JP6720954B2

JP6720954B2 - Vehicle target detection device

Info

Publication number: JP6720954B2
Application number: JP2017224693A
Authority: JP
Inventors: 優川端; 孝仁池之内; 貫一古山; 貴行森谷
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2017-11-22
Filing date: 2017-11-22
Publication date: 2020-07-08
Anticipated expiration: 2037-11-22
Also published as: JP2019096039A

Description

ここに開示された技術は、車両の周辺領域に存在する物標を検出する車両の物標検出装置に関するものである。 The technology disclosed herein relates to a target detection device for a vehicle that detects a target existing in a peripheral region of the vehicle.

従来、車両の周辺領域に存在する人、物などの物標を検出する検出部が設けられた車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような車両では、一般に、検出部ごとに設けられた検出制御部により、検出された物標の位置、車両に対する相対速度などが算出される。そして、算出された物標の位置、相対速度を含む物標データが、検出制御部から車両全体を制御する中央制御部に送信されるように構成されている。 BACKGROUND ART Conventionally, there is known a vehicle provided with a detection unit that detects a target such as a person or an object existing in a peripheral area of the vehicle (see, for example, Patent Document 1). In such a vehicle, generally, the detection control unit provided for each detection unit calculates the position of the detected target, the relative speed with respect to the vehicle, and the like. Then, the target data including the calculated position and relative speed of the target is transmitted from the detection control unit to the central control unit that controls the entire vehicle.

検出部は、例えば、車両が走行する車線を規定する白線、車両の走行車線および隣接車線を走行する他車、歩道を歩く歩行者、道路脇に設置された交通標識など、多数の物標を検出する。このため、検出制御部から中央制御部に送信される物標データは、膨大なデータ量になることから、中央制御部の処理負荷が増大する。そこで、特許文献１に記載の車両では、車両前方における物標の検出範囲を複数の分割領域に分割し、車速及び操舵角に応じて物標を検出する検出対象に設定する分割領域を変更している。これによって、中央制御部に送信される物標データの量を制限し、中央制御部の処理負荷を軽減している。 The detection unit, for example, a white line that defines the lane in which the vehicle travels, another vehicle that travels in the lane of the vehicle and in the adjacent lane, a pedestrian walking on a sidewalk, a traffic sign installed on the side of the road, and the like. To detect. For this reason, the target data transmitted from the detection control unit to the central control unit has an enormous amount of data, which increases the processing load of the central control unit. Therefore, in the vehicle described in Patent Document 1, the target detection range in front of the vehicle is divided into a plurality of divided areas, and the divided area set as the detection target for detecting the target is changed according to the vehicle speed and the steering angle. ing. This limits the amount of target data transmitted to the central control unit and reduces the processing load on the central control unit.

特開２００９−５８３１６号公報JP, 2009-58316, A

しかし、車速及び操舵角に応じて物標を検出する検出対象に設定する分割領域を変更してしまうと、物標の検出対象として設定されていない分割領域に検出すべき物標が存在した場合、中央制御部は、この物標のデータを得ることができない。 However, if the divided area set as the detection target for detecting the target is changed according to the vehicle speed and the steering angle, and the target to be detected exists in the divided area that is not set as the detection target for the target. The central control unit cannot obtain the data of this target.

ここに開示された技術は、重要な分割領域の物標のデータを得つつ、それ以外の分割領域の物標のデータが得られない事態を可能な限り抑制することを目的とする。 The technology disclosed herein aims to suppress the situation in which target data of important divided areas is not obtained and target data of other divided areas is not obtained as much as possible.

上述の課題を解決するために、ここに開示された技術の一態様は、
車両に設けられた物標検出装置であって、
前記車両の周辺領域に存在する物標を検出する検出部と、
前記周辺領域を予め分割して生成された複数の分割領域を表す分割領域情報を記憶する記憶部と、
前記検出部により検出された前記物標のうち、前記複数の分割領域のうちの１以上の特定分割領域で検出された前記物標である特定物標を、前記１以上の特定分割領域以外の分割領域で検出された前記物標である非特定物標より優先して選定し、選定した前記物標に関する物標データを出力する検出制御部と、
前記検出制御部から出力された前記物標データに基づき、前記車両を制御する中央制御部と、
を備え、
前記１以上の特定分割領域のそれぞれに対して予め設定された物標設定数の合計数より多い値に上限個数が予め定められ、
前記検出制御部は、
前記選定では、
前記１以上の特定分割領域のそれぞれにおいて検出された前記特定物標の個数が、それぞれの前記物標設定数を超えていれば前記物標設定数の前記特定物標を選定し、それぞれの前記物標設定数以下であれば全ての前記特定物標を選定する第１選定と、
前記上限個数から前記第１選定における前記特定物標の選定個数を減算した差に相当する個数を、前記非特定物標及び未選定の前記特定物標のなかから選定する第２選定と、を実行し、
前記検出制御部は、
前記第１選定と前記第２選定とを実行することにより、前記第１選定における選定個数と前記第２選定における選定個数とを加算した和に相当する個数を選定するものである。 In order to solve the above problems, one aspect of the technology disclosed herein is
A target detection device provided in a vehicle,
A detection unit that detects a target existing in the peripheral area of the vehicle,
A storage unit that stores divided area information representing a plurality of divided areas generated by dividing the peripheral area in advance;
Among the target objects detected by the detection unit, a specific target object that is the target object detected in one or more specific divided areas of the plurality of divided areas is a target other than the one or more specific divided areas. A detection control unit that selects and preferentially selects a non-specific target that is the target detected in the divided area, and outputs target data related to the selected target,
Based on the target data output from the detection control unit, a central control unit for controlling the vehicle,
Equipped with
The upper limit number is preset to a value larger than the total number of target set numbers preset for each of the one or more specific divided areas,
The detection control unit,
In the above selection,
If the number of the specific target detected in each of the one or more specific divided areas exceeds the target setting number of each, the target setting number of the specific target is selected, and each of the If the target number is less than or equal to the preset number, the first selection for selecting all the specific targets,
The number corresponding to the difference obtained by subtracting the selected number of the specific target in the first selection from the upper number, and a second selection for selecting from among the specific target of the non-specific target and non-selected Run and
The detection control unit,
By executing the first selection and the second selection, a number corresponding to the sum of the selected number in the first selection and the selected number in the second selection is selected .

この態様によれば、車両の制御に必要な物標が存在する分割領域が特定分割領域にされると、中央制御部は、車両の制御に必要な物標データを優先して得ることができる。また、非特定物標は、特定物標に比べて優先して選定されないだけであり、非特定物標が選定されることはあり得る。このため、中央制御部が、非特定物標に関する物標データを得られないという事態を抑制することができる。また、上限個数以下の物標が選定されるので、検出制御部から出力される物標データの量が過大になるのを避けることができる。また、特定分割領域で検出された特定物標は、物標設定数以下の個数が必ず選定されるため、中央制御部は、物標設定数以下の特定物標に関する物標データを確実に得ることができる。また、上限個数から特定物標の選定個数を減算した差に相当する個数が、非特定物標及び未選定の特定物標のなかから選定されるため、中央制御部が、非特定物標に関する物標データを得られないという事態を可能な限り抑制することができる。 According to this aspect, when the divided area in which the target necessary for controlling the vehicle exists is set as the specific divided area, the central control unit can preferentially obtain the target data necessary for controlling the vehicle. .. Further, the non-specific target is only selected in preference to the specific target, and the non-specific target may be selected. Therefore, it is possible to suppress the situation where the central control unit cannot obtain the target data regarding the non-specific target. Further, since the target number of objects or less is selected, it is possible to prevent the amount of target data output from the detection control unit from becoming excessive. Further, since the specific target detected in the specific divided area is always selected in the number equal to or less than the target setting number, the central control unit surely obtains the target data regarding the specific target equal to or less than the target setting number. be able to. Further, since the number corresponding to the difference obtained by subtracting the selected number of the specific target from the upper limit number is selected from the non-specific target and the unselected specific target, the central control unit The situation where the target data cannot be obtained can be suppressed as much as possible.

上記態様において、例えば、前記中央制御部が、前記複数の分割領域のうち１以上の分割領域を特定分割領域として設定してもよい。上記態様において、例えば、前記検出制御部が、前記複数の分割領域のうち１以上の分割領域を特定分割領域として設定してもよい。 In the above aspect, for example, the central control unit may set one or more divided areas of the plurality of divided areas as a specific divided area. In the above aspect, for example, the detection control unit may set one or more divided areas of the plurality of divided areas as a specific divided area.

上記態様において、例えば、前記中央制御部が、前記１以上の特定分割領域のそれぞれに対して、予め定められた物標設定数を設定してもよい。上記態様において、例えば、前記検出制御部が、前記１以上の特定分割領域のそれぞれに対して、予め定められた物標設定数を設定してもよい。 In the above aspect, for example, the central control unit may set a predetermined target set number for each of the one or more specific divided areas. In the above aspect, for example, the detection control unit may set a predetermined target set number for each of the one or more specific divided areas.

上記態様において、例えば、前記１以上の特定分割領域は、前記車両の走行状態が変化すると、前記複数の分割領域のうちで変更されてもよい。 In the above aspect, for example, the one or more specific divided areas may be changed among the plurality of divided areas when the traveling state of the vehicle changes.

この態様によれば、車両の走行状態に応じて特定分割領域を適切に設定することによって、中央制御部は、現在の車両の走行状態における車両制御に必要な物標データを、優先して得ることができる。 According to this aspect, by appropriately setting the specific divided area according to the traveling state of the vehicle, the central control unit preferentially obtains the target data necessary for vehicle control in the current traveling state of the vehicle. be able to.

上記態様において、例えば、前記中央制御部が、前記車両の走行状態が変化すると、前記複数の分割領域のうち設定される前記１以上の特定分割領域を変更してもよい。上記態様において、例えば、前記検出制御部が、前記車両の走行状態が変化すると、前記複数の分割領域のうち設定される前記１以上の特定分割領域を変更してもよい。 In the above aspect, for example, the central control unit may change the one or more specific divided areas set among the plurality of divided areas when the traveling state of the vehicle changes. In the above aspect, for example, the detection control unit may change the one or more specific divided areas set among the plurality of divided areas when the traveling state of the vehicle changes.

上記態様において、例えば、前記記憶部は、前記分割領域情報として、前記車両の周辺領域のうち前記車両の前方に近接して生成された分割領域である衝突回避領域を表す情報を記憶してもよく、前記車両の走行開始時には、前記衝突回避領域が前記特定分割領域とされてもよい。 In the above aspect, for example, the storage unit may store, as the divided area information, information indicating a collision avoidance area that is a divided area generated in the vicinity of the front of the vehicle in the peripheral area of the vehicle. Of course, when the vehicle starts traveling, the collision avoidance region may be the specific divided region.

この態様によれば、中央制御部は、車両の走行開始時には、車両の前方に近接して生成された分割領域である衝突回避領域に存在する物標に関する物標データを、優先して得ることができる。 According to this aspect, the central control unit preferentially obtains the target data regarding the target existing in the collision avoidance region, which is a divided region generated in the vicinity of the front of the vehicle when the vehicle starts traveling. You can

上記態様において、例えば、前記中央制御部が、前記車両の走行開始時には、前記衝突回避領域を前記特定分割領域として設定してもよい。上記態様において、例えば、前記検出制御部が、前記車両の走行開始時には、前記衝突回避領域を前記特定分割領域として設定してもよい。 In the above aspect, for example, the central control unit may set the collision avoidance region as the specific divided region when the vehicle starts traveling. In the above aspect, for example, the detection control unit may set the collision avoidance region as the specific divided region when the vehicle starts traveling.

この車両の物標検出装置によれば、車両の制御に必要な物標が存在する分割領域が特定分割領域にされると、車両の制御に必要な物標データを優先して得ることができる。 According to the target detection device for a vehicle, when the divided area in which the target necessary for controlling the vehicle exists is set as the specific divided area, the target data necessary for controlling the vehicle can be obtained with priority. ..

物標検出装置を備える車両の構成を概略的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows roughly the structure of the vehicle provided with the target detection device. 分割領域の一例を概略的に示す図である。It is a figure which shows an example of a division area roughly. 各分割領域に設定された領域スコアの一例を概略的に示す図である。It is a figure which shows roughly an example of the area|region score set to each division area. 特定分割領域情報の一例を概略的に示す図である。It is a figure which shows an example of specific division area information roughly. 特定分割領域の設定手順例を概略的に示すフローチャートである。9 is a flowchart schematically showing an example of a procedure for setting a specific divided area. 図５のサブルーチンを概略的に示すフローチャートである。6 is a flowchart schematically showing the subroutine of FIG. 5. 図５のサブルーチンを概略的に示すフローチャートである。6 is a flowchart schematically showing the subroutine of FIG. 5. 図５のサブルーチンを概略的に示すフローチャートである。6 is a flowchart schematically showing the subroutine of FIG. 5. 図５のサブルーチンを概略的に示すフローチャートである。6 is a flowchart schematically showing the subroutine of FIG. 5. 各センサＥＣＵのＣＰＵの動作手順の一例を概略的に示すフローチャートである。3 is a flowchart schematically showing an example of an operation procedure of a CPU of each sensor ECU. 統合ＥＣＵのＣＰＵの動作手順例を概略的に示すフローチャートである。6 is a flowchart schematically showing an example of an operation procedure of a CPU of the integrated ECU. 統合ＥＣＵとセンサＥＣＵとにおけるデータ送受信の手順を概略的に示すシーケンス図である。It is a sequence diagram which shows roughly the procedure of data transmission/reception in an integrated ECU and a sensor ECU.

（本開示に係る一態様の着眼点）
まず、本開示に係る一態様の着眼点が説明される。上述のように、上記特許文献１に記載の車両では、車両前方における物標の検出範囲を複数の分割領域に分割し、車速及び操舵角に応じて物標を検出する分割領域を変更している。このため、上述のように、物標を検出しない分割領域に検出すべき物標が存在したとしても、中央制御部は、この物標を認識することができない。 (One aspect of the present disclosure)
First, one aspect of the present disclosure will be described. As described above, in the vehicle described in Patent Document 1, the target detection range in front of the vehicle is divided into a plurality of divided areas, and the divided area for detecting the target is changed according to the vehicle speed and the steering angle. There is. Therefore, as described above, even if the target to be detected exists in the divided area where the target is not detected, the central control unit cannot recognize this target.

また、物標を検出する分割領域を変更したとしても、物標を検出する分割領域に多数の物標が存在するときは、検出制御部から中央制御部に送信される物標データは、やはり膨大なデータ量になる。よって、この場合には、中央制御部の処理負荷を軽減することができない。 Even if the divided area for detecting the target is changed, if there are many objects in the divided area for detecting the target, the target data transmitted from the detection control unit to the central control unit is still It will be a huge amount of data. Therefore, in this case, the processing load on the central control unit cannot be reduced.

また、検出制御部から中央制御部に膨大な量の物標データを送信することを考慮すると、検出制御部から中央制御部までの通信ケーブルが十分な通信容量を有するように構成する必要がある。その結果、装置のコストが上昇してしまうこととなる。 Further, considering that a huge amount of target data is transmitted from the detection control unit to the central control unit, it is necessary to configure the communication cable from the detection control unit to the central control unit to have a sufficient communication capacity. .. As a result, the cost of the device increases.

以上に鑑みて、本発明者は、必要な物標の物標データを確実に得て、検出制御部から中央制御部に送信される物標データのデータ量を制限し、かつ、装置のコストが上昇しない車両の物標検出装置を想到した。 In view of the above, the present inventor reliably obtains the target data of the required target, limits the data amount of the target data transmitted from the detection control unit to the central control unit, and reduces the cost of the device. We conceived a target detection device for vehicles that does not rise.

（実施形態）
以下、図面を参照しつつ、本開示の実施形態が説明される。なお、各図では、同様の要素には同様の符号が付され、適宜、説明が省略される。 (Embodiment)
Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings. In each drawing, the same elements are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be appropriately omitted.

（構成）
図１は、本実施形態の物標検出装置を備える車両１０の構成を概略的に示すブロック図である。車両１０は、本実施形態では例えば、４輪自動車である。車両１０は、図１に示されるように、前方カメラ１００、後方カメラ１１０、右後側方カメラ１２０、左後側方カメラ１３０、ソナー１４０、ミリ波レーダ１５０と、それぞれに電気的に接続されたセンサ電子制御ユニット（センサＥＣＵ）２００，２１０，２２０，２３０，２４０，２５０と、を備える。センサＥＣＵ２００は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）２０１と、メモリ２０２と、を含む。センサＥＣＵ２１０，２２０，２３０，２４０，２５０も、センサＥＣＵ２００と同様に構成され、それぞれ、ＣＰＵ２０１，・・・，２５１と、メモリ２０２，・・・，２５２と、を含む。 (Constitution)
FIG. 1 is a block diagram schematically showing the configuration of a vehicle 10 including the target object detection apparatus of this embodiment. The vehicle 10 is, for example, a four-wheeled vehicle in the present embodiment. As shown in FIG. 1, the vehicle 10 is electrically connected to a front camera 100, a rear camera 110, a right rear side camera 120, a left rear side camera 130, a sonar 140, and a millimeter wave radar 150, respectively. And a sensor electronic control unit (sensor ECU) 200, 210, 220, 230, 240, 250. The sensor ECU 200 includes a central processing unit (CPU) 201 and a memory 202. The sensor ECUs 210, 220, 230, 240, 250 are also configured similarly to the sensor ECU 200, and include CPUs 201,..., 251 and memories 202,.

車両１０は、図１に示されるように、さらに、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）スイッチ１６０、レーンキープアシストシステム（ＬＡＳ）スイッチ１７０、車線逸脱警報システム（ＬＤＷＳ）スイッチ１８０、車輪速センサ１９０、統合ＥＣＵ３００、運転支援ＣＰＵ３１０、前方衝突警報ＣＰＵ４００、後方衝突警報ＣＰＵ４１０、側方車両接近警報ＣＰＵ４２０、操舵回避ＣＰＵ４３０、ブレーキＣＰＵ４４０を備える。 As shown in FIG. 1, the vehicle 10 further includes an adaptive cruise control (ACC) switch 160, a lane keep assist system (LAS) switch 170, a lane departure warning system (LDWS) switch 180, a wheel speed sensor 190, and an integrated ECU 300. A driving assistance CPU 310, a front collision warning CPU 400, a rear collision warning CPU 410, a side vehicle approach warning CPU 420, a steering avoidance CPU 430, and a brake CPU 440.

センサＥＣＵ２００，２１０，２２０は、それぞれ、センサケーブル６００，６１０，６２０と、車内バス５００とを介して、統合ＥＣＵ３００に接続されている。センサＥＣＵ２３０，２４０，２５０は、それぞれ、センサケーブル６３０，６４０，６５０と、車内バス５１０とを介して、統合ＥＣＵ３００に接続されている。統合ＥＣＵ３００と、各ＣＰＵ３１０，４００，４１０，４２０，４３０，４４０とは、車内バス５２０を介して、互いに接続されている。なお、図１では、車内バス５００，５１０，５２０は、互いに別のラインとして示されているが、１本のバスラインとして構成されていてもよい。 The sensor ECUs 200, 210, 220 are connected to the integrated ECU 300 via sensor cables 600, 610, 620 and the in-vehicle bus 500, respectively. The sensor ECUs 230, 240, 250 are connected to the integrated ECU 300 via sensor cables 630, 640, 650 and an in-vehicle bus 510, respectively. The integrated ECU 300 and the CPUs 310, 400, 410, 420, 430, 440 are connected to each other via an in-vehicle bus 520. In addition, in FIG. 1, the in-vehicle buses 500, 510, and 520 are shown as separate lines, but may be configured as a single bus line.

センサＥＣＵ２００，・・・，２５０のメモリ２０２，・・・，２５２は、それぞれ、例えば半導体メモリ等により構成され、例えばリードオンリメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、電気的に消去書き換え可能なＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）などを含む。メモリ２０２，・・・，２５２のＲＯＭは、それぞれ、ＣＰＵ２０１，・・・，２５１を動作させる制御プログラムを記憶する。 The memories 202,..., 252 of the sensor ECUs 200,..., 250 are each composed of, for example, a semiconductor memory, and are, for example, a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), electrically erasable and rewritable. ROM (EEPROM) etc. are included. ROMs of the memories 202,..., 252 store control programs for operating the CPUs 201,.

前方カメラ１００は、車両１０の前面中央（例えばフロントガラスの上部中央）に、前方カメラ１００の光軸が車両１０の前方を向くように取り付けられている。後方カメラ１１０は、車両１０の後面中央（例えばリアナンバープレートの近傍）に、後方カメラ１１０の光軸が車両１０の後方を向くように取り付けられている。右後側方カメラ１２０は、車両１０の後面右（例えばリアバンパの右端）に、右後側方カメラ１２０の光軸が車両１０の右後側方を向くように取り付けられている。左後側方カメラ１３０は、車両１０の後面左（例えばリアバンパの左端）に、左後側方カメラ１３０の光軸が車両１０の左後側方を向くように取り付けられている。 The front camera 100 is attached to the front center of the vehicle 10 (for example, the center of the upper part of the windshield) so that the optical axis of the front camera 100 faces the front of the vehicle 10. The rear camera 110 is attached to the center of the rear surface of the vehicle 10 (for example, near the rear license plate) such that the optical axis of the rear camera 110 faces the rear of the vehicle 10. The right rear side camera 120 is attached to the right rear surface of the vehicle 10 (for example, the right end of the rear bumper) so that the optical axis of the right rear side camera 120 faces the right rear side of the vehicle 10. The left rear side camera 130 is attached to the left rear surface of the vehicle 10 (for example, the left end of the rear bumper) so that the optical axis of the left rear side camera 130 faces the left rear side of the vehicle 10.

カメラ１００〜１３０は、それぞれ、光軸を中心とする扇形の撮像範囲の画像を、所定時間（例えば１／６０秒）毎に撮像する。カメラ１００〜１３０は、それぞれ、撮像した画像データを、所定時間（例えば１／６０秒）毎にセンサＥＣＵ２００〜２３０に出力する。センサＥＣＵ２００〜２３０のＣＰＵ２０１〜２３１は、それぞれ、カメラ１００〜１３０から出力される画像データに基づき、例えばテンプレートマッチングによって、撮像範囲に存在する物標、例えば、車両１０の周辺領域を走行する他車、走行車線の近傍を歩行する歩行者、道路に描かれた車線の境界を表す境界線（例えば断続的に描かれた白線）、道路脇に設置された交通標識などを検出する。カメラ１００〜１３０は、その視野角が比較的広く、その有効距離が数百ｍと長いため、比較的広範囲の物標を検出することができる。 The cameras 100 to 130 each take an image of a fan-shaped image pickup range centered on the optical axis, at predetermined time intervals (for example, 1/60 seconds). The cameras 100 to 130 output the captured image data to the sensor ECUs 200 to 230 at predetermined time intervals (for example, 1/60 seconds). The CPUs 201 to 231 of the sensor ECUs 200 to 230, respectively, based on the image data output from the cameras 100 to 130, for example, by template matching, are targets existing in the imaging range, for example, other vehicles traveling in the peripheral area of the vehicle 10. , Pedestrians walking in the vicinity of the driving lane, boundary lines representing boundaries of lanes drawn on the road (for example, white lines drawn intermittently), traffic signs installed on the side of the road, and the like. Since the cameras 100 to 130 have a relatively wide viewing angle and a long effective distance of several hundred meters, they can detect targets in a relatively wide range.

ソナー１４０は、音波を出射し、出射した音波が物標で反射した反射波を受信することにより、物標を検出する。ソナー１４０は、車両１０の後面中央（例えばリアウィンドウの下部中央）に、音波の出射方向が車両１０の後方を向くように取り付けられている。ソナー１４０の有効距離は短いため、近接した物標を検出するのに適している。 The sonar 140 detects a target by emitting a sound wave and receiving a reflected wave in which the emitted sound wave is reflected by the target. The sonar 140 is attached to the center of the rear surface of the vehicle 10 (for example, the center of the lower part of the rear window) so that the emission direction of sound waves faces the rear of the vehicle 10. Since the effective distance of the sonar 140 is short, it is suitable for detecting a close target.

ミリ波レーダ１５０は、波長が１〜１０ｍｍの電波であるミリ波を出射し、出射したミリ波が物標で反射した反射波を受信することにより、物標を検出する。ミリ波レーダ１５０は、車両１０の前面中央（例えばフロントグリルの中央）に、ミリ波の出射方向が車両１０の前方を向くように取り付けられている。ミリ波レーダ１５０の有効距離は、２００ｍ以上と長いため、比較的遠くの物標を検出することができる。 The millimeter wave radar 150 detects a target by emitting a millimeter wave that is a radio wave having a wavelength of 1 to 10 mm and receiving a reflected wave of the emitted millimeter wave reflected by the target. The millimeter wave radar 150 is attached to the center of the front surface of the vehicle 10 (for example, the center of the front grille) so that the emission direction of the millimeter waves faces the front of the vehicle 10. Since the effective distance of the millimeter wave radar 150 is as long as 200 m or more, it is possible to detect a relatively distant target.

センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１は、それぞれ、カメラ１００〜１３０、ソナー１４０、ミリ波レーダ１５０の動作を制御する。カメラ１００〜１３０、ソナー１４０、ミリ波レーダ１５０は、それぞれ、車両１０の周辺領域に存在する物標を検出して、検出信号をセンサＥＣＵ２００〜２５０に出力する。センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１は、それぞれ、カメラ１００〜１３０、ソナー１４０、ミリ波レーダ１５０から入力された検出信号に基づき、検出された物標に関する物標データを生成する。ＣＰＵ２０１〜２５１の機能は、さらに後述される。 The CPUs 201 to 251 of the sensor ECUs 200 to 250 control the operations of the cameras 100 to 130, the sonar 140, and the millimeter wave radar 150, respectively. The cameras 100 to 130, the sonar 140, and the millimeter wave radar 150 respectively detect targets existing in the peripheral region of the vehicle 10 and output detection signals to the sensor ECUs 200 to 250. CPU201-251 of sensor ECU200-250 produces|generates the target data regarding the detected target based on the detection signal input from the cameras 100-130, the sonar 140, and the millimeter wave radar 150, respectively. The functions of the CPUs 201 to 251 will be described later.

本実施形態において、カメラ１００〜１３０、ソナー１４０、ミリ波レーダ１５０は、検出部の一例に相当し、ＣＰＵ２０１〜２５１は、検出制御部の一例に相当する。なお、物標を検出する検出部は、カメラ、ソナー、ミリ波レーダに限られない。例えば、レーザ光を出射し、出射したレーザ光が物標で反射した反射波を受信することにより物標を検出するレーザレーダ等の他の検出部を備えてもよい。その場合、検出部ごとに、センサＥＣＵを設ければよい。 In the present embodiment, the cameras 100 to 130, the sonar 140, and the millimeter wave radar 150 correspond to an example of a detection unit, and the CPUs 201 to 251 correspond to an example of a detection control unit. The detection unit that detects the target is not limited to the camera, the sonar, and the millimeter wave radar. For example, another detection unit such as a laser radar that emits a laser beam and detects the target by receiving the reflected wave of the emitted laser beam reflected by the target may be provided. In that case, a sensor ECU may be provided for each detection unit.

スイッチ１６０，１７０，１８０は、車両１０の乗員によって操作されるスイッチであり、それぞれ、スイッチのオンオフ状態を表す信号を統合ＥＣＵ３００に出力する。車輪速センサ１９０は、車両１０の車輪の回転速度を検出し、検出した車輪の回転速度を表す車輪速情報を統合ＥＣＵ３００に出力する。 The switches 160, 170, 180 are switches operated by an occupant of the vehicle 10, and each output a signal indicating an on/off state of the switch to the integrated ECU 300. Wheel speed sensor 190 detects the rotation speed of the wheels of vehicle 10 and outputs wheel speed information indicating the detected rotation speed of the wheels to integrated ECU 300.

統合ＥＣＵ３００は、車両１０の各部を制御する。統合ＥＣＵ３００は、ＣＰＵ３０１（中央制御部の一例に相当）と、メモリ３０２とを含む。メモリ３０２は、例えば半導体メモリ等により構成され、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭなどを含む。メモリ３０２のＲＯＭは、ＣＰＵ３０１を動作させる車両１０の全体制御プログラムを記憶する。ＣＰＵ３０１は、メモリ３０２に記憶された全体制御プログラムに従って動作して、車両１０の各部を制御する。 The integrated ECU 300 controls each unit of the vehicle 10. The integrated ECU 300 includes a CPU 301 (corresponding to an example of a central control unit) and a memory 302. The memory 302 is composed of, for example, a semiconductor memory, and includes, for example, ROM, RAM, EEPROM and the like. The ROM of the memory 302 stores the overall control program of the vehicle 10 that operates the CPU 301. The CPU 301 operates according to the overall control program stored in the memory 302 to control each part of the vehicle 10.

前方衝突警報ＣＰＵ４００は、車両１０が前方の物標に衝突するおそれがあると統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１が判断すると、警報装置４０１を作動させる。後方衝突警報ＣＰＵ４１０は、車両１０が後方の物標に衝突するおそれがあるとＣＰＵ３０１が判断すると、警報装置４１１を作動させる。後側方車両接近警報ＣＰＵ４２０は、車両１０の後側方に物標が接近したとＣＰＵ３０１が判断すると、警報装置４２１を作動させる。警報装置４０１，４１１，４２１は、例えば電子ブザーで構成されてもよく、その場合には、車両１０の乗員に対して音により警告を報知する。 When the CPU 301 of the integrated ECU 300 determines that the vehicle 10 may collide with a target in front, the front collision warning CPU 400 activates the warning device 401. The rear collision warning CPU 410 activates the warning device 411 when the CPU 301 determines that the vehicle 10 may collide with a rear target. When the CPU 301 determines that the target approaches the rear side of the vehicle 10, the rear side vehicle approach warning CPU 420 activates the warning device 421. The alarm devices 401, 411, and 421 may be configured by electronic buzzers, for example, and in that case, the occupants of the vehicle 10 are alerted by sound.

操舵回避ＣＰＵ４３０は、ＣＰＵ３０１からの指令信号に従ってステアリングアクチュエータ４３１を制御して車両１０の進行方向を変更することにより、車両１０が前方の物標に衝突するのを回避させる。ブレーキＣＰＵ４４０は、ＣＰＵ３０１からの指令信号に従ってブレーキアクチュエータ４４１を制御して車両１０を減速させることにより、車両１０が前方の物標に衝突するのを回避させる。 The steering avoidance CPU 430 controls the steering actuator 431 in accordance with a command signal from the CPU 301 to change the traveling direction of the vehicle 10 to prevent the vehicle 10 from colliding with a target ahead. The brake CPU 440 controls the brake actuator 441 in accordance with the command signal from the CPU 301 to decelerate the vehicle 10 to prevent the vehicle 10 from colliding with a target ahead.

統合ＥＣＵ３００は、スイッチ１６０，１７０，１８０のオンオフ状態を運転支援ＣＰＵ３１０に通知する。運転支援ＣＰＵ３１０は、統合ＥＣＵ３００から通知されたスイッチ１６０，１７０，１８０のオンオフ状態に従って、スロットル３１１、警報装置３１２、ステアリングアクチュエータ４３１、ブレーキアクチュエータ４４１を制御して、運転者による車両１０の運転を支援する。 The integrated ECU 300 notifies the driving support CPU 310 of the on/off states of the switches 160, 170, 180. The driving support CPU 310 controls the throttle 311, the alarm device 312, the steering actuator 431, and the brake actuator 441 according to the on/off state of the switches 160, 170, 180 notified from the integrated ECU 300 to assist the driver in driving the vehicle 10. To do.

例えば、ＡＣＣスイッチ１６０がオンのときは、運転支援ＣＰＵ３１０は、車両１０の前方を車両１０に先行して走行する先行車両に、車両１０を追従させるアダプティブクルーズコントロール（以下、「追従走行制御」と称される）を行う。例えば、ＬＡＳスイッチ１７０がオンのときは、運転支援ＣＰＵ３１０は、車両１０が走行する車線を維持させる車線維持支援制御を行う。例えば、ＬＤＷＳスイッチ１８０がオンのときは、運転支援ＣＰＵ３１０は、車両１０が走行している車線から逸脱すると、警報装置３１２を作動させる車線逸脱警報制御を行う。本実施形態では、ＬＤＷＳスイッチ１８０は、ＬＡＳスイッチ１７０がオンのときにのみ、オンにされることが可能なように構成されている。 For example, when the ACC switch 160 is on, the driving support CPU 310 causes the vehicle 10 to follow a preceding vehicle traveling ahead of the vehicle 10 in front of the vehicle 10 by an adaptive cruise control (hereinafter referred to as “following traveling control”). Is called). For example, when the LAS switch 170 is on, the driving assistance CPU 310 performs lane keeping assistance control for maintaining the lane in which the vehicle 10 is traveling. For example, when the LDWS switch 180 is on, the driving assistance CPU 310 performs lane departure warning control that activates the warning device 312 when the vehicle departs from the lane in which the vehicle 10 is traveling. In this embodiment, the LDWS switch 180 is configured to be turned on only when the LAS switch 170 is turned on.

上述のように、センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１は、それぞれ、カメラ１００〜１３０、ソナー１４０、ミリ波レーダ１５０から入力された検出信号に基づき、検出された物標に関する物標データを生成する。ＣＰＵ２０１〜２３１は、物標データを本実施形態では例えば５０ｍｓｅｃごとに生成する。ＣＰＵ２４１，２５１は、物標データを本実施形態では例えば１０ｍｓｅｃごとに生成する。センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１は、物標データ生成の周期以外は同様に機能する。そこで、以下では、センサＥＣＵ２００のＣＰＵ２０１について説明される。 As described above, the CPUs 201 to 251 of the sensor ECUs 200 to 250 generate target data related to the detected target based on the detection signals input from the cameras 100 to 130, the sonar 140, and the millimeter wave radar 150, respectively. .. In the present embodiment, the CPUs 201 to 231 generate target data, for example, every 50 msec. In the present embodiment, the CPUs 241 and 251 generate target data, for example, every 10 msec. The CPUs 201 to 251 of the sensor ECUs 200 to 250 function similarly except for the cycle of generating target data. Therefore, the CPU 201 of the sensor ECU 200 will be described below.

ＣＰＵ２０１は、識別情報（ＩＤ）、位置、相対速度を含む物標データを生成する。すなわち、ＣＰＵ２０１は、カメラ１００により検出された各物標を識別できるように、各物標に固有のＩＤを付与する。ＣＰＵ２０１は、各物標の位置を算出する。ＣＰＵ２０１は、物標の位置を、後述の図２に示されるように、車両１０の中心１０Ｃを原点とし、車両１０の前後方向に平行で車両１０の前方を正とするＸ軸と、車両１０の幅方向に平行で車両１０の左方を正とするＹ軸と、で形成されるＸＹ平面上の座標として算出する。 The CPU 201 generates target data including identification information (ID), position, and relative speed. That is, the CPU 201 assigns a unique ID to each target so that each target detected by the camera 100 can be identified. The CPU 201 calculates the position of each target. As shown in FIG. 2, which will be described later, the CPU 201 uses the center 10C of the vehicle 10 as an origin, the X axis parallel to the front-rear direction of the vehicle 10 and the positive direction in front of the vehicle 10, and the vehicle 10 as shown in FIG. And a Y-axis parallel to the width direction of the vehicle and having the left side of the vehicle 10 as a positive side, and coordinates on the XY plane formed by

ＣＰＵ２０１は、今回算出された各物標の位置に対する、前回（本実施形態では５０ｍｓｅｃ前）算出された各物標の位置からの移動量に基づき、各物標の車両１０に対する相対速度をそれぞれ算出する。ＣＰＵ２０１は、車両１０に接近する物標の相対速度を正の値とし、車両１０から遠ざかる物標の相対速度を負の値とする。さらに、ＣＰＵ２０１は、各物標の位置の確からしさを表す信頼度を算出する。 The CPU 201 calculates the relative speed of each target with respect to the vehicle 10 based on the amount of movement from the position of each target calculated last time (50 msec before in the present embodiment) with respect to the position of each target calculated this time. To do. The CPU 201 sets the relative speed of the target approaching the vehicle 10 to a positive value, and sets the relative speed of the target moving away from the vehicle 10 to a negative value. Further, the CPU 201 calculates the reliability indicating the certainty of the position of each target.

ＣＰＵ２０１は、算出した物標の位置に基づき、当該物標が存在する分割領域を判定する。ここで、図２を参照して、分割領域が説明される。 The CPU 201 determines the divided area in which the target exists based on the calculated position of the target. The divided areas will now be described with reference to FIG.

図２は、車両１０の周辺領域ＳＡを分割して設定された分割領域の一例を概略的に示す図である。本実施形態では、図２に示されるように、車両１０の周辺領域ＳＡが、第１分割領域ＤＡ１〜第１１分割領域ＤＡ１１の１１個の分割領域に分割されている。１１個の分割領域を合せた車両１０の周辺領域ＳＡは、車両１０の前後方向に長い矩形形状を有している。１１個の分割領域は、車両１０の中心１０Ｃを通るＸ軸方向の直進ライン１０Ｌに関して、線対称に設定されている。 FIG. 2 is a diagram schematically showing an example of divided areas set by dividing the peripheral area SA of the vehicle 10. In the present embodiment, as shown in FIG. 2, the peripheral area SA of the vehicle 10 is divided into 11 divided areas DA1 to DA11. The peripheral area SA of the vehicle 10 including the 11 divided areas has a rectangular shape that is long in the front-rear direction of the vehicle 10. The 11 divided areas are set line-symmetrically with respect to the straight line 10L in the X-axis direction that passes through the center 10C of the vehicle 10.

第１分割領域ＤＡ１〜第３分割領域ＤＡ３は、車両１０の中心１０Ｃから前方に設定された車両１０に近接する領域である。第１分割領域ＤＡ１〜第３分割領域ＤＡ３の３つを合せた領域は、車両１０の幅方向（つまりＹ軸方向）に長い矩形形状を有している。第１分割領域ＤＡ１は、車両１０の中心１０Ｃを頂点とし、直進ライン１０Ｌに関して線対称の二等辺三角形の形状を有している。二等辺三角形である第１分割領域ＤＡ１の底辺の半分に相当する幅Ｗ１は、例えば３０［ｍ］程度の比較的短い距離に設定されている。 The first divided area DA<b>1 to the third divided area DA<b>3 are areas close to the vehicle 10 that is set forward from the center 10</b>C of the vehicle 10. An area obtained by combining the first divided area DA1 to the third divided area DA3 has a rectangular shape that is long in the width direction of the vehicle 10 (that is, the Y-axis direction). The first divided area DA1 has a shape of an isosceles triangle with the center 10C of the vehicle 10 as an apex and line symmetry with respect to the straight line 10L. A width W1 corresponding to a half of the base of the first divided area DA1 which is an isosceles triangle is set to a relatively short distance of, for example, about 30 [m].

第２分割領域ＤＡ２及び第３分割領域ＤＡ３は、それぞれ、矩形形状から第１分割領域ＤＡ１を除いた台形形状を有し、直進ライン１０Ｌに関して互いに線対称に形成されている。台形である第２分割領域ＤＡ２の下底に相当する幅Ｗ２は、例えば１００［ｍ］程度の比較的長い距離に設定されている。なお、第２分割領域ＤＡ２及び第３分割領域ＤＡ３は、上述のように直進ライン１０Ｌに関して互いに線対称に形成されているので、第３分割領域ＤＡ３の下底に相当する幅Ｗ３は、Ｗ３＝Ｗ２である。 The second divided area DA2 and the third divided area DA3 each have a trapezoidal shape in which the first divided area DA1 is removed from the rectangular shape, and are formed line-symmetrically with respect to the straight line 10L. The width W2 corresponding to the lower bottom of the second divided area DA2, which is a trapezoid, is set to a relatively long distance, for example, about 100 [m]. Since the second divided area DA2 and the third divided area DA3 are formed line-symmetrically with respect to the straight line 10L as described above, the width W3 corresponding to the bottom of the third divided area DA3 is W3= It is W2.

第１分割領域ＤＡ１〜第３分割領域ＤＡ３の長さＬ１は、車両１０の停止時には、例えば１０［ｍ］程度の比較的短い距離に設定されている。なお、長さＬ１は、車両１０の速度が高くなると、遠くの物体を物標として検出するために、長くなるように設定されている。車両１０が、例えば１００［ｋｍ／ｈ］の高速で走行しているときは、長さＬ１は、例えば６０［ｍ］程度に設定される。 The length L1 of the first divided area DA1 to the third divided area DA3 is set to a relatively short distance of, for example, about 10 [m] when the vehicle 10 is stopped. It should be noted that the length L1 is set to be long in order to detect a distant object as a target when the speed of the vehicle 10 becomes high. When the vehicle 10 is traveling at a high speed of 100 [km/h], for example, the length L1 is set to about 60 [m].

第４分割領域ＤＡ４〜第８分割領域ＤＡ８は、車両１０から見て第１分割領域ＤＡ１〜第３分割領域ＤＡ３の前方に設定された領域であり、これら５つの分割領域を合せた領域は、第１分割領域ＤＡ１〜第３分割領域ＤＡ３を合せた領域と同様に、矩形形状を有し、幅が同じ長さになっている。 The fourth divided area DA4 to the eighth divided area DA8 are areas set in front of the first divided area DA1 to the third divided area DA3 when viewed from the vehicle 10, and the area obtained by combining these five divided areas is Like the combined area of the first divided area DA1 to the third divided area DA3, it has a rectangular shape and the same width.

第４分割領域ＤＡ４〜第６分割領域ＤＡ６を合せた領域は、矩形形状を有している。第５分割領域ＤＡ５及び第６分割領域ＤＡ６は、直進ライン１０Ｌに関して互いに線対称に形成され、それぞれ、直角三角形の形状を有している。第４分割領域ＤＡ４は、矩形形状から第５分割領域ＤＡ５及び第６分割領域ＤＡ６を除いた台形形状を有し、直進ライン１０Ｌに関して線対称に形成されている。第７分割領域ＤＡ７及び第８分割領域ＤＡ８は、それぞれ、矩形形状を有している。 An area obtained by combining the fourth divided area DA4 to the sixth divided area DA6 has a rectangular shape. The fifth divided area DA5 and the sixth divided area DA6 are formed line-symmetrically with respect to the straight line 10L, and each have a right triangle shape. The fourth divided area DA4 has a trapezoidal shape obtained by removing the fifth divided area DA5 and the sixth divided area DA6 from the rectangular shape, and is formed line-symmetrically with respect to the straight line 10L. The seventh divided area DA7 and the eighth divided area DA8 each have a rectangular shape.

第４分割領域ＤＡ４〜第８分割領域ＤＡ８の長さＬ４は、例えば２００［ｍ］程度の比較的長い距離に設定されている。第４分割領域ＤＡ４の前方側の底辺の半分に相当する幅Ｗ４は、例えば５［ｍ］程度の比較的短い距離に設定されている。直角三角形である第５分割領域ＤＡ５及び第６分割領域ＤＡ６は、それぞれ、直角三角形の斜辺を延長した線が車両１０の中心１０Ｃを通るように、設定されている。 The length L4 of the fourth divided area DA4 to the eighth divided area DA8 is set to a relatively long distance of, for example, about 200 [m]. A width W4 corresponding to a half of the bottom side on the front side of the fourth divided area DA4 is set to a relatively short distance of, for example, about 5 [m]. The fifth divided area DA5 and the sixth divided area DA6, which are right-angled triangles, are set such that the lines extending the hypotenuses of the right-angled triangles pass through the center 10C of the vehicle 10.

第９分割領域ＤＡ９〜第１１分割領域ＤＡ１１は、車両１０の中心１０Ｃから後方に設定された車両１０に近接する領域であり、これら３つの分割領域を合せた領域は、第１分割領域ＤＡ１〜第３分割領域ＤＡ３を合せた領域と同様に、矩形形状を有し、幅が同じ長さになっている。 The ninth divided area DA9 to the eleventh divided area DA11 are areas that are close to the vehicle 10 set behind the center 10C of the vehicle 10, and the areas obtained by combining these three divided areas are the first divided area DA1. Like the combined area of the third divided areas DA3, it has a rectangular shape and has the same width.

第９分割領域ＤＡ９は、車両１０の直ぐ後方の領域であり、直進ライン１０Ｌに関して線対称に形成された矩形形状の領域である。第１０分割領域ＤＡ１０は、第９分割領域ＤＡ９を囲むように形成された領域であり、直進ライン１０Ｌに関して線対称に形成されたＵ字形状の領域である。第１１分割領域ＤＡ１１は、さらに第１０分割領域ＤＡ１０を囲むように形成された領域であり、直進ライン１０Ｌに関して線対称に形成されたＵ字形状の領域である。 The ninth divided area DA9 is an area immediately behind the vehicle 10 and is a rectangular area formed line-symmetrically with respect to the straight line 10L. The tenth divided area DA10 is an area formed so as to surround the ninth divided area DA9, and is a U-shaped area formed line-symmetrically with respect to the straight line 10L. The eleventh divided area DA11 is an area formed so as to further surround the tenth divided area DA10, and is a U-shaped area formed line-symmetrically with respect to the straight line 10L.

第９分割領域ＤＡ９の長さＬ９は、例えば１０［ｍ］程度の比較的短い距離に設定されており、第９分割領域ＤＡ９の幅の半分である幅Ｗ９は、例えば１０［ｍ］程度の比較的短い距離に設定されている。第１０分割領域ＤＡ１０の長さＬ１０は、例えば１５［ｍ］程度の比較的短い距離に設定されており、第１０分割領域ＤＡ１０の幅の半分である幅Ｗ１０は、例えば１５［ｍ］程度の比較的短い距離に設定されている。第１１分割領域ＤＡ１１の長さＬ１１は、例えば２５［ｍ］程度の比較的短い距離に設定されている。 The length L9 of the ninth divided area DA9 is set to a relatively short distance of, for example, about 10 [m], and the width W9 that is half the width of the ninth divided area DA9 is, for example, about 10 [m]. It is set to a relatively short distance. The length L10 of the tenth divided area DA10 is set to a relatively short distance of, for example, about 15 [m], and the width W10 that is half the width of the tenth divided area DA10 is, for example, about 15 [m]. It is set to a relatively short distance. The length L11 of the eleventh divided area DA11 is set to a relatively short distance of, for example, about 25 [m].

第１分割領域ＤＡ１〜第１１分割領域ＤＡ１１を表す境界値は、長さＬ１等の距離及び幅Ｗ１等の距離を用いて、車両１０の中心１０Ｃを原点とするＸＹ平面上の座標として予め算出され、メモリ２０２〜２５２に保存されている。境界値としては、例えば各領域の頂点の座標が採用できる。したがって、ＣＰＵ２０１は、算出した物標の位置を表す座標と、メモリ２０２に保存されている各分割領域の境界値とに基づき、当該物標が存在する分割領域を判定することができる。本実施形態において、メモリ２０２〜２５２は、それぞれ、記憶部の一例に相当する。 Boundary values representing the first divided area DA1 to the eleventh divided area DA11 are calculated in advance as coordinates on the XY plane with the center 10C of the vehicle 10 as the origin, using the distance such as the length L1 and the distance such as the width W1. Stored in the memories 202 to 252. As the boundary value, for example, the coordinates of the vertices of each area can be adopted. Therefore, the CPU 201 can determine the divided area in which the target exists based on the calculated coordinates indicating the position of the target and the boundary value of each divided area stored in the memory 202. In the present embodiment, the memories 202 to 252 each correspond to an example of a storage unit.

各分割領域の意味が簡単に説明される。車両１０に最も近接する、第１分割領域ＤＡ１〜第３分割領域ＤＡ３、第９分割領域ＤＡ９は、これらの領域に存在する物標に対して車両１０が衝突することを回避しなければならない衝突回避領域である。 The meaning of each divided area will be briefly described. The first divided area DA1 to the third divided area DA3 and the ninth divided area DA9, which are the closest to the vehicle 10, must avoid collision of the vehicle 10 with targets existing in these areas. This is the avoidance area.

第４分割領域ＤＡ４は、車両１０が走行している車線に相当する領域である。第５分割領域ＤＡ５は、車両１０が走行している車線の左隣の車線に相当する領域である。第６分割領域ＤＡ６は、車両１０が走行している車線の右隣の車線に相当する領域である。第４分割領域ＤＡ４〜第６分割領域ＤＡ６は、これらの領域に存在する物標に対して車両１０が衝突する虞を警報すべき衝突警報領域である。また、第４分割領域ＤＡ４〜第６分割領域ＤＡ６は、これらの領域に存在する先行車両に対して車両１０が追従して走行する追従走行領域でもある。 The fourth divided area DA4 is an area corresponding to the lane in which the vehicle 10 is traveling. The fifth divided area DA5 is an area corresponding to the lane to the left of the lane in which the vehicle 10 is traveling. The sixth divided area DA6 is an area corresponding to the lane to the right of the lane in which the vehicle 10 is traveling. The fourth divided area DA4 to the sixth divided area DA6 are collision warning areas for warning that the vehicle 10 may collide with a target existing in these areas. The fourth divided area DA4 to the sixth divided area DA6 are also follow-up traveling areas in which the vehicle 10 travels following a preceding vehicle existing in these areas.

第７分割領域ＤＡ７は、左隣の車線（第５分割領域ＤＡ５）の左側に相当する領域である。第８分割領域ＤＡ８は、右隣の車線（第６分割領域ＤＡ６）の右側に相当する領域である。第７分割領域ＤＡ７、第８分割領域ＤＡ８は、横断者その他の危険を予測すべき領域である。 The seventh divided area DA7 is an area corresponding to the left side of the lane on the left side (fifth divided area DA5). The eighth divided area DA8 is an area corresponding to the right side of the lane on the right side (sixth divided area DA6). The seventh divided area DA7 and the eighth divided area DA8 are areas in which danger of crossing and other factors should be predicted.

第１０分割領域ＤＡ１０は、この領域に存在する物標に対して車両１０が衝突する虞を警報すべき衝突警報領域である。第１１分割領域ＤＡ１１は、横断者その他の危険を予測すべき領域である。 The tenth divided area DA10 is a collision warning area for warning that the vehicle 10 may collide with a target existing in this area. The eleventh divided area DA11 is an area where a crossing and other dangers should be predicted.

図１に戻って、センサＥＣＵ２００のＣＰＵ２０１は、優先的に考慮すべき物標を判断するために、物標の優先度スコアを算出する。ＣＰＵ２０１は、例えば式（１）を用いて、優先度スコアＰを算出する。
Ｐ＝Ｓａ＋Ｓｄ＋Ｓｖ（１）
ここで、符号Ｓａは領域スコアを表し、符号Ｓｄは距離スコアを表し、符号Ｓｖは相対速度スコアを表す。 Returning to FIG. 1, the CPU 201 of the sensor ECU 200 calculates the priority score of the target in order to preferentially determine the target to be considered. The CPU 201 calculates the priority score P using Expression (1), for example.
P=Sa+Sd+Sv (1)
Here, the symbol Sa represents the area score, the symbol Sd represents the distance score, and the symbol Sv represents the relative velocity score.

図３は、図２に示される各分割領域に設定された領域スコアＳａの一例を概略的に示す図である。領域スコアＳａは、図３に示されるように、第１分割領域ＤＡ１〜第１１分割領域ＤＡ１１の分割領域ごとに、車両１０が前進する場合と後進する場合とに分けて設定されている。例えば車両１０が前進しているときは、車両１０の直ぐ前方の第１分割領域ＤＡ１の領域スコアが最も高い値ＡＳ４に設定され、車両１０に近接する第２、第３、第９分割領域ＤＡ２，ＤＡ３，ＤＡ９の領域スコアが次に高い値ＡＳ３に設定され、車両１０の後方の第１０、第１１分割領域ＤＡ１０，ＤＡ１１の領域スコアはゼロに設定されている。 FIG. 3 is a diagram schematically showing an example of the region score Sa set in each divided region shown in FIG. As shown in FIG. 3, the area score Sa is set separately for each of the first divided area DA1 to the eleventh divided area DA11 when the vehicle 10 moves forward and when it moves backward. For example, when the vehicle 10 is moving forward, the area score of the first divided area DA1 immediately in front of the vehicle 10 is set to the highest value AS4, and the second, third, and ninth divided areas DA2 that are close to the vehicle 10 are set. , DA3, DA9 are set to the next highest value AS3, and the area scores of the tenth and eleventh divided areas DA10, DA11 behind the vehicle 10 are set to zero.

例えば車両１０が後進しているときは、車両１０の直ぐ後方の第９分割領域ＤＡ９の領域スコアが最も高い値ＡＳ４に設定され、車両１０に近接する第１〜第３、第１０分割領域ＤＡ１〜ＤＡ３，ＤＡ１０の領域スコアが次に高い値ＡＳ３に設定され、車両１０から離れた前方の第４〜第８分割領域ＤＡ４〜ＤＡ８の領域スコアはゼロに設定されている。 For example, when the vehicle 10 is moving backward, the area score of the ninth divided area DA9 immediately behind the vehicle 10 is set to the highest value AS4, and the first to third and tenth divided areas DA1 close to the vehicle 10 are set. The area scores of DA3 to DA3 are set to the next highest value AS3, and the area scores of the fourth to eighth divided areas DA4 to DA8 ahead of the vehicle 10 are set to zero.

式（１）の距離スコアＳｄは、車両１０の中心１０Ｃから物標の最も近い最近接点までの距離をＬ［ｍ］とすると、例えば式（２）で表される。
Ｓｄ＝α／Ｌ（２）
式（２）から分かるように、距離スコアＳｄは、物標が、車両１０に、より近い位置に存在するほど、高い値となる。パラメータαは、正の値であり、本実施形態では例えば、α＝１［ｍ］である。Ｌ＜αのときは、Ｌ＝αとして処理される。よって、距離スコアＳｄは、Ｌ≦αのときに、最大値Ｓｄ＝１となる。なお、パラメータαの数値は、変更できるように構成されてもよい。 When the distance from the center 10C of the vehicle 10 to the closest closest point of the target is L[m], the distance score Sd of the expression (1) is expressed by the expression (2), for example.
Sd=α/L (2)
As can be seen from Expression (2), the distance score Sd has a higher value as the target is closer to the vehicle 10. The parameter α is a positive value, and in this embodiment, α=1 [m], for example. When L<α, it is processed as L=α. Therefore, the distance score Sd has the maximum value Sd=1 when L≦α. The numerical value of the parameter α may be configured to be changeable.

式（１）の相対速度スコアＳｖは、物標の最近接点の車両１０に対する相対速度をＶ［ｍ／ｓ］とすると、例えば式（３）で表される。
Ｓｖ＝β×Ｖ（３）
相対速度Ｖは、物標が車両１０に向かって接近する場合にはＶ＞０となり、優先度スコアＰを算出する式（１）において相対速度スコアＳｖが加算される。一方、物標が車両１０から離れる場合は、Ｖ＜０となり、優先度スコアＰを算出する式（１）において相対速度スコアＳｖが減算される。式（３）から分かるように、相対速度スコアＳｖは、物標が、車両１０に向かって高速で接近するほど、高い値となる。 The relative speed score Sv of the equation (1) is represented by, for example, the equation (3) when the relative speed of the closest point of the target to the vehicle 10 is V [m/s].
Sv=β×V (3)
The relative speed V becomes V>0 when the target approaches the vehicle 10, and the relative speed score Sv is added in the equation (1) for calculating the priority score P. On the other hand, when the target moves away from the vehicle 10, V<0, and the relative speed score Sv is subtracted from the equation (1) for calculating the priority score P. As can be seen from the equation (3), the relative speed score Sv has a higher value as the target approaches the vehicle 10 at a higher speed.

パラメータβは、正の値であり、本実施形態では例えば、β＝０．０３［ｈ／ｋｍ］である。よって、相対速度Ｖ＝３３［ｋｍ／ｈ］のときに相対速度スコアＳｖは、Ｓｖ＝１となる。そして、相対速度Ｖが３３［ｋｍ／ｈ］を超えると、相対速度スコアＳｖは、Ｓｖ＝１で制限される。すなわち、相対速度スコアＳｖは、Ｓｖ＝１が上限値として設定されている。なお、パラメータβの数値は、変更できるように構成されてもよい。 The parameter β is a positive value, and in the present embodiment, β=0.03 [h/km], for example. Therefore, when the relative speed V=33 [km/h], the relative speed score Sv is Sv=1. When the relative speed V exceeds 33 [km/h], the relative speed score Sv is limited to Sv=1. That is, the relative speed score Sv is set with Sv=1 as the upper limit value. The value of the parameter β may be changeable.

ＣＰＵ２０１は、さらに、物標に関する物標データを、センサケーブル６００及び車内バス５００を介して、統合ＥＣＵ３００に送信する。ここで、車内バス５００，５１０，５２０は、十分な通信容量を有するため、送信されるデータ量に制限は無いが、センサケーブル６００，・・・，６５０は、通信容量に制限があるため、ＣＰＵ２０１は、所定個数（本実施形態では例えば１２個）の物標データしか送信できない。これに対して、ＣＰＵ２０１は、物標の優先度スコアＰが高い方から順番に所定個数（本実施形態では例えば１２個）の物標を選定して、統合ＥＣＵ３００に送信することが考えられる。しかし、その場合、車両１０に対して、より近接する分割領域に存在して、より重要と考えられる物標の情報が、統合ＥＣＵ３００に送信されないこともあり得る。 The CPU 201 further transmits target data regarding the target to the integrated ECU 300 via the sensor cable 600 and the in-vehicle bus 500. Here, since the in-vehicle buses 500, 510, 520 have sufficient communication capacity, there is no limit to the amount of data to be transmitted, but the sensor cables 600,..., 650 have a limited communication capacity. The CPU 201 can transmit only a predetermined number (for example, 12 in this embodiment) of target data. On the other hand, it is conceivable that the CPU 201 selects a predetermined number (for example, 12 in the present embodiment) of targets in order from the one with the highest priority score P of the target and transmits the target to the integrated ECU 300. However, in that case, it is possible that the information of the target that is present in the divided area closer to the vehicle 10 and is considered to be more important is not transmitted to the integrated ECU 300.

そこで、本実施形態では、第１分割領域ＤＡ１〜第１１分割領域ＤＡ１１のうち、運転支援ＣＰＵ３１０による運転支援制御の作動状況に応じて、特定分割領域が予め設定されている。特定分割領域には、物標設定数が予め設定されており、物標設定数までの物標データが、確実に統合ＥＣＵ３００に送信されるように構成されている。 Therefore, in the present embodiment, of the first divided area DA1 to the eleventh divided area DA11, the specific divided area is set in advance according to the operating state of the driving support control by the driving support CPU 310. The target set number is preset in the specific divided region, and the target data up to the target set number is configured to be reliably transmitted to the integrated ECU 300.

図４は、メモリ３０２に予め記憶されている特定分割領域情報２０の一例を概略的に示す図である。特定分割領域情報２０は、図４に示されるように、運転支援制御の作動状況を表す欄２１、特定分割領域を表す欄２２、物標設定数を表す欄２３を含む。運転支援ＣＰＵ３１０による運転支援制御の作動状況として、図４の欄２１には、ＡＣＣスイッチ１６０とＬＡＳスイッチ１７０との両方がオフ（つまり運転支援制御が無し）、一方のみがオン、両方がオンの全部で４種類が示されている。なお、本実施形態では、運転支援ＣＰＵ３１０は、ＬＤＷＳスイッチ１８０がオンのときには、ＬＡＳスイッチ１７０のときと同じ制御を行う。 FIG. 4 is a diagram schematically showing an example of the specific divided area information 20 stored in advance in the memory 302. As shown in FIG. 4, the specific divided area information 20 includes a column 21 indicating the operation status of the driving support control, a column 22 indicating the specific divided area, and a column 23 indicating the target set number. As an operation state of the driving support control by the driving support CPU 310, in the column 21 of FIG. 4, both the ACC switch 160 and the LAS switch 170 are off (that is, there is no driving support control), only one is on, and both are on. Four types are shown in all. In addition, in the present embodiment, the driving support CPU 310 performs the same control as that of the LAS switch 170 when the LDWS switch 180 is on.

統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１は、メモリ３０２に記憶されている特定分割領域情報２０から、ＡＣＣスイッチ１６０、ＬＡＳスイッチ１７０のオンオフ状態に対応する特定分割領域、及び、物標設定数を読み出す。車両１０の走行開始時には、ＣＰＵ３０１は、ＡＣＣスイッチ１６０とＬＡＳスイッチ１７０との両方がオフ（つまり運転支援制御が無し）に対応する特定分割領域、及び、物標設定数を読み出してもよい。ＣＰＵ３０１は、読み出した特定分割領域、及び、物標設定数を表す情報をセンサＥＣＵ２００〜２５０に通知する。センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１は、それぞれ、ＣＰＵ３０１から通知された情報に基づき、特定分割領域及び物標設定数の設定を行う。 The CPU 301 of the integrated ECU 300 reads, from the specific divided area information 20 stored in the memory 302, the specific divided areas corresponding to the on/off states of the ACC switch 160 and the LAS switch 170, and the target set number. At the start of traveling of the vehicle 10, the CPU 301 may read a specific divided area corresponding to both of the ACC switch 160 and the LAS switch 170 being off (that is, there is no driving support control), and the target set number. The CPU 301 notifies the sensor ECUs 200 to 250 of the information indicating the read specific divided area and the number of set target objects. The CPUs 201 to 251 of the sensor ECUs 200 to 250 respectively set the specific divided areas and the target set number based on the information notified from the CPU 301.

ＡＣＣスイッチ１６０がオフ、かつＬＡＳスイッチ１７０がオフの場合（つまり運転支援制御が無しの場合）には、車両１０に近い領域が重要である。そこで、図４に示されるように、車両１０に近接する第１〜第３、第９分割領域ＤＡ１〜ＤＡ３，ＤＡ９が、特定分割領域に設定されている。そして、第１分割領域ＤＡ１の物標設定数は、「４」に設定されている。すなわち、第１分割領域ＤＡ１に存在する物標の優先度スコアＰが、他の分割領域に存在する物標の優先度スコアＰより低い値であっても、第１分割領域ＤＡ１に物標が４個以下存在する場合には、全ての物標の物標データが統合ＥＣＵ３００に送信される。なお、第１分割領域ＤＡ１に物標が５個以上存在する場合には、物標設定数である４個の物標の物標データが統合ＥＣＵ３００に送信される。 When the ACC switch 160 is off and the LAS switch 170 is off (that is, when there is no driving support control), the area near the vehicle 10 is important. Therefore, as shown in FIG. 4, the first to third and ninth divided areas DA1 to DA3 and DA9 which are close to the vehicle 10 are set as the specific divided areas. The target setting number of the first divided area DA1 is set to "4". That is, even if the priority score P of the target existing in the first divided area DA1 is lower than the priority score P of the target existing in the other divided area, the target is not detected in the first divided area DA1. When there are four or less targets, the target data of all the targets is transmitted to the integrated ECU 300. When there are five or more targets in the first divided area DA1, the target data of four targets, which is the target set number, is transmitted to the integrated ECU 300.

また、第２，３，９分割領域ＤＡ２，ＤＡ３，ＤＡ９の物標設定数は、それぞれ「１」に設定されている。すなわち、第２，３，９分割領域ＤＡ２，ＤＡ３，ＤＡ９に存在する物標の優先度スコアＰが、それぞれ、他の分割領域に存在する物標の優先度スコアＰより低い値であっても、第２，３，９分割領域ＤＡ２，ＤＡ３，ＤＡ９に物標が存在する場合には、それぞれ、少なくとも１個の物標の物標データが統合ＥＣＵ３００に送信される。 Further, the target setting numbers of the second, third and ninth divided areas DA2, DA3 and DA9 are set to "1", respectively. That is, even if the priority scores P of the targets existing in the second, third and ninth divided areas DA2, DA3, DA9 are lower than the priority scores P of the targets existing in the other divided areas, respectively. , When the target exists in the second, third, and ninth divided areas DA2, DA3, DA9, the target data of at least one target is transmitted to the integrated ECU 300.

ＡＣＣスイッチ１６０がオン、かつＬＡＳスイッチ１７０がオフの場合（つまり運転支援制御として、追従走行制御が作動し、レーンキープアシストシステムが作動していない場合）には、先行車両に適切に追従することが重要である。そこで、図４に示されるように、追従走行領域である第４〜第６分割領域ＤＡ４〜ＤＡ６が特定分割領域に設定され、それぞれの物標設定数が「１」に設定されている。すなわち、第４〜第６分割領域ＤＡ４〜ＤＡ６に存在する物標の優先度スコアＰが、それぞれ、他の分割領域に存在する物標の優先度スコアＰより低い値であっても、第４〜第６分割領域ＤＡ４〜ＤＡ６に物標が存在する場合には、それぞれ、少なくとも１個の物標の物標データが、統合ＥＣＵ３００に送信される。 When the ACC switch 160 is on and the LAS switch 170 is off (that is, when the follow-up running control is operating as the driving support control and the lane keep assist system is not operating), appropriately follow the preceding vehicle. is important. Therefore, as shown in FIG. 4, the fourth to sixth divided areas DA4 to DA6, which are the following traveling areas, are set to the specific divided areas, and the target set number of each is set to "1". That is, even if the priority scores P of the targets existing in the fourth to sixth divided areas DA4 to DA6 are lower than the priority scores P of the targets existing in the other divided areas, respectively. -When the target exists in the sixth divided areas DA4 to DA6, the target data of at least one target is transmitted to the integrated ECU 300, respectively.

ＡＣＣスイッチ１６０がオフ、かつＬＡＳスイッチ１７０がオンの場合（つまり運転支援制御として、追従走行制御が作動せず、レーンキープアシストシステムが作動している場合）には、走行している車線を適切に維持するために、後方から追い付いてくる車両を検出することが重要である。そこで、図４に示されるように、第９分割領域ＤＡ９が特定分割領域に設定され、その物標設定数が「１」に設定されている。すなわち、第９分割領域ＤＡ９に存在する物標の優先度スコアＰが、他の分割領域に存在する物標の優先度スコアＰより低い値であっても、第９分割領域ＤＡ９に物標が存在する場合には、少なくとも１個の物標の物標データが、統合ＥＣＵ３００に送信される。 When the ACC switch 160 is off and the LAS switch 170 is on (that is, when the following traveling control is not operating and the lane keep assist system is operating as the driving assistance control), the lane in which the vehicle is traveling is appropriate. It is important to detect a vehicle coming from behind in order to maintain Therefore, as shown in FIG. 4, the ninth divided area DA9 is set as the specific divided area, and the target setting number is set to "1". That is, even if the priority score P of the target existing in the ninth divided area DA9 is lower than the priority score P of the target existing in the other divided area, the target score remains in the ninth divided area DA9. If it exists, the target data of at least one target is transmitted to the integrated ECU 300.

ＡＣＣスイッチ１６０がオン、かつＬＡＳスイッチ１７０がオンの場合（つまり運転支援制御として、追従走行制御とレーンキープアシストシステムとの両方が作動している場合）には、図４に示されるように、第４〜第６、第９分割領域ＤＡ４〜ＤＡ６，ＤＡ９が特定分割領域に設定され、それぞれの物標設定数が「１」に設定されている。すなわち、第４〜第６、第９分割領域ＤＡ４〜ＤＡ６，ＤＡ９に存在する物標の優先度スコアＰが、それぞれ、他の分割領域に存在する物標の優先度スコアＰより低い値であっても、第４〜第６、第９分割領域ＤＡ４〜ＤＡ６，ＤＡ９に物標が存在する場合には、それぞれ、少なくとも１個の物標の物標データが、統合ＥＣＵ３００に送信される。 When the ACC switch 160 is on and the LAS switch 170 is on (that is, when both the follow-up running control and the lane keep assist system are operating as the driving support control), as shown in FIG. The fourth to sixth and ninth divided areas DA4 to DA6 and DA9 are set as the specific divided areas, and the target set number of each of them is set to "1". That is, the priority scores P of the targets existing in the fourth to sixth and ninth divided areas DA4 to DA6, DA9 are lower than the priority scores P of the targets existing in the other divided areas, respectively. Even when the target exists in the fourth to sixth and ninth divided areas DA4 to DA6 and DA9, the target data of at least one target is transmitted to the integrated ECU 300.

図１に戻って、統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１は、センサＥＣＵ２００〜２５０からそれぞれ送信された物標データに基づき、車両１０の周辺領域ＳＡに存在する物標を認識する。なお、カメラ１００〜１３０、ソナー１４０、ミリ波レーダ１５０による物標の検出範囲が互いに重なることがあり得る。例えば、前方カメラ１００とミリ波レーダ１５０とは、両方とも、車両１０の前方に存在する物標を検出する。このため、センサＥＣＵ２００とセンサＥＣＵ２５０とから、それぞれ、同じ物標の物標データが送信されてくることもあり得る。これに対し、統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１は、物標の位置及び相対速度等に基づき、それぞれから送信された物標データを、同じ物標の物標データであると認識する。 Returning to FIG. 1, the CPU 301 of the integrated ECU 300 recognizes the target existing in the peripheral area SA of the vehicle 10 based on the target data transmitted from each of the sensor ECUs 200 to 250. The detection ranges of the targets by the cameras 100 to 130, the sonar 140, and the millimeter wave radar 150 may overlap each other. For example, the front camera 100 and the millimeter wave radar 150 both detect a target existing in front of the vehicle 10. Therefore, the target data of the same target may be transmitted from the sensor ECU 200 and the sensor ECU 250, respectively. On the other hand, the CPU 301 of the integrated ECU 300 recognizes the target data transmitted from each of them as the target data of the same target based on the position and the relative speed of the target.

（動作）
図５は、特定分割領域の設定手順例を概略的に示すフローチャートである。図６〜図９は、それぞれ、図５のサブルーチンを概略的に示すフローチャートである。統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１は、例えば１０ｍｓｅｃ毎に、図５の動作を実行する。 (motion)
FIG. 5 is a flowchart schematically showing an example of a procedure for setting a specific divided area. 6 to 9 are flowcharts schematically showing the subroutine of FIG. 5, respectively. The CPU 301 of the integrated ECU 300 executes the operation of FIG. 5 every 10 msec, for example.

図５のステップＳ１００において、ＣＰＵ３０１は、ＡＣＣスイッチ１６０がオフ、かつＬＡＳスイッチ１７０がオフ（つまり運転支援制御が無し）であるか否かを判定する。ＡＣＣスイッチ１６０がオフ、かつＬＡＳスイッチ１７０がオフであれば（ステップＳ１００でＹＥＳ）、処理はステップＳ１０５に進む。ＡＣＣスイッチ１６０がオフ、かつＬＡＳスイッチ１７０がオフでなければ（ステップＳ１００でＮＯ）、処理はステップＳ１１０に進む。 In step S100 of FIG. 5, the CPU 301 determines whether the ACC switch 160 is off and the LAS switch 170 is off (that is, there is no driving support control). If ACC switch 160 is off and LAS switch 170 is off (YES in step S100), the process proceeds to step S105. If ACC switch 160 is off and LAS switch 170 is not off (NO in step S100), the process proceeds to step S110.

ステップＳ１０５において、ＣＰＵ３０１は、第１設定処理サブルーチン（図６）を実行する。図６のステップＳ２００において、ＣＰＵ３０１は、メモリ３０２に記憶されている特定分割領域情報２０から、欄２１の「無し」に対応する、欄２２の特定分割領域と欄２３の物標設定数とを読み出して、第１分割領域ＤＡ１の物標設定数を「４」に設定し、第２、第３、第９分割領域ＤＡ２，ＤＡ３，ＤＡ９の物標設定数をそれぞれ「１」に設定する。ステップＳ２００でサブルーチンは終了し、図５に戻って、処理はステップＳ１４０に進む。 In step S105, the CPU 301 executes the first setting processing subroutine (FIG. 6). In step S200 of FIG. 6, the CPU 301 determines, from the specific divided area information 20 stored in the memory 302, the specific divided area in the column 22 and the target setting number in the column 23, which correspond to “none” in the column 21. The target setting number of the first divided area DA1 is read out and set to "4", and the target setting number of the second, third and ninth divided areas DA2, DA3 and DA9 is set to "1" respectively. The subroutine ends in step S200, the process returns to FIG. 5, and the process proceeds to step S140.

ステップＳ１１０において、ＣＰＵ３０１は、ＡＣＣスイッチ１６０がオン、かつＬＡＳスイッチ１７０がオフであるか否かを判定する。ＡＣＣスイッチ１６０がオン、かつＬＡＳスイッチ１７０がオフであれば（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、処理はステップＳ１１５に進む。ＡＣＣスイッチ１６０がオン、かつＬＡＳスイッチ１７０がオフでなければ（ステップＳ１１０でＮＯ）、処理はステップＳ１２０に進む。 In step S110, the CPU 301 determines whether the ACC switch 160 is on and the LAS switch 170 is off. If ACC switch 160 is on and LAS switch 170 is off (YES in step S110), the process proceeds to step S115. If ACC switch 160 is on and LAS switch 170 is not off (NO in step S110), the process proceeds to step S120.

ステップＳ１１５において、ＣＰＵ３０１は、第２設定処理サブルーチン（図７）を実行する。図７のステップＳ３００において、ＣＰＵ３０１は、メモリ３０２に記憶されている特定分割領域情報２０から、欄２１の「ＡＣＣオンＬＡＳオフ」に対応する、欄２２の特定分割領域と欄２３の物標設定数とを読み出して、第４、第５、第６分割領域ＤＡ４，ＤＡ５，ＤＡ６の物標設定数をそれぞれ「１」に設定する。ステップＳ３００でサブルーチンは終了し、図５に戻って、処理はステップＳ１４０に進む。 In step S115, the CPU 301 executes the second setting processing subroutine (FIG. 7). In step S300 of FIG. 7, the CPU 301 sets, from the specific divided area information 20 stored in the memory 302, the specific divided area of the column 22 and the target setting of the column 23 corresponding to “ACC ON LAS OFF” of the column 21. The number is read and the target set numbers of the fourth, fifth, and sixth divided areas DA4, DA5, DA6 are set to "1", respectively. The subroutine ends in step S300, the process returns to FIG. 5, and the process proceeds to step S140.

ステップＳ１２０において、ＣＰＵ３０１は、ＡＣＣスイッチ１６０がオフ、かつＬＡＳスイッチ１７０がオンであるか否かを判定する。ＡＣＣスイッチ１６０がオフ、かつＬＡＳスイッチ１７０がオンであれば（ステップＳ１２０でＹＥＳ）、処理はステップＳ１２５に進む。ＡＣＣスイッチ１６０がオフ、かつＬＡＳスイッチ１７０がオンでなければ（ステップＳ１２０でＮＯ）、処理はステップＳ１３０に進む。 In step S120, the CPU 301 determines whether the ACC switch 160 is off and the LAS switch 170 is on. If ACC switch 160 is off and LAS switch 170 is on (YES in step S120), the process proceeds to step S125. If ACC switch 160 is off and LAS switch 170 is not on (NO in step S120), the process proceeds to step S130.

ステップＳ１２５において、ＣＰＵ３０１は、第３設定処理サブルーチン（図８）を実行する。図８のステップＳ４００において、ＣＰＵ３０１は、メモリ３０２に記憶されている特定分割領域情報２０から、欄２１の「ＡＣＣオフＬＡＳオン」に対応する、欄２２の特定分割領域と欄２３の物標設定数とを読み出して、第９分割領域ＤＡ９の物標設定数を「１」に設定する。ステップＳ４００でサブルーチンは終了し、図５に戻って、処理はステップＳ１４０に進む。 In step S125, the CPU 301 executes the third setting processing subroutine (FIG. 8). In step S400 of FIG. 8, the CPU 301 sets, based on the specific divided area information 20 stored in the memory 302, the specific divided area in the column 22 and the target setting in the column 23 corresponding to “ACC OFF LAS ON” in the column 21. The number is read out and the target setting number of the ninth divided area DA9 is set to "1". The subroutine ends in step S400, the process returns to FIG. 5, and the process proceeds to step S140.

ステップＳ１３０において、ＣＰＵ３０１は、ＡＣＣスイッチ１６０がオン、かつＬＡＳスイッチ１７０がオンであるか否かを判定する。ＡＣＣスイッチ１６０がオン、かつＬＡＳスイッチ１７０がオンであれば（ステップＳ１３０でＹＥＳ）、処理はステップＳ１３５に進む。ＡＣＣスイッチ１６０がオン、かつＬＡＳスイッチ１７０がオンでなければ（ステップＳ１３０でＮＯ）、処理はステップＳ１４５に進む。 In step S130, the CPU 301 determines whether the ACC switch 160 is on and the LAS switch 170 is on. If ACC switch 160 is on and LAS switch 170 is on (YES in step S130), the process proceeds to step S135. If ACC switch 160 is on and LAS switch 170 is not on (NO in step S130), the process proceeds to step S145.

ステップＳ１３５において、ＣＰＵ３０１は、第４設定処理サブルーチン（図９）を実行する。図９のステップＳ５００において、ＣＰＵ３０１は、メモリ３０２に記憶されている特定分割領域情報２０から、欄２１の「ＡＣＣオンＬＡＳオン」に対応する、欄２２の特定分割領域と欄２３の物標設定数とを読み出して、第４、第５、第６、第９分割領域ＤＡ４，ＤＡ５，ＤＡ６，ＤＡ９の物標設定数をそれぞれ「１」に設定する。ステップＳ５００でサブルーチンは終了し、図５に戻って、処理はステップＳ１４０に進む。 In step S135, the CPU 301 executes the fourth setting processing subroutine (FIG. 9). In step S500 of FIG. 9, the CPU 301 sets the specific divided area of the column 22 and the target setting of the column 23 corresponding to “ACC ON LAS ON” of the column 21 from the specific divided area information 20 stored in the memory 302. The number is read and the target set numbers of the fourth, fifth, sixth, and ninth divided areas DA4, DA5, DA6, DA9 are set to "1", respectively. The subroutine ends in step S500, the process returns to FIG. 5, and the process proceeds to step S140.

ステップＳ１４０において、ＣＰＵ３０１は、特定分割領域として設定された分割領域の情報と、それらの分割領域に設定された物標設定数の情報とを、各センサＥＣＵ２００〜２５０に送信する。その後、図５の処理は終了する。なお、各センサＥＣＵ２００〜２５０に送信された内容は、各センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１によって、それぞれ、メモリ２０２〜２５２に保存される。 In step S140, the CPU 301 transmits information about the divided areas set as the specific divided areas and information about the number of target objects set in those divided areas to the sensor ECUs 200 to 250. Then, the process of FIG. 5 ends. The contents transmitted to the sensor ECUs 200 to 250 are stored in the memories 202 to 252 by the CPUs 201 to 251 of the sensor ECUs 200 to 250, respectively.

ステップＳ１４５において、ＣＰＵ３０１は、所定のエラー処理を実行し、その後、図５の処理は終了する。すなわち、ステップＳ１００，Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１３０の全てがＮＯということはあり得ないので、ステップＳ１４５では、所定のエラー処理が行われる。 In step S145, the CPU 301 executes a predetermined error process, and then the process of FIG. 5 ends. That is, since all of steps S100, S110, S120, and S130 cannot be NO, a predetermined error process is performed in step S145.

図１０は、各センサＥＣＵのＣＰＵの動作手順の一例を概略的に示すフローチャートである。センサＥＣＵ２００〜２３０のＣＰＵ２０１〜２３１は、それぞれ、例えば５０ｍｓｅｃ毎に、図１０の動作を実行する。センサＥＣＵ２４０，２５０のＣＰＵ２４１，２５１は、それぞれ、例えば１０ｍｓｅｃ毎に、図１０の動作を実行する。センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１は、図１０の動作の実行周期以外は、同様に機能する。そこで、図１０では、センサＥＣＵ２００のＣＰＵ２０１の動作が説明される。 FIG. 10 is a flowchart schematically showing an example of the operation procedure of the CPU of each sensor ECU. The CPUs 201 to 231 of the sensor ECUs 200 to 230 respectively execute the operation of FIG. 10 every 50 msec, for example. The CPUs 241 and 251 of the sensor ECUs 240 and 250 respectively execute the operation of FIG. 10 every 10 msec, for example. The CPUs 201 to 251 of the sensor ECUs 200 to 250 function similarly except for the execution cycle of the operation of FIG. Therefore, in FIG. 10, the operation of the CPU 201 of the sensor ECU 200 will be described.

ステップＳ６００において、ＣＰＵ２０１は、前方カメラ１００から、物標の検出データを取得する。ステップＳ６０５において、ＣＰＵ２０１は、取得した検出データを処理して、物標データを生成する。すなわち、ＣＰＵ２０１は、検出された各物標にＩＤをそれぞれ付与し、検出された各物標の位置、相対速度、信頼度をそれぞれ算出して、物標データを生成する。 In step S600, the CPU 201 acquires target detection data from the front camera 100. In step S605, the CPU 201 processes the acquired detection data to generate target data. That is, the CPU 201 assigns an ID to each detected target and calculates the position, relative speed, and reliability of each detected target to generate target data.

ステップＳ６１０において、ＣＰＵ２０１は、算出された各物標の位置と、メモリ２０２に保存されている各分割領域の境界値とに基づき、各物標が存在する分割領域を判定する。ステップＳ６１５において、ＣＰＵ２０１は、式（１）を用いて、各物標の優先度スコアを算出する。ステップＳ６２０において、ＣＰＵ２０１は、物標設定数が設定された特定分割領域をメモリ２０２から読み出す。上述のように、運転支援ＣＰＵ３１０による運転支援制御の有無及び種類がいずれの場合であっても、第１〜第１１分割領域ＤＡ１〜ＤＡ１１のいずれかの分割領域が、特定分割領域として物標設定数が設定されてメモリ２０２に保存されている。したがって、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ６２０において、これをメモリ２０２から読み出す。 In step S610, the CPU 201 determines the divided area in which each target exists based on the calculated position of each target and the boundary value of each divided area stored in the memory 202. In step S615, the CPU 201 calculates the priority score of each target by using the formula (1). In step S620, the CPU 201 reads from the memory 202 the specific divided area in which the target set number is set. As described above, regardless of the presence or absence and the type of the driving support control by the driving support CPU 310, any one of the first to eleventh divided areas DA1 to DA11 sets the target as the specific divided area. The number is set and stored in the memory 202. Therefore, the CPU 201 reads it from the memory 202 in step S620.

ステップＳ６２５において、ＣＰＵ２０１は、各特定分割領域に存在する物標を、それぞれ優先度スコアの順に物標設定数まで選定し、選定した物標のＩＤをメモリ２０２に一時的に保存する。ステップＳ６３０において、ＣＰＵ２０１は、メモリ２０２にＩＤが保存された選定済みの物標の個数を算出する。ステップＳ６３５において、ＣＰＵ２０１は、選定済みの物標以外の物標を、優先度スコアの順に、選定済みの個数と合せて所定個数（本実施形態では例えば１２個）まで選定する。 In step S625, the CPU 201 selects the target existing in each specific divided area up to the target set number in the order of the priority score, and temporarily stores the ID of the selected target in the memory 202. In step S630, the CPU 201 calculates the number of selected targets whose IDs are stored in the memory 202. In step S635, the CPU 201 selects a target other than the selected target in order of the priority score up to a predetermined number (for example, 12 in this embodiment) together with the selected number.

ステップＳ６４０において、ＣＰＵ２０１は、選定されていない物標があれば（つまり、ステップＳ６００において所定個数を超える物標の検出データを取得していれば）、その物標データを削除する。ステップＳ６４５において、ＣＰＵ２０１は、選定された物標の物標データを、統合ＥＣＵ３００に送信する。 In step S640, if there is an unselected target (that is, if the detection data of the target exceeding the predetermined number has been acquired in step S600), the CPU 201 deletes the target data. In step S645, the CPU 201 transmits the target data of the selected target to the integrated ECU 300.

図１０の動作により、センサＥＣＵ２００〜２５０からセンサケーブル６００〜６５０に出力される物標データの個数は、それぞれ、所定個数（本実施形態では例えば１２個）以下になる。その結果、データ量がセンサケーブル６００〜６５０の通信容量を超えないので、好適にデータ送信を行うことができる。 By the operation of FIG. 10, the number of target data output from the sensor ECUs 200 to 250 to the sensor cables 600 to 650 is less than or equal to a predetermined number (for example, 12 in this embodiment). As a result, the amount of data does not exceed the communication capacity of the sensor cables 600 to 650, so that data can be properly transmitted.

図１１は、統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１の動作手順例を概略的に示すフローチャートである。統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１は、本実施形態では例えば、２０ｍｓｅｃ毎に図１１の動作を実行する。 FIG. 11 is a flowchart schematically showing an operation procedure example of the CPU 301 of the integrated ECU 300. In this embodiment, the CPU 301 of the integrated ECU 300 executes the operation of FIG. 11 every 20 msec, for example.

ステップＳ７００において、ＣＰＵ３０１は、各センサＥＣＵからのデータの受信を開始し、受信した物標データをメモリ３０２に保存する。ステップＳ７０５において、ＣＰＵ３０１は、物標データに含まれる各物標の信頼度を確認し、信頼度が予め定められた閾値以下の物標データを削除する。 In step S700, the CPU 301 starts receiving data from each sensor ECU and stores the received target data in the memory 302. In step S705, the CPU 301 confirms the reliability of each target included in the target data, and deletes the target data whose reliability is equal to or lower than a predetermined threshold value.

ステップＳ７１０において、ＣＰＵ３０１は、車輪速センサ１９０から車両１０の車輪速情報を取得する。ＣＰＵ３０１は、センサＥＣＵ２００〜２５０から取得した各物標の物標データと、車両１０の車輪速情報と、に基づき、各物標の衝突時間（ＴＴＣ）を算出し、衝突時間が最短の物標を最優先物標として選定する。衝突時間（ＴＴＣ）は、ブレーキアクチュエータ４４１の作動による制動と、ステアリングアクチュエータ４３１の作動による操舵とによって、衝突を回避できる限界の時間と定義される。 In step S710, CPU 301 obtains wheel speed information of vehicle 10 from wheel speed sensor 190. The CPU 301 calculates the collision time (TTC) of each target based on the target data of each target acquired from the sensor ECUs 200 to 250 and the wheel speed information of the vehicle 10, and the target having the shortest collision time. Is selected as the highest priority target. The collision time (TTC) is defined as a time limit at which a collision can be avoided by braking by operating the brake actuator 441 and steering by operating the steering actuator 431.

ステップＳ７１５において、ＣＰＵ３０１は、運転支援ＣＰＵ３１０、操舵回避ＣＰＵ４３０、ブレーキＣＰＵ４４０等に指令信号を出力して、ステアリングアクチュエータ４３１、ブレーキアクチュエータ４４１等の車両１０の各部を、最優先物標の物標データに応じて作動させて、最優先物標との衝突を回避する。ステップＳ７２０において、ＣＰＵ３０１は、最優先物標のＩＤを各センサＥＣＵ２００〜２５０にフィードバックする。 In step S715, the CPU 301 outputs a command signal to the driving support CPU 310, the steering avoidance CPU 430, the brake CPU 440, and the like, and sets each part of the vehicle 10 such as the steering actuator 431 and the brake actuator 441 to the target data of the highest priority target. It is activated accordingly to avoid collision with the highest priority target. In step S720, the CPU 301 feeds back the ID of the highest priority target to each of the sensor ECUs 200 to 250.

図１２は、統合ＥＣＵとセンサＥＣＵとにおけるデータ送受信の手順を概略的に示すシーケンス図である。図１２において、図１０、図１１と同じステップには、同じ符号が付されている。 FIG. 12 is a sequence diagram schematically showing the procedure of data transmission/reception between the integrated ECU and the sensor ECU. 12, the same steps as those in FIGS. 10 and 11 are designated by the same reference numerals.

センサＥＣＵ２００〜２３０では、５０ｍｓｅｃごとに、検出データを取得し（ステップＳ６００）、データを処理し（ステップＳ６０５〜Ｓ６４０）、物標データを統合ＥＣＵ３００に送信している（ステップＳ６４５）。センサＥＣＵ２４０，２５０では、１０ｍｓｅｃごとに、検出データを取得し（ステップＳ６００）、データを処理し（ステップＳ６０５〜Ｓ６４０）、物標データを統合ＥＣＵ３００に送信している（ステップＳ６４５）。統合ＥＣＵ３００では、２０ｍｓｅｃごとに、データを受信して処理を行い（ステップＳ７００〜Ｓ７１５）、最優先物標のＩＤを各センサＥＣＵ２００〜２５０にフィードバックしている（ステップＳ７２０）。 The sensor ECUs 200 to 230 obtain detection data every 50 msec (step S600), process the data (steps S605 to S640), and transmit the target data to the integrated ECU 300 (step S645). The sensor ECUs 240 and 250 acquire detection data every 10 msec (step S600), process the data (steps S605 to S640), and transmit the target data to the integrated ECU 300 (step S645). The integrated ECU 300 receives and processes data every 20 msec (steps S700 to S715), and feeds back the ID of the highest priority target to each sensor ECU 200 to 250 (step S720).

（効果）
以上説明されたように、本実施形態では、車両１０の周辺領域ＳＡを分割した第１分割領域ＤＡ１〜第１１分割領域ＤＡ１１のうちで特定分割領域を設定し、特定分割領域に物標設定数を設定している。そして、特定分割領域に物標が存在する場合には、物標設定数以下の個数の物標データを統合ＥＣＵ３００に送信する。したがって、本実施形態によれば、特定分割領域に存在する物標の物標データを、統合ＥＣＵ３００に向けて確実に送信することができる。 (effect)
As described above, in the present embodiment, the specific divided area is set among the first divided area DA1 to the eleventh divided area DA11 obtained by dividing the peripheral area SA of the vehicle 10, and the target set number is set in the specific divided area. Is set. If the target exists in the specific divided area, the target ECU transmits the target data of the number equal to or smaller than the target set number to the integrated ECU 300. Therefore, according to the present embodiment, the target data of the target existing in the specific divided area can be reliably transmitted to the integrated ECU 300.

また、本実施形態では、センサＥＣＵ２００〜２５０は、それぞれ、所定個数（本実施形態では例えば１２個）以下の物標データを統合ＥＣＵ３００に向けて送信している。したがって、本実施形態によれば、センサケーブル６００〜６５０において送信されるデータ量を抑制することができる。その結果、センサケーブル６００〜６５０の通信容量が小さくて済むため、センサケーブル６００〜６５０のコスト上昇を防ぐことができる。 Further, in the present embodiment, each of the sensor ECUs 200 to 250 transmits target data of a predetermined number (for example, 12 in this embodiment) or less to the integrated ECU 300. Therefore, according to the present embodiment, the amount of data transmitted in the sensor cables 600 to 650 can be suppressed. As a result, the communication capacities of the sensor cables 600 to 650 can be small, and the cost increase of the sensor cables 600 to 650 can be prevented.

また、本実施形態では、第１分割領域ＤＡ１〜第１１分割領域ＤＡ１１のうちで、運転支援ＣＰＵ３１０による運転支援制御の作動状況に応じた分割領域が、特定分割領域として設定されている。例えば運転支援制御が無しのときは、第１〜第３、第９分割領域ＤＡ１〜ＤＡ３，ＤＡ９が特定分割領域に設定されている。例えば追従走行制御が行われ、かつ車線維持支援制御が行われていないときは、第４〜第６分割領域ＤＡ４〜ＤＡ６が特定分割領域に設定されている。例えば車線維持支援制御が行われ、かつ追従走行制御が行われていないときは、第９分割領域ＤＡ９が特定分割領域に設定されている。例えば追従走行制御が行われ、かつ車線維持支援制御が行われているときは、第４〜第６、第９分割領域ＤＡ４〜ＤＡ６，ＤＡ９が特定分割領域に設定されている。したがって、本実施形態によれば、追従走行制御、車線維持支援制御などの運転支援制御に必要な物標データを、統合ＥＣＵ３００に向けて確実に送信することができる。 Further, in the present embodiment, among the first divided area DA1 to the eleventh divided area DA11, the divided area according to the operation status of the driving support control by the driving support CPU 310 is set as the specific divided area. For example, when there is no driving support control, the first to third and ninth divided areas DA1 to DA3 and DA9 are set as the specific divided areas. For example, when the following traveling control is performed and the lane keeping assistance control is not performed, the fourth to sixth divided areas DA4 to DA6 are set as the specific divided areas. For example, when the lane keeping support control is performed and the following traveling control is not performed, the ninth divided area DA9 is set as the specific divided area. For example, when the following traveling control is performed and the lane keeping assist control is performed, the fourth to sixth and ninth divided areas DA4 to DA6 and DA9 are set as the specific divided areas. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to reliably transmit the target data necessary for the driving assistance control such as the following traveling control and the lane keeping assistance control to the integrated ECU 300.

（変形された実施形態）
上記実施形態では、特定分割領域情報２０（図４）は、統合ＥＣＵ３００のメモリ３０２に記憶されているが、これに限られず、センサＥＣＵ２００〜２５０のメモリ２０２〜２５２に、それぞれ記憶されていてもよい。この場合、統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１は、ＡＣＣスイッチ１６０、ＬＡＳスイッチ１７０のオンオフ状態を表す情報を、センサＥＣＵ２００〜２５０に通知してもよい。センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１は、それぞれ、ＣＰＵ３０１から通知された情報と、メモリ２０２〜２５２に記憶されている特定分割領域情報２０（図４）とに基づき、特定分割領域及び物標設定数の設定を行ってもよい。 (Modified embodiment)
In the above-described embodiment, the specific divided area information 20 (FIG. 4) is stored in the memory 302 of the integrated ECU 300, but the present invention is not limited to this, and may be stored in the memories 202 to 252 of the sensor ECUs 200 to 250, respectively. Good. In this case, the CPU 301 of the integrated ECU 300 may notify the sensor ECUs 200 to 250 of information indicating the on/off states of the ACC switch 160 and the LAS switch 170. The CPUs 201 to 251 of the sensor ECUs 200 to 250, respectively, based on the information notified from the CPU 301 and the specific divided area information 20 (FIG. 4) stored in the memories 202 to 252, set the specific divided area and the target number. May be set.

１０車両
１００前方カメラ
１１０後方カメラ
１２０右後側方カメラ
１３０左後側方カメラ
１４０ソナー
１５０ミリ波レーダ
２００，２１０，２２０，２３０，２４０，２５０センサＥＣＵ
２０１，２１１，２２１，２３１，２４１，２５１ＣＰＵ
２０２，２１２，２２２，２３２，２４２，２５２メモリ
３００統合ＥＣＵ
３０１ＣＰＵ
３０２メモリ
10 vehicle 100 front camera 110 rear camera 120 right rear side camera 130 left rear side camera 140 sonar 150 millimeter wave radar 200, 210, 220, 230, 240, 250 sensor ECU
201, 211, 221, 231, 241, 251 CPU
202, 212, 222, 232, 242, 252 Memory 300 Integrated ECU
301 CPU
302 memory

Claims

A target detection device provided in a vehicle,
A detection unit that detects a target existing in the peripheral area of the vehicle,
A storage unit that stores divided area information representing a plurality of divided areas generated by dividing the peripheral area in advance;
Among the target objects detected by the detection unit, a specific target object that is the target object detected in one or more specific divided areas of the plurality of divided areas is a target other than the one or more specific divided areas. A detection control unit that selects and preferentially selects a non-specific target that is the target detected in the divided area, and outputs target data related to the selected target,
Based on the target data output from the detection control unit, a central control unit for controlling the vehicle,
Equipped with
The upper limit number is preset to a value larger than the total number of target set numbers preset for each of the one or more specific divided areas,
The detection control unit,
In the above selection,
If the number of the specific target detected in each of the one or more specific divided areas exceeds the target setting number of each, the target setting number of the specific target is selected, and each of the If the target number is less than or equal to the preset number, the first selection for selecting all the specific targets,
The number corresponding to the difference obtained by subtracting the selected number of the specific target in the first selection from the upper number, and a second selection for selecting from among the specific target of the non-specific target and non-selected Run and
The detection control unit,
By executing the first selection and the second selection, a number corresponding to the sum of the selected number in the first selection and the selected number in the second selection is selected.
Vehicle target detection device.

The one or more specific divided areas are set from among the plurality of divided areas according to the traveling state of the vehicle,
The target detection device for a vehicle according to claim 1.

The storage unit stores, as the divided area information, a boundary value that represents a collision avoidance area that is a divided area that is generated near the front of the vehicle among the peripheral areas of the vehicle,
At the start of traveling of the vehicle, the collision avoidance region is the specific divided region,
The target detection apparatus for a vehicle according to claim 1 or 2.