JP3586898B2 - Road information detection device - Google Patents

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Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両に搭載され、車両が走行する道路に配置された情報マーカを検出し、検出された情報マーカがあらわす情報を検知する路上情報検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般道路を走行する車両に関しては、より安全で快適な走行状態が得られるようにすべく、車両の乗員による運転操作を援助する各種の運転操作支援システムを搭載することが提案されている。このような運転操作支援システムの一つとして、車両が走行する道路の路面に描かれた種々の路面標示、即ち、車線標示，横断歩道予告標示，制限速度標示等を視覚的検知手段により自動的に検知し、検出された路面標示に応じた情報出力を車両の乗員に提供するものがある。例えば、特開平５−３１００５８号公報には、交差点の近傍における予告路面標示等を撮像装置を用いて撮像し、撮像装置から得られる撮像出力信号に基づく画像処理を行って、交差点等とされる特定対象までの車両からの距離を測定し、その結果を、例えば、警報をもって車両の乗員に知らせる衝突防止装置が開示されている。
【０００３】
また、運転操作支援システムにおける他の形式のものとして、例えば、図１４に示される如く、車両が走行する道路に路上情報供給媒体としての複数の磁気情報マーカＭが埋設されている前提のもとで、車両１１に取り付けられて道路に配置された磁気情報マーカＭを検出する磁気検出手段１２を備え、磁気検出手段１２により検出された磁気情報マーカＭによりあらわされる情報を検知して、それを種々の態様をもって車両１１の乗員に提供するものも提案されている。斯かる際において、車両が走行する道路に路上情報供給媒体として配置される磁気情報マーカＭは、例えば、図１５に示される如く、それらの複数個、例えば、４個（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３及びＭ４）が、路面上方から見て、各々が路幅方向に伸びるとともに、矢印Ｖによってあらわされる車両１１の走行方向に沿って配列されたものとされる。
【０００４】
このような４個の磁気情報マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３及びＭ４の夫々は、所定の幅Ｗ（一定とは限らない）を有し、また、所定の相互間ピッチＤ（一定とは限らない）をとるものとされ、さらに、着磁方向が、Ｎ極が上方に向けられるもの、あるいは、Ｓ極が上方に向けられるものとされる。図１５においては、磁気情報マーカＭ１，Ｍ２及びＭ４はＮ極が上方に向けられたものとされており、また、磁気情報マーカＭ３はＳ極が上方に向けられたものとされている。そして、これらの幅Ｗ，ピッチＤ，着磁方向，着磁強度等々の種々の組合せにより、予め設定された情報があらわされる。
【０００５】
上述の如くにして道路に配置された磁気情報マーカＭを検出する磁気検出手段１２は、例えば、電磁コイルより成る磁界検出部を含んで構成されるものとされて車両に１１取り付けられ、その磁界検出部によって各磁気情報マーカＭが発する磁束によって形成される磁界を検出するものとされる。図１５に示される４個の磁気情報マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３及びＭ４が検知される場合には、車両１１の走行に伴って移動する磁界検出部によって磁気情報マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３及びＭ４の夫々が発する磁束によって形成される磁界が順次検出され、例えば、Ｎ極が上方に向けられたものとされた磁気情報マーカＭ１，Ｍ２及びＭ４の夫々に関する検出信号が、所定の基準レベルに対して正極性の信号として得られ、また、Ｓ極が上方に向けられたものとされた磁気情報マーカＭ３に関する検出信号が、所定の基準レベルに対して負極性の信号として得られる。その結果、車両１１が所定の走行速度をもって走行している状態において、理想的には、図１６（横軸：時間ｔ）に示される如くに、基準レベルＬＲに対して磁気情報マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３及びＭ４の夫々に対応するピークレベル変化を有するものとされる磁界検出信号ＳＧが得られることになる。そして、磁界検出部から得られる磁界検出信号ＳＧに各種の処理が施されて、道路に配置された磁気情報マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３及びＭ４があらわす情報が検知される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上述の如くに道路に配置された磁気情報マーカを検知する磁気検出手段を備え、磁気検出手段により検出された磁気情報マーカによりあらわされる情報を検知して車両の乗員に提供する運転操作支援システムにおいては、磁気検出手段を構成するものとされる電磁コイル等より成る磁界検出部からの、例えば、図１６に示される如くのものとされる磁界検出信号が、常時、混入するノイズ成分に勝る十分なピークレベルをもって安定に得られることが望まれる。しかしながら、実際には、磁界検出部からの磁界検出信号は、磁界検出部が取り付けられた車両の走行速度、あるいは、車両における磁界検出部が取り付けられた部位の道路からの高さ位置等によってピークレベルが左右されるものとなる。
【０００７】
即ち、磁界検出部が取り付けられた車両の走行速度が大とされるに伴って、道路に配置された磁気情報マーカに対する磁界検出部の移動速度が大とされ、それにより、磁界検出部の磁気情報マーカが発生する磁束により形成される磁界に対する応答性が低下して、同一の磁気情報マーカについての検出がなされるもとにあっても、磁界検出部からそれにより道路に配置された磁気情報マーカが発生する磁束により形成される磁界が検出されて得られる磁界検出信号のピークレベルが低減されていく。従って、磁界検出部から得られる磁界検出信号のピークレベルは、車両の走行速度の変化に伴って変動することになり、車両の走行速度が比較的大なる値をとるものとされるもとでは、比較的小とされて、混入するノイズ成分との区別が困難とされることになってしまう。
【０００８】
また、車両における磁界検出部が取り付けられた部位の道路からの高さ位置が大とされるに伴って、磁界検出部により検出される道路に配置された磁気情報マーカが発生する磁束により形成される磁界の強度が低下することになり、同一の磁気情報マーカについての検出がなされるもとにあっても、磁界検出部からそれにより道路に配置された磁気情報マーカが発生する磁束により形成される磁界が検出されて得られる磁界検出信号のピークレベルが低減されていく。従って、磁界検出部から得られる磁界検出信号のピークレベルは、車両における磁界検出部が取り付けられた部位の高さ位置の変化に伴って変動することになり、車両における磁界検出部が取り付けられた部位の高さ位置が比較的高い位置とされるもとでは、比較的小とされて、混入するノイズ成分の悪影響を受ける度合いが大とされることになってしまう。
【０００９】
このように、道路に配置された磁気情報マーカが発生する磁束により形成される磁界を検出する磁界検出部から得られる磁界検出信号のピークレベルにあらわれる、車両の走行速度の変化に伴う変動あるいは車両における磁界検出部が取り付けられた部位の高さ位置の変化に伴う変動は、磁界検出部からの磁界検出信号に基づいてなされる、磁気情報マーカがあらわす情報の検知に不都合を生じることになる。
【００１０】
また、上述の如くの問題は、道路に配置される複数の情報マーカが、非磁性のものとされ、それについての検知が、車両に取り付けられた、磁界検出部を備えた磁気検出手段以外のマーカ検出手段、例えば、光学的検出手段により行われるという場合にあっても生じる虞がある。特に、光学的検出手段等とされるマーカ検出手段から得られるマーカ検出信号のピークレベルにあらわれる、車両の走行速度の変化に伴う変動は、磁界検出部から得られる磁界検出信号のピークレベルにあらわれる車両の走行速度の変化に伴う変動と同様であって、軽視できない問題となる。
【００１１】
斯かる点に鑑み、本発明は、車両に搭載されて、車両が走行する道路に配置された情報マーカを検出し、検出された情報マーカによりあらわされる情報を検知して、それを様々な態様をもって車両の乗員に提供する運転操作支援システムを構成すべく用いられるにあたり、道路に配置された情報マーカの検出を行うマーカ検出部から得られるマーカ検出信号を、マーカ検出部が取り付けられた車両の走行速度の変化に伴うピークレベル変動，車両におけるマーカ検出部が取り付けられた部位の高さ位置の変化に伴うピークレベル変動等の不所望なピークレベル変動が抑制されたものとなすことができ、それにより、道路に配置された情報マーカがあらわす情報を適正に検知することができるようになす路上情報検知装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成すべく、本発明の第１の態様に係る路上情報検知装置は、車両と共に移動し、車両が走行する道路に配置された情報マーカを検出してマーカ検出信号を発生するマーカ検出部と、車両の走行速度を検出する車速検出部と、マーカ検出信号のピークレベルにおける車両の走行速度の変化に伴う変動を抑制すべく、車速検出部により検出された車両の走行速度に応じた制御を行う検出信号制御部と、検出信号制御部による制御を受けて得られるマーカ検出信号に基づいて、情報マーカがあらわす情報を検知する情報検知部とを備えて構成される。
【００１３】
また、本発明の第２の態様に係る路上情報検知装置は、上述の本発明の第１の態様に係る路上情報検知装置が備えるマーカ検出部及び車速検出部と同様のものとされるマーカ検出部及び車速検出部を備え、さらに、車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置を検出する車高検出部と、マーカ検出信号のピークレベルにおける車両の走行速度の変化及び車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置の変化に伴う変動を抑制すべく、車速検出部により検出された車両の走行速度に応じた制御及び車高検出部により検出された車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置に応じた制御を行う検出信号制御部と、検出信号制御部による制御を受けて得られるマーカ検出信号に基づいて、情報マーカがあらわす情報を得る情報検知部とを備えて構成される。
【００１４】
そして、検出信号制御部による制御は、例えば、マーカ検出部からのマーカ検出信号が供給されるゲイン制御部のゲインを、車速検出部から得られる検出出力信号、もしくは、車速検出部から得られる検出出力信号及び車高検出部から得られる検出出力信号の夫々に応じて変化させる制御とされる。
【００１５】
【作用】
上述の如くに構成される本発明に係る路上情報検知装置にあっては、マーカ検出部からそれにより道路に配置された情報マーカが検出されて導出されるマーカ検出信号が、車両の走行速度を検出する車速検出部から得られる検出出力信号、もしくは、当該検出出力信号と車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置を検出する車高検出部から得られる検出出力信号との夫々に応じて、例えば、ゲインが制御されるゲイン制御部を通じるものとされて、検出信号制御部による車両の走行速度、もしくは、車両の走行速度及び車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置の夫々に応じた制御のもとにおかれる。それにより、マーカ検出信号は、そのピークレベルにおける、車両の走行速度の変化、もしくは、車両の走行速度の変化及び車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置の変化の夫々に伴う変動が抑制されたものとされることになる。
【００１６】
そして、このように、道路に配置された情報マーカの検出を行うマーカ検出部から得られるマーカ検出信号が、マーカ検出部が取り付けられた車両の走行速度の変化に伴うピークレベル変動，車両におけるマーカ検出部が取り付けられた部位の高さ位置の変化に伴うピークレベル変動等の不所望なピークレベル変動が抑制されたものとなされることにより、それに基づいて、道路に配置された情報マーカがあらわす情報が適正に検知されることになる。
【００１７】
【実施例】
図１は、本発明に係る路上情報検知装置の第１の例を示す。この例は、車両に搭載されるものとされ、車両が走行する道路に配置された情報マーカを検出するマーカ検出部２１を備えている。このマーカ検出部２１は、例えば、道路に配置された情報マーカが図１５に示される磁気情報マーカＭ１〜Ｍ４の如くの磁気情報マーカとされているもとでは、その磁気情報マーカが発生する磁束によって形成される磁界を検出する磁界検出部とされる。
【００１８】
マーカ検出部２１は、例えば、図１４に示される車両１１に取り付けられた磁界検出部１２の如くに、車両に取り付けられ、車両が走行する道路の路面に対向する状態をもって車両と共に移動するものとされる。そして、道路上を車両と共に移動するマーカ検出部２１からは、道路に配置された情報マーカが検出されて得られるマーカ検出信号ＳＭが導出され、それが検出信号制御部であるゲイン制御部２２を形成する可変ゲイン増幅部２３に供給される。
【００１９】
また、図１に示される例には、マーカ検出部２１が取り付けられた車両の走行速度を検出する車速検出部２４が備えられている。車速検出部２４からは、検出された車両の走行速度をあらわす検出出力信号ＳＶが得られ、それが可変ゲイン増幅部２３と共にゲイン制御部２２を形成するゲイン制御信号形成部２５に供給される。
【００２０】
マーカ検出部２１から導出されるマーカ検出信号ＳＭは、同一の情報マーカについてのものであっても、そのピークレベルが車両の走行速度の変化に伴って変動するものとされる。マーカ検出信号ＳＭのピークレベルをＬｐとし、車両の走行速度をＶｖとすると、両者の関係は、例えば、図２に示される如くとなり、マーカ検出信号ＳＭのピークレベルＬｐは、車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って低下するものとなる。
【００２１】
斯かるもとで、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭが供給されるゲイン制御部２２における可変ゲイン増幅部２３は、そのゲインＧが車両の走行速度Ｖｖの変化に伴って変化せしめられるものとされ、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧと車両の走行速度Ｖｖとの関係は、例えば、図３に示される如くとされて、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧが、車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って増大せしめられる。
【００２２】
そのため、ゲイン制御部２２におけるゲイン制御信号形成部２５は、車速検出部２４からの検出出力信号ＳＶに基づいて、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧを、例えば、図３に示される如くの関係をもって車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って増大させるためのゲイン制御信号ＳＣＶを形成し、それを可変ゲイン増幅部２３のゲイン制御端に供給して、可変ゲイン増幅部２３のゲイン制御を行う。その結果、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭは、可変ゲイン増幅部２３により、車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って増大するものとされるゲインＧをもって増幅され、そのピークレベルＬｐにおける車両の走行速度Ｖｖの変化に伴う変動が抑制されることになる。そして、可変ゲイン増幅部２３からは、ピークレベルにおける車両の走行速度の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’が得られる。
【００２３】
このことは、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭを受けるゲイン制御部２２のゲインが、車速検出部２４からの検出出力信号ＳＶに応じて、車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って増大せしめられ、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭが、ゲイン制御部２２を通じて、ピークレベルにおける車両の走行速度の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’とされることになる。このようにして、ゲイン制御部２２から得られる、ピークレベルにおける車両の走行速度の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’は、情報検知部２６に供給される。
【００２４】
情報検知部２６は、検出信号処理部２７と制御ユニット２８とを含んで構成されている。そして、検出信号処理部２７は、ゲイン制御部２２からのマーカ検出信号ＳＭ’に所定の処理を施して、マーカ検出部２１により検出された情報マーカに関する検出出力信号ＳＯを形成し、その検出出力信号ＳＯを制御ユニット２８に供給する。制御ユニット２８は、検出信号処理部２７からの検出出力信号ＳＯに基づき、マーカ検出部２１により検出された情報マーカがあらわす情報を検知し、検知された情報をあらわす情報データＤＩを形成して送出する。
【００２５】
なお、このような図１に示される例にあっては、マーカ検出部２１は、磁界検出部とされるのみならず、例えば、道路に配置された情報マーカが光，電波あるいは超音波により検出されるものとされているもとでは、レーザ光等の光を用いる検出部，電波を用いる検出部あるいは超音波を用いる検出部等とされる。
【００２６】
図４は、本発明に係る路上情報検知装置に関連する路上情報検知装置の例を示す。この例も、車両に搭載されるものとされ、図１に示される第１の例と同様に構成された部分を有しており、図４にあっては図１に示される各部及び各信号に対応する部分及び信号が図１と共通の符号が付されたものとされていて、それらについての重複説明は適宜省略される。
【００２７】
図４に示される例には、車両に取り付けられたマーカ検出部２１に加えて、車両におけるマーカ検出部２１が取り付けられた部位の道路からの高さ位置（以下、単に“高さ位置”という）を検出する車高検出部３１が備えられている。車高検出部３１からは、検出された“高さ位置”をあらわす検出出力信号ＳＨが得られ、それが可変ゲイン増幅部２３と共にゲイン制御部２２を形成するゲイン制御信号形成部３２に供給される。
【００２８】
また、この例にあっては、マーカ検出部２１から導出されるマーカ検出信号ＳＭは、同一の情報マーカについてのものであっても、そのピークレベルが、“高さ位置”の変化に伴って変動するものとされる。マーカ検出信号ＳＭのピークレベルをＬｐとし、“高さ位置”をＨｖとすると、両者の関係は、例えば、図５に示される如くとなり、マーカ検出信号ＳＭのピークレベルＬｐは、“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って低下するものとなる。
【００２９】
斯かるもとで、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭが供給されるゲイン制御部２２における可変ゲイン増幅部２３は、そのゲインＧが“高さ位置”Ｈｖの変化に伴って変化せしめられるものとされ、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧと“高さ位置”Ｈｖとの関係は、例えば、図６に示される如くとされて、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧが、“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って増大せしめられる。
【００３０】
そのため、ゲイン制御部２２におけるゲイン制御信号形成部３２は、車高検出部３１からの検出出力信号ＳＨに基づいて、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧを、例えば、図６に示される如くの関係をもって“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って増大させるためのゲイン制御信号ＳＣＨを形成し、それを可変ゲイン増幅部２３のゲイン制御端に供給して、可変ゲイン増幅部２３のゲイン制御を行う。その結果、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭは、可変ゲイン増幅部２３により、“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って増大するものとされるゲインＧをもって増幅され、そのピークレベルＬｐにおける“高さ位置”Ｈｖの変化に伴う変動が抑制されることになる。そして、可変ゲイン増幅部２３からは、ピークレベルにおける“高さ位置”の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’が得られる。
【００３１】
このことは、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭを受けるゲイン制御部２２のゲインが、車高検出部３１からの検出出力信号ＳＨに応じて、“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って増大せしめられ、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭが、ゲイン制御部２２を通じて、ピークレベルにおける“高さ位置”の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’とされることになる。このようにして、ゲイン制御部２２から得られる、ピークレベルにおける“高さ位置”の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’は、情報検知部２６に供給される。
【００３２】
情報検知部２６においては、検出信号処理部２７が、ゲイン制御部２２からのマーカ検出信号ＳＭ’に所定の処理を施して、マーカ検出部２１により検出された情報マーカに関する検出出力信号ＳＯを形成して送出し、制御ユニット２８が、検出信号処理部２７からの検出出力信号ＳＯに基づき、マーカ検出部２１により検出された情報マーカがあらわす情報を検知し、検知された情報をあらわす情報データＤＩを形成して送出する。
【００３３】
図７は、本発明に係る路上情報検知装置の第２の例を示す。この例も、車両に搭載されるものとされ、図１に示される第１の例及び図４に示される例の夫々と同様に構成された部分を有しており、図７にあっては図１及び図４に示される各部及び各信号に対応する部分及び信号が図１及び図４と共通の符号が付されたものとされていて、それらについての重複説明は適宜省略される。
【００３４】
図７に示される例には、車両に取り付けられたマーカ検出部２１に加えて、車速検出部２４及び車高検出部３１が備えられている。車速検出部２４からは、検出された車両の走行速度をあらわす検出出力信号ＳＶが得られ、それがゲイン制御部２２を形成するゲイン制御信号形成部２５に供給され、また、車高検出部３１からは、検出された“高さ位置”をあらわす検出出力信号ＳＨが得られ、それがゲイン制御部２２を形成するゲイン制御信号形成部３２に供給される。
【００３５】
また、この例にあっては、マーカ検出部２１から導出されるマーカ検出信号ＳＭは、同一の情報マーカについてのものであっても、そのピークレベルが、車両の走行速度の変化、及び、“高さ位置”の変化に伴って変動するものとされる。マーカ検出信号ＳＭのピークレベルＬｐと車両の走行速度Ｖｖとの関係は、例えば、図２に示される如くとなり、マーカ検出信号ＳＭのピークレベルＬｐは、車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って低下するものとなる。また、マーカ検出信号ＳＭのピークレベルＬｐと“高さ位置”Ｈｖとの関係は、例えば、図５に示される如くとなり、マーカ検出信号ＳＭのピークレベルＬｐは、“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って低下するものとなる。
【００３６】
斯かるもとで、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭが供給されるゲイン制御部２２における可変ゲイン増幅部２３は、そのゲインＧが、車両の走行速度Ｖｖの変化及び“高さ位置”Ｈｖの変化の夫々に伴って変化せしめられるものとされ、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧと車両の走行速度Ｖｖとの関係は、例えば、図３に示される如くとされて、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧが、車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って増大せしめられ、また、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧと“高さ位置”Ｈｖとの関係は、例えば、図６に示される如くとされて、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧが、“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って増大せしめられる。
【００３７】
そのため、ゲイン制御部２２におけるゲイン制御信号形成部２５は、車速検出部２４からの検出出力信号ＳＶに基づいて、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧを、例えば、図３に示される如くの関係をもって車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って増大させるためのゲイン制御信号ＳＣＶを形成し、それを、加算部４１を通じて、可変ゲイン増幅部２３のゲイン制御端に供給して、可変ゲイン増幅部２３のゲイン制御を行う。同様に、ゲイン制御部２２におけるゲイン制御信号形成部３２は、車高検出部３１からの検出出力信号ＳＨに基づいて、可変ゲイン増幅部２３のゲインＧを、例えば、図６に示される如くの関係をもって“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って増大させるためのゲイン制御信号ＳＣＨを形成し、それを、加算部４１を通じて、可変ゲイン増幅部２３のゲイン制御端に供給して、可変ゲイン増幅部２３のゲイン制御を行う。
【００３８】
その結果、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭは、可変ゲイン増幅部２３により、車両の走行速度Ｖｖが大になるに従って増大するものとされ、さらに、“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って増大するものとされるゲインＧをもって増幅され、そのピークレベルＬｐにおける車両の走行速度Ｖｖの変化に伴う変動及び“高さ位置”の変化に伴う変動が抑制されることになる。そして、可変ゲイン増幅部２３からは、ピークレベルにおける車両の走行速度の変化及び“高さ位置”の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’が得られる。
【００３９】
このことは、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭを受けるゲイン制御部２２のゲインが、車速検出部２４からの検出出力信号ＳＶに応じて、車両の走行速度Ｖｖが大となるに従って増大せしめられるとともに、車高検出部３１からの検出出力信号ＳＨに応じて、“高さ位置”Ｈｖが高くなるに従って増大せしめられ、マーカ検出部２１からのマーカ検出信号ＳＭが、ゲイン制御部２２を通じて、ピークレベルにおける車両の走行速度の変化に伴う変動及び“高さ位置”の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’とされることになる。このようにして、ゲイン制御部２２から得られる、ピークレベルにおける車両の走行速度の変化及び“高さ位置”の変化に伴う変動が抑制されたマーカ検出信号ＳＭ’は、情報検知部２６に供給される。
【００４０】
情報検知部２６においては、検出信号処理部２７が、ゲイン制御部２２からのマーカ検出信号ＳＭ’に所定の処理を施して、マーカ検出部２１により検出された情報マーカに関する検出出力信号ＳＯを形成して送出し、制御ユニット２８が、検出信号処理部２７からの検出出力信号ＳＯに基づき、マーカ検出部２１により検出された情報マーカがあらわす情報を検知し、検知された情報をあらわす情報データＤＩを形成して送出する。
【００４１】
図８は、本発明に係る路上情報検知装置の第３の例を示す。この例も、車両に搭載されるものとされ、車両が走行する道路に配置された情報マーカを検出するマーカ検出部５１を備えている、このマーカ検出部５１は、同一構成とされた４個の回転マーカ検知部５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ及び５２Ｄを含んで形成されている。
【００４２】
４個の回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄは、図９に示される如くに、円板状とされた回転部５３の周縁部分に、９０度の相互間角度間隔をおいて固定されており、回転部５３の回転に伴って回転する。回転部５３は車両に回転可能に取り付けられ、回転部５３の回転に伴う回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄの回転は、図９に示される矢印Ｚによりあらわされる回転方向をもって行われ、それにより、、回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄの各々が、情報マーカＭＫが配置された道路ＲＤに近接する状態をとり、道路ＲＤに近接したとき、その道路ＲＤに対して、矢印Ｖによってあらわされる車両の走行方向とは逆方向の変位を生じることになるものとされる。
【００４３】
回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄの各々は、道路に近接したとき、道路に配置された情報マーカを検知するものとされ、道路に配置された情報マーカが、例えば、図１５に示される磁気情報マーカＭ１〜Ｍ４の如くの磁気情報マーカとされているもとでは、その磁気情報マーカが発生する磁束によって形成される磁界を感知する磁気感知部とされ、また、道路に配置された情報マーカが、光，電波あるいは超音波により検知されるものとされているもとでは、光検知部，電波検知部あるいは超音波検知部等とされる。そして、回転部５３の回転に伴って回転する回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄからは、道路に配置された情報マーカが検知されて得られる検知出力信号ＳＭａ，ＳＭｂ，ＳＭｃ及びＳＭｄが夫々導出され、それらがマーカ検出部５１を形成する信号選択部５４に供給される。
【００４４】
斯かる回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄから夫々得られる検知出力信号ＳＭａ，ＳＭｂ，ＳＭｃ及びＳＭｄの各々は、回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄの夫々のそれによって検知される情報マーカに対する相対移動速度に応じてピークレベルが変化せしめられるものとされる。
【００４５】
マーカ検出部５１には、回転部５３に付随して設けられた回転エンコーダ５５も含まれており、回転エンコーダ５５からは、回転部５３における特定部位についての基準位置に対する回転角度位置をあらわす回転角度位置信号ＳＡが得られる。この回転角度位置信号ＳＡは、実質的に、回転部５３に固定された回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄの各々についての回転角度位置をもあらわすことになり、従って、回転角度位置信号ＳＡに基づき、回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄのうちのいずれが道路に最も近接した位置にあるものかを判別することができる。
【００４６】
回転エンコーダ５５からの回転角度位置信号ＳＡは、回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄからの検知出力信号ＳＭａ〜ＳＭｄが供給される信号選択部５４における制御端に供給される。信号選択部５４は、検知出力出信号ＳＭａ〜ＳＭｄが供給されたとき、回転エンコーダ５５からの回転角度位置信号ＳＡに基づいて、回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄのうちのそのとき道路に最も近接した位置にあるもの、従って、道路に配置された情報マーカに最も近接した位置にあるものを判別し、回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄのうちの道路に配置された情報マーカに最も近接した位置にあるものからの検知出力信号ＳＭａ，ＳＭｂ，ＳＭｃもしくはＳＭｄを選択して、それをマーカ検出部５１からのマーカ検出信号ＳＭ’として導出する。
【００４７】
また、図８に示される例には、マーカ検出部５１が取り付けられた車両の走行速度を検出する車速検出部２４が備えられている。車速検出部２４からは、検出された車両の走行速度をあらわす検出出力信号ＳＶが得られ、それが検出信号制御部である回転制御部５６を形成する回転制御信号形成部５７に供給される。回転制御信号形成部５７は、車速検出部２４からの検出出力信号ＳＶに応じた回転制御信号ＳＣを形成して、それを回転制御信号形成部５７と共に回転制御部５６を形成する回転駆動部５８に供給する。回転制御部５６における回転駆動部５８は、マーカ検出部５１における回転部５３を、回転制御信号形成部５７からの回転制御信号ＳＣに従った回転速度をもって回転駆動するものとされている。
【００４８】
斯かるもとで、回転制御信号形成部５７は、車速検出部２４からの検出出力信号ＳＶに応じたものとして形成する回転制御信号ＳＣを、それに従って、回転駆動部５８が、マーカ検出部５１における回転部５３を、車速検出部２４により検出された車両の走行速度Ｖｖが大である程大なるものとされる回転速度をもって回転駆動するものとなす。それにより、回転駆動部５８は、回転制御信号形成部５７からの回転制御信号ＳＣに従い、回転部５３を、例えば、それに固定された回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄのうちの道路に配置された情報マーカに最も近接した位置にあるものの周速度Ｖｓ（第９図参照）が、車両の走行速度Ｖｖと方向が逆で略等しい値をとるもの、もしくは、車両の走行速度Ｖｖと方向が逆で差が略一定となる値をとるもの、となるように回転駆動する。
【００４９】
それにより、マーカ検出部５１における回転部５３に伴って回転する回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄのうちの道路に配置された情報マーカに最も近接した位置にあるものは、その情報マーカの検知を、マーカ検出部５１の移動速度、従って、車両の走行速度の如何に係わらず、情報マーカに対する車両の進行方向における移動速度が略零もしくは略一定とされるもとで行うものとされる。従って、回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄのうちの道路に配置された情報マーカに最も近接した位置にあるものから得られる検知出力信号ＳＭａ，ＳＭｂ，ＳＭｃもしくはＳＭｄは、そのピークレベルにおける車両の走行速度の変化に伴う変動が抑制されたものとされる。
【００５０】
そして、回転マーカ検知部５２Ａ〜５２Ｄのうちの道路に配置された情報マーカに最も近接した位置にあるものから得られる検知出力信号ＳＭａ，ＳＭｂ，ＳＭｃもしくはＳＭｄが、信号選択部５４により選択されて、マーカ検出部５１からのマーカ検出信号ＳＭ’とされるので、マーカ検出部５１からのマーカ検出信号ＳＭ’は、そのピークレベルにおける車両の走行速度の変化に伴う変動が抑制されたものとされることになる。
【００５１】
このようにして得られるマーカ検出部５１からのマーカ検出信号ＳＭ’は、情報検知部２６に供給される。情報検知部２６においては、検出信号処理部２７が、マーカ検出部５１からのマーカ検出信号ＳＭ’に所定の処理を施して、マーカ検出部５１により検出された情報マーカに関する検出出力信号ＳＯを形成して送出し、制御ユニット２８が、検出信号処理部２７からの検出出力信号ＳＯに基づき、マーカ検出部５１により検出された情報マーカがあらわす情報を検知し、検知された情報をあらわす情報データＤＩを形成して送出する。
【００５２】
上述の第１〜第３の例の夫々におけるマーカ検出部２１もしくは５１の如くのマーカ検出部が、道路に配置された磁気情報マーカが発生する磁束により形成される磁界を検出する磁界検出部とされる場合、それによる検出に係わる磁気情報マーカが、図１０に示される如くの、道路の上方に同じ極、例えば、Ｎ極を向けた状態で、矢印Ｖにより示される車両の走行方向において隣り合うようにされた磁気情報マーカＭａ及びＭｂとされるときには、磁界検出部から得られるマーカ検出信号が、図１１（横軸：時間ｔ）に示されるマーカ検出信号ＳＧｘの如くに、磁気情報マーカＭａに基づピークレベル部Ｐａと磁気情報マーカＭｂに基づピークレベル部Ｐｂとの間のレベルが、比較的高いものとされることになる事態が生じる。このマーカ検出信号ＳＧｘの如くに、磁気情報マーカＭａに基づピークレベル部Ｐａと磁気情報マーカＭｂに基づピークレベル部Ｐｂとの間のレベルが比較的高いものとされると、マーカ検出信号ＳＧｘに対するその後の処理において、ピークレベル部Ｐａを含む部分とピークレベル部Ｐｂを含む部分との分離がなされなくなってしまう虞がある。
【００５３】
このような虞を回避する方策として、図１２に示される如くに、磁気情報マーカＭａと磁気情報マーカＭｂとの間に、道路の上方に磁気情報マーカＭａ及びＭｂとは異なる極、例えば、Ｓ極を向けるものとされた他の磁気情報マーカＭｃを配置する策がある。このように磁気情報マーカＭｃが磁気情報マーカＭａと磁気情報マーカＭｂとの間に配されるときには、磁界検出部から得られるマーカ検出信号が、図１３（横軸：時間ｔ）に示されるマーカ検出信号ＳＧｙの如くに、磁気情報マーカＭａに基づピークレベル部Ｐａと磁気情報マーカＭｂに基づピークレベル部Ｐｂとの間のレベルが十分に低下したものとされ、マーカ検出信号ＳＧｙに対するその後の処理において、ピークレベル部Ｐａを含む部分とピークレベル部Ｐｂを含む部分との分離が容易かつ確実になされる。
【００５４】
【発明の効果】
以上の説明から明らかな如く、本発明に係る路上情報検知装置によれば、車両に取り付けられたマーカ検出部からそれにより道路に配置された情報マーカが検出されて導出されるマーカ検出信号が、車両の走行速度を検出する車速検出部から得られる検出出力信号、もしくは、当該検出出力信号と車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置を検出する車高検出部から得られる検出出力信号との夫々に応じて、例えば、ゲインが制御されるゲイン制御部を通じるものとされることにより、検出信号制御部による車両の走行速度、もしくは、車両の走行速度及び車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置の夫々に応じた制御のもとにおかれることになり、それによって、マーカ検出信号を、そのピークレベルにおける、車両の走行速度の変化、もしくは、車両の走行速度の変化及び“高さ位置”の変化の夫々に伴う変動が抑制されたものとなすことができる。
【００５５】
そして、ピークレベルにおける、車両の走行速度の変化、もしくは、車両の走行速度の変化と“高さ位置”の変化との夫々に伴う変動が抑制されたものとされたマーカ検出信号に基づいて、道路に配置された情報マーカがあらわす情報を適正に検知することができることになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る路上情報検知装置の第１の例を示すブロック構成図である。
【図２】図１に示される第１の例におけるマーカ検出信号の説明に供される特性図である。
【図３】図１に示される第１の例におけるゲイン制御部の説明に供される特性図である。
【図４】本発明に係る路上情報検知装置に関連する路上情報検知装置の例を示すブロック構成図である。
【図５】図４に示される例におけるマーカ検出信号の説明に供される特性図である。
【図６】図４に示される例におけるゲイン制御部の説明に供される特性図である。
【図７】本発明に係る路上情報検知装置の第２の例を示すブロック構成図である。
【図８】本発明に係る路上情報検知装置の第３の例を示すブロック構成図である。
【図９】図８に示される第３の例におけるマーカ検出部の説明に供される概念図である。
【図１０】磁気情報マーカの一例の説明に供される概念図である。
【図１１】図１０に示される磁気情報マーカに関するマーカ検出信号の説明に供される波形図である。
【図１２】磁気情報マーカの他の例の説明に供される概念図である。
【図１３】図１２に示される磁気情報マーカに関するマーカ検出信号の説明に供される波形図である。
【図１４】マーカ検出部が取り付けられた車両が情報マーカが配置された道路を走行している状態を示す図である。
【図１５】車両が走行する道路に配置される磁気情報マーカの説明に供される概念図である。
【図１６】図１５に示される磁気情報マーカについての検出信号の波形図である。
【符号の説明】
２１，５１ マーカ検出部
２２ ゲイン制御部
２３ 可変ゲイン増幅部
２４ 車速検出部
２５，３２ ゲイン制御信号形成部
２６ 情報検知部
２７ 検出信号処理部
２８ 制御ユニット
３１ 車高検出部
４１ 加算部
５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄ 回転マーカ検知部
５３ 回転部
５４ 信号選択部
５５ 回転エンコーダ
５６ 回転制御部
５７ 回転制御信号形成部
５８ 回転駆動部[0001]
[Industrial applications]
The present invention relates to a road information detection device that is mounted on a vehicle and detects an information marker disposed on a road on which the vehicle travels, and detects information represented by the detected information marker.
[0002]
[Prior art]
With respect to vehicles running on general roads, it has been proposed to mount various driving operation support systems that assist driving operations by occupants of vehicles in order to obtain a safer and more comfortable driving state. As one of such driving operation support systems, various road markings drawn on the road surface on which the vehicle travels, that is, lane markings, pedestrian crossing warning signs, speed limit markings, etc., are automatically detected by visual detection means. And provides information output corresponding to the detected road marking to the occupant of the vehicle. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-310058 discloses that an image of a notice road sign or the like in the vicinity of an intersection is taken using an image pickup device, and image processing is performed based on an image pickup output signal obtained from the image pickup device. There is disclosed a collision prevention device that measures a distance from a vehicle to a specific target and notifies a result of the measurement to an occupant of the vehicle, for example, with an alarm.
[0003]
As another type of the driving operation support system, for example, as shown in FIG. 14, it is assumed that a plurality of magnetic information markers M as a road information supply medium are embedded on a road on which a vehicle travels. And a magnetic detecting means 12 attached to the vehicle 11 for detecting a magnetic information marker M arranged on the road, detecting information represented by the magnetic information marker M detected by the magnetic detecting means 12 and detecting the information. There are also proposals to provide the occupant of the vehicle 11 with various modes. In such a case, as shown in FIG. 15, for example, as shown in FIG. 15, a plurality of magnetic information markers M, for example, four (M1, M2, M3 and M3) are arranged on the road on which the vehicle travels. M4), each extending in the road width direction when viewed from above the road surface, and arranged along the traveling direction of the vehicle 11 indicated by the arrow V.
[0004]
Each of the four magnetic information markers M1, M2, M3, and M4 has a predetermined width W (not necessarily constant) and a predetermined pitch D (not necessarily constant). Further, the magnetization direction is such that the north pole is directed upward or the south pole is directed upward. In FIG. 15, the magnetic information markers M1, M2, and M4 have the N pole directed upward, and the magnetic information marker M3 has the S pole directed upward. The preset information is represented by various combinations of the width W, the pitch D, the magnetization direction, the magnetization strength, and the like.
[0005]
The magnetic detection means 12 for detecting the magnetic information marker M arranged on the road as described above is configured to include, for example, a magnetic field detection unit composed of an electromagnetic coil, is attached to the vehicle 11, and has the magnetic field. The detecting section detects a magnetic field formed by a magnetic flux emitted from each magnetic information marker M. When the four magnetic information markers M1, M2, M3, and M4 shown in FIG. 15 are detected, the magnetic information markers M1, M2, M3, and M4 are detected by the magnetic field detection unit that moves as the vehicle 11 travels. The magnetic fields formed by the magnetic fluxes generated by each of the magnetic information markers are sequentially detected. For example, the detection signals relating to the magnetic information markers M1, M2, and M4 whose N poles are directed upward are determined with respect to a predetermined reference level. A detection signal related to the magnetic information marker M3 with the S-pole directed upward is obtained as a signal having a positive polarity with respect to a predetermined reference level. As a result, in a state where the vehicle 11 is traveling at a predetermined traveling speed, ideally, as shown in FIG. 16 (horizontal axis: time t), the magnetic information markers M1 and M2 with respect to the reference level LR. , M3 and M4 are obtained as the magnetic field detection signal SG having the peak level change corresponding to each of them. Then, various processes are performed on the magnetic field detection signal SG obtained from the magnetic field detection unit, and information represented by the magnetic information markers M1, M2, M3, and M4 arranged on the road is detected.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, a driving operation support system includes a magnetic detection unit that detects a magnetic information marker disposed on a road, detects information represented by the magnetic information marker detected by the magnetic detection unit, and provides the information to a vehicle occupant. A magnetic field detection signal such as that shown in FIG. 16 from a magnetic field detection unit composed of an electromagnetic coil or the like which constitutes a magnetic detection means always has a sufficient magnetic field detection signal that exceeds the noise component mixed therein. It is desired that a stable peak level can be obtained. However, in practice, the magnetic field detection signal from the magnetic field detection unit peaks depending on the traveling speed of the vehicle to which the magnetic field detection unit is attached, or the height of the part of the vehicle where the magnetic field detection unit is attached from the road. The level will be affected.
[0007]
That is, as the traveling speed of the vehicle to which the magnetic field detecting unit is attached is increased, the moving speed of the magnetic field detecting unit with respect to the magnetic information marker arranged on the road is increased, and accordingly, the magnetic field of the magnetic field detecting unit is increased. Even though the responsiveness to the magnetic field formed by the magnetic flux generated by the information marker is reduced and the same magnetic information marker is detected, the magnetic information detected by the magnetic field detection unit is used to arrange the magnetic information placed on the road. The peak level of the magnetic field detection signal obtained by detecting the magnetic field formed by the magnetic flux generated by the marker is reduced. Therefore, the peak level of the magnetic field detection signal obtained from the magnetic field detection unit changes with the change in the traveling speed of the vehicle, and under the condition that the traveling speed of the vehicle assumes a relatively large value. Is relatively small, and it is difficult to distinguish the noise component from the noise component.
[0008]
In addition, as the height position of the portion of the vehicle where the magnetic field detection unit is attached from the road is increased, the magnetic information marker disposed on the road detected by the magnetic field detection unit is formed by a magnetic flux generated. The strength of the magnetic field decreases, and even if the detection of the same magnetic information marker is performed, the magnetic information marker formed on the road by the magnetic field detection unit is formed by the magnetic flux generated by the magnetic field detection unit. The peak level of the magnetic field detection signal obtained by detecting the magnetic field is reduced. Therefore, the peak level of the magnetic field detection signal obtained from the magnetic field detection unit changes with a change in the height position of the portion where the magnetic field detection unit is mounted in the vehicle, and the magnetic field detection unit in the vehicle is mounted. If the height position of the part is set to a relatively high position, the height is set relatively small, and the degree of adverse influence of the mixed noise component is increased.
[0009]
As described above, the fluctuation or change in the vehicle running speed, which appears in the peak level of the magnetic field detection signal obtained from the magnetic field detection unit that detects the magnetic field formed by the magnetic flux generated by the magnetic information marker disposed on the road, The change caused by the change in the height position of the part to which the magnetic field detection unit is attached in (2) causes inconvenience in the detection of the information represented by the magnetic information marker, which is performed based on the magnetic field detection signal from the magnetic field detection unit.
[0010]
In addition, the problem as described above is that a plurality of information markers arranged on the road are non-magnetic, and the detection of the information markers is performed by a method other than the magnetic detection unit provided with the magnetic field detection unit attached to the vehicle. This may occur even when the detection is performed by a marker detecting unit, for example, an optical detecting unit. In particular, the fluctuation accompanying the change in the traveling speed of the vehicle, which appears in the peak level of the marker detection signal obtained from the marker detection unit such as the optical detection unit, appears in the peak level of the magnetic field detection signal obtained from the magnetic field detection unit. This is the same as the fluctuation caused by the change in the traveling speed of the vehicle, and is a problem that cannot be neglected.
[0011]
In view of such a point, the present invention detects an information marker mounted on a vehicle and disposed on a road on which the vehicle travels, detects information represented by the detected information marker, and converts the information into various modes. When used to configure a driving operation support system that provides to a vehicle occupant with a marker detection signal obtained from a marker detection unit that detects an information marker disposed on a road, Undesired peak level fluctuations, such as peak level fluctuations due to a change in running speed and peak level fluctuations due to a change in the height position of a portion of the vehicle where the marker detection unit is attached, can be suppressed. Accordingly, an object of the present invention is to provide a road information detecting device that can appropriately detect information represented by an information marker arranged on a road. To.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the present inventionFirst aspect ofA marker detecting unit that moves with a vehicle, detects an information marker disposed on a road on which the vehicle travels, and generates a marker detection signal;speedDetectVehicle speedThe detection unit and traveling of the vehicle at the peak level of the marker detection signalspeedIn order to suppress the fluctuation accompanying the change ofVehicle speedVehicle travel detected by the detectorspeedAnd a information detection unit that detects information represented by the information marker based on a marker detection signal obtained under the control of the detection signal control unit.
[0013]
Further, a road information detecting device according to a second aspect of the present invention has a marker detection unit similar to the marker detecting unit and the vehicle speed detecting unit included in the above-described road information detecting device according to the first embodiment of the present invention. And a vehicle speed detecting unit, further comprising: a vehicle height detecting unit for detecting a height position of a portion of the vehicle where the marker detecting unit is disposed; and a change in a running speed of the vehicle at a peak level of the marker detection signal and a marker in the vehicle. In order to suppress a change due to a change in the height position of the portion where the detection unit is disposed, control according to the traveling speed of the vehicle detected by the vehicle speed detection unit and a marker detection unit in the vehicle detected by the vehicle height detection unit A detection signal control unit that performs control in accordance with the height position of the part on which the information marker is arranged, and information for obtaining information represented by the information marker based on a marker detection signal obtained under the control of the detection signal control unit. Constructed and a detection portion.
[0014]
AndThe control by the detection signal control unit is, for example, the gain of the gain control unit supplied with the marker detection signal from the marker detection unit, the detection output signal obtained from the vehicle speed detection unit,OrA detection output signal obtained from a vehicle speed detection unit, andDetection output signal obtained from vehicle height detectorOf the issueThe control is changed according to each of them.
[0015]
[Action]
In the road information detecting device according to the present invention configured as described above, the marker detection signal derived from the marker detection unit, which detects and detects the information marker arranged on the road.,carA detection output signal obtained from a vehicle speed detection unit that detects both traveling speeds, orThe detection output signal andA detection output signal obtained from a vehicle height detection unit that detects a height position of a portion where a marker detection unit is arranged in a vehicleWhenAccording to each ofFor example,The vehicle is driven by the detection signal control unit through the gain control unit where the gain is controlled.The speed or the traveling speed of the vehicle and the height position of the part where the marker detection unit is arranged in the vehicle, respectivelyUnder the control according to. Thereby, the marker detection signal indicates a change in the traveling speed of the vehicle at the peak level, orChanges in the running speed of the vehicle andChanges in the height position of the part of the vehicle where the marker detector is locatedEach ofIs suppressed.
[0016]
As described above, the marker detection signal obtained from the marker detection unit for detecting the information marker arranged on the road is used for detecting the peak level change due to the change in the traveling speed of the vehicle to which the marker detection unit is attached and the marker in the vehicle. Undesired peak level fluctuations such as peak level fluctuations caused by a change in the height position of the part to which the detection unit is attached are suppressed, and an information marker arranged on the road is displayed based on the fluctuations. The information will be properly detected.
[0017]
【Example】
FIG. 1 shows a first example of a road information detecting device according to the present invention. This example is mounted on a vehicle, and includes a marker detection unit 21 that detects an information marker disposed on a road on which the vehicle travels. For example, when the information marker arranged on the road is a magnetic information marker such as the magnetic information markers M1 to M4 shown in FIG. 15, the marker detecting unit 21 generates the magnetic flux generated by the magnetic information marker. And a magnetic field detecting unit that detects a magnetic field formed by the magnetic field.
[0018]
The marker detection unit 21 is attached to the vehicle, for example, like the magnetic field detection unit 12 attached to the vehicle 11 shown in FIG. 14, and moves together with the vehicle in a state facing the road surface on which the vehicle runs. Is done. Then, a marker detection signal SM obtained by detecting an information marker arranged on the road is derived from the marker detection unit 21 moving with the vehicle on the road, and the marker detection signal SM is transmitted to the gain control unit 22 as a detection signal control unit. It is supplied to the variable gain amplifier 23 to be formed.
[0019]
The example shown in FIG. 1 includes a vehicle speed detection unit 24 that detects a traveling speed of a vehicle to which the marker detection unit 21 is attached. From the vehicle speed detection unit 24, a detection output signal SV indicating the detected traveling speed of the vehicle is obtained, and is supplied to a gain control signal forming unit 25 forming the gain control unit 22 together with the variable gain amplifying unit 23.
[0020]
The peak level of the marker detection signal SM derived from the marker detection unit 21 is assumed to fluctuate with a change in the traveling speed of the vehicle, even for the same information marker. Assuming that the peak level of the marker detection signal SM is Lp and the traveling speed of the vehicle is Vv, the relationship between the two is, for example, as shown in FIG. 2, and the peak level Lp of the marker detection signal SM is the traveling speed Vv of the vehicle. Decrease as the value increases.
[0021]
Under such circumstances, the variable gain amplifying section 23 in the gain control section 22 to which the marker detection signal SM from the marker detecting section 21 is supplied has its gain G changed with the change in the traveling speed Vv of the vehicle. The relationship between the gain G of the variable gain amplifying unit 23 and the traveling speed Vv of the vehicle is, for example, as shown in FIG. 3, and the gain G of the variable gain amplifying unit 23 is It is increased as it gets bigger.
[0022]
Therefore, the gain control signal forming unit 25 in the gain control unit 22 sets the gain G of the variable gain amplifying unit 23 based on the detection output signal SV from the vehicle speed detecting unit 24, for example, in a relationship as shown in FIG. A gain control signal SCV for increasing as the traveling speed Vv of the vehicle increases is supplied to the gain control terminal of the variable gain amplifying section 23 to control the gain of the variable gain amplifying section 23. As a result, the marker detection signal SM from the marker detection unit 21 is amplified by the variable gain amplifying unit 23 with the gain G that increases as the traveling speed Vv of the vehicle increases, and the vehicle at the peak level Lp Of the traveling speed Vv is suppressed. Then, the variable gain amplifying unit 23 obtains a marker detection signal SM 'in which the fluctuation due to the change in the traveling speed of the vehicle at the peak level is suppressed.
[0023]
This means that the gain of the gain control unit 22 receiving the marker detection signal SM from the marker detection unit 21 increases as the traveling speed Vv of the vehicle increases in accordance with the detection output signal SV from the vehicle speed detection unit 24. As a result, the marker detection signal SM from the marker detection unit 21 is converted into a marker detection signal SM ′ in which the fluctuation due to the change in the traveling speed of the vehicle at the peak level is suppressed through the gain control unit 22. In this way, the marker detection signal SM ′ obtained from the gain control unit 22, in which the fluctuation due to the change in the traveling speed of the vehicle at the peak level is suppressed, is supplied to the information detection unit 26.
[0024]
The information detection unit 26 includes a detection signal processing unit 27 and a control unit 28. Then, the detection signal processing unit 27 performs a predetermined process on the marker detection signal SM ′ from the gain control unit 22 to form a detection output signal SO related to the information marker detected by the marker detection unit 21, and the detection output signal SO The signal SO is supplied to the control unit 28. The control unit 28 detects information represented by the information marker detected by the marker detection unit 21 based on the detection output signal SO from the detection signal processing unit 27, and forms and sends out information data DI representing the detected information. I do.
[0025]
In the example shown in FIG. 1, the marker detecting section 21 is not only a magnetic field detecting section, but also detects, for example, an information marker arranged on a road by light, radio waves or ultrasonic waves. Under the circumstances, a detection unit using light such as laser light, a detection unit using radio waves, a detection unit using ultrasonic waves, and the like are used.
[0026]
FIG. 4 is a road information detecting device according to the present invention.Information detection device related to roadHere is an example. This example is also mounted on a vehicle, and has a portion configured similarly to the first example shown in FIG. 1. In FIG. 4, each part and each signal shown in FIG. Are assigned the same reference numerals as those in FIG. 1, and redundant explanations thereof will be omitted as appropriate.
[0027]
In the example illustrated in FIG. 4, in addition to the marker detection unit 21 attached to the vehicle, the height position of the part of the vehicle where the marker detection unit 21 is attached from the road (hereinafter, simply referred to as “height position”). ) Is provided. A detection output signal SH representing the detected "height position" is obtained from the vehicle height detection unit 31, and is supplied to a gain control signal forming unit 32 forming the gain control unit 22 together with the variable gain amplifying unit 23. You.
[0028]
Further, in this example, even if the marker detection signal SM derived from the marker detection unit 21 is for the same information marker, the peak level of the marker detection signal SM changes with the change of the “height position”. It is assumed to fluctuate. Assuming that the peak level of the marker detection signal SM is Lp and the “height position” is Hv, the relationship between the two is as shown in FIG. 5, for example, and the peak level Lp of the marker detection signal SM is “height position”. "It decreases as Hv increases.
[0029]
Under such circumstances, the variable gain amplifying unit 23 in the gain control unit 22 to which the marker detection signal SM from the marker detection unit 21 is supplied has its gain G changed with a change in the “height position” Hv. The relationship between the gain G of the variable gain amplifying unit 23 and the “height position” Hv is, for example, as shown in FIG. 6, and the gain G of the variable gain amplifying unit 23 is "Increases as Hv increases.
[0030]
Therefore, the gain control signal forming unit 32 in the gain control unit 22 adjusts the gain G of the variable gain amplifying unit 23 based on the detection output signal SH from the vehicle height detecting unit 31, for example, as shown in FIG. A gain control signal SCH for increasing the “height position” Hv as the height increases becomes higher, and is supplied to the gain control terminal of the variable gain amplifier 23 to control the gain of the variable gain amplifier 23. As a result, the marker detection signal SM from the marker detection unit 21 is amplified by the variable gain amplifying unit 23 with the gain G that is increased as the “height position” Hv increases. The fluctuation accompanying the change in the height position “Hv” is suppressed. Then, from the variable gain amplifying unit 23, a marker detection signal SM 'in which the fluctuations caused by the change of the "height position" at the peak level is suppressed is obtained.
[0031]
This means that the gain of the gain control unit 22 that receives the marker detection signal SM from the marker detection unit 21 increases as the “height position” Hv increases according to the detection output signal SH from the vehicle height detection unit 31. In this case, the marker detection signal SM from the marker detection unit 21 is converted into a marker detection signal SM ′ in which the fluctuation caused by the change of the “height position” in the peak level is suppressed through the gain control unit 22. In this way, the marker detection signal SM ′ obtained from the gain control unit 22 and in which the fluctuation due to the change of the “height position” at the peak level is suppressed is supplied to the information detection unit 26.
[0032]
In the information detection unit 26, the detection signal processing unit 27 performs a predetermined process on the marker detection signal SM ′ from the gain control unit 22 to form a detection output signal SO related to the information marker detected by the marker detection unit 21. The control unit 28 detects information represented by the information marker detected by the marker detection unit 21 based on the detection output signal SO from the detection signal processing unit 27, and outputs the information data DI representing the detected information. And send it out.
[0033]
FIG. 7 shows a second embodiment of the road information detecting apparatus according to the present invention.2Here is an example. This example is also assumed to be mounted on a vehicle, and the first example shown in FIG.ExampleIn FIG. 7, portions and signals corresponding to the respective portions and signals shown in FIGS. 1 and 4 have the same reference numerals as those in FIGS. 1 and 4. It is assumed that they have been added, and redundant description of them will be omitted as appropriate.
[0034]
The example shown in FIG. 7 includes a vehicle speed detecting unit 24 and a vehicle height detecting unit 31 in addition to the marker detecting unit 21 attached to the vehicle. A detection output signal SV indicating the detected traveling speed of the vehicle is obtained from the vehicle speed detection unit 24, and is supplied to a gain control signal forming unit 25 forming the gain control unit 22. , A detection output signal SH representing the detected “height position” is obtained and supplied to the gain control signal forming unit 32 forming the gain control unit 22.
[0035]
Further, in this example, even if the marker detection signal SM derived from the marker detection unit 21 is for the same information marker, its peak level indicates a change in the traveling speed of the vehicle, and " It changes with the change of the “height position”. The relationship between the peak level Lp of the marker detection signal SM and the traveling speed Vv of the vehicle is, for example, as shown in FIG. 2, and the peak level Lp of the marker detection signal SM decreases as the traveling speed Vv of the vehicle increases. Will do. The relationship between the peak level Lp of the marker detection signal SM and the “height position” Hv is, for example, as shown in FIG. 5, and the peak level Lp of the marker detection signal SM is high when the “height position” Hv is high. It becomes lower as it becomes.
[0036]
Under such circumstances, the variable gain amplifying section 23 in the gain control section 22 to which the marker detection signal SM from the marker detecting section 21 is supplied, determines whether the gain G is equal to the change in the traveling speed Vv of the vehicle and the “height position”. The relationship between the gain G of the variable gain amplifying unit 23 and the traveling speed Vv of the vehicle is, for example, as shown in FIG. The gain G of the variable gain amplifier 23 is increased as the traveling speed Vv of the vehicle increases, and the relationship between the gain G of the variable gain amplifier 23 and the “height position” Hv is, for example, as shown in FIG. As a result, the gain G of the variable gain amplifying section 23 is increased as the “height position” Hv increases.
[0037]
Therefore, the gain control signal forming unit 25 in the gain control unit 22 sets the gain G of the variable gain amplifying unit 23 based on the detection output signal SV from the vehicle speed detecting unit 24, for example, in a relationship as shown in FIG. A gain control signal SCV for increasing as the traveling speed Vv of the vehicle increases is supplied to the gain control terminal of the variable gain amplifying section 23 through the adding section 41, and the gain control signal SCV is supplied to the variable gain amplifying section 23. Perform gain control. Similarly, the gain control signal forming unit 32 in the gain control unit 22 changes the gain G of the variable gain amplifying unit 23 based on the detection output signal SH from the vehicle height detecting unit 31, for example, as shown in FIG. A gain control signal SCH for increasing as the “height position” Hv increases with a relationship is supplied to the gain control terminal of the variable gain amplifying unit 23 through the adding unit 41, and is supplied to the variable gain amplifying unit 23. 23 is performed.
[0038]
As a result, the marker detection signal SM from the marker detection unit 21 is increased by the variable gain amplification unit 23 as the traveling speed Vv of the vehicle increases, and further increases as the “height position” Hv increases. Amplification is performed with the gain G which is assumed to be increased, so that the fluctuation due to the change in the traveling speed Vv of the vehicle and the fluctuation due to the change in the “height position” at the peak level Lp are suppressed. Then, the variable gain amplifying unit 23 obtains a marker detection signal SM 'in which a change in the traveling speed of the vehicle at the peak level and a change due to the change in the "height position" are suppressed.
[0039]
This means that the gain of the gain control unit 22 that receives the marker detection signal SM from the marker detection unit 21 increases as the traveling speed Vv of the vehicle increases in accordance with the detection output signal SV from the vehicle speed detection unit 24. At the same time, in response to the detection output signal SH from the vehicle height detection unit 31, the “height position” Hv is increased as the height increases, and the marker detection signal SM from the marker detection unit 21 is transmitted through the gain control unit 22. The marker detection signal SM ′ in which the fluctuation due to the change in the traveling speed of the vehicle at the peak level and the fluctuation due to the change in the “height position” are suppressed is obtained. In this way, the marker detection signal SM ′ obtained from the gain control unit 22 and suppressed in the change in the traveling speed of the vehicle at the peak level and the change in the “height position” is supplied to the information detection unit 26. Is done.
[0040]
In the information detection unit 26, the detection signal processing unit 27 performs a predetermined process on the marker detection signal SM ′ from the gain control unit 22 to form a detection output signal SO related to the information marker detected by the marker detection unit 21. The control unit 28 detects information represented by the information marker detected by the marker detection unit 21 based on the detection output signal SO from the detection signal processing unit 27, and outputs the information data DI representing the detected information. And send it out.
[0041]
FIG. 8 shows a second embodiment of the road information detecting apparatus according to the present invention.3Here is an example. This example is also mounted on a vehicle, and includes a marker detecting unit 51 that detects an information marker disposed on a road on which the vehicle travels. The marker detecting unit 51 includes four identically configured markers. The rotation marker detecting sections 52A, 52B, 52C and 52D are formed.
[0042]
As shown in FIG. 9, the four rotation marker detection units 52A to 52D are fixed to the peripheral portion of the disk-shaped rotation unit 53 with a 90 ° mutual angular interval therebetween. It rotates with the rotation of the part 53. The rotation unit 53 is rotatably attached to the vehicle, and the rotation of the rotation marker detection units 52A to 52D according to the rotation of the rotation unit 53 is performed in a rotation direction represented by an arrow Z shown in FIG. Each of the rotation marker detection units 52A to 52D takes a state of approaching the road RD on which the information marker MK is arranged, and when approaching the road RD, the traveling direction of the vehicle indicated by the arrow V with respect to the road RD. Will be displaced in the opposite direction.
[0043]
Each of the rotation marker detection units 52A to 52D detects an information marker arranged on the road when approaching the road, and the information marker arranged on the road is, for example, a magnetic information marker shown in FIG. Under the assumption that the magnetic information markers are M1 to M4, the magnetic information markers are magnetic sensors that sense the magnetic field formed by the magnetic flux generated by the magnetic information markers. If it is assumed that the light is detected by light, a radio wave or an ultrasonic wave, the light detection unit, the radio wave detection unit, the ultrasonic detection unit, or the like is used. The detection output signals SMa, SMb, SMc, and SMd obtained by detecting the information markers arranged on the road are derived from the rotation marker detection units 52A to 52D that rotate with the rotation of the rotation unit 53, respectively. These are supplied to a signal selection unit 54 forming the marker detection unit 51.
[0044]
Each of the detection output signals SMa, SMb, SMc, and SMd obtained from the rotation marker detection units 52A to 52D depends on the relative movement speed of each of the rotation marker detection units 52A to 52D with respect to the information marker detected thereby. Therefore, the peak level is changed.
[0045]
The marker detection unit 51 also includes a rotation encoder 55 provided in association with the rotation unit 53. The rotation encoder 55 outputs a rotation angle representing a rotation angle position of a specific portion of the rotation unit 53 with respect to a reference position. The position signal SA is obtained. The rotation angle position signal SA also substantially represents the rotation angle position of each of the rotation marker detection units 52A to 52D fixed to the rotation unit 53. Therefore, based on the rotation angle position signal SA, It is possible to determine which of the rotation marker detection units 52A to 52D is located closest to the road.
[0046]
The rotation angle position signal SA from the rotation encoder 55 is supplied to a control terminal of the signal selection unit 54 to which the detection output signals SMa to SMd from the rotation marker detection units 52A to 52D are supplied. When the detection output signals SMa to SMd are supplied, the signal selection unit 54, based on the rotation angle position signal SA from the rotation encoder 55, is the rotation marker detection unit 52A to 52D that is closest to the road at that time. The one located at the position, that is, the one located closest to the information marker placed on the road is determined, and the one located at the position closest to the information marker placed on the road among the rotation marker detection units 52A to 52D is determined. It selects a detection output signal SMa, SMb, SMc or SMd from the object and derives it as a marker detection signal SM 'from the marker detection unit 51.
[0047]
Further, the example shown in FIG. 8 includes a vehicle speed detection unit 24 that detects a traveling speed of the vehicle to which the marker detection unit 51 is attached. From the vehicle speed detection unit 24, a detection output signal SV indicating the detected traveling speed of the vehicle is obtained, and supplied to a rotation control signal forming unit 57 forming a rotation control unit 56 which is a detection signal control unit. The rotation control signal forming section 57 forms a rotation control signal SC corresponding to the detection output signal SV from the vehicle speed detecting section 24 and outputs the rotation control signal SC together with the rotation control signal forming section 57 to form a rotation control section 56. To supply. The rotation drive unit 58 in the rotation control unit 56 is configured to rotationally drive the rotation unit 53 in the marker detection unit 51 at a rotation speed according to the rotation control signal SC from the rotation control signal forming unit 57.
[0048]
Under such circumstances, the rotation control signal forming section 57 generates the rotation control signal SC formed as a signal corresponding to the detection output signal SV from the vehicle speed detecting section 24, and accordingly, the rotation driving section 58 causes the marker detecting section 51 Is driven to rotate at a rotation speed that increases as the traveling speed Vv of the vehicle detected by the vehicle speed detection unit 24 increases. Accordingly, the rotation driving unit 58 sets the rotation unit 53 in accordance with the rotation control signal SC from the rotation control signal forming unit 57, for example, the information arranged on the road among the rotation marker detection units 52A to 52D fixed thereto. The peripheral speed Vs (see FIG. 9) of the vehicle closest to the marker has a value opposite to and substantially equal to the traveling speed Vv of the vehicle, or a difference in the direction opposite to the traveling speed Vv of the vehicle. Is rotationally driven so as to take a value that becomes substantially constant.
[0049]
Thereby, the marker located at the position closest to the information marker arranged on the road among the rotation marker detection units 52A to 52D that rotates with the rotation unit 53 in the marker detection unit 51 detects the information marker. Irrespective of the moving speed of the marker detecting section 51, that is, the running speed of the vehicle, the movement is performed under the condition that the moving speed of the information marker in the traveling direction of the vehicle is substantially zero or substantially constant. Therefore, the detection output signal SMa, SMb, SMc or SMd obtained from the closest one of the information markers arranged on the road among the rotation marker detection units 52A to 52D is the traveling speed of the vehicle at the peak level. It is assumed that the fluctuation caused by the change in is suppressed.
[0050]
Then, the detection output signals SMa, SMb, SMc, or SMd obtained from the rotation marker detection units 52A to 52D that are obtained at the position closest to the information marker arranged on the road are selected by the signal selection unit 54. , The marker detection signal SM ′ from the marker detection unit 51, the fluctuation of the marker detection signal SM ′ from the marker detection unit 51 due to the change in the traveling speed of the vehicle at the peak level is suppressed. Will be.
[0051]
The marker detection signal SM 'thus obtained from the marker detection unit 51 is supplied to the information detection unit 26. In the information detection unit 26, the detection signal processing unit 27 performs a predetermined process on the marker detection signal SM ′ from the marker detection unit 51 to form a detection output signal SO related to the information marker detected by the marker detection unit 51. The control unit 28 detects information represented by the information marker detected by the marker detection unit 51 based on the detection output signal SO from the detection signal processing unit 27, and outputs the information data DI representing the detected information. And send it out.
[0052]
The above first to first3In the case where the marker detecting unit such as the marker detecting unit 21 or 51 in each of the examples is a magnetic field detecting unit that detects a magnetic field formed by a magnetic flux generated by a magnetic information marker disposed on a road, the detection by the magnetic field detecting unit is performed. 10, the magnetic information markers related to each other are arranged to be adjacent to each other in the running direction of the vehicle indicated by the arrow V with the same pole, for example, the north pole facing the upper side of the road as shown in FIG. When the markers are Ma and Mb, the marker detection signal obtained from the magnetic field detection unit is based on the magnetic information marker Ma, as in the marker detection signal SGx shown in FIG. 11 (horizontal axis: time t). A situation may occur in which the level between Pa and the peak level portion Pb based on the magnetic information marker Mb is relatively high. Like the marker detection signal SGx, when the level between the peak level portion Pa based on the magnetic information marker Ma and the peak level portion Pb based on the magnetic information marker Mb is relatively high, the marker detection signal In the subsequent processing for SGx, there is a possibility that a portion including the peak level portion Pa and a portion including the peak level portion Pb may not be separated.
[0053]
As a measure for avoiding such a fear, as shown in FIG. 12, between the magnetic information markers Ma and Mb, a pole different from the magnetic information markers Ma and Mb, for example, S There is a measure for arranging another magnetic information marker Mc whose pole is turned. When the magnetic information marker Mc is thus arranged between the magnetic information marker Ma and the magnetic information marker Mb, the marker detection signal obtained from the magnetic field detector is a marker detection signal shown in FIG. 13 (horizontal axis: time t). Like the detection signal SGy, it is assumed that the level between the peak level portion Pa based on the magnetic information marker Ma and the peak level portion Pb based on the magnetic information marker Mb has been sufficiently reduced. In the process (1), the portion including the peak level portion Pa and the portion including the peak level portion Pb can be easily and reliably separated.
[0054]
【The invention's effect】
As is apparent from the above description, according to the road information detection device according to the present invention, a marker detection signal derived by detecting an information marker arranged on the road by the marker detection unit attached to the vehicle is derived.,carA detection output signal obtained from a vehicle speed detection unit that detects both traveling speeds, orThe detection output signal andA detection output signal obtained from a vehicle height detection unit that detects a height position of a portion where a marker detection unit is arranged in a vehicleWhenAccording to each ofFor example,By passing through the gain control unit in which the gain is controlled, the traveling of the vehicle by the detection signal control unit is performed.The speed or the traveling speed of the vehicle and the height position of the part where the marker detection unit is arranged in the vehicle, respectivelyUnder the control corresponding to the change in the traveling speed of the vehicle at the peak level or the marker detection signal, orChanges in the running speed of the vehicle andChange in “height position”Each ofCan be suppressed.
[0055]
And the change of the running speed of the vehicle at the peak level, orChanges in vehicle speedChange in “height position”And eachThe information represented by the information marker arranged on the road can be properly detected on the basis of the marker detection signal which is assumed to have suppressed the fluctuation caused by the above.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a first example of a road information detecting device according to the present invention.
FIG. 2 is a characteristic diagram used for describing a marker detection signal in the first example shown in FIG. 1;
FIG. 3 is a characteristic diagram used for describing a gain control unit in the first example shown in FIG. 1;
FIG. 4 is a road information detecting device according to the present invention.Information detection device related to roadFIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration.
FIG. 5 shows the state shown in FIG.ExampleFIG. 6 is a characteristic diagram used for describing a marker detection signal in FIG.
FIG. 6 shows the state shown in FIG.ExampleFIG. 6 is a characteristic diagram used for describing the gain control unit in FIG.
FIG. 7 shows a second embodiment of the road information detecting device according to the present invention.2FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration.
FIG. 8 shows a second embodiment of the road information detecting apparatus according to the present invention.3FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration.
FIG. 9 is a diagram showing a fourth embodiment shown in FIG. 8;3It is a conceptual diagram used for description of the marker detection part in the example of FIG.
FIG. 10 is a conceptual diagram provided for describing an example of a magnetic information marker.
FIG. 11 is a waveform chart for explaining a marker detection signal relating to the magnetic information marker shown in FIG. 10;
FIG. 12 is a conceptual diagram provided for describing another example of the magnetic information marker.
FIG. 13 is a waveform chart for explaining a marker detection signal relating to the magnetic information marker shown in FIG. 12;
FIG. 14 is a diagram illustrating a state in which a vehicle to which a marker detection unit is attached is traveling on a road on which information markers are arranged.
FIG. 15 is a conceptual diagram provided for describing a magnetic information marker arranged on a road on which a vehicle travels.
FIG. 16 is a waveform diagram of a detection signal for the magnetic information marker shown in FIG.
[Explanation of symbols]
21, 51 marker detection unit
22 Gain control section
23 Variable gain amplifier
24 Vehicle speed detector
25, 32 gain control signal forming unit
26 Information detector
27 Detection signal processing unit
28 control unit
31 Vehicle height detector
41 Adder
52A, 52B, 52C, 52D Rotation marker detector
53 Rotating part
54 signal selector
55 rotation encoder
56 Rotation control unit
57 rotation control signal generator
58 rotation drive

Claims (10)

車両と共に移動し、上記車両が走行する道路に配置された情報マーカを検出してマーカ検出信号を発生するマーカ検出部と、
上記車両の走行速度を検出する車速検出部と、
上記マーカ検出信号のピークレベルにおける上記車両の走行速度の変化に伴う変動を抑制すべく、上記車速検出部により検出された上記車両の走行速度に応じた制御を行う検出信号制御部と、
該検出信号制御部による制御を受けて得られるマーカ検出信号に基づいて、上記情報マーカがあらわす情報を検知する情報検知部と、
を備えて構成される路上情報検知装置。A marker detection unit that moves with the vehicle and detects an information marker disposed on a road on which the vehicle travels to generate a marker detection signal;
A vehicle speed detection unit that detects a traveling speed of the vehicle ,
A detection signal control unit that performs control in accordance with the running speed of the vehicle detected by the vehicle speed detecting unit, in order to suppress a change caused by a change in the running speed of the vehicle at the peak level of the marker detection signal;
An information detection unit that detects information represented by the information marker based on a marker detection signal obtained under the control of the detection signal control unit;
A road information detecting device comprising: 検出信号制御部が、マーカ検出信号が供給されるもとで、車速検出部から得られる検出出力信号に応じてゲインを変化させるゲイン制御部とされ、該ゲイン制御部を通じて得られる上記マーカ検出信号が情報検知部に供給されることを特徴とする請求項１記載の路上情報検知装置。 The detection signal control unit is a gain control unit that changes a gain according to a detection output signal obtained from the vehicle speed detection unit under the supply of the marker detection signal, and the marker detection signal obtained through the gain control unit The road information detecting device according to claim 1, wherein the information is supplied to an information detecting unit. ゲイン制御部が、マーカ検出信号が供給される可変ゲイン増幅部と、車速検出部から得られる検出出力信号に基づいてゲイン制御信号を形成し、該ゲイン制御信号を上記可変ゲイン増幅部に供給するゲイン制御信号形成部とを含んで成り、上記可変ゲイン増幅部のゲインが、上記ゲイン制御信号により、上記車速検出部により検出された上記車両の走行速度が大である程大となるように制御されることを特徴とする請求項２記載の路上情報検知装置。 A gain control unit that forms a gain control signal based on a detection output signal obtained from the vehicle speed detection unit and a variable gain amplification unit to which the marker detection signal is supplied , and supplies the gain control signal to the variable gain amplification unit A gain control signal forming unit, wherein the gain of the variable gain amplifying unit is controlled by the gain control signal such that the gain increases as the traveling speed of the vehicle detected by the vehicle speed detecting unit increases. The road information detecting device according to claim 2, wherein: 車両と共に移動し、上記車両が走行する道路に配置された情報マーカを検出してマーカ検出信号を発生するマーカ検出部と、
上記車両の走行速度を検出する車速検出部と、
上記車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置を検出する車高検出部と、
上記マーカ検出信号のピークレベルにおける上記車両の走行速度の変化及び上記車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置の変化に伴う変動を抑制すべく、上記車速検出部により検出された上記車両の走行速度に応じた制御及び上記車高検出部により検出された上記車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置に応じた制御を行う検出信号制御部と、
該検出信号制御部による制御を受けて得られるマーカ検出信号に基づいて、上記情報マーカがあらわす情報を得る情報検知部と、
を備えて構成される路上情報検知装置。 A marker detection unit that moves with the vehicle and detects an information marker disposed on a road on which the vehicle travels to generate a marker detection signal;
A vehicle speed detection unit that detects a traveling speed of the vehicle,
A vehicle height detection unit that detects a height position of a part where the marker detection unit is arranged in the vehicle,
In order to suppress a change in the traveling speed of the vehicle at the peak level of the marker detection signal and a change in a height position of a portion of the vehicle where the marker detection unit is disposed, the vehicle speed detection unit detects the change in the vehicle speed detection unit. A detection signal control unit that performs control in accordance with the traveling speed of the vehicle and control in accordance with the height position of a portion where the marker detection unit in the vehicle detected by the vehicle height detection unit is arranged;
An information detection unit that obtains information represented by the information marker based on a marker detection signal obtained under the control of the detection signal control unit;
A road information detecting device comprising: 検出信号制御部が、マーカ検出信号が供給されるもとで、車速検出部から得られる検出出力信号及び車高検出部から得られる検出出力信号に応じてゲインを変化させるゲイン制御部とされ、該ゲイン制御部を通じて得られる上記マーカ検出信号が情報検知部に供給されることを特徴とする請求項４記載の路上情報検知装置。 The detection signal control unit is a gain control unit that changes a gain according to a detection output signal obtained from the vehicle speed detection unit and a detection output signal obtained from the vehicle height detection unit under the supply of the marker detection signal, 5. The road information detecting device according to claim 4, wherein the marker detection signal obtained through the gain control unit is supplied to an information detecting unit. ゲイン制御部が、マーカ検出信号が供給される可変ゲイン増幅部と、車速検出部から得られる検出出力信号に基づいて第１のゲイン制御信号を形成し、該第１のゲイン制御信号を上記可変ゲイン増幅部に供給する第１のゲイン制御信号形成部と、車高検出部から得られる検出出力信号に基づいて第２のゲイン制御信号を形成し、該第２のゲイン制御信号を上記可変ゲイン増幅部に供給する第２のゲイン制御信号形成部とを含んで成り、上記可変ゲイン増幅部のゲインが、上記第１及び第２のゲイン制御信号により、上記車速検出部により検出された上記車両の走行速度が大である程大となり、また、上記車高検出部により検出された上記車両におけるマーカ検出部が配された部位の高さ位置が高い程大となるように制御されることを特徴とする請求項５記載の路上情報検知装置。 A gain controller configured to form a first gain control signal based on a variable gain amplifier to which the marker detection signal is supplied and a detection output signal obtained from the vehicle speed detector ; A first gain control signal forming section for supplying to the gain amplifying section, and a second gain control signal based on a detection output signal obtained from the vehicle height detecting section; A second gain control signal forming unit that supplies the variable gain amplifying unit to the variable gain amplifying unit, wherein the gain of the variable gain amplifying unit is detected by the vehicle speed detecting unit based on the first and second gain control signals. The higher the traveling speed of the vehicle, the larger the running speed, and the higher the height position of the part where the marker detecting unit is located in the vehicle detected by the vehicle height detecting unit, the larger the running position, the larger the running speed. Features Road information detecting apparatus according to claim 5. マーカ検出部が、各々が情報マーカの配置がなされた道路に対して車両の走行方向とは逆方向の変位を生じる回転を行う複数の回転マーカ検知部を含み、該複数の回転マーカ検知部のうちの上記情報マーカに最も近接したものから得られる検知出力信号を選択してマーカ検出信号として導出するものとされ、また、検出信号制御部が、車速検出部から得られる検出出力信号に応じて、上記複数の回転マーカ検知部の回転を制御す る回転制御部とされ、上記マーカ検出部から導出されるマーカ検出信号が情報検知部に供給されることを特徴とする請求項１記載の路上情報検知装置。 The marker detection unit includes a plurality of rotation marker detection units each performing rotation that causes a displacement in a direction opposite to the traveling direction of the vehicle with respect to the road on which the information markers are arranged. The detection output signal obtained from the one closest to the information marker is selected and derived as a marker detection signal, and the detection signal control unit responds to the detection output signal obtained from the vehicle speed detection unit. is a rotation control unit that controls the rotation of the plurality of rotating marker detecting unit, path of claim 1, wherein the marker detection signal derived from the marker detecting unit is supplied to the information detecting unit Information detection device. 回転制御部が、複数の回転マーカ検知部の回転を生じさせる回転駆動部と、車速検出部から得られる検出出力信号に基づいて回転制御信号を形成し、該回転制御信号を上記回転駆動部に供給する回転制御信号形成部とを含んで成り、上記回転駆動部が、上記回転制御信号に応じて、上記車速検出部により検出された上記車両の走行速度が大である程上記複数の回転マーカ検知部の回転速度を大となす制御を行うことを特徴とする請求項７記載の路上情報検知装置。 A rotation control unit that forms a rotation control signal based on a detection output signal obtained from a vehicle speed detection unit and a rotation drive unit that causes the rotation of the plurality of rotation marker detection units, and outputs the rotation control signal to the rotation drive unit. A rotation control signal forming unit for supplying the rotation marker, wherein the rotation drive unit determines the plurality of rotation markers as the traveling speed of the vehicle detected by the vehicle speed detection unit increases in accordance with the rotation control signal. The road information detection device according to claim 7, wherein control is performed to increase the rotation speed of the detection unit. 回転駆動部が、回転制御信号に応じて、複数の回転マーカ検知部のうちの情報マーカに最も近接したものの周速度を、車両の走行速度と方向が逆で略等しい値をとるものとすべく制御することを特徴とする請求項８記載の路上情報検知装置。 In accordance with the rotation control signal, the rotation drive unit sets the peripheral speed of the one closest to the information marker among the plurality of rotation marker detection units to a value that is substantially equal to the traveling speed of the vehicle in the opposite direction. road information detecting apparatus according to claim 8, wherein the control. 情報マーカが磁気情報マーカとされたもとで、マーカ検出部が、上記磁気情報マーカが発生する磁束により形成される磁界を検出してマーカ検出信号を発生するものとされることを特徴とする請求項１または４記載の路上情報検知装置。 The marker detection unit detects a magnetic field formed by a magnetic flux generated by the magnetic information marker and generates a marker detection signal based on the information marker being a magnetic information marker. The road information detection device according to 1 or 4 .
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