perform work even in bad weather.
[0009]
Therefore, an object of the present invention is to provide a rubble leveling device capable of performing work efficiently even in a high sea condition under bad weather.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve this object, the underwater rubble leveling device of the present invention mounts a vibrator on the bottom of a structure projecting above the water and is suspended by a crane of a crane ship to hit the rubble of the water bottom to level it. A rubble leveler, a tension adjusting device that adjusts the tension of a wire connecting the rubble leveler and the crane to prevent the swing of the crane ship from being transmitted to the rubble leveler, Equipped with an extendable cylinder leg that makes the rubble leveler stand on rubble, detects the inclination of the rubble leveler, controls the cylinder according to the degree of tilt, and keeps the rubble leveler vertical. Automatic inclination correcting means, automatic leveling level detecting means for determining the depth of the leveling surface from the reference water surface, and the inclination of the rubble leveling machine obtained from the automatic inclination correcting means and the leveling obtained from the automatic leveling level detecting means Vibrator from the surface depth Control automatic start-stop, leveling surface is composed of the automatic construction means leveled by tapping vertically the vibrator to reach a predetermined depth.
[0011]
Therefore, if the rubble leveler is hung by the crane of the crane ship, transferred to the rubble level previously placed below the water surface, and then lowered, the bottom of the rubble leveler structure The leveling plate of the vibrator and the legs of the cylinder settle on the rubble surface, and the cylinder is operated while detecting the inclination of the rubble leveler according to the unevenness of the rubble surface to operate the rubble leveler. Be independent. Only when it is in the vertical state, the vibrator is automatically activated to constantly compact the rubble surface in the vertical direction until the leveling surface reaches a predetermined depth and level it horizontally. Moreover, since the tension of the wire connecting the rubble leveler and the crane is automatically adjusted by the tension adjusting device, the swing of the crane ship and the crane is not transmitted to the rubble leveler, and even in high waves. Work can be performed.
[0012]
Further, in the underwater rubble leveling device of the present invention, the rubble leveler includes a structure protruding from the leveling surface of the water bottom to the surface of the water, and a vibrator attached to a lower portion of the structure and vibrating the leveling plate in the vertical direction. And a vibrator cover that covers the periphery of the vibrator and is filled with air, and an air supply unit that supplies compressed air to the inside of the vibrator cover.
[0013]
In this case, since the upper part of the structure projects above the water, it is easy to check the construction position, construction height, and the like on the water surface. Moreover, since the vibrator always operates in the atmosphere of the compressed air in the vibrator without being submerged, a general-purpose land-based machine can be used as the vibrator.
[0014]
Further, in the underwater rubble leveling device of the present invention, the tension adjusting device has a wire fixing portion fixed to an upper portion of the structure, a moving sheave connected to a hanging wire of the crane, and one end portion at the wire fixing portion. An adjustment wire fixed to and wound around the moving sheave, a weight attached to the other end of the adjustment wire to apply tension to the adjustment wire, and a weight guide portion for guiding the weight vertically in the structure. And a buffer spring provided between the upper end of the weight guide portion and the rising weight.
[0015]
Therefore, when the rubble leveling machine is being lifted by the crane of the crane ship, the adjusting wire is pulled and tensioned by the moving sheave. At this time, the weight fixed to one end of the adjustment wire is located at the uppermost portion of the weight guide portion and is pressed by the buffer spring. Then, when the rubble leveling machine lands on the leveling surface and the distance between the moving sheave and the wire fixing portion is reduced, the weight slides downward along the weight guide portion. Thereby, the tension of the adjustment wire is maintained, and there is no possibility that the adjustment wire is loosened and caught by another member. Also, when in this state of landing, the crane of the crane ship rocks due to high waves, causing tension or loosening of the suspension wire, and the suspension wire is pulled in the front-rear and left-right directions by the crane, and tilts to the rubble leveling device. In the event that a tension occurs, the wire on the tension side loses tension by moving the weight upward in the weight guide, and the wire on the loose side loosens when the weight moves downward in the weight guide. Eliminate the crane's behavior caused by high waves to the rubble leveler. Also, when trying to lift a rubble leveling machine that has landed during high waves, even if tension or loosening of the suspension wire occurs due to rocking of the crane, etc., the load should always be applied slowly by the weight. The shock can be alleviated by the action of a buffer spring at the time of ground cutting, and the occurrence of damage to the wire and the eyepiece can be prevented. Then, with the weight reaching the uppermost portion of the weight guide section, the rubble leveling machine is lifted.
[0016]
Further, in the underwater rubble leveling device of the present invention, the automatic inclination correcting means includes a leg portion of a cylinder having a stability seat at a tip end capable of following the inclination of the rubble in all directions, and an upper portion of the structure, An inclinometer that detects the tilt condition of the cradle, and a cylinder that controls the cylinder to freely extend and retract the legs of the cylinder at the time of landing and corrects the tilt obtained by the inclinometer after the landing Is automatically corrected to be vertical.
[0017]
In this case, the cylinder automatically expands and contracts depending on the unevenness of the rubble surface, the stable seat reliably catches the rubble surface, and the rubble leveler is placed on the rubble surface. Further, when the rubble leveling machine is tilted, the cylinder is automatically expanded and contracted in accordance with the amount of tilt detected by the inclinometer, and the verticality of the rubble leveling machine is always maintained.
[0018]
In the underwater rubble leveling device of the present invention, the cylinder is supported by the structure so as to be freely tiltable within a predetermined angle range with respect to the vertical, and a rod protection cover is provided at the tip of the cylinder rod. The cylinder rod comes in and out together with the cover. Therefore, when the rubble leveler is lowered into the water and the legs are placed on the leveling surface, even if the leveling surface is not flat, the angles of the cylinder and the stabilizer seat change and the most stable state is obtained. The legs are placed. In addition, a part of the rubble may be damaged, bounced off or collapsed by the vibration of the vibrator, and may reach the vicinity of the cylinder. At this time, since the flying rubble collides with the rod cover of the cylinder rod, it does not directly collide with the cylinder rod.
[0019]
Furthermore, in the underwater rubble leveling device of the present invention, the automatic leveling level detecting means includes a distance measuring device that measures the amount of protrusion of the leveling plate of the vibrator, and a rubble leveling device that is installed at a known altitude. An altitude measuring means for measuring the altitude of a portion protruding above the water surface, and a leveling altitude for calculating the depth of the leveling surface from the reference water surface, that is, the altitude, from the amount of protrusion of the leveling plate and the altitude of the rubble leveling machine. Arithmetic means.
[0020]
Therefore, even if the level of the leveling surface changes from the reference water level as the mountain of rubble is leveled, the altitude of the rubble leveling machine and the protrusion of the leveling plate of the vibrator of the rubble leveling machine change at any time. The quantities are measured and the elevation of the leveled surface compacted by the leveling plate is automatically calculated from these values.
[0021]
Further, in the underwater rubble leveling device of the present invention, the automatic construction means includes a means for detecting the bottom of the leveling plate, and the leveling plate has landed and the inclination angle of the rubble leveling device is within a predetermined angle. A vibrator automatic start / stop unit that drives the vibrator only at a certain time and stops the vibrator when the height of the leveling surface reaches a target value is provided.
[0022]
Therefore, only when the rubble leveler is in a vertical state in which the rubble leveler stands substantially vertically, the vibrator is automatically activated, and the leveling plate constantly compresses the rubble level in the vertical direction to level the rubble level. Then, when the inclination angle of the rubble leveler exceeds a predetermined set angle range, the vibrator automatically stops. Thereafter, when the inclination of the rubble leveling machine is corrected by the automatic inclination correcting means and the vertical surface becomes vertical again, the vibrator is automatically driven again. Then, when the depth (elevation) of the leveling surface from the reference water surface reaches the target value, the vibrator stops automatically, so that the rubble is leveled at a constant depth and horizontally.
[0023]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, the configuration of the present invention will be described in detail based on an embodiment shown in the drawings.
[0024]
As shown in FIG. 1, a rubble leveling device 1 has a vibrator 38 mounted on the bottom of a structure 10 projecting above the water, and is suspended by a crane 3 of a crane ship 4 and hits rubble at the bottom of the water to flatten it. The tension of the rubble leveling machine 2 and the wire connecting the rubble leveling machine 2 and the crane 3 is adjusted so that the swing of the crane ship 4 is transmitted to the rubble leveling machine 2. A tension adjusting device 12 for preventing the rubble crusher 2 and a leg portion 20 of a telescopic cylinder 64 for allowing the rubble crusher 2 to stand on rubble are provided. Automatic inclination correcting means for controlling the inclination of the rubble leveling machine 2 vertically, automatic leveling level detecting means for obtaining the depth of the leveling surface 51 from the reference water surface 5, and rubble leveling means obtained from the automatic inclination correcting means. From the tilting machine 2 and the automatic leveling level detection means Control automatic start-stop from the depth of the vibrator 38 of the leveling face 51 that, leveling surface 51 is composed of the automatic construction means leveled by tapping vertically vibrator 38 to reach a predetermined depth. The operation room 6 of the crane ship 4 is equipped with a computer unit 8 which constitutes a part of the automatic inclination correcting means, the automatic leveling level detecting means and the automatic construction means.
[0025]
The rubble leveler 2 includes a structure 10 projecting from the leveling surface 51 of the water floor to the surface of the water, a vibrator 38 attached to a lower portion of the structure 10 and vibrating the leveling plate 50 in a vertical direction, and a periphery of the vibrator 38. A vibrator cover 40 that covers the inside of the vibrator and is filled with air, and an air supply means that supplies compressed air to the inside of the vibrator cover 40, for example, an air pipe 42 connected to a compressor (not shown) on the crane ship 4. . The truss structure 10 of the rubble leveling machine 2 further includes an inclinometer 14 constituting automatic inclination correcting means, a leg portion 20 comprising a cylinder 64, and a distance measuring mirror 16 constituting automatic leveling level detecting means. Have been. Here, as the structure 10, a truss structure is used because it is lightweight, strong and easy to assemble, but another structure may be used. As the inclinometer 14, it is preferable to employ an inclinometer that detects two directions. The inclinometer 14 detects the inclining direction and the inclining angle, and sends a signal to the sequencer / computer unit 8. It is also possible to adopt an inclinometer that detects inclination in one direction. In this case, by providing a plurality of inclinometers, the inclination of the truss structure 10 in any direction is detected.
[0026]
As shown in FIG. 2, the tension adjusting device 12 includes a wire fixing portion 22 fixed to an upper portion of the truss structure 10, an adjusting wire 24 having one end fixed to the wire fixing portion 22, A weight 26 to which the other end portion of the weight 24 is attached; a weight guide tube 28 serving as a weight guide portion which is provided on the truss structure 10 with the vertical direction as a longitudinal direction and internally guides the weight 26 in the vertical direction; A buffer spring 30 provided at the uppermost portion of the weight guide tube 28 to prevent collision of the weight 26, an adjustment pulley 32 rotatably engaged with the adjustment wire 24, a crane of the crane ship 4 holding the adjustment pulley 32 and holding the adjustment pulley 32. And a fixed pulley 36 that guides the adjustment wire 24 into the weight guide tube 28. Note that a moving sheave is configured by the adjustment pulley 32 and the pulley holder 34.
[0027]
Here, when the pulley holder 34 is moved vertically or horizontally with respect to the truss structure 10, the adjustment wire 24 fixed to the weight 26 is slid inside the weight guide tube 28. At this time, since the adjustment wire 24 is guided by the fixed pulley 36, it is reliably guided inside the weight guide tube 28. Therefore, friction does not occur between the adjustment wire 24 and the edge of the weight guide tube 28, and the weight 26 slides smoothly.
[0028]
As shown in FIG. 3, a base support frame 44 is provided at the bottom of the truss structure 10, and the vibrator section 18 having the vibrator 38 that vibrates vertically is mounted on the base support frame 44. A bell-shaped vibrator cover 40 having an opening only at the bottom is installed around the vibrator 38. Compressed air supplied from a compressor (not shown) on the crane ship 4 is introduced into the vibrator cover 40 from the air pipe 42 below the vibrator 40 so as to fill the inside with the compressed air. . Therefore, since the vibrator 38 is used in an atmosphere of compressed air and does not submerge, a general-purpose land-based machine can be used.
[0029]
A vibrator bearing 46 is provided on the base support frame 44 and slidably supports a vibration shaft 48 of the vibrator 38. A leveling plate 50 having a horizontal bottom surface is attached to a lower portion of the vibration shaft 48. On the bottom surface of the leveling plate 50, a fine projection 53 that catches on the rubble of the leveling surface 51 is formed. This ensures that the bottom surface of the leveling plate 50 meshes with the rubble during the leveling operation, and the rubble is securely compacted without jumping.
[0030]
Further, a plurality of guide rods 52 are provided vertically above the leveling plate 50. Each guide rod 52 is slidably supported by a guide rod bearing 54 attached to the base support frame 44. A flange 55 is formed at the upper end of each guide rod 52. Further, between the base support frame 44 and the flange portion 55, a buffer spring 56 made of a pressing coil spring is interposed. Therefore, when the vibration shaft 48 reaches the lowermost position by the driving of the vibrator 38, or when the vibration shaft 48 reaches the lowermost position due to gravity by stopping the vibrator 38, the flange portion 55 and the base support frame 44 are separated from each other. Direct collision is prevented.
[0031]
On the inner wall of the vibrator cover 40, a clearance meter 58 is installed as a distance measuring device for measuring distance by ultrasonic waves. Thereby, the sliding amount of the vibration shaft 48 of the vibrator 38 can be detected, and the protrusion amount of the leveling plate 50 with respect to the truss structure 10 can be measured. Since the clearance meter 58 is provided inside the vibrator cover 40, a waterproof structure is not required and the cost of parts is not increased. Further, the distance measuring device is not limited to a device using ultrasonic waves, and may be a device for electrically measuring such as a potentiometer.
[0032]
On the other hand, as shown in FIGS. 3 and 4, the truss structure 10 is provided with legs 20,..., 20 each composed of four or more hydraulic cylinders 64. Four or more hydraulic cylinders 64 are required for stability in the rough surface of the discarded stone surface and stability in the case of waves, and three hydraulic cylinders become unstable. Further, when the legs 20 are arranged at positions away from the truss structure 10, the stability is further increased. Therefore, hydraulic cylinders 64,..., 64 are respectively attached to fixed arms 60 integrally provided at four corners of the base support frame 44 projecting from the truss structure 10. A hydraulic cylinder 64 is suspended from each fixed arm 60 so that a cylinder rod 62 protrudes downward. The hydraulic cylinder 64 can swing at a slight angle in the stopper frame 61, for example, in a range of 5 ° so as to open outward. Installed. A stabilizing seat 68 is attached to the tip of each cylinder rod 62 via a spherical bearing 66. The stability seat 68 can follow the inclination of the rubble in all directions. Therefore, even if the leveling surface 51 is not flat, the legs 20,..., 20 are placed in the most stable state by the inclination of the cylinder 64 and the stable seat 68.
[0033]
A rod protection cover 70 is attached to the tip of the cylinder rod 62 of each cylinder 64. The rod protection cover 70 is formed of a cylinder that covers the entire cylinder 64, and moves together with the cylinder rod when the cylinder rod 62 is protruded to surround and protect around the cylinder rod. A notch 71 is formed at an upper portion of the rod cover 70 so as not to contact the fixed arm 60 when the rod cover 70 is moved upward. Further, a cylinder position detection sensor 72 is attached to the cylinder 64 so as to face the cover side wall 73 below the notch 71 of the rod cover 70 when the cylinder rod 62 is pulled most. For this reason, the cylinder position detection sensor 72 detects that the cylinder rod 62 is located in a completely retracted state. Note that a non-contact proximity switch is preferably used as the cylinder position detection sensor 72, but other non-contact switches using light waves or the like, switches using mechanical contacts that contact the rod cover 70, or the like are used. It is also possible.
[0034]
On the other hand, as shown in FIG. 1, on an existing breakwater 74 or the like, an automatic tracking lightwave distance measuring instrument (for example, an automatic tracking lightwave distance measuring instrument called by a trade name geodigometer) 76 is installed as altitude measuring means. Have been. Then, the distance and the elevation angle are automatically measured between the truss structure 10 and the distance measuring mirror 16 above. The measurement result is transmitted to the computer unit 8 via a telemetry receiver 92 on the crane ship 4 by a telemetry transmitter 78, for example, wirelessly.
[0035]
The crane ship 4 that lifts the rubble leveling machine 2 includes an operation room 6 and a crane operator room 80. The operation room 6 is provided with a computer unit 8 for constructing an automatic inclination correcting means, an automatic leveling level detecting means, and an automatic construction means with program software. As shown in FIG. 5, a monitor 84, a printer 86, a plotter 88, an I / O expansion unit 90, and the like are connected to the computer 8 as necessary, as shown in FIG. Further, the I / O expansion unit 90 is provided with an RS-232C board 90a, a graphic board 90b, an AD conversion board 90c, a signal output board 90d, and the like, as necessary, so that the measured value of the geometer 76 as an altitude measuring means can be obtained. The measured value of the inclinometer 14, the measured value of the clearance meter 58, and the like are input to the computer unit 8.
[0036]
On the other hand, a telemetry receiver 92 is provided in the operation room 6, and receives a radio wave from the telemetry transmitter 78. The telemetry receiver 92 is connected to the RS-232C board 90a of the computer unit 8, and receives a measurement value of the geometer 76 as an altitude measuring means. The operation room 6 is provided with an attitude control device operation panel 94 for centralized management of work. That is, the operator can operate the rubble leveling machine 2 by operating the attitude control device operation panel 94. The attitude control device operation panel 94 is connected to a signal output board 90d of the computer section 8. Further, a cylinder position detection sensor 72 is connected to the attitude control device operation panel 94, and the measured value is input.
[0037]
Here, the automatic inclination correcting means includes four legs 20,..., 20 each having a cylinder 64 having a stabilizing seat 68 at the tip end capable of following the inclination of the rubble in all directions, and a center of the top of the structure 10. An inclinometer 14 for determining the tilt state of the installed structure 10, that is, the tilt direction and the tilt angle, by two-direction detection, and freely expanding and contracting the leg 20 of the cylinder 64 at the time of landing, and calculating the tilt amount obtained by the inclinometer 14. ., 20 to automatically correct the inclination of the rubble leveling machine 2 to the vertical direction. The inclination correcting means 15 is constructed by the computer 8 and the program software shown in FIGS. 6 to 7, and based on the inclination direction and the inclination angle inputted from the inclinometer 14, the inclination of the structure 10 is set to a predetermined angle, for example, substantially vertical. It is determined whether or not the angle is within 0.5 °, and if not within 0.5 °, the rod 62 of the cylinder 64 on the side closer to the tilt direction of the structure 10 is extended by an amount corresponding to the tilt angle, It is provided so that the inclination of the scrap stone leveling device is automatically controlled.
[0038]
Further, the automatic leveling level detecting means includes a distance measuring device for measuring the amount of protrusion of the leveling plate 50 of the vibrator 38, and an altitude of a portion which is installed at a known altitude and which protrudes above the water surface of the rubble leveling machine. And a leveling altitude calculating means 17 for calculating the depth of the leveling surface from the reference water surface, that is, the altitude based on the amount of protrusion of the leveling plate 50 and the altitude of the rubble leveling machine. ing. Here, in the case of the present embodiment, for example, a clearance meter 58 is used as a distance measuring device, and a geodimeter, that is, an automatic tracking lightwave distance measuring instrument 76 and a distance measuring mirror 16 are used as altitude measuring means. The leveling altitude calculation means 17 is constructed by, for example, the computer 8 and the program software shown in FIGS. According to the automatic leveling level detecting means of this configuration, the height (elevation) H1 from the reference water surface 5 to the breakwater 74, the height H2 of the geodimeter 76, and the height H3 from the bottom of the truss structure 10 to the measurement distance mirror 16 Since both are known and constant, they are previously input as a fixed amount into a computer program, and then the unknown and fluctuating height H4 from the geodimeter 76 to the measurement distance mirror 16 and the height of the vibrator 38 are determined. By measuring the protrusion amount H5 of the leveling plate 50 and inputting the value into the program, the depth of the leveling surface from the reference water surface, that is, the leveling surface elevation H, is calculated in the computer 8 by the arithmetic processing H = ( H1 + H2 + H4)-(H3 + H5). Therefore, even if the depth of the leveling surface from the reference water surface changes as the mountain of rubble is leveled, the altitude of the rubble leveling machine 2 and the leveling of the vibrator 38 of the rubble leveling machine 2 change at any time. The protrusion amount H5 of the plate 50 is measured, and the altitude of the leveling surface 51 compacted by the leveling plate 50 is automatically calculated from these values.
[0039]
Further, the automatic construction means drives the vibrator 38 only when the vibrator 38 has landed and the inclination angle of the rubble leveler 2 is within a predetermined angle, and the means 21 for detecting the bottom of the vibrator 38, And vibrator automatic start / stop means 19 for stopping vibrator 38 when the height of leveling surface 51 reaches a target value. The landing detection means 21 and the vibrator automatic start / stop means 19 are constructed by, for example, the computer 8 and the program software shown in FIGS. 6 to 7, and are provided by the vibrator 38 which is fully extended when the rubble leveling machine 2 is suspended. A state in which the leveling plate 50 is slightly shrunk by hitting the discarded stone, specifically, the landing is estimated when the stroke of the leveling plate 50 detected by the clearance meter 58 in real time is 100 cm, and the same stroke is arbitrarily set. For example, at 10 cm, when the inclination of the waste rock leveling machine 2 is within 0.5 degrees and the level (elevation) of the leveling surface is higher than the planned level, the operation of the vibrator 38 is started, and the level is higher than the planned level. During the interval, the operation of the vibrator 38 is continued and leveled only when the inclination of the waste rock leveling machine 2 is within 0.5 degrees, and when the inclination reaches the plan level, the batter is automatically turned on. Provided to stop the operation of Bureta 38, always leveled surface 51 is managed as finished horizontally flat.
[0040]
Note that the inclinometer 14 and the clearance meter 58 are connected to a terminal block 96 provided in a relay box of the computer unit 8. In particular, the inclinometer 14 is connected to the attitude control device operation panel 94 via the terminal block 96. The terminal block 96 is connected to the AD conversion board 90c.
[0041]
A monitor 98 and a remote control panel 100 are also installed in the crane operator room 80 for operating the crane 3. The monitor 98 is connected to the computer unit 8 via the graphic board 90b, and can display an image having the same contents as the monitor 84 in the operation room 6. The remote control panel 100 is connected to the attitude control device operation panel 94 in the operation room 6 and displays the operation status. Therefore, the worker in the crane operator room 80 can obtain the same work information as the worker in the operation room 6.
[0042]
The operation of the rubble leveling device 1 is mainly performed in the operation room 6 of the crane ship 4. However, the operation of the crane 3 is performed in the crane operator room 80. Transmission of information from the operation room 6 to the crane operator room 80 is performed by the monitor 98 and the remote control panel 100. The operation room 6 and the crane operator room 80 can communicate with each other wirelessly.
[0043]
The operation of the rubble leveling device configured as described above will be described based on the flowcharts shown in FIGS.
[0044]
The power of the attitude control device operation panel 94 is turned on (step 1). Then, selection is made between automatic and manual (step 2). Here, if manual is selected, the automatic inclination correcting means of the rubble leveling machine 2 is not operated. After selecting automatic, the power of the enforcement management computer 82 is turned on (step 3). Then, an instruction is given to the crane operator room 80 to guide the rubble leveling machine 2 to the construction position by the crane 3 (step 4). According to this instruction, the crane operator room 80 guides the rubble leveling machine 2 to the construction position while watching the monitor 98 (step 5).
[0045]
When the guidance is completed (step 6), an instruction is given from the operation room 6 that the rubble leveling machine 2 can be lowered (step 7). Thus, in the crane operator room 80, the crane 3 is operated to lower the rubble leveling machine 2 into the water (step 8). At this time, since the vibrator 38 is stopped, the leveling plate 50 is located at the lowermost position due to the weight of the leveling plate 50 and the vibration shaft 48. The cylinder rod 62 of each cylinder 64 is in the most contracted state.
[0046]
Then, the leveling plate 50 contacts the leveling surface 51, and the vibration shaft 48 is pushed. Here, when the remaining stroke up to the state where the leveling plate 50 and the vibration shaft 48 are pushed down to the maximum is 100 cm, the state is the state where the bottom is 100 cm (step 9). Further, the rubble leveling machine 2 is lowered, the vibration shaft 48 is pushed in, and when the remaining stroke becomes an arbitrarily set value, for example, 10 cm (state of landing 10 cm), the hydraulic pressure of each cylinder rod 62 is reduced. It becomes free and extends downward by its own weight and the weight of the stable seat 68 (step 10).
[0047]
Then, the rubble leveler 2 is further lowered. As a result, the vibration shaft 48 is pushed. Here, when the stability seat 68 comes into contact with the leveling surface 51, the cylinder rod 62 is pushed into the cylinder 64. When the clearance meter 58 detects that the vibration shaft 48 and the leveling plate 50 are located at the uppermost position and the remaining stroke is 0 cm, it is determined that this state is 0 cm (step 11). In this state, the hydraulic pressure of each cylinder 64 is locked, and the rubble leveling machine 2 is supported by the support legs 20. At the same time, the crane operator room 80 is instructed to stop the rubble leveling machine 2 from descending and executed (step 12). In addition, even after landing, the crane 3 supports a part of the weight of the rubble leveling machine 2.
[0048]
Here, when the leveling surface irregularity is equal to or greater than the stroke of the cylinder 64, the state in which the cylinder rod 62 is fully extended because the stability seat 68 of the cylinder rod 62 that has been fully extended in step 11 does not reach the rubble surface. (Free state). This is detected from, for example, a pressure switch of the hydraulic circuit and displayed on a monitor or an operation panel. Therefore, in step 2, the automatic selection and the manual selection are switched to manual, the cylinder rod 62 is pulled in while the rubble leveling machine 2 is suspended by the crane 3, and the vibrator 38 is manually operated to start the rubble leveling work. . Then, when the rubble surface is lowered to some extent, the process returns to step 2 and switches to automatic, and the work after step 8 is performed.
[0049]
After a certain time has elapsed after the landing, the automatic inclination correcting means is activated (step 13), and the inclination of the rubble leveling machine 2 is considered to be almost vertical by each inclinometer 14, and a predetermined angle, for example, is set. It is determined whether it is within 0.5 degrees (step 14). In the present embodiment, the minute setting angle is set to 0.5 degrees, but other minute angles may be used. If it is determined that the angle is not less than 0.5 degrees, the protrusion amount of the cylinder rod 62 is adjusted in step 13 to correct the inclination, and the inclination angle is calculated again (step 14). If it is determined that it is within 0.5 degrees, the vibrator 38 is operated (step 15). Thereby, the leveling surface 51 is compacted. Also, the automatic inclination correcting means is operated during the operation of the vibrator 38. Thereby, it is determined whether the inclination of the rubble leveling machine 2 is within 0.5 degrees (step 16), and if not, the vibrator 38 is stopped (step 17) and the inclination is reduced in step 13. Will be modified.
[0050]
Further, during the operation of the vibrator 38, since the automatic leveling means is operated, it is determined whether or not the altitude of the leveling surface 51 is the target value (step 18). If the target value has not been reached, the operation of the vibrator 38 is continued in step 14. Until the target value is reached, the vibrator 38 is stopped and the leveling operation is completed (step 19).
[0051]
Then, the cylinder rod 62 is retracted. When the cylinder switch 72 detects the most retracted state, the hydraulic circuit is stopped (step 20). As a result, an instruction that the rubble leveling machine 2 can be raised is issued to the crane operator room 80 (step 21). Then, the crane 3 is operated to raise the rubble leveling machine 2 (step 22). Next, it is determined whether or not there is a next construction position (step 23). If there is, the process returns to step 4, and the next leveling operation is performed. If there is no next execution position, the rubble leveler 2 is returned on the deck of the crane ship 4 (step 24). Then, the power of the attitude control device operation panel 94 and the execution management computer 82 is turned off, and the leveling operation is completed (step 25).
[0052]
【The invention's effect】
As is clear from the above description, according to the rubble leveling device of claim 1, the cylinder is operated while detecting the inclination of the rubble leveling device in accordance with the unevenness of the rubble surface, and the rubble leveling device is used. In addition to being independent, the vibrator is automatically activated only when it is in a vertical state, and the rubble surface is always compacted vertically until the leveling surface reaches the specified depth and leveled horizontally, so the horizontal leveling surface is automatically It is formed in a short time. Moreover, since the tension of the wire connecting the rubble leveler and the crane is automatically adjusted by the tension adjusting device, the swing of the crane ship and the crane is not transmitted to the rubble leveler, and even in high waves. Work can be performed. For this reason, the vertical level of the leveling machine is automatically maintained and the leveling surface is automatically maintained regardless of the rough surface of any rubble surface, and even when the wave force acting on the leveling machine is large, such as during high waves. It can be compacted evenly. Accordingly, a mound that is firmly compacted can be efficiently built in a short time, workability is improved, and work cost and time are reduced by shortening and simplifying the work schedule and work process.
[0053]
According to the second aspect of the present invention, since the vibrator is always located in the air, a general-purpose land vibrator having no waterproof function can be used. Therefore, the types of devices that can be used are extremely large, and the most suitable device can be selected. Further, since the guide rod slides together with the leveling plate, it is possible to prevent the leveling plate from being twisted.
[0054]
Further, in the rubble leveling device according to the third aspect, when the rubble leveling device is installed in the water, even if the crane swings, no excessive external force acts obliquely and the device does not tilt. For this reason, the rubble leveling machine is always stably installed irrespective of the presence or absence of waves, and the levelness of the leveling surface is reliably ensured. In addition, a load is not applied only to a part of the adjustment wires, and the life of the adjustment wires can be extended. Further, since the adjusting wire is slightly tensioned by the weight, it does not catch on other members. Therefore, the other members are not damaged, and the rubble leveling machine is not inclined by the other members. In addition, when the rubble leveling machine is lifted during a wave, even if a force is suddenly applied to the adjusting wire, the weight abuts on the buffer spring to cushion the collision. For this reason, a sudden load is not applied to the adjustment wire, and the life can be prolonged.
[0055]
According to the rubble leveling device of the fourth aspect, the inclination of the rubble leveling machine is automatically corrected, so that the horizontality of the leveling surface can be reliably maintained. In addition, since the operation is automatically performed, a complicated operation by the operator can be omitted, and the operation can be simplified.
[0056]
According to the fifth aspect of the present invention, since the angle between the cylinder and the stable seat changes, the legs are placed in the most stable state even if the leveling surface is not flat. For this reason, the stability of the rubble leveling machine is improved. Moreover, the rubble thrown or broken by the leveling operation does not directly collide with the cylinder rod, so that the cylinder rod is not damaged and the inclination correction operation is not affected.
[0057]
Furthermore, in the rubble leveling device of claim 6, since the elevations of the leveling plate and the leveling surface are automatically calculated, the progress of the leveling operation can be easily grasped in real time, and the leveling surface is set to the target value. , The leveling operation can be stopped appropriately.
[0058]
Moreover, in the rubble leveling device according to claim 7, only when the rubble leveling device is in a vertical state in which the rubble leveling device stands substantially vertically, the vibrator is automatically operated and the leveling plate always moves the rubble surface in the vertical direction. The leveling surface is thus ensured to be substantially horizontal and at the desired depth. In addition, since this operation can be performed automatically, the operation steps can be simplified.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic diagram showing an embodiment of a rubble leveling device of the present invention.
FIG. 2 is a side view showing a tension adjusting device of the rubble leveling machine.
FIG. 3 is a side view showing a vibro part and a supporting leg part of the rubble leveling machine.
FIG. 4 is a side view showing a support leg of the rubble leveling machine.
FIG. 5 is a block diagram of an operation room, a crane operator room, and a control system.
FIG. 6 is a flowchart illustrating a procedure of a leveling operation.
FIG. 7 is a continuation of the flowchart of FIG. 6 showing the procedure of the leveling operation.
[Explanation of symbols]
1 rubble leveling device
2 rubble leveler
3 crane
4 Crane ship
5 Reference water surface
8 Computer section
10 Structure
12 Tension adjusting device
14 Inclinometer
16 Distance measuring mirror that composes altitude measuring means
17 Elevation calculation means
19 Automatic vibrator start / stop means
20 legs
21 Bottom detection means
38 vibrator
50 leveling board
64 Cylinders Constructing Legs
68 Stability seat
70 Rod protection cover
76 Geodimeter as an altitude measuring means (automatic tracking lightwave distance meter)

Claims

A rubble leveler having a vibrator mounted on the bottom of a structure protruding above the water and hung by a crane of a crane ship and hitting rubble on the bottom of the water to flatten the rubble, and between the rubble leveler and the crane. A tension adjusting device that adjusts the tension of the wire connecting these to prevent the rocking of the crane ship from being transmitted to the rubble leveler, and a stretchable telescopic device that makes the rubble leveler stand on rubble. Automatic inclination correcting means comprising a leg of a cylinder, detecting the inclination of the rubble leveling machine, controlling the cylinder in accordance with the degree of inclination, and keeping the inclination of the rubble leveling machine vertical, and the leveling surface Automatic leveling level detection means for determining the depth from the reference water surface, and the inclination of the rubble leveling machine determined from the automatic inclination correction means and the depth of the leveling surface determined from the automatic leveling level detection means, Vibrator auto Controls stop, leveling surface underwater riprap smoothing device characterized by consisting of an automatic construction means leveled by tapping vertically the vibrator to reach a predetermined depth.

The rubble leveling machine has a structure protruding from the leveling surface of the water bottom to the surface of the water, a vibrator attached to a lower portion of the structure, and vibrating a leveling plate in a vertical direction, The underwater rubble leveling device according to claim 1, further comprising: a vibrator cover filled with air; and an air supply means for supplying compressed air to the inside of the vibrator cover.

The tension adjusting device includes a wire fixing portion fixed to an upper portion of the structure, a moving sheave connected to a hanging wire of the crane, and an end fixed to the wire fixing portion, the moving sheave being An adjustment wire to be wound around, a weight attached to the other end of the adjustment wire to apply tension to the adjustment wire, a weight guide portion for vertically guiding the weight in the structure, and the weight 3. The underwater rubble leveling device according to claim 1, further comprising a buffer spring provided between an upper end of the guide portion and the rising weight.

The automatic inclination correction means, a leg of a cylinder having a stable seat at its tip capable of following the inclination of the rubble in all directions, an inclinometer provided at the top of the structure to detect the state of inclination of the structure, At the time of landing, the leg of the cylinder is freely extended and contracted, and after landing, the cylinder is controlled to correct the inclination determined by the inclinometer and the inclination of the rubble leveling machine is automatically set vertically. The underwater rubble leveling device according to any one of claims 1 to 3, further comprising an inclination correcting unit that corrects the inclination.

The cylinder is supported by the structure so as to be freely tiltable within a predetermined angle range with respect to the vertical, and a rod protection cover is provided at the tip of the cylinder rod. The underwater rubble leveling device according to claim 4, characterized in that:

The automatic leveling level detection means, a distance measuring device that measures the amount of protrusion of the leveling plate of the vibrator, and the elevation of a portion that is installed at a known altitude and projects above the water surface of the rubble leveling machine. An altitude measuring means for measuring, and a leveling altitude calculating means for calculating a depth of the leveling surface from a reference water surface based on an amount of protrusion of the leveling plate and an altitude of the rubble leveling machine, The underwater rubble leveling device according to any one of claims 1 to 5, wherein

The automatic construction means is a means for detecting the bottom of the vibrator, and drives the vibrator only when the vibrator has landed and the inclination angle of the rubble leveling machine is within a predetermined angle, and 7. An underwater rubble leveling device according to any one of claims 1 to 6, further comprising vibrator automatic start / stop means for stopping the vibrator when the height reaches a target value. .