JP2000172995A - Object detector - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は物体検出装置に関
し、特に車両に搭載され交差点付近の障害物を検出する
物体検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an object detection device, and more particularly to an object detection device mounted on a vehicle for detecting an obstacle near an intersection.
【０００２】[0002]
【従来の技術】たとえば、特開平５−２７８５２２号公
報においては、監視カメラで撮影した周囲の状況を車両
内に設置した表示器に表示して周囲を監視する車両用周
囲監視装置が開示されている。この装置は、車両の現在
位置と地図情報とから交差点の交差角度を演算する。ま
た、車両の回転角を検出し、回転角と交差点との交差角
から撮影目標道路を決定する。2. Description of the Related Art For example, Japanese Unexamined Patent Publication No. Hei 5-278522 discloses a vehicle surroundings monitoring device for monitoring the surroundings by displaying the surroundings taken by a monitoring camera on a display installed in the vehicle. I have. This device calculates an intersection angle of an intersection from a current position of a vehicle and map information. Further, the rotation angle of the vehicle is detected, and the photographing target road is determined from the intersection angle between the rotation angle and the intersection.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】監視カメラで撮影した
画像からは多くの情報を得ることができるが、それは装
置の画像処理能力に依存する。したがって、多くの画像
処理を行なう場合、処理時間が増加し、また装置のコス
トアップに繋がるという問題点がある。A great deal of information can be obtained from images captured by a surveillance camera, but that depends on the image processing capabilities of the device. Therefore, when many image processes are performed, there is a problem that the processing time increases and the cost of the apparatus increases.
【０００４】そこでこの発明は処理時間が短く、低コス
トで交差点付近の物体を検出することができる物体検出
装置を提供することを目的としている。Accordingly, an object of the present invention is to provide an object detection device capable of detecting an object near an intersection at a low cost with a short processing time.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
この発明のある局面に従うと、物体検出装置は、車両が
交差点に接近したことを検出する第１の検出手段と、車
両が交差点において進行する方向を検出する第２の検出
手段と、検出された方向に基づいて物体を検出する方向
を決定する決定手段と、決定された方向に存在する物体
を検出する第３の検出手段とを備える。According to an aspect of the present invention, there is provided an object detecting apparatus comprising: first detecting means for detecting that a vehicle has approached an intersection; Second detecting means for detecting a direction to be detected; determining means for determining a direction for detecting an object based on the detected direction; and third detecting means for detecting an object present in the determined direction. .
【０００６】好ましくは物体検出装置は、第３の検出手
段の検出結果に基づいて車両の制動を行なう制動手段を
さらに備える。[0006] Preferably, the object detecting device further includes braking means for braking the vehicle based on the detection result of the third detecting means.
【０００７】さらに好ましくは、物体検出装置は、車両
が交差点に接近していないときに、第３の検出手段が車
両の進行方向の物体を検出するように第３の検出手段を
制御する制御手段をさらに備える。More preferably, the object detection device controls the third detection means so that the third detection means detects an object in the traveling direction of the vehicle when the vehicle is not approaching the intersection. Is further provided.
【０００８】さらに好ましくは、決定手段は車両が進行
する方向にある横断歩道の位置に基づいて物体を検出す
る方向を決定し、第３の検出手段は横断歩道上に存在す
る物体を検出する。[0008] More preferably, the determining means determines the direction of detecting the object based on the position of the pedestrian crossing in the direction in which the vehicle travels, and the third detecting means detects the object existing on the pedestrian crossing.
【０００９】この発明に従うと車両が交差点において進
行する方向が検出され、検出された方向に基づいて物体
を検出する方向が決定され、決定された方向に存在する
物体が検出される。これにより、物体の検出に要する処
理時間が短く、低コストで交差点付近の物体を検出する
ことができる物体検出装置を提供することが可能とな
る。According to the present invention, the direction in which the vehicle travels at the intersection is detected, the direction for detecting the object is determined based on the detected direction, and the object existing in the determined direction is detected. This makes it possible to provide an object detection device that can detect an object near an intersection at low cost with a short processing time required for object detection.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の形態の１
つにおける交差点内障害物検出装置の構成を示すブロッ
ク図である。この交差点内障害物検出装置は、四輪車両
に備えられた４つのタイヤＷ1 ，Ｗ2 ，Ｗ3 ，Ｗ4 （た
だし、タイヤＷ1 ，Ｗ2 はそれぞれ前左右タイヤに対応
し、Ｗ3 ，Ｗ4 は後左右タイヤに対応する。また、以下
総称するときは、「タイヤＷi 」という。）にそれぞれ
関連して設けられた回転角速度検出手段などとして機能
する従来公知の車輪速センサ１を備えている。車輪速セ
ンサ１の出力は制御ユニット２に与えられる。制御ユニ
ット２には、細いレーザビームを左右にスキャン（走
査）することによって前方の複数の車両までの車間距離
およびその車両の方向または車両の進行方向に存在する
物体を認識するスキャン式レーザレーダ６、車両の速度
を制御することで安全な車間距離を保つためのスロット
ルアクチュエータ７、先行する車両が急に減速などした
場合や車両の進行方向に障害物が存在する場合に警告を
発生させる警告器８、車両の現在位置や交差点の位置な
どを得るためのナビゲーションシステム１１、車両の旋
回角を知る旋回角センサ１２、およびブレーキの制御を
行なうことで車両の制動を行なうブレーキ制御部１３が
接続されている。左右のウィンカ１０からの信号および
旋回角センサの信号が、制御ユニット２に入力されるこ
とで、交差点内において車両の進行する方向が検出され
る。FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an obstacle detecting device in an intersection at one of the two. The obstacle detecting device in the intersection is composed of four tires W 1 , W 2 , W 3 , W 4 provided in a four-wheeled vehicle (where the tires W 1 , W 2 respectively correspond to the front left and right tires, and W 3 , W 4 correspond to right and left rear tires. Further, hereinafter will be collectively are "tire W i" hereinafter.) known wheel speed sensor functions as such rotational angular velocity detecting means provided in association with each of 1 It has. The output of the wheel speed sensor 1 is given to the control unit 2. The control unit 2 includes a scanning laser radar 6 that scans (scans) a thin laser beam left and right to recognize an inter-vehicle distance to a plurality of vehicles ahead and an object existing in the direction of the vehicle or the traveling direction of the vehicle. A throttle actuator 7 for maintaining a safe inter-vehicle distance by controlling the speed of the vehicle, and a warning device for issuing a warning when a preceding vehicle suddenly decelerates or an obstacle exists in the traveling direction of the vehicle. 8, a navigation system 11 for obtaining the current position of the vehicle, the position of the intersection, and the like, a turning angle sensor 12 for knowing the turning angle of the vehicle, and a brake control unit 13 for controlling the brake to control the vehicle. ing. The signals from the left and right turn signals 10 and the signal from the turning angle sensor are input to the control unit 2 so that the direction in which the vehicle is traveling within the intersection is detected.
【００１１】旋回角センサ１２はヨーレイトセンサや地
磁気センサやステア角センサなどによって構成される。The turning angle sensor 12 includes a yaw rate sensor, a geomagnetic sensor, a steering angle sensor, and the like.
【００１２】図２は、上記交差点内障害物検出装置の電
気的構成を示すブロック図である。制御ユニット２は、
外部装置との信号の受渡しに必要なＩ／Ｏインターフェ
イス２ａ、演算処理の中枢として機能するＣＰＵ２ｂ、
ＣＰＵ２ｂの制御動作プログラムが格納されたＲＯＭ２
ｃ、およびＣＰＵ２ｂが制御動作を行なう際にデータな
どが一時的に書込まれたり、その書込まれたデータなど
が読出されるＲＡＭ２ｄを含むマイクロコンピュータで
構成されている。FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the above-mentioned intersection detecting apparatus. The control unit 2
An I / O interface 2a required to transfer signals to and from an external device, a CPU 2b functioning as a center of arithmetic processing,
ROM 2 storing a control operation program of CPU 2b
c and a microcomputer including a RAM 2d from which data and the like are temporarily written when the CPU 2b performs a control operation, and from which the written data and the like are read.
【００１３】車輪速センサ１では、タイヤＷi の回転数
に対応したパルス信号（以下「車輪速パルス」という）
が出力される。ＣＰＵ２ｂでは、車輪速センサ１から出
力された車輪速パルスに基づき、所定のサンプリング周
期ΔＴ（ｓｅｃ）（たとえばΔＴ＝１）ごとに、各タイ
ヤＷi の回転角速度Ｆi が算出される。[0013] In the wheel speed sensor 1, a pulse signal corresponding to the number of revolutions of the tire W i (hereinafter referred to as "wheel speed pulse")
Is output. The CPU 2b calculates the rotational angular speed F i of each tire W i at every predetermined sampling period ΔT (sec) (for example, ΔT = 1) based on the wheel speed pulse output from the wheel speed sensor 1.
【００１４】図３は、スキャン式レーザレーダ６の構成
を示すブロック図である。図を参照してスキャン式レー
ザレーダ６は、前方の物体に対して光を送るためのレー
ザダイオードなどで構成される送光部５ａと、前方の物
体から反射された光を受光する受光部５ｃと、送光部５
ａの方向を制御することで、送光部５ａによる前方の物
体のスキャンを行なうモータ５ｂとから構成される。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the scanning laser radar 6. Referring to the figure, a scanning laser radar 6 includes a light transmitting unit 5a including a laser diode for transmitting light to a forward object, and a light receiving unit 5c for receiving light reflected from a forward object. And the light transmitting unit 5
and a motor 5b that scans a forward object by the light transmitting unit 5a by controlling the direction of a.
【００１５】なお、本実施の形態においては、モータ５
ｂにより車両の前方の物体のスキャンを行なうが、これ
に代えて受光部５ｃをモータで移動させることによりス
キャンを行なってもよいし、送光方向の異なる送光部を
複数設けそれらを切換えて点灯させることでスキャンを
行なってもよい。また、受光方向の異なる受光部を複数
設け、それらを切換えて使用することでスキャンを行な
ってもよい。In the present embodiment, the motor 5
b, the object in front of the vehicle is scanned. Alternatively, the scanning may be performed by moving the light receiving unit 5c with a motor, or a plurality of light transmitting units having different light transmitting directions may be provided and switched. The scanning may be performed by turning on the light. Alternatively, scanning may be performed by providing a plurality of light receiving units having different light receiving directions and switching between them for use.
【００１６】図４は、交差点内障害物検出装置の動作を
説明するためのフローチャートである。なお、この処理
はソフトウェア処理で実現される。FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the obstacle detecting device in an intersection. This processing is realized by software processing.
【００１７】図を参照して、ステップＳ１でナビゲーシ
ョンシステム１１から車両の現在位置が入力される。な
お、ナビゲーションシステム１１はＧＰＳ装置、車輪速
センサ１および旋回角センサ１２に基づき車両の現在位
置を特定する。ステップＳ３においてナビゲーションシ
ステム１１に含まれるＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図デ
ータと車両の現在位置とに基づいて車両が交差点の手前
に存在するかが判定される。これは具体的には車両の現
在位置と交差点の位置との間の距離がある一定のしきい
値以下になったことを検出するものである。Referring to FIG. 1, the current position of the vehicle is input from navigation system 11 in step S1. The navigation system 11 specifies the current position of the vehicle based on the GPS device, the wheel speed sensor 1, and the turning angle sensor 12. In step S3, it is determined based on the map data stored in the CD-ROM included in the navigation system 11 and the current position of the vehicle whether the vehicle is present before the intersection. Specifically, this is to detect that the distance between the current position of the vehicle and the position of the intersection has fallen below a certain threshold value.
【００１８】ステップＳ３でＹＥＳであれば、ステップ
Ｓ５においてウィンカ１０による右左折の指示があるか
が判定される。ＹＥＳであれば、ステップＳ７で交差点
内をスキャン式レーザレーダ６でスキャンする処理が行
なわれる。その後、ステップＳ１に戻る。If YES in step S3, it is determined in step S5 whether there is an instruction to turn right or left by the blinker 10. If YES, the scanning laser radar 6 scans the intersection at step S7. Then, the process returns to step S1.
【００１９】一方ステップＳ３またはＳ５でＮＯであれ
ば、ステップＳ９においてスキャン式レーザレーダ６を
用いて前方の車両を検出することで、前方の車両との間
の車間距離を一定に保つ処理が行なわれる。その後、ス
テップＳ１に戻る。On the other hand, if NO in step S3 or S5, a process for maintaining a constant inter-vehicle distance with the vehicle in front is performed by detecting the vehicle in front using the scanning laser radar 6 in step S9. It is. Then, the process returns to step S1.
【００２０】図５は、図４の交差点内スキャン処理（Ｓ
７）の内容を示すフローチャートである。図を参照し
て、ステップＳ１０１でナビゲーションシステム１１を
用いて車両の進行する方向にある交差点の形状が得られ
る。ステップＳ１０３で旋回角センサ１２を用いて交差
点において車両が旋回した角度θが得られる。次に、ス
テップＳ１０５においてスキャン式レーザレーダ６によ
るスキャン方向（スキャン角度）が算出される。FIG. 5 is a diagram showing the scanning process (S) in the intersection shown in FIG.
It is a flowchart which shows the content of 7). Referring to the figure, in step S101, the shape of the intersection in the direction in which the vehicle is traveling is obtained using the navigation system 11. In step S103, the turning angle θ of the vehicle at the intersection is obtained using the turning angle sensor 12. Next, in step S105, the scanning direction (scan angle) of the scanning laser radar 6 is calculated.
【００２１】ステップＳ１０７でスキャン式レーザレー
ダ６によるスキャン先に障害物があるかが判定され、Ｙ
ＥＳであればステップＳ１０９で警告器８を用いた警告
の出力、またはスロットルアクチュエータ７やブレーキ
制御部１３を用いた車両の制動が行なわれる。In step S107, it is determined whether there is an obstacle at the scan destination by the scanning laser radar 6, and Y is determined.
In the case of ES, in step S109, a warning is output using the warning device 8, or the vehicle is braked using the throttle actuator 7 and the brake control unit 13.
【００２２】図６は交差点内スキャン処理で行なわれる
処理の内容を説明するための図である。図を参照して、
車両Ｖが交差点の手前に差しかかり、左方向のウィンカ
を点灯させた状態を想定する。車両の現在の進行方向を
“Ａ”とし、車両の存在する座標を（ｘ，ｙ）とし、車
両の進行方向にある横断歩道の車両が走行する車線内で
の中央位置を（ｘ1 ，ｙ1 ）とする。FIG. 6 is a diagram for explaining the contents of the processing performed in the intra-intersection scanning processing. Referring to the figure,
It is assumed that the vehicle V is approaching the intersection and the left turn signal is turned on. The current traveling direction of the vehicle is assumed to be “A”, the coordinates where the vehicle exists are assumed to be (x, y), and the center position in the lane in which the vehicle of the pedestrian crossing in the traveling direction of the vehicle runs is (x 1 , y) 1 ).
【００２３】このとき、図７に示されるように、直進し
ていた車両が左折を行なうときの旋回半径をＲとする
と、車両が直進していたときの進行方向と現在の進行方
向（“Ａ”；旋回半径Ｒを半径とする円の接線方向）と
の間の角度（車両の回転角）θと、車両の現在位置
（ｘ，ｙ）および横断歩道の位置（ｘ1 ，ｙ1 ）を結ぶ
直線と車両の現在の進行方向“Ａ”との間の角度γと、
座標（ｘ，ｙ）および（ｘ1，ｙ1 ）とから、 ｔａｎ（γ＋θ）＝（ｘ1 −ｘ）／（ｙ1 −ｙ） を導くことができる。したがって、スキャン式レーザレ
ーダ６のスキャン角度をγとすれば、 γ＝ｔａｎ-1［（ｘ1 −ｘ）／（ｙ1 −ｙ）］−θ となる。At this time, as shown in FIG. 7, assuming that the turning radius when the vehicle that has been traveling straight ahead makes a left turn is R, the traveling direction when the vehicle is traveling straight and the current traveling direction (“A And the current position (x, y) and the position of the pedestrian crossing (x 1 , y 1 ). An angle γ between the connecting straight line and the current traveling direction “A” of the vehicle,
Since the coordinates (x, y) and (x 1, y 1), can be derived tan (γ + θ) = ( x 1 -x) / (y 1 -y). Therefore, if the scan angle of the scanning laser radar 6 is γ, then γ = tan −1 [(x 1 −x) / (y 1 −y)] − θ.
【００２４】なお、座標（ｘ，ｙ）および（ｘ1 ，ｙ
1 ）はナビゲーションシステム１１から得られ、θは旋
回角センサ１２から得られる。Note that the coordinates (x, y) and (x 1 , y
1 ) is obtained from the navigation system 11, and θ is obtained from the turning angle sensor 12.
【００２５】また、横断歩道は図６に示されるように座
標（ｘ1 ，ｙ2 ）から座標（ｘ1 ，ｙ3 ）の幅を有して
いるため、この座標の範囲でスキャン式レーザレーダ６
をスキャンさせ、横断歩道上の障害物を検出するように
してもよい。Further, since crosswalk which has a width of coordinates from coordinates (x 1, y 2), as shown in FIG. 6 (x 1, y 3) , the scan type laser radar in the range of the coordinates 6
May be scanned to detect obstacles on the pedestrian crossing.
【００２６】図８は、図４の前方車両検出処理（Ｓ９）
の内容を示すフローチャートである。図を参照して、ス
テップＳ２０１において前方に存在する車両の検出領域
が決定される。ステップＳ２０３で決定された領域内で
スキャン式レーザレーダ６によるスキャン処理が行なわ
れる。ステップＳ２０５で前方車両との間の車間距離が
十分であるかが判定され、ＮＯであればステップＳ２０
７で警告器８を用いた警告処理やスロットルアクチュエ
ータ７を用いた減速処理が行なわれる。FIG. 8 is a flowchart of the preceding vehicle detection process (S9) of FIG.
6 is a flowchart showing the contents of the above. Referring to the figure, in step S201, a detection area of a vehicle existing ahead is determined. Scan processing by the scanning laser radar 6 is performed in the area determined in step S203. In step S205, it is determined whether the inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle is sufficient.
At 7, a warning process using the warning device 8 and a deceleration process using the throttle actuator 7 are performed.
【００２７】このように、車両が交差点の手前にないと
きや、交差点の手前であってもウィンカによる指示がさ
れていない場合にはスキャン式レーザレーダ６は車両の
前方方向をスキャンし、前方車両との間の車間距離の検
出を行なう。これにより、スキャン式レーザレーダ６を
有効に活用することが可能である。今回は、スキャン式
レーザレーダについて記述したが、走査可能なミリ波レ
ーダでも適用は可能である。As described above, when the vehicle is not in front of the intersection, or when there is no instruction from the blinker even before the intersection, the scanning laser radar 6 scans in the forward direction of the vehicle, and The distance between vehicles is detected. Thereby, it is possible to effectively utilize the scanning laser radar 6. This time, the scan type laser radar was described, but it is also applicable to a millimeter wave radar that can scan.
【００２８】なお、上述の実施の形態においては横断歩
道の座標からスキャン式レーザレーダのスキャン角度γ
を算出することとしたが、横断歩道がない場合において
も、図９に示されるように道路の形状から座標（ｘ1 ，
ｙ1 ）を求め、車両が進行する方向の障害物（停止車両
などの図中ハッチングで示される部分など）の検出を行
なうことができる。In the above-described embodiment, the scan angle γ of the scanning laser radar is calculated from the coordinates of the crosswalk.
However, even when there is no pedestrian crossing, as shown in FIG. 9, the coordinates (x 1 ,
y 1 ) can be obtained, and an obstacle in the direction in which the vehicle travels (such as a stopped vehicle or the like indicated by hatching in the figure) can be detected.
【００２９】今回開示された実施の形態はすべての点で
例示であって制限的なものではないと考えられるべきで
ある。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求
の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味お
よび範囲内でのすべての変更が含まれることが意図され
る。The embodiments disclosed this time are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
【００３０】以上説明したように、上述の物体検出装置
によれば、ナビゲーションの地図情報とウインカの指示
方向を利用して交差点に進入する直前にレーダの監視方
向を決定し、交差点進入後は、この監視方向を車両の旋
回方向に応じて制御するように構成したため、車両が旋
回中でも、自動的に適切な方向を監視できる。画像処理
タイプに比べて、処理時間が短く、低コストで交差点付
近の物体検出が可能になる。As described above, according to the object detection apparatus described above, the monitoring direction of the radar is determined immediately before entering the intersection using the map information of the navigation and the direction indicated by the turn signal, and after entering the intersection, Since the monitoring direction is controlled according to the turning direction of the vehicle, an appropriate direction can be automatically monitored even while the vehicle is turning. Compared with the image processing type, the processing time is short, and the object detection near the intersection can be performed at low cost.
【００３１】さらに、上述の物体検出装置は、制動機能
により、運転手が気づかない場合でも、障害物の手前で
停止することが可能となる。Further, the above-described object detection device can stop before an obstacle even if the driver does not notice by the braking function.
【００３２】さらに、上述の物体検出装置は、交差点部
での物体検出と、交差点付近以外では前方車両との距離
を監視する機能に切り替えて使用でき、適用範囲の広い
物体検出装置を提供できる。Further, the above-described object detection device can be used by switching to a function of detecting an object at an intersection and a function of monitoring a distance from a preceding vehicle except for the vicinity of the intersection, thereby providing an object detection device having a wide applicable range.
【００３３】さらに、上述の物体検出装置は、横断歩道
の位置に基づいて物体を検出できるので、早期に横断歩
道上の歩行者を検出できる。Further, since the above-described object detection device can detect an object based on the position of the pedestrian crossing, it can detect a pedestrian on the pedestrian crossing at an early stage.
【図１】本発明の実施の形態の１つにおける交差点内障
害物検出装置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an obstacle detecting device in an intersection according to one of the embodiments of the present invention.
【図２】交差点内障害物検出装置の電気的構成を示すブ
ロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating an electrical configuration of an obstacle detecting device in an intersection.
【図３】スキャン式レーザレーダ６の構成を示すブロッ
ク図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of a scanning laser radar 6.
【図４】交差点内障害物検出装置の行なう処理を示すフ
ローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a process performed by the intra-intersection obstacle detection device.
【図５】図４の交差点内スキャン処理（Ｓ７）の内容を
示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing the contents of an intra-intersection scanning process (S7) in FIG. 4;
【図６】交差点内スキャン処理を説明するための図であ
る。FIG. 6 is a diagram for explaining an intra-intersection scanning process.
【図７】交差点内スキャン処理におけるスキャン式レー
ザレーダのスキャン角度γの算出方法を説明するための
図である。FIG. 7 is a diagram for explaining a method of calculating a scan angle γ of the scanning laser radar in the intra-intersection scanning process.
【図８】前方車両検出処理の内容を示すフローチャート
である。FIG. 8 is a flowchart illustrating the content of a preceding vehicle detection process.
【図９】本実施の形態の変形例を説明するための図であ
る。FIG. 9 is a diagram for describing a modification of the present embodiment.
１ 車輪速センサ ２ 制御ユニット ６ スキャン式レーザレーダ ７ スロットルアクチュエータ ８ 警告器 １０ ウィンカ １１ ナビゲーションシステム １２ 旋回角センサ １３ ブレーキ制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Wheel speed sensor 2 Control unit 6 Scanning laser radar 7 Throttle actuator 8 Warning device 10 Turn signal 11 Navigation system 12 Turning angle sensor 13 Brake control unit
Claims (4)
第１の検出手段と、 前記車両が前記交差点において進行する方向を検出する
第２の検出手段と、 前記検出された方向に基づいて物体を検出する方向を決
定する決定手段と、 前記決定された方向に存在する物体を検出する第３の検
出手段とを備えた、物体検出装置。A first detection unit that detects that a vehicle has approached an intersection; a second detection unit that detects a direction in which the vehicle is traveling at the intersection; and an object based on the detected direction. An object detection device, comprising: a determination unit that determines a direction in which the object is detected; and a third detection unit that detects an object existing in the determined direction.
て前記車両の制動を行なう制動手段をさらに備えた、請
求項１に記載の物体検出装置。2. The object detection device according to claim 1, further comprising a braking unit that brakes the vehicle based on a detection result of the third detection unit.
に、前記第３の検出手段が前記車両の進行方向の物体を
検出するように前記第３の検出手段を制御する制御手段
をさらに備えた、請求項１または２に記載の物体検出装
置。3. A control means for controlling the third detecting means so that the third detecting means detects an object in a traveling direction of the vehicle when the vehicle is not approaching an intersection. The object detection device according to claim 1.
にある横断歩道の位置に基づいて物体を検出する方向を
決定し、 前記第３の検出手段は前記横断歩道上に存在する物体を
検出する、請求項１から３のいずれかに記載の物体検出
装置。4. The deciding means determines a direction for detecting an object based on a position of a pedestrian crossing in a direction in which the vehicle travels, and the third detecting means detects an object existing on the pedestrian crossing. The object detection device according to any one of claims 1 to 3, wherein
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10345382A JP2000172995A (en) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | Object detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10345382A JP2000172995A (en) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | Object detector |
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|---|---|---|---|
| JP10345382A Pending JP2000172995A (en) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | Object detector |
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