JP3541792B2

JP3541792B2 - Backing support device for parallel parking

Info

Publication number: JP3541792B2
Application number: JP2000281467A
Authority: JP
Inventors: 尚栗谷; 遠藤　　恭; 功鈴木
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2000-09-18
Filing date: 2000-09-18
Publication date: 2004-07-14
Anticipated expiration: 2020-09-18
Also published as: JP2002087189A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、縦列駐車時の車両後退支援装置に係り、特に駐車スペースに対して斜めに車両を停車させて縦列駐車する際にハンドル操作を支援する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の後進時に運転者が車両の死角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニタに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案されている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラのとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサからの情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タイヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されており、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がマーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影された映像に重畳して表示される。
【０００３】
このような装置によれば、車両の後進時に後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見たままでハンドルを操作して車両を後退させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
縦列駐車する場合には、例えば駐車スペースに対して斜めに車両を停止させ、適当な操舵角で駐車スペースへ進入し、さらにハンドルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を誘導させる。しかしながら、従来の後方監視モニタ装置では、運転者はテレビ画面上で後方の視界と車両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どの程度の操舵角で駐車スペースへ進入し、どこで切り返せばよいのか判断し難く、縦列駐車の十分な支援を行うことができないという問題点があった。また、縦列駐車するために車両を停止させたときの車両の駐車スペースに対する斜め角度には個々の運転者によって癖があるため、それぞれの運転者に適した操舵支援を行うことは困難であった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、縦列駐車する際に個々の運転者に適した操舵のタイミングと操舵量とを案内することができる縦列駐車時の車両後退支援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、車両の後方を撮影するカメラと、車両の運転席に配置されたモニタと、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、車両の後退時にカメラによる映像をモニタに表示すると共に縦列駐車時の車両の運転を支援するための移動ガイド表示及び固定ガイド表示をモニタの画面上に重畳表示する表示制御手段と、車両の運転席に配置され且つモニタの画面上の移動ガイド表示をそれぞれ平行移動及び回転させるための第１及び第２のスイッチとを備え、移動ガイド表示は、縦列ガイド線と、操舵角センサで検出されたハンドルの操舵角に応じて縦列ガイド線上に沿って移動表示される車両スペースマークとを含み、固定ガイド表示は、モニタの画面の所定位置に固定表示され且つハンドルの切り返し地点をガイドするアイマークを含み、表示制御手段は、過去の前記第２のスイッチによる移動ガイド表示の回転角度を学習して記憶し、記憶した回転角度でモニタの画面上に移動ガイド表示を表示するものである。
【０００６】
請求項２に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、請求項１の装置において、車両の停止位置において第２のスイッチを操作してモニタの画面上で縦列ガイド線及び車両スペースマークの傾きを駐車スペースに関する目標に合わせた後、第１のスイッチを操作してモニタの画面上で縦列ガイド線を駐車スペースに関する目標に重ね、ハンドルを切って車両スペースマークを駐車スペースに重ね、その位置でハンドルを保持しつつ車両を後退させてアイマークが駐車スペースに重なったところで車両を停止し、据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車両を後退させることにより車両が駐車スペースに適正に縦列駐車されるものである。
【０００７】
請求項３に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、請求項１または２の装置において、車両の運転席に配置され且つ左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれかを選択するための左右選択スイッチを備え、表示制御手段は、左右選択スイッチで選択された縦列駐車のための移動ガイド表示及び固定ガイド表示を前記モニタの画面上に表示するものである。
請求項４に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、請求項１または２の装置において、表示制御手段は、左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれか一方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示をモニタの画面上に優先的に表示し、その後に操舵角センサで検出された操舵角に基づいて左縦列駐車か右縦列駐車かを判定し、優先表示した移動ガイド表示及び固定ガイド表示とは異なる方向の縦列駐車の場合には他方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示をモニタの画面上に表示するものである。
請求項５に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置は、請求項１または２の装置において、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサを備え、表示制御手段は、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートに基づいて縦列駐車のために停止するまでの所定時間における車両の角度変化から左縦列駐車か右縦列駐車かを判定し、判定された方向の縦列駐車の移動ガイド表示及び固定ガイド表示をモニタの画面上に表示するものである。
【０００８】
請求項１に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置では、車両の後退時にカメラにより撮影された車両の後方の映像がモニタに表示されると共に縦列駐車時のガイド表示として移動ガイド表示と固定ガイド表示とがモニタの画面上に重畳表示される。過去の第２のスイッチによる移動ガイド表示の回転角度が学習されて記憶され、記憶された回転角度でモニタの画面上に移動ガイド表示が表示される。すなわち、運転者に適した移動ガイド表示の表示が行われる。
【０００９】
請求項２に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置では、請求項１の装置において、車両の停止位置においてモニタの画面上で縦列ガイド線及び車両スペースマークの傾きが駐車スペースに関する目標に合うまで第２のスイッチを操作した後、縦列ガイド線が駐車スペースに関する目標に重なるまで第１のスイッチを操作し、車両スペースマークが駐車スペースに重なるまでハンドルを切り、その状態でハンドルを保持しつつ車両を後退させ、アイマークが目標点に重なると、今度はハンドルの切り返し地点であると認識して車両を停止する。据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車両を後退させると、車両は駐車スペースに適正に縦列駐車される。
【００１０】
請求項３に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置では、請求項１または２の装置において、選択スイッチにより左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれかが選択されると、選択された縦列駐車のための移動ガイド表示及び固定ガイド表示が前記モニタの画面上に表示される。
請求項４に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置では、請求項１または２の装置において、まず左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれか一方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示がモニタの画面上に優先的に表示され、その後の操舵角センサからの検出値に基づいて左縦列駐車か右縦列駐車かが判定され、優先表示した移動ガイド表示及び固定ガイド表示とは異なる方向の縦列駐車の場合には他方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示に切り替えられる。
請求項５に記載の縦列駐車時の車両後退支援装置では、請求項１または２の装置において、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートに基づいて縦列駐車のために停止するまでの所定時間における車両の角度変化から左縦列駐車か右縦列駐車かが判定され、判定された方向の縦列駐車の移動ガイド表示及び固定ガイド表示がモニタの画面上に表示される。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１に示されるように、車両１の後部に車両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられている。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後部バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラータイプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置されており、通常はナビゲーション装置の表示装置として使用され、運転席に設けられたシフトレバー５が後進位置に操作されるとカメラ２による映像が表示されるようになっている。操舵輪としての前輪６はハンドル７の操作により操舵される。
【００１２】
図２にこの発明の実施の形態１に係る縦列駐車時の車両後退支援装置の構成を示す。カメラ２に画像処理装置８が接続され、この画像処理装置８にモニタ用コントローラ９を介してモニタ４が接続されている。また、車両１のハンドル７の操舵軸にはハンドル７の操舵角θを検出する操舵角センサ１０が取り付けられており、さらに運転席には各種モードを選択して操作するためのモード操作ボタン１１と、モニタ４上で後述する移動ガイド表示を平行移動及び回転させるための第１及び第２のスイッチであるシーソースイッチ１２及び１３とが配置され、これら操舵角センサ１０、モード操作ボタン１１、シーソースイッチ１２及び１３がそれぞれ画像処理装置８に接続されている。
【００１３】
モニタ用コントローラ９は、通常は図示しないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモニタ４に表示させるが、画像処理装置８から表示信号を入力すると、この画像処理装置８からの表示信号に基づいてモニタ４に表示を行う。
画像処理装置８は、ＣＰＵ１４と、制御プログラムを記憶したＲＯＭ１５と、カメラ２からの映像データを処理する画像処理用プロセッサ１６と、画像処理用プロセッサ１６で処理された映像データが格納される画像メモリ１７と、作業用のＲＡＭ１８とを備えている。
このような画像処理装置８及びモニタ用コントローラ９によりこの発明の表示制御手段が形成されている。
【００１４】
ＣＰＵ１４は、ＲＯＭ１５に記憶された制御プログラムに基づいて動作し、モード操作ボタン１１により縦列駐車モードが選択されると、図３（ａ）に示されるように、モニタ４の画面内のほぼ中央部に配置された矩形の車両スペースマーク２０と車両スペースマーク２０の後端から車両の車幅方向と平行に左右に延びた縦列ガイド線２１及び２２と車両スペースマーク７２の前端から車両の車幅方向と平行に左右に延びた縦列ガイド線２３及び２４とをカメラ２の映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で作成する。
【００１５】
さらに、運転席に配置された回転用のシーソースイッチ１３を操作すると、ＣＰＵ１４は、図３（ｂ）に示されるように、モニタ４の画面において、車両スペースマーク２０の左端から車両の前後方向と平行に延びた補助線２５及び２６と車両スペースマーク２０の右端から車両の前後方向と平行に延びた補助線２７及び２８とをカメラ２の映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で作成する。
これら車両スペースマーク２０、縦列ガイド線２１〜２４及び補助線２５〜２８は、運転席に配置されたシーソースイッチ１２の操作によりモニタ４の画面内において共に上下に移動されると共に、シーソースイッチ１３の操作により画面内において回転自在になっている。
【００１６】
さらに、ＣＰＵ１４は、操舵角センサ１０の出力信号に基づき、そのときのハンドル７の操舵角θに応じて車両スペースマーク２０、縦列ガイド線２１〜２４、補助線２５〜２８の全てを縦列ガイド線２１及び２３あるいは縦列ガイド線２２及び２４の上に沿って移動表示させる。例えば、ハンドル７を左に切ると、図３（ｄ）に示されるように、画面左側の縦列ガイド線２１及び２３の上に沿って車両スペースマーク２０、縦列ガイド線２１〜２４及び補助線２５〜２８が左方へ移動される。
【００１７】
また、ＣＰＵ１４は、運転者によって縦列駐車の学習機能モードが選択されると、後述する一連の縦列駐車のシーケンスにおいてシーソースイッチ１３の操作により回転された移動ガイド表示の斜め角度を図示しない記憶装置に記憶していき、モード操作ボタン１１により縦列駐車モードが選択されたときに、過去の平均の斜め角度で移動ガイド表示を表示するようにする。
【００１８】
次に、縦列駐車時における車両後退支援装置の作用について図４のフローチャートを参照して説明する。まず、駐車スペースＰＳに対して傾斜した位置で車両１を停止させ、図５に示されるモニタ４の画面上でモード操作ボタン１１により縦列駐車モードを選択すると、図６に示されるようなバックガイダンスメニュー画面が現れる。ここで、ステップＳ１で「縦列駐車学習あり」を選択する。
ＣＰＵ１４は、ステップＳ２で図示しない記憶装置に記憶されている過去の平均の斜め角度を読み出し、ステップＳ３で図３（ａ）のように読み出した斜め角度に応じて車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させてモニタ４の画面上に表示する。
【００１９】
過去の実績に基づいて車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とが斜めに表示されるので、この時点で車両スペースマーク２０及び縦列ガイド線２１〜２４が駐車スペースＰＳの傾きに合っている場合もあるが、まだ合っていないと運転者が判断した場合には、シーソースイッチ１３を操作して傾きを合わせる。シーソースイッチ１３を操作すると、ＣＰＵ１４は、図３（ｂ）に示されるように、車両スペースマーク２０から車両の前後方向に延びた補助線２５〜２８を付加的に表示すると共にステップＳ４でシーソースイッチ１３の操作量に応じて車両スペースマーク２０、縦列ガイド線２１〜２４及び補助線２５〜２８を回転させて表示する。運転者は、補助線２５〜２８及び車両スペースマーク２０の左右のラインが駐車スペースＰＳのサイドラインと平行になるまでシーソースイッチ１３を操作する。
【００２０】
次に、運転者は、図３（ｃ）に示されるように、縦列ガイド線２１〜２４が駐車スペースＰＳの後端ライン及び前端ラインに重なるまでシーソースイッチ１２を操作する。
ここで、図３（ｄ）に示されるように、車両スペースマーク２０が駐車スペースＰＳに重なるまでハンドル７を操作した後、ハンドル７の操舵角θを保持しつつ車両１を後退させる。ここで、ＣＰＵ１４は、車両スペースマーク２０、縦列ガイド線２１〜２４、補助線２５〜２８の表示を終了して、代わりに図３（ｅ）に示されるようなアイマーク２９をカメラ２の映像に重畳させて固定表示し、駐車スペースＰＳがアイマーク２９に重なったところで、運転者は車両位置Ｐに達したと判断して車両１を停止させる。さらに、据え切りでハンドル７の操舵角を反対方向へ最大にして、そのまま車両１を後退させることにより縦列駐車を完了する。
【００２１】
このようにしてステップＳ５で一連の縦列駐車のシーケンスを完了した後、ステップＳ６では既に「縦列駐車学習あり」が選択されているので、ステップＳ７に進み、ＣＰＵ１４は今回ステップＳ４で表示した際の移動ガイド表示の斜め角度を図示しない記憶装置に書き込み、過去の斜め角度の平均値を算出して記憶する。この斜め角度の平均値は次回の縦列駐車のシーケンスにおいて使用される。
【００２２】
なお、ステップＳ１で「縦列駐車学習なし」を選択した場合には、ステップＳ８で記憶装置に記憶されている斜め角度の平均値を初期化、すなわち０とし、ステップＳ３に進む。このとき斜め角度が０であるから、図７に示されるように、移動ガイド表示は画面に対してまっすぐ表示される。
さらに、「縦列駐車学習なし」が選択されているので、ステップＳ７における斜め角度の書き込み及び平均値の算出を行うことなく、処理を完了する。
【００２３】
実施の形態２．
図８に実施の形態２に係る縦列駐車時の車両後退支援装置の構成を示す。この車両後退支援装置は、図２に示した実施の形態１の装置において、運転席に左右選択スイッチ３０が設けられ、画像処理装置８に接続されたものである。なお、画像処理装置８には左縦列駐車用の記憶装置と右縦列駐車用の記憶装置とが設けられている。
運転者は、縦列駐車モードを選択する際に左右いずれの縦列駐車であるかを左右選択スイッチ３０によって選択する。
ＣＰＵ１４は、過去の左縦列駐車における斜め角度の平均値を左縦列駐車用の記憶装置に、右縦列駐車における斜め角度の平均値を右縦列駐車用の記憶装置にそれぞれ別個に記憶しておく。左右選択スイッチ３０によって左右のいずれかが選択されると、選択された方向の縦列駐車に対応する斜め角度の平均値が対応する記憶装置から読み出され、その平均値に応じて移動ガイド表示が表示される。
【００２４】
実施の形態３．
実施の形態３は、画像処理装置８が操舵角センサ１０で検出された操舵角に基づいて左縦列駐車か右縦列駐車かを判定するものである。車両後退支援装置の構成は、図２に示した実施の形態１の装置と同様である。なお、画像処理装置８には左縦列駐車用の記憶装置と右縦列駐車用の記憶装置とが設けられている。
図９のフローチャートを参照して実施の形態３に係る車両後退支援装置の作用について説明する。
まず、駐車スペースＰＳに対して傾斜した位置で車両１を停止させ、モード操作ボタン１１により縦列駐車モードを選択し、ステップＳ１１で「縦列駐車学習あり」を選択する。
ＣＰＵ１４は、ステップＳ１２で図示しない左縦列駐車用の記憶装置に記憶されている左縦列駐車の過去の平均の斜め角度を読み出し、ステップＳ１３で図１０（ａ）のように読み出した斜め角度に応じて車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させてモニタ４の画面上に表示する。
【００２５】
続くステップＳ１４でＣＰＵ１４は操舵角センサ１０で検出された操舵角度が右方向に４５度より大きいか否かを判定する。運転者は、左縦列駐車をしようとする場合には、ここでハンドル７を切らずにシーソースイッチ１３の操作に入る。従って、ステップＳ１４からステップＳ１５に進み、ＣＰＵ１４は左縦列駐車のための移動ガイド表示をそのまま表示する。実施の形態１と同様にして、ステップＳ１６で一連の左縦列駐車のシーケンスを完了すると、ステップＳ１７でＣＰＵ１４は今回のシーケンスにおける移動ガイド表示の斜め角度を図示しない左縦列駐車用の記憶装置に書き込み、過去の斜め角度の平均値を算出して記憶する。この斜め角度の平均値は次回の左縦列駐車のシーケンスにおいて使用される。
【００２６】
また、運転者は、右縦列駐車をしようとする場合には、ステップＳ１３で左縦列駐車用の移動ガイド表示が表示された後、右縦列駐車を意図してハンドル７を右に切り始める。そして、ハンドル７の操舵角度が右へ４５度より大きくなると、ＣＰＵ１４は右縦列駐車であると判定し、ステップＳ１８で図示しない右縦列駐車用の記憶装置に記憶されている右縦列駐車の過去の平均の斜め角度を読み出し、図１０（ｂ）のように読み出した斜め角度に応じて右縦列駐車用の車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させてモニタ４の画面上に表示する。
【００２７】
その後、左縦列駐車の場合と同様にして右縦列駐車の操作が行われる。すなわち、まずシーソースイッチ１３を操作することにより、図１０（ｃ）に示されるように、移動ガイド表示と駐車スペースＰＳの傾きが合わせられる。このようにしてステップＳ１９で一連の右縦列駐車のシーケンスを完了すると、ステップＳ２０でＣＰＵ１４は今回のシーケンスにおける移動ガイド表示の斜め角度を図示しない右縦列駐車用の記憶装置に書き込み、過去の斜め角度の平均値を算出して記憶する。この斜め角度の平均値は次回の右縦列駐車のシーケンスにおいて使用される。
【００２８】
なお、ステップＳ１１で「縦列駐車学習なし」を選択した場合には、ステップＳ２１で図７に示したような斜め角度０のまっすぐな移動ガイド表示が表示され、ステップＳ２２で一連の縦列駐車のシーケンスが行われ、処理を完了する。
この実施の形態３において、右縦列駐車であるか否かを判定するためのハンドル７の操舵角度は右へ４５度に限るものではなく、他の値でもよい。
【００２９】
実施の形態４．
図１１に実施の形態４に係る縦列駐車時の車両後退支援装置の構成を示す。この車両後退支援装置は、図２に示した実施の形態１の装置において、車両１にヨーレートセンサ３１が設けられ、画像処理装置８に接続されたものである。なお、画像処理装置８には左縦列駐車用の記憶装置と右縦列駐車用の記憶装置とが設けられている。
【００３０】
図１２に示されるように、左縦列駐車と右縦列駐車とでは、一般に停止に至るまでの車両１の走行軌跡に違いがあるため、車両１の角度変化に基づいて左縦列駐車か右縦列駐車かを判定するようにしたものである。
図１３のフローチャートを参照して実施の形態４に係る車両後退支援装置の作用について説明する。
まず、駐車スペースＰＳに対して傾斜した位置で車両１を停止させ、モード操作ボタン１１により縦列駐車モードを選択し、ステップＳ３１で「縦列駐車学習あり」を選択する。
ＣＰＵ１４は、ステップＳ３２でヨーレートセンサ３１により検出されたヨーレートに基づいて縦列駐車のために停止するまでの所定時間、例えば１０秒前までのヨーレート角度のピーク値を求める。
【００３１】
そして、このピーク値が＋５度より大きい場合には左縦列駐車であると判定し、ステップＳ３３で図示しない左縦列駐車用の記憶装置に記憶されている左縦列駐車の過去の平均の斜め角度を読み出し、その斜め角度に応じて車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させてモニタ４の画面上に表示する。
続くステップＳ３４で一連の左縦列駐車のシーケンスを完了すると、ステップＳ３５でＣＰＵ１４は今回のシーケンスにおける移動ガイド表示の斜め角度を図示しない左縦列駐車用の記憶装置に書き込み、過去の斜め角度の平均値を算出して記憶する。この斜め角度の平均値は次回の左縦列駐車のシーケンスにおいて使用される。
【００３２】
ステップＳ３２でヨーレート角度のピーク値が−５度より小さい場合には今度は右縦列駐車であると判定し、ステップＳ３６で図示しない右縦列駐車用の記憶装置に記憶されている右縦列駐車の過去の平均の斜め角度を読み出し、その斜め角度に応じて車両スペースマーク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に重畳させてモニタ４の画面上に表示する。
続くステップＳ３７で一連の右縦列駐車のシーケンスを完了すると、ステップＳ３８でＣＰＵ１４は今回のシーケンスにおける移動ガイド表示の斜め角度を図示しない右縦列駐車用の記憶装置に書き込み、過去の斜め角度の平均値を算出して記憶する。この斜め角度の平均値は次回の右縦列駐車のシーケンスにおいて使用される。
【００３３】
また、ステップＳ３２でヨーレート角度のピーク値が−５度以上＋５度以下である場合には、左右いずれの縦列駐車であるとも判定できず、ステップＳ３９で図７に示したような斜め角度０のまっすぐな移動ガイド表示が表示され、ステップＳ４０で一連の縦列駐車のシーケンスが行われ、処理を完了する。
なお、ステップＳ３１で「縦列駐車学習なし」を選択した場合にも、ステップＳ３９及びＳ４０に進んで処理を完了する。
【００３４】
なお、縦列駐車のために停止するまでの所定時間は、１０秒前に限るものではないが、５〜１０秒程度が望ましい。
また、左右いずれの縦列駐車であるかを判定するためのヨーレート角度のピーク値は＋５度及び−５度に限るものではなく、他の値でもよい。
【００３５】
なお、図１４に示されるように、ヨーレートセンサ３１の代わりに車速センサ３２を車両１に搭載し、操舵角センサ１０で検出された操舵角と車速センサ３２で検出された車速とから縦列駐車のために停止するまでの所定時間における車両１の角度変化を求めて左縦列駐車か右縦列駐車かを判定することもできる。さらに、車速センサ３２の代わりに距離センサを設けても、車両１の角度変化から左縦列駐車か右縦列駐車かの判定を行うことができる。
【００３６】
なお、上述した実施の形態１〜４において、斜め角度の平均値は、過去に実施された全ての縦列駐車の平均値でもよく、あるいは過去の最新の所定回数の平均値でもよい。
【００３７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の車両後退支援装置によれば、車両の後退時にカメラにより撮影された車両の後方の映像がモニタに表示されると共に縦列駐車時のガイド表示として移動ガイド表示と固定ガイド表示とがモニタの画面上に重畳表示され、過去の第２のスイッチによる移動ガイド表示の回転角度が学習されて記憶され、記憶された回転角度でモニタの画面上に移動ガイド表示が表示されるので、個々の運転者に適した操舵のタイミングと操舵量の案内がなされ、駐車スペースに容易に且つ高精度に車両を駐車させることが可能となる。
【００３８】
請求項２に記載の車両後退支援装置によれば、車両の停止位置においてモニタの画面上で縦列ガイド線及び車両スペースマークの傾きが駐車スペースに関する目標に合うまで第２のスイッチを操作した後、縦列ガイド線が駐車スペースに関する目標に重なるまで第１のスイッチを操作し、車両スペースマークが駐車スペースに重なるまでハンドルを切り、その状態でハンドルを保持しつつ車両を後退させ、アイマークが目標点に重なったところで停止し、据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にして車両を後退させるだけで、駐車スペースへの縦列駐車を完了させることができる。
【００３９】
請求項３に記載の車両後退支援装置によれば、選択スイッチにより左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれかを選択し、選択された縦列駐車のための移動ガイド表示及び固定ガイド表示がモニタの画面上に表示されるので、左縦列駐車及び右縦列駐車の各々について学習され、いずれにも縦列駐車しやすくなる。
請求項４に記載の車両後退支援装置によれば、まず左縦列駐車及び右縦列駐車のいずれか一方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示がモニタの画面上に優先的に表示され、その後の操舵角センサからの検出値に基づいて左縦列駐車か右縦列駐車かが判定され、優先表示した移動ガイド表示及び固定ガイド表示とは異なる方向の縦列駐車の場合には他方の移動ガイド表示及び固定ガイド表示に切り替えられるので、操舵するだけで、左右いずれの縦列駐車であるかが自動的に判定され、左右各々について学習され、いずれにも縦列駐車しやすくなる。
請求項５に記載の車両後退支援装置によれば、ヨーレートセンサで検出されたヨーレートに基づいて縦列駐車のために停止するまでの所定時間における車両の角度変化から左縦列駐車か右縦列駐車かが判定され、判定された方向の縦列駐車の移動ガイド表示及び固定ガイド表示がモニタの画面上に表示されるので、左右いずれの縦列駐車であるかが自動的に判定され、左右各々について学習され、いずれにも縦列駐車しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る縦列駐車時の車両後退支援装置を搭載した車両を示す側面図である。
【図２】実施の形態１の車両後退支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１における縦列駐車時のモニタ画面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】実施の形態１の作用を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１におけるモード操作ボタンを示す図である。
【図６】実施の形態１におけるバックガイダンスメニュー画面を示す図である。
【図７】実施の形態１において縦列駐車学習機能を無効にした場合のモニタ画面を模式的に示す図である。
【図８】実施の形態２の車両後退支援装置の構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態３の作用を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態３における縦列駐車時のモニタ画面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図１１】実施の形態４の車両後退支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態４における車両の走行軌跡を示す図である。
【図１３】実施の形態４の作用を示すフローチャートである。
【図１４】実施の形態４の変形例に係る車両後退支援装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１車両、２カメラ、４モニタ、５シフトレバー、６前輪、７ハンドル、８画像処理装置、９モニタ用コントローラ、１０操舵角センサ、１１モード操作ボタン、１２，１３シーソースイッチ、１４ＣＰＵ、２０車両スペースマーク、２１〜２４縦列ガイド線、２５〜２８補助線、２９アイマーク、３０左右選択スイッチ、３１ヨーレートセンサ、３２車速センサ、ＰＳ駐車スペース。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a device for assisting a vehicle to retreat during parallel parking, and more particularly to a device for assisting a steering operation when parking a vehicle obliquely with respect to a parking space and performing parallel parking.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, an apparatus has been proposed in which, when a driver cannot see a target place due to a blind spot of a vehicle when the vehicle moves backward, a rear view of the vehicle is displayed on a monitor. For example, Japanese Patent Publication No. 2-36417 discloses a television camera for photographing the rear of a vehicle, a monitor television for displaying an image captured by the television camera, a sensor for outputting an information signal relating to a tire steering angle, and And a circuit for generating a marker signal in accordance with the information signal and superimposing and displaying the marker on a television screen. In this device, tire steering angle data and marker position data along the reverse direction of the vehicle corresponding to the steering angle are stored in the ROM, and an expected reverse trajectory of the vehicle according to the steering angle at that time is stored in the ROM. The image is displayed as a column on the television screen so as to be superimposed on the video taken by the television camera.
[0003]
According to such a device, when the vehicle is moving backward, the expected backward trajectory of the vehicle according to the steering angle is displayed on the screen of the monitor TV together with the field of view such as the situation of the road behind, so that the driver turns backward. The vehicle can be moved backward by operating the steering wheel while watching the TV screen without any trouble.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In the case of parallel parking, for example, the vehicle is stopped obliquely with respect to the parking space, enters the parking space at an appropriate steering angle, and turns the steering wheel in the opposite direction to guide the vehicle to the target parking position. However, with the conventional rear monitoring monitor device, the driver only needs to look at the rear field of view and the expected reverse trajectory of the vehicle on the television screen to enter the parking space at what steering angle and where to switch back. It is difficult to judge whether it is difficult to support parallel parking. In addition, it is difficult to perform steering assistance suitable for each driver because each driver has a habit at an oblique angle to the parking space of the vehicle when the vehicle is stopped for parallel parking. .
The present invention has been made in order to solve such a problem, and it is possible to guide a steering timing and a steering amount suitable for each driver when performing parallel parking. It is intended to provide a device.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
According to a first aspect of the present invention, there is provided a vehicle reversing support apparatus for parallel parking, comprising: a camera for photographing the rear of the vehicle; a monitor disposed in a driver's seat of the vehicle; and a steering angle sensor for detecting a steering angle of a steering wheel. Display control means for displaying an image from a camera on a monitor when the vehicle is moving backward, and displaying a moving guide display and a fixed guide display for assisting driving of the vehicle during parallel parking on a monitor screen, and driving the vehicle. A first and a second switch are provided at the seat and for moving and rotating the movement guide display on the screen of the monitor, respectively. The movement guide display is detected by a tandem guide line and a steering angle sensor. And a vehicle space mark which is moved and displayed along the vertical guide line in accordance with the steering angle of the steering wheel, and the fixed guide display is fixedly displayed at a predetermined position on the monitor screen, and The display control means includes an eye mark for guiding a turning point of the dollar, and learns and stores the past rotation angle of the movement guide display by the second switch, and displays the movement guide on the monitor screen at the stored rotation angle. The display is displayed.
[0006]
According to a second aspect of the present invention, there is provided the vehicle reversing assist device for parallel parking according to the first aspect of the present invention, wherein the second switch is operated at a stop position of the vehicle to tilt the parallel guide line and the vehicle space mark on the monitor screen. To the target for the parking space, then operate the first switch to superimpose the parallel guide line on the target of the parking space on the monitor screen, turn the steering wheel, and superimpose the vehicle space mark on the parking space. Retract the vehicle while holding the steering wheel, stop the vehicle when the eye mark overlaps the parking space, set the steering angle of the steering wheel to the maximum in the opposite direction with stationary, and retreat the vehicle so that the vehicle is appropriate for the parking space Is to be parked in parallel.
[0007]
According to a third aspect of the present invention, there is provided the vehicle reversing support device for parallel parking, which is arranged in the driver's seat of the vehicle and selects left or right parallel parking or right parallel parking. A switch is provided, and the display control means displays a moving guide display and a fixed guide display for parallel parking selected by the left / right selection switch on the screen of the monitor.
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the vehicle reversing support device at the time of parallel parking, wherein the display control means displays a moving guide display and a fixed guide display of one of left parallel parking and right parallel parking. It is displayed preferentially on the screen of the monitor, and then determines whether it is left parallel parking or right parallel parking based on the steering angle detected by the steering angle sensor, and is different from the moving guide display and fixed guide display that are displayed preferentially In the case of parallel parking in the direction, the other moving guide display and fixed guide display are displayed on the screen of the monitor.
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a vehicle reversing support device for parallel parking, comprising a yaw rate sensor for detecting a yaw rate of the vehicle in the device of the first or second aspect, and the display control means based on the yaw rate detected by the yaw rate sensor. From the change in the angle of the vehicle during the predetermined time until it stops for parallel parking, determines whether it is left parallel parking or right parallel parking, and displays the moving guide display and fixed guide display of the parallel parking in the determined direction on the monitor screen. Is displayed on the screen.
[0008]
In the vehicle reversing support device for parallel parking according to claim 1, an image behind the vehicle photographed by a camera when the vehicle retreats is displayed on a monitor, and a moving guide display and a fixed guide are displayed as guides for parallel parking. The display is superimposed on the monitor screen. The rotation angle of the past movement guide display by the second switch is learned and stored, and the movement guide display is displayed on the monitor screen at the stored rotation angle. That is, the display of the movement guide display suitable for the driver is performed.
[0009]
According to a second aspect of the present invention, there is provided the vehicle reversing support device at the time of parallel parking, wherein the inclination of the parallel guide line and the vehicle space mark on the monitor screen at the stop position of the vehicle matches the target regarding the parking space. After operating the second switch, the first switch is operated until the parallel guide line overlaps the target relating to the parking space, and the steering wheel is turned until the vehicle space mark overlaps the parking space. Is retracted, and when the eye mark overlaps the target point, it recognizes that this is the turning point of the steering wheel and stops the vehicle. When the vehicle is retracted with the steering angle of the steering wheel maximized in the opposite direction with the stationary steering, the vehicle is properly parked in parallel in the parking space.
[0010]
According to a third aspect of the present invention, in the vehicle reverse support device for parallel parking, in the device of claim 1 or 2, when one of the left parallel parking and the right parallel parking is selected by the selection switch, the selected parallel parking is performed. Guide display and fixed guide display are displayed on the screen of the monitor.
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a vehicle reversing support device for parallel parking, wherein the moving guide display and the fixed guide display of one of the left parallel parking and the right parallel parking are displayed on a monitor screen. Is displayed preferentially, and it is determined whether the left parallel parking or the right parallel parking based on the detection value from the subsequent steering angle sensor, and in the case of parallel parking in a direction different from the priority displayed moving guide display and fixed guide display. Is switched to the other moving guide display and fixed guide display.
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided the vehicle reversing assist device at the time of parallel parking according to the first or second device, wherein the angle of the vehicle at a predetermined time until the vehicle stops for parallel parking based on the yaw rate detected by the yaw rate sensor. It is determined from the change whether left parallel parking or right parallel parking, and a moving guide display and a fixed guide display of the parallel parking in the determined direction are displayed on the monitor screen.
[0011]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
Embodiment 1 FIG.
As shown in FIG. 1, a camera 2 that captures a field of view behind the vehicle 1 is attached to a rear portion of the vehicle 1. The rear bumper 3 of the vehicle 1 is located at the near-side end of the view range of the camera 2. A monitor 4 composed of a liquid crystal display of a color type is arranged in a driver's seat of the vehicle 1 and is normally used as a display device of a navigation device. When a shift lever 5 provided in the driver's seat is operated to a reverse position. An image from the camera 2 is displayed. The front wheel 6 as a steered wheel is steered by operating the steering wheel 7.
[0012]
FIG. 2 shows a configuration of the vehicle retreat assistance device at the time of parallel parking according to Embodiment 1 of the present invention. An image processing device 8 is connected to the camera 2, and the monitor 4 is connected to the image processing device 8 via a monitor controller 9. A steering angle sensor 10 for detecting a steering angle θ of the steering wheel 7 is attached to a steering shaft of the steering wheel 7 of the vehicle 1, and a mode operation button 11 for selecting and operating various modes is provided on a driver's seat. And seesaw switches 12 and 13 which are first and second switches for parallelly moving and rotating a movement guide display, which will be described later, on the monitor 4. These steering angle sensor 10, mode operation button 11, seesaw Switches 12 and 13 are connected to the image processing device 8, respectively.
[0013]
The monitor controller 9 normally inputs a display signal from a navigation device (not shown) and causes the monitor 4 to display the display signal. However, when a display signal is input from the image processing device 8, the monitor controller 9 based on the display signal from the image processing device 8. Display is performed on the monitor 4.
The image processing device 8 includes a CPU 14, a ROM 15 storing a control program, an image processing processor 16 for processing video data from the camera 2, and an image memory for storing video data processed by the image processing processor 16. 17 and a working RAM 18.
The display control means of the present invention is formed by the image processing device 8 and the monitor controller 9 described above.
[0014]
The CPU 14 operates based on the control program stored in the ROM 15, and when the parallel parking mode is selected by the mode operation button 11, as shown in FIG. The vehicle space mark 20 and the longitudinal guide lines 21 and 22 extending from the rear end of the vehicle space mark 20 to the left and right parallel to the vehicle width direction of the vehicle and the front end of the vehicle space mark 72 in the vehicle width direction of the vehicle The display data is generated at a predetermined period to display the vertical guide lines 23 and 24 extending in the left and right directions in parallel with the image of the camera 2 so as to be superimposed thereon.
[0015]
Further, when the rotating seesaw switch 13 arranged in the driver's seat is operated, the CPU 14 displays the front and rear directions of the vehicle from the left end of the vehicle space mark 20 on the screen of the monitor 4 as shown in FIG. Display data for displaying the auxiliary lines 25 and 26 extending in parallel and the auxiliary lines 27 and 28 extending in parallel with the front-rear direction of the vehicle from the right end of the vehicle space mark 20 on the image of the camera 2 at predetermined intervals. I do.
The vehicle space mark 20, the vertical guide lines 21 to 24, and the auxiliary lines 25 to 28 are moved up and down together in the screen of the monitor 4 by operating the seesaw switch 12 arranged in the driver's seat. The screen is rotatable by the operation.
[0016]
Further, based on the output signal of the steering angle sensor 10, the CPU 14 converts all of the vehicle space mark 20, the vertical guide lines 21 to 24, and the auxiliary lines 25 to 28 into the vertical guide lines according to the steering angle θ of the steering wheel 7 at that time. The display is moved along the lines 21 and 23 or the vertical guide lines 22 and 24. For example, when the steering wheel 7 is turned to the left, as shown in FIG. 3D, the vehicle space mark 20, the vertical guide lines 21 to 24, and the auxiliary lines 25 extend along the vertical guide lines 21 and 23 on the left side of the screen. Are moved to the left.
[0017]
When the driver selects the parallel parking learning function mode, the CPU 14 stores the oblique angle of the movement guide display rotated by operating the seesaw switch 13 in a series of parallel parking sequences described later in a storage device (not shown). When the parallel parking mode is selected by the mode operation button 11, the movement guide display is displayed at an average past oblique angle.
[0018]
Next, the operation of the vehicle retreat assistance device during parallel parking will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the vehicle 1 is stopped at a position inclined with respect to the parking space PS, and when the parallel parking mode is selected by the mode operation button 11 on the screen of the monitor 4 shown in FIG. 5, the back guidance as shown in FIG. A menu screen appears. Here, "with parallel parking learning" is selected in step S1.
The CPU 14 reads the past average diagonal angle stored in the storage device (not shown) in step S2, and the vehicle space mark 20 and the vertical guide line according to the diagonal angle read in step S3 as shown in FIG. 21 to 24 are superimposed on the image of the camera 2 and displayed on the screen of the monitor 4.
[0019]
Since the vehicle space mark 20 and the vertical guide lines 21 to 24 are displayed diagonally based on past results, the vehicle space mark 20 and the vertical guide lines 21 to 24 match the inclination of the parking space PS at this time. In some cases, however, if the driver determines that the position has not yet been adjusted, the tilt is adjusted by operating the seesaw switch 13. When the seesaw switch 13 is operated, the CPU 14 additionally displays auxiliary lines 25 to 28 extending in the front-rear direction of the vehicle from the vehicle space mark 20, as shown in FIG. The vehicle space mark 20, the vertical guide lines 21 to 24, and the auxiliary lines 25 to 28 are rotated and displayed according to the operation amount of the thirteen. The driver operates the seesaw switch 13 until the left and right lines of the auxiliary lines 25 to 28 and the vehicle space mark 20 are parallel to the side line of the parking space PS.
[0020]
Next, as shown in FIG. 3C, the driver operates the seesaw switch 12 until the vertical guide lines 21 to 24 overlap the rear end line and the front end line of the parking space PS.
Here, as shown in FIG. 3D, after operating the steering wheel 7 until the vehicle space mark 20 overlaps the parking space PS, the vehicle 1 is moved backward while maintaining the steering angle θ of the steering wheel 7. Here, the CPU 14 ends the display of the vehicle space mark 20, the vertical guide lines 21 to 24, and the auxiliary lines 25 to 28, and replaces the eye mark 29 as shown in FIG. When the parking space PS overlaps the eye mark 29, the driver determines that the vehicle has reached the vehicle position P and stops the vehicle 1. Further, the steering angle of the steering wheel 7 is maximized in the opposite direction by the stationary steering, and the parallel parking is completed by retreating the vehicle 1 as it is.
[0021]
After the series of parallel parking sequences is completed in step S5 in this way, since “with parallel parking learning” has already been selected in step S6, the process proceeds to step S7, where the CPU 14 displays the current state in step S4. The oblique angle of the movement guide display is written in a storage device (not shown), and the average value of the past oblique angles is calculated and stored. The average value of the oblique angles is used in the next parallel parking sequence.
[0022]
If "no parallel parking learning" is selected in step S1, the average value of the oblique angle stored in the storage device is initialized in step S8, that is, 0, and the process proceeds to step S3. At this time, since the oblique angle is 0, the movement guide display is displayed straight on the screen, as shown in FIG.
Further, since "no parallel parking learning" is selected, the process is completed without writing the oblique angle and calculating the average value in step S7.
[0023]
Embodiment 2 FIG.
FIG. 8 shows a configuration of a vehicle retreat assistance device during parallel parking according to the second embodiment. This vehicle retreat assistance device is the same as the device of the first embodiment shown in FIG. 2 except that a left / right selection switch 30 is provided in the driver's seat and connected to the image processing device 8. Note that the image processing device 8 is provided with a storage device for left parallel parking and a storage device for right parallel parking.
When the driver selects the parallel parking mode, the driver selects the left or right parallel parking with the left / right selection switch 30.
The CPU 14 separately stores the average value of the oblique angle in the past left parallel parking in the storage device for the left parallel parking, and separately stores the average value of the oblique angle in the right parallel parking in the storage device for the right parallel parking. When either the left or right is selected by the left / right selection switch 30, the average value of the oblique angle corresponding to the parallel parking in the selected direction is read from the corresponding storage device, and the movement guide display is displayed according to the average value. Is displayed.
[0024]
Embodiment 3 FIG.
In the third embodiment, the image processing device 8 determines whether left parallel parking or right parallel parking based on the steering angle detected by the steering angle sensor 10. The configuration of the vehicle backward support device is the same as the device of the first embodiment shown in FIG. Note that the image processing device 8 is provided with a storage device for left parallel parking and a storage device for right parallel parking.
The operation of the vehicle retreat assistance device according to Embodiment 3 will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, the vehicle 1 is stopped at a position inclined with respect to the parking space PS, a parallel parking mode is selected by the mode operation button 11, and "with parallel parking learning" is selected in step S11.
The CPU 14 reads the past average diagonal angle of the left parallel parking stored in the storage device for the left parallel parking (not shown) in step S12, and according to the diagonal angle read as shown in FIG. The vehicle space mark 20 and the vertical guide lines 21 to 24 are superimposed on the image of the camera 2 and displayed on the screen of the monitor 4.
[0025]
In the following step S14, the CPU 14 determines whether or not the steering angle detected by the steering angle sensor 10 is greater than 45 degrees to the right. When the driver intends to park left parallel, the driver enters the operation of the seesaw switch 13 without turning the steering wheel 7 here. Accordingly, the process proceeds from step S14 to step S15, in which the CPU 14 displays the movement guide display for the left parallel parking as it is. When a series of left parallel parking sequence is completed in step S16 in the same manner as in the first embodiment, in step S17, the CPU 14 writes the oblique angle of the movement guide display in the current sequence into a storage device for left parallel parking (not shown). , And calculates and stores the average value of the past oblique angles. The average value of the oblique angles is used in the next left parallel parking sequence.
[0026]
In addition, when the driver intends to perform right parallel parking, after the movement guide display for left parallel parking is displayed in step S13, the driver starts turning the steering wheel 7 to the right with the intention of right parallel parking. When the steering angle of the steering wheel 7 becomes larger than 45 degrees to the right, the CPU 14 determines that the vehicle is in right parallel parking, and in step S18, the past of the right parallel parking stored in the storage device for right parallel parking (not shown). The average oblique angle is read, and the vehicle space mark 20 for right parallel parking and the vertical guide lines 21 to 24 are superimposed on the image of the camera 2 according to the read oblique angle as shown in FIG. Display on the screen.
[0027]
Thereafter, the operation of right parallel parking is performed in the same manner as in the case of left parallel parking. That is, by operating the seesaw switch 13 first, the display of the movement guide and the inclination of the parking space PS are adjusted as shown in FIG. When a series of right parallel parking sequence is completed in step S19 in this way, in step S20, the CPU 14 writes the oblique angle of the movement guide display in the current sequence into a storage device for right parallel parking (not shown), and stores the past oblique angle. Is calculated and stored. The average value of the oblique angles is used in the next right parallel parking sequence.
[0028]
If "no parallel parking learning" is selected in step S11, a straight movement guide display with an oblique angle of 0 as shown in FIG. 7 is displayed in step S21, and a series of parallel parking sequences is performed in step S22. Is performed to complete the process.
In the third embodiment, the steering angle of the steering wheel 7 for determining whether or not the vehicle is parked in the right-hand side is not limited to 45 degrees to the right and may be another value.
[0029]
Embodiment 4 FIG.
FIG. 11 shows a configuration of a vehicle retreat assistance device during parallel parking according to the fourth embodiment. This vehicle retreat assistance device is a device in which a yaw rate sensor 31 is provided on the vehicle 1 and connected to the image processing device 8 in the device of the first embodiment shown in FIG. Note that the image processing device 8 is provided with a storage device for left parallel parking and a storage device for right parallel parking.
[0030]
As shown in FIG. 12, there is generally a difference in the running trajectory of the vehicle 1 until the vehicle is stopped between the left parallel parking and the right parallel parking. Therefore, the left parallel parking or the right parallel parking is performed based on the change in the angle of the vehicle 1. Is determined.
The operation of the vehicle retreat assistance device according to Embodiment 4 will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, the vehicle 1 is stopped at a position inclined with respect to the parking space PS, the parallel parking mode is selected by the mode operation button 11, and "with parallel parking learning" is selected in step S31.
The CPU 14 obtains a peak value of the yaw rate angle up to a predetermined time, for example, 10 seconds before stopping for parallel parking based on the yaw rate detected by the yaw rate sensor 31 in step S32.
[0031]
If the peak value is greater than +5 degrees, it is determined that the vehicle is in left parallel parking. In step S33, the past average diagonal angle of left parallel parking stored in a storage device for left parallel parking (not shown) is determined. The vehicle space mark 20 and the vertical guide lines 21 to 24 are superimposed on the image of the camera 2 and displayed on the screen of the monitor 4 according to the oblique angle.
When the series of left parallel parking sequence is completed in the subsequent step S34, the CPU 14 writes the oblique angle of the movement guide display in the current sequence in a storage device for left parallel parking (not shown) in step S35, and averages the past oblique angles. Is calculated and stored. The average value of the oblique angles is used in the next left parallel parking sequence.
[0032]
If the peak value of the yaw rate angle is smaller than -5 degrees in step S32, it is determined that the vehicle is right parallel parking. In step S36, the right parallel parking history stored in the right parallel parking storage device (not shown) is stored. Is read, and the vehicle space mark 20 and the vertical guide lines 21 to 24 are superimposed on the image of the camera 2 and displayed on the screen of the monitor 4 according to the average oblique angle.
When the series of right parallel parking sequence is completed in the subsequent step S37, the CPU 14 writes the oblique angle of the movement guide display in the present sequence into a storage device for right parallel parking (not shown) in step S38, and averages the past oblique angles. Is calculated and stored. The average value of the oblique angles is used in the next right parallel parking sequence.
[0033]
If the peak value of the yaw rate angle is equal to or more than -5 degrees and equal to or less than +5 degrees in step S32, it cannot be determined that the vehicle is parallel parking in either the left or right direction. In step S39, the oblique angle of 0 as shown in FIG. A straight movement guide display is displayed, and a series of parallel parking sequences is performed in step S40, and the process is completed.
It should be noted that also when “no parallel parking learning” is selected in step S31, the process proceeds to steps S39 and S40 to complete the process.
[0034]
The predetermined time until the vehicle stops for parallel parking is not limited to 10 seconds before, but is preferably about 5 to 10 seconds.
Further, the peak value of the yaw rate angle for determining whether the parking is parallel parking on the left or right is not limited to +5 degrees and -5 degrees, and may be another value.
[0035]
As shown in FIG. 14, a vehicle speed sensor 32 is mounted on the vehicle 1 instead of the yaw rate sensor 31, and parallel parking is performed based on the steering angle detected by the steering angle sensor 10 and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 32. Therefore, it is also possible to determine the left parallel parking or the right parallel parking by calculating the angle change of the vehicle 1 during a predetermined time until the vehicle stops. Furthermore, even if a distance sensor is provided instead of the vehicle speed sensor 32, it is possible to determine whether the vehicle is in left parallel parking or right parallel parking based on a change in the angle of the vehicle 1.
[0036]
In the above-described first to fourth embodiments, the average value of the oblique angles may be the average value of all parallel parking performed in the past, or the average value of the latest predetermined number of times in the past.
[0037]
【The invention's effect】
As described above, according to the vehicle retreat assistance device of the first aspect, when the vehicle retreats, the image behind the vehicle captured by the camera is displayed on the monitor and the movement guide is displayed as a guide display during parallel parking. The display and the fixed guide display are superimposed on the monitor screen, the rotation angle of the past movement guide display by the second switch is learned and stored, and the movement guide display is displayed on the monitor screen at the stored rotation angle. Is displayed, guidance of the steering timing and the steering amount suitable for each driver is performed, and the vehicle can be easily and accurately parked in the parking space.
[0038]
According to the vehicle reverse support device according to claim 2, after operating the second switch until the inclination of the vertical guide line and the vehicle space mark on the monitor screen at the stop position of the vehicle matches the target regarding the parking space, Operate the first switch until the tandem guide line overlaps the target for the parking space, turn the steering wheel until the vehicle space mark overlaps the parking space, hold the steering wheel in that state, and retreat the vehicle. The vehicle can be stopped in the parking space by simply stopping the vehicle at the position where it overlaps with the steering wheel, and maximizing the steering angle of the steering wheel in the opposite direction with the stationary steering to retreat the vehicle.
[0039]
According to the vehicle reverse support device according to claim 3, one of the left parallel parking and the right parallel parking is selected by the selection switch, and the moving guide display and the fixed guide display for the selected parallel parking are displayed on the monitor screen. Since it is displayed at the top, it is learned about each of the left parallel parking and the right parallel parking, and it becomes easy to perform parallel parking for both.
According to the vehicle reversing support device according to the fourth aspect, first, the moving guide display and the fixed guide display of one of the left parallel parking and the right parallel parking are preferentially displayed on the screen of the monitor, and the steering angle thereafter. It is determined whether left parallel parking or right parallel parking based on the detection value from the sensor, and in the case of parallel parking in a direction different from the priority displayed moving guide display and fixed guide display, the other moving guide display and fixed guide display Therefore, simply by steering, it is automatically determined whether the vehicle is in parallel parking on the left or right side, and learning is performed for each of the left and right sides.
According to the vehicle reversing support device of the fifth aspect, based on the yaw rate detected by the yaw rate sensor, whether the vehicle is left parallel parking or right parallel parking is determined based on a change in the angle of the vehicle during a predetermined time until the vehicle stops for parallel parking. It is determined, since the moving guide display and the fixed guide display of the parallel parking in the determined direction are displayed on the screen of the monitor, it is automatically determined whether the left or right parallel parking is performed, and learning is performed for each of the left and right, Both make parallel parking easier.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing a vehicle equipped with a vehicle reversing assistance device during parallel parking according to the present invention.
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle backward assistance device according to the first embodiment.
FIG. 3 is a diagram schematically and stepwisely showing a monitor screen during parallel parking according to the first embodiment;
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the first embodiment.
FIG. 5 is a diagram showing a mode operation button according to the first embodiment.
FIG. 6 is a diagram showing a back guidance menu screen according to the first embodiment.
FIG. 7 is a diagram schematically showing a monitor screen when the parallel parking learning function is disabled in the first embodiment.
FIG. 8 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle backward support device according to a second embodiment.
FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the third embodiment.
FIG. 10 is a diagram schematically and stepwisely showing a monitor screen during parallel parking according to the third embodiment.
FIG. 11 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle backward assistance device according to a fourth embodiment.
FIG. 12 is a diagram showing a traveling locus of a vehicle according to a fourth embodiment.
FIG. 13 is a flowchart showing the operation of the fourth embodiment.
FIG. 14 is a block diagram showing a configuration of a vehicle retreat assistance device according to a modification of the fourth embodiment.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 vehicle, 2 cameras, 4 monitors, 5 shift levers, 6 front wheels, 7 steering wheels, 8 image processing devices, 9 monitor controllers, 10 steering angle sensors, 11 mode operation buttons, 12, 13 seesaw switches, 14 CPU, 20 vehicles Space mark, 21 to 24 Parallel guide line, 25 to 28 auxiliary line, 29 eye mark, 30 left / right selection switch, 31 yaw rate sensor, 32 vehicle speed sensor, PS parking space.

Claims

A camera that shoots behind the vehicle,
A monitor located in the driver's seat of the vehicle,
A steering angle sensor for detecting a steering angle of the steering wheel,
Display control means for displaying an image from the camera on the monitor when the vehicle retreats and superimposing a moving guide display and a fixed guide display on the monitor screen for assisting driving of the vehicle during parallel parking,
A first switch and a second switch disposed in a driver's seat of the vehicle for parallel translation and rotation of a movement guide display on the screen of the monitor, respectively, wherein the movement guide display includes a tandem guide line and the steering angle; Vehicle space mark moved and displayed along the vertical guide line according to the steering angle of the steering wheel detected by the sensor,
The fixed guide display includes an eye mark that is fixedly displayed at a predetermined position on the screen of the monitor and guides a turning point of the steering wheel,
The display control means learns and stores a past rotation angle of the movement guide display by the second switch, and displays the movement guide display on the screen of the monitor at the stored rotation angle. Vehicle reversing support device when parking.

After the second switch is operated at the stop position of the vehicle to adjust the inclination of the vertical guide line and the vehicle space mark on the screen of the monitor to the target relating to the parking space, the first switch is operated to operate the monitor. On the screen of, overlap the vertical guide line with the parking space target, turn the steering wheel and overlap the vehicle space mark on the parking space, hold the steering wheel at that position and retreat the vehicle, and when the eye mark overlaps the parking space 2. The vehicle reversing assist system according to claim 1, wherein the vehicle is parked properly in parallel in a parking space by stopping the vehicle, making the steering angle of the steering wheel maximum in the opposite direction by stationary steering, and retreating the vehicle. .

A left / right selection switch arranged in the driver's seat of the vehicle and for selecting either left parallel parking or right parallel parking,
3. The vehicle reversing support during parallel parking according to claim 1, wherein the display control unit displays a moving guide display and a fixed guide display for parallel parking selected by the left / right selection switch on a screen of the monitor. 4. apparatus.

The display control means preferentially displays a moving guide display and a fixed guide display of one of left parallel parking and right parallel parking on a screen of the monitor, and thereafter, a steering angle detected by the steering angle sensor. It is determined whether the left parallel parking or the right parallel parking based on the, and in the case of parallel parking in a direction different from the moving guide display and the fixed guide display preferentially displayed, the other moving guide display and the fixed guide display are displayed on the monitor screen. The vehicle retreat assistance device during parallel parking according to claim 1 or 2, which is displayed above.

Equipped with a yaw rate sensor that detects the yaw rate of the vehicle,
The display control means determines, based on the yaw rate detected by the yaw rate sensor, a left parallel parking or a right parallel parking based on a change in the angle of the vehicle during a predetermined time until the vehicle stops for parallel parking, and the determined direction. 3. The vehicle reversing support device at the time of parallel parking according to claim 1, wherein a moving guide display and a fixed guide display of the parallel parking are displayed on a screen of the monitor.