JP3556418B2 - 炉内振動センサ取外し方法および装置 - Google Patents
炉内振動センサ取外し方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3556418B2 JP3556418B2 JP32417596A JP32417596A JP3556418B2 JP 3556418 B2 JP3556418 B2 JP 3556418B2 JP 32417596 A JP32417596 A JP 32417596A JP 32417596 A JP32417596 A JP 32417596A JP 3556418 B2 JP3556418 B2 JP 3556418B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- furnace
- cable
- pipe
- cutting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、沸騰水型原子炉の炉内振動センサを水中遠隔操作により取り外すことの可能な炉内振動センサ取外し方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１２は沸騰水型原子炉の概略構成を示す縦断面図である。図１２に示すように、原子炉圧力容器（以下、ＲＰＶという。）１内には、円筒状のシュラウド２が収容され、このシュラウド２はＲＰＶ１内においてシュラウドサポートリング３およびシュラウドサポートレグ４に順次支持されて立設されている。
【０００３】
また、シュラウド２内には、燃料集合体５が装荷される炉心６が設置され、この炉心６内には制御棒７が上下方向に挿抜自在に設けられている。この制御棒７は制御棒案内管８に挿通して設けられ、この制御棒案内管８はＣＲＤ（制御棒駆動機構）ハウジング９に接続されている。そして、制御棒案内管８の上部には、図示しない燃料支持金具が配置され、１個の燃料支持金具により４体の燃料集合体５を支持している。
【０００４】
燃料集合体５は、上部が上部格子板１０で支持される一方、下部が炉心支持板１１により水平方向に支持されている。ＲＰＶ１の内周面とシュラウド２の外周面との環状間隙には、複数のジェットポンプ１２が周方向に所定間隔をおいて設置されている。
【０００５】
シュラウド２の上方には、シュラウドヘッド１３が設けられ、このシュラウドヘッド１３の上部にはスタンドパイプ１４を介して気水分離器１５が設けられ、この気水分離器１５の上方には蒸気乾燥器１６が設けられている。シュラウド２の外周面には、炉心スプレイ配管１７および低圧注水配管１８が接続されている。
【０００６】
図１３は原子炉の定期点検時のＲＰＶ１内の状態を示す構成図である。なお、図１３ではＲＰＶ１内に設置されているジェットポンプ１２の代わりにインターナルポンプ２０が設置されている。
【０００７】
図１３に示すように、原子炉の定期点検時には、ＲＰＶ１の上方のオペレーションフロアに燃料交換機１９が移動され、この燃料交換機１９によりＲＰＶ１の上部蓋が取り外され、図１２に示す蒸気乾燥器１６，気水分離器１５およびシュラウドヘッド１３が順次除去される。
【０００８】
ＲＰＶ１内には、シュラウド２と、このシュラウド２内における炉心６と、この炉心６内の燃料集合体５の上部を支持する炉心支持板１１およびインターナルポンプ２０などの原子炉内構造物が設置された状態で残されている。
【０００９】
図１４はシュラウド２，上部格子板１０および蒸気乾燥器１６の周辺に設置された炉内振動センサ２１を示す斜視図である。図１４に示すように、シュラウド２から上部格子板１０を介して蒸気乾燥器１６には、垂直に立ち上がるセンサ配管としての垂直管２２が取り付けられるとともに、シュラウド２の側面にはセンサ配管としての水平管２３が取り付けられ、これら垂直管２２および水平管２３の表面に沿ってＭＩ（無機絶縁）ケーブルが敷設されている。
【００１０】
上記構成の沸騰水型原子炉におけるＲＰＶ１内の冷却水の流れは、次の通りである。すなわち、供水ノズルから供給される冷却材は、図１２に示すように給水スパージャを介してＲＰＶ１内に供給され、この冷却材は炉心６を構成する燃料集合体５において加熱沸騰され、水と空気の気液二相流となってシュラウドヘッド１３内に流入する。この気液二相流は気水分離器１５に流入し、ここで水と蒸気とに分離され、この分離された蒸気は蒸気乾燥器１６において乾燥された後、主蒸気ノズルを経由して図示しないタービンに送られる。
【００１１】
上記構成の沸騰水型原子炉の運転中における炉心６内の振動を測定するために、シュラウド２の上部，上部格子板１０および蒸気乾燥器１６などには、図１４に示すように複数の炉内振動センサ２１が取り付けられており、原子炉運転中の炉心振動を測定し、原子炉運転が常に健全な状態で行われるように監視している。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
原子炉の運転中に炉心６の振動を測定する炉内振動センサ２１は、原子炉起動後から出力運転に移行するまでの間に必要なものであり、炉心状態が安定し、出力運転が継続されるようになると不要になる。
【００１３】
この炉内振動センサ２１は、シュラウド２の上部や上部格子板１０などに取り付けられているため、原子炉の定期点検中に実施される炉内点検などの作業時に作業の妨げとなり、作業性を低下させ、作業時間を長引かせる問題点があった。また、シュラウド２の上部や上部格子板１０などに取り付けられた炉内振動センサ２１の取外し作業は、水中における遠隔操作により狭隘部での作業を必要とする。
【００１４】
したがって、このような炉内振動センサ２１の取外し作業は、非常に困難な作業となり、長時間を要するため、作業員が放射線被爆に晒されるおそれがあった。そのため、出力運転開始後に可及的に早い時期、例えば最初の定期点検時に取り外すことが望ましい。
【００１５】
さらに、炉内振動センサ２１の垂直管２２および水平管２３を取り外すには、Ｊ形フックなどで掛止して引き上げることが考えられるが、シュラウド２の上部や上部格子板１０などの炉内構造物に垂直管２２および水平管２３の取付金具の破片などの付着物が残存するという問題点があった。
【００１６】
本発明は上述した事情を考慮してなされたもので、炉内振動センサを水中における遠隔操作によって容易に取り外すことができ、炉内振動センサの取付前の状態に炉内構造物を戻すことの可能な炉内センサ取外し方法および装置を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明の請求項１の炉内振動センサ取外し方法は、炉内振動センサが炉内に配設されて炉心内の振動を測定し、この炉内振動センサが多段に連結されたセンサ配管に固定されるとともに、このセンサ配管に沿ってセンサケーブルが敷設され、前記炉内振動センサを取り外す炉内振動センサ取外し方法であって、前記センサケーブルを前記センサ配管から引き上げるケーブル引上げ工程と、この引上げ工程により引き上げられた前記センサケーブルを切断するケーブル切断工程と、この切断工程にて切断したセンサケーブル近傍のセンサ配管の連結部分を引き離すセンサ配管引離し工程と、前記切断工程にて切断したセンサケーブルおよび前記引離し工程にて引き離なされたセンサ配管を掴んで所定位置に移動させる工程と、炉内に付着した付着物を研磨除去する研磨工程とを備えたことを特徴とする。
【００１８】
請求項２の炉内振動センサ取外し装置は、炉内振動センサが炉内に配設されて炉心内の振動を測定し、この炉内振動センサが多段に連結されたセンサ配管に固定されるとともに、このセンサ配管に沿ってセンサケーブルが敷設され、前記炉内振動センサを取り外す炉内振動センサ取外し装置であって、前記センサケーブルを前記センサ配管から引き上げるケーブル引上げ装置と、この引上げ装置により引き上げられた前記センサケーブルを切断するケーブル切断装置と、この切断装置にて切断したセンサケーブル近傍のセンサ配管の連結部分を引き離すセンサ配管引離し装置と、前記切断装置にて切断したセンサケーブルおよび前記引離し装置にて引き離なされたセンサ配管を掴む掴み装置と、炉内に付着した付着物を研磨除去する研磨装置とを備えたことを特徴とする。
【００１９】
請求項３は、請求項２記載のケーブル引上げ装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブルを把持可能に配設された爪部と、この爪部を把持動作させる第１の駆動手段と、この第１の駆動手段と前記爪部とを作動連結するリンク機構と、センサ配管を押圧可能に配設された押圧手段と、この押圧手段を押圧動作させる第２の駆動手段とを備え、前記爪部で前記センサケーブルを把持した際に前記押圧手段を押圧動作させ、この反力で前記センサケーブルを引き上げることを特徴とする。
【００２０】
請求項４は、請求項２記載のケーブル切断装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブルを切断可能に配設された切断刃と、この切断刃を切断動作させる駆動手段と、この駆動手段と前記切断刃とを作動連結するリンク機構とを備えたことを特徴とする。
【００２１】
請求項５は、請求項２記載のセンサ配管引離し装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、前記吊りワイヤにより各センサ配管に設けられた吊り耳間に配置され、これら各吊り耳に当接しセンサ配管を押し拡げて分離させる押し拡げ装置と、この押し拡げ装置を駆動する駆動手段とを備えたことを特徴とする。
【００２２】
請求項６は、請求項５記載の押し拡げ装置が、センサ配管を押し拡げる方向を規制するガイドロッドを備えていることを特徴とする。
【００２３】
請求項７は、請求項２記載の掴み装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブルおよびセンサ配管を挟持可能に配設された掴み部と、この掴み部を挟持動作させる駆動手段と、この駆動手段と前記掴み部とを作動連結する平行リンク機構とを備えたことを特徴とする。
【００２４】
請求項８は、請求項２記載の掴み装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブル，センサ配管またはワイヤロープを支持する支持部材と、この支持部材に前記センサケーブル，センサ配管またはワイヤロープを圧接させる圧接部材と、この圧接部材を駆動する駆動手段とを備えたことを特徴とする。
【００２５】
請求項９は、請求項８記載の駆動手段が、エアシリンダおよびスプリングを有していることを特徴とする。
【００２６】
請求項１０は、請求項２記載の研磨装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、炉心を収納したシュラウドと原子炉圧力容器との間に位置決めするための位置決め手段と、炉内に付着した付着物を研磨するグラインダ装置と、このグラインダ装置を駆動する駆動手段と、前記グラインダ装置をＸＹ方向に移動させるＸＹ方向移動手段とを備えたことを特徴とする。
【００２７】
請求項１１は、請求項１０記載のグラインダ装置が、炉内に付着した付着物を研磨する砥石と、この砥石を回転駆動するエアモータと、このエアモータを密閉する密閉容器と、前記エアモータからのエアを排出する排気ホースとを有することを特徴とする。
【００２８】
請求項１２は、請求項１０または１１記載のグラインダ装置がＺ方向に位置調整可能に構成されたことを特徴とする。
【００２９】
請求項１３は、請求項１０または１１記載のグラインダ装置が旋回位置が調整可能に構成されたことを特徴とする。
【００３０】
請求項１４は、請求項１１記載の炉内振動センサ取外し装置において、砥石の周囲にカバーを設け、このカバーに排水ホースを接続したことを特徴とする。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３２】
図１は本発明に係る炉内センサ取外し装置の一実施形態におけるケーブル引上げ装置を示す断面図、図２は本実施形態におけるケーブル切断装置を示す断面図、図３は本実施形態におけるセンサ配管引離し装置を示す断面図、図４は本実施形態における掴み装置を示す断面図、図５は本実施形態の変形例における掴み装置を示す断面図である。
【００３３】
また、図６は本実施形態における研磨装置を示す平面図、図７は図６の部分断面正面図、図８は図６のＡ−Ａ線断面図、図９は図６のＢ−Ｂ線断面図、図１０は図８のグラインダ装置を示す断面図、図１１は本実施形態の変形例における研磨装置を示す部分断面正面図である。なお、ＲＰＶ１内の構成は図１２〜図１４と同様であるので同一の符号を用いて説明する。
【００３４】
本実施形態により取り外す炉内振動センサ２１は、炉内に配設されて炉心６内の振動を測定するものであって、多段に連結された垂直管２２および水平管２３からなるセンサ配管２４に固定されており、このセンサ配管２４に沿ってセンサケーブル２５が敷設されている。
【００３５】
本実施形態の炉内振動センサ取外し装置は、センサケーブル２５をセンサ配管２４から引き上げる図１に示すケーブル引上げ装置３０と、この引上げ装置３０により引き上げられたセンサケーブル２５を切断する図２に示すケーブル切断装置５０と、この切断装置５０にて切断したセンサケーブル２５近傍のセンサ配管２４の連結部分を引き離す図３に示すセンサ配管引離し装置７０と、切断装置５０にて切断したセンサケーブル２５および引離し装置７０にて引き離なされたセンサ配管２４を掴む図４に示す掴み装置９０と、炉内に付着した付着物を研磨除去する図６〜図１０に示す研磨装置１２０とを備えている。
【００３６】
図１に示すように、ケーブル引上げ装置３０は、図示しない吊りワイヤが係止される係止部材３１と、センサケーブル２５を把持可能に配設された爪部としての一対の係止爪３２と、この係止爪３２を把持動作させる第１の駆動手段としてのエアシリンダ３３と、このエアシリンダ３３と係止爪３２とを作動連結するリンク機構３４と、センサ配管２４を押圧可能に配設された押圧手段としての押圧レバー３５と、この押圧レバー３５を押圧動作させる第２の駆動手段としてのエアシリンダ３６とを備えている。
【００３７】
エアシリンダ３３は、供給されたエアにより上下動するピストン３７と、このピストン３７に固着されたピストン棒３８と、ピストン３７の上面側にエアを供給するエア供給口３９と、ピストン３７の下面側にエアを供給するエア供給口４０とを有している。ピストン棒３８の下部には、リンク機構３４を構成する取付プレート４１が取り付けられ、この取付プレート４１の両側にはピン４２，４２を介して連結プレート４３，４３が連結され、これらの連結プレート４３，４３にピン４４，４４を介して係止爪３２が連結されている。この係止爪３２は本体側に固定された固定ピン４５を中心として開閉可能に取り付けられている。
【００３８】
また、エアシリンダ３６は、供給されたエアにより上下動するピストン４６と、このピストン４６に固着されたピストン棒４７と、ピストン４６の上面側にエアを供給するエア供給口４８と、ピストン４６の下面側にエアを供給するエア供給口４９とを有し、ピストン棒４７と押圧レバー３５とが作動連結されている。
【００３９】
次に、ケーブル引上げ装置３０の作用を説明する。
【００４０】
ケーブル引上げ装置３０は、固定ピン４５を中心として係止爪３２を開いておき、図示しない吊りワイヤにより取り外すセンサ配管２４およびセンサケーブル２５の近傍であって係止爪３２内にセンサケーブル２５が位置するように吊り下ろした後、エアシリンダ３３を作動させる。
【００４１】
つまり、ピストン３７の上面側にエア供給口３９からエアを供給してピストン３７を押し下げ、ピストン棒３８を下降させる。すると、ピストン棒３８に取り付けられたリンク機構３４の取付プレート４１が押し下げられ、連結プレート４３，４３がピン４２，４２を中心として外側に拡がる。
【００４２】
連結プレート４３，４３が外側に拡がると、係止爪３２は固定ピン４５を中心として内側に閉じるように力を受ける。これにより、センサケーブル２５を把持することができる。
【００４３】
この状態で、エアシリンダ３６のエア供給口４８からピストン４６の上面側にエアを供給してピストン４６を押し下げ、ピストン棒４７を下降させる。すると、ピストン棒４７に作動連結された押圧レバー３５の先端がセンサ配管２４に当接して押圧動作する。この押圧力の反力によりセンサケーブル２５をセンサ配管２４から引き上げることができる。
【００４４】
このように本実施形態のケーブル引上げ装置３０によれば、センサケーブル２５を把持するために駆動させるエアシリンダ３３と、押圧レバー３５によりセンサ配管２４を押圧動作するエアシリンダ３６とを備え、押圧レバー３５の押圧動作の反力でセンサケーブル２５を引き上げることにより、単にセンサケーブル２５をフックなどで引き上げるのと異なり、センサ配管２４を損傷させることなく、センサケーブル２５を引き上げることができる。
【００４５】
図２に示すように、ケーブル切断装置５０は、ケーブル引上げ装置３０により引き上げられたセンサケーブル２５を切断するものであって、図示しない吊りワイヤが係止される係止部材５１と、センサケーブル２５を切断可能に配設された一対の切断刃５２と、この切断刃５２を切断動作させる駆動手段としてのエアシリンダ５３と、このエアシリンダ５３と切断刃５２とを作動連結するリンク機構５４とを備えている。
【００４６】
エアシリンダ５３は、上下方向に分離された２つのピストン室５５，５６を有し、各ピストン室５５，５６にそれぞれ上部ピストン５７および下部ピストン５８が設けられ、これら上部ピストン５７と下部ピストン５８は連結ロッド５９により連結されている。
【００４７】
そして、エアシリンダ５３のピストン室５５側にはエア供給口６０が穿設され、このエア供給口６０から入った空気が上部ピストン５７の底面に供給される一方、ピストン室５６側にはエア供給口６１が穿設され、このエア供給口６１から入った空気が下部ピストン５８の上面に供給される。
【００４８】
また、下部ピストン５８の底部には、接続ロッド６２，接続板６３および作動板６４が順次接続され、この作動板６４の底面に略Ｖ字状の突起部６４ａが一体に形成されている。さらに、作動板６４の下部には、リンク機構５４を構成する取付プレート６５が取り付けられ、この取付プレート６５の両側には作動板６４に連結されたピン６６，６６を介して連結プレート６７，６７が連結され、これらの連結プレート６７，６７にピン６８，６８を介して切断刃５２が連結されている。この切断刃５２は本体側に固定された固定ピン６９を中心として開閉可能に取り付けられ、先端に鉤部５２ａが一体に形成されている。
【００４９】
次に、ケーブル切断装置５０の作用を説明する。
【００５０】
ケーブル切断装置５０は、固定ピン６９を中心として切断刃５２を開いておき、この切断刃５２内に引上げ装置３０により引き上げられたセンサケーブル２５が位置するように図示しない吊りワイヤにより吊り下ろした後、エアシリンダ３３を作動させる。
【００５１】
つまり、下部ピストン５８の上面側にエア供給口６１からエアを供給して、下部ピストン５８を上部ピストン５７とともに押し下げ、接続ロッド６２を下降させる。すると、接続ロッド６２に接続された接続板６３および作動板６４を介してリンク機構５４を構成する取付プレート６５が押し下げられ、連結プレート６７，６７がピン６８，６８を中心として外側に拡がる。
【００５２】
連結プレート６８，６８が外側に拡がると、切断刃５２は固定ピン６９を中心として内側に閉じるように力を受ける。これにより、センサケーブル２５を切断することができる。
【００５３】
一方、固定ピン４５を中心として切断刃５２を開くには、まず上部ピストン５７の底面側にエア供給口６０からエアを供給して、上部ピストン５７を下部ピストン５８とともに押し上げ、接続ロッド６２を上昇させる。
【００５４】
すると、接続ロッド６２に接続された接続板６３および作動板６４を介してリンク機構５４を構成する取付プレート６５が押し上げられ、連結プレート６７，６７がピン６８，６８を中心として内側に移動する。連結プレート６８，６８が内側に移動すると、切断刃５２は固定ピン６９を中心として外側に開くように力を受けて切断刃５２が開く。
【００５５】
このように本実施形態のケーブル切断装置５０によれば、エアシリンダ５３と切断刃５２とがリンク機構５４により作動連結されていることから、センサケーブル２５に対して切断刃５２が略平行に当接した後に切断することとなり、確実且つ容易に切断することが可能となる。加えて、切断刃５２の先端に鉤部５２ａが一体に形成されていることから、切断時にセンサケーブル２５が切断刃５２から押し出されることなく、一段と確実に切断することができる。
【００５６】
図３に示すように、センサ配管引離し装置７０は、ケーブル切断装置５０によりセンサケーブル２５を切断した後に連結されたセンサ配管２４を引き離すものであって、図示しない吊りワイヤが係止される係止部材７１と、前記吊りワイヤにより各センサ配管２４に設けられた吊り耳２４ａ，２４ａ間に配置され、これら各吊り耳２４ａ，２４ａに当接しセンサ配管２４を押し拡げて分離させる押し拡げ装置７２と、この押し拡げ装置７２を駆動する駆動手段としてのエアシリンダ７３とを備えている。
【００５７】
エアシリンダ７３は、ケース７４に設けられ、供給されたエアにより上下動するピストン７５と、このピストン７５に固着されたピストン棒７６と、ピストン７５の一側にエアを供給するエア供給口７７と、ピストン７５の他側にエアを供給するエア供給口７８とを有している。
【００５８】
ピストン７５の固着側と反対方向のピストン棒７６には、押し拡げ装置７２を構成する取付板７９が螺合され、この取付板７９に四フッ化エチレン樹脂製の押圧部材８０が固着されているとともに、ガイドロッド８１が螺合されている。このガイドロッド８１はケース７４に穿設された案内孔８２に挿通され、押圧部材８０の押圧方向をガイドしている。また、押圧部材８０の取付方向と反対側のケース７４には、押圧部材８０と同様の材質からなる押圧部材８３が固着されている。
【００５９】
次に、センサ配管引離し装置７０の作用を説明する。
【００６０】
センサ配管引離し装置７０は、図示しない吊りワイヤにより引き離すべき各センサ配管２４に設けられた吊り耳２４ａ，２４ａ間に配置されるとともに、センサ配管２４上に着床される。
【００６１】
次いで、エアシリンダ７３におけるエア供給口７８からピストン７５の一側にエアを供給すると、ピストン棒７６を押し出し、押圧部材８０が一方の吊り耳２４ａに当接し、さらにピストン棒７６を押し出すと、この反力により押圧部材８３が他方の吊り耳２４ａに当接した後、吊り耳２４ａ，２４ａ間を押し拡げることにより、連結されたセンサ配管２４を分離させることができる。
【００６２】
この場合、ガイドロッド８１は押圧部材８０の押圧方向をガイドしているので、ピストン棒７６の回転が防止され、センサ配管２４を押し拡げる方向が規制される。一方、ピストン棒７６を縮退するには、エアシリンダ７３におけるエア供給口７７からピストン７５の他側にエアを供給することにより行う。
【００６３】
このように本実施形態のセンサ配管引離し装置７０によれば、押し拡げ装置７２が各吊り耳２４ａ，２４ａに当接しセンサ配管２４を押し拡げて分離させることにより、センサ配管２４を容易に分離させることができる。
【００６４】
また、押し拡げ装置７２は、センサ配管２４を押し拡げる方向がガイドロッド８１により規制されていることにより、ピストン棒７６が正確に押し出され、センサ配管２４を確実に分離させることができる。
【００６５】
図４に示すように、掴み装置９０は、ケーブル切断装置５０により切断されたセンサケーブル２５と、センサ配管引離し装置７０により分離されたセンサ配管２４を掴むものであって、図示しない吊りワイヤが係止される係止部材９１と、センサケーブル２５およびセンサ配管２４を挟持可能に配設された一対の掴み部９２と、この掴み部９２を挟持動作させる駆動手段としてのエアシリンダ９３と、このエアシリンダ９３のピストン棒９３ａと掴み部９２とを作動連結する平行リンク機構９４とを備えている。
【００６６】
エアシリンダ９３は、供給されたエアにより上下動するピストン（図示せず）と、このピストンに固着されたピストン棒９３ａとを有し、このピストン棒９３ａの下部には平行リンク機構９４を構成する連結プレート９５，９６がそれぞれ上下方向に２連取り付けられている。
【００６７】
連結プレート９５の一端はそれぞれピン９７，９７によりピストン棒９３ａの下部に回動可能に取り付けられる一方、その他端はそれぞれピン９８，９８により一対の掴み部９２の長手方向上端に回動可能に取り付けられている。そして、連結プレート９６の一端はそれぞれピン９９，９９によりピストン棒９４の下端に回動可能に取り付けられる一方、その他端はそれぞれピン１００，１００により一対の掴み部９２の長手方向中央に回動可能に取り付けられている。
【００６８】
また、本体板１０１には固定ピン１０２が左右一対固定され、これらの固定ピン１０２は一対の掴み部９２に形成された係合溝９２ａにそれぞれ係合している。
【００６９】
次に、掴み装置９０の作用を説明する。
【００７０】
図示しない吊りワイヤにより吊り下ろした後、エアシリンダ９３を作動させる。このエアシリンダ９３を作動させ、図示しないピストンを下降させると、ピストン棒９３ａが下方に移動する。同時に、ピン９７，９７およびピン９９，９９も下方に移動する。ここで、一対の掴み部９２にそれぞれ形成された係合溝９２ａが固定ピン１０２，１０２に係合し、一対の掴み部９２の上下方向の位置が規定されていることから、左右２連の連結プレート９５，９５、９６，９６がそれぞれピン９７，９７、ピン９９，９９およびピン９８，９８、ピン１００，１００を中心として水平方向となる。すると、一対の掴み部９２は左右外側方向に水平に開く。
【００７１】
一方、エアシリンダ９３を作動させ、図示しないピストンを上昇させると、ピストン棒９３ａが上方に移動する。これにより、図４に示すようにピン９７，９７およびピン９９，９９が引き上げられる。ここで、一対の掴み部９２にそれぞれ形成された係合溝９２ａが固定ピン１０２，１０２に係合し、一対の掴み部９２の上下方向の位置が規定されていることから、左右２連の連結プレート９５，９５、９６，９６はピン９７，９７、ピン９９，９９およびピン９８，９８、ピン１００，１００を介して一対の掴み部９２を左右内側方向に水平に閉じることにより、センサケーブル２５およびセンサ配管２４を挟持することができる。
【００７２】
このように本実施形態の掴み装置９０によれば、エアシリンダ９３と掴み部９２とを平行リンク機構９４で作動連結したことにより、一対の掴み部９２が水平方向に開閉することから、センサケーブル２５およびセンサ配管２４を挟持した際にこれらが掴み部９２から押し出されることなく、確実に掴むことが可能となる。
【００７３】
図５は本実施形態の変形例における掴み装置を示す断面図である。図５に示すように、この掴み装置１１０はセンサケーブル２５，センサ配管２４またはワイヤロープ１１１を掴むものであり、図５ではワイヤロープ１１１を掴む場合を示している。掴み装置１１０は、吊りワイヤ１１２が係止される係止部材としての吊り耳１１３と、掴むべきセンサケーブル２５，センサ配管２４またはワイヤロープ１１１を支持する支持部材１１４と、この支持部材１１４にセンサケーブル２５，センサ配管２４またはワイヤロープ１１１を圧接させる圧接部材１１５と、この圧接部材１１５を駆動する駆動手段としてのエアシリンダ１１６とを備えている。
【００７４】
エアシリンダ１１６は、供給されたエアにより上下動する図示しないピストンと、このピストンに固着されたピストン棒１１７と、前記ピストンの上面側にエアを供給するエア供給口１１８と、前記ピストンの下面側にエアを供給するエア供給口１１９とを有している。エアシリンダ１１６内には、図示しないスプリングが設けられており、このスプリングはピストン棒１１７を常時下降させる方向に付勢しており、エアシリンダ１１６とともに前記駆動手段としての機能を有している。
【００７５】
ピストン棒１１７の下端には、圧接部材１１５が取り付けられ、この圧接部材１１５によりセンサケーブル２５およびセンサ配管２４やワイヤロープ１１１を支持部材１１４に圧接させる。
【００７６】
次に、掴み装置１１０の作用を説明する。
【００７７】
掴み装置１１０はセンサ配管２４，センサケーブル２５またはワイヤロープ１１１が支持部材１１４に支持されるように吊りワイヤ１１２により吊り下ろした後、エアシリンダ１１６を作動させる。つまり、ピストンの上面側にエア供給口１１８からエアを供給してピストンを押し下げ、ピストン棒１１７を下降させる。すると、ピストン棒１１７に取り付けられた圧接部材１１５が押し下げられ、支持部材１１４との間でセンサ配管２４，センサケーブル２５またはワイヤロープ１１１を挟んで掴むことができる。
【００７８】
一方、センサ配管２４，センサケーブル２５またはワイヤロープ１１１を掴んだ掴み装置１１０を放し動作させるには、エア供給口１１９からエアを供給してピストンを押し上げ、ピストン棒１１７を上昇させる。これにより、ピストン棒１１７に取り付けられた圧接部材１１５を押し上げることにより行う。
【００７９】
また、構造物を吊り下げたワイヤロープ１１１を掴み装置１１０を使用して回収する場合には、掴み装置１１０がスプリングの付勢力により１本のワイヤロープ１１１の一端を掴んだ状態で前記構造物とともにＵ字状に吊り下げていき、ワイヤロープ１１１の他端を徐々に引き上げながら、前記構造物が最下位置に達した段階で掴み装置１１０を放し動作させ、さらにワイヤロープ１１１の他端を引き上げることにより行う。
【００８０】
このように本実施形態の変形例の掴み装置１１０によれば、支持部材１１４でセンサケーブル２５，センサ配管２４またはワイヤロープ１１１を支持し、これらのいずれかを圧接部材１１５で挟んで掴むことにより、掴み装置９０と比較して構造を簡略化することができる。
【００８１】
また、駆動手段としてエアシリンダ１１６およびスプリングの双方を有しているので、エアシリンダ１１６のエアが抜けてもスプリングの付勢力により、センサケーブル２５，センサ配管２４またはワイヤロープ１１１を掴むことができ、信頼性を高めることができる。
【００８２】
図６〜図１０は本実施形態における研磨装置を示す。この研磨装置１２０は、掴み装置９０または１１０により炉内からセンサケーブル２５およびセンサ配管２４が取り除かれた後、炉内に付着した突起部などの付着物を研磨除去するものである。
【００８３】
また、研磨装置１２０は、図６および図７に示すように矩形状に組み付けられた支持フレーム１２１を有し、この支持フレーム１２１には、吊りワイヤ１２２が係止される係止部材１２３と、炉心を収納したシュラウド２と原子炉圧力容器（ＲＰＶ）１との間に位置決めするための位置決め手段１２４とが設けられている。
【００８４】
この位置決め手段１２４は、支持フレーム１２１の一側面に回転可能に取り付けられシュラウド２に当接する２つのローラ１２５，１２５と、支持フレーム１２１の他側面に取り付けられたエアシリンダ１２６と、このエアシリンダ１２６のピストン棒１２７の先端に回転可能に取り付けられたローラ１２８とを備えている。そして、エアシリンダ１２６を作動させ、ピストン棒１２７を水平方向に伸長させると、ローラ１２８がＲＰＶ１に押し付けられる。その後、ピストン棒１２７をさらに伸長させると、２つのローラ１２５，１２５がシュラウド２に押し付けられることとなり、研磨装置１２０がシュラウド２とＲＰＶ１との間に位置決めされる。
【００８５】
支持フレーム１２１上には、図６および図８に示すようにＹ方向移動手段としての縦（Ｙ方向）送りねじ１２９が配設され、この縦送りねじ１２９の両端が軸受１３０，１３０により支持されているとともに、後述するグラインダ装置の移動ナット１３１が螺合され、一端にかさ歯車１３２が取り付けられている。このかさ歯車１３２近傍の支持フレーム１２１には支持板１３３が固定され、この支持板１３３に遠隔操作部１３４が設置されている。
【００８６】
この遠隔操作部１３４は、多段に連結されてＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作する操作レンチにより回転操作される図８に示す六角ナット１３５と、この六角ナット１３５に螺合する連結ロッド１３６と、この連結ロッド１３６の下端に固定され、縦送りねじ１２９の一端に取り付けられたかさ歯車１３２と歯合するかさ歯車１３７とを有している。
【００８７】
したがって、ＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作レンチを六角ナット１３５に係合させて作業員が回転操作すると、連結ロッド１３６，かさ歯車１３７，かさ歯車１３２を介して縦送りねじ１２９を回転させる。これにより、移動ナット１３１が移動して前記グラインダ装置をＹ方向に移動させることができる。
【００８８】
また、支持フレーム１２１上には、図６および図７に示すようにＸ方向移動手段としての横（Ｘ方向）送りねじ１３８が配設され、この横送りねじ１３８の両端が軸受１３９，１３９により支持されているとともに、横送りねじ１３８に縦送りねじ１２９の軸受１３９，１３９の一方に固定された移動ナット１４０が螺合されている。
【００８９】
そして、横送りねじ１３８の一端にはかさ歯車１４１が取り付けられ、このかさ歯車１４１近傍の支持フレーム１２１には支持板１４２が固定され、この支持板１４２に遠隔操作部１４３が設置されている。
【００９０】
この遠隔操作部１４３は、上述した遠隔操作部１３４と同様に、多段に連結されＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作する操作レンチにより回転操作される図７に示す六角ナット１４４と、この六角ナット１４４に螺合する連結ロッド１４５と、この連結ロッド１４５の下端に固定され、横送りねじ１３８の一端に取り付けられたかさ歯車１４１と歯合するかさ歯車１４６とを有している。
【００９１】
したがって、ＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作レンチを六角ナット１４４に係合させて作業員が回転操作すると、連結ロッド１４５，かさ歯車１４６，かさ歯車１４１を介して横送りねじ１３８を回転させる。これにより、移動ナット１４０が移動すると同時に、縦送りねじ１２９の軸受１３０を介して移動ナット１３１がＸ方向に移動することにより、前記グラインダ装置をＸ方向に移動させることができる。
【００９２】
移動ナット１３１が固定されたグラインダ装置１５０は、リニアガイド１５１に取り付けられ、このリニアガイド１５１の両端は支持フレーム１２１に設けられたリニアガイド１５２，１５２に支持されている。これにより、グラインダ装置１５０はリニアガイド１５１，１５２，１５２に沿って水平方向に移動することができる。
【００９３】
グラインダ装置１５０は、図９に示すように上下（Ｚ方向）位置調整部１５３を有し、この上下位置調整部１５３は、上述した遠隔操作部１３４と同様に、多段に連結されＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作する操作レンチにより回転操作される六角ナット１５４と、この六角ナット１５４に螺合する上下送りねじ１５５と、この上下送りねじ１５５を回転可能に支持するとともに、移動ナット１３１が固定されたケース１５６と、このケース１５６内の上下方向に設けられたガイドレール１５７と、上下送りねじ１５５に螺合された移動ナット１５８と、この移動ナット１５８に固着されるとともに、ガイドレール１５７に係合したガイド板１５９と、このガイド板１５９に固定された取付板１６０とを有している。そして、この取付板１６０の下端には研磨部１６１が固定されている。
【００９４】
したがって、ＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作レンチを六角ナット１５４に係合させて作業員が回転操作すると、上下送りねじ１５５が回転し、移動ナット１５７が上下方向に移動する。この場合、移動ナット１５８にはガイドレール１５７に係合したガイド板１５９が固着されているので、移動ナット１５８はガイドレール１５７に沿って上下移動する。そして、移動ナット１５８が上下移動することにより、ガイド板１５９および取付板１６０を介して研磨部１６１を上下（Ｚ）方向に移動させることができる。
【００９５】
グラインダ装置１５０における研磨部１６１は、図９および図１０に示すように角筒状に形成された密閉容器１６２と、この密閉容器１６２をＯリング１６３を介して閉止する蓋体１６４と、この蓋体１６４に設けられたエア供給口１６５と、このエア供給口１６５から供給されたエアによって駆動し密閉容器１６２内に収納されたエアモータ１６６と、このエアモータ１６６のシャフト１６７を介して取り付けられるとともに、エアモータ１６６によって回転駆動し炉内に付着した付着物を研磨する砥石１６８とを有している。
【００９６】
この砥石１６８は、有底円筒状に形成され、且つ座金１６９およびナット１７０によりシャフト１６７に固定されている。そして、このシャフト１６７の周囲にベアリング１７１およびシール部材１７２を組み込むことにより、エアモータ１６６の回転駆動力を砥石１６８に円滑に伝達するとともに、水中でのシール効果を高めている。
【００９７】
また、密閉容器１６２の側面にはエアモータ１６６からのエアを排出する排気用開口部１７３が穿設され、この排気用開口部１７３にＯリング１７４を介して排気管１７５が取り付けられ、この排気管１７５に継手１７６を介して排気ホース１７７が接続されている。
【００９８】
したがって、研磨部１６１において、エアモータ１６６はエア供給口１６５から供給されたエアによって駆動され、そのシャフト１６７を介して砥石１６８を回転駆動することにより、炉内に付着した付着物を研磨することができる。
【００９９】
次に、研磨装置１２０の作用を説明する。
【０１００】
研磨装置１２０は、吊りワイヤ１２２により炉心を収納したシュラウド２と原子炉圧力容器（ＲＰＶ）１との間に吊り下ろされた後、位置決め手段１２４を構成するエアシリンダ１２６を作動させる。このエアシリンダ１２６を作動させると、そのピストン棒１２７が水平方向に伸長する。
【０１０１】
すると、ローラ１２８がＲＰＶ１に押し付けられ、その後、ピストン棒１２７をさらに伸長させると、２つのローラ１２５，１２５がシュラウド２に押し付けられることとなり、研磨装置１２０がシュラウド２とＲＰＶ１との間に位置決めされる。
【０１０２】
次いで、グラインダ装置１５０における研磨部１６１の砥石１６８が所望の位置になるように、以下の操作を作業員が行う。
【０１０３】
すなわち、遠隔操作部１３４の六角ナット１３５にＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作レンチを係合させて回転操作し、連結ロッド１３６，かさ歯車１３７，かさ歯車１３２を介して縦送りねじ１２９を回転させる。これにより、移動ナット１３１が移動してグラインダ装置１５０をＹ方向に移動させ、Ｙ方向の位置決めを行う。
【０１０４】
また、遠隔操作部１４３の六角ナット１４４に操作レンチを係合させて回転操作し、連結ロッド１４５，かさ歯車１４６，かさ歯車１４１を介して横送りねじ１３８を回転させる。これにより、移動ナット１４０が移動すると同時に、縦送りねじ１２９の軸受１３０を介して移動ナット１３１がＸ方向に移動することにより、グラインダ装置１５０をＸ方向に移動させ、Ｘ方向の位置決めを行う。
【０１０５】
さらに、上下位置調整部１５３の六角ナット１５４に操作レンチを係合させて回転操作すると、上下送りねじ１５５が回転し、移動ナット１５７が上下方向に移動することにより、ガイド板１５９および取付板１６０を介して研磨部１６１を上下（Ｚ）方向に移動させ、Ｚ方向の位置決めを行う。
【０１０６】
このようにして研磨部１６１の砥石１６８が所望の位置に設定された後に、研磨部１６１において、エア供給口１６５からエアを供給してエアモータ１６６を駆動し、そのシャフト１６７を介して砥石１６８を回転駆動することにより、炉内に付着した付着物を研磨する。
【０１０７】
このように本実施形態の研磨装置１２０によれば、シュラウド２とＲＰＶ１との間に研磨装置１２０が位置決め手段１２４で位置決めされることにより、研磨部１６１の砥石１６８の位置が研磨中に変動することなく、研磨加工精度を高めることができる。また、グラインダ装置１５０における研磨部１６１の砥石１６８をＸＹＺ方向に位置調整可能に構成したことにより、研磨加工効率を高めることができる。
【０１０８】
本実施形態のグラインダ装置１５０の研磨部１６１は、炉内に付着した付着物を研磨する砥石１６８と、この砥石１６８を回転駆動するエアモータ１６６と、このエアモータ１６６を密閉する密閉容器１６２と、エアモータ１６６からのエアを排出する排気ホース１７７とを有していることから、研磨部１６１のエアモータ１６６の水密性を保持することができ、信頼性を高いグラインダ装置１５０を提供することができる。
【０１０９】
なお、本実施形態の研磨装置１２０では、砥石１６８のＸＹＺ方向の位置調整を、それぞれ操作レンチを回転操作して位置決めを行うようにしたが、これ以外に遠隔操作部１３４，１４３および上下位置調整部１５３にそれぞれ小型モータを設置し、これらの小型モータを駆動することにより、縦送りねじ１２９，横送りねじ１３８および上下送りねじ１５５を回転させて砥石１６８のＸＹＺ方向の位置を調整するようにしてもよい。
【０１１０】
また、研磨装置１２０において、砥石１６８の周囲にカバーを設け、このカバーに排水ホースを接続するように構成すれば、砥石１６８によって研磨されたごみなどが炉内に残存することを未然に防止することができる。
【０１１１】
図１１は上記実施形態の研磨装置の変形例を示す部分断面側面図である。なお、上記実施形態の研磨装置と同一の部分には同一の符号を付して説明する。この変形例では支持フレーム１２１に遠隔操作部１７８が設けられており、この遠隔操作部１７８は、ＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作する操作レンチにより回転操作される六角ナット１７９と、この六角ナット１７９に螺合する連結ロッド１８０と、この連結ロッド１８０の下端に固定された歯車１８１とを有している。
【０１１２】
一方、研磨部１６１の取付軸１８２は、グラインダ装置１５０に対して回転可能に設けられ、この取付軸１８２に歯車１８３が固定され、この歯車１８３と遠隔操作部１７８の歯車１８１とが歯合している。
【０１１３】
したがって、ＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作レンチを六角ナット１７９に係合させて作業員が回転操作すると、連結ロッド１８０を介して歯車１８１を回転させる。これにより、歯車１８１と歯合した歯車１８３が回転して研磨部１６１を旋回させ、その旋回位置を調整することができる。
【０１１４】
このように本実施形態の研磨装置の変形例によれば、グラインダ装置１５０における研磨部１６１を旋回可能に構成し、且つその旋回位置が調整可能であるので、炉内に付着した付着物に対して研磨部１６１の位置決めが容易になり、研磨加工の作業効率を向上させることができる。
【０１１５】
次に、本実施形態の炉内振動センサ取外し装置の全体の作用を説明する。
【０１１６】
本実施形態の炉内振動センサ取外し装置は、図１に示すケーブル引上げ装置３０によりセンサケーブル２５をセンサ配管２４から引き上げた後、この引上げ装置３０により引き上げられたセンサケーブル２５を図２に示すケーブル切断装置５０により切断する。
【０１１７】
次いで、この切断装置５０にて切断したセンサケーブル２５近傍のセンサ配管２４の連結部分を図３に示すセンサ配管引離し装置７０により引き離す。そして、切断装置５０にて切断したセンサケーブル２５およびセンサ配管引離し装置７０にて引き離なされたセンサ配管２４を図４に示す掴み装置９０または１１０により掴み動作する。
【０１１８】
掴み装置９０または１１０により炉内からセンサケーブル２５およびセンサ配管２４が取り除かれた後、図６〜図１０に示す研磨装置１２０により、炉内に付着した突起部などの付着物を研磨除去する。
【０１１９】
このように本実施形態の炉内振動センサ取外し装置によれば、ケーブル引上げ装置３０，ケーブル切断装置５０，センサ配管引離し装置７０，掴み装置９０または１１０，研磨装置１２０を組合わせて選択的に使用することにより、定期点検などに際して作業の支障となる炉内振動センサ２１を水中遠隔操作で容易且つ迅速に取り外すことができるため、十分な点検スペースを確保して定期点検を行うことができる。
【０１２０】
また、炉内に付着した突起部などの付着物を研磨装置１２０により研磨除去することができるので、炉内を炉内振動センサ２１の取付前の状態に復帰させることができる。
【０１２１】
さらに、本発明の炉内振動センサ取外し方法の一実施形態を説明する。
【０１２２】
この炉内振動センサ取外し方法は、センサケーブル２５をセンサ配管２４から図１に示すケーブル引上げ装置３０により引き上げるケーブル引上げ工程と、この引上げ工程により引き上げられたセンサケーブル２５を図２に示すケーブル切断装置５０により切断するケーブル切断工程と、この切断工程にて切断したセンサケーブル２５近傍のセンサ配管２４の連結部分を図３に示すセンサ配管引離し装置７０により引き離すセンサ配管引離し工程と、前記切断工程にて切断したセンサケーブル２５および前記引離し工程にて引き離なされたセンサ配管２４を図４に示す掴み装置９０または１１０により掴んで所定位置に移動させる工程と、炉内に付着した付着物を図６〜図１０に示す研磨装置１２０により研磨除去する研磨工程とを備えている。
【０１２３】
このように本発明の炉内振動センサ取外し方法の一実施形態によれば、炉内振動センサ２１を水中遠隔操作で容易且つ迅速に取り外すことができ、原子力発電プラントの定期点検時の作業性を著しく向上させることができる。
【０１２４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の請求項１の炉内振動センサ取外し方法によれば、センサケーブルをセンサ配管から引き上げるケーブル引上げ工程と、この引上げ工程により引き上げられたセンサケーブルを切断するケーブル切断工程と、この切断工程にて切断したセンサケーブル近傍のセンサ配管の連結部分を引き離すセンサ配管引離し工程と、切断工程にて切断したセンサケーブルおよび引離し工程にて引き離なされたセンサ配管を掴んで所定位置に移動させる工程と、炉内に付着した付着物を研磨除去する研磨工程とを備えたことにより、炉内振動センサを水中遠隔操作で容易且つ迅速に取り外すことができ、原子力発電プラントの定期点検時の作業性を著しく向上させることができる。
【０１２５】
請求項２の炉内振動センサ取外し装置によれば、センサケーブルをセンサ配管から引き上げるケーブル引上げ装置と、この引上げ装置により引き上げられたセンサケーブルを切断するケーブル切断装置と、この切断装置にて切断したセンサケーブル近傍のセンサ配管の連結部分を引き離すセンサ配管引離し装置と、切断装置にて切断したセンサケーブルおよび引離し装置にて引き離なされたセンサ配管を掴む掴み装置と、炉内に付着した付着物を研磨除去する研磨装置とを備えたことにより、定期点検などに際して作業の支障となる炉内振動センサを水中遠隔操作で容易且つ迅速に取り外すことができるため、十分な点検スペースを確保して定期点検を行うことができる。その結果、定期点検作業期間を短縮することができるため、作業員の被爆量を大幅に低減させることができる。
【０１２６】
また、炉内に付着した突起部などの付着物を研磨装置により研磨除去することができるので、炉内を炉内振動センサの取付前の状態に復帰させることができる。
【０１２７】
請求項３によれば、請求項２記載のケーブル引上げ装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブルを把持可能に配設された爪部と、この爪部を把持動作させる第１の駆動手段と、この第１の駆動手段と爪部とを作動連結するリンク機構と、センサ配管を押圧可能に配設された押圧手段と、この押圧手段を押圧動作させる第２の駆動手段とを備え、爪部でセンサケーブルを把持した際に押圧手段を押圧動作させ、この反力でセンサケーブルを引き上げることにより、単にセンサケーブルをフックなどで引き上げるのと異なり、センサ配管を損傷させることなく、センサケーブルを引き上げることができる。
【０１２８】
請求項４によれば、請求項２記載のケーブル切断装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブルを切断可能に配設された切断刃と、この切断刃を切断動作させる駆動手段と、この駆動手段と切断刃とを作動連結するリンク機構とを備えたことにより、センサケーブルに対して切断刃が略平行に当接した後に切断することとなり、確実且つ容易に切断することが可能となる。
【０１２９】
請求項５によれば、請求項２記載のセンサ配管引離し装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、吊りワイヤにより各センサ配管に設けられた吊り耳間に配置され、これら各吊り耳に当接しセンサ配管を押し拡げて分離させる押し拡げ装置と、この押し拡げ装置を駆動する駆動手段とを備えたことにより、センサ配管を容易に分離させることができる。
【０１３０】
請求項６によれば、請求項５記載の押し拡げ装置が、センサ配管を押し拡げる方向を規制するガイドロッドを備えていることにより、センサ配管を押し拡げる方向が一定となり、センサ配管を確実に分離させることができる。
【０１３１】
請求項７によれば、請求項２記載の掴み装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブルおよびセンサ配管を挟持可能に配設された掴み部と、この掴み部を挟持動作させる駆動手段と、この駆動手段と掴み部とを作動連結する平行リンク機構とを備えたことにより、センサケーブルおよびセンサ配管を挟持した際、これらが掴み部から押し出されることなく、確実に掴むことが可能となる。
【０１３２】
請求項８によれば、請求項２記載の掴み装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブル，センサ配管またはワイヤロープを支持する支持部材と、この支持部材に前記センサケーブル，センサ配管またはワイヤロープを圧接させる圧接部材と、この圧接部材を駆動する駆動手段とを備えたことにより、構造を簡略化しつつ確実に掴み動作を行うことが可能となる。
【０１３３】
請求項９によれば、請求項８記載の駆動手段が、エアシリンダおよびスプリングを有していることにより、エアシリンダのエアが抜けてもスプリングの付勢力により、センサケーブル，センサ配管またはワイヤロープを掴むことができ、信頼性を高めることができる。
【０１３４】
請求項１０によれば、請求項２記載の研磨装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、炉心を収納したシュラウドと原子炉圧力容器との間に位置決めするための位置決め手段と、炉内に付着した付着物を研磨するグラインダ装置と、このグラインダ装置を駆動する駆動手段と、グラインダ装置をＸＹ方向に移動させるＸＹ方向移動手段とを備えたことにより、シュラウドと原子炉圧力容器との間に研磨装置が位置決め手段で位置決めされることにより、グラインダ装置の位置が研磨中に変動することなく、研磨加工精度を高めることができる。また、グラインダ装置をＸＹ方向に位置調整可能に構成したことにより、研磨加工効率を高めることができる。
【０１３５】
請求項１１によれば、請求項１０記載のグラインダ装置が、炉内に付着した付着物を研磨する砥石と、この砥石を回転駆動するエアモータと、このエアモータを密閉する密閉容器と、エアモータからのエアを排出する排気ホースとを有することにより、エアモータが密閉容器により密閉され、エアモータの水密性を保持することができ、信頼性を高いグラインダ装置を提供することができる。
【０１３６】
請求項１２によれば、請求項１０または１１記載のグラインダ装置がＺ方向に位置調整可能に構成されたことにより、研磨加工効率を一段と高めることができる。
【０１３７】
請求項１３によれば、請求項１０または１１記載のグラインダ装置が旋回位置が調整可能に構成されたことにより、炉内に付着した付着物に対して砥石の位置決めが容易になり、研磨加工の作業効率を向上させることができる。
【０１３８】
請求項１４によれば、請求項１１記載の炉内振動センサ取外し装置において、砥石の周囲にカバーを設け、このカバーに排水ホースを接続したことにより、砥石によって研磨されたごみなどが炉内に残存することを未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る炉内センサ取外し装置の一実施形態におけるケーブル引上げ装置を示す断面図。
【図２】本実施形態におけるケーブル切断装置を示す断面図。
【図３】本実施形態におけるセンサ配管引離し装置を示す断面図。
【図４】本実施形態における掴み装置を示す断面図。
【図５】本実施形態の変形例における掴み装置を示す断面図。
【図６】本実施形態における研磨装置を示す平面図。
【図７】図６の部分断面正面図。
【図８】図６のＡ−Ａ線断面図。
【図９】図６のＢ−Ｂ線断面図。
【図１０】図８のグラインダ装置を示す断面図。
【図１１】本実施形態の変形例における研磨装置を示す部分断面正面図。
【図１２】沸騰水型原子炉の概略構成を示す縦断面図。
【図１３】原子炉の定期点検時の原子炉圧力容器内の状態を示す構成図。
【図１４】シュラウド，上部格子板および蒸気乾燥器の周辺に設置された炉内振動センサを示す斜視図。
【符号の説明】
１ 原子炉圧力容器
２ シュラウド
５ 燃料集合体
６ 炉心
２１ 炉内振動センサ
２２ 垂直管
２３ 水平管
２４ センサ配管
２４ａ 吊り耳
２５ センサケーブル
３０ ケーブル引上げ装置
３１ 係止部材
３２ 係止爪（爪部）
３３ エアシリンダ（第１の駆動手段）
３４ リンク機構
３５ 押圧レバー（押圧手段）
３６ エアシリンダ（第２の駆動手段）
３７ ピストン
３８ ピストン棒
３９ エア供給口
４０ エア供給口
４１ 取付プレート
４２ ピン
４３ 連結プレート
４４ ピン
４５ 固定ピン
４６ ピストン
４７ ピストン棒
４８ エア供給口
４９ エア供給口
５０ ケーブル切断装置
５１ 係止部材
５２ 切断刃
５３ エアシリンダ（駆動手段）
５４ リンク機構
５５ ピストン室
５６ ピストン室
５７ 上部ピストン
５８ 下部ピストン
５９ 連結ロッド
６０ エア供給口
６１ エア供給口
６２ 接続ロッド
６３ 接続板
６４ 作動板
６５ 取付プレート
６６ ピン
６７ 連結プレート
６８ ピン
６９ 固定ピン
７０ センサ配管引離し装置
７１ 係止部材
７２ 押し拡げ装置
７３ エアシリンダ（駆動手段）
７４ ケース
７５ ピストン
７６ ピストン棒
７７ エア供給口
７８ エア供給口
７９ 取付板
８０ 押圧部材
８１ ガイドロッド
８２ 案内孔
８３ 押圧部材
９０ 掴み装置
９１ 係止部材
９２ 掴み部
９３ エアシリンダ（駆動手段）
９３ａ ピストン棒
９４ 平行リンク機構
９５ 連結プレート
９６ 連結プレート
９７ ピン
９８ ピン
９９ ピン
１００ ピン
１０１ 本体板
１０２ 固定ピン
１１０ 掴み装置
１１１ ワイヤロープ
１１２ 吊りワイヤ
１１３ 吊り耳
１１４ 支持部材
１１５ 圧接部材
１１６ エアシリンダ（駆動手段）
１１７ ピストン棒
１１８ エア供給口
１１９ エア供給口
１２０ 研磨装置
１２１ 支持フレーム
１２２ 吊りワイヤ
１２３ 係止部材
１２４ 位置決め手段
１２５ ローラ
１２６ エアシリンダ
１２７ ピストン棒
１２８ ローラ
１２９ 縦送りねじ（Ｙ方向移動手段）
１３０ 軸受
１３１ 移動ナット
１３２ かさ歯車
１３３ 支持板
１３４ 遠隔操作部
１３５ 六角ナット
１３６ 連結ロッド
１３７ かさ歯車
１３８ 横送りねじ（Ｘ方向移動手段）
１３９ 軸受
１４０ 移動ナット
１４１ かさ歯車
１４２ 支持板
１４３ 遠隔操作部
１４４ 六角ナット
１４５ 連結ロッド
１４６ かさ歯車
１５０ グラインダ装置
１５１ リニアガイド
１５２ リニアガイド
１５３ 上下位置調整部
１５４ 六角ナット
１５５ 上下送りねじ
１５６ ケース
１５７ ガイドレール
１５８ 移動ナット
１５９ ガイド板
１６０ 取付板
１６１ 研磨部
１６２ 密閉容器
１６３ Ｏリング
１６４ 蓋体
１６５ エア供給口
１６６ エアモータ
１６７ シャフト
１６８ 砥石
１６９ 座金
１７０ ナット
１７１ ベアリング
１７２ シール部材
１７３ 排気用開口部
１７４ Ｏリング
１７５ 排気管
１７６ 継手
１７７ 排気ホース
１７８ 遠隔操作部
１７９ 六角ナット
１８０ 連結ロッド
１８１ 歯車
１８２ 取付軸
１８３ 歯車
【発明の属する技術分野】
本発明は、沸騰水型原子炉の炉内振動センサを水中遠隔操作により取り外すことの可能な炉内振動センサ取外し方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１２は沸騰水型原子炉の概略構成を示す縦断面図である。図１２に示すように、原子炉圧力容器（以下、ＲＰＶという。）１内には、円筒状のシュラウド２が収容され、このシュラウド２はＲＰＶ１内においてシュラウドサポートリング３およびシュラウドサポートレグ４に順次支持されて立設されている。
【０００３】
また、シュラウド２内には、燃料集合体５が装荷される炉心６が設置され、この炉心６内には制御棒７が上下方向に挿抜自在に設けられている。この制御棒７は制御棒案内管８に挿通して設けられ、この制御棒案内管８はＣＲＤ（制御棒駆動機構）ハウジング９に接続されている。そして、制御棒案内管８の上部には、図示しない燃料支持金具が配置され、１個の燃料支持金具により４体の燃料集合体５を支持している。
【０００４】
燃料集合体５は、上部が上部格子板１０で支持される一方、下部が炉心支持板１１により水平方向に支持されている。ＲＰＶ１の内周面とシュラウド２の外周面との環状間隙には、複数のジェットポンプ１２が周方向に所定間隔をおいて設置されている。
【０００５】
シュラウド２の上方には、シュラウドヘッド１３が設けられ、このシュラウドヘッド１３の上部にはスタンドパイプ１４を介して気水分離器１５が設けられ、この気水分離器１５の上方には蒸気乾燥器１６が設けられている。シュラウド２の外周面には、炉心スプレイ配管１７および低圧注水配管１８が接続されている。
【０００６】
図１３は原子炉の定期点検時のＲＰＶ１内の状態を示す構成図である。なお、図１３ではＲＰＶ１内に設置されているジェットポンプ１２の代わりにインターナルポンプ２０が設置されている。
【０００７】
図１３に示すように、原子炉の定期点検時には、ＲＰＶ１の上方のオペレーションフロアに燃料交換機１９が移動され、この燃料交換機１９によりＲＰＶ１の上部蓋が取り外され、図１２に示す蒸気乾燥器１６，気水分離器１５およびシュラウドヘッド１３が順次除去される。
【０００８】
ＲＰＶ１内には、シュラウド２と、このシュラウド２内における炉心６と、この炉心６内の燃料集合体５の上部を支持する炉心支持板１１およびインターナルポンプ２０などの原子炉内構造物が設置された状態で残されている。
【０００９】
図１４はシュラウド２，上部格子板１０および蒸気乾燥器１６の周辺に設置された炉内振動センサ２１を示す斜視図である。図１４に示すように、シュラウド２から上部格子板１０を介して蒸気乾燥器１６には、垂直に立ち上がるセンサ配管としての垂直管２２が取り付けられるとともに、シュラウド２の側面にはセンサ配管としての水平管２３が取り付けられ、これら垂直管２２および水平管２３の表面に沿ってＭＩ（無機絶縁）ケーブルが敷設されている。
【００１０】
上記構成の沸騰水型原子炉におけるＲＰＶ１内の冷却水の流れは、次の通りである。すなわち、供水ノズルから供給される冷却材は、図１２に示すように給水スパージャを介してＲＰＶ１内に供給され、この冷却材は炉心６を構成する燃料集合体５において加熱沸騰され、水と空気の気液二相流となってシュラウドヘッド１３内に流入する。この気液二相流は気水分離器１５に流入し、ここで水と蒸気とに分離され、この分離された蒸気は蒸気乾燥器１６において乾燥された後、主蒸気ノズルを経由して図示しないタービンに送られる。
【００１１】
上記構成の沸騰水型原子炉の運転中における炉心６内の振動を測定するために、シュラウド２の上部，上部格子板１０および蒸気乾燥器１６などには、図１４に示すように複数の炉内振動センサ２１が取り付けられており、原子炉運転中の炉心振動を測定し、原子炉運転が常に健全な状態で行われるように監視している。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
原子炉の運転中に炉心６の振動を測定する炉内振動センサ２１は、原子炉起動後から出力運転に移行するまでの間に必要なものであり、炉心状態が安定し、出力運転が継続されるようになると不要になる。
【００１３】
この炉内振動センサ２１は、シュラウド２の上部や上部格子板１０などに取り付けられているため、原子炉の定期点検中に実施される炉内点検などの作業時に作業の妨げとなり、作業性を低下させ、作業時間を長引かせる問題点があった。また、シュラウド２の上部や上部格子板１０などに取り付けられた炉内振動センサ２１の取外し作業は、水中における遠隔操作により狭隘部での作業を必要とする。
【００１４】
したがって、このような炉内振動センサ２１の取外し作業は、非常に困難な作業となり、長時間を要するため、作業員が放射線被爆に晒されるおそれがあった。そのため、出力運転開始後に可及的に早い時期、例えば最初の定期点検時に取り外すことが望ましい。
【００１５】
さらに、炉内振動センサ２１の垂直管２２および水平管２３を取り外すには、Ｊ形フックなどで掛止して引き上げることが考えられるが、シュラウド２の上部や上部格子板１０などの炉内構造物に垂直管２２および水平管２３の取付金具の破片などの付着物が残存するという問題点があった。
【００１６】
本発明は上述した事情を考慮してなされたもので、炉内振動センサを水中における遠隔操作によって容易に取り外すことができ、炉内振動センサの取付前の状態に炉内構造物を戻すことの可能な炉内センサ取外し方法および装置を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明の請求項１の炉内振動センサ取外し方法は、炉内振動センサが炉内に配設されて炉心内の振動を測定し、この炉内振動センサが多段に連結されたセンサ配管に固定されるとともに、このセンサ配管に沿ってセンサケーブルが敷設され、前記炉内振動センサを取り外す炉内振動センサ取外し方法であって、前記センサケーブルを前記センサ配管から引き上げるケーブル引上げ工程と、この引上げ工程により引き上げられた前記センサケーブルを切断するケーブル切断工程と、この切断工程にて切断したセンサケーブル近傍のセンサ配管の連結部分を引き離すセンサ配管引離し工程と、前記切断工程にて切断したセンサケーブルおよび前記引離し工程にて引き離なされたセンサ配管を掴んで所定位置に移動させる工程と、炉内に付着した付着物を研磨除去する研磨工程とを備えたことを特徴とする。
【００１８】
請求項２の炉内振動センサ取外し装置は、炉内振動センサが炉内に配設されて炉心内の振動を測定し、この炉内振動センサが多段に連結されたセンサ配管に固定されるとともに、このセンサ配管に沿ってセンサケーブルが敷設され、前記炉内振動センサを取り外す炉内振動センサ取外し装置であって、前記センサケーブルを前記センサ配管から引き上げるケーブル引上げ装置と、この引上げ装置により引き上げられた前記センサケーブルを切断するケーブル切断装置と、この切断装置にて切断したセンサケーブル近傍のセンサ配管の連結部分を引き離すセンサ配管引離し装置と、前記切断装置にて切断したセンサケーブルおよび前記引離し装置にて引き離なされたセンサ配管を掴む掴み装置と、炉内に付着した付着物を研磨除去する研磨装置とを備えたことを特徴とする。
【００１９】
請求項３は、請求項２記載のケーブル引上げ装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブルを把持可能に配設された爪部と、この爪部を把持動作させる第１の駆動手段と、この第１の駆動手段と前記爪部とを作動連結するリンク機構と、センサ配管を押圧可能に配設された押圧手段と、この押圧手段を押圧動作させる第２の駆動手段とを備え、前記爪部で前記センサケーブルを把持した際に前記押圧手段を押圧動作させ、この反力で前記センサケーブルを引き上げることを特徴とする。
【００２０】
請求項４は、請求項２記載のケーブル切断装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブルを切断可能に配設された切断刃と、この切断刃を切断動作させる駆動手段と、この駆動手段と前記切断刃とを作動連結するリンク機構とを備えたことを特徴とする。
【００２１】
請求項５は、請求項２記載のセンサ配管引離し装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、前記吊りワイヤにより各センサ配管に設けられた吊り耳間に配置され、これら各吊り耳に当接しセンサ配管を押し拡げて分離させる押し拡げ装置と、この押し拡げ装置を駆動する駆動手段とを備えたことを特徴とする。
【００２２】
請求項６は、請求項５記載の押し拡げ装置が、センサ配管を押し拡げる方向を規制するガイドロッドを備えていることを特徴とする。
【００２３】
請求項７は、請求項２記載の掴み装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブルおよびセンサ配管を挟持可能に配設された掴み部と、この掴み部を挟持動作させる駆動手段と、この駆動手段と前記掴み部とを作動連結する平行リンク機構とを備えたことを特徴とする。
【００２４】
請求項８は、請求項２記載の掴み装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブル，センサ配管またはワイヤロープを支持する支持部材と、この支持部材に前記センサケーブル，センサ配管またはワイヤロープを圧接させる圧接部材と、この圧接部材を駆動する駆動手段とを備えたことを特徴とする。
【００２５】
請求項９は、請求項８記載の駆動手段が、エアシリンダおよびスプリングを有していることを特徴とする。
【００２６】
請求項１０は、請求項２記載の研磨装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、炉心を収納したシュラウドと原子炉圧力容器との間に位置決めするための位置決め手段と、炉内に付着した付着物を研磨するグラインダ装置と、このグラインダ装置を駆動する駆動手段と、前記グラインダ装置をＸＹ方向に移動させるＸＹ方向移動手段とを備えたことを特徴とする。
【００２７】
請求項１１は、請求項１０記載のグラインダ装置が、炉内に付着した付着物を研磨する砥石と、この砥石を回転駆動するエアモータと、このエアモータを密閉する密閉容器と、前記エアモータからのエアを排出する排気ホースとを有することを特徴とする。
【００２８】
請求項１２は、請求項１０または１１記載のグラインダ装置がＺ方向に位置調整可能に構成されたことを特徴とする。
【００２９】
請求項１３は、請求項１０または１１記載のグラインダ装置が旋回位置が調整可能に構成されたことを特徴とする。
【００３０】
請求項１４は、請求項１１記載の炉内振動センサ取外し装置において、砥石の周囲にカバーを設け、このカバーに排水ホースを接続したことを特徴とする。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３２】
図１は本発明に係る炉内センサ取外し装置の一実施形態におけるケーブル引上げ装置を示す断面図、図２は本実施形態におけるケーブル切断装置を示す断面図、図３は本実施形態におけるセンサ配管引離し装置を示す断面図、図４は本実施形態における掴み装置を示す断面図、図５は本実施形態の変形例における掴み装置を示す断面図である。
【００３３】
また、図６は本実施形態における研磨装置を示す平面図、図７は図６の部分断面正面図、図８は図６のＡ−Ａ線断面図、図９は図６のＢ−Ｂ線断面図、図１０は図８のグラインダ装置を示す断面図、図１１は本実施形態の変形例における研磨装置を示す部分断面正面図である。なお、ＲＰＶ１内の構成は図１２〜図１４と同様であるので同一の符号を用いて説明する。
【００３４】
本実施形態により取り外す炉内振動センサ２１は、炉内に配設されて炉心６内の振動を測定するものであって、多段に連結された垂直管２２および水平管２３からなるセンサ配管２４に固定されており、このセンサ配管２４に沿ってセンサケーブル２５が敷設されている。
【００３５】
本実施形態の炉内振動センサ取外し装置は、センサケーブル２５をセンサ配管２４から引き上げる図１に示すケーブル引上げ装置３０と、この引上げ装置３０により引き上げられたセンサケーブル２５を切断する図２に示すケーブル切断装置５０と、この切断装置５０にて切断したセンサケーブル２５近傍のセンサ配管２４の連結部分を引き離す図３に示すセンサ配管引離し装置７０と、切断装置５０にて切断したセンサケーブル２５および引離し装置７０にて引き離なされたセンサ配管２４を掴む図４に示す掴み装置９０と、炉内に付着した付着物を研磨除去する図６〜図１０に示す研磨装置１２０とを備えている。
【００３６】
図１に示すように、ケーブル引上げ装置３０は、図示しない吊りワイヤが係止される係止部材３１と、センサケーブル２５を把持可能に配設された爪部としての一対の係止爪３２と、この係止爪３２を把持動作させる第１の駆動手段としてのエアシリンダ３３と、このエアシリンダ３３と係止爪３２とを作動連結するリンク機構３４と、センサ配管２４を押圧可能に配設された押圧手段としての押圧レバー３５と、この押圧レバー３５を押圧動作させる第２の駆動手段としてのエアシリンダ３６とを備えている。
【００３７】
エアシリンダ３３は、供給されたエアにより上下動するピストン３７と、このピストン３７に固着されたピストン棒３８と、ピストン３７の上面側にエアを供給するエア供給口３９と、ピストン３７の下面側にエアを供給するエア供給口４０とを有している。ピストン棒３８の下部には、リンク機構３４を構成する取付プレート４１が取り付けられ、この取付プレート４１の両側にはピン４２，４２を介して連結プレート４３，４３が連結され、これらの連結プレート４３，４３にピン４４，４４を介して係止爪３２が連結されている。この係止爪３２は本体側に固定された固定ピン４５を中心として開閉可能に取り付けられている。
【００３８】
また、エアシリンダ３６は、供給されたエアにより上下動するピストン４６と、このピストン４６に固着されたピストン棒４７と、ピストン４６の上面側にエアを供給するエア供給口４８と、ピストン４６の下面側にエアを供給するエア供給口４９とを有し、ピストン棒４７と押圧レバー３５とが作動連結されている。
【００３９】
次に、ケーブル引上げ装置３０の作用を説明する。
【００４０】
ケーブル引上げ装置３０は、固定ピン４５を中心として係止爪３２を開いておき、図示しない吊りワイヤにより取り外すセンサ配管２４およびセンサケーブル２５の近傍であって係止爪３２内にセンサケーブル２５が位置するように吊り下ろした後、エアシリンダ３３を作動させる。
【００４１】
つまり、ピストン３７の上面側にエア供給口３９からエアを供給してピストン３７を押し下げ、ピストン棒３８を下降させる。すると、ピストン棒３８に取り付けられたリンク機構３４の取付プレート４１が押し下げられ、連結プレート４３，４３がピン４２，４２を中心として外側に拡がる。
【００４２】
連結プレート４３，４３が外側に拡がると、係止爪３２は固定ピン４５を中心として内側に閉じるように力を受ける。これにより、センサケーブル２５を把持することができる。
【００４３】
この状態で、エアシリンダ３６のエア供給口４８からピストン４６の上面側にエアを供給してピストン４６を押し下げ、ピストン棒４７を下降させる。すると、ピストン棒４７に作動連結された押圧レバー３５の先端がセンサ配管２４に当接して押圧動作する。この押圧力の反力によりセンサケーブル２５をセンサ配管２４から引き上げることができる。
【００４４】
このように本実施形態のケーブル引上げ装置３０によれば、センサケーブル２５を把持するために駆動させるエアシリンダ３３と、押圧レバー３５によりセンサ配管２４を押圧動作するエアシリンダ３６とを備え、押圧レバー３５の押圧動作の反力でセンサケーブル２５を引き上げることにより、単にセンサケーブル２５をフックなどで引き上げるのと異なり、センサ配管２４を損傷させることなく、センサケーブル２５を引き上げることができる。
【００４５】
図２に示すように、ケーブル切断装置５０は、ケーブル引上げ装置３０により引き上げられたセンサケーブル２５を切断するものであって、図示しない吊りワイヤが係止される係止部材５１と、センサケーブル２５を切断可能に配設された一対の切断刃５２と、この切断刃５２を切断動作させる駆動手段としてのエアシリンダ５３と、このエアシリンダ５３と切断刃５２とを作動連結するリンク機構５４とを備えている。
【００４６】
エアシリンダ５３は、上下方向に分離された２つのピストン室５５，５６を有し、各ピストン室５５，５６にそれぞれ上部ピストン５７および下部ピストン５８が設けられ、これら上部ピストン５７と下部ピストン５８は連結ロッド５９により連結されている。
【００４７】
そして、エアシリンダ５３のピストン室５５側にはエア供給口６０が穿設され、このエア供給口６０から入った空気が上部ピストン５７の底面に供給される一方、ピストン室５６側にはエア供給口６１が穿設され、このエア供給口６１から入った空気が下部ピストン５８の上面に供給される。
【００４８】
また、下部ピストン５８の底部には、接続ロッド６２，接続板６３および作動板６４が順次接続され、この作動板６４の底面に略Ｖ字状の突起部６４ａが一体に形成されている。さらに、作動板６４の下部には、リンク機構５４を構成する取付プレート６５が取り付けられ、この取付プレート６５の両側には作動板６４に連結されたピン６６，６６を介して連結プレート６７，６７が連結され、これらの連結プレート６７，６７にピン６８，６８を介して切断刃５２が連結されている。この切断刃５２は本体側に固定された固定ピン６９を中心として開閉可能に取り付けられ、先端に鉤部５２ａが一体に形成されている。
【００４９】
次に、ケーブル切断装置５０の作用を説明する。
【００５０】
ケーブル切断装置５０は、固定ピン６９を中心として切断刃５２を開いておき、この切断刃５２内に引上げ装置３０により引き上げられたセンサケーブル２５が位置するように図示しない吊りワイヤにより吊り下ろした後、エアシリンダ３３を作動させる。
【００５１】
つまり、下部ピストン５８の上面側にエア供給口６１からエアを供給して、下部ピストン５８を上部ピストン５７とともに押し下げ、接続ロッド６２を下降させる。すると、接続ロッド６２に接続された接続板６３および作動板６４を介してリンク機構５４を構成する取付プレート６５が押し下げられ、連結プレート６７，６７がピン６８，６８を中心として外側に拡がる。
【００５２】
連結プレート６８，６８が外側に拡がると、切断刃５２は固定ピン６９を中心として内側に閉じるように力を受ける。これにより、センサケーブル２５を切断することができる。
【００５３】
一方、固定ピン４５を中心として切断刃５２を開くには、まず上部ピストン５７の底面側にエア供給口６０からエアを供給して、上部ピストン５７を下部ピストン５８とともに押し上げ、接続ロッド６２を上昇させる。
【００５４】
すると、接続ロッド６２に接続された接続板６３および作動板６４を介してリンク機構５４を構成する取付プレート６５が押し上げられ、連結プレート６７，６７がピン６８，６８を中心として内側に移動する。連結プレート６８，６８が内側に移動すると、切断刃５２は固定ピン６９を中心として外側に開くように力を受けて切断刃５２が開く。
【００５５】
このように本実施形態のケーブル切断装置５０によれば、エアシリンダ５３と切断刃５２とがリンク機構５４により作動連結されていることから、センサケーブル２５に対して切断刃５２が略平行に当接した後に切断することとなり、確実且つ容易に切断することが可能となる。加えて、切断刃５２の先端に鉤部５２ａが一体に形成されていることから、切断時にセンサケーブル２５が切断刃５２から押し出されることなく、一段と確実に切断することができる。
【００５６】
図３に示すように、センサ配管引離し装置７０は、ケーブル切断装置５０によりセンサケーブル２５を切断した後に連結されたセンサ配管２４を引き離すものであって、図示しない吊りワイヤが係止される係止部材７１と、前記吊りワイヤにより各センサ配管２４に設けられた吊り耳２４ａ，２４ａ間に配置され、これら各吊り耳２４ａ，２４ａに当接しセンサ配管２４を押し拡げて分離させる押し拡げ装置７２と、この押し拡げ装置７２を駆動する駆動手段としてのエアシリンダ７３とを備えている。
【００５７】
エアシリンダ７３は、ケース７４に設けられ、供給されたエアにより上下動するピストン７５と、このピストン７５に固着されたピストン棒７６と、ピストン７５の一側にエアを供給するエア供給口７７と、ピストン７５の他側にエアを供給するエア供給口７８とを有している。
【００５８】
ピストン７５の固着側と反対方向のピストン棒７６には、押し拡げ装置７２を構成する取付板７９が螺合され、この取付板７９に四フッ化エチレン樹脂製の押圧部材８０が固着されているとともに、ガイドロッド８１が螺合されている。このガイドロッド８１はケース７４に穿設された案内孔８２に挿通され、押圧部材８０の押圧方向をガイドしている。また、押圧部材８０の取付方向と反対側のケース７４には、押圧部材８０と同様の材質からなる押圧部材８３が固着されている。
【００５９】
次に、センサ配管引離し装置７０の作用を説明する。
【００６０】
センサ配管引離し装置７０は、図示しない吊りワイヤにより引き離すべき各センサ配管２４に設けられた吊り耳２４ａ，２４ａ間に配置されるとともに、センサ配管２４上に着床される。
【００６１】
次いで、エアシリンダ７３におけるエア供給口７８からピストン７５の一側にエアを供給すると、ピストン棒７６を押し出し、押圧部材８０が一方の吊り耳２４ａに当接し、さらにピストン棒７６を押し出すと、この反力により押圧部材８３が他方の吊り耳２４ａに当接した後、吊り耳２４ａ，２４ａ間を押し拡げることにより、連結されたセンサ配管２４を分離させることができる。
【００６２】
この場合、ガイドロッド８１は押圧部材８０の押圧方向をガイドしているので、ピストン棒７６の回転が防止され、センサ配管２４を押し拡げる方向が規制される。一方、ピストン棒７６を縮退するには、エアシリンダ７３におけるエア供給口７７からピストン７５の他側にエアを供給することにより行う。
【００６３】
このように本実施形態のセンサ配管引離し装置７０によれば、押し拡げ装置７２が各吊り耳２４ａ，２４ａに当接しセンサ配管２４を押し拡げて分離させることにより、センサ配管２４を容易に分離させることができる。
【００６４】
また、押し拡げ装置７２は、センサ配管２４を押し拡げる方向がガイドロッド８１により規制されていることにより、ピストン棒７６が正確に押し出され、センサ配管２４を確実に分離させることができる。
【００６５】
図４に示すように、掴み装置９０は、ケーブル切断装置５０により切断されたセンサケーブル２５と、センサ配管引離し装置７０により分離されたセンサ配管２４を掴むものであって、図示しない吊りワイヤが係止される係止部材９１と、センサケーブル２５およびセンサ配管２４を挟持可能に配設された一対の掴み部９２と、この掴み部９２を挟持動作させる駆動手段としてのエアシリンダ９３と、このエアシリンダ９３のピストン棒９３ａと掴み部９２とを作動連結する平行リンク機構９４とを備えている。
【００６６】
エアシリンダ９３は、供給されたエアにより上下動するピストン（図示せず）と、このピストンに固着されたピストン棒９３ａとを有し、このピストン棒９３ａの下部には平行リンク機構９４を構成する連結プレート９５，９６がそれぞれ上下方向に２連取り付けられている。
【００６７】
連結プレート９５の一端はそれぞれピン９７，９７によりピストン棒９３ａの下部に回動可能に取り付けられる一方、その他端はそれぞれピン９８，９８により一対の掴み部９２の長手方向上端に回動可能に取り付けられている。そして、連結プレート９６の一端はそれぞれピン９９，９９によりピストン棒９４の下端に回動可能に取り付けられる一方、その他端はそれぞれピン１００，１００により一対の掴み部９２の長手方向中央に回動可能に取り付けられている。
【００６８】
また、本体板１０１には固定ピン１０２が左右一対固定され、これらの固定ピン１０２は一対の掴み部９２に形成された係合溝９２ａにそれぞれ係合している。
【００６９】
次に、掴み装置９０の作用を説明する。
【００７０】
図示しない吊りワイヤにより吊り下ろした後、エアシリンダ９３を作動させる。このエアシリンダ９３を作動させ、図示しないピストンを下降させると、ピストン棒９３ａが下方に移動する。同時に、ピン９７，９７およびピン９９，９９も下方に移動する。ここで、一対の掴み部９２にそれぞれ形成された係合溝９２ａが固定ピン１０２，１０２に係合し、一対の掴み部９２の上下方向の位置が規定されていることから、左右２連の連結プレート９５，９５、９６，９６がそれぞれピン９７，９７、ピン９９，９９およびピン９８，９８、ピン１００，１００を中心として水平方向となる。すると、一対の掴み部９２は左右外側方向に水平に開く。
【００７１】
一方、エアシリンダ９３を作動させ、図示しないピストンを上昇させると、ピストン棒９３ａが上方に移動する。これにより、図４に示すようにピン９７，９７およびピン９９，９９が引き上げられる。ここで、一対の掴み部９２にそれぞれ形成された係合溝９２ａが固定ピン１０２，１０２に係合し、一対の掴み部９２の上下方向の位置が規定されていることから、左右２連の連結プレート９５，９５、９６，９６はピン９７，９７、ピン９９，９９およびピン９８，９８、ピン１００，１００を介して一対の掴み部９２を左右内側方向に水平に閉じることにより、センサケーブル２５およびセンサ配管２４を挟持することができる。
【００７２】
このように本実施形態の掴み装置９０によれば、エアシリンダ９３と掴み部９２とを平行リンク機構９４で作動連結したことにより、一対の掴み部９２が水平方向に開閉することから、センサケーブル２５およびセンサ配管２４を挟持した際にこれらが掴み部９２から押し出されることなく、確実に掴むことが可能となる。
【００７３】
図５は本実施形態の変形例における掴み装置を示す断面図である。図５に示すように、この掴み装置１１０はセンサケーブル２５，センサ配管２４またはワイヤロープ１１１を掴むものであり、図５ではワイヤロープ１１１を掴む場合を示している。掴み装置１１０は、吊りワイヤ１１２が係止される係止部材としての吊り耳１１３と、掴むべきセンサケーブル２５，センサ配管２４またはワイヤロープ１１１を支持する支持部材１１４と、この支持部材１１４にセンサケーブル２５，センサ配管２４またはワイヤロープ１１１を圧接させる圧接部材１１５と、この圧接部材１１５を駆動する駆動手段としてのエアシリンダ１１６とを備えている。
【００７４】
エアシリンダ１１６は、供給されたエアにより上下動する図示しないピストンと、このピストンに固着されたピストン棒１１７と、前記ピストンの上面側にエアを供給するエア供給口１１８と、前記ピストンの下面側にエアを供給するエア供給口１１９とを有している。エアシリンダ１１６内には、図示しないスプリングが設けられており、このスプリングはピストン棒１１７を常時下降させる方向に付勢しており、エアシリンダ１１６とともに前記駆動手段としての機能を有している。
【００７５】
ピストン棒１１７の下端には、圧接部材１１５が取り付けられ、この圧接部材１１５によりセンサケーブル２５およびセンサ配管２４やワイヤロープ１１１を支持部材１１４に圧接させる。
【００７６】
次に、掴み装置１１０の作用を説明する。
【００７７】
掴み装置１１０はセンサ配管２４，センサケーブル２５またはワイヤロープ１１１が支持部材１１４に支持されるように吊りワイヤ１１２により吊り下ろした後、エアシリンダ１１６を作動させる。つまり、ピストンの上面側にエア供給口１１８からエアを供給してピストンを押し下げ、ピストン棒１１７を下降させる。すると、ピストン棒１１７に取り付けられた圧接部材１１５が押し下げられ、支持部材１１４との間でセンサ配管２４，センサケーブル２５またはワイヤロープ１１１を挟んで掴むことができる。
【００７８】
一方、センサ配管２４，センサケーブル２５またはワイヤロープ１１１を掴んだ掴み装置１１０を放し動作させるには、エア供給口１１９からエアを供給してピストンを押し上げ、ピストン棒１１７を上昇させる。これにより、ピストン棒１１７に取り付けられた圧接部材１１５を押し上げることにより行う。
【００７９】
また、構造物を吊り下げたワイヤロープ１１１を掴み装置１１０を使用して回収する場合には、掴み装置１１０がスプリングの付勢力により１本のワイヤロープ１１１の一端を掴んだ状態で前記構造物とともにＵ字状に吊り下げていき、ワイヤロープ１１１の他端を徐々に引き上げながら、前記構造物が最下位置に達した段階で掴み装置１１０を放し動作させ、さらにワイヤロープ１１１の他端を引き上げることにより行う。
【００８０】
このように本実施形態の変形例の掴み装置１１０によれば、支持部材１１４でセンサケーブル２５，センサ配管２４またはワイヤロープ１１１を支持し、これらのいずれかを圧接部材１１５で挟んで掴むことにより、掴み装置９０と比較して構造を簡略化することができる。
【００８１】
また、駆動手段としてエアシリンダ１１６およびスプリングの双方を有しているので、エアシリンダ１１６のエアが抜けてもスプリングの付勢力により、センサケーブル２５，センサ配管２４またはワイヤロープ１１１を掴むことができ、信頼性を高めることができる。
【００８２】
図６〜図１０は本実施形態における研磨装置を示す。この研磨装置１２０は、掴み装置９０または１１０により炉内からセンサケーブル２５およびセンサ配管２４が取り除かれた後、炉内に付着した突起部などの付着物を研磨除去するものである。
【００８３】
また、研磨装置１２０は、図６および図７に示すように矩形状に組み付けられた支持フレーム１２１を有し、この支持フレーム１２１には、吊りワイヤ１２２が係止される係止部材１２３と、炉心を収納したシュラウド２と原子炉圧力容器（ＲＰＶ）１との間に位置決めするための位置決め手段１２４とが設けられている。
【００８４】
この位置決め手段１２４は、支持フレーム１２１の一側面に回転可能に取り付けられシュラウド２に当接する２つのローラ１２５，１２５と、支持フレーム１２１の他側面に取り付けられたエアシリンダ１２６と、このエアシリンダ１２６のピストン棒１２７の先端に回転可能に取り付けられたローラ１２８とを備えている。そして、エアシリンダ１２６を作動させ、ピストン棒１２７を水平方向に伸長させると、ローラ１２８がＲＰＶ１に押し付けられる。その後、ピストン棒１２７をさらに伸長させると、２つのローラ１２５，１２５がシュラウド２に押し付けられることとなり、研磨装置１２０がシュラウド２とＲＰＶ１との間に位置決めされる。
【００８５】
支持フレーム１２１上には、図６および図８に示すようにＹ方向移動手段としての縦（Ｙ方向）送りねじ１２９が配設され、この縦送りねじ１２９の両端が軸受１３０，１３０により支持されているとともに、後述するグラインダ装置の移動ナット１３１が螺合され、一端にかさ歯車１３２が取り付けられている。このかさ歯車１３２近傍の支持フレーム１２１には支持板１３３が固定され、この支持板１３３に遠隔操作部１３４が設置されている。
【００８６】
この遠隔操作部１３４は、多段に連結されてＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作する操作レンチにより回転操作される図８に示す六角ナット１３５と、この六角ナット１３５に螺合する連結ロッド１３６と、この連結ロッド１３６の下端に固定され、縦送りねじ１２９の一端に取り付けられたかさ歯車１３２と歯合するかさ歯車１３７とを有している。
【００８７】
したがって、ＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作レンチを六角ナット１３５に係合させて作業員が回転操作すると、連結ロッド１３６，かさ歯車１３７，かさ歯車１３２を介して縦送りねじ１２９を回転させる。これにより、移動ナット１３１が移動して前記グラインダ装置をＹ方向に移動させることができる。
【００８８】
また、支持フレーム１２１上には、図６および図７に示すようにＸ方向移動手段としての横（Ｘ方向）送りねじ１３８が配設され、この横送りねじ１３８の両端が軸受１３９，１３９により支持されているとともに、横送りねじ１３８に縦送りねじ１２９の軸受１３９，１３９の一方に固定された移動ナット１４０が螺合されている。
【００８９】
そして、横送りねじ１３８の一端にはかさ歯車１４１が取り付けられ、このかさ歯車１４１近傍の支持フレーム１２１には支持板１４２が固定され、この支持板１４２に遠隔操作部１４３が設置されている。
【００９０】
この遠隔操作部１４３は、上述した遠隔操作部１３４と同様に、多段に連結されＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作する操作レンチにより回転操作される図７に示す六角ナット１４４と、この六角ナット１４４に螺合する連結ロッド１４５と、この連結ロッド１４５の下端に固定され、横送りねじ１３８の一端に取り付けられたかさ歯車１４１と歯合するかさ歯車１４６とを有している。
【００９１】
したがって、ＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作レンチを六角ナット１４４に係合させて作業員が回転操作すると、連結ロッド１４５，かさ歯車１４６，かさ歯車１４１を介して横送りねじ１３８を回転させる。これにより、移動ナット１４０が移動すると同時に、縦送りねじ１２９の軸受１３０を介して移動ナット１３１がＸ方向に移動することにより、前記グラインダ装置をＸ方向に移動させることができる。
【００９２】
移動ナット１３１が固定されたグラインダ装置１５０は、リニアガイド１５１に取り付けられ、このリニアガイド１５１の両端は支持フレーム１２１に設けられたリニアガイド１５２，１５２に支持されている。これにより、グラインダ装置１５０はリニアガイド１５１，１５２，１５２に沿って水平方向に移動することができる。
【００９３】
グラインダ装置１５０は、図９に示すように上下（Ｚ方向）位置調整部１５３を有し、この上下位置調整部１５３は、上述した遠隔操作部１３４と同様に、多段に連結されＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作する操作レンチにより回転操作される六角ナット１５４と、この六角ナット１５４に螺合する上下送りねじ１５５と、この上下送りねじ１５５を回転可能に支持するとともに、移動ナット１３１が固定されたケース１５６と、このケース１５６内の上下方向に設けられたガイドレール１５７と、上下送りねじ１５５に螺合された移動ナット１５８と、この移動ナット１５８に固着されるとともに、ガイドレール１５７に係合したガイド板１５９と、このガイド板１５９に固定された取付板１６０とを有している。そして、この取付板１６０の下端には研磨部１６１が固定されている。
【００９４】
したがって、ＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作レンチを六角ナット１５４に係合させて作業員が回転操作すると、上下送りねじ１５５が回転し、移動ナット１５７が上下方向に移動する。この場合、移動ナット１５８にはガイドレール１５７に係合したガイド板１５９が固着されているので、移動ナット１５８はガイドレール１５７に沿って上下移動する。そして、移動ナット１５８が上下移動することにより、ガイド板１５９および取付板１６０を介して研磨部１６１を上下（Ｚ）方向に移動させることができる。
【００９５】
グラインダ装置１５０における研磨部１６１は、図９および図１０に示すように角筒状に形成された密閉容器１６２と、この密閉容器１６２をＯリング１６３を介して閉止する蓋体１６４と、この蓋体１６４に設けられたエア供給口１６５と、このエア供給口１６５から供給されたエアによって駆動し密閉容器１６２内に収納されたエアモータ１６６と、このエアモータ１６６のシャフト１６７を介して取り付けられるとともに、エアモータ１６６によって回転駆動し炉内に付着した付着物を研磨する砥石１６８とを有している。
【００９６】
この砥石１６８は、有底円筒状に形成され、且つ座金１６９およびナット１７０によりシャフト１６７に固定されている。そして、このシャフト１６７の周囲にベアリング１７１およびシール部材１７２を組み込むことにより、エアモータ１６６の回転駆動力を砥石１６８に円滑に伝達するとともに、水中でのシール効果を高めている。
【００９７】
また、密閉容器１６２の側面にはエアモータ１６６からのエアを排出する排気用開口部１７３が穿設され、この排気用開口部１７３にＯリング１７４を介して排気管１７５が取り付けられ、この排気管１７５に継手１７６を介して排気ホース１７７が接続されている。
【００９８】
したがって、研磨部１６１において、エアモータ１６６はエア供給口１６５から供給されたエアによって駆動され、そのシャフト１６７を介して砥石１６８を回転駆動することにより、炉内に付着した付着物を研磨することができる。
【００９９】
次に、研磨装置１２０の作用を説明する。
【０１００】
研磨装置１２０は、吊りワイヤ１２２により炉心を収納したシュラウド２と原子炉圧力容器（ＲＰＶ）１との間に吊り下ろされた後、位置決め手段１２４を構成するエアシリンダ１２６を作動させる。このエアシリンダ１２６を作動させると、そのピストン棒１２７が水平方向に伸長する。
【０１０１】
すると、ローラ１２８がＲＰＶ１に押し付けられ、その後、ピストン棒１２７をさらに伸長させると、２つのローラ１２５，１２５がシュラウド２に押し付けられることとなり、研磨装置１２０がシュラウド２とＲＰＶ１との間に位置決めされる。
【０１０２】
次いで、グラインダ装置１５０における研磨部１６１の砥石１６８が所望の位置になるように、以下の操作を作業員が行う。
【０１０３】
すなわち、遠隔操作部１３４の六角ナット１３５にＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作レンチを係合させて回転操作し、連結ロッド１３６，かさ歯車１３７，かさ歯車１３２を介して縦送りねじ１２９を回転させる。これにより、移動ナット１３１が移動してグラインダ装置１５０をＹ方向に移動させ、Ｙ方向の位置決めを行う。
【０１０４】
また、遠隔操作部１４３の六角ナット１４４に操作レンチを係合させて回転操作し、連結ロッド１４５，かさ歯車１４６，かさ歯車１４１を介して横送りねじ１３８を回転させる。これにより、移動ナット１４０が移動すると同時に、縦送りねじ１２９の軸受１３０を介して移動ナット１３１がＸ方向に移動することにより、グラインダ装置１５０をＸ方向に移動させ、Ｘ方向の位置決めを行う。
【０１０５】
さらに、上下位置調整部１５３の六角ナット１５４に操作レンチを係合させて回転操作すると、上下送りねじ１５５が回転し、移動ナット１５７が上下方向に移動することにより、ガイド板１５９および取付板１６０を介して研磨部１６１を上下（Ｚ）方向に移動させ、Ｚ方向の位置決めを行う。
【０１０６】
このようにして研磨部１６１の砥石１６８が所望の位置に設定された後に、研磨部１６１において、エア供給口１６５からエアを供給してエアモータ１６６を駆動し、そのシャフト１６７を介して砥石１６８を回転駆動することにより、炉内に付着した付着物を研磨する。
【０１０７】
このように本実施形態の研磨装置１２０によれば、シュラウド２とＲＰＶ１との間に研磨装置１２０が位置決め手段１２４で位置決めされることにより、研磨部１６１の砥石１６８の位置が研磨中に変動することなく、研磨加工精度を高めることができる。また、グラインダ装置１５０における研磨部１６１の砥石１６８をＸＹＺ方向に位置調整可能に構成したことにより、研磨加工効率を高めることができる。
【０１０８】
本実施形態のグラインダ装置１５０の研磨部１６１は、炉内に付着した付着物を研磨する砥石１６８と、この砥石１６８を回転駆動するエアモータ１６６と、このエアモータ１６６を密閉する密閉容器１６２と、エアモータ１６６からのエアを排出する排気ホース１７７とを有していることから、研磨部１６１のエアモータ１６６の水密性を保持することができ、信頼性を高いグラインダ装置１５０を提供することができる。
【０１０９】
なお、本実施形態の研磨装置１２０では、砥石１６８のＸＹＺ方向の位置調整を、それぞれ操作レンチを回転操作して位置決めを行うようにしたが、これ以外に遠隔操作部１３４，１４３および上下位置調整部１５３にそれぞれ小型モータを設置し、これらの小型モータを駆動することにより、縦送りねじ１２９，横送りねじ１３８および上下送りねじ１５５を回転させて砥石１６８のＸＹＺ方向の位置を調整するようにしてもよい。
【０１１０】
また、研磨装置１２０において、砥石１６８の周囲にカバーを設け、このカバーに排水ホースを接続するように構成すれば、砥石１６８によって研磨されたごみなどが炉内に残存することを未然に防止することができる。
【０１１１】
図１１は上記実施形態の研磨装置の変形例を示す部分断面側面図である。なお、上記実施形態の研磨装置と同一の部分には同一の符号を付して説明する。この変形例では支持フレーム１２１に遠隔操作部１７８が設けられており、この遠隔操作部１７８は、ＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作する操作レンチにより回転操作される六角ナット１７９と、この六角ナット１７９に螺合する連結ロッド１８０と、この連結ロッド１８０の下端に固定された歯車１８１とを有している。
【０１１２】
一方、研磨部１６１の取付軸１８２は、グラインダ装置１５０に対して回転可能に設けられ、この取付軸１８２に歯車１８３が固定され、この歯車１８３と遠隔操作部１７８の歯車１８１とが歯合している。
【０１１３】
したがって、ＲＰＶ１上方のオペレーションフロア（図示せず）から操作レンチを六角ナット１７９に係合させて作業員が回転操作すると、連結ロッド１８０を介して歯車１８１を回転させる。これにより、歯車１８１と歯合した歯車１８３が回転して研磨部１６１を旋回させ、その旋回位置を調整することができる。
【０１１４】
このように本実施形態の研磨装置の変形例によれば、グラインダ装置１５０における研磨部１６１を旋回可能に構成し、且つその旋回位置が調整可能であるので、炉内に付着した付着物に対して研磨部１６１の位置決めが容易になり、研磨加工の作業効率を向上させることができる。
【０１１５】
次に、本実施形態の炉内振動センサ取外し装置の全体の作用を説明する。
【０１１６】
本実施形態の炉内振動センサ取外し装置は、図１に示すケーブル引上げ装置３０によりセンサケーブル２５をセンサ配管２４から引き上げた後、この引上げ装置３０により引き上げられたセンサケーブル２５を図２に示すケーブル切断装置５０により切断する。
【０１１７】
次いで、この切断装置５０にて切断したセンサケーブル２５近傍のセンサ配管２４の連結部分を図３に示すセンサ配管引離し装置７０により引き離す。そして、切断装置５０にて切断したセンサケーブル２５およびセンサ配管引離し装置７０にて引き離なされたセンサ配管２４を図４に示す掴み装置９０または１１０により掴み動作する。
【０１１８】
掴み装置９０または１１０により炉内からセンサケーブル２５およびセンサ配管２４が取り除かれた後、図６〜図１０に示す研磨装置１２０により、炉内に付着した突起部などの付着物を研磨除去する。
【０１１９】
このように本実施形態の炉内振動センサ取外し装置によれば、ケーブル引上げ装置３０，ケーブル切断装置５０，センサ配管引離し装置７０，掴み装置９０または１１０，研磨装置１２０を組合わせて選択的に使用することにより、定期点検などに際して作業の支障となる炉内振動センサ２１を水中遠隔操作で容易且つ迅速に取り外すことができるため、十分な点検スペースを確保して定期点検を行うことができる。
【０１２０】
また、炉内に付着した突起部などの付着物を研磨装置１２０により研磨除去することができるので、炉内を炉内振動センサ２１の取付前の状態に復帰させることができる。
【０１２１】
さらに、本発明の炉内振動センサ取外し方法の一実施形態を説明する。
【０１２２】
この炉内振動センサ取外し方法は、センサケーブル２５をセンサ配管２４から図１に示すケーブル引上げ装置３０により引き上げるケーブル引上げ工程と、この引上げ工程により引き上げられたセンサケーブル２５を図２に示すケーブル切断装置５０により切断するケーブル切断工程と、この切断工程にて切断したセンサケーブル２５近傍のセンサ配管２４の連結部分を図３に示すセンサ配管引離し装置７０により引き離すセンサ配管引離し工程と、前記切断工程にて切断したセンサケーブル２５および前記引離し工程にて引き離なされたセンサ配管２４を図４に示す掴み装置９０または１１０により掴んで所定位置に移動させる工程と、炉内に付着した付着物を図６〜図１０に示す研磨装置１２０により研磨除去する研磨工程とを備えている。
【０１２３】
このように本発明の炉内振動センサ取外し方法の一実施形態によれば、炉内振動センサ２１を水中遠隔操作で容易且つ迅速に取り外すことができ、原子力発電プラントの定期点検時の作業性を著しく向上させることができる。
【０１２４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の請求項１の炉内振動センサ取外し方法によれば、センサケーブルをセンサ配管から引き上げるケーブル引上げ工程と、この引上げ工程により引き上げられたセンサケーブルを切断するケーブル切断工程と、この切断工程にて切断したセンサケーブル近傍のセンサ配管の連結部分を引き離すセンサ配管引離し工程と、切断工程にて切断したセンサケーブルおよび引離し工程にて引き離なされたセンサ配管を掴んで所定位置に移動させる工程と、炉内に付着した付着物を研磨除去する研磨工程とを備えたことにより、炉内振動センサを水中遠隔操作で容易且つ迅速に取り外すことができ、原子力発電プラントの定期点検時の作業性を著しく向上させることができる。
【０１２５】
請求項２の炉内振動センサ取外し装置によれば、センサケーブルをセンサ配管から引き上げるケーブル引上げ装置と、この引上げ装置により引き上げられたセンサケーブルを切断するケーブル切断装置と、この切断装置にて切断したセンサケーブル近傍のセンサ配管の連結部分を引き離すセンサ配管引離し装置と、切断装置にて切断したセンサケーブルおよび引離し装置にて引き離なされたセンサ配管を掴む掴み装置と、炉内に付着した付着物を研磨除去する研磨装置とを備えたことにより、定期点検などに際して作業の支障となる炉内振動センサを水中遠隔操作で容易且つ迅速に取り外すことができるため、十分な点検スペースを確保して定期点検を行うことができる。その結果、定期点検作業期間を短縮することができるため、作業員の被爆量を大幅に低減させることができる。
【０１２６】
また、炉内に付着した突起部などの付着物を研磨装置により研磨除去することができるので、炉内を炉内振動センサの取付前の状態に復帰させることができる。
【０１２７】
請求項３によれば、請求項２記載のケーブル引上げ装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブルを把持可能に配設された爪部と、この爪部を把持動作させる第１の駆動手段と、この第１の駆動手段と爪部とを作動連結するリンク機構と、センサ配管を押圧可能に配設された押圧手段と、この押圧手段を押圧動作させる第２の駆動手段とを備え、爪部でセンサケーブルを把持した際に押圧手段を押圧動作させ、この反力でセンサケーブルを引き上げることにより、単にセンサケーブルをフックなどで引き上げるのと異なり、センサ配管を損傷させることなく、センサケーブルを引き上げることができる。
【０１２８】
請求項４によれば、請求項２記載のケーブル切断装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブルを切断可能に配設された切断刃と、この切断刃を切断動作させる駆動手段と、この駆動手段と切断刃とを作動連結するリンク機構とを備えたことにより、センサケーブルに対して切断刃が略平行に当接した後に切断することとなり、確実且つ容易に切断することが可能となる。
【０１２９】
請求項５によれば、請求項２記載のセンサ配管引離し装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、吊りワイヤにより各センサ配管に設けられた吊り耳間に配置され、これら各吊り耳に当接しセンサ配管を押し拡げて分離させる押し拡げ装置と、この押し拡げ装置を駆動する駆動手段とを備えたことにより、センサ配管を容易に分離させることができる。
【０１３０】
請求項６によれば、請求項５記載の押し拡げ装置が、センサ配管を押し拡げる方向を規制するガイドロッドを備えていることにより、センサ配管を押し拡げる方向が一定となり、センサ配管を確実に分離させることができる。
【０１３１】
請求項７によれば、請求項２記載の掴み装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブルおよびセンサ配管を挟持可能に配設された掴み部と、この掴み部を挟持動作させる駆動手段と、この駆動手段と掴み部とを作動連結する平行リンク機構とを備えたことにより、センサケーブルおよびセンサ配管を挟持した際、これらが掴み部から押し出されることなく、確実に掴むことが可能となる。
【０１３２】
請求項８によれば、請求項２記載の掴み装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブル，センサ配管またはワイヤロープを支持する支持部材と、この支持部材に前記センサケーブル，センサ配管またはワイヤロープを圧接させる圧接部材と、この圧接部材を駆動する駆動手段とを備えたことにより、構造を簡略化しつつ確実に掴み動作を行うことが可能となる。
【０１３３】
請求項９によれば、請求項８記載の駆動手段が、エアシリンダおよびスプリングを有していることにより、エアシリンダのエアが抜けてもスプリングの付勢力により、センサケーブル，センサ配管またはワイヤロープを掴むことができ、信頼性を高めることができる。
【０１３４】
請求項１０によれば、請求項２記載の研磨装置が、吊りワイヤが係止される係止部材と、炉心を収納したシュラウドと原子炉圧力容器との間に位置決めするための位置決め手段と、炉内に付着した付着物を研磨するグラインダ装置と、このグラインダ装置を駆動する駆動手段と、グラインダ装置をＸＹ方向に移動させるＸＹ方向移動手段とを備えたことにより、シュラウドと原子炉圧力容器との間に研磨装置が位置決め手段で位置決めされることにより、グラインダ装置の位置が研磨中に変動することなく、研磨加工精度を高めることができる。また、グラインダ装置をＸＹ方向に位置調整可能に構成したことにより、研磨加工効率を高めることができる。
【０１３５】
請求項１１によれば、請求項１０記載のグラインダ装置が、炉内に付着した付着物を研磨する砥石と、この砥石を回転駆動するエアモータと、このエアモータを密閉する密閉容器と、エアモータからのエアを排出する排気ホースとを有することにより、エアモータが密閉容器により密閉され、エアモータの水密性を保持することができ、信頼性を高いグラインダ装置を提供することができる。
【０１３６】
請求項１２によれば、請求項１０または１１記載のグラインダ装置がＺ方向に位置調整可能に構成されたことにより、研磨加工効率を一段と高めることができる。
【０１３７】
請求項１３によれば、請求項１０または１１記載のグラインダ装置が旋回位置が調整可能に構成されたことにより、炉内に付着した付着物に対して砥石の位置決めが容易になり、研磨加工の作業効率を向上させることができる。
【０１３８】
請求項１４によれば、請求項１１記載の炉内振動センサ取外し装置において、砥石の周囲にカバーを設け、このカバーに排水ホースを接続したことにより、砥石によって研磨されたごみなどが炉内に残存することを未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る炉内センサ取外し装置の一実施形態におけるケーブル引上げ装置を示す断面図。
【図２】本実施形態におけるケーブル切断装置を示す断面図。
【図３】本実施形態におけるセンサ配管引離し装置を示す断面図。
【図４】本実施形態における掴み装置を示す断面図。
【図５】本実施形態の変形例における掴み装置を示す断面図。
【図６】本実施形態における研磨装置を示す平面図。
【図７】図６の部分断面正面図。
【図８】図６のＡ−Ａ線断面図。
【図９】図６のＢ−Ｂ線断面図。
【図１０】図８のグラインダ装置を示す断面図。
【図１１】本実施形態の変形例における研磨装置を示す部分断面正面図。
【図１２】沸騰水型原子炉の概略構成を示す縦断面図。
【図１３】原子炉の定期点検時の原子炉圧力容器内の状態を示す構成図。
【図１４】シュラウド，上部格子板および蒸気乾燥器の周辺に設置された炉内振動センサを示す斜視図。
【符号の説明】
１ 原子炉圧力容器
２ シュラウド
５ 燃料集合体
６ 炉心
２１ 炉内振動センサ
２２ 垂直管
２３ 水平管
２４ センサ配管
２４ａ 吊り耳
２５ センサケーブル
３０ ケーブル引上げ装置
３１ 係止部材
３２ 係止爪（爪部）
３３ エアシリンダ（第１の駆動手段）
３４ リンク機構
３５ 押圧レバー（押圧手段）
３６ エアシリンダ（第２の駆動手段）
３７ ピストン
３８ ピストン棒
３９ エア供給口
４０ エア供給口
４１ 取付プレート
４２ ピン
４３ 連結プレート
４４ ピン
４５ 固定ピン
４６ ピストン
４７ ピストン棒
４８ エア供給口
４９ エア供給口
５０ ケーブル切断装置
５１ 係止部材
５２ 切断刃
５３ エアシリンダ（駆動手段）
５４ リンク機構
５５ ピストン室
５６ ピストン室
５７ 上部ピストン
５８ 下部ピストン
５９ 連結ロッド
６０ エア供給口
６１ エア供給口
６２ 接続ロッド
６３ 接続板
６４ 作動板
６５ 取付プレート
６６ ピン
６７ 連結プレート
６８ ピン
６９ 固定ピン
７０ センサ配管引離し装置
７１ 係止部材
７２ 押し拡げ装置
７３ エアシリンダ（駆動手段）
７４ ケース
７５ ピストン
７６ ピストン棒
７７ エア供給口
７８ エア供給口
７９ 取付板
８０ 押圧部材
８１ ガイドロッド
８２ 案内孔
８３ 押圧部材
９０ 掴み装置
９１ 係止部材
９２ 掴み部
９３ エアシリンダ（駆動手段）
９３ａ ピストン棒
９４ 平行リンク機構
９５ 連結プレート
９６ 連結プレート
９７ ピン
９８ ピン
９９ ピン
１００ ピン
１０１ 本体板
１０２ 固定ピン
１１０ 掴み装置
１１１ ワイヤロープ
１１２ 吊りワイヤ
１１３ 吊り耳
１１４ 支持部材
１１５ 圧接部材
１１６ エアシリンダ（駆動手段）
１１７ ピストン棒
１１８ エア供給口
１１９ エア供給口
１２０ 研磨装置
１２１ 支持フレーム
１２２ 吊りワイヤ
１２３ 係止部材
１２４ 位置決め手段
１２５ ローラ
１２６ エアシリンダ
１２７ ピストン棒
１２８ ローラ
１２９ 縦送りねじ（Ｙ方向移動手段）
１３０ 軸受
１３１ 移動ナット
１３２ かさ歯車
１３３ 支持板
１３４ 遠隔操作部
１３５ 六角ナット
１３６ 連結ロッド
１３７ かさ歯車
１３８ 横送りねじ（Ｘ方向移動手段）
１３９ 軸受
１４０ 移動ナット
１４１ かさ歯車
１４２ 支持板
１４３ 遠隔操作部
１４４ 六角ナット
１４５ 連結ロッド
１４６ かさ歯車
１５０ グラインダ装置
１５１ リニアガイド
１５２ リニアガイド
１５３ 上下位置調整部
１５４ 六角ナット
１５５ 上下送りねじ
１５６ ケース
１５７ ガイドレール
１５８ 移動ナット
１５９ ガイド板
１６０ 取付板
１６１ 研磨部
１６２ 密閉容器
１６３ Ｏリング
１６４ 蓋体
１６５ エア供給口
１６６ エアモータ
１６７ シャフト
１６８ 砥石
１６９ 座金
１７０ ナット
１７１ ベアリング
１７２ シール部材
１７３ 排気用開口部
１７４ Ｏリング
１７５ 排気管
１７６ 継手
１７７ 排気ホース
１７８ 遠隔操作部
１７９ 六角ナット
１８０ 連結ロッド
１８１ 歯車
１８２ 取付軸
１８３ 歯車
Claims (14)
- 炉内振動センサが炉内に配設されて炉心内の振動を測定し、この炉内振動センサが多段に連結されたセンサ配管に固定されるとともに、このセンサ配管に沿ってセンサケーブルが敷設され、前記炉内振動センサを取り外す炉内振動センサ取外し方法であって、前記センサケーブルを前記センサ配管から引き上げるケーブル引上げ工程と、この引上げ工程により引き上げられた前記センサケーブルを切断するケーブル切断工程と、この切断工程にて切断したセンサケーブル近傍のセンサ配管の連結部分を引き離すセンサ配管引離し工程と、前記切断工程にて切断したセンサケーブルおよび前記引離し工程にて引き離なされたセンサ配管を掴んで所定位置に移動させる工程と、炉内に付着した付着物を研磨除去する研磨工程とを備えたことを特徴とする炉内振動センサ取外し方法。
- 炉内振動センサが炉内に配設されて炉心内の振動を測定し、この炉内振動センサが多段に連結されたセンサ配管に固定されるとともに、このセンサ配管に沿ってセンサケーブルが敷設され、前記炉内振動センサを取り外す炉内振動センサ取外し装置であって、前記センサケーブルを前記センサ配管から引き上げるケーブル引上げ装置と、この引上げ装置により引き上げられた前記センサケーブルを切断するケーブル切断装置と、この切断装置にて切断したセンサケーブル近傍のセンサ配管の連結部分を引き離すセンサ配管引離し装置と、前記切断装置にて切断したセンサケーブルおよび前記引離し装置にて引き離なされたセンサ配管を掴む掴み装置と、炉内に付着した付着物を研磨除去する研磨装置とを備えたことを特徴とする炉内振動センサ取外し装置。
- ケーブル引上げ装置は、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブルを把持可能に配設された爪部と、この爪部を把持動作させる第１の駆動手段と、この第１の駆動手段と前記爪部とを作動連結するリンク機構と、センサ配管を押圧可能に配設された押圧手段と、この押圧手段を押圧動作させる第２の駆動手段とを備え、前記爪部で前記センサケーブルを把持した際に前記押圧手段を押圧動作させ、この反力で前記センサケーブルを引き上げることを特徴とする請求項２記載の炉内振動センサ取外し装置。
- ケーブル切断装置は、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブルを切断可能に配設された切断刃と、この切断刃を切断動作させる駆動手段と、この駆動手段と前記切断刃とを作動連結するリンク機構とを備えたことを特徴とする請求項２記載の炉内振動センサ取外し装置。
- センサ配管引離し装置は、吊りワイヤが係止される係止部材と、前記吊りワイヤにより各センサ配管に設けられた吊り耳間に配置され、これら各吊り耳に当接しセンサ配管を押し拡げて分離させる押し拡げ装置と、この押し拡げ装置を駆動する駆動手段とを備えたことを特徴とする請求項２記載の炉内振動センサ取外し装置。
- 押し拡げ装置は、センサ配管を押し拡げる方向を規制するガイドロッドを備えていることを特徴とする請求項５記載の炉内振動センサ取外し装置。
- 掴み装置は、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブルおよびセンサ配管を挟持可能に配設された掴み部と、この掴み部を挟持動作させる駆動手段と、この駆動手段と前記掴み部とを作動連結する平行リンク機構とを備えたことを特徴とする請求項２記載の炉内振動センサ取外し装置。
- 掴み装置は、吊りワイヤが係止される係止部材と、センサケーブル，センサ配管またはワイヤロープを支持する支持部材と、この支持部材に前記センサケーブル，センサ配管またはワイヤロープを圧接させる圧接部材と、この圧接部材を駆動する駆動手段とを備えたことを特徴とする請求項２記載の炉内振動センサ取外し装置。
- 駆動手段は、エアシリンダおよびスプリングを有していることを特徴とする請求項８記載の炉内振動センサ取外し装置。
- 研磨装置は、吊りワイヤが係止される係止部材と、炉心を収納したシュラウドと原子炉圧力容器との間に位置決めするための位置決め手段と、炉内に付着した付着物を研磨するグラインダ装置と、このグラインダ装置を駆動する駆動手段と、前記グラインダ装置をＸＹ方向に移動させるＸＹ方向移動手段とを備えたことを特徴とする請求項２記載の炉内振動センサ取外し装置。
- グラインダ装置は、炉内に付着した付着物を研磨する砥石と、この砥石を回転駆動するエアモータと、このエアモータを密閉する密閉容器と、前記エアモータからのエアを排出する排気ホースとを有することを特徴とする請求項１０記載の炉内振動センサ取外し装置。
- グラインダ装置は、Ｚ方向に位置調整可能に構成されたことを特徴とする請求項１０または１１記載の炉内振動センサ取外し装置。
- グラインダ装置は、旋回位置が調整可能に構成されたことを特徴とする請求項１０または１１記載の炉内振動センサ取外し装置。
- 請求項１１記載の炉内振動センサ取外し装置において、砥石の周囲にカバーを設け、このカバーに排水ホースを接続したことを特徴とする炉内振動センサ取外し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32417596A JP3556418B2 (ja) | 1996-12-04 | 1996-12-04 | 炉内振動センサ取外し方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32417596A JP3556418B2 (ja) | 1996-12-04 | 1996-12-04 | 炉内振動センサ取外し方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10160890A JPH10160890A (ja) | 1998-06-19 |
| JP3556418B2 true JP3556418B2 (ja) | 2004-08-18 |
Family
ID=18162934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32417596A Expired - Fee Related JP3556418B2 (ja) | 1996-12-04 | 1996-12-04 | 炉内振動センサ取外し方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3556418B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6453817B2 (ja) * | 2016-07-07 | 2019-01-16 | 株式会社東海理化電機製作所 | 携帯機 |
| JP6715465B2 (ja) * | 2017-04-19 | 2020-07-01 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 振動型リニアアクチュエータ、体毛処理機及び振動型リニアアクチュエータの製造方法 |
| JP7169936B2 (ja) * | 2019-04-25 | 2022-11-11 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 炉内構造物の振動測定装置 |
-
1996
- 1996-12-04 JP JP32417596A patent/JP3556418B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10160890A (ja) | 1998-06-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4865334B2 (ja) | 先端工具案内装置及び先端工具案内装置の搬入方法 | |
| CN111168051B (zh) | 一种钢包浇注区无人化系统及其操作方法 | |
| JP3556418B2 (ja) | 炉内振動センサ取外し方法および装置 | |
| EP1209692B1 (en) | Module type device and method for underwater repair | |
| KR20180001893U (ko) | 볼트의 이물질 제거장치 | |
| JP2007177945A (ja) | 弁体取替装置 | |
| JP2001281386A (ja) | 原子炉内機器に対する作業方法 | |
| JP4776643B2 (ja) | 制御棒駆動機構ハウジングのフランジ研磨装置 | |
| CN111963486A (zh) | 一种放射性环境下大型屏蔽主泵整体拆卸装置及拆卸工艺 | |
| JP4262450B2 (ja) | 原子炉狭隘部の補修システム | |
| JP2007107979A (ja) | 管内面除染システム | |
| US4243484A (en) | Method and apparatus for use to exchange O-ring interposed between in-core housing and in-core flange in nuclear reactor | |
| CN219858244U (zh) | 一种限位机构及电厂电气设备运输装置 | |
| CN107262449B (zh) | 机械手清洗设备 | |
| JP2000071133A (ja) | ボルト取り外し・取り付け装置および方法 | |
| CN212794795U (zh) | 一种核电站蒸发器侧水室防异物装置的装拆工具 | |
| GB1560044A (en) | Valve and assembly cap | |
| CN215931436U (zh) | 一种土壤环境检测样品处理装置 | |
| CN111649006B (zh) | 一种放射性环境下大型屏蔽主泵整体回装装置及回装工艺 | |
| JPS6312555B2 (ja) | ||
| JP5028446B2 (ja) | 原子炉内におけるボルトの撤去方法およびその装置 | |
| WO2011148731A1 (ja) | 水室内作業装置および水室内作業装置の設置方法 | |
| JP6878121B2 (ja) | 制御棒駆動機構の保全器具および制御棒駆動機構の保全方法 | |
| JPH11248875A (ja) | 原子炉圧力容器内配管の接合方法及びその方法に用いる開先合わせ治具 | |
| JPS6142159Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040427 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040512 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |