JP3726199B2

JP3726199B2 - Vehicle speed control device

Info

Publication number: JP3726199B2
Application number: JP20875296A
Authority: JP
Inventors: 孝明永井
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1996-07-04
Filing date: 1996-07-04
Publication date: 2005-12-14
Anticipated expiration: 2016-07-04
Also published as: JPH1021500A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、前方車に対して一定の車間距離を保ちながら追従するように、自車の走行速度を自動的に制御する車速制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
最近、自動走行のための設備が設置された専用の道路上を所定の速度で自動走行するに際して、車両が走行している道路上の位置を自立で検出して、車々間通信によって前方車の位置を知り、そのときの自車の位置から前方車に対する車間距離を求めて、その求められた車間距離が予め設定された車間距離になるように自車の走行速度を制御するようにしたものが開発されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
解決しようとする問題点は、車々間通信によって自立で検出した車両の位置の送，受信をなして、前方車に対して車間距離を一定に保って追従するような車速制御を行わせる場合、車両が走行している道路上の位置を自立で検出する際に位置誤差の発生が否めず、その位置誤差がそのまま前方車に対する追従性の精度低下をきたすものとなっていることである。
【０００４】
また、追従性を向上させるためには、自立で検出された車両の道路上における位置を修正させる必要があるが、その位置の修正量が大きいと、その修正された位置にもとづいて補正的にわり出された車間距離が適正になるような速度制御が行われるに際して、一時的に急激な加速または減速が行われて、前方車または後続車に対して急接近してしまう事態が生じてしまう。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、自車が走行している道路上の位置を自立航法により検出するとともに、車々間通信によって前方車の位置のデータを受信し、そのときの自車の位置から前方車に対する車間距離を求めて、その求められた車間距離が予め設定された車間距離になるように自車の走行速度を制御する車速制御装置にあって、自車の検出位置を修正して制御性を向上させるとともに、その位置の修正に際して一時的に急激な加速または減速の制御が行われることがないようにするべく、道路上に局所的に設置された位置情報付与手段と、自車がその位置情報付与手段が設置された箇所を通過するときにその道路上の位置情報を得て、自車の検出位置の修正を行わせる自車位置修正手段とを設け、自車の検出位置が位置情報付与手段によって得られた道路上の位置になるように、自車の検出位置のデータを時間をかけて徐々に修正するようにしている。
【０００６】
また、本発明は、自車の走行速度および自車が走行している道路上の位置を自立航法により検出して、車々間通信によって前方車の位置および走行速度のデータを受信し、そのときの自車の位置および走行速度から前方車に対する車間距離および相対速度を求めて適正車間距離をわり出し、その適正車間距離を保持するように自車の走行速度を制御する車速制御装置にあって、自車の検出位置を修正して制御性を向上させるとともに、その位置の修正に際して一時的に急激な加速または減速の制御が行われることがないようにするべく、道路上に局所的に設置された位置情報付与手段と、自車がその位置情報付与手段が設置された箇所を通過するときにその道路上の位置情報を得て、自車の検出位置の修正を行わせる自車位置修正手段とを設け、自車の検出位置が位置情報付与手段によって得られた道路上の位置になるように、自車の検出位置のデータを時間をかけて徐々に修正するようにしている。
【０００７】
【実施例】
いま、自動走行のための設備が設置された専用の道路上を所定の速度で自動走行する場合について、以下説明する。
【０００８】
その場合、本発明による車速制御装置は、図１に示すように、自車が走行している道路上の位置を検出する位置検出部１と、車々間で位置のデータの送，受信を行わせる通信部３と、道路上に局所的に設けられた位置情報付与のマーカＭを読み取るリーダ４と、その読み取られた位置情報にもとづいて自車の検出位置を逐次修正しながら、その通信部３によって受信した前方車の位置にもとづいて自車との車間距離を求めて、その求められた車間距離が予め設定された車間距離になるように、前方車に追従して走行するような速度の制御目標量をわり出して、自車のアクセル駆動部６およびブレーキ駆動部７に適宜駆動指令を与えて自車の走行速度の制御を行う演算制御部５とによって構成されている。
【０００９】
また、車両の走行速度が所定に設定されていない場合には、自車の走行速度を検出する速度検出部２を設けて、演算制御部５において、車々間通信によって車両の位置および走行速度のデータの送，受信を行わせるようにしたうえで、通信部３によって受信した前方車の位置および走行速度にもとづいて自車との車間距離および相対速度を求めて、そのときの適正車間距離を所定の演算処理によって算出し、その適正車間距離を保持しながら前方車に追従して走行するような速度の制御目標量をわり出して、自車のアクセル駆動部６およびブレーキ駆動部７に適宜駆動指令を与えて自車の走行速度の制御を行うようにする。
【００１０】
位置検出部１としては、例えば、出発点からの走行距離および進行方向を検出しながら所定の演算処理によって道路上の位置を累積的に求めていく自立航法によるものが用いられる。その場合、車載のナビゲーション装置における自車の位置情報を利用できることはいうまでもない。また、車両が走行する道路が特定されている場合には、出発点からの走行距離を計測することによって、その道路上における位置を求めていくことができる。さらに、自動走行専用の道路面に車両の走行を案内するために一定の間隔（１ｍ間隔）で打ち込まれている磁気釘を車両側に設けられた磁気センサによって検知しながら自動走行する場合に、出発点からの磁気釘の数をカウントすることによってその道路上における位置を求めていくことができる。
【００１１】
また、位置情報付与のマーカＭおよびそれを読み取るリーダ４としては、例えば、道路を区間ごとに区分する各箇所に、それぞれの位置情報がコード化されたマーカＭが予め路面に設けられており、車両がそのマーカＭ上を通過する際に、リーダ４によってそのマーカＭの位置情報を読み取ることができるようになっている。
【００１２】
具体的には、例えば、バーコードによるマーカが設けられ、バーコードリーダによってその位置情報を読み取るようにすることが考えられる。
【００１３】
また、路面に打ち込まれた磁気釘を磁気センサによって検知しながら専用道路を自動走行する場合には、その磁気釘列のうちの所定の部分をマーカとして利用して、磁気センサをリーダとしてコード化された位置情報を読み取るようにすることができるようになる。
【００１４】
その場合、図２に示すように、自動走行専用道路ＡＤＲの路面に、車両の走行を案内するように一定間隔でＮ極が上になるように打ち込まれた磁気釘Ｘの列のうち、その専用道路ＡＤＲを区分する各箇所における所定数の磁気釘Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，…の極性を適宜変えてコード化することによって、その部分を位置情報付与のためのマーカＭとして用いる。
【００１５】
ここでは、例えば、専用道路ＡＤＲを１０の区画Ｂ１〜Ｂ１０に分けて、各区画のはじまり部分における５つの磁気釘Ｘ１〜Ｘ５を用いて、その最初の磁気釘Ｘ１を上方がＳ極になるようにして位置情報のフラグとして用いて、それに続く４つの磁気釘Ｘ２〜Ｘ５の各極性を適宜変えることによってバイナリコード化された位置（区画）情報をあらわすようにしている。すなわち、Ｘ２をＳ極「１」に、Ｘ３〜Ｘ５を全てＮ極「０」にすることにより区画Ｂ１をあらわしている。また、Ｘ２をＮ極「０」に、Ｘ３をＳ極「１」に、Ｘ４およびＸ５をともにＮ極「０」にすることにより区画Ｂ２をあらわし、Ｘ２およびＸ３をともにＳ極「１」に、Ｘ４およびＸ５をともにＮ極「０」にすることにより区画Ｂ３をあらわしている。以下、同様である。
【００１６】
このように情報量が比較的少ない場合には、専用道路ＡＤＲ上の位置を直接付与しないで、演算制御部５に予め専用道路ＡＤＲの各区画番号と位置との関係を予めテーブル設定しておいて、読み取った区画番号から対応する専用道路ＡＤＲ上の位置を得るようにしてもよい。
【００１７】
なお、自車と前方車との車間距離および相対速度から適正車間距離を求めて、その適正車間距離を保持しながら前方車に追従して走行するような速度の制御目標量をわり出すための手法としては、従来の手法が広く適用される。
【００１８】
また、自動走行のための設備が設けられた専用道路を自動走行するに際して、沿道の送信機から走行速度の指示に応じた車間距離のデータが送信される場合には、その指示された走行速度に応じた車間距離を保持するような速度の制御目標量をわり出すことになる。
【００１９】
このように構成されたものにあっては、車両の走行距離にもとづいて道路上の位置を求めるに際して、空気圧によるタイヤ径の変化や蛇行などに起因する位置誤差の発生が否めず、また、磁気釘の数のカウント抜けによる位置誤差の発生が否めないものになっている。したがって、その位置誤差が前方車に対して適正車間距離を保ちながら追従させる車速制御の精度低下の要因となる。
【００２０】
そのため、本発明では、車両の走行に際して、道路上に局所的に設けられた位置情報付与のマーカＭ部分を通過するごとに、リーダ４によって読み取った位置情報から道路上の実際の位置を知って、それまで自立で検出されている車両の位置を修正するようにしている。
【００２１】
しかして、その際、その位置の修正量が大きいと、その修正された位置にもとづいて補正的にわり出された車間距離が適正になるような速度制御が行われるときに、一時的に急激な加速または減速が行われて、前方車または後続車に対して急接近してしまう事態が生じてしまうことになる。
【００２２】
そのため、特に本発明では、そのような不測の事態が生ずることがないようにするべく、演算制御部５において、車両の位置の修正を徐々に行わせるような手段をとるようにしている。
【００２３】
具体的には、自立で検出されている位置のデータが急変することなく、時間をかけて徐々にリーダ４によって読み取った位置のデータになるように変化させるローパスフィルタ処理を施すようにする。
【００２４】
図３は、何らフィルタ処理を施さないときの自立での測位量の変化の状態を示している。この場合には、道路上に設けられたマーカＭをリーダ４によって読み取った時点Ｐで、自立での測位量の誤差分εが急激に変化している。
【００２５】
図４は、フィルタ処理を施したときの自立での測位量の変化の状態を示している。この場合には、道路上に設けられたマーカＭをリーダ４によって読み取った時点Ｐで、自立での測位量の誤差分εが時間をかけて徐々に変化している。
【００２６】
また、修正量の如何にかかわらず、常に車両の位置の修正を徐々に行わせるようにしてもよいが、位置の修正量が小さくて、その修正にともなう車間距離の調整が急激に行われてもあまり問題にならない場合には、ローパスフィルタ処理をしない通常の位置の修正を行わせるようにしてもよい。
【００２７】
その場合、例えば、位置の修正量のしきい値を３ｍ程度に設定して、自立で検出した位置と位置情報から得られた道路上の実際の位置との誤差が３ｍ以下であるときには通常の位置の修正を行い、３ｍを越えているときにはローパスフィルタ処理による位置の修正を行わせる。
【００２８】
図５は、そのときの処理のフローを示している。
【００２９】
また、自立で検出した位置と位置情報から得られた道路上の実際の位置との誤差が例えば８ｍを越えているような非常に大きい場合には、その位置の修正を中止したうえで、その旨の警告を運転者に与えて現在の自車の状況を把握させるようにすることも容易に可能である。
【００３０】
位置の修正量のしきい値を設定する場合、車間距離を速度の関数としたとき、前方車に対する適正車間距離はそのときの車両の走行速度によって変化するものであり、走行速度が比較的低くて適正車間距離が短かめに設定されているときになされる位置の修正はその影響が大きいので、しきい値を車両の走行速度の関数となるように可変的に設定するようにすれば、位置の修正をより適切に行わせることができるようになる。
【００３１】
位置情報付与およびその読取りの手段としては、マーカＭおよびリーダ４に限らず、その他の手段として、道路上の適宜箇所にビーコンやサインポストなどによる位置情報付与の送信設備を設けて、その送信設備の通過時に、車両に設けられた受信機によってその送信設備から送信された位置情報を受信するようにしてもよい。
【００３２】
また、車両の位置の修正をローパスフィルタ処理によって徐々に行わせる代わりに、自立で検出された位置と付与された位置情報を読み取ることによって得られた実際の位置との偏差分を比例動作によって段階的に少しずつ変化させていくなどの他の手段をとることができることはいうまでもない。
【００３３】
【効果】
以上、本発明による車速制御装置によれば、車両が走行している道路上の位置を検出して、車々間通信によって前方車の位置のデータを受信し、そのときの自車の位置から前方車に対する車間距離を求めて、その求められた車間距離が予め設定された車間距離になるように自車の走行速度を制御するに際して、車両が道路上に局所的に設けられた位置情報付与手段を通過するときにその道路上の位置情報を得て、自車の位置の修正を徐々に行わせるようにすることにより、一時的に急激な加速または減速が行われて不測の事態が生ずるようなことが有効に防止されて、精度の良い車速制御を行わせることができるという利点を有している。
【００３４】
また、本発明によれば、車両が走行している道路上の位置および走行速度を検出して、車々間通信によって前方車の位置および走行速度のデータを受信し、そのときの自車の位置および走行速度から前方車に対する車間距離および相対速度を求めて適正車間距離をわり出し、その適正車間距離を保持するように自車の走行速度を制御するに際して、車両が道路上に局所的に設けられた位置情報付与手段を通過するときにその道路上の位置情報を得て、自車の位置の修正を徐々に行わせるようにすることにより、一時的に急激な加速または減速が行われて不測の事態が生ずるようなことが有効に防止されて、精度の良い車速制御を行わせることができるという利点を有している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車速制御装置の一実施例を示すブロック構成図である。
【図２】自動走行専用道路に打ち込まれた走行案内用の磁気釘列の一部を位置情報付与のマーカとして利用した状態の一例を示す図である。
【図３】フィルタ処理を施さないときの自立での測位量の変化の状態の一例を示す特性図である。
【図４】フィルタ処理を施したときの自立での測位量の変化の状態の一例を示す特性図である。
【図５】自立で検出された車両の位置の修正を行わせる処理のフローの一例を示す図である。
【符号の説明】
１位置検出部
２速度検出部
３通信部
４リーダ
５演算制御部
６アクセル駆動部
７ブレーキ駆動部[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a vehicle speed control device that automatically controls the traveling speed of a host vehicle so as to follow a preceding vehicle while maintaining a constant inter-vehicle distance.
[0002]
[Prior art]
Recently, when driving automatically at a predetermined speed on a dedicated road where equipment for automatic driving is installed, the position on the road on which the vehicle is traveling is detected independently, and the position of the preceding vehicle is detected by inter-vehicle communication. The distance between the vehicle and the vehicle ahead is calculated from the position of the vehicle at that time, and the traveling speed of the vehicle is controlled so that the calculated distance between the vehicles becomes a preset distance between vehicles. Has been developed.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
The problem to be solved is that when vehicle speed control is performed so as to follow and maintain a constant inter-vehicle distance with respect to the preceding vehicle by sending and receiving the position of the vehicle detected independently by inter-vehicle communication. When the position on the road on which the vehicle is traveling is detected independently, the occurrence of a position error cannot be denied, and the position error directly causes a decrease in the follow-up accuracy with respect to the preceding vehicle.
[0004]
Moreover, in order to improve the followability, it is necessary to correct the position of the vehicle detected on its own in the road, but if the correction amount of the position is large, it is corrected based on the corrected position. When speed control is performed so that the distance between the vehicles is appropriate, sudden acceleration or deceleration is temporarily performed, and a situation may occur in which the vehicle ahead or the following vehicle is suddenly approached. .
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The present invention detects the position on the road on which the vehicle is traveling by self-contained navigation , receives the data of the position of the preceding vehicle by inter-vehicle communication, and determines the distance from the position of the own vehicle to the preceding vehicle. In a vehicle speed control device that controls the traveling speed of the own vehicle so that the obtained inter-vehicle distance becomes a preset inter-vehicle distance, the detection position of the own vehicle is corrected and controllability is improved. , in order to be free of the control of the temporary abrupt acceleration or deceleration is performed during correction of its position, the position information addition means which is locally located on the road, the vehicle is its position information addition means There obtains position information on the road as it passes the installed position, the vehicle position correcting means is provided to perform correction of the detected position of the vehicle, by detecting the position of the vehicle position information addition means Obtained road So as to position, and so as to modify gradually over the data of the detected position of the vehicle time.
[0006]
Further, the present invention detects the traveling speed of the own vehicle and the position on the road on which the own vehicle is traveling by self-contained navigation , receives the data of the position of the preceding vehicle and the traveling speed by inter-vehicle communication, and In a vehicle speed control device that calculates the inter-vehicle distance and relative speed with respect to the preceding vehicle from the position and travel speed of the own vehicle, calculates the appropriate inter-vehicle distance, and controls the travel speed of the own vehicle so as to maintain the proper inter-vehicle distance, It is installed locally on the road in order to improve the controllability by correcting the detection position of the own vehicle, and to prevent sudden acceleration or deceleration control temporarily during the correction of the position. and a position information addition means, with the position information on the road as it passes through the portion where the vehicle is its position information addition means is installed, the vehicle position correcting means to perform correction of the detected position of the vehicle And set , So that the detection position of the vehicle is such that the position on the road obtained by the position information addition means corrects gradually over the data of the detected position of the vehicle time.
[0007]
【Example】
A case where the vehicle automatically travels at a predetermined speed on a dedicated road where equipment for automatic travel is installed will be described below.
[0008]
In this case, the vehicle speed control device according to the present invention, as shown in FIG. 1, causes the position detection unit 1 that detects the position on the road on which the vehicle is traveling to transmit and receive position data between the vehicles. The communication unit 3, the reader 4 that reads the position information addition marker M locally provided on the road, and the communication unit 3 while sequentially correcting the detection position of the own vehicle based on the read position information. The distance between the vehicle and the vehicle is determined based on the position of the vehicle in front received by the vehicle, and the vehicle is traveling at a speed that follows the vehicle ahead so that the calculated vehicle distance becomes a preset vehicle distance. An arithmetic control unit 5 that controls the running speed of the host vehicle by controlling the running speed of the host vehicle by giving the drive command to the accelerator driving unit 6 and the brake driving unit 7 of the host vehicle appropriately.
[0009]
In addition, when the vehicle traveling speed is not set to a predetermined value, a speed detecting unit 2 that detects the traveling speed of the host vehicle is provided, and in the arithmetic control unit 5, vehicle position and traveling speed data are transmitted by inter-vehicle communication. The vehicle distance and relative speed with the host vehicle are obtained based on the position and travel speed of the preceding vehicle received by the communication unit 3, and the appropriate inter-vehicle distance is determined in advance. The control target amount of the speed that follows the preceding vehicle while driving and maintaining the appropriate inter-vehicle distance is calculated, and the accelerator driving unit 6 and the brake driving unit 7 of the own vehicle are appropriately driven. A command is given to control the traveling speed of the vehicle.
[0010]
As the position detection unit 1, for example, a self-contained navigation method is used in which the position on the road is cumulatively determined by a predetermined calculation process while detecting the travel distance and the traveling direction from the starting point. In that case, needless to say, the position information of the vehicle in the in-vehicle navigation device can be used. Further, when the road on which the vehicle travels is specified, the position on the road can be obtained by measuring the travel distance from the starting point. Furthermore, in the case of automatic traveling while detecting magnetic nails driven at a constant interval (1 m interval) to guide the traveling of the vehicle on the road surface dedicated to automatic traveling with a magnetic sensor provided on the vehicle side, By counting the number of magnetic nails from the starting point, the position on the road can be obtained.
[0011]
In addition, as the marker M for adding position information and the reader 4 for reading the marker, for example, a marker M in which each piece of position information is encoded is provided on the road surface in advance at each location that divides the road into sections. When the vehicle passes over the marker M, the reader 4 can read the position information of the marker M.
[0012]
Specifically, for example, it is conceivable that a marker using a bar code is provided and the position information is read by a bar code reader.
[0013]
Also, when automatically driving on a dedicated road while detecting magnetic nails driven on the road surface with a magnetic sensor, a predetermined part of the magnetic nail train is used as a marker and the magnetic sensor is coded as a reader. The read position information can be read.
[0014]
In that case, as shown in FIG. 2, among the rows of magnetic nails X that are driven so that the N poles are placed at regular intervals on the road surface of the automatic driving exclusive road ADR so as to guide the driving of the vehicle, The predetermined number of magnetic nails X1, X2, X3,... At each location that divides the dedicated road ADR is encoded by appropriately changing the polarity, and this portion is used as a marker M for providing position information.
[0015]
Here, for example, the exclusive road ADR is divided into 10 sections B1 to B10, and five magnetic nails X1 to X5 are used at the beginning of each section so that the first magnetic nail X1 has an S pole upward. Thus, the position information is used as a flag for position information, and the position (section) information that is binary-coded is represented by appropriately changing the polarity of the following four magnetic nails X2 to X5. That is, the section B1 is represented by setting X2 to the S pole “1” and X3 to X5 to all the N pole “0”. Further, by setting X2 to the N pole “0”, X3 to the S pole “1”, and X4 and X5 to both the N pole “0”, the section B2 is represented, and both X2 and X3 are set to the S pole “1”. , X4 and X5 are both N poles “0” to represent the section B3. The same applies hereinafter.
[0016]
When the amount of information is relatively small as described above, the position on the exclusive road ADR is not directly assigned, and the relation between each section number and the position of the exclusive road ADR is set in a table in advance in the arithmetic control unit 5. The position on the dedicated road ADR may be obtained from the read section number.
[0017]
In addition, for obtaining the appropriate inter-vehicle distance from the inter-vehicle distance and relative speed between the host vehicle and the preceding vehicle, and for generating a control target amount of speed that travels following the preceding vehicle while maintaining the appropriate inter-vehicle distance. As a method, a conventional method is widely applied.
[0018]
In addition, when automatically traveling on a dedicated road provided with equipment for automatic traveling, if the data of the inter-vehicle distance according to the traveling speed instruction is transmitted from the roadside transmitter, the instructed traveling speed Therefore, the control target amount of speed that maintains the inter-vehicle distance corresponding to the vehicle speed is generated.
[0019]
With this configuration, when determining the position on the road based on the travel distance of the vehicle, there is no denying the occurrence of position errors due to changes in tire diameter due to air pressure, meandering, etc. The occurrence of position error due to missing count of the number of nails is undeniable. Therefore, the position error causes a decrease in the accuracy of the vehicle speed control that follows the preceding vehicle while maintaining an appropriate inter-vehicle distance.
[0020]
Therefore, in the present invention, when the vehicle travels, the actual position on the road is known from the position information read by the reader 4 every time it passes through the position information addition marker M portion locally provided on the road. Until then, the position of the vehicle that has been detected independently is corrected.
[0021]
At this time, if the correction amount of the position is large, the speed is suddenly temporarily increased when the speed control is performed so that the inter-vehicle distance calculated based on the corrected position becomes appropriate. As a result, the vehicle is accelerated or decelerated and suddenly approaches the preceding vehicle or the following vehicle.
[0022]
Therefore, particularly in the present invention, in order to prevent such an unforeseen situation from occurring, the arithmetic control unit 5 takes measures to gradually correct the position of the vehicle.
[0023]
Specifically, low-pass filter processing is performed to change the position data detected by the reader 4 so as to gradually become the position data read by the reader 4 without abrupt change of the position data detected by the self-supporting.
[0024]
FIG. 3 shows a state of change in the positioning amount in a self-supporting state when no filter processing is performed. In this case, at the time P when the marker M provided on the road is read by the reader 4, the error ε of the independent positioning amount changes rapidly.
[0025]
FIG. 4 shows a state of change in the positioning amount in a self-supporting state when the filtering process is performed. In this case, at the point P when the marker M provided on the road is read by the reader 4, the error ε of the positioning amount in the independent manner gradually changes over time.
[0026]
In addition, the correction of the vehicle position may always be made gradually regardless of the correction amount, but the correction amount of the position is small, and the adjustment of the inter-vehicle distance accompanying the correction is abruptly performed. If this is not a problem, normal position correction without low-pass filter processing may be performed.
[0027]
In this case, for example, when the threshold value of the position correction amount is set to about 3 m and the error between the position detected independently and the actual position on the road obtained from the position information is 3 m or less, The position is corrected, and when it exceeds 3 m, the position is corrected by a low-pass filter process.
[0028]
FIG. 5 shows the flow of processing at that time.
[0029]
In addition, if the error between the position detected by self-supporting and the actual position on the road obtained from the position information is very large, for example, exceeding 8 m, the correction of the position is stopped and It is also possible to give a warning to that effect to the driver so as to grasp the current state of the vehicle.
[0030]
When setting the position correction amount threshold, when the inter-vehicle distance is a function of the speed, the appropriate inter-vehicle distance with respect to the preceding vehicle changes depending on the traveling speed of the vehicle at that time, and the traveling speed is relatively low. The correction of the position that is made when the appropriate inter-vehicle distance is set short is greatly affected, so if the threshold value is variably set so as to be a function of the traveling speed of the vehicle, The position can be corrected more appropriately.
[0031]
As a means for giving position information and reading it, not only the marker M and the reader 4, but as other means, a transmission facility for giving position information by a beacon or a sign post is provided at an appropriate location on the road, and the transmission equipment The position information transmitted from the transmission facility may be received by a receiver provided in the vehicle when the vehicle passes.
[0032]
Also, instead of gradually correcting the position of the vehicle by low-pass filter processing, the deviation between the position detected by self-supporting and the actual position obtained by reading the given position information is stepped by proportional action. It goes without saying that other measures can be taken, such as gradually changing.
[0033]
【effect】
As described above, according to the vehicle speed control device of the present invention, the position on the road on which the vehicle is traveling is detected, the data on the position of the preceding vehicle is received by inter-vehicle communication, and the preceding vehicle is determined from the position of the own vehicle at that time. When the vehicle speed is controlled so that the obtained inter-vehicle distance is equal to the preset inter-vehicle distance, position information providing means provided locally on the road is provided. By obtaining positional information on the road when passing through and gradually correcting the position of the vehicle, sudden acceleration or deceleration is temporarily performed, causing unexpected situations This is advantageous in that the vehicle speed can be controlled with high accuracy.
[0034]
Further, according to the present invention, the position on the road on which the vehicle is traveling and the traveling speed are detected, and the data of the position and traveling speed of the preceding vehicle are received by inter-vehicle communication. When determining the inter-vehicle distance and relative speed with respect to the preceding vehicle from the traveling speed to calculate the appropriate inter-vehicle distance and controlling the traveling speed of the host vehicle so as to maintain the appropriate inter-vehicle distance, the vehicle is locally provided on the road. By obtaining position information on the road when passing through the given position information giving means and gradually correcting the position of the vehicle, sudden acceleration or deceleration is temporarily performed and unexpected Such a situation can be effectively prevented and the vehicle speed can be controlled with high accuracy.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a vehicle speed control device according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing an example of a state in which a part of a traveling guide magnetic nail train driven on an automatic traveling road is used as a marker for giving position information.
FIG. 3 is a characteristic diagram illustrating an example of a change in the positioning amount in a self-supporting state when no filter processing is performed.
FIG. 4 is a characteristic diagram showing an example of a state of change in the positioning amount in a self-supporting state when a filter process is performed.
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a flow of processing for correcting the position of a vehicle detected independently.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Position detection part 2 Speed detection part 3 Communication part 4 Reader 5 Calculation control part 6 Accelerator drive part 7 Brake drive part

Claims

Detects the position on the road where the vehicle is traveling by self-contained navigation , receives data on the position of the preceding vehicle by inter-vehicle communication, determines the inter-vehicle distance to the preceding vehicle from the position of the own vehicle, and In a vehicle speed control device that controls the traveling speed of the host vehicle so that the calculated inter-vehicle distance becomes a preset inter-vehicle distance, position information providing means locally installed on the road, and the host vehicle has its position information The vehicle is provided with position correction means for obtaining position information on the road when passing through the place where the providing means is installed and correcting the detected position of the own vehicle , and the detected position of the own vehicle is provided with position information. A vehicle speed control apparatus characterized by gradually correcting the data of the detected position of the own vehicle over time so that the position on the road obtained by the means is obtained .

Detects the traveling speed of the vehicle and the position on the road where the vehicle is traveling by self-contained navigation , receives the data of the position and traveling speed of the vehicle ahead by inter-vehicle communication, and the position and traveling of the vehicle at that time This is a vehicle speed control device that determines the inter-vehicle distance and relative speed for the preceding vehicle from the speed, calculates the appropriate inter-vehicle distance, and controls the traveling speed of the vehicle so as to maintain the appropriate inter-vehicle distance. and a position information addition means, with the position information on the road as it passes through the portion where the vehicle is its position information addition means is installed, the vehicle position correcting means to perform correction of the detected position of the vehicle The data of the detection position of the own vehicle is gradually corrected over time so that the detection position of the own vehicle becomes the position on the road obtained by the position information adding means. Vehicle speed control Apparatus.

The first or second item, wherein the correction of the position of the own vehicle is gradually performed when the correction amount of the detection position of the detected position of the own vehicle is equal to or greater than a preset threshold value. Vehicle speed control device according to the description.

According to the traveling speed of the vehicle, vehicle speed control system according to the description of the third term, characterized in that setting the threshold variably.

Item 1 or Item 2 is characterized in that the position information providing means is a marker provided on the road, and the position information encoded by the marker is read by a reader provided on the vehicle. Vehicle speed control device as described.

Item 1 or Item 2 is characterized in that the position information providing means is a magnetic nail embedded on the road, and the encoded position information of the magnetic nail is read by a magnetic sensor provided in the vehicle. 2. A vehicle speed control device according to item 2.

Item 1 or Item 2 is characterized in that the position information adding means is a transmission facility installed on a road, and the position information transmitted from the transmission facility is received by a receiver provided in the vehicle. 2. A vehicle speed control device according to item 2.