JP3519253B2 - 情報処理装置、および情報処理方法 - Google Patents
情報処理装置、および情報処理方法Info
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
- G06T19/20—Editing of 3D images, e.g. changing shapes or colours, aligning objects or positioning parts
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
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-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、情報処理装置およ
び方法に関し、特に、オブジェクトの少なくとも３つ以
上の姿勢を内挿することにより、オブジェクトの回転動
作の自由度を向上させるようにした、情報処理装置およ
び方法に関する。
び方法に関し、特に、オブジェクトの少なくとも３つ以
上の姿勢を内挿することにより、オブジェクトの回転動
作の自由度を向上させるようにした、情報処理装置およ
び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】コンピュータゲーム機等の情報処理装置
においては、様々な形のオブジェクト（ポリゴン）を２
次元図形または３次元図形として表現し、３次元の仮想
空間内において、そのオブジェクトを様々な状態に変化
させる（アニメーションさせる）ことが可能である。
においては、様々な形のオブジェクト（ポリゴン）を２
次元図形または３次元図形として表現し、３次元の仮想
空間内において、そのオブジェクトを様々な状態に変化
させる（アニメーションさせる）ことが可能である。
【０００３】３次元の仮想空間内において、所定のオブ
ジェクトを、所定の姿勢から、他の姿勢に移行させるに
は、所定の軸を中心として所定の角度だけ回転させれば
よい。このオブジェクトを任意の軸を中心として回転さ
せる処理を行う方法として、例えば、特願平7-138648号
に開示されているものが提案されている。図７に示すよ
うに、オブジェクト２０１の基準姿勢（角度）Ａと回転
後の姿勢（目標となる姿勢）Ｂ、さらに所定の回転軸２
０２を定め、その回転軸２０２を中心としてそのまわり
を、角度０乃至θの範囲でオブジェクト２０１が回転す
るものとして、その間に内挿補間されるオブジェクトの
回転角θｄを求め、その回転角θｄを用いて補間回転行
列Ｒｄを求める。そして、求めた補間回転行列Ｒｄを、
３次元座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸回りの角
度データに分解して、補間データを算出するようになさ
れている。
ジェクトを、所定の姿勢から、他の姿勢に移行させるに
は、所定の軸を中心として所定の角度だけ回転させれば
よい。このオブジェクトを任意の軸を中心として回転さ
せる処理を行う方法として、例えば、特願平7-138648号
に開示されているものが提案されている。図７に示すよ
うに、オブジェクト２０１の基準姿勢（角度）Ａと回転
後の姿勢（目標となる姿勢）Ｂ、さらに所定の回転軸２
０２を定め、その回転軸２０２を中心としてそのまわり
を、角度０乃至θの範囲でオブジェクト２０１が回転す
るものとして、その間に内挿補間されるオブジェクトの
回転角θｄを求め、その回転角θｄを用いて補間回転行
列Ｒｄを求める。そして、求めた補間回転行列Ｒｄを、
３次元座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸回りの角
度データに分解して、補間データを算出するようになさ
れている。
【０００４】ここで、所定のオブジェクトが、基準姿勢
から任意の軸を中心として回転するときの回転行列の求
め方について説明する。３次元座標系の原点回りの回転
は、３×３の回転行列で表される。いま、座標系Ｂが、
座標系ＡをＸ軸回りにｒｘ度、Ｙ軸回りにｒｙ度、Ｚ軸
回りにｒｚ度の順に回転したものであるとすると、回転
行列Ｒは、以下に示すようになる。
から任意の軸を中心として回転するときの回転行列の求
め方について説明する。３次元座標系の原点回りの回転
は、３×３の回転行列で表される。いま、座標系Ｂが、
座標系ＡをＸ軸回りにｒｘ度、Ｙ軸回りにｒｙ度、Ｚ軸
回りにｒｚ度の順に回転したものであるとすると、回転
行列Ｒは、以下に示すようになる。
【０００５】
【数２】
【０００６】いま、この式が、以下のように表されるも
のとする。
のとする。
【０００７】
【数３】
【０００８】そして、この回転行列Ｒの転置行列Ｒ
Tは、次のようになる。
Tは、次のようになる。
【０００９】
【数４】
【００１０】ここで、ＲTＲ＝１・・・（４）
が成り立つため、この回転行列Ｒは直交行列である。逆
に、｜Ｒ｜＝１となる直交行列は、式（４）で表され、
これは回転行列である。一般に、直交行列は他の直交行
列Ｔを使って、以下のように正規化できることが知られ
ている。
に、｜Ｒ｜＝１となる直交行列は、式（４）で表され、
これは回転行列である。一般に、直交行列は他の直交行
列Ｔを使って、以下のように正規化できることが知られ
ている。
【００１１】
【数５】
【００１２】任意の２つの回転行列Ａ，Ｂがあるとき、
Ｒ＝Ａ-1Ｂ・・・（６）とおき、この式（６）を用いる
と、式（５）は、以下のように表すことができる。
Ｒ＝Ａ-1Ｂ・・・（６）とおき、この式（６）を用いる
と、式（５）は、以下のように表すことができる。
【００１３】
【数６】
【００１４】この式（７）から、回転行列Ｂを求める
と、以下のようになる。
と、以下のようになる。
【００１５】
【数７】
【００１６】ここで、角度を０乃至θの間で変化させる
と、前述したＡで表される座標系が、所定の軸回りに回
転してＢの姿勢となる。このように、Ｔという直交行列
を見つければ、任意の２つの座標系の間を、ある１つの
回転軸の回りの回転によって補間することができる。
と、前述したＡで表される座標系が、所定の軸回りに回
転してＢの姿勢となる。このように、Ｔという直交行列
を見つければ、任意の２つの座標系の間を、ある１つの
回転軸の回りの回転によって補間することができる。
【００１７】次に、この直交行列Ｔの見つけ方について
説明する。いま、Ｒｔ＝ｔ・・・（９） となる回転行列Ｒの固有ベクトルで、絶対値が１のもの
を見つける。これは、Ｅを単位行列とすると、（Ｒ−
Ｅ）ｔ＝０・・・（１０） であるので、ｔは行列（Ｒ−Ｅ）の成分ベクトルに直交
する。
説明する。いま、Ｒｔ＝ｔ・・・（９） となる回転行列Ｒの固有ベクトルで、絶対値が１のもの
を見つける。これは、Ｅを単位行列とすると、（Ｒ−
Ｅ）ｔ＝０・・・（１０） であるので、ｔは行列（Ｒ−Ｅ）の成分ベクトルに直交
する。
【００１８】そして、行列（Ｒ−Ｅ）のうち、１次独立
な２組を見つけ、その外積をとり、それを正規化したも
のをｔ1とする。次に、ｔ1に垂直なベクトルを見つけ
る。これは、ｔ1を作った行列（Ｒ−Ｅ）のベクトルの
うちどちらかを用いれば良い。これも正規化してｔ2と
する。次に、ｔ1とｔ2の外積をとり、それをｔ3とす
る。これらｔ1乃至ｔ3は、全て絶対値が１であり、か
つ、互いに直交しているので、行列（ｔ1 ｔ2 ｔ3）は
直交行列となる。
な２組を見つけ、その外積をとり、それを正規化したも
のをｔ1とする。次に、ｔ1に垂直なベクトルを見つけ
る。これは、ｔ1を作った行列（Ｒ−Ｅ）のベクトルの
うちどちらかを用いれば良い。これも正規化してｔ2と
する。次に、ｔ1とｔ2の外積をとり、それをｔ3とす
る。これらｔ1乃至ｔ3は、全て絶対値が１であり、か
つ、互いに直交しているので、行列（ｔ1 ｔ2 ｔ3）は
直交行列となる。
【００１９】いま、行列（ｔ1 ｔ2 ｔ3）が直交行列Ｔ
であると仮定すると、式（５）の左辺は、次のように表
すことができる。
であると仮定すると、式（５）の左辺は、次のように表
すことができる。
【００２０】
【数８】
【００２１】ここで、ｔ1乃至ｔ3を式（９）に用いて、
以下のように表すことができる。
以下のように表すことができる。
【００２２】
【数９】
【００２３】これらを用いて、式（１１）は、以下のよ
うに表すことができる。
うに表すことができる。
【００２４】
【数１０】
【００２５】そして、式（１３）の各要素を、次のよう
におく。
におく。
【００２６】
【数１１】
【００２７】ここで、ＴとＲは、ともに直交行列である
ので、Ｔ-1ＲＴも直交行列であり、 Ａ2＋Ｃ2＝１・・・（１５） Ｂ2＋Ｄ2＝１・・・（１６） Ａ2＋Ｂ2＝１・・・（１７） Ｃ2＋Ｄ2＝１・・・（１８） ＡＢ＋ＣＤ＝０・・・（１９） ＡＣ＋ＢＤ＝０・・・（２０） ＡＤ−ＢＣ＝１・・・（２１） の関係が成り立ち、式（１５）から式（１８）を減算す
ることにより、Ａ2−Ｄ2＝０，Ａ＝±Ｄとなる。
ので、Ｔ-1ＲＴも直交行列であり、 Ａ2＋Ｃ2＝１・・・（１５） Ｂ2＋Ｄ2＝１・・・（１６） Ａ2＋Ｂ2＝１・・・（１７） Ｃ2＋Ｄ2＝１・・・（１８） ＡＢ＋ＣＤ＝０・・・（１９） ＡＣ＋ＢＤ＝０・・・（２０） ＡＤ−ＢＣ＝１・・・（２１） の関係が成り立ち、式（１５）から式（１８）を減算す
ることにより、Ａ2−Ｄ2＝０，Ａ＝±Ｄとなる。
【００２８】そして、Ａ＝−Ｄのとき、これを式（１
９）に代入すると、Ｄ（Ｂ−Ｃ）＝０となり、これによ
り、Ｄ＝０またはＢ＝Ｃとなり、Ｄ＝０を式（２１）に
代入すると、−ＢＣ＝１となる。また、式（１５）から
式（１７）を減算することにより、Ｂ＝±Ｃとなり、Ｂ
＝−Ｃ＝±１が求められる。
９）に代入すると、Ｄ（Ｂ−Ｃ）＝０となり、これによ
り、Ｄ＝０またはＢ＝Ｃとなり、Ｄ＝０を式（２１）に
代入すると、−ＢＣ＝１となる。また、式（１５）から
式（１７）を減算することにより、Ｂ＝±Ｃとなり、Ｂ
＝−Ｃ＝±１が求められる。
【００２９】一方、Ａ＝−Ｄ，Ｂ＝Ｃを式（２１）に代
入すると、−Ｄ2−Ｃ2＝１となり、矛盾する。よって、
Ａ＝Ｄ＝０，Ｂ＝−Ｃ＝±１である。
入すると、−Ｄ2−Ｃ2＝１となり、矛盾する。よって、
Ａ＝Ｄ＝０，Ｂ＝−Ｃ＝±１である。
【００３０】さて、Ａ＝Ｄのとき、これを式（１９）に
代入して、Ｄ（Ｂ＋Ｃ）＝０となり、これにより、Ｄ＝
０またはＢ＝−Ｃが求められる。
代入して、Ｄ（Ｂ＋Ｃ）＝０となり、これにより、Ｄ＝
０またはＢ＝−Ｃが求められる。
【００３１】Ｄ＝０のときは、同様にして、Ｂ＝−Ｃ＝
±１となる。そして、Ｄ≠０のときは、Ｂ＝−Ｃである
から、いずれの場合も、Ａ＝Ｄ, Ｂ＝−Ｃ, Ｃ2＋Ｄ2＝
１となり、式（５）が成り立つ。
±１となる。そして、Ｄ≠０のときは、Ｂ＝−Ｃである
から、いずれの場合も、Ａ＝Ｄ, Ｂ＝−Ｃ, Ｃ2＋Ｄ2＝
１となり、式（５）が成り立つ。
【００３２】このようにして、式（５）を満たす直交行
列Ｔを見つけることができる。そして、基準姿勢から任
意の軸を中心として回転角度θｄだけ回転するときの回
転行列Ｒｄは、式（５）から次にように求めることがで
きる。
列Ｔを見つけることができる。そして、基準姿勢から任
意の軸を中心として回転角度θｄだけ回転するときの回
転行列Ｒｄは、式（５）から次にように求めることがで
きる。
【００３３】
【数１２】
【００３４】このような方法を用いて、オブジェクトの
回転についての内挿補間処理が行われる。
回転についての内挿補間処理が行われる。
【００３５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
オブジェクトの回転についての補間処理は、２点（２つ
の姿勢）間でしか内挿補間を行わないため、オブジェク
トの動きの自由度に制限が生じてしまい、自然な姿勢の
変化を実現することが困難である課題があった。
オブジェクトの回転についての補間処理は、２点（２つ
の姿勢）間でしか内挿補間を行わないため、オブジェク
トの動きの自由度に制限が生じてしまい、自然な姿勢の
変化を実現することが困難である課題があった。
【００３６】また、以上に示したように、回転行列の演
算が複雑となる課題があった。
算が複雑となる課題があった。
【００３７】本発明は、このような状況に鑑みてなされ
たものであり、オブジェクトの回転動作の自由度を向上
させるものである。
たものであり、オブジェクトの回転動作の自由度を向上
させるものである。
【００３８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の情報処理装置は、以下のようなものである。 本願発明
は、３次元の仮想空間内において、所定のオブジェクト
の姿勢を移行させる処理を行う情報処理装置において、
複数用意されている前記オブジェクトの姿勢のうちのい
ずれか１つを、基準姿勢として選択する選択手段と、前
記選択手段により選択された前記基準姿勢を、少なくと
も２つ以上の他の姿勢に移行させるときのそれぞれの回
転軸となるベクトルを、前記他の姿勢の数だけ生成する
第１の生成手段と、前記第１の生成手段により生成され
た前記ベクトルを回転軸として前記オブジェクトを前記
基準姿勢から対応する姿勢に移行させるときの回転角度
を算出する第１の算出手段と、前記他の姿勢の数だけ生
成された前記ベクトルのそれぞれの長さを、前記第１の
算出手段により算出された前記回転角度に対応する長さ
となるように変換する変換手段と、前記変換手段により
その長さが前記回転角度に対応する長さに変換された前
記他の姿勢の数だけ生成された前記ベクトルを合成し
て、内挿ベクトルを生成する第２の生成手段と、前記第
２の生成手段により生成された前記内挿ベクトルの長さ
を算出する第２の算出手段と、前記オブジェクトを、前
記内挿ベクトルを回転軸として、前記第２の算出手段に
より算出された前記長さに対応する角度だけ前記基準姿
勢から回転させ、目標となる内挿姿勢を生成する第３の
生成手段とを備えることを特徴とする情報処理装置であ
る。或いは、３次元の仮想空間内において、所定のオブ
ジェクトの姿勢を移行させる処理を行う情報処理装置に
おいて、任意の姿勢を生成する第４の生成手段と、前記
第４の生成手段で生成された姿勢を、基準姿勢として選
択する選択手段と、前記選択手段により選択された前記
基準姿勢を、少なくとも２つ以上の他の姿勢に移行させ
るときのそれぞれの回転軸となるベクトルを、前記他の
姿勢の数だけ生成する第１の生成手段と、前記第１の生
成手段により生成された前記ベクトルを回転軸として前
記オブジェクトを前記基準姿勢から対応する姿勢に移行
させるときの回転角度を算出する第１の算出手段と、前
記他の姿勢の数だけ生成された前記ベクトルのそれぞれ
の長さを、前記第１の算出手段により算出された前記回
転角度に対応する長さとなるように変換する変換手段
と、前記変換手段によりその長さが前記回転角度に対応
する長さに変換された前記他の姿勢の数だけ生成された
前記ベクトルを合成して、内挿ベクトルを生成する第２
の生成手段と、前記 第２の生成手段により生成された前
記内挿ベクトルの長さを算出する第２の算出手段と、前
記オブジェクトを、前記内挿ベクトルを回転軸として、
前記第２の算出手段により算出された前記長さに対応す
る角度だけ前記基準姿勢から回転させ、目標となる内挿
姿勢を生成する第３の生成手段とを備えることを特徴と
する情報処理装置である。
の情報処理装置は、以下のようなものである。 本願発明
は、３次元の仮想空間内において、所定のオブジェクト
の姿勢を移行させる処理を行う情報処理装置において、
複数用意されている前記オブジェクトの姿勢のうちのい
ずれか１つを、基準姿勢として選択する選択手段と、前
記選択手段により選択された前記基準姿勢を、少なくと
も２つ以上の他の姿勢に移行させるときのそれぞれの回
転軸となるベクトルを、前記他の姿勢の数だけ生成する
第１の生成手段と、前記第１の生成手段により生成され
た前記ベクトルを回転軸として前記オブジェクトを前記
基準姿勢から対応する姿勢に移行させるときの回転角度
を算出する第１の算出手段と、前記他の姿勢の数だけ生
成された前記ベクトルのそれぞれの長さを、前記第１の
算出手段により算出された前記回転角度に対応する長さ
となるように変換する変換手段と、前記変換手段により
その長さが前記回転角度に対応する長さに変換された前
記他の姿勢の数だけ生成された前記ベクトルを合成し
て、内挿ベクトルを生成する第２の生成手段と、前記第
２の生成手段により生成された前記内挿ベクトルの長さ
を算出する第２の算出手段と、前記オブジェクトを、前
記内挿ベクトルを回転軸として、前記第２の算出手段に
より算出された前記長さに対応する角度だけ前記基準姿
勢から回転させ、目標となる内挿姿勢を生成する第３の
生成手段とを備えることを特徴とする情報処理装置であ
る。或いは、３次元の仮想空間内において、所定のオブ
ジェクトの姿勢を移行させる処理を行う情報処理装置に
おいて、任意の姿勢を生成する第４の生成手段と、前記
第４の生成手段で生成された姿勢を、基準姿勢として選
択する選択手段と、前記選択手段により選択された前記
基準姿勢を、少なくとも２つ以上の他の姿勢に移行させ
るときのそれぞれの回転軸となるベクトルを、前記他の
姿勢の数だけ生成する第１の生成手段と、前記第１の生
成手段により生成された前記ベクトルを回転軸として前
記オブジェクトを前記基準姿勢から対応する姿勢に移行
させるときの回転角度を算出する第１の算出手段と、前
記他の姿勢の数だけ生成された前記ベクトルのそれぞれ
の長さを、前記第１の算出手段により算出された前記回
転角度に対応する長さとなるように変換する変換手段
と、前記変換手段によりその長さが前記回転角度に対応
する長さに変換された前記他の姿勢の数だけ生成された
前記ベクトルを合成して、内挿ベクトルを生成する第２
の生成手段と、前記 第２の生成手段により生成された前
記内挿ベクトルの長さを算出する第２の算出手段と、前
記オブジェクトを、前記内挿ベクトルを回転軸として、
前記第２の算出手段により算出された前記長さに対応す
る角度だけ前記基準姿勢から回転させ、目標となる内挿
姿勢を生成する第３の生成手段とを備えることを特徴と
する情報処理装置である。
【００３９】これら本願発明における情報処理装置によ
れば、複数用意されているオブジェクトの姿勢から選択
された基準姿勢、或いは任意の姿勢として生成された基
準姿勢を用い、これに基いてオブジェクトを少なくとも
２つ以上の他の姿勢に移行させるためのそれぞれの回転
軸となるベクトルが生成され、生成されたベクトルを回
転軸としてオブジェクトを基準姿勢から他の姿勢に移行
させるときの回転角度が算出され、ベクトルの長さが、
回転角度に対応する長さとなるように変換され、その長
さが変換されたベクトルを合成して、内挿ベクトルが生
成され、生成された内挿ベクトルの長さが算出され、オ
ブジェクトの基準姿勢を、内挿ベクトルを回転軸とし
て、算出された長さに対応する角度だけ回転させること
により、目標となる姿勢が生成される。本願発明に係る
情報処理装置によれば、使用可能な基準姿勢が一つでは
ないので、オブジェクトの回転動作の自由度が向上す
る。
れば、複数用意されているオブジェクトの姿勢から選択
された基準姿勢、或いは任意の姿勢として生成された基
準姿勢を用い、これに基いてオブジェクトを少なくとも
２つ以上の他の姿勢に移行させるためのそれぞれの回転
軸となるベクトルが生成され、生成されたベクトルを回
転軸としてオブジェクトを基準姿勢から他の姿勢に移行
させるときの回転角度が算出され、ベクトルの長さが、
回転角度に対応する長さとなるように変換され、その長
さが変換されたベクトルを合成して、内挿ベクトルが生
成され、生成された内挿ベクトルの長さが算出され、オ
ブジェクトの基準姿勢を、内挿ベクトルを回転軸とし
て、算出された長さに対応する角度だけ回転させること
により、目標となる姿勢が生成される。本願発明に係る
情報処理装置によれば、使用可能な基準姿勢が一つでは
ないので、オブジェクトの回転動作の自由度が向上す
る。
【００４０】本願発明に係る情報処理装置は、入力信号
を入力する入力手段と、前記入力手段により入力された
入力信号に対応する重み係数を前記第１の生成手段によ
り生成されたベクトルに乗算する第２の乗算手段とをさ
らに備えていてもよい。また、所定の回転軸としてのベ
クトル（ｘ，ｙ，ｚ）を所定の角度θだけ回転させるた
めの回転行列を以下の式
を入力する入力手段と、前記入力手段により入力された
入力信号に対応する重み係数を前記第１の生成手段によ
り生成されたベクトルに乗算する第２の乗算手段とをさ
らに備えていてもよい。また、所定の回転軸としてのベ
クトル（ｘ，ｙ，ｚ）を所定の角度θだけ回転させるた
めの回転行列を以下の式
【数１】
を用いて算出する第３の算出手段をさらに備え、前記第
３の生成手段は、前記内挿姿勢を生成するとき、前記第
３の算出手段により算出された回転行列を用いるように
なっていてもよい。
３の生成手段は、前記内挿姿勢を生成するとき、前記第
３の算出手段により算出された回転行列を用いるように
なっていてもよい。
【００４１】オブジェクトの回転動作の自由度の向上
は、以下の方法によっても得られる。 ３次元の仮想空間
内において、所定のオブジェクトの姿勢を移行させる処
理を行う情報処理装置にて実行される情報処理方法にお
いて、前記情報処理装置が、複数用意されている前記オ
ブジェクトの姿勢のうちのいずれか１つを、基準姿勢と
して選択する選択ステップと、前記選択ステップで選択
された前記基準姿勢を、少なくとも２つ以上の他の姿勢
に移行させるときのそれぞれの回転軸となるベクトルを
生成する第１の生成ステップと、前記第１の生成ステッ
プで生成された前記ベクトルを回転軸として前記オブジ
ェクトを前記基準姿勢から対応する姿勢に移行させると
きの回転角度を算出する第１の算出ステップと、前記ベ
クトルの長さを、前記第１の算出ステップで算出された
前記回転角度に対応する長さとなるように変換する変換
ステップと、前記変換ステップにおいて前記長さが前記
回転角度に対応する長さに変換された前記ベクトルを合
成して、内挿ベクトルを生成する第２の生成ステップ
と、前記第２の生成ステップで生成された前記内挿ベク
トルの長さを算出する第２の算出ステップと、前記オブ
ジェクトの前記基準姿勢を、前記内挿ベクトルを回転軸
として、前記第２の算出ステップで算出された前記長さ
に対応する角度だけ回転させ、目標となる内挿姿勢を生
成する第３の生成ステップとを実行する情報処理方法で
ある。 或いは、３次元の仮想空間内において、所定のオ
ブジェクトの姿勢を移行させる処理を行う情報処理装置
にて実行される情報処理方法において、前記情報処理装
置が、任意の姿勢を生成するステップと、前記生成され
た姿勢を、基準姿勢として選択する選択ステップと、前
記選択ステップで選択された前記基準姿勢を、少なくと
も２つ以上の他の姿勢に移行させるときのそれぞれの回
転軸となるベクトルを生成する第１の生成ステップと、
前記第１の生成ステップで生成された前記ベクトルを回
転軸として前記オブジェクトを前記基準姿勢から対応す
る姿勢に移行させるときの回転角度を算出する第１の算
出ステップと、前記ベクトルの長さを、前記第１の算出
ステップで算出された前記回転角度に対応する長さとな
るように変換する変換ステップと、前記変換ステップに
おいて前記長さが前記回転 角度に対応する長さに変換さ
れた前記ベクトルを合成して、内挿ベクトルを生成する
第２の生成ステップと、前記第２の生成ステップで生成
された前記内挿ベクトルの長さを算出する第２の算出ス
テップと、前記オブジェクトの前記基準姿勢を、前記内
挿ベクトルを回転軸として、前記第２の算出ステップで
算出された前記長さに対応する角度だけ回転させ、目標
となる内挿姿勢を生成する第３の生成ステップとを実行
する情報処理方法である。
は、以下の方法によっても得られる。 ３次元の仮想空間
内において、所定のオブジェクトの姿勢を移行させる処
理を行う情報処理装置にて実行される情報処理方法にお
いて、前記情報処理装置が、複数用意されている前記オ
ブジェクトの姿勢のうちのいずれか１つを、基準姿勢と
して選択する選択ステップと、前記選択ステップで選択
された前記基準姿勢を、少なくとも２つ以上の他の姿勢
に移行させるときのそれぞれの回転軸となるベクトルを
生成する第１の生成ステップと、前記第１の生成ステッ
プで生成された前記ベクトルを回転軸として前記オブジ
ェクトを前記基準姿勢から対応する姿勢に移行させると
きの回転角度を算出する第１の算出ステップと、前記ベ
クトルの長さを、前記第１の算出ステップで算出された
前記回転角度に対応する長さとなるように変換する変換
ステップと、前記変換ステップにおいて前記長さが前記
回転角度に対応する長さに変換された前記ベクトルを合
成して、内挿ベクトルを生成する第２の生成ステップ
と、前記第２の生成ステップで生成された前記内挿ベク
トルの長さを算出する第２の算出ステップと、前記オブ
ジェクトの前記基準姿勢を、前記内挿ベクトルを回転軸
として、前記第２の算出ステップで算出された前記長さ
に対応する角度だけ回転させ、目標となる内挿姿勢を生
成する第３の生成ステップとを実行する情報処理方法で
ある。 或いは、３次元の仮想空間内において、所定のオ
ブジェクトの姿勢を移行させる処理を行う情報処理装置
にて実行される情報処理方法において、前記情報処理装
置が、任意の姿勢を生成するステップと、前記生成され
た姿勢を、基準姿勢として選択する選択ステップと、前
記選択ステップで選択された前記基準姿勢を、少なくと
も２つ以上の他の姿勢に移行させるときのそれぞれの回
転軸となるベクトルを生成する第１の生成ステップと、
前記第１の生成ステップで生成された前記ベクトルを回
転軸として前記オブジェクトを前記基準姿勢から対応す
る姿勢に移行させるときの回転角度を算出する第１の算
出ステップと、前記ベクトルの長さを、前記第１の算出
ステップで算出された前記回転角度に対応する長さとな
るように変換する変換ステップと、前記変換ステップに
おいて前記長さが前記回転 角度に対応する長さに変換さ
れた前記ベクトルを合成して、内挿ベクトルを生成する
第２の生成ステップと、前記第２の生成ステップで生成
された前記内挿ベクトルの長さを算出する第２の算出ス
テップと、前記オブジェクトの前記基準姿勢を、前記内
挿ベクトルを回転軸として、前記第２の算出ステップで
算出された前記長さに対応する角度だけ回転させ、目標
となる内挿姿勢を生成する第３の生成ステップとを実行
する情報処理方法である。
【００４２】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を説明
する。但し勿論この記載は、各手段を記載したものに限
定することを意味するものではない。
する。但し勿論この記載は、各手段を記載したものに限
定することを意味するものではない。
【００４３】
図１は、本発明を適用した情報処理装置の
構成例を示すブロック図である。この例においては、CP
U１１は、各部を制御するとともに、オブジェクトの姿
勢の多重内挿処理を行う。また、CPU１１は、GTE（Geom
etry Transfer Engine）１２を有しており、このGTE１
２は、オブジェクトのモデルデータに対して、座標変
換、光源計算、行列演算、ベクトル演算等のジオメトリ
処理を、CPU１１からの要求に応じて行うようになされ
ている。さらに、CPU１１には、データ転送を比較的高
速に行うメインバス１３と、比較的低速に行うサブバス
１４が接続されており、これらを介してデータの授受を
行うことができる。
構成例を示すブロック図である。この例においては、CP
U１１は、各部を制御するとともに、オブジェクトの姿
勢の多重内挿処理を行う。また、CPU１１は、GTE（Geom
etry Transfer Engine）１２を有しており、このGTE１
２は、オブジェクトのモデルデータに対して、座標変
換、光源計算、行列演算、ベクトル演算等のジオメトリ
処理を、CPU１１からの要求に応じて行うようになされ
ている。さらに、CPU１１には、データ転送を比較的高
速に行うメインバス１３と、比較的低速に行うサブバス
１４が接続されており、これらを介してデータの授受を
行うことができる。
【００４４】
サブバス１４には、CD-ROMドライブ１５と
入力デバイスインタフェース１６が接続されている。CD
-ROMドライブ１５は、CPU１１の命令により、それに装
着された記録媒体としてのCD-ROMから各種のデータまた
はプログラムを読み出すようになされている。入力デバ
イスインタフェース１６は、入力部１７（例えば、コン
トロールパッド）からの入力信号を受けつけ、サブバス
１４を介してCPU１１に出力するようになされている。
入力デバイスインタフェース１６が接続されている。CD
-ROMドライブ１５は、CPU１１の命令により、それに装
着された記録媒体としてのCD-ROMから各種のデータまた
はプログラムを読み出すようになされている。入力デバ
イスインタフェース１６は、入力部１７（例えば、コン
トロールパッド）からの入力信号を受けつけ、サブバス
１４を介してCPU１１に出力するようになされている。
【００４５】
メインバス１３には、メインメモリ１８と
GPU（Graphic Processing Unit）１９が接続されてい
る。メインメモリ１８は、CD-ROMドライブ１５から読み
出されたデータや、CPU１１の演算結果としてのデータ
等を記憶する。GPU１９は、メインメモリ１８から表示
すべきオブジェクトのモデルデータを読み出してレンダ
リング処理を行い、処理されたオブジェクトのモデルデ
ータをVRAM（Video RandomAccess Memory）２０に格納
する。GPU１９は、また、VRAM２０に格納されているデ
ータを読み出し、Ｄ／Ａコンバータ２１に出力する。VR
AM２０は、図示せぬフレームメモリとＺバッファを有し
ており、画面に表示する画像（オブジェクト）のデータ
をフレームバッファに記憶させ、画面に表示するオブジ
ェクトのうち、最も手前にあるオブジェクトのデータを
Ｚバッファに記憶させるようになされている。
GPU（Graphic Processing Unit）１９が接続されてい
る。メインメモリ１８は、CD-ROMドライブ１５から読み
出されたデータや、CPU１１の演算結果としてのデータ
等を記憶する。GPU１９は、メインメモリ１８から表示
すべきオブジェクトのモデルデータを読み出してレンダ
リング処理を行い、処理されたオブジェクトのモデルデ
ータをVRAM（Video RandomAccess Memory）２０に格納
する。GPU１９は、また、VRAM２０に格納されているデ
ータを読み出し、Ｄ／Ａコンバータ２１に出力する。VR
AM２０は、図示せぬフレームメモリとＺバッファを有し
ており、画面に表示する画像（オブジェクト）のデータ
をフレームバッファに記憶させ、画面に表示するオブジ
ェクトのうち、最も手前にあるオブジェクトのデータを
Ｚバッファに記憶させるようになされている。
【００４６】
Ｄ／Ａコンバータ２１は、GPU１９から出
力されるデータを、デジタル信号からアナログ信号に変
換し、NTSC（National Television System Committee）
エンコーダ２２に出力する。NTSCエンコーダ２２は、Ｄ
／Ａコンバータ２１からの色信号と輝度信号を合成し
て、NTSC方式のビデオ信号（コンポジット信号）とし
て、図示せぬモニタに出力する。
力されるデータを、デジタル信号からアナログ信号に変
換し、NTSC（National Television System Committee）
エンコーダ２２に出力する。NTSCエンコーダ２２は、Ｄ
／Ａコンバータ２１からの色信号と輝度信号を合成し
て、NTSC方式のビデオ信号（コンポジット信号）とし
て、図示せぬモニタに出力する。
【００４７】
次に、図２のフローチャートを参照して、
その動作を説明する。まず、ステップＳ１１において、
CPU１１は、処理の対象となるオブジェクトのデータをC
D-ROMドライブ１５から読み出し、メインメモリ１８に
読み込む。ステップＳ１２において、CPU１１は、ユー
ザが入力部１７を操作することにより入力された重み係
数を用いて、オブジェクトの多重内挿処理を行う（この
点の詳細については、後述する）。
その動作を説明する。まず、ステップＳ１１において、
CPU１１は、処理の対象となるオブジェクトのデータをC
D-ROMドライブ１５から読み出し、メインメモリ１８に
読み込む。ステップＳ１２において、CPU１１は、ユー
ザが入力部１７を操作することにより入力された重み係
数を用いて、オブジェクトの多重内挿処理を行う（この
点の詳細については、後述する）。
【００４８】
GTE１２は、ステップＳ１３において、CPU
１１により多重内挿されたオブジェクトのデータを３次
元の仮想空間内の３次元座標データに変換し、ステップ
Ｓ１４において、ステップＳ１３で変換された３次元座
標データを２次元座標データに透視変換する。すなわ
ち、仮想空間内におかれたオブジェクトの３次元の座標
が２次元で見た状態（モニタ上で見た状態）の座標に変
換される。続いて、ステップＳ１５において、GTE１２
は、仮想空間内におかれている光源の位置および方向か
ら、オブジェクトのデータの輝度を計算し、続いて、ス
テップＳ１６において、処理が施されたオブジェクトの
データをGPU１９に出力する。
１１により多重内挿されたオブジェクトのデータを３次
元の仮想空間内の３次元座標データに変換し、ステップ
Ｓ１４において、ステップＳ１３で変換された３次元座
標データを２次元座標データに透視変換する。すなわ
ち、仮想空間内におかれたオブジェクトの３次元の座標
が２次元で見た状態（モニタ上で見た状態）の座標に変
換される。続いて、ステップＳ１５において、GTE１２
は、仮想空間内におかれている光源の位置および方向か
ら、オブジェクトのデータの輝度を計算し、続いて、ス
テップＳ１６において、処理が施されたオブジェクトの
データをGPU１９に出力する。
【００４９】
GPU１９は、ステップＳ１７において、GTE
１２からのオブジェクトのデータに対して、シェーディ
ングを行い、ステップＳ１８において、オブジェクトの
データを、画素データとしてVRAM２０のフレームバッフ
ァに描画する。
１２からのオブジェクトのデータに対して、シェーディ
ングを行い、ステップＳ１８において、オブジェクトの
データを、画素データとしてVRAM２０のフレームバッフ
ァに描画する。
【００５０】
次に、ステップＳ１２におけるオブジェク
トの３次元姿勢の多重内挿処理を、図３のフローチャー
トを参照して、詳細に説明する。本発明の実施の形態に
おいては、１つのオブジェクトに対して、少なくとも３
つの姿勢（角度）が用意されているものとし、この例に
おいては、メインメモリ１８に、図４に示すようなオブ
ジェクト３１の３つの姿勢Ａ０乃至Ａ２が用意されてい
るものとする。まず、ステップＳ１０１において、CPU
１１は、これらの３つの姿勢の中から、基準姿勢として
１つの姿勢（例えば、姿勢Ａ０）を選択する。なお、い
まの場合、用意されている姿勢の中から基準姿勢を選択
したが、新たな姿勢を生成し、それを基準姿勢として選
択するようにしても良い。
トの３次元姿勢の多重内挿処理を、図３のフローチャー
トを参照して、詳細に説明する。本発明の実施の形態に
おいては、１つのオブジェクトに対して、少なくとも３
つの姿勢（角度）が用意されているものとし、この例に
おいては、メインメモリ１８に、図４に示すようなオブ
ジェクト３１の３つの姿勢Ａ０乃至Ａ２が用意されてい
るものとする。まず、ステップＳ１０１において、CPU
１１は、これらの３つの姿勢の中から、基準姿勢として
１つの姿勢（例えば、姿勢Ａ０）を選択する。なお、い
まの場合、用意されている姿勢の中から基準姿勢を選択
したが、新たな姿勢を生成し、それを基準姿勢として選
択するようにしても良い。
【００５１】
ステップＳ１０２において、CPU１１は、
図に示すように、姿勢Ａ０から姿勢Ａ１または姿勢Ａ２
のそれぞれに移行するときの回転軸となるベクトルａ１
とａ２を算出し、その長さ（絶対値）を１とする。これ
らのベクトルの算出方法は、従来例において示したｔの
ものに対応しているので、詳細な説明は省略する。
図に示すように、姿勢Ａ０から姿勢Ａ１または姿勢Ａ２
のそれぞれに移行するときの回転軸となるベクトルａ１
とａ２を算出し、その長さ（絶対値）を１とする。これ
らのベクトルの算出方法は、従来例において示したｔの
ものに対応しているので、詳細な説明は省略する。
【００５２】
続いて、CPU１１は、ステップＳ１０３に
おいて、基準姿勢Ａ０から姿勢Ａ１または姿勢Ａ２に移
行するときのそれぞれの回転軸（ベクトル）ａ１または
ａ２の回転角度θ1とθ２を求める。これらの算出方法
も、従来例において示した、式（５）のθがそれに対応
しているので、その詳細な説明は省略する。
おいて、基準姿勢Ａ０から姿勢Ａ１または姿勢Ａ２に移
行するときのそれぞれの回転軸（ベクトル）ａ１または
ａ２の回転角度θ1とθ２を求める。これらの算出方法
も、従来例において示した、式（５）のθがそれに対応
しているので、その詳細な説明は省略する。
【００５３】
そして、CPU１１は、ステップＳ１０４に
おいて、回転角度θ１，θ２が、その長さとなるよう
に、それぞれの回転軸ａ１，ａ２に乗じ、さらに、それ
に、ユーザによる入力部１７からの入力信号に応じた重
み係数ｐ１，ｐ２を乗じる。これにより、回転軸ａ１，
ａ２は次のようになる。
おいて、回転角度θ１，θ２が、その長さとなるよう
に、それぞれの回転軸ａ１，ａ２に乗じ、さらに、それ
に、ユーザによる入力部１７からの入力信号に応じた重
み係数ｐ１，ｐ２を乗じる。これにより、回転軸ａ１，
ａ２は次のようになる。
【００５４】
【数１３】
【００５５】そして、ステップＳ１０５において、CPU
１１は、図５に示すように、これらのベクトルを内挿す
ることにより、次に示すベクトルａｖを生成する。
１１は、図５に示すように、これらのベクトルを内挿す
ることにより、次に示すベクトルａｖを生成する。
【００５６】
【数１４】
【００５７】ステップＳ１０６においては、このベクト
ルａｖの長さθｖが算出される。ステップＳ１０７に進
み、CPU１１は、図６に示すように、ベクトルａｖを回
転軸とし、ベクトルａｖの長さθｖを回転角度としてオ
ブジェクト３１の基準姿勢Ａ０を回転させることによ
り、オブジェクト３１の新たな姿勢Ａｎを得る。
ルａｖの長さθｖが算出される。ステップＳ１０７に進
み、CPU１１は、図６に示すように、ベクトルａｖを回
転軸とし、ベクトルａｖの長さθｖを回転角度としてオ
ブジェクト３１の基準姿勢Ａ０を回転させることによ
り、オブジェクト３１の新たな姿勢Ａｎを得る。
【００５８】
ここで、オブジェクト３１の回転軸ａｖ
を、簡単のため、ａｖ＝（ｘ，ｙ，ｚ）とおき、オブジ
ェクトをこのまわりに回転角度θだけ回転させるものと
する。このときの回転行列Ｍの求め方を説明する。次の
行列Ｅは、各列と各行は単位ベクトルであり、かつ、各
列は互いに直交し、各行も互いに直交する、という条件
を満たすものである。
を、簡単のため、ａｖ＝（ｘ，ｙ，ｚ）とおき、オブジ
ェクトをこのまわりに回転角度θだけ回転させるものと
する。このときの回転行列Ｍの求め方を説明する。次の
行列Ｅは、各列と各行は単位ベクトルであり、かつ、各
列は互いに直交し、各行も互いに直交する、という条件
を満たすものである。
【００５９】
【数１５】
【００６０】この式（２５）の転置行列Ｆは以下のよう
になる。
になる。
【００６１】
【数１６】
【００６２】また、所定の座標系をＸ軸のまわりに回転
角度θだけ回転させる回転行列Ｒを次のように表す。
角度θだけ回転させる回転行列Ｒを次のように表す。
【００６３】
【数１７】
【００６４】ここで、説明の便宜上、sinθ＝ｓ，cosθ
＝ｃとおくと、回転行列Ｍは、式（１５）乃至式（１
７）を用いて、以下のようにして求められる。
＝ｃとおくと、回転行列Ｍは、式（１５）乃至式（１
７）を用いて、以下のようにして求められる。
【００６５】
【数１８】
【００６６】ここで、ｅｊ−ｆｈ＝ｚＡとおいて式（２
８）を簡略化すると、以下のようになる。
８）を簡略化すると、以下のようになる。
【００６７】
【数１９】
【００６８】これは、さらに、行列Ｅ，Ｆの直交条件と
正規化条件を用いると、Ａ＝１となり、これにより、回
転行列Ｍは、次のように表すことができる。
正規化条件を用いると、Ａ＝１となり、これにより、回
転行列Ｍは、次のように表すことができる。
【００６９】
【数２０】
【００７０】そして、この回転行列Ｍを、Ｘ，Ｙ，Ｚの
各軸についての角度データに分解することにより、オブ
ジェクト３１の姿勢Ａｎのデータを得ることができる。
各軸についての角度データに分解することにより、オブ
ジェクト３１の姿勢Ａｎのデータを得ることができる。
【００７１】
このようにして、１つのオブジェクトに対
して、少なくとも３つ以上の姿勢を内挿することによ
り、目標となる３次元姿勢を求める。これにより、オブ
ジェクトの回転動作（アニメーション）の自由度が向上
する。なお、本発明の実施の形態においては、３つの姿
勢を内挿するようにしたが、より多くの姿勢を用意し、
それらを内挿することにより、オブジェクトの回転動作
をよりなめらかに表現することが可能となる。
して、少なくとも３つ以上の姿勢を内挿することによ
り、目標となる３次元姿勢を求める。これにより、オブ
ジェクトの回転動作（アニメーション）の自由度が向上
する。なお、本発明の実施の形態においては、３つの姿
勢を内挿するようにしたが、より多くの姿勢を用意し、
それらを内挿することにより、オブジェクトの回転動作
をよりなめらかに表現することが可能となる。
【００７２】
なお、上記したような処理を行うプログラ
ムを伝送する伝送媒体としては、磁気ディスク、CD-RO
M、固体メモリなどの記録媒体の他、ネットワーク、衛
星などの通信媒体を利用することができる。
ムを伝送する伝送媒体としては、磁気ディスク、CD-RO
M、固体メモリなどの記録媒体の他、ネットワーク、衛
星などの通信媒体を利用することができる。
【００７３】
【発明の効果】以上の如く、本願発明によれば、オブジ
ェクトの回転動作の自由度を向上させ、より自然な変化
を実現することができる。
ェクトの回転動作の自由度を向上させ、より自然な変化
を実現することができる。
【図１】本発明の情報処理装置の構成例を示すブロック
図である。
図である。
【図２】図１の情報処理装置の動作を説明するフローチ
ャートである。
ャートである。
【図３】オブジェクトの３次元姿勢の多重内挿処理例を
説明するフローチャートである。
説明するフローチャートである。
【図４】オブジェクトの基準姿勢から他の姿勢への回転
を説明する図である。
を説明する図である。
【図５】目標となる姿勢へ回転するときの回転軸となる
ベクトルを生成する処理を説明する図である。
ベクトルを生成する処理を説明する図である。
【図６】オブジェクトの基準姿勢から目標となる姿勢へ
の回転を説明する図である。
の回転を説明する図である。
【図７】従来のオブジェクトの姿勢の内挿処理例を説明
する図である。
する図である。
１１ CPU， １２ GTE， １３ メインバス， １４ サブ
バス， １５ CD-ROMドライブ， １６ 入力デバイスイン
タフェース， １７ 入力部， １８ メインメモリ， １
９ GPU， ２０ VRAM， ２１ Ｄ／Ａコンバータ，２２ N
TSCエンコーダ，３１ オブジェクト
バス， １５ CD-ROMドライブ， １６ 入力デバイスイン
タフェース， １７ 入力部， １８ メインメモリ， １
９ GPU， ２０ VRAM， ２１ Ｄ／Ａコンバータ，２２ N
TSCエンコーダ，３１ オブジェクト
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G06T 15/00 - 17/50
Claims (6)
- 【請求項１】 ３次元の仮想空間内において、所定のオ
ブジェクトの姿勢を移行させる処理を行う情報処理装置
において、 複数用意されている前記オブジェクトの姿勢のうちのい
ずれか１つを、基準姿勢として選択する選択手段と、 前記選択手段により選択された前記基準姿勢を、少なく
とも２つ以上の他の姿勢に移行させるときのそれぞれの
回転軸となるベクトルを、前記他の姿勢の数だけ生成す
る第１の生成手段と、 前記第１の生成手段により生成された前記ベクトルを回
転軸として前記オブジェクトを前記基準姿勢から対応す
る姿勢に移行させるときの回転角度を算出する第１の算
出手段と、前記他の姿勢の数だけ生成された 前記ベクトルのそれぞ
れの長さを、前記第１の算出手段により算出された前記
回転角度に対応する長さとなるように変換する変換手段
と、 前記変換手段によりその長さが前記回転角度に対応する
長さに変換された前記他の姿勢の数だけ生成された前記
ベクトルを合成して、内挿ベクトルを生成する第２の生
成手段と、 前記第２の生成手段により生成された前記内挿ベクトル
の長さを算出する第２の算出手段と、前記オブジェクトを 、前記内挿ベクトルを回転軸とし
て、前記第２の算出手段により算出された前記長さに対
応する角度だけ前記基準姿勢から回転させ、目標となる
内挿姿勢を生成する第３の生成手段とを備えることを特
徴とする情報処理装置。 - 【請求項２】 ３次元の仮想空間内において、所定のオ
ブジェクトの姿勢を移行させる処理を行う情報処理装置
において、 任意の姿勢を生成する第４の生成手段と、 前記第４の生成手段で生成された姿勢を、基準姿勢とし
て選択する選択手段と 、 前記選択手段により選択された前記基準姿勢を、少なく
とも２つ以上の他の姿勢に移行させるときのそれぞれの
回転軸となるベクトルを、前記他の姿勢の数だけ生成す
る第１の生成手段と、 前記第１の生成手段により生成された前記ベクトルを回
転軸として前記オブジェクトを前記基準姿勢から対応す
る姿勢に移行させるときの回転角度を算出する第１の算
出手段と、 前記他の姿勢の数だけ生成された前記ベクトルのそれぞ
れの長さを、前記第１の算出手段により算出された前記
回転角度に対応する長さとなるように変換する変換手段
と、 前記変換手段によりその長さが前記回転角度に対応する
長さに変換された前記他の姿勢の数だけ生成された前記
ベクトルを合成して、内挿ベクトルを生成する第２の生
成手段と、 前記第２の生成手段により生成された前記内挿ベクトル
の長さを算出する第２の算出手段と、 前記オブジェクトを、前記内挿ベクトルを回転軸とし
て、前記第２の算出手段により算出された前記長さに対
応する角度だけ前記基準姿勢から回転させ、目標となる
内挿姿勢を生成する第３の生成手段と を備えることを特
徴とする情報処理装置。 - 【請求項３】 入力信号を入力する入力手段と、 前記入力手段により入力された入力信号に対応する重み
係数を前記第１の生成手段により生成されたベクトルに
乗算する第２の乗算手段とをさらに備えることを特徴と
する請求項１又は２に記載の情報処理装置。 - 【請求項４】 所定の回転軸としてのベクトル（ｘ，
ｙ，ｚ）を所定の角度θだけ回転させるための回転行列
を以下の式 【数１】 を用いて算出する第３の算出手段をさらに備え、 前記第３の生成手段は、前記内挿姿勢を生成するとき、
前記第３の算出手段により算出された回転行列を用いる
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装
置。 - 【請求項５】 ３次元の仮想空間内において、所定のオ
ブジェクトの姿勢を移行させる処理を行う情報処理装置
にて実行される情報処理方法において、前記情報処理装置が、 複数用意されている前記オブジェクトの姿勢のうちのい
ずれか１つを、基準姿勢として選択する選択ステップ
と、 前記選択ステップで選択された前記基準姿勢を、少なく
とも２つ以上の他の姿勢に移行させるときのそれぞれの
回転軸となるベクトルを生成する第１の生成ステップ
と、 前記第１の生成ステップで生成された前記ベクトルを回
転軸として前記オブジェクトを前記基準姿勢から対応す
る姿勢に移行させるときの回転角度を算出する第１の算
出ステップと、 前記ベクトルの長さを、前記第１の算出ステップで算出
された前記回転角度に対応する長さとなるように変換す
る変換ステップと、 前記変換ステップにおいて前記長さが前記回転角度に対
応する長さに変換された前記ベクトルを合成して、内挿
ベクトルを生成する第２の生成ステップと、 前記第２の生成ステップで生成された前記内挿ベクトル
の長さを算出する第２の算出ステップと、 前記オブジェクトの前記基準姿勢を、前記内挿ベクトル
を回転軸として、前記第２の算出ステップで算出された
前記長さに対応する角度だけ回転させ、目標となる内挿
姿勢を生成する第３の生成ステップとを実行する情報処
理方法。 - 【請求項６】 ３次元の仮想空間内において、所定のオ
ブジェクトの姿勢を移行させる処理を行う情報処理装置
にて実行される情報処理方法において、 前記情報処理装置が、 任意の姿勢を生成するステップと、 前記生成された姿勢を、基準姿勢として選択する選択ス
テップと、 前記選択ステップで選択された前記基準姿勢を、少なく
とも２つ以上の他の姿勢に移行させるときのそれぞれの
回転軸となるベクトルを生成する第１の生成ステップ
と、 前記第１の生成ステップで生成された前記ベクトルを回
転軸として前記オブジェクトを前記基準姿勢から対応す
る姿勢に移行させるときの回転角度を算出する第１の算
出ステップと、 前記ベクトルの長さを、前記第１の算出ステップで算出
された前記回転角度に対応する長さとなるように変換す
る変換ステップと、 前記変換ステップにおいて前記長さが前記回転角度に対
応する長さに変換された前記ベクトルを合成して、内挿
ベクトルを生成する第２の生成ステップと、 前記第２の生成ステップで生成された前記内挿ベクトル
の長さを算出する第２の算出ステップと、 前記オブジェクトの前記基準姿勢を、前記内挿ベクトル
を回転軸として、前記第２の算出ステップで算出された
前記長さに対応する角度だけ回転させ、目標となる内挿
姿勢を生成する第３の生成ステップとを実行する情報処
理方法。
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29557797A JP3519253B2 (ja) | 1997-10-28 | 1997-10-28 | 情報処理装置、および情報処理方法 |
| IL13057998A IL130579A0 (en) | 1997-10-28 | 1998-10-28 | Information processor information processing method and transmission medium |
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