JP3569548B2

JP3569548B2 - Multi-axis drilling machine for plate workpiece

Info

Publication number: JP3569548B2
Application number: JP11082694A
Authority: JP
Inventors: 茂美砂本; 正俊荒木
Original assignee: Seiko Precision Inc
Current assignee: Seiko Precision Inc
Priority date: 1994-05-25
Filing date: 1994-05-25
Publication date: 2004-09-22
Anticipated expiration: 2019-09-22
Also published as: JPH07314224A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、プリント基板などの板状ワークに多数の穴を明けるための多軸穴明け装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
大形のプリント基板に多数の穴を明ける装置としては、穴明けコスト低減の見地からプレスによる打ち抜き加工を廃し、単一のスピンドルモータにより多数のドリルを同時に回転させて同時に多数の穴を明ける多軸ボール盤が採用されていた。しかし、多軸ボール盤はプリント基板の大きさや穴の位置等を異にする毎に、ドリルのセッティングを行なわなければならないので、多品種少量生産には適さない。
【０００３】
これに対し、本出願人は、ドリルのセッティングの手間を省き、多品種少量生産に適合する多軸型の穴明け加工装置を提案してきた（特公昭６０−２３９２２号公報）。この先行技術の構成は、ワークを載置する加工テーブルの上方に設けられた支持プレートにそれぞれ電磁的選択駆動手段によって昇降自在な穴明け手段をマトリクス状に配設したものである。各穴明け手段は外部からの駆動信号によって動作可能であり、予め穴明け位置をプログラムしておき、定められた穴明け手段によって所望の位置に穴明けされる。各穴明け手段としては、それぞれスピンドルモータを備え、スピンドルの先端にコレットチャックを介してドリルが装着してある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術においては、支持プレートにマトリクス状に多数のスピンドルモータを配設するために、穴明け間隔が例えば２．５４ｍｍなど一定値の整数倍にしなければならないなどの制約があり、これ以外の任意の間隔に穴明けができない短所がある。
【０００５】
また、支持プレートに多数のスピンドルモータが密集状態に配設してあるので、回転時における発熱量が大きくなり、作業中に周囲が加熱してドリル間の距離を変化させるなど加工精度を低下させる問題がある。さらにまた、高価なスピンドルモータを多数配設するものであるため、コスト高になる問題がある。
【０００６】
本発明の目的は、プリント基板などの板状ワークの所望の位置に高精度に穴明け可能にした板状ワークの多軸穴明け装置を安価に提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために本発明は、ベース上に位置するプリント基板等の板状ワークにドリル等の穴明け手段を介して多数の穴明けを行なう板状ワークの多軸穴明け装置であって、このベース上には、ワークを把持して特定方向に平行移動させるワーク移動装置と、互いに並設してある２組の穴明けユニットとが設けてある。両穴明けユニットのそれぞれには、ベースと対向してワークの移動方向と直交する方向に配列してある複数の穴明け手段と、各穴明け手段をそれぞれ独立してワークの移動方向と直交する方向に変位させるＹ軸移動手段と、各穴明け手段をそれぞれ独立してワークの移動方向と平行な方向に調整移動させるＸ軸調整手段と、各穴明け手段をそれぞれ独立して昇降させる昇降手段とが設けてある。穴明けユニットの一方はベースに対しワークの移動方向と平行な方向に位置を変更可能なＸ軸移動手段に設けてあり、穴明けユニットの他方はベースに対し固定された固定部材に設けてある。上記移動装置の移動ピッチと上記Ｘ軸移動手段の移動量とにより、上記２つの穴明けユニットが同時に加工する上記ワークの加工ゾーンを設定している。
【０００８】
ワーク移動装置は、ベース上を特定方向に往復移動するキャリアと、このキャリアに備え付けられ、ワークを把持する把持爪と、このキャリアの移動位置を検出するリニアスケールとを備えることによって常にワークの位置をフィードバック可能にしてある。
【０００９】
ベースの一端部には、ベースの一側部に設けてあるワーク供給装置から供給されるワークを受けるワーク受け台と、このワーク受け台の上に載置されたワークの把持爪に対する相対的位置関係を検出する検出手段とが設けてあり、ワーク受け台は、検出手段による検出結果を受けてワークの把持爪に対する相対的位置関係を補正すべくＸＹθテーブルによって構成されている。検出手段としては２台の撮像カメラと画像処理装置とを採用している。
【００１０】
【作用】
ワーク移動装置によって移動して来たワークはそれぞれ個々に穴明けの位置決め可能な複数の穴明け手段を備えた各穴明けユニットによって穴明けされる。
【００１１】
ワーク移動装置によって所定のピッチで送られるワークをＸ軸移動手段によって各穴明けユニットによる同時加工ゾーンを定め、Ｙ軸移動手段とＸ軸調整手段とによってワークの穴明け位置が定められる。
【００１２】
ワーク移動装置を構成するキャリアに、キャリアの移動位置に設けてあるリニアスケールによって、ワーク移動装置と各穴明けユニットとの相対位置が求められ、穴明けユニットの位置決めにフィードバックされる。
【００１３】
検出手段の検出結果を受けてＸＹθテーブルによってワークの把持爪に対する相対的位置関係を補正するようにしている。検出手段としては、２台の撮像カメラと画像処理装置とを採用している。
【００１４】
【実施例】
以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明する。図１に示すように、ベース１の一端（図面左側）にプリント基板等の板状ワークＷを供給するワーク供給装置２が設けてある。ワーク供給装置２は、コンベア等（図示せず）によってワークＷをベース１上に１枚ずつ供給可能である。ベース１の他端部（図右側）には、穴明けされたワークＷを回収し収納するワーク排出ユニット２ａが設けてある。
【００１５】
ワーク供給装置２と隣接するベース１の一端部近傍（図１左側）の上面には、供給されたワークＷの位置または傾きを補正するための位置決め手段３が設けてある。また、位置決め手段３に隣接する位置には、ワークＷを把持して図１の水平方向に移動させるワーク移動装置４が設けてある。ベース１上のワーク排出ユニット２ａの近傍には、ワーク排出用ローラ４ａが設けてある。ワーク排出用ローラ４ａは、ワークＷがワーク移動装置４によってこのローラ上に運ばれてくるとローラの回転によりこれをワーク排出ユニット２ａヘ排出する。位置決め手段３は、ワーク供給装置２から供給されたワークＷを受けるワーク受け台５と、後述の把持爪１７に対する相対的位置関係を検出する検出手段６とによって構成されている。
【００１６】
なお、本実施例においては以後、図１における横方向をＸ方向、縦方向をＹ方向および紙面に垂直な方向をＺ方向として説明を進める。
【００１７】
ワーク受け台５は、ワーク供給装置２から投入されたワークＷを一時的に載置しておくためのものであって、前後左右および回転自在に変位可能なＸＹθテーブルによって構成してある。このＸＹθテーブルは、後述の検出手段６によるワーク位置検出結果に基づいて作動させられる。
【００１８】
検出手段６は、ワーク受け台５に投入載置されたワークＷがワーク移動装置４に対してどのような位置関係（前後のずれ、傾き等）にあるかを検出するものであり、この実施例で３は、２台の撮像カメラ７，８と撮像データを処理する画像処理装置（図示せず）とによって構成してある。２台のカメラ７，８の内の一方のカメラ７は、Ｘ方向すなわちワークＷの移動方向に対して直交するように設けられたガイド９上を往復移動可能なスライダ１０によってＹ方向にのみ移動可能である。これに対し、他方のカメラ８はワークＷの移動方向と直交するように設けられたガイド１１およびさらにこれと直交するように設けられたガイド１２を介してＸＹ方向に移動可能である。２台のカメラ７，８によってワークＷに付された２つの基準マークを撮像し、それを画像処理装置によって処理してワーク移動装置４（特には把持爪１７）に対する位置関係を検出し、この検出結果に基づいてＸＹθテーブルを作動させることによって、ワーク受け台５に無作為に投入載置されたワークＷがワーク移動装置４に対し正しい位置関係に矯正される。
【００１９】
図２に示すように、ワーク移動装置４は、ベース１の底板の下方に設けられた基礎台１３の上に２本のガイドレール１４，１４と、これらのガイドレール上にスライダ１４ａ，１４ａを介して移動可能に載置されたキャリア１５とを備えている。キャリア１５は、基礎台１３の上面に固定された軸端サポート１３ａに支持されたボールねじ１６によってＸ方向に移動可能である。把持爪１７は、キャリア１５に支持部１５ａを介して支持されており、支持部１５ａがベース１の溝部１ａを通ってベース１上面に位置している。上記した構成によりワーク移動装置４は、支持部１５ａが溝部１ａに沿って、Ｘ方向に往復移動可能である。
【００２０】
図１に示すように、把持爪１７は３個の爪部１７ａが設けてあり、それぞれ支持部１５ａに支持されており、各把持爪は図示しない後述の制御手段によって各々が独立して開閉自在に制御されている。また、把持爪１７は、爪部１７ａ３個がそれぞれ独立して別々にスライド手段１５ｂ（例えばロッドレスシリンダ等）に載せられており、各々が独立してワークＷに対してＹ方向に前進・後退することが可能である。ワーク移動装置４には、ワークＷの移動位置を検知してこれを制御手段に出力するリニアスケール（図示せず）を備えている。
【００２１】
図１，３に示すように、ベース１の上面には２組の穴明けユニット１８，１９が並設してある。これらの穴明けユニットの内のベース１の中央部近傍に位置する一方の穴明けユニット１８は、Ｘ軸移動手段２０を構成する可動支持梁２１に搭載されている。Ｘ軸移動手段２０は、ベース１の上面のほぼ中央部両側に設けられた１対のガイドレール２２，２２上に載置されて、ワークＷの移動方向と直交するように設けられている。Ｘ軸移動手段２０はボールねじ２３によってＸ方向に往復移動可能である。ボールねじ２３は、ベース１の上面に固定されたボールねじサポート２４，２４に回転自在に支持されており、ボールねじ２３の端部にはモータ取付ブラケット２５ａによってベース１上面に固定されているＸ軸用駆動モータ２５が連結してある。
【００２２】
図２において、可動支持梁２１の底板２１ａの下面には、ガイドレール２２，２２と嵌合可能なスライダ２６，２６が固定してあり、これらのスライダ２６，２６がガイドレール２２，２２上を摺動することによって可動支持梁２１がＸ方向に往復移動可能となる。また、底板２１ａの下面にはボールねじ２３と対応する位置にボールねじ用ナット２７が螺合するように固定されている。モータ２５によってこのボールねじ２３を回転させることにより、可動支持梁２１はＸ方向に往復移動可能である（図３参照）。
【００２３】
可動支持梁２１には、穴明けユニット１８を構成する４個の穴明け手段３１をそれぞれ独立してワークＷの移動方向と直交する方向に変位させるＹ軸移動手段２８が取り付けてある。Ｙ軸移動手段２８は、可動支持梁２１の一方の側板２１ｂに設けられたモータ取付け板２９ａを介して４基のモータ２９と、可動支持梁２１の側板間に架設した４本のＹ軸用ボールねじ３０とを備えている。各Ｙ軸用ボールねじ３０の端部に取り付けられた歯車３０ａとモータ２９の駆動歯車２９ｂとがそれぞれ噛合している。各Ｙ軸用ボールねじ３０の回転により、対応する穴明け手段３１はそれぞれ独立してＹ方向へ往復移動可能である。
【００２４】
図３において、各穴明け手段３１は、それぞれ支持部材３２に取り付けられており、これらの支持部材３２はそれぞれ可動支持梁２１に２本の水平軸３３，３３を介して支持されている。各穴明け手段３１は、Ｘ方向に微小量だけ調整移動させるための装置としてのＸ軸調整手段３４を備えている。Ｘ軸調整手段３４は、可動支持梁２１に固定されたブラケット３５を介して設けられたＸ軸調整用モータ３６と、これに連結されたＸ軸調整用ボールねじ３７とによって構成されている。Ｘ軸調整用ボールねじ３７は、Ｘ軸調整用モータ３６の回転により支持部材３２に取り付けられたナット部３２ａを介してこの支持部材をＸ方向へ微小調整可能である。こうして、穴明けユニット１８に属する穴明け手段３１は、Ｘ軸移動手段２０によってＸ方向に移動可能であるとともに、Ｙ軸移動手段２８によってＹ方向に移動可能であるのに加えて、このＸ軸調整手段３４によってＸ方向への微小調整移動が可能である。
【００２５】
各穴明け手段３１は、穴明け手段の支持部材３２に垂直に支持されたスピンドルモータ３８と、このモータの下端にコレットチャック３８ａを介して取付けられたドリル３８ｂを備えている。スピンドルモータ３８は、支持部材３２に取り付けられた昇降手段の一例としてのサーボモータ３９にジョイント３８ｃを介して連結されており、このサーボモータ３９によって昇降が制御される。なお、本実施例においては昇降手段としてサーボモータを用いているが、これに限るものでなく、油圧式、空気圧式、電磁式等のシリンダを用いても構わない。ベース１の上面の穴明け手段３１による穴明け可能範囲には、ドリル３８ｂが下降したときの逃がし部となる当て板３８ｄが装着してある（図２参照）。当て板３８ｄはドリル３８ｂによってワークＷの穴明け時にワークＷとともに穴が明けられるので定期的に交換することが必要である。
【００２６】
次に図４を参照して穴明けユニット１８の動作機構について説明する。ここでは、各Ｘ軸調整手段２０および穴明け手段３１等の符号について、前述してきた２桁の符号の末尾に１〜４の数字を付加して３桁の符号で表わしているものがある。これは各穴明け手段の構成要素毎に２桁の符号の末尾に１〜４の数字を付加させて用いることによって区別するためである。
【００２７】
図４（ａ）は、４つの穴明け手段３１の内の第１の穴明け手段３１１の移動機構を示している。ベース１上に設けられたガイドレール２２上に、可動支持梁２１の底板２１ａの下面に固着されたスライダ２６が摺動可能に載置されている。可動支持梁２１は既に説明したように、ボールねじ２３によってＸ方向（図４において左右方向）に移動可能にしてある。可動支持梁２１（Ｘ軸移動手段２０）の移動に伴ない、穴明けユニット１８全体がＸ方向に移動可能である。
【００２８】
可動支持梁２１の底板２１ａの上面には、Ｙ方向に伸びるガイド４０ａが設けてあり、このガイド４０ａ上には、穴明けユニット１８を支持するブラケット３５１がスライダ４１１を介して案内可能に載置してある。また、ブラケット３５１の他の部分３５１ａには、Ｙ方向に貫通するボールねじ用ナット４２１が設けてあり、ボールねじ３０１がこれに嵌合している。支持部材３２１を支持する一方の水平軸３３１，３３１は、ブラケット３５１およびこのブラケットの上方部３５１ａにスリーブ３５１ｂ，３５１ｂを介して摺動自在に支持されている。このため、Ｙ軸移動手段２８の４基の駆動モータ２９（図１〜３参照）の中の対応するモータによりボールねじ３０１が回転することにより穴明け手段３１１はＹ方向に移動可能である。
【００２９】
支持部材３２１から水平方向に垂設されている水平軸３３１，３３１は、軸受３５１ｂ，３５１ｂを介してブラケット３５１，３５１ａに摺動自在に支持されている。Ｘ軸調整用モータ３６１が回転するとＸ軸調整用ボールねじ３７１が回転し、その回転はボールねじ用ナット３２１ａを介して支持部材３２１に伝えられ、支持部材３２１はＸ方向の位置を移動可能となる。よって、穴明け手段３１１は、Ｘ軸移動手段２０の他に、Ｘ軸調整手段３４１によりＸ方向に微小調整可能である。
【００３０】
第１の穴明け手段３１１は、支持部材３２１に垂直に支持されたスピンドルモータ３８１と、このモータの下端にコレットチャック３８１ａを介して取り付けられたドリル３８１ｂを備えている。スピンドルモータ３８１は、支持部材３２１に取り付けられた昇降手段の一例としてのサーボモータ３９１にジョイント３８１ｃを介して連結されており、このサーボモータ３９１によって昇降が制御される。
【００３１】
図４（ｂ）は、４つの穴明け手段３１の内の第２の穴明け手段３１２の移動機構を示している。
【００３２】
図４（ｂ）は、第２の穴明け手段３１２の移動機構を示すもので、ここでは可動支持梁２１がＹ方向へ移動する点では第１の穴明け手段３１１の場合と共通であるが、第２の穴明け手段３１２は、これに対応するボールねじ３０２によってＹ方向に移動可能であるとともに、Ｘ軸調整用モータ３６２によってＸ方向への位置調整が可能である。その他の構成は前記した場合と同様である。
【００３３】
図４（ｃ），（ｄ）は前述した（ａ），（ｂ）と同様に、第３および第４の穴明け手段３１３，３１４の移動機構を示している。この機構では、Ｙ軸移動手段２８とＸ軸調整手段３４等の配置の関係から穴明け手段３１３，３１４のＹ方向へ往復移動させるＸ軸調整手段３４３，３４４のＸ軸調整用モータ３６３，３６４を支持するブラケット３５３，３５４は、可動支持梁２１の天梁２１ｃに摺動可能に設けてあり、穴明け手段３１３，３１４を吊支する状態になっている。その他の構成は、前記した（ａ），（ｂ）と同様である。
【００３４】
次に図１において、ベース１の右寄りの位置にある穴明けユニット１９について説明する。
【００３５】
図１，３に示すように、穴明けユニット１９は、ベース１の他端部（図１右側）近傍にワークＷの移動方向（Ｘ方向）と直交するように設けられた固定部材４４に取り付けられている。固定部材４４は、固定台４４ａを介してベース１上に固定されており、穴明け手段１８に備えられているようなＸ軸移動手段を有しない。
【００３６】
穴明けユニット１９の構成は、前述したようにＸ軸移動手段２０を備えてない他は穴明けユニット１８と同様である。したがって、ここではそれぞれの符号についても同じものを用いる。穴明けユニット１９の穴明け手段３１は、Ｙ方向に往復移動可能かつＸ方向に微小移動可能であるが、穴明けユニット全体が同時にＸ方向へ往復移動することは行なわれない。
【００３７】
次に本発明に係る多軸型穴明け装置の動作について説明する。
【００３８】
まず、本装置を制御するコントローラ（図示せず）にワーク（プリント基板）Ｗの大きさ・厚さ・穴明け位置や穴径等の穴明け条件を入力してこれを記憶させる。ここではワークＷは図５に示すように、大きさが６００ｍｍ×６００ｍｍ、厚さが１ｍｍとし、これに穴径がφ１ｍｍの穴を２００個を、穴明け間隔を±０．０５ｍｍの精度で明けるものとして説明を進める。
【００３９】
上記したワークＷをワーク供給装置２に収納し、本装置を起動させると、ワークＷはワーク供給装置に備えられているコンベアによって、ベース１上に設けてあるワーク受け台５上に送り出される。
【００４０】
ワーク受け台５上に載置されたワークＷの端部の２か所には、予め可視光線で識別可能な基準マーク（図示せず）が付されており、この基準マークを画像処理用撮像カメラ７，８で撮像し、図示しない画像処理装置によって画像処理し、その結果に基いてワーク受け台５のＸＹθテーブルを動かす。このＸＹθテーブルの作動によって、これに載置されたワークＷはワーク移動装置４（把持爪１７）に対し正しい位置関係になるように修正される。
【００４１】
本発明は、２つの穴明けユニット１８，１９に設けられた複数の穴明け手段３１を同時に稼動させることによって数個の穴を次々と明けて行くもので、ワーク移動装置４によってワークＷが所定の加工位置まで送り出されると、２つの穴明けユニット１８，１９にそれぞれ備え付けられた穴明け手段３１に穴明け加工の分担が割り振られる。穴明けの割り振りは、ワークＷの移動方向を幾つかの加工ゾーン（ａ〜ｌ）として区分し、各穴明けユニットがそれぞれの加工ゾーンを分担するようにしてある（図５（１）参照）。したがって加工ゾーンの数が偶数のときには、各穴明けユニットの分担する加工ゾーンの数はその半分となり、奇数である場合にはどちらかの穴明けユニットが加工ゾーンを１つだけ多く分担することになる。
【００４２】
ここでは加工ゾーンを１２に分けるものとすると、一方の穴明けユニット１８でｇ〜ｌの６加工ゾーンを分担し、他方の穴明けユニット１９でａ〜ｆの６加工ゾーンを分担することになる。穴明け数を２００程度とすると、１加工ゾーン当り１６〜１７の穴数となるが、この穴数を３個の穴明け手段で分担するとすれば、１つの穴明け手段３１は、１加工ゾーンでは５〜６個の穴明け加工を分担することになる。
【００４３】
上記したように、ワークＷが位置決め手段３によって正常な位置に修正されると、ワーク移動装置４の爪部１７ａによってワークＷの一端を把持し、これをベース１の溝部１ａに沿ってＸ方向に移動させる。ワークＷがワーク移動装置４によって図１に２点鎖線で示す位置Ｗ2 に移動すると、一方の組の穴明けユニット１８の穴明け手段３１は、図５（２）に示す第７の加工ゾーンｇのほぼ上方に位置する状態となり、他方の組のそれは第１の加工ゾーンａのほぼ上方に位置する状態になる。各穴明け手段３１は、２つの加工ゾーンｇ，ａを同時に加工するもので、これらの加工ゾーンの設定はワーク移動装置４の移動ピッチおよびＸ軸移動手段２０の移動量によって定まる。加工ゾーン内の正確な穴明け位置は予め数値制御手段に設定することによって定められている。
【００４４】
各穴明け手段３１が穴明け位置に設定されると、それぞれサーボモータ３９によってスピンドルモータ３８とともにドリル３１ｂが降下してワークＷに次々と同一径の穴が明けられる。各加工ゾーンｇ，ａの穴明けが終了すると、ワーク移動装置によって図５（３）に示すように、次の加工ゾーンｈ，ｂが各穴明けユニットの加工位置に移動し、同様にして穴明け手段３１によって穴明けが行なわれる。こうして図１に３点鎖線で示す位置Ｗ3 まで移動して図５（４）に示すように加工ゾーンｌ、ｆまでの穴明け加工が終了する。
【００４５】
穴明け加工が終了したワークＷはワーク移動装置４によって排出ローラ４ａに到達する位置Ｗ5 （図１に５点鎖線にて図示）まで運ばれて把持爪１７から解放される。その後で、ワークＷは排出ローラ４ａの回転によって排出ユニット２ａへ排出される。
【００４６】
以上の説明は加工する穴径が全て等しいものである場合であるが、例えば、ワークＷのガイド穴のようにワークＷに明ける穴が、本実施例の構成において、加工する穴径が５種類以上最大８種類まで（なぜなら、穴明けユニット（１８，１９）１つに４種類のドリルを備え付け可能であるから）の場合について述べておく。
【００４７】
本実施例の構成においては、加工する穴径が５種類以上最大８種類まで場合、前述までのように穴明けユニット１８，１９がワークＷを半々に分担することが不可能となり、穴明け手段３１に取り付けられた全種類のドリルがワークＷ全面をカバーすることが必要となる。したがって、ワーク加工開始位置は１点鎖線で示す位置Ｗ1 、そしてワーク加工終了位置は５点鎖線で示す位置Ｗ5 になる。つまり、ワークＷが１点鎖線で示す位置にある時は穴明けユニット１８に備え付けられた穴明け手段３１が図５（ａ）で示す加工ゾーンａ上に存在する状態にあり、ワークＷが５点鎖線で示す位置にあるときは穴明けユニット１９に備え付けられた穴明け手段３１が図５（ａ）に示す加工ゾーンｌ上に存在する状態にあることになる。
【００４８】
また、それぞれ４つの穴明け手段３１の中の１つ、それぞれ最も外側（図１手前側）に位置する穴明け手段３１を用いる際の他の３つの穴明け手段は、図２に２点鎖線で示すように、ワークＷの外方に退避させるようにする。したがって、どの穴明け手段３１もワークＷのどの位置にも加工することが可能である。
【００４９】
端部に明けようとする穴の位置が把持爪１７の爪部１７ａによって把持された部分になっているときには、把持爪１７の爪部１７ａは３つ備えられているので、邪魔になる爪部１７ａは退避させ、ワークＷの把持に支障を生じないようになっている。
【００５０】
本実施例では、穴明け手段３１の数を各４つとしているがこの数に限定されない。この数は少なければ非能率的であり、多過ぎれば従来技術と同様の問題点が現れるおそれが生じるので４〜６程度にするのが望ましい。
【００５１】
【発明の効果】
本発明は、２つの穴明けユニットに設けられた少数の穴明け手段によってワークに設定された加工ゾーンごとに穴明けするものであるため、穴明け手段の数が少なくてすむので穴明け装置のコストを低減させることができる。また、従来技術のように穴明け手段を密集させてないので、加工中の加熱による加工精度の低下を生じさせない。なお、ワーク移動装置によってワーク（プリント基板）を所定量ずつ移動させる他、Ｘ軸移動手段によって２組の穴明け手段によって同時に加工可能なゾーンを設定可能であり、任意の送りピッチで穴明けができる他、２つの穴明けユニットにそれぞれＸ軸調整手段を備えているので、ワークの移動方向に対する穴明け位置の微小調整が可能になり、ワークの所望の位置へ高精度の穴明けが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の全体を示す平面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線断面図である。
【図３】図１の矢印Ｂ方向から見た穴明けユニットの拡大図である。
【図４】一方の穴明けユニットの動作機構を示す断面図である。
【図５】ワークの加工手順を示す説明図である。
【符号の説明】
１ベース
２ワーク供給装置
４ワーク移動装置
５ワーク受け台（ＸＹθテーブル）
７，８検出手段（画像処理用撮像カメラ）
１５キャリア
１７把持爪
１８，１９穴明けユニット
２０Ｘ軸移動手段（可動支持梁）
２８Ｙ軸移動手段
３１穴明け手段
３４Ｘ軸調整手段
３９昇降手段
４８固定部材
Ｗワーク（プリント基板）[0001]
[Industrial applications]
The present invention relates to a multiaxial drilling apparatus for drilling a large number of holes in a plate-like work such as a printed circuit board.
[0002]
[Prior art]
As a device for drilling a large number of holes in a large printed circuit board, punching by pressing is abolished from the viewpoint of reducing the drilling cost, and a large number of drills are simultaneously drilled by rotating a large number of drills simultaneously with a single spindle motor. An axial drilling machine was employed. However, a multi-axis drilling machine must be set with a drill every time the size of a printed circuit board, the position of a hole, and the like are different, and therefore, the multi-axis drilling machine is not suitable for high-mix low-volume production.
[0003]
On the other hand, the applicant of the present invention has proposed a multi-axis type drilling apparatus suitable for low-volume production of various types without the trouble of setting a drill (Japanese Patent Publication No. 60-23922). In the configuration of this prior art, drilling means which can be moved up and down by electromagnetic selective driving means are arranged in a matrix on a support plate provided above a processing table on which a work is placed. Each of the drilling means can be operated by an external drive signal, and a drilling position is programmed in advance, and the hole is drilled at a desired position by a predetermined drilling means. Each of the drilling means includes a spindle motor, and a drill is mounted on the tip of the spindle via a collet chuck.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In the above prior art, in order to dispose a large number of spindle motors in a matrix on the support plate, there is a restriction that the drilling interval must be an integral multiple of a fixed value, for example, 2.54 mm. There is a disadvantage that it cannot be drilled at arbitrary intervals.
[0005]
In addition, since a large number of spindle motors are densely arranged on the support plate, the amount of heat generated during rotation increases, and the surrounding area heats up during work, thereby changing the distance between drills and reducing machining accuracy. There's a problem. Furthermore, since a large number of expensive spindle motors are provided, there is a problem that the cost increases.
[0006]
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an inexpensive multi-axis drilling apparatus for a plate-like work that enables highly accurate drilling at a desired position on a plate-like work such as a printed circuit board.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the present invention provides a multi-axis drilling apparatus for a plate-like work that performs a large number of drillings on a plate-like work such as a printed circuit board located on a base via a drilling means such as a drill. On this base, there are provided a work moving device for grasping the work and moving it in parallel in a specific direction, and two sets of drilling units juxtaposed to each other. Each of the two drilling units has a plurality of drilling means arranged in a direction orthogonal to the moving direction of the work facing the base, and each drilling means is independently orthogonal to the moving direction of the work. Y-axis moving means for displacing in the direction, X-axis adjusting means for independently adjusting and moving each drilling means in a direction parallel to the moving direction of the work, and elevating means for independently raising and lowering each drilling means Are provided. One of the drilling units is provided on an X-axis moving means capable of changing its position in a direction parallel to the moving direction of the workpiece with respect to the base, and the other of the drilling units is provided on a fixing member fixed to the base. .Based on the movement pitch of the moving device and the amount of movement of the X-axis moving means, a processing zone of the work to be processed by the two drilling units at the same time is set.
[0008]
The work moving device is provided with a carrier that reciprocates on the base in a specific direction, a gripping claw provided on the carrier to grip the work, and a linear scale that detects a moving position of the carrier, so that the position of the work is always maintained. Has been made available for feedback.
[0009]
At one end of the base, a work cradle for receiving a work supplied from a work supply device provided on one side of the base, and a relative position of the work placed on the work cradle with respect to the gripping claws. A detection means for detecting the relationship is provided, and the work receiving table is constituted by an XYθ table for correcting the relative positional relation of the work with the gripping claws in response to the detection result by the detection means. As the detection means, two imaging cameras and an image processing device are employed.
[0010]
[Action]
The workpiece moved by the workpiece moving device is drilled by each drilling unit having a plurality of drilling means capable of individually positioning drilling.
[0011]
X-axis moving means determines the simultaneous machining zone of each drilling unit for a workpiece fed at a predetermined pitch by the workpiece moving device, and the Y-axis moving means and X-axis adjusting means determine the drilling position of the workpiece.
[0012]
The relative position between the work moving device and each of the drilling units is obtained by a linear scale provided at the carrier movement position of the carrier constituting the work moving device, and is fed back to the positioning of the drilling unit.
[0013]
In response to the detection result of the detecting means, the relative positional relationship of the work with respect to the gripping claws is corrected by the XYθ table. As the detection means, two imaging cameras and an image processing device are employed.
[0014]
【Example】
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, a work supply device 2 for supplying a plate-shaped work W such as a printed board is provided at one end (left side in the drawing) of a base 1. The work supply device 2 can supply the works W one by one to the base 1 by a conveyor or the like (not shown). At the other end (the right side in the figure) of the base 1, there is provided a work discharge unit 2a for collecting and storing the perforated work W.
[0015]
Positioning means 3 for correcting the position or inclination of the supplied work W is provided on the upper surface near one end of the base 1 (left side in FIG. 1) adjacent to the work supply device 2. At a position adjacent to the positioning means 3, there is provided a work moving device 4 for gripping and moving the work W in the horizontal direction in FIG. In the vicinity of the work discharge unit 2a on the base 1, a work discharge roller 4a is provided. The work discharge roller 4a discharges the work W to the work discharge unit 2a by rotation of the roller when the work W is carried on the roller by the work moving device 4. The positioning means 3 includes a work receiving table 5 for receiving the work W supplied from the work supply device 2 and a detecting means 6 for detecting a relative positional relationship with a gripping claw 17 described later.
[0016]
In the present embodiment, hereinafter, the horizontal direction in FIG. 1 will be described as the X direction, the vertical direction as the Y direction, and the direction perpendicular to the paper surface as the Z direction.
[0017]
The work receiving table 5 is for temporarily placing the work W input from the work supply device 2, and is constituted by an XYθ table that can be displaced back and forth, right and left, and freely rotatable. The XYθ table is operated based on a work position detection result by the detection means 6 described later.
[0018]
The detecting means 6 detects what kind of positional relationship (a front-back displacement, inclination, etc.) of the workpiece W loaded and placed on the workpiece receiving table 5 with respect to the workpiece moving device 4. In the example, 3 is constituted by two imaging cameras 7 and 8 and an image processing device (not shown) for processing imaging data. One of the two cameras 7, 8 is moved only in the Y direction by a slider 10 that can reciprocate on a guide 9 provided in the X direction, that is, perpendicular to the moving direction of the workpiece W. It is possible. On the other hand, the other camera 8 is movable in the X and Y directions via a guide 11 provided so as to be orthogonal to the moving direction of the work W and further a guide 12 provided so as to be orthogonal to the moving direction. The two cameras 7 and 8 take images of two reference marks attached to the workpiece W and process them by an image processing device to detect a positional relationship with respect to the workpiece moving device 4 (particularly the gripping claws 17). By operating the XYθ table based on the detection result, the work W randomly placed and mounted on the work receiving table 5 is corrected to the correct positional relationship with respect to the work moving device 4.
[0019]
As shown in FIG. 2, the work moving device 4 includes two guide rails 14 on a base 13 provided below the bottom plate of the base 1 and sliders 14 a and 14 a on these guide rails. And a carrier 15 movably mounted on the carrier. The carrier 15 is movable in the X direction by a ball screw 16 supported by a shaft end support 13a fixed to the upper surface of the base 13. The gripping claws 17 are supported by the carrier 15 via support portions 15 a, and the support portions 15 a are located on the upper surface of the base 1 through the groove portions 1 a of the base 1. With the configuration described above, the work moving device 4 allows the support portion 15a to reciprocate in the X direction along the groove 1a.
[0020]
As shown in FIG. 1, the gripping claws 17 are provided with three claw portions 17a, each of which is supported by a support portion 15a, and each of the gripping claws can be independently opened and closed independently by control means (not shown) described later. Is controlled. The gripping claws 17 each have three claw portions 17a independently and separately mounted on a slide means 15b (for example, a rodless cylinder or the like), and each of them independently advances and retreats in the Y direction with respect to the workpiece W. It is possible to do. The work moving device 4 includes a linear scale (not shown) that detects a moving position of the work W and outputs the detected position to a control unit.
[0021]
As shown in FIGS. 1 and 3, two sets of drilling units 18 and 19 are provided side by side on the upper surface of the base 1. One of the drilling units 18 located near the center of the base 1 is mounted on a movable support beam 21 constituting the X-axis moving means 20. The X-axis moving means 20 is mounted on a pair of guide rails 22 provided on both sides substantially at the center of the upper surface of the base 1 and is provided so as to be orthogonal to the moving direction of the workpiece W. The X-axis moving means 20 is reciprocally movable in the X direction by a ball screw 23. The ball screw 23 is rotatably supported by ball screw supports 24, 24 fixed to the upper surface of the base 1, and the end of the ball screw 23 is fixed to the upper surface of the base 1 by a motor mounting bracket 25 a. The shaft drive motor 25 is connected.
[0022]
In FIG. 2, sliders 26, 26 that can be fitted to the guide rails 22, 22 are fixed to the lower surface of the bottom plate 21 a of the movable support beam 21, and these sliders 26, 26 move on the guide rails 22, 22. The sliding allows the movable support beam 21 to reciprocate in the X direction. A ball screw nut 27 is fixed to the lower surface of the bottom plate 21a so as to be screwed into a position corresponding to the ball screw 23. By rotating the ball screw 23 by the motor 25, the movable support beam 21 can reciprocate in the X direction (see FIG. 3).
[0023]
The movable support beam 21 is provided with a Y-axis moving means 28 for independently displacing the four drilling means 31 constituting the drilling unit 18 in a direction orthogonal to the moving direction of the workpiece W. The Y-axis moving means 28 includes four motors 29 via motor mounting plates 29 a provided on one side plate 21 b of the movable support beam 21, and four Y-axis bridges installed between the side plates of the movable support beam 21. And a ball screw 30. The gear 30a attached to the end of each Y-axis ball screw 30 and the drive gear 29b of the motor 29 mesh with each other. By the rotation of each Y-axis ball screw 30, the corresponding drilling means 31 can independently reciprocate in the Y direction.
[0024]
In FIG. 3, each drilling means 31 is attached to a support member 32, and these support members 32 are supported by the movable support beam 21 via two horizontal shafts 33, 33, respectively. Each drilling means 31 is provided with an X-axis adjusting means 34 as a device for adjusting and moving by a minute amount in the X direction. The X-axis adjustment means 34 is constituted by an X-axis adjustment motor 36 provided via a bracket 35 fixed to the movable support beam 21 and an X-axis adjustment ball screw 37 connected thereto. The X-axis adjustment ball screw 37 can finely adjust the X-axis adjustment motor 36 in the X direction by rotating a X-axis adjustment motor 36 via a nut 32 a attached to the support member 32. Thus, the drilling means 31 belonging to the drilling unit 18 can be moved in the X direction by the X axis moving means 20 and can be moved in the Y direction by the Y axis moving means 28. Fine adjustment movement in the X direction is possible by the adjustment means 34.
[0025]
Each drilling means 31 includes a spindle motor 38 vertically supported by a support member 32 of the drilling means, and a drill 38b attached to a lower end of the motor via a collet chuck 38a. The spindle motor 38 is connected via a joint 38c to a servomotor 39 as an example of an elevating means attached to the support member 32, and the elevation is controlled by the servomotor 39. In this embodiment, a servomotor is used as the lifting / lowering means. However, the invention is not limited to this, and a hydraulic, pneumatic, electromagnetic, or other cylinder may be used. A contact plate 38d, which serves as a relief portion when the drill 38b is lowered, is mounted on the upper surface of the base 1 in a range where the drilling means 31 can drill the hole (see FIG. 2). The contact plate 38d is drilled together with the work W when the work W is drilled by the drill 38b, and therefore needs to be periodically replaced.
[0026]
Next, an operation mechanism of the drilling unit 18 will be described with reference to FIG. Here, some of the codes of the X-axis adjusting means 20 and the drilling means 31 and the like are represented by three-digit codes by adding numbers 1 to 4 to the end of the two-digit codes described above. This is for discriminating by adding a numeral of 1 to 4 to the end of a two-digit code for each component of the drilling means.
[0027]
FIG. 4A shows a moving mechanism of the first drilling means 311 of the four drilling means 31. On a guide rail 22 provided on the base 1, a slider 26 fixed to the lower surface of the bottom plate 21a of the movable support beam 21 is slidably mounted. As described above, the movable support beam 21 can be moved in the X direction (the left and right direction in FIG. 4) by the ball screw 23. With the movement of the movable support beam 21 (X-axis moving means 20), the entire drilling unit 18 can move in the X direction.
[0028]
A guide 40a extending in the Y direction is provided on the upper surface of the bottom plate 21a of the movable support beam 21, and a bracket 351 supporting the drilling unit 18 is mounted on the guide 40a via a slider 411 so as to be able to be guided. I have. The other portion 351a of the bracket 351 is provided with a ball screw nut 421 that penetrates in the Y direction, and the ball screw 301 is fitted thereto. One of the horizontal shafts 331 and 331 supporting the support member 321 is slidably supported by the bracket 351 and the upper portion 351a of the bracket via sleeves 351b and 351b. For this reason, when the ball screw 301 is rotated by the corresponding one of the four drive motors 29 (see FIGS. 1 to 3) of the Y-axis moving means 28, the drilling means 311 can move in the Y direction.
[0029]
The horizontal shafts 331 and 331 vertically suspended from the support member 321 are slidably supported by brackets 351 and 351a via bearings 351b and 351b. When the X-axis adjustment motor 361 rotates, the X-axis adjustment ball screw 371 rotates, and the rotation is transmitted to the support member 321 via the ball screw nut 321a, and the support member 321 can move in the X direction. Become. Therefore, the drilling means 311 can be finely adjusted in the X direction by the X-axis adjusting means 341 in addition to the X-axis moving means 20.
[0030]
The first drilling means 311 includes a spindle motor 381 vertically supported by a support member 321, and a drill 381b attached to a lower end of the motor via a collet chuck 381a. The spindle motor 381 is connected via a joint 381c to a servomotor 391 as an example of an elevating means attached to the support member 321. The elevation of the spindle motor 381 is controlled by the servomotor 391.
[0031]
FIG. 4B shows a moving mechanism of the second drilling means 312 of the four drilling means 31.
[0032]
FIG. 4B shows a moving mechanism of the second perforating means 312. Here, the point that the movable support beam 21 moves in the Y direction is the same as that of the first perforating means 311. The second drilling means 312 can be moved in the Y direction by the corresponding ball screw 302, and can be adjusted in the X direction by the X-axis adjustment motor 362. Other configurations are the same as those described above.
[0033]
FIGS. 4C and 4D show a moving mechanism of the third and fourth drilling means 313 and 314, similarly to FIGS. 4A and 4B. In this mechanism, the X-axis adjusting motors 363 and 364 of the X-axis adjusting units 343 and 344 reciprocate in the Y direction of the drilling units 313 and 314 due to the arrangement of the Y-axis moving unit 28 and the X-axis adjusting unit 34 and the like. Are slidably provided on the top beam 21c of the movable support beam 21 so as to suspend the drilling means 313, 314. Other configurations are the same as those in (a) and (b) described above.
[0034]
Next, the drilling unit 19 at the right side of the base 1 will be described with reference to FIG.
[0035]
As shown in FIGS. 1 and 3, the drilling unit 19 is attached to a fixing member 44 provided near the other end (the right side in FIG. 1) of the base 1 so as to be orthogonal to the moving direction (X direction) of the workpiece W. Have been. The fixing member 44 is fixed on the base 1 via the fixing base 44a, and does not have the X-axis moving means provided in the drilling means 18.
[0036]
The configuration of the drilling unit 19 is the same as that of the drilling unit 18 except that the drilling unit 19 does not include the X-axis moving unit 20 as described above. Therefore, the same reference numeral is used here for each code. The drilling means 31 of the drilling unit 19 can reciprocate in the Y direction and can slightly move in the X direction, but the entire drilling unit does not reciprocate in the X direction at the same time.
[0037]
Next, the operation of the multiaxial drilling device according to the present invention will be described.
[0038]
First, drilling conditions such as the size, thickness, drilling position, and hole diameter of a work (printed circuit board) W are input to a controller (not shown) for controlling the present apparatus and stored. Here, as shown in FIG. 5, the work W has a size of 600 mm × 600 mm and a thickness of 1 mm, and 200 holes each having a diameter of φ1 mm are formed in the work W with a drilling interval of ± 0.05 mm. We will proceed with the explanation.
[0039]
When the above-described work W is stored in the work supply device 2 and the apparatus is started, the work W is sent out to the work receiving table 5 provided on the base 1 by a conveyor provided in the work supply device.
[0040]
Reference marks (not shown) identifiable with visible light are attached in advance to two ends of the work W placed on the work receiving table 5, and these reference marks are taken for image processing. Images are taken by the cameras 7 and 8, image processing is performed by an image processing device (not shown), and the XYθ table of the work receiver 5 is moved based on the result. By the operation of the XYθ table, the work W placed thereon is corrected so as to have a correct positional relationship with the work moving device 4 (the gripping claws 17).
[0041]
According to the present invention, a plurality of holes are successively drilled by simultaneously operating a plurality of drilling means 31 provided in two drilling units 18 and 19. Is sent to the drilling position, the drilling process is allocated to the drilling means 31 provided in each of the two drilling units 18 and 19. In the drilling allocation, the moving direction of the work W is divided into several processing zones (a to l), and each drilling unit shares each processing zone (see FIG. 5A). . Therefore, when the number of machining zones is even, the number of machining zones shared by each drilling unit is half, and when the number is odd, one of the drilling units assigns one more machining zone. Become.
[0042]
Here, assuming that the machining zone is divided into 12, one drilling unit 18 shares six machining zones g to l, and the other drilling unit 19 shares six machining zones a to f. . If the number of holes is about 200, the number of holes is 16 to 17 per machining zone. If the number of holes is to be shared by three drilling means, one drilling means 31 has one machining zone. In this case, 5 to 6 holes are to be shared.
[0043]
As described above, when the work W is corrected to a normal position by the positioning means 3, one end of the work W is gripped by the claw 17a of the work moving device 4, and is held in the X direction along the groove 1a of the base 1. Move to When the workpiece W is moved by the workpiece moving device 4 to the position W2 shown by the two-dot chain line in FIG. 1, the drilling means 31 of one of the drilling units 18 is moved to the seventh processing zone g shown in FIG. , And that of the other set is located substantially above the first processing zone a. Each of the drilling means 31 simultaneously processes the two processing zones g and a, and the setting of these processing zones is determined by the moving pitch of the work moving device 4 and the moving amount of the X-axis moving means 20. The exact drilling position in the processing zone is determined in advance by setting the numerical control means.
[0044]
When each of the drilling means 31 is set at the drilling position, the drill 31b is lowered together with the spindle motor 38 by the servomotor 39, and holes of the same diameter are successively drilled in the work W. When the drilling of each processing zone g, a is completed, the next processing zone h, b is moved to the processing position of each drilling unit by the work moving device, as shown in FIG. Drilling is performed by the drilling means 31. Thus, the hole is moved to the position W3 indicated by the three-dot chain line in FIG. 1 and the drilling to the processing zones 1 and f is completed as shown in FIG.
[0045]
The workpiece W, for which the boring process has been completed, is carried by the workpiece moving device 4 to a position W5 (shown by a five-dot chain line in FIG. 1) which reaches the discharge roller 4a, and released from the gripping claws 17. Thereafter, the work W is discharged to the discharge unit 2a by the rotation of the discharge roller 4a.
[0046]
The above description is for the case where the hole diameters to be machined are all the same. For example, in the configuration of the present embodiment, five holes to be machined are formed in the work W such as the guide holes of the work W. A case of up to eight kinds of drills (because four kinds of drills can be provided in one drilling unit (18, 19)) will be described.
[0047]
In the configuration of the present embodiment, when the hole diameter to be machined is 5 or more and up to 8 types, it becomes impossible for the drilling units 18 and 19 to share the work W in half as described above, and It is necessary that all types of drills attached to the work 31 cover the entire surface of the work W. Therefore, the work processing start position is the position W1 indicated by the one-dot chain line, and the work processing end position is the position W5 indicated by the five-dot chain line. That is, when the work W is at the position shown by the dashed line, the drilling means 31 provided in the drilling unit 18 is in the state of being present on the processing zone a shown in FIG. When it is at the position shown by the dashed line, it means that the drilling means 31 provided in the drilling unit 19 is present on the machining zone 1 shown in FIG.
[0048]
In addition, one of the four drilling means 31 is used, and the other three drilling means when the outermost drilling means 31 (front side in FIG. 1) is used are shown by two-dot chain lines in FIG. As shown by, the work W is retracted outside. Therefore, any drilling means 31 can be machined at any position on the workpiece W.
[0049]
When the position of the hole to be drilled at the end is a portion gripped by the claw portion 17a of the gripping claw 17, three claw portions 17a of the gripping claw 17 are provided. 17a is retracted so as not to hinder the gripping of the work W.
[0050]
In the present embodiment, the number of the drilling means 31 is four each, but the number is not limited to this number. If the number is small, it is inefficient, and if it is too large, the same problem as in the prior art may occur.
[0051]
【The invention's effect】
According to the present invention, since a small number of drilling means provided in two drilling units drill holes for each processing zone set in the work, the number of drilling means can be reduced, so that the drilling device can be used. Cost can be reduced. Further, since the drilling means are not densely arranged as in the prior art, a decrease in processing accuracy due to heating during processing does not occur. It should be noted that, besides moving the work (printed circuit board) by a predetermined amount by the work moving device, it is possible to set a zone that can be processed simultaneously by two sets of drilling means by the X-axis moving means, and it is possible to set a hole at an arbitrary feed pitch. In addition, since the two drilling units are provided with the X-axis adjusting means, it is possible to finely adjust the drilling position in the moving direction of the workpiece, and to drill a desired position on the workpiece with high precision. Become.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view showing an entire embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a sectional view taken along line AA of FIG.
FIG. 3FigureFIG. 2 is an enlarged view of the drilling unit viewed from the direction of arrow B of FIG.
FIG. 4 is a sectional view showing an operation mechanism of one of the punching units.
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a processing procedure of a work.
[Explanation of symbols]
1 base
2 Work supply device
4 Work moving device
5 Work support (XYθ table)
7, 8 detecting means (imaging camera for image processing)
15 career
17 Gripping claw
18, 19 Drilling unit
20 X-axis moving means (movable support beam)
28 Y axis moving means
31 Drilling means
34 X axis adjusting means
39 lifting means
48 Fixing member
W Work (Printed circuit board)

Claims

A multiaxial drilling device for a plate-like work that performs a large number of holes through a drilling means such as a drill on a plate-like work such as a printed circuit board located on a base,
On the base, there is provided a work moving device for grasping the work and moving it in parallel in a specific direction, and two perforating units provided side by side with each other. a plurality of said drilling means base and opposed to are arranged in a direction perpendicular to the moving direction of the workpiece and displaces in a direction perpendicular to the moving direction of the work of each AnaAkira only hand stage independently Y-axis moving means, X-axis adjusting means for independently adjusting and moving each drilling means in a direction parallel to the moving direction of the work, and elevating means for independently raising and lowering each drilling means are provided. And
One of the drilling units is provided on an X-axis moving means capable of changing a position in a direction parallel to a moving direction of the work with respect to the base,
The other of the drilling unit, Ri Oh provided on the fixed member fixed to the base,
A processing zone of the work to be simultaneously processed by the two drilling units is set based on a moving pitch of the moving device and a moving amount of the X-axis moving means. Shaft drilling device.

The work moving device includes a carrier that reciprocates on the base in the specific direction, a gripping claw provided on the carrier to grip the work, and a linear scale that detects a moving position of the carrier. The multi-axis drilling apparatus for a plate-like workpiece according to claim 1, wherein:

At one end of the base, a work cradle for receiving the work supplied from a work supply device provided on one side of the base, and the grip of the work placed on the work cradle. Detecting means for detecting a relative positional relationship with respect to the claw, wherein the work receiving table receives a result of detection by the detecting means, and corrects the relative positional relationship of the work with respect to the gripping claw by using an XYθ table. The multi-axis drilling device for a plate-like workpiece according to claim 2, wherein the device is configured.

4. The multi-axis drilling apparatus according to claim 3, wherein said detecting means comprises two imaging cameras and an image processing device.