JP3563227B2 - Drive device and substrate processing apparatus using the same - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、モータの回転により駆動力を得る駆動装置およびそれを用いた基板処理装置の異常発生時の制御に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、基板の搬送を伴う基板処理装置ではステッピングモータを用いた駆動系を上位制御装置によって制御する構造のものが広く用いられている。
【0003】
このような基板処理装置において、そのメンテナンス時等に作業者が駆動系の動作領域において作業を行っている間に、駆動系の誤動作等により、搬送物等が破損するといった問題が発生することを防止する必要がある。このような場合、ステッピングモータを用いた駆動系では過負荷により脱調現象が生じることにより停止させて、上記問題の発生を回避している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年の基板の大型化及び搬送処理の高速化に伴い、出力トルクの大きなサーボモータを用いた駆動装置による基板処理装置が望まれている。
【0005】
しかし、このような装置では、上記のような問題が発生した場合にサーボモータを用いているためにステッピングモータ特有の脱調現象が発生しないので、上記のような問題が発生する可能性も否定できない。
【0006】
そこで、問題発生時に脱調現象に代わる危険回避機能が必要であるが、上位制御装置の制御による異常時処理では応答が遅く、また複数の制御による誤動作の発生が考えられるため、被害の防止についてさらに改善が望まれている。
【0007】
この発明は、従来技術における上述の問題の克服を意図しており、迅速な問題発生の回避が行える駆動装置およびそれを用いた基板処理装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、この発明の請求項1の装置は、モータの回転により駆動力を得る駆動装置であって、(a) 上位の制御装置から入力された信号に応答して回転指令信号を生成し、前記回転指令信号に応じた動作信号を前記モータへと出力する制御手段と、(b) 前記モータの出力トルクを検出するトルク検出手段と、(c) 前記動作信号に基づいて前記モータの回転状態が、加速状態か、定常回転状態か、それとも減速状態かを判定する判定手段と、(d) 前記回転指令信号に対応したトルク値と前記出力トルクとの偏差の絶対値によって規定される前記モータの駆動状況を、前記モータの回転状態が前記加速または前記減速状態となる第1の回転状態の場合には第1の閾値に基づいて、前記モータの回転状態が前記定常回転状態となる第2の回転状態の場合には第2の閾値に基づいて、それぞれ監視する監視手段と、(e) 前記偏差の絶対値につき、前記第1の回転状態の場合には前記偏差の絶対値が前記第1の閾値より大きくなった時に、前記第2の回転状態の場合には前記偏差の絶対値が前記第2の閾値より大きくなった時に、それぞれ異常検出信号を生成する異常検出信号生成手段と、を備え、前記第1の閾値は前記第2の閾値のより大きくなるように設定されていることを特徴とする。
【0009】
また、この発明の請求項2の装置は、モータの回転により駆動力を得る駆動装置であって、(a) 上位の制御装置から入力された信号に応答して回転指令信号を生成し、前記回転指令信号に応じた動作信号を前記モータへと出力する制御手段と、(b) 前記モータのパルス偏差に対応した出力角速度を検出する角速度検出手段と、(c) 前記動作信号に基づいて前記モータの回転状態が、加速状態か、定常回転状態か、それとも減速状態かを判定する判定手段と、(d) 前記回転指令信号に対応した角速度値と前記出力角速度との偏差の絶対値によって規定される前記モータの駆動状況を、前記モータの回転状態が前記加速または前記減速状態となる第1の回転状態の場合には第1の閾値に基づいて、前記モータの回転状態が前記定常回転状態となる第2の回転状態の場合には第2の閾値に基づいて、それぞれ監視する監視手段と、(e) 前記偏差の絶対値につき、前記第1の回転状態の場合には前記偏差の絶対値が前記第1の閾値より大きくなった時に、前記第2の回転状態の場合には前記偏差の絶対値が前記第2の閾値より大きくなった時に、それぞれ異常検出信号を生成する異常検出信号生成手段と、を備え、前記第1の閾値は前記第2の閾値のより大きくなるように設定されていることを特徴とする。
【0010】
また、この発明の請求項3の装置は、請求項1または請求項2の駆動装置であって、(e) 前記異常検出信号に応答した異常時処理として前記モータの回転規制指令を生成する異常時処理手段、をさらに備えることを特徴とする。
【0011】
また、この発明の請求項4の装置は、請求項3の駆動装置であって、さらに、前記モータの回転により得られた駆動力により対象物を鉛直駆動する鉛直駆動手段と、前記鉛直駆動手段の動作を制動する制動手段と、を備え、前記回転規制指令が前記制動手段により前記鉛直駆動手段の動作を停止させる指令であることを特徴とする。
【0012】
また、この発明の請求項5の装置は、請求項1ないし請求項4のうちのいずれかの駆動装置を、基板の移動のための駆動手段として用いたことを特徴とする。
【0015】
【発明の実施の形態】
【0016】
【1.第1の実施の形態】
<1−1.装置構成および処理概容>
図1は第1の実施の形態の基板処理装置1の側面図である。以下、図1を用いて第1の実施の形態の基板処理装置1の概略の構成および動作について説明していく。
【0017】
第1の実施の形態の基板処理装置1は主に本体11、基板保持台12、昇降部13、ACサーボモータ14、モータドライバ15および制御部16を備えている。
【0018】
本体11は内部に後述の昇降部13を備えた筐体である。
【0019】
基板保持台12は上面に保持ガイド121を備えた複数枚の基板Wを保持するための台であり、保持ガイド121の上面には各基板Wを遊嵌させて保持するための基板保持溝121gが基板Wが保持できる数以上設けられている。基板保持台12には中央に開口12hが設けられており、基板ガイド134が上昇した際には基板保持台12を貫通することができるようになっている。
【0020】
昇降部13は鉛直駆動手段に相当し、内部底面に設けられた後述するACサーボモータ14の回転軸の先端にボールネジ131が鉛直に設けられ、そのボールネジ131には駆動力伝達部材132を通じてシャフト133および基板ガイド134が一体となって連結されており、ACサーボモータ14の回転により基板ガイド134が第1停止位置P1と第2停止位置P2との間を昇降できるようになっている。
【0021】
ACサーボモータ14は昇降部13の昇降駆動を行い、図示しないエンコーダと電磁ブレーキを備えている。
【0022】
モータドライバ15は後述の制御部16の制御信号に基づいてACサーボモータ14の指令パルス信号を発生させたり、後に詳述するようにACサーボモータ14の駆動状況を監視して異常時にはACサーボモータ14の回転を停止させたり、所定の異常時処理を行わせたりする。
【0023】
制御部16は後述する基板Wの受け渡し処理のためACサーボモータ14の駆動制御を行う。
【0024】
以上のような構成により第1の実施の形態の基板処理装置1は以下のような処理を行う。
【0025】
図示しない外部の搬送ロボットにより複数枚の未処理の基板Wが平行に整列された状態で保持ガイド121の基板保持溝121gにより保持された後、最初、第1停止位置P1に位置していた基板ガイド134がACサーボモータ14によるボールネジ131の回転による駆動によって、上昇し基板Wを突き上げる。そして基板ガイド134が第2停止位置P2に位置した状態でその上面に保持されていた基板Wが他の搬送ロボットにより装置外の位置に搬送され各種処理が施される。
【0026】
また、装置外において各種処理を施された処理後の基板Wが第2停止位置P2に位置していた基板ガイド134上面に保持された後、上記突き上げと逆の手順で図示のような保持ガイド121上に戻され、外部の搬送ロボットにより装置外に搬出される。
【0027】
<1−2.制御機構および制御>
図2は第1の実施の形態の基板処理装置1におけるモータドライバ15の機能ブロック図である。以下、図2を用いてモータドライバ15の回路構成およびそれによるACサーボモータ14の制御について説明していく。
【0028】
上位の制御部16から与えられた定常回転時の角速度および動作時間に関する制御信号をもとに指令回路151によりその角速度に応じた指令パルス信号PA(「回転指令信号」に相当)が出力される。そして、それはD/A変換機能を備えた増幅器152、増幅器153を用いた補正係数αおよびゲインK0の2自由度のフィードバック制御回路に入力され、ACサーボモータ14に制御部16からの制御信号に従った動作を行わせる。なお、図2中のJMはACサーボモータ14のイナーシャを、JLは負荷のイナーシャを示している。
【0029】
このモータドライバ15ではさらに、異常監視機能を備えている。
【0030】
加減速判定回路154は単位時間当たりのパルス数の変化量によって各時点において加速、定常回転、減速の別を判定し、判定結果によってそれぞれ、加速、減速時には加減速時トルク閾値τSAを、定常回転時には定常トルク閾値τSSをトルク異常判定回路156に送る。同様に、加速、減速時には加減速時パルス偏差閾値PSAを、定常回転時には定常パルス偏差閾値PSSを角速度・パルス異常判定回路157に送り、さらに加速、定常回転、減速の段階の違いに応じて切替え信号を設定トルク保持回路150に送る。設定トルク保持回路150は予め保持していた上記各段階に対応した設定トルクτ0(t)をトルク比較回路155に送る。
【0031】
そして、モータドライバ15の増幅器152から出力される実トルクτ1に相当する信号(「動作信号」に相当)は分岐されてトルク比較回路155に入力され、設定トルク値τ0(t)との差分トルクΔτが求められる。そして、トルク異常判定回路156によりその差分トルクΔτの絶対値が加減速時には上記加減速時トルク閾値τSAと、定常回転時には上記定常時トルク閾値τSSと比較される。そして、差分トルクΔτの絶対値がその時点でのトルク閾値より大きい場合には異常検出信号を指令回路151に送り、指令回路151は指令パルス信号PAの送信を止めるとともに、異常時処理回路158に異常発生を示す信号を送り、異常時処理回路158は回転規制信号をACサーボモータ14に送り後述する異常時処理動作を行わせる。逆に差分トルクΔτの絶対値がその時点でのトルク閾値以下の場合ACサーボモータ14の通常の動作が継続される。
【0032】
また、ACサーボモータ14に付設されたエンコーダから得られる出力パルス信号PMの単位時間当たりのパルス数PNMと指令回路151からの指令パルス信号PAの単位時間当たりのパルス数PNAとの差分パルス数ΔPが図示しない偏差カウンタにより求められる。これはパルス偏差に相当する。そして、角速度・パルス異常判定回路157においてその差分パルス数ΔP(およびそれから求められた差分角速度Δω)の絶対値と加減速判定回路154に予め設定されていた加減速パルス偏差閾値PSAまたは定常パルス偏差閾値PSSとを比較して、異常判定が行われる。すなわち、差分パルス数ΔPの絶対値がその時点におけるパルス偏差閾値より大きい場合は角速度・パルス異常判定回路157は異常検出信号を指令回路151に送り、指令回路151は指令パルス信号PAの送信を止めるとともに、異常時処理回路158に異常発生を示す信号を送り、異常時処理回路158は回転規制信号をACサーボモータ14に送り後述する異常時処理動作を行わせる。逆に差分パルス数ΔPの絶対値がその時点のパルス偏差閾値以下の場合ACサーボモータ14の通常の動作が継続される。
【0033】
なお、モータドライバ15では差分パルス数ΔPから差分角速度Δωを求めて角速度による異常の監視も行っている。すなわち、ACサーボモータ14の出力角速度ωMと指令角速度ωAとの差分角速度Δωを求め、加減速時には加減速判定回路154に予め設定されていた加減速角速度閾値ωSAと、定常回転時には同様に設定されていた定常角速度閾値ωSSとの比較が行われる。そして、差分角速度Δωがその時点での角速度閾値より大きい場合は異常検出信号を指令回路151に送り、指令回路151は指令パルス信号PAの送信を止めるとともに、異常時処理回路158に異常発生を示す信号を送り、異常時処理回路158は回転規制信号をACサーボモータ14に送り、後述する異常時処理動作を行わせる。逆に差分角速度Δωの絶対値がその時点の角速度閾値以下の場合、ACサーボモータ14の通常の動作が継続される。
【0034】
以下、上記の異常監視をより具体的に説明する。
【0035】
図3は第1の実施の形態の基板処理装置1におけるトルクによる異常監視の説明図である。設定トルクτ0(t)は図示のように加減速時間に応じた加減速時のトルクの変化パターンおよび定常回転時の定常トルク値として設定トルク保持回路150に保持されている。
【0036】
そして、その設定トルク保持回路150からトルク異常判定回路156に供給される設定トルクτ0(t)を中心として正方向または負方向の許容可能なトルク範囲である加減速トルク閾値τSAおよび定常トルク閾値τSSのうち加減速トルク閾値τSAはACサーボモータ14の定格トルクの30%に相当するトルク値として設定され、また、定常トルク閾値τSSは定格トルクの10%に相当するトルク値として設定されている。このように、加減速時のトルク閾値を定常時のそれに対して大きく設定している。これは加減速時には出力トルクが急激に変化しやすく、事故等によるトルク変化でないものも事故等であると誤って判断することを防止するためである。
【0037】
そして、設定トルクτ0(t)を中心として正方向および負方向に加減速時トルク閾値τSAまたは定常時トルク閾値τSSの範囲内にない場合には上記のような異常時処理が行われるのである。
【0038】
また、図4は第1の実施の形態の基板処理装置1における角速度による異常監視の説明図である。角速度による異常監視では指令角速度ωAを中心として正方向または負方向の許容可能な角速度範囲である加減速角速度閾値ωSAおよび定常角速度閾値ωSSのうち、加減速角速度閾値τSAはACサーボモータ14の定格角速度の30%に相当する角速度値として与えられ、また、定常角速度閾値ωSSは定格角速度の10%に相当する角速度値として設定されている。このように、加減速時には角速度が急激に変化しやすいため、上記トルクによる異常監視の場合と同様の理由から加減速時の許容角速度幅を定常時のそれに対して大きく設定している。
【0039】
なお、このような角速度による異常監視は実際にはパルス偏差による異常監視基づいて、ACサーボモータ14のパルス偏差を角速度に変換することによって異常監視を行っている。図5は第1の実施の形態の基板処理装置1におけるパルス偏差による異常監視の説明図である。この異常監視では、図示しない偏差カウンタによって得られるパルス偏差の絶対値の許容可能な範囲である加減速パルス偏差閾値PSAおよび定常パルス偏差閾値PSSを基に行われる。これらのパルス偏差閾値のうち加減速パルス偏差閾値PSAはACサーボモータ14の定格パルス数の30%に相当するパルス数値として設定され、また、定常パルス偏差閾値PSSは定格パルス数の10%に相当するパルス数値として設定されている。このように、加減速時にはパルス偏差が急激に変化しやすいため、上記トルクおよび角速度による異常監視と同様の理由から加減速時のパルス偏差閾値を定常時のそれに対して大きく設定している。
【0040】
そして以上のトルク、角速度およびパルス数による異常判定のうちのいずれかが許容範囲外であった場合に異常発生と判定して以下に述べる異常時処理を行う。このため、いずれかの異常監視のみを行う場合に比べてより確実に異常を検出することができる。
【0041】
以下、異常が発生したと判定された場合の異常時処理について説明する。
【0042】
第1の実施の形態の装置では異常が発生したと判定された場合にはACサーボモータ14の制御によるダイナミックブレーキおよび電磁ブレーキにより制動を行い、ACサーボモータ14の回転停止後、両ブレーキの解除を行い、ACサーボモータ14の低速の逆回転により基板ガイド134(図1参照)を退避させて、電磁ブレーキにより停止保持した後、ACサーボモータ14の電源を切り、制御を終了する。
【0043】
なお、第1の実施の形態の装置ではACサーボモータ14の低速の逆回転により基板ガイド134(図1参照)を退避させたが、最初の制動での電磁ブレーキによる保持状態のままで制御を終了する構成としてもよい。
【0044】
以上のように第1の実施の形態の基板処理装置1ではモータドライバで異常監視するのでリアルタイムの監視が行え、それにより迅速な異常時処理が行え、それにより人身等への被害の発生を抑えることができる。
【0045】
さらに、ダイナミックブレーキおよび電磁ブレーキにより強制停止できるので脱調による搬送物等の落下が生じにくく、それによる2次的な損害を回避することができる。
【0046】
また、第1の実施の形態の装置ではACサーボモータ14と基板ガイド134との間にトルクリミッタ等を設けて過剰なトルクを防止する場合に比べて、小型の装置が提供できるためコストを抑えることができ、したがって、装置設置のためのスペースが小さくて済む。また、トルクリミッタのように、異常が発生して滑りが生じることにより動作原点位置がずれたり、再起動や動作継続が難しくなるといったことがなく容易に再設定を行うことができる。
【0047】
【2.第2の実施の形態】
<2−1.装置構成および処理概容>
図6は第2の実施の形態の基板処理装置2の側面図である。図6において、水平面をX−Y面とし、鉛直方向をZ方向とする3次元座標系X−Y−Zが定義されている。以下、図6を用いて第2の実施の形態の基板処理装置2の概略の構成および動作について説明していく。
【0048】
基板処理装置2は、主にカセット載置台21、基板搬送ロボット22、収納部23、基板載置台24とを備えている。
【0049】
カセット載置台21にはその上面に作業者の手により300ミリの基板Wを最大25枚収納することができるカセットCS1,CS2がその内部に収納した基板Wが水平である状態でセットされる。
【0050】
基板搬送ロボット22において基台221は開口23aに沿ってY軸の正負方向に並進移動可能となっている。また、水平回動部222、第1鉛直回動部223、第2鉛直回動部224、ハンド回動部225、第3鉛直回動部226、ハンド227それぞれの動作により、後述するカセット載置台21に載置されたカセットCS1,CS2から水平状態で基板Wを取り出し、鉛直状態に変換した後、基板載置台24に載置する。
【0051】
収納部23の内部底面には後述するボールネジ231、ACサーボモータ14、モータドライバ15および制御部16とからなる駆動機構が設けられており、基板搬送ロボット22を支持しつつ開口23aの長手方向すなわちY軸の正負方向に並進移動する。
【0052】
基板載置台24の上面には基板載置部241a,241bが設けられており、その上部に刻まれた基板枚数と同数の溝に基板Wを保持する。
【0053】
以上のような構成により基板処理装置2は以下のような基板処理を行う。
【0054】
予め基板搬送ロボット22は基板搬送位置PS1に位置しているとともに、そのハンド227はその5枚の支持板が水平になって整列されている。
【0055】
まず、カセットCS1内の基板Wの間にハンド227を挿入し、最大5枚の基板Wを水平姿勢で把持して取り出す。
【0056】
つぎに、基板搬送ロボット22が180゜の水平回動により振り返り、さらにハンド227がその水平な中心線CLを軸とした90゜の回動を行い、基板Wを鉛直姿勢にする。
【0057】
つぎに、把持していた基板Wを基板載置部241aに載置する。
【0058】
つぎに、ハンド227が90゜の逆回動を行った後、基板搬送ロボット22が再度180゜の水平回動により振り返る。
【0059】
そして、以上の処理をカセットCS1内の全基板Wについて繰返す。
【0060】
つぎに、基板搬送ロボット22はY軸の正方向に水平移動して基板搬送位置PS2に位置した後、上記と同様にカセットCS2の全基板Wを基板載置部241bに搬送し、載置する。
【0061】
また、以上と全く逆の工程により基板載置部241a,241bに載置された全基板WをカセットCS1,CS2に収納するといった基板処理を行う。
【0062】
<2−2.制御機構および制御>
図7は第2の実施の形態の基板処理装置2におけるモータドライバ15の機能ブロック図である。以下、図7を用いてモータドライバ15の回路構成およびそれによるACサーボモータ14の制御について説明していく。
【0063】
第1の実施の形態のモータドライバ15では増幅器152および増幅器153により補正係数αおよびゲインK0による2自由度の制御を行っていたのに対して第2の実施の形態のモータドライバ15は増幅器159によるゲインK0のみによる1自由度の制御を行っている点が異なっている。
【0064】
その他のトルク、パルス、角速度のそれぞれによる異常判定は全く同様である。
【0065】
つぎに、異常判定の結果により異常が発生したと判断した場合の異常時処理について説明する。
【0066】
第2の実施の形態の装置でも第1の実施の形態の装置と同様に異常が発生したと判断した場合にはACサーボモータ14の制御によるダイナミックブレーキおよび電磁ブレーキにより制動を行い、ACサーボモータ14の回転停止後、両ブレーキの解除を行い、ACサーボモータ14の低速の逆回転により基板搬送ロボット22(図6参照)を退避させて再度、電磁ブレーキにより停止保持した後、ACサーボモータ14の電源を切り、制御を終了する。
【0067】
なお、基板搬送ロボット22の退避の代わりに、最初の制動での電磁ブレーキによる保持状態のままで制御を終了する構成としてもよく、また、第2の実施の形態の装置の基板搬送ロボット22の移動は水平なので両ブレーキを解除後ACサーボモータ14をフリー状態にしてもよく、さらに、両ブレーキの解除後ACサーボモータ14の低速の逆回転により基板搬送ロボット22を退避させて再度、電磁ブレーキにより停止した後、ACサーボモータ14をフリー状態にしてもよい。
【0068】
以上のような構成であるので第2の実施の形態の装置でも第1の実施の形態の装置と同様に、リアルタイムなACサーボモータ14の制御が行えるため、迅速な異常時処理が行え、それにより人身等への被害の発生を抑えることができる。
【0069】
また、トルクリミッタ等を設ける場合に比べて、小型の装置が提供できるためコストを抑えることができ、したがって、装置設置のためのスペースが小さくて済む。また、トルクリミッタのように、異常が発生して滑りが生じることにより動作原点位置がずれたり、再起動や動作継続が難しくなるといったことがなく容易に再設定を行うことができる。
【0070】
さらに、第2の実施の形態ではブレーキによる制動の後、ブレーキを解除し、サーボモータをフリー状態にすることにより手動で押し戻せるため、異常の発生時に迅速に対応でき、人身等に影響を与えることが少ない。
【0071】
【3.第3の実施の形態】
第3の実施の形態の基板処理装置1は第1の実施の形態の基板処理装置1とほぼ同様の機構的構成からなっており、同様の処理を行う装置である。また、モータドライバ15も図2に示す第1の実施の形態の装置のそれとほぼ同様である。
【0072】
ただし、第1の実施の形態の装置では制御部16からの制御信号による定常回転時の角速度までの加減速はフィードバック回路による逐次的な制御によって制御信号の角速度に近づけていたのに対して、第3の実施の形態の装置では加減速時の指令パルス信号PAのパターンを指令回路151内に予め設定されている点が異なっている。この指令パルス信号PAは後述の図9指令角速度ωAにも現れているように、一定の加速度の加減速パターンとして設定されている。
【0073】
また、これにより第3の実施の形態の装置の加減速判定回路154による加減速の判定は時間によって行っている。すなわち、指令回路151内には加速時間が予め設定されているので、動作開始からの時間を計測して、それらの時間の経過に基づいて加速時、定常回転時、減速時の判定を行うのである。
【0074】
また、図8は第3の実施の形態の基板処理装置1におけるトルクによる異常監視の説明図である。加減速時の設定トルクτ0(t)は加減速時間に応じた加減速時のトルクの変化パターンおよび定常回転時の定常トルク値として設定トルク保持回路150に保持されている。
【0075】
そして、加減速トルク閾値τSAはACサーボモータ14の定格トルクの30%に相当するトルク値として設定され、また、定常トルク閾値τSSは定格トルクの10%に相当するトルク値として設定されていることは第1の実施の形態の装置と同様である。加減速時のトルク閾値を定常時のそれに対して大きく設定しているのは第1の実施の形態の装置と同様の理由からである。
【0076】
そして異常監視も第1の実施の形態と同様である。
【0077】
なお、上記のような指令信号が与えられた場合には、図示のように加速と定常回転の境界部分SP1および定常回転と減速の境界部分SP2においては設定トルクτ0(t)を中心とした加減速トルク閾値τSAおよび定常トルク閾値τSSによる許容範囲から必ずはみ出すことになる。これに対して第3の実施の形態の装置ではこの2つの境界部分においては異常判定の結果を強制的に異常なしとして通常の動作を継続することとしている。
【0078】
また、図9は第3の実施の形態の基板処理装置1における角速度による異常監視の説明図である。角速度による異常監視では、第1の実施の形態と同様に加減速角速度閾値ωSAはACサーボモータ14の定格角速度の30%に相当する角速度値として与えられ、また、定常角速度閾値ωSSは定格角速度の10%に相当する角速度値として設定される。このように、第1および第2の実施の形態の場合と同様の理由から加減速時の角速度閾値ωSAを定常時角速度閾値ωSSに対して大きく設定している。
【0079】
なお、このような角速度による異常監視は実際にはACサーボモータ14のパルス偏差による異常監視に基づいて、パルス偏差ΔPを差分角速度Δωに変換して、それに基づいて異常監視を行っている。パルス偏差による異常監視については第1の実施の形態と同様であり、加減速パルス偏差閾値PSAはACサーボモータ14の定格パルス数の30%に相当するパルス数値として設定され、また、定常パルス偏差閾値PSSは定格パルス数の10%に相当するパルス数値として設定されている。このように、上記第1および第2の実施の形態と同様の理由から加減速パルス閾値PSAを定常パルス閾値PSSに対して大きく設定している。
【0080】
そして以上のトルク、回転数およびパルス数による異常判定のうちのいずれかが許容範囲外であった場合に異常発生と判断して上記の異常時処理を行うのであるが、第3の実施の形態の装置でも異常時処理は第1の実施の形態の装置と同様である。
【0081】
また、第3の実施の形態の装置でも第1の実施の形態の装置と同様の効果を備えている。
【0082】
【4.変形例】
第1〜第3の実施の形態の基板処理装置ではトルク検出を実トルクτ1に相当する指令信号を捉えて、それを基にトルクを算出して異常監視を行う構成としたが、この発明はこれに限られず、直接トルクを検出する機構を設けてもよい。また、第1〜第3の実施の形態の基板処理装置ではトルク、パルス偏差および角速度による異常監視をそれぞれ行う構成としたが、この発明はこれに限られず、例えばトルクのみといったようにいずれか一つのみの異常監視を行う構成としてもよく、さらにトルクおよびパルス偏差のみというようにいずれか2つのみの異常監視を行う構成としてもよい。
【0083】
また、第1および第3の実施の形態の基板処理装置1では2自由度による制御を、第2の実施の形態の基板処理装置2では1自由度による制御を行う構成としたが、この発明はこれに限られず、第1および第3の実施の形態の基板処理装置1において1自由度による制御を、第2の実施の形態の基板処理装置2において2自由度による制御を行う構成にしてもよく、また、これら以外の制御を行う構成としてもよい。
【0084】
また、第1〜第3の実施の形態の基板処理装置ではトルク、角速度、パルス偏差の各閾値を加減速時および定常回転時にACサーボモータ14のそれぞれの定格値の30%および10%としたが、この発明はこれに限られず、その他の比率にしてもよく、さらに、定格値ではなく指令値に対する比率等に相当するものとして与えてもよい。
【0085】
さらに、第1および第3の実施の形態の基板処理装置1では基板Wを支持して昇降する装置、第2の実施の形態の基板処理装置2では基板Wを基板搬送ロボット22により水平に移動して移載する装置としたが、この発明はこれに限られず、例えば、両者を兼ねたような基板を昇降しつつ水平搬送するといった装置であってもよい。
【0087】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項3〜請求項4の発明では異常時処理手段において異常検出信号に応答した異常時処理としてモータの回転規制指令を生成するので、迅速なモータの回転規制が行え、その結果、迅速に上述の問題の発生を抑えることができる。
【0088】
また、請求項4の発明では回転規制指令が制動手段により鉛直駆動手段の動作を停止させる指令であるため、駆動による搬送物等の落下による2次的な損害を回避することができる。
【0089】
さらに、請求項5の発明では、上述した駆動装置を基板の移動のための駆動手段として用いているので、基板処理装置として上述の問題を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明における第1の実施の形態の基板処理装置の正面図である。
【図2】第1の実施の形態の基板処理装置におけるモータドライバ等の機能ブロック図である。
【図3】第1の実施の形態の基板処理装置におけるトルクによる異常監視の説明図である。
【図4】第1の実施の形態の基板処理装置における角速度による異常監視の説明図である。
【図5】第1の実施の形態の基板処理装置におけるパルス偏差による異常監視の説明図である。
【図6】第2の実施の形態の基板処理装置の平面図である。
【図7】第2の実施の形態の基板処理装置におけるモータドライバ等の機能ブロック図である。
【図8】第3の実施の形態の基板処理装置におけるトルクによる異常監視の説明図である。
【図9】第3の実施の形態の基板処理装置における角速度による異常監視の説明図である。
【符号の説明】
1,2 基板処理装置
13 昇降部
14 ACサーボモータ
15 モータドライバ
16 制御部
W 基板
Δτ 差分トルク
Δω 差分角速度
τ0 設定トルク
τ1 実トルク
ωA 指令角速度
ωM 出力角速度[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a driving device that obtains a driving force by rotation of a motor, and control when an abnormality occurs in a substrate processing apparatus using the driving device.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, in a substrate processing apparatus involving transfer of a substrate, a substrate processing apparatus having a structure in which a drive system using a stepping motor is controlled by a higher-level control device is widely used.
[0003]
In such a substrate processing apparatus, while a worker is working in an operation area of a drive system at the time of maintenance or the like, a problem such as a malfunction of the drive system or the like may cause a problem such as damage to a transported object. Need to be prevented. In such a case, the drive system using the stepping motor is stopped due to a step-out phenomenon caused by overload, thereby avoiding the above-described problem.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, with the recent increase in the size of the substrate and the speed of the transfer process, a substrate processing apparatus using a driving device using a servomotor having a large output torque has been desired.
[0005]
However, in such a device, when the above-mentioned problem occurs, the step-out phenomenon peculiar to the stepping motor does not occur because the servo motor is used, so that the possibility of the above-mentioned problem is also denied. Can not.
[0006]
Therefore, it is necessary to provide a danger avoidance function that replaces the step-out phenomenon when a problem occurs.However, in the event of an abnormal condition controlled by the host controller, the response is slow, and malfunction may occur due to multiple controls. Further improvements are desired.
[0007]
An object of the present invention is to overcome the above-mentioned problems in the prior art, and to provide a driving device capable of quickly avoiding occurrence of a problem and a substrate processing apparatus using the same.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a device according to
[0009]
The device according to
[0010]
The device according to the third aspect of the present invention is the first aspect of the present invention.Or claim 2The driving device of(e) An abnormality processing unit that generates a rotation restriction command of the motor as an abnormality processing in response to the abnormality detection signal;It is characterized by that.
[0011]
The device according to claim 4 of the present invention is characterized in that:3The driving device ofFurther, a vertical drive unit for vertically driving the object by a driving force obtained by the rotation of the motor, and a braking unit for braking the operation of the vertical drive unit, wherein the rotation control command is transmitted by the braking unit A command to stop the operation of the vertical drive meansIt is characterized by that.
[0012]
The device according to claim 5 of the present invention is characterized in that:A driving device according to any one of
[0015]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
[0016]
[1. First Embodiment]
<1-1. Overview of Device Configuration and Processing>
FIG. 1 is a side view of the
[0017]
The
[0018]
The main body 11 is a housing provided with an
[0019]
The substrate holding table 12 is a table for holding a plurality of substrates W having a
[0020]
The elevating
[0021]
The
[0022]
The
[0023]
The
[0024]
With the above configuration, the
[0025]
After a plurality of unprocessed substrates W are held by the substrate holding grooves 121g of the
[0026]
Further, after the processed substrate W subjected to various processes outside the apparatus is held on the upper surface of the substrate guide 134 located at the second stop position P2, the holding guide as shown in the drawing is performed in a procedure reverse to the above-described pushing up. It is returned to the
[0027]
<1-2. Control mechanism and control>
FIG. 2 is a functional block diagram of the
[0028]
The
[0029]
The
[0030]
The acceleration /
[0031]
Then, a signal (corresponding to an “operation signal”) corresponding to the actual torque τ1 output from the
[0032]
Further, the difference pulse number ΔP between the number of pulses PNM per unit time of the output pulse signal PM obtained from the encoder attached to the
[0033]
Note that the
[0034]
Hereinafter, the abnormality monitoring will be described more specifically.
[0035]
FIG. 3 is an explanatory diagram of monitoring an abnormality by torque in the
[0036]
Then, the acceleration / deceleration torque threshold τSA and the steady torque threshold τSS, which are allowable torque ranges in the positive direction or the negative direction around the set torque τ0 (t) supplied from the set
[0037]
If the torque is not within the range of the acceleration / deceleration torque threshold τSA or the steady-state torque threshold τSS in the positive and negative directions around the set torque τ0 (t), the above-described abnormal processing is performed.
[0038]
FIG. 4 is an explanatory diagram of abnormality monitoring by angular velocity in the
[0039]
In addition, the abnormality monitoring based on the angular velocity is performed by converting the pulse deviation of the
[0040]
If any one of the above-described abnormality determinations based on the torque, the angular velocity, and the number of pulses is out of the allowable range, it is determined that an abnormality has occurred, and an abnormal state process described below is performed. For this reason, an abnormality can be detected more reliably than in the case where only one of the abnormality monitoring is performed.
[0041]
Hereinafter, the processing at the time of abnormality when it is determined that an abnormality has occurred will be described.
[0042]
In the apparatus according to the first embodiment, when it is determined that an abnormality has occurred, braking is performed by a dynamic brake and an electromagnetic brake controlled by the
[0043]
In the apparatus according to the first embodiment, the board guide 134 (see FIG. 1) is retracted by the low-speed reverse rotation of the
[0044]
As described above, in the
[0045]
Further, since the dynamic brake and the electromagnetic brake can forcibly stop the transported article or the like due to step-out, it is difficult for the transported article or the like to fall, and it is possible to avoid secondary damage caused thereby.
[0046]
Further, in the apparatus according to the first embodiment, a smaller apparatus can be provided as compared with the case where a torque limiter or the like is provided between the
[0047]
[2. Second Embodiment]
<2-1. Overview of Device Configuration and Processing>
FIG. 6 is a side view of the
[0048]
The
[0049]
On the cassette mounting table 21, cassettes CS1 and CS2 capable of storing a maximum of 25 300 mm substrates W by the operator's hand are set on the cassette mounting table 21 in a state where the substrates W stored therein are horizontal.
[0050]
In the
[0051]
A drive mechanism including a
[0052]
[0053]
With the above configuration, the
[0054]
The
[0055]
First, the
[0056]
Next, the
[0057]
Next, the held substrate W is mounted on the substrate mounting portion 241a.
[0058]
Next, after the
[0059]
Then, the above processing is repeated for all the substrates W in the cassette CS1.
[0060]
Next, the
[0061]
In addition, a substrate process is performed in which all the substrates W placed on the
[0062]
<2-2. Control mechanism and control>
FIG. 7 is a functional block diagram of the
[0063]
In the
[0064]
The abnormality determination based on each of the other torque, pulse, and angular velocity is exactly the same.
[0065]
Next, an abnormality process when it is determined that an abnormality has occurred based on the result of the abnormality determination will be described.
[0066]
When it is determined that an abnormality has occurred in the apparatus according to the second embodiment as in the apparatus according to the first embodiment, braking is performed by a dynamic brake and an electromagnetic brake under the control of the
[0067]
Note that, instead of retreating the
[0068]
With the above configuration, the device of the second embodiment can control the
[0069]
Further, as compared with the case where a torque limiter or the like is provided, a small-sized device can be provided, so that the cost can be suppressed, and therefore the space for installing the device can be reduced. Further, unlike the torque limiter, the resetting can be easily performed without the occurrence of the slippage due to the occurrence of the abnormality, thereby displacing the operation origin position, and making it difficult to restart or continue the operation.
[0070]
Furthermore, in the second embodiment, the brake can be manually pushed back by releasing the brake and setting the servo motor to a free state after braking by the brake, so that it is possible to quickly respond to the occurrence of an abnormality and affect the human body and the like. Less.
[0071]
[3. Third Embodiment]
The
[0072]
However, in the apparatus according to the first embodiment, the acceleration / deceleration up to the angular velocity at the time of steady rotation by the control signal from the
[0073]
Further, the acceleration / deceleration determination by the acceleration /
[0074]
FIG. 8 is an explanatory diagram of abnormality monitoring by torque in the
[0075]
The acceleration / deceleration torque threshold τSA is set as a torque value corresponding to 30% of the rated torque of the
[0076]
The abnormality monitoring is the same as in the first embodiment.
[0077]
When the command signal as described above is given, as shown in the figure, a load centering on the set torque τ0 (t) is applied at the boundary SP1 between the acceleration and the steady rotation and the boundary SP2 between the steady rotation and the deceleration. It always goes beyond the allowable range defined by the deceleration torque threshold τSA and the steady torque threshold τSS. On the other hand, in the device according to the third embodiment, the result of the abnormality determination is forcibly determined to be no abnormality in these two boundary portions, and normal operation is continued.
[0078]
FIG. 9 is an explanatory diagram of abnormality monitoring by angular velocity in the
[0079]
It should be noted that such an abnormality monitoring based on the angular velocity actually converts the pulse deviation ΔP into a differential angular velocity Δω based on the abnormality monitoring based on the pulse deviation of the
[0080]
If any one of the above-described abnormality determinations based on the torque, the number of revolutions, and the number of pulses is out of the allowable range, it is determined that an abnormality has occurred, and the above-described abnormality processing is performed. In the apparatus of the first embodiment, the processing at the time of abnormality is the same as that of the apparatus of the first embodiment.
[0081]
Further, the device according to the third embodiment has the same effect as the device according to the first embodiment.
[0082]
[4. Modifications]
In the substrate processing apparatus according to the first to third embodiments, the torque is detected by capturing a command signal corresponding to the actual torque τ1, and the abnormality is monitored by calculating the torque based on the command signal. The invention is not limited to this, and a mechanism for directly detecting torque may be provided. Further, in the substrate processing apparatus according to the first to third embodiments, the abnormality is monitored by the torque, the pulse deviation, and the angular velocity. However, the present invention is not limited to this. It may be configured to monitor only one abnormality, and may be configured to monitor only two abnormalities such as only torque and pulse deviation.
[0083]
Further, the
[0084]
In the substrate processing apparatuses according to the first to third embodiments, the threshold values of the torque, the angular velocity, and the pulse deviation are set to 30% and 10% of the respective rated values of the
[0085]
Further, in the
[0087]
【The invention's effect】
As explained above,Claim3~ Claim4According to the invention of the above, since the rotation control command of the motor is generated as an abnormality processing in response to the abnormality detection signal in the abnormality processing means, the rotation of the motor can be quickly regulated, and as a result, the occurrence of the above-described problem can be suppressed quickly. Can be.
[0088]
Claims4According to the invention, since the rotation restricting command is a command for stopping the operation of the vertical driving means by the braking means, it is possible to avoid secondary damage caused by dropping of a conveyed article or the like by driving.
[0089]
Claims5According to the invention, since the above-described driving device is used as a driving unit for moving the substrate, the above-described problem can be avoided as the substrate processing device.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view of a substrate processing apparatus according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a functional block diagram of a motor driver and the like in the substrate processing apparatus according to the first embodiment.
FIG. 3 is an explanatory diagram of abnormality monitoring by torque in the substrate processing apparatus of the first embodiment.
FIG. 4 is an explanatory diagram of abnormality monitoring based on angular velocity in the substrate processing apparatus according to the first embodiment.
FIG. 5 is an explanatory diagram of abnormality monitoring by a pulse deviation in the substrate processing apparatus according to the first embodiment.
FIG. 6 is a plan view of a substrate processing apparatus according to a second embodiment.
FIG. 7 is a functional block diagram of a motor driver and the like in the substrate processing apparatus according to the second embodiment.
FIG. 8 is an explanatory diagram of abnormality monitoring by torque in the substrate processing apparatus according to the third embodiment.
FIG. 9 is an explanatory diagram of abnormality monitoring by angular velocity in the substrate processing apparatus according to the third embodiment.
[Explanation of symbols]
1, 2 substrate processing equipment
13 lifting section
14 AC servo motor
15 Motor driver
16 control unit
W substrate
Δτ Differential torque
Δω Differential angular velocity
τ0 Set torque
τ1 Actual torque
ωA Command angular velocity
ωM output angular velocity
Claims (5)
(a) 上位の制御装置から入力された信号に応答して回転指令信号を生成し、前記回転指令信号に応じた動作信号を前記モータへと出力する制御手段と、
(b) 前記モータの出力トルクを検出するトルク検出手段と、
(c) 前記動作信号に基づいて前記モータの回転状態が、加速状態か、定常回転状態か、それとも減速状態かを判定する判定手段と、
(d) 前記回転指令信号に対応したトルク値と前記出力トルクとの偏差の絶対値によって規定される前記モータの駆動状況を、
前記モータの回転状態が前記加速または前記減速状態となる第1の回転状態の場合には第1の閾値に基づいて、
前記モータの回転状態が前記定常回転状態となる第2の回転状態の場合には第2の閾値に基づいて、
それぞれ監視する監視手段と、
(e) 前記偏差の絶対値につき、
前記第1の回転状態の場合には前記偏差の絶対値が前記第1の閾値より大きくなった時に、
前記第2の回転状態の場合には前記偏差の絶対値が前記第2の閾値より大きくなった時に、
それぞれ異常検出信号を生成する異常検出信号生成手段と、
を備え、
前記第1の閾値は前記第2の閾値のより大きくなるように設定されていることを特徴とする駆動装置。A driving device that obtains a driving force by rotation of a motor,
(A) control means for generating a rotation command signal in response to a signal input from a higher-level control device, and outputting an operation signal corresponding to the rotation command signal to the motor,
(b) torque detection means for detecting the output torque of the motor,
(c) determining a rotation state of the motor based on the operation signal, an acceleration state, a steady rotation state, or a deceleration state ,
( d ) the driving state of the motor defined by the absolute value of the deviation between the torque value corresponding to the rotation command signal and the output torque ,
When the rotation state of the motor is the first rotation state in which the acceleration or the deceleration state is set, based on a first threshold value,
In the case where the rotation state of the motor is the second rotation state that is the steady rotation state, based on a second threshold,
Monitoring means for monitoring each ;
( e ) For the absolute value of the deviation ,
In the case of the first rotation state, when the absolute value of the deviation becomes larger than the first threshold,
In the case of the second rotation state, when the absolute value of the deviation becomes larger than the second threshold,
Respectively abnormality detection signal generation means for generating an abnormality detection signal,
With
The driving device according to claim 1, wherein the first threshold is set to be larger than the second threshold .
(a) 上位の制御装置から入力された信号に応答して回転指令信号を生成し、前記回転指令信号に応じた動作信号を前記モータへと出力する制御手段と、
(b) 前記モータのパルス偏差に対応した出力角速度を検出する角速度検出手段と、
(c) 前記動作信号に基づいて前記モータの回転状態が、加速状態か、定常回転状態か、それとも減速状態かを判定する判定手段と、
(d) 前記回転指令信号に対応した角速度値と前記出力角速度との偏差の絶対値によって規定される前記モータの駆動状況を、
前記モータの回転状態が前記加速または前記減速状態となる第1の回転状態の場合には第1の閾値に基づいて、
前記モータの回転状態が前記定常回転状態となる第2の回転状態の場合には第2の閾値に基づいて、
それぞれ監視する監視手段と、
(e) 前記偏差の絶対値につき、
前記第1の回転状態の場合には前記偏差の絶対値が前記第1の閾値より大きくなった時に、
前記第2の回転状態の場合には前記偏差の絶対値が前記第2の閾値より大きくなった時に、
それぞれ異常検出信号を生成する異常検出信号生成手段と、
を備え、
前記第1の閾値は前記第2の閾値のより大きくなるように設定されていることを特徴とする駆動装置。A driving device that obtains a driving force by rotation of a motor,
(A) control means for generating a rotation command signal in response to a signal input from a higher-level control device, and outputting an operation signal corresponding to the rotation command signal to the motor,
(b) angular velocity detecting means for detecting an output angular velocity corresponding to the pulse deviation of the motor,
(c) determining a rotation state of the motor based on the operation signal, an acceleration state, a steady rotation state, or a deceleration state ,
( d ) the driving state of the motor defined by the absolute value of the deviation between the angular velocity value corresponding to the rotation command signal and the output angular velocity ,
When the rotation state of the motor is the first rotation state in which the acceleration or the deceleration state is set, based on a first threshold value,
In the case where the rotation state of the motor is the second rotation state that is the steady rotation state, based on a second threshold,
Monitoring means for monitoring each ;
( e ) For the absolute value of the deviation ,
In the case of the first rotation state, when the absolute value of the deviation becomes larger than the first threshold,
In the case of the second rotation state, when the absolute value of the deviation becomes larger than the second threshold,
Respectively abnormality detection signal generation means for generating an abnormality detection signal,
With
The driving device according to claim 1, wherein the first threshold is set to be larger than the second threshold .
(e) 前記異常検出信号に応答した異常時処理として前記モータの回転規制指令を生成する異常時処理手段、
をさらに備えることを特徴とする駆動装置。The driving device according to claim 1 or 2 , wherein
(e) an abnormality processing means for generating a rotation control command of the motor as an abnormality processing in response to the abnormality detection signal,
Further comprising driving apparatus according to claim Rukoto a.
前記モータの回転により得られた駆動力により対象物を鉛直駆動する鉛直駆動手段と、
前記鉛直駆動手段の動作を制動する制動手段と、
を備え、
前記回転規制指令が前記制動手段により前記鉛直駆動手段の動作を停止させる指令であることを特徴とする駆動装置。The driving device according to claim 3 , further comprising:
Vertical drive means for vertically driving the object by the driving force obtained by the rotation of the motor,
Braking means for braking the operation of the vertical drive means,
With
Drive device the rotation restricting instruction and said instruction der Rukoto stopping the operation of the vertical drive unit by the brake means.
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