JP3528297B2 - Article assembly equipment - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は汎用自動組付機（ロボ
ット）による物品の組み付け装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for assembling articles by a general-purpose automatic assembling machine (robot).
【０００２】[0002]
【従来の技術】特開昭５９−１１５１３０号公報では物
品の自動組み付けを行うため、ワークを一つの組み付け
ステーションから別の組み付けステーションに送り、各
組み付けステーションには汎用自動組付機（ロボット）
を設けるものを提案している。各組付ステーションにお
いては、複数の部品の組み付けが行われるが、部品毎に
異なるロボットハンドの交換時間を節約するため、組み
付けステーションを介してワークは循環可能に設け、ワ
ークを循環させながら１つの部品箱から或る部品の組付
を行い、循環する全てのワークについてその部品の組み
付けが完了後に、ステーションで組み付けるべき第２の
部品に適合したロボットハンドに交換し、この交換され
たロボットハンドで第２の部品を取り出し、同様にその
ステーションでワークを循環させながらそのステーショ
ンの全てのワークに対する第２の部品の組み付けを行
う。このように、そのステーションの全てのワークにつ
いて１つの部品を組み付けた後にロボットハンドを交換
し、第２の部品の組み付けを行っているため、一つのワ
ークについて部品毎にロボットハンドを交換して、全て
の部品の組み付け後、そのステーションの次のワークに
ついて同様な手順を繰り返すものと比較して、ロボット
ハンドの交換時間が節約できる分だけ組み付けの所要時
間を大幅に短縮することが可能となる。2. Description of the Related Art In Japanese Patent Laid-Open No. 59-115130, a work is sent from one assembling station to another assembling station for automatically assembling articles, and a general-purpose automatic assembling machine (robot) is provided at each assembling station.
Is proposed. At each assembling station, a plurality of parts are assembled, but in order to save the time for exchanging the robot hand that differs for each part, the work is circulated through the assembling station and one work is made while circulating the work. After assembling a certain part from the parts box and completing the assembling of that part for all circulating workpieces, replace it with a robot hand suitable for the second part to be assembled at the station, and with this replaced robot hand The second part is taken out, and while the work is circulated in that station, the second part is assembled to all the works in that station. In this way, since the robot hand is replaced after assembling one part for all the works of the station and the second part is assembled, the robot hand is replaced for each part of one work, After assembling all the parts, the time required for assembly can be significantly reduced by saving the robot hand replacement time as compared with the case where the same procedure is repeated for the next work at the station.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来技術では１つのス
テーションでワークを循環させながらそのステーション
で１つのワークに対して複数の部品の組み付けを行う
が、物品の組み付けはこのステーションのみでは終わら
ず、下流側にも同様なステーションを設けている。これ
は、一般にトランスファラインと称すべきものである。
しかしながら、このように複数のステーションを具備し
たものでは、或るステーションに割り当てられた工程数
と、それに継続するステーションの工程数とが異なった
場合に、第１ステーションと第２ステーションとがコン
ベヤでつながっているため、ワークの干渉により次工程
にワークが送れないため第１ステーションが未稼働にな
ったり、逆に第２ステーションが未稼働であるのにワー
クが送られてこなっかったりする不具合がある。ステー
ション間の工程数の相違を吸収するためバッファを設け
ることが考えられるが、設備費が嵩むという点で不利で
ある。また、第１ステーションと第２ステーションとの
工程数（加工時間）が同一であっても、多種製品を流動
させる場合には、流動個数（ロット数）を統一するか、
循環個数の整数倍に設定しないと第１ステーションと第
２ステーションとで加工時間の相違が生じ、稼働率の低
下がある。そのため、ロット数を整える手間が必要とな
る。In the prior art, while a work is circulated in one station, a plurality of parts are assembled to one work at that station, but the assembly of articles is not limited to this station. A similar station is also installed on the downstream side. This is generally called a transfer line.
However, in the case where a plurality of stations are provided as described above, the first station and the second station are conveyors when the number of processes assigned to a certain station is different from the number of processes of the stations that follow it. Since it is connected, there is a problem that the first station becomes inactive because the work cannot be sent to the next process due to the interference of the work, and conversely the work is not sent even though the second station is not in operation. is there. A buffer may be provided to absorb the difference in the number of processes between stations, but this is disadvantageous in that the equipment cost increases. Further, even if the first station and the second station have the same number of processes (processing time), when the various products are to be fluidized, the number of fluidized products (the number of lots) should be unified.
If it is not set to an integral multiple of the number of circulations, the processing time will be different between the first station and the second station, and the operating rate will decrease. Therefore, it is necessary to adjust the number of lots.
【０００４】以上の問題点に鑑みこの発明はステーショ
ン間での工程数の相違や加工時間の統一といった配慮を
不要とすることを目的とする。In view of the above problems, it is an object of the present invention to eliminate the need for consideration of the difference in the number of processes between stations and the unification of processing time.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明の部品組み付け
装置は、独立した１台の設備でその物品の完成に至るま
での全ての部品の組み付けが可能な部品組み付け装置で
あって、１つの部品を構成する全ての部品を組み付け可
能な汎用自動組付機と、夫々の部品の組み付けに適した
ロボットハンドを前記汎用自動組付機に装着せしめるロ
ボットハンド交換機構と、全部品につき部品の種類毎に
設けられた多数の部品箱を収納した部品箱収納部と、組
み付けを行う部品を収容した一つの部品箱を部品箱収納
部より取り出し、所定の待機位置まで取り出す部品箱ロ
ーダと、待機位置に位置する部品箱からロボットハンド
により取り出された部品の組み付けを行う組み付けステ
ーションが１個所だけ設けられると共に、１ロット分の
パレットが循環搬送され、該パレット上の１ロット分の
物品を組み付け部品数に合わせた回数だけ、前記組み付
けステーションに移送可能な組み付け移送コンベヤ手段
を備えている。The component assembling apparatus of the present invention is a component assembling apparatus capable of assembling all the components up to the completion of the article by one independent equipment, A general-purpose automatic assembly machine that can assemble all the parts that make up the robot, a robot hand exchange mechanism that attaches a robot hand suitable for assembling each part to the general-purpose automatic assembly machine, and a type of parts for all parts The component box storage part that stores a large number of component boxes installed in the component box, and the one component box that stores the components to be assembled are removed from the component box storage part, and the component box loader that takes out to a predetermined standby position and the standby position There is only one assembly station for assembling the parts picked up by the robot hand from the parts box located, and the pallets for one lot are circulated. It is, of one lot on the pallet
Assembling transfer conveyor means is provided for transferring the articles to the assembling station as many times as the number of assembling parts.
【０００６】[0006]
【作用】部品箱ローダは部品箱収納部より１種類又は複
数種類の物品が複数収容された部品箱を取り出して待機
位置に位置決めする。ロボットハンド交換機構は待機位
置に位置している物品の把持に適したロボットハンドを
選択し、自動組付機に交換・装着する。The component box loader takes out a component box containing a plurality of articles of one or a plurality of types from the component box storage section and positions it at the standby position. The robot hand exchange mechanism selects a robot hand suitable for gripping an article located at the standby position, exchanges and attaches it to the automatic assembly machine.
【０００７】自動組付機は待機位置に位置した部品箱よ
り部品を一つづつ取り出し、移送コンベヤ手段により１
つづつ移送される組み付け中の物品に組み付けを行う。
その部品の組み付けの行われた物品は物品収容部に収容
される。待機位置に位置した部品箱中の１種類の部品が
全て組み付けを終わったとき、次の部品箱からの部品の
取付けが行われる。The automatic assembling machine takes out the parts one by one from the parts box located at the standby position and transfers them one by one by the transfer conveyor means.
Assembling is performed on the articles being assembled that are successively transferred.
The article in which the parts are assembled is stored in the article storage section. When all the components of one kind in the parts box located at the standby position have been assembled, the parts from the next parts box are attached.
【０００８】次の種類の部品を取付けるときはその部品
を収容した部品箱が部品箱ローダにより待機位置に送ら
れ、一方ロボットハンド交換機構はその部品に適したロ
ボットハンドへの交換を行い、自動組付機による組み付
けが移送コンベヤ手段により組み付け中の物品を１つづ
つ送りながら実行される。When mounting the next type of component, the component box containing the component is sent to the standby position by the component box loader, while the robot hand replacement mechanism automatically replaces the robot with a robot hand suitable for the component. The assembling by the assembling machine is carried out by feeding the articles being assembled one by one by the transfer conveyor means.
【０００９】[0009]
【実施例】図１はこの発明の実施例の部品組み付け装置
を示し、１０は部品収納箱の収納部としての棚であり、
縦横の複数の区分１０−１を有し、各区分には部品収納
箱１２が収容される。１つの部品収納箱１２には１種類
又は複数種類の部品が整列及び位置決めされて収納され
る。即ち、異なった部品毎に夫々の部品収納箱１２に区
別されて棚１０の所定の箇所に収納されている。部品収
納箱ローダ１４は棚１０の区分１０−１から所望の部品
を収納した部品収納箱１２を取り出し、後述の待機位置
に供給するものである。図示の状態は部品収納箱ローダ
１４が棚１０の所定の区分１０−１から１つの箱１２Ａ
を取り出したところを示す。箱１２Ａ内には部品１６Ａ
が所定の配置に位置決めされた状態を示している。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows a parts assembling apparatus according to an embodiment of the present invention, and 10 is a shelf as a storage part of a parts storage box,
A plurality of vertical and horizontal sections 10-1 are provided, and a component storage box 12 is housed in each section. One type or a plurality of types of components are aligned and positioned and stored in one component storage box 12. That is, each different component is stored in a predetermined location on the shelf 10 while being distinguished by each component storage box 12. The component storage box loader 14 takes out the component storage box 12 storing the desired component from the section 10-1 of the shelf 10 and supplies it to the standby position described later. In the state shown in the drawing, the parts storage box loader 14 has one box 12A from a predetermined section 10-1 of the shelf 10.
Shows that the is taken out. Parts 16A in the box 12A
Shows the state of being positioned in a predetermined arrangement.
【００１０】支持台２０はローダ１４により取り出され
た収納箱をワークに対し組み付けのため待機位置に位置
決めするためのものである。図１ではローダ１４によっ
て部品収納箱１２Ｂが支持台２０上の第１の待機位置Ｐ
1 に定置された状態を実線にて示している。部品収納箱
１２Ｂはその上に部品１６Ｂを整列配置している。第１
の待機位置Ｐ1 に並列して支持台２０上に第２の待機位
置Ｐ2 が設定され、図１では部品収納箱１２Ｃがこの第
２の待機位置Ｐ2 に設定されたところを破線にて示す。
部品収納箱１２Ｃはその上に部品１６Ｃを整列させてい
る。The support base 20 serves to position the storage box taken out by the loader 14 at a standby position for mounting the storage box on the work. In FIG. 1, the loader 14 causes the component storage box 12B to move to the first standby position P on the support base 20.
The solid state is shown in FIG. The parts storage box 12B has the parts 16B arranged in an array thereon. First
A second standby position P 2 parallel to the upper support 20 to the standby position P 1 of the set, the parts storage box 12C FIG. 1 by a broken line a was set to the standby position P 2 of the second Show.
The parts storage box 12C has the parts 16C aligned thereon.
【００１１】汎用自動組付機（所謂ロボット）３０は多
作業の組み付けを可能とするものであり、その先端のロ
ボットハンド３２を組み付けするべき部品に適合して交
換することにより１つの物品を構成する全ての部品を１
つの汎用自動組付機３０により組み付けすることが可能
である。ロボットハンド保持台３４にはこの物品で必要
となる全ての各種の部品を取り扱いすることができる各
種のロボットハンド３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃが保持され
ており、ロボットハンド交換機構３６は組み付けするべ
き物品を掴むことができるロボットハンドをロボットハ
ンド保持台３４から取り出し、汎用自動組付機３０に装
着することができる。The general-purpose automatic assembling machine (so-called robot) 30 is capable of multi-work assembling, and a robot hand 32 at its tip is adapted to the parts to be assembled and replaced to form one article. 1 for all parts
It is possible to assemble with one general-purpose automatic assembly machine 30. The robot hand holding table 34 holds various robot hands 32A, 32B, 32C capable of handling all the various parts necessary for this article, and the robot hand exchange mechanism 36 selects the article to be assembled. The graspable robot hand can be taken out from the robot hand holding base 34 and attached to the general-purpose automatic assembly machine 30.
【００１２】組み付け移送コンベヤ手段である循環型の
搬送装置４０はパレット４２のための水平のコンベヤ部
４０−１と、両端のバッファ部40-2A, 40-2Bから成る。
実施例では１つの物品はベースワーク４４とベースワー
ク４４に組み付けられる16A, 16B, 16C 等の部品によっ
て構成されるが、各パレット４２は１つの物品のベース
ワーク４４をその上に載置するためのものである。パレ
ット４２は搬送装置４０の水平コンベヤ部４０−１上で
は矢印ｆ1 ，ｆ1 ´のように往復され、パレット４２が
搬送装置４０の端部に来ると、パレット４２はバッファ
部40-2A 又は40-2B に矢印ｇA , ｇB ，ｇA ´, ｇB ´
のように上下に移動することができる構成になってい
る。搬送装置４０の水平コンベヤ部４０−１の中央部が
組み付けステーションＳＴとなっており、パレット４２
がこの組み付けステーションＳＴに位置した状態でその
パレット上のベースワーク４４に対して部品16A, 16B,
16C の組み付けが行われる。The circulation type transfer device 40 which is an assembly transfer conveyor means is composed of a horizontal conveyor section 40-1 for the pallet 42 and buffer sections 40-2A and 40-2B at both ends.
In the embodiment, one article is composed of the base work 44 and parts such as 16A, 16B, 16C which are assembled to the base work 44, but each pallet 42 places the base work 44 of one article on it. belongs to. The pallet 42 is reciprocated on the horizontal conveyor section 40-1 of the transfer device 40 as indicated by arrows f 1 and f 1 ′, and when the pallet 42 comes to the end of the transfer device 40, the pallet 42 is transferred to the buffer section 40-2A or The arrows g A , g B , g A ′, g B ′ on 40-2B
It is configured to be able to move up and down like. The central portion of the horizontal conveyor section 40-1 of the transfer device 40 is the assembly station ST, and the pallet 42
Is located at this assembly station ST, the parts 16A, 16B,
16C assembly is done.
【００１３】次に、実施例における組み付け動作を説明
すると、組付機本体のコンピュータ（図示せず）からの
指令により部品収納箱ローダ１４は、棚１０に収納され
る部品収納箱のうち今回組み付けを行うべき部品を収納
した部品箱を取り出し、支持台２０上の第１の待機位置
Ｐ1 に位置決めする。図１では部品１６Ｂを整列・収納
した収納箱１２Ｂが待機位置Ｐ1 に位置した状態を図示
している。Next, the assembling operation in the embodiment will be described. The component storage box loader 14 receives the instruction from a computer (not shown) of the main assembly machine so that the component storage box loader 14 which is stored in the shelf 10 can be assembled this time. The parts box containing the parts to be processed is taken out and positioned at the first standby position P 1 on the support base 20. FIG. 1 illustrates a state in which the storage box 12B in which the components 16B are aligned and stored is located at the standby position P 1 .
【００１４】待機位置Ｐ1 への収納箱１２Ｂの供給と同
期して、循環搬送装置４０の水平コンベヤ部４０−１は
組み付けを行うべきベースワーク４４を搭載したパレッ
ト４２を組付ステーションＳＴに位置させる。組付ステ
ーションＳＴへのパレット４２の移動方向が図１の矢印
ｆ1 のようであれば、バッファ部40-2A の最上端のパレ
ットは水平コンベヤ部４０−１に移行されると共にバッ
ファ部40-2A の残りのパレットは矢印ｇA の方向に１段
階上昇され、水平コンベヤ部４０−１から１つのパレッ
トがバッファ部40-2B の最上端に移行されると共に、バ
ッファ部40-2Bの残りのパレットは矢印ｇB の方向に１
段階下降される。逆に、組付ステーションＳＴへのパレ
ット４２の移動方向が図１の矢印ｆ1 ´のようであれ
ば、バッファ部40-2B の最上端のパレットは水平コンベ
ヤ部４０−１に移行されると共にバッファ部40-2B の残
りのパレットは矢印ｇB ´の方向に１段階上昇され、水
平コンベヤ部４０−１から１つのパレットがバッファ部
40-2A の最上端に移行されると共に、バッファ部40-2A
の残りのパレットは矢印ｇA ´の方向に１段階下降され
る。このようにして、循環搬送装置４０はパレットを一
個づつ次々に組付ステーションＳＴに搬送しつつ、多数
のパレットの収納が可能である。In synchronization with the supply of the storage box 12B to the standby position P 1 , the horizontal conveyor section 40-1 of the circulating and conveying device 40 positions the pallet 42 having the base work 44 to be assembled at the assembling station ST. Let If the moving direction of the pallet 42 to the assembling station ST is as shown by the arrow f 1 in FIG. 1, the uppermost pallet of the buffer section 40-2A is moved to the horizontal conveyor section 40-1 and the buffer section 40-. The remaining pallet of 2A is raised one step in the direction of arrow g A , one pallet is moved from the horizontal conveyor section 40-1 to the uppermost end of the buffer section 40-2B, and the remaining pallet of the buffer section 40-2B is moved. Pallet is 1 in the direction of arrow g B
It is stepped down. On the contrary, if the moving direction of the pallet 42 to the assembling station ST is as shown by the arrow f 1 ′ in FIG. 1, the uppermost pallet of the buffer section 40-2B is transferred to the horizontal conveyor section 40-1. The remaining pallets in the buffer section 40-2B are raised by one step in the direction of the arrow g B ′, and one pallet is moved from the horizontal conveyor section 40-1 to the buffer section.
40-2A is moved to the uppermost end and buffer section 40-2A
The rest of the pallets are lowered one step in the direction of arrow g A ′. In this way, the circulation transfer device 40 can store a large number of pallets while sequentially transferring the pallets one by one to the assembly station ST.
【００１５】待機位置Ｐ1 へ収納箱１２Ｂを供給して、
そこに収納される同一の部品１６Ｂの最初の組み付けを
行う際には、ロボットハンド交換機構３６は部品１６Ｂ
の把持・組み付けを行うことができるロボットハンド保
持台３４上の適当なロボットハンド３２Ｂを選択し、汎
用自動組付機３０に装着する。自動組付機３０はそのロ
ボットハンド３２Ｂによって待機位置Ｐ1 に位置する収
納箱１２Ｂから一つの部品１６Ｂを掴み、組付ステーシ
ョンＳＴ上に位置するパレット４２上のベースワーク４
４に部品１６Ｂを組み付ける。Supply the storage box 12B to the standby position P 1 ,
When the same parts 16B housed therein are first assembled, the robot hand replacement mechanism 36 sets the parts 16B.
An appropriate robot hand 32B on the robot hand holding base 34 capable of gripping and assembling the above is selected and attached to the general-purpose automatic assembling machine 30. The automatic assembling machine 30 grabs one component 16B from the storage box 12B located at the standby position P 1 by the robot hand 32B, and the base work 4 on the pallet 42 located on the assembling station ST.
Assemble the component 16B to 4.
【００１６】循環搬送装置４０は部品１６Ｂの組み付け
がされたパレットを矢印、例えば、ｆ1 の方向に１ステ
ップ移動させ、次に組み付けを行うべきパレットを組付
ステーションＳＴ上に位置させる。ロボットハンド交換
機構３６は部品１６Ｂの把持・組み付けを行うことがで
きるロボットハンド３２Ｂを既に装着済であることから
待機位置Ｐ1 に位置する収納箱１２Ｂからの部品１６Ｂ
の把持は即座に行うことができる。このようにして、パ
レットを１つずつ組付ステーションＳＴに送りながら、
待機位置Ｐ1 に位置する１つの収納箱１２Ｂの部品１６
Ｂを循環搬送装置４０に収納される全てのパレット４２
上のベースワーク４４に組み付けることができる。The circulation transfer device 40 moves the pallet to which the parts 16B have been assembled by one step in the direction of an arrow, for example, f 1 , and positions the pallet to be assembled next on the assembly station ST. Parts 16B from the storage box 12B located at the standby position P 1 because the robot hand exchange mechanism 36 has been already mounted robot hand 32B which can carry out assembling gripping-parts 16B
Can be grasped immediately. In this way, while sending the pallets one by one to the assembly station ST,
Parts 16 of one storage box 12B located at the standby position P 1
All the pallets 42 that store B in the circulating transfer device 40
It can be assembled to the upper base work 44.
【００１７】以上説明した収納箱１２Ｂからの部品１６
Ｂの組み付けの間に、部品収納箱ローダ１４は、棚１０
に収納される部品収納箱のうち次回の組み付けを行うべ
き部品１６Ｃを収納した部品箱１２Ｃを取り出し、支持
台２０上の第１の待機位置Ｐ 1 に隣接した第１の待機位
置Ｐ2 に供給する。従って、待機位置Ｐ1 に位置する収
納箱１２Ｂの全ての部品１６Ｂの組み付け後組付機３０
は即座に次の部品１６Ｃの組み付け工程に移行すること
ができる。即ち、ロボットハンド交換機構３６は、それ
まで装着されていたロボットハンド３２Ｂを取り外して
ロボットハンド保持台３４の所定位置に戻し、部品１６
Ｃの把持・組み付けを行うことができるロボットハンド
保持台３４上の適当なロボットハンド３２Ｃを選択し、
汎用自動組付機３０に付け替える。The component 16 from the storage box 12B described above
During the assembly of B, the parts storage box loader 14
Of the parts storage box stored in the
Take out the parts box 12C containing the parts 16C and support it
First standby position P on the table 20 1First waiting position adjacent to
Setting P2Supply to. Therefore, the standby position P1Located in
Assembling machine 30 after assembling all parts 16B of the storage box 12B
Immediately move to the assembly process of the next part 16C
You can That is, the robot hand exchange mechanism 36
Remove the robot hand 32B that was attached up to
Return the robot hand holding base 34 to a predetermined position, and
Robot hand capable of gripping and assembling C
Select an appropriate robot hand 32C on the holding table 34,
Replace with the general-purpose automatic assembly machine 30.
【００１８】ロボットハンド３２Ｃに付け替えた後の汎
用自動組付機３０による部品１６Ｃの組み付けは前述し
た部品１６Ｂの組み付けと同様に行われる。しかしなが
ら、この場合は循環搬送装置４０の移動方向は反対とな
り、前回の移動方向が例えばｆ1 ，ｇA ，ｇB であれ
ば、今回の移動方向はｆ1 ´，ｇA ´，ｇB ´のように
なる。Assembly of the component 16C by the general-purpose automatic assembly machine 30 after replacement with the robot hand 32C is performed in the same manner as the assembly of the component 16B described above. However, in this case, the moving directions of the circulating and conveying device 40 are opposite, and if the previous moving directions are f 1 , g A , and g B , the moving directions this time are f 1 ′, g A ′, and g B ′. become that way.
【００１９】以上の繰り返し作業をベースワーク４４に
組み付けるべき全部品について行うことにより１ロット
分の部品が完成する。ベースワーク４４のパレット４２
への装着については各部品の組み付けに先行して同様な
手法により循環搬送装置４０に供給することができる。
即ち、ベースワーク４４についても１ロット分が収納棚
１０の所定箇所に格納されており、ローダ１４によりベ
ースワーク４４を支持台２０上の待機位置まで取り出
し、組付機３０の適切なロボットハンドにより循環搬送
装置４０により次々と組み付けステーションＳＴに送ら
れてくるパレットに装着する。尚、パレットを使用せず
に直接ベースワークを循環搬送装置４０により搬送する
ことが可能である。By repeating the above-described work for all parts to be assembled to the base work 44, one lot of parts is completed. Pallet 42 of base work 44
As for mounting on the circulation carrier 40, the components can be supplied to the circulating and conveying device 40 by a similar method prior to the assembling of the respective parts.
That is, one lot of the base work 44 is also stored in a predetermined position of the storage rack 10, the base work 44 is taken out to the standby position on the support base 20 by the loader 14, and the appropriate robot hand of the assembly machine 30 is used. It is mounted on a pallet that is sent to the assembly station ST one after another by the circulation carrier 40. It is possible to directly convey the base work by the circulation and conveyance device 40 without using a pallet.
【００２０】この実施例では１ロット分の物品の部品に
ついて１つ又は複数の部品箱１２に１ロット分収納して
おり、循環搬送装置４０により１ロットパレットを待機
位置に待機させた部品箱１２から次々と組み付けステー
ションＳＴに送ることによりその部品だけをその部品に
適合したロボットハンド３２で組み付けてしまい、全部
品の組み付け後、その間にもう一つの待機位置に待機さ
せておいた部品箱から次の部品の組み付けをロボットハ
ンドを交換することにより即座に行っている。そのた
め、１つのベースワークを組み付けステーションに保持
しておき、ロボットハンドを交換しながら１つの物品の
全ての部品の組み付けを行う手法と比較して、１ロット
分の物品を組み付けを行う際のロボットハンドの交換時
間を節約することができるため、組み付け作業の効率化
を実現することができる。In this embodiment, one lot of parts of articles for one lot is stored in one or a plurality of parts boxes 12, and the one-lot pallet is put into a standby position by the circulation transfer device 40. From the parts box which was made to stand by at another waiting position between them after the parts were assembled by the robot hand 32 suitable for the parts by sending the parts to the assembling station ST one after another. The parts are immediately assembled by replacing the robot hand. Therefore, as compared with the method of holding one base work in the assembling station and assembling all parts of one article while exchanging the robot hand, the robot for assembling articles for one lot Since the time for exchanging hands can be saved, the efficiency of the assembling work can be realized.
【００２１】図２は別実施例を示しており、図１の実施
例のように往復型の循環搬送装置４０の代わりに、組み
付け移送コンベヤ手段としてループ状の循環搬送装置１
４０を設けている。ベースワーク１４４はループ状の循
環搬送装置１４０によりループをなして送られるパレッ
ト１４２上に位置される。組付機１３０は待機位置Ｐ1
に位置する部品箱112Aの部品116Aを組付ステーションＳ
Ｔに矢印ｈのように送られてくるパレット１４２上のワ
ーク１４４に次々に組み付けを行う。[0021] Figure 2 shows another embodiment, in place of a reciprocating type circulating conveyor device 40 as in the embodiment of FIG 1, set
A loop-shaped circulating transfer device 1 as an attachment transfer conveyor means
40 is provided. The base work 144 is positioned on the pallet 142 which is sent in a loop by the loop-shaped circulating transfer device 140. The assembling machine 130 is in the standby position P 1
116A of the parts box 112A located at the assembly station S
The works 144 on the pallet 142 sent to T as indicated by the arrow h are assembled in sequence.
【００２２】部品箱112A中の部品の組み付けの間に次の
部品のための部品箱112Bが待機位置Ｐ2 に送りだされ
る。部品箱112A中の部品116Aがすべて組み付けを終わる
と、部品箱112Aは矢印ｊ1のように送りだされ、待機位
置Ｐ2 に位置する部品箱からの部品の組み付けが行われ
る。During the assembly of the parts in the parts box 112A, the parts box 112B for the next part is sent to the standby position P 2 . When all the parts 116A in the parts box 112A have been assembled, the parts box 112A is sent out as indicated by the arrow j 1 , and the parts are assembled from the parts box located at the standby position P 2 .
【００２３】１つの種類の部品が組み付け移送コンベヤ
手段であるコンベヤ１４０上の全ての物品について組み
付けを終わると、ロボットハンド交換機構により次の部
品の組み付けに適したロボットハンド１３２への交換が
行われる。図３は第３実施例を示しており、部品２１６
を収容した部品箱又はパレット２１２は回転型の支持台
２２０を回転させながら待機位置Ｐまで送られる。一
方、その上にベースワーク２４４を載置するパレット２
４２も組み付け移送コンベヤ手段である回転型コンベヤ
２４０により送られる。回転型コンベヤ２４０により、
パレット２４２は組み付けステーションＳＴに次々と送
られ、組付機２３０は待機位置Ｐに位置する部品箱から
の１種類の部品を全てのベースワーク２４４に組付す
る。One type of parts assembled transfer conveyor
When all the articles on the conveyor 140, which is a means, have been assembled, the robot hand exchanging mechanism exchanges the robot hand 132 suitable for the assembly of the next part. FIG. 3 shows a third embodiment, part 216.
The component box or pallet 212 accommodating is transported to the standby position P while rotating the rotary support stand 220. On the other hand, the pallet 2 on which the base work 244 is placed
42 is also fed by the rotary conveyor 240 which is the assembly transfer conveyor means . By the rotary conveyor 240,
The pallets 242 are successively sent to the assembling station ST, and the assembling machine 230 assembles one type of parts from the parts box located at the standby position P to all the base works 244.
【００２４】次の部品の組付時にその部品に適した保持
台２３４上のロボットハンド２３２が選定され、組付機
２３０に交換・装着される。支持台２２０を回転させる
ことにより、次の部品のための部品箱２１２が待機位置
Ｐに送られ、同様な組付が行われる。図４において組み
付け移送コンベヤ手段であるコンベヤ３４０は図１と同
様な構成の循環型であり、ベースワーク３４４を載置し
たパレット３４２を左右の収納部の間で交互に搬送す
る。一方、部品３１６を収容した部品箱３１２を搬送す
るコンベヤはループ状であり、回転しながら部品箱３１
２を次々と待機位置Ｐに送る。組付機３３０はその待機
位置Ｐに位置する部品箱３１２中の部品３１６の把持に
適したロボットハンド３３２が支持台３３４より選択・
交換・装着される。組付機は待機位置Ｐに位置する部品
箱３１２中の部品３１６を把持し、コンベヤ３４０によ
り組付ステーションＳＴに次々と送られてくるパレット
３４２上のベースワーク３４４への組付を行う。At the time of assembling the next part, the robot hand 232 on the holding table 234 suitable for the part is selected, and is replaced / mounted on the assembling machine 230. By rotating the support base 220, the component box 212 for the next component is sent to the standby position P, and similar assembly is performed. Assembled in Figure 4
The conveyor 340, which is an additional transfer conveyor means, is a circulation type having the same configuration as in FIG. 1, and conveys the pallets 342 on which the base work 344 is placed alternately between the left and right storage units. On the other hand, the conveyor that conveys the component box 312 containing the component 316 has a loop shape, and rotates while rotating the component box 31.
2 are sent to the standby position P one after another. In the assembling machine 330, the robot hand 332 suitable for gripping the component 316 in the component box 312 located at the standby position P is selected from the support base 334.
It is replaced and installed. The assembling machine grips the components 316 in the component box 312 located at the standby position P, and assembles them on the base work 344 on the pallet 342 successively sent to the assembling station ST by the conveyor 340.
【００２５】[0025]
【発明の効果】この発明によれば、１ロット分の数の物
品についてその部品を全て１つのステーションで組み付
けることができるため、ステーション間での工程や加工
時間の相違に伴う稼働効率の低下がなく、組み付け効率
を高めることができると共に、ステーション間のバッフ
ァの設置が不要となり、設備に要するコストの低減を図
ることができる。As described above, according to the present invention, since all the parts of articles of one lot can be assembled in one station, there is a decrease in operating efficiency due to a difference in process and processing time between stations. As a result, it is possible to improve the assembling efficiency, eliminate the need to install a buffer between the stations, and reduce the cost required for the equipment.
【図１】図１はこの発明の第１の実施例の構成を示す斜
視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a configuration of a first embodiment of the present invention.
【図２】図２はこの発明の第２の実施例を示す図であ
る。FIG. 2 is a diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図３】図３はこの発明の第３の実施例を示す図であ
る。FIG. 3 is a diagram showing a third embodiment of the present invention.
【図４】図４はこの発明の第４の実施例を示す図であ
る。FIG. 4 is a diagram showing a fourth embodiment of the present invention.
１０…棚 １２…部品収納箱 １４…部品箱ローダ １６…部品 ２０…支持台 ３０…組付機 ３２…ロボットハンド ３４…ロボットハンド保持台 ３６…ロボットハンド交換機構 ４０…搬送装置 ４２…パレット ４４…ベースワーク 10 ... Shelf 12 ... Parts storage box 14 ... Parts box loader 16 ... Parts 20 ... Support stand 30 ... Assembly machine 32 ... Robot hand 34 ... Robot hand holding stand 36 ... Robot hand exchange mechanism 40 ... Conveyor 42 ... Palette 44 ... Basework
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−171147（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−69243（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−190664（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−139625（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−52405（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−72698（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−115130（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−71872（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−21525（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−150130（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23P 19/00 - 21/00 Continuation of front page (56) Reference JP-A-4-171147 (JP, A) JP-A-5-69243 (JP, A) JP-A-6-190664 (JP, A) JP-A-63-139625 (JP , A) JP 60-52405 (JP, A) JP 3-72698 (JP, A) JP 59-115130 (JP, A) JP 8-71872 (JP, A) 63-21525 (JP, U) Actual Kaihei 2-150130 (JP, U) (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B23P 19 / 00-21 / 00
Claims (2)
至るまでの全ての部品の組み付けが可能な物品組み付け
装置が、 １つの物品を構成する全ての部品を組み付け可能な汎用
自動組付機と、 夫々の部品の組み付けに適したロボットハンドを前記汎
用自動組付機に装着せしめるロボットハンド交換機構
と、 全部品につき部品の種類毎に設けられた多数の部品箱を
収納した部品箱収納部と、 組み付けを行う部品を収容した一つの部品箱を部品箱収
納部より取り出し、所定の待機位置まで取り出す部品箱
ローダと、 待機位置に位置する部品箱からロボットハンドにより取
り出された部品の組み付けを行う組み付けステーション
が１個所だけ設けられると共に、１ロット分のパレット
が循環搬送され、該パレット上の１ロット分の物品を組
み付け部品数に合わせた回数だけ、前記組み付けステー
ションに移送可能な組み付け移送コンベヤ手段と、を備
えていることを特徴とする物品組み付け装置。1. An article assembling apparatus capable of assembling all the parts up to the completion of the article with one independent equipment, and a general-purpose automatic assembling capable of assembling all the parts constituting one article. Machine, a robot hand exchanging mechanism that attaches a robot hand suitable for assembling each part to the general-purpose automatic assembly machine, and a parts box storage that stores a large number of parts boxes provided for each part type for all parts Part and the part box containing the parts to be assembled are taken out from the parts box storage part, and the parts box loader that takes out to the specified standby position and the parts that are taken out by the robot hand from the parts box located at the standby position with assembly stations are provided only one place perform, one lot of the pallet is circulated transported, assembled one lot of articles on the pallet Number of times to match the number of articles, an article assembling device characterized by being provided with a assembled transfer conveyor means which can transfer to the assembly station.
機位置は複数設置され、一方の待機位置における部品箱
の部品がロボットにより組み付けが行われているとき他
方の待機部には次に組み付けを行う部品を収容した部品
箱が部品箱ローダによって取り出され待機されているこ
とを特徴とする物品組み付け装置。2. The invention according to claim 1, wherein a plurality of the standby positions are installed, and when the components of the component box at one standby position are being assembled by the robot, the other standby unit is next assembled. An article assembling apparatus, characterized in that a component box accommodating a component for carrying out the above is taken out by a component box loader and is on standby.
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