JP3513219B2 - 対応点マッチング方法および装置 - Google Patents
対応点マッチング方法および装置Info
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Description
よび装置に係わり、例えば、2つの画像間の対応点を抽
出することにより、画像から視差または奥行き、あるい
は動きベクトルまたは速度を求めるようにする方法およ
び装置に用いて好適なものである。
線長、輻輳角を有する2台のカメラ)、或いは異なる2
時点、または異なる撮影位置(1台の単眼カメラを用い
た場合)で得られる2つの画像間の対応点を求め、それ
らの相対位置ベクトル或いは視差に基いて、画像から奥
行き(距離)情報を得たり、速度ベクトル(動き)情報
を得る手法が数多く提案されている。
に分割し、2つの画像のブロック間の相関、或いは輝度
差の2乗和などに基いて最も類似度が高い2つのブロッ
クの中心画素を対応点として抽出する手法が良く適用さ
れる。
ックのサイズを初めは大きく取り、次第に小さくするこ
とにより、大まかな対応付けに基いて対応点探索範囲を
限定していく方法(Quam “Hierarchic
al Warp Stereo”Proc.of th
e DARPA Image Understandi
ng Workshop pp.149−155(19
84))がある。
クサイズを適応的に変える相関法(Kanade &
Okutomi “A stereo matchin
galgorithm with an adapti
ve window:Theory and expe
riment,Proc. of Internati
onal Conference on Comput
er Vision,pp.383−388,(199
0))などがある。
来例では分割されたブロック内の画像にカメラから見て
奥行きが変わる部分、または速度ベクトルが不連続に変
わる部分が一方の画像には写っているが、他方の画像に
は写っていない部分が存在するような場合がある。この
ような場合には、これらのブロック間の相関等に基いて
対応点を推定しても正しい対応点が求まらないという問
題点があった。
画像間におけるそれぞれの対応点をブロックベースで高
精度に抽出できるようにすることを目的とする。
れぞれのエッジまたは輪郭線を抽出する抽出処理と、上
記抽出処理によって抽出されたエッジまたは輪郭線と交
差しないように各画像を複数のブロックに分割する分割
処理と、上記分割処理によって複数に分割された各画像
のうち、一方の画像のブロックと他方の画像のブロック
との類似度に基いて、上記複数の画像間の対応点を決定
する対応点決定処理とを行うようにしている。
複数の画像のそれぞれのエッジまたは輪郭線を抽出する
抽出処理と、上記抽出処理によって抽出されたエッジま
たは輪郭線と交差しないように各画像を複数のブロック
に分割する分割処理と、上記分割処理によって複数に分
割された各画像のうち、一方の画像のブロックと他方の
画像のブロックとの類似度に基いて、上記複数の画像間
の各点の視差または動きベクトルを推定する推定処理
と、上記各点の視差または動きベクトル推定値に基い
て、上記各画像を複数のブロックに再分割する再分割処
理と、上記再分割されたブロック同志の類似度に基いて
上記複数の画像間の対応点を決定する対応点決定処理と
を行うようにしている。
は、複数の画像のそれぞれのエッジまたは輪郭線を抽出
する抽出手段と、上記抽出手段によって抽出されたエッ
ジまたは輪郭線と交差しないように各画像を複数のブロ
ックに分割する分割手段と、上記分割手段によって複数
に分割された各画像のうち、一方の画像のブロックと他
方の画像のブロックとの類似度に基いて、上記複数の画
像間の対応点を決定する対応点決定手段とを具備してい
る。
は、複数の画像のそれぞれのエッジまたは輪郭線を抽出
する抽出手段と、上記抽出手段によって抽出されたエッ
ジまたは輪郭線と交差しないように各画像を複数のブロ
ックに分割する分割手段と、上記分割手段によって複数
に分割された各画像のうち、一方の画像のブロックと他
方の画像のブロックとの類似度に基いて、上記複数の画
像間の各点の視差または動きベクトルを推定する推定手
段と、上記各点の視差または動きベクトル推定値に基い
て、上記各画像を複数のブロックに再分割する再分割手
段と、上記再分割されたブロック同志の類似度に基い
て、上記複数の画像間の対応点を決定するようにする対
応点決定手段とを具備している。
像のそれぞれから抽出されたエッジまたは輪郭線と交差
したりしないようにしながら、各画素を中心とする複数
のブロックに各画像が分割されるとともに、ブロックご
との類似度が検出され、かつ、これらの検出されたブロ
ックごとの類似度から対応点が抽出されるようになるの
で、対応点抽出をブロックベースで行うことが可能とな
る。
装置の一実施例を図面を参照して説明する。図1は、本
発明の対応点マッチング方法の第1の実施例を説明する
フローチャート、図5は本実施例の対応点マッチング方
法を行う装置の概略構成を示すブロック図である。な
お、以下の実施例においては、便宜上、所定の輻輳角と
基線長とを有するカメラ配置で撮像して得られる2つの
画像間の対応点を抽出する場合について説明する。
プS1では、左右カメラ(図5の左カメラ1L 、右カメ
ラ1R )からの画像を画像メモリ2にそれぞれ入力し、
ステップS2で各画像のエッジ抽出処理を行う。
ウシアンと画像とのコンボリューションをとった後、ラ
プラシアン演算により2次微分を行ったデータのゼロク
ロス点を検出する方法などが適用されるが、本発明にお
いては特定の方式に限定されるものではない。
エッジ(画像中のノイズ、或いは方式特有の要因によ
る)が生じる。本実施例では、このような不要なエッジ
を取り除くために、ステップS3で不要エッジ除去処理
を行っている。この不要エッジ除去処理は、抽出された
エッジの長さが所定値より短い場合には、不要エッジと
みなし、除去または無視するようにする処理である。
としては、エッジ強度(例えば、ローパスフィルタ後の
画像の階空間微分の絶対値の和|∂I* /∂x|+|I
* /∂y|、I* はフィルタ後の画像)が所定レベル以
下の場合、不要エッジとみなす。なお、上記ステップS
3の処理は省略してもかまわない。
中心に一定サイズのブロックに分割する。そして、次の
ステップS5では、複数に分割した各ブロック内にエッ
ジが存在するか否かを判定し、ステップS6で交差有り
を判断した場合には、ステップS7に進み、ブロックの
中心画像とエッジとの距離に基いてそのエッジと交差し
ないようにブロックサイズを縮小し、その後、ステップ
S5に戻る。
断した場合には、次に、ステップS8に進み、交差無し
ブロックに分割する処理が完了したか否かを判断し、完
了していない場合は、ステップS4に戻る。そして、ス
テップS4において、ブロックサイズを所定幅だけ縮小
して更にエッジ有無判定を行い、エッジが存在しなくな
るまで、その処理過程を繰り返す。このようにして、各
画素を中心とする全ブロックについてエッジ交差が存在
しないように分割し直す。
が完了した場合には、ステップS9に進み、ブロック相
関による対応点抽出を行う。
方法について説明する。本実施例では、前述したブロッ
ク分割の結果、画素によってブロックサイズが異なる場
合があるが、これに対処するために類似度を計算する2
つの画像から抽出された2つのブロックの形状の中心画
素を一致させて状態での重なり部分について行う。い
ま、画素(i,j)を中心とするブロックを
「Ik i,j 」とする(kは画像の番号)と、類似度の尺
度としては,
用いても、勿論構わない。但し、C1、C2 、C3 、C
4 のうち、基本的にはC2 、C4 は相互相関を表し、C
1 、C 3 は2つのブロック間を表す。したがって、対応
点を抽出するためにはC2 、C 4 については最大値を与
えるブロックIR (i´、j´)が最も良くマッチング
する。また、C1 、C3 については、最小値を与えるブ
ロックIR (i´、j´)が左側画像中のブロックIL
(i、j)に最も良くマッチングする。
((i、j)と(i´、j´))が抽出されるべき対応
点となる。
て、本実施例の処理部を組み込んだ立体情報抽出系のシ
ステム構成図である。図5中、1L および1R は左右カ
メラ、2は画像メモリ、3は図1に示す処理系を含む対
応点抽出処理部、4は対応点から視差、或いは距離を求
め、適当な補間処理を行って立体形状などを復元する形
状復元処理部、5は結果を表示するモニタである。
方体)に適用した場合のステップS3以降のブロック分
割過程を示す。図中、Lの列は左のカメラで得た画像、
Rの列は右カメラで得た画像を示している。
ャートのステップS3における不要エッジ除去処理で不
要エッジを除去した後のエッジ画像を示している。
ステップS4の標準ブロック分割で標準サイズのブロッ
クで分割した後の画像を示し、各ブロックの中心はその
ブロックの代表点を表している。実際には、同じサイズ
のブロックを各画素ごとに設定するので、一般的には、
ブロック同志は重なり合うが、便宜上、図中では重なり
間隙のないように表示している。
のステップS5→ステップS6→ステップS5などの各
処理をループで行って得られるエッジ交差なしの分割
を、上述した(B)と同様に示した図である。この場
合、ブロックの形状は矩形または三角形(直角三角形)
となる。特に、三角形のブロックは立方体の輪郭(エッ
ジ)に沿ったブロック分割を行った結果生じる。一般的
には、物体の輪郭の一部を含んだ形状のブロックが生じ
る。
実施例を説明する。図2は、本発明の第2の実施例の処
理手順を示すフローチャートである。なお、図2におけ
るステップS1からステップS9までの各ステップは第
1実施例と同じである。
いて、更にエッジに隣接するブロック間での視差或いは
動きベクトル推定値、すなわち、対応点間距離の差(偏
差)を求めるようにしている。
基準値よりも大きいか否かを、次のステップS11で判
断し、そのエッジは遮蔽輪郭(或いは視差エッジ、速度
エッジ)とみなして、これをはさむブロック分割は変更
しないようにしている。そして、基準値より大きければ
ステップS12に進み、全対応点を算出したか否かを判
断し、全て終了した場合にエンドとなる。
値以下であれば、そのエッジはなめらかな物体表面上の
模様、照明の分布などによって生じる強度エッジとみな
し、ステップS3に戻る。この場合には、第1の実施例
で説明したようなエッジと交差しないブロック分割は不
要であり、エッジ上の画素を含むブロック分割を行って
対応点を求めるのが本実施例の特徴である。なお、ステ
ップS10では、偏差として各点での視差勾配の差、動
きベクトル勾配の差を求めるようにしてもよい。
実施例を説明する。図3は本発明の第3の実施例の処理
手順を示すフローチャートである。図3に示したよう
に、この第3の実施例ではエッジ抽出処理(ステップS
2)および不要エッジ除去(ステップS3)を行った
後、ステップS4においてエッジまたはエッジセグメン
トベースでの対応点抽出を行う。
の左、右画像中の対応点(対応点の有無も含めて)が求
まり、その距離(或いは視差、動きベクトル)がステッ
プS5で算出される。
9で求めた距離が基準値より大きいか、対応点が存在し
ない場合に、そのエッジが画像をブロックに分割する際
にブロックと交差したり、中に含まれることを禁止する
ためのフラグ、或いはラベルを立てる処理を行う。
ルe(i,j)を持ち、はじめにe(i,j)=0に初
期化しておいて、禁止フラグが立つ画素はe(i,j)
=1とする。
立ったエッジと交差しないようにしながらブロック分割
する処理(ステップS7,ステップS8,ステップS1
0)と、その終了後にブロック間類似度に基づく対応点
抽出(ステップS12)が続く。特に、本実施例ではス
テップS8での交差判定は、禁止フラグの値に基いて行
われるようにしている。
4の実施例を説明する。本実施例では、ステップS2に
おいて各画素を中心に所定サイズでブロック分割する。
次に、ステップS3において、上述した第1の実施例と
同様に所定の尺度で求めたブロック間の類似度に基づき
対応点を推定する。
の推定から対応点間距離の勾配を算出する。次のステッ
プS5では、前のステップS4で算出した勾配値が基準
範囲外にあるときは2つの画像間でその画素において視
差(或いは動きベクトル)が不連続に変化しているもの
とみなし、不連続ラベル(禁止フラグ)e(i,j)を
1にセットする(e(i,j)は0に予め初期化されて
いるものとする)。
不連続性を判断し、ブロック内部でe(i,j)=1な
る不連続部が所定のサイズ(長さ)以上で存在する場合
には不連続部ありと判定して、ステップS7に進む。
の方法で縮小する処理を行い、その後、ステップS3に
戻って再び対応点推定から不連続性判定での処理を行
う。このような処理を繰り返し行う。
内部に不連続部が存在するか否かを判断し、存在する場
合にはステップS2に戻り、上述した処理を繰り返し行
い、最終的に対応点を得る。
基本的に縦m画素、横n画素の長方形または正方形とし
た。しかし、本発明の場合には、必ずしもこれらの形状
に限定されるものではなく、不連続部の形状に応じた任
意の多角形でもよい。ただし、その場合はブロックの中
心(或いは幾何学的重心)はそのブロックを代表する画
素であることはいうまでもない。
マッチング装置の一例を説明する。図7において、は
画像メモリ、は分割手段、は分割画像記憶手段、
は推定手段、は判定手段、は再分割手段、は再分
割画像記憶手段、は対応点決定手段、はモニタであ
る。
信号を取り込んで格納しておくためのメモリであり、こ
こに記憶されている画像が分割手段によって所定数に
分割される。そして、上記分割手段によって分割され
た画像が、分割画像記憶手段に記憶される。
画像は、推定手段により複数の画像間の各点の視差また
は動きベクトルが推定される。この推定は、一方の画像
のブロックと他方の画像のブロックとの類似度に基いて
行われるものであり、上記複数の画像間の各点の視差ま
たは動きベクトルに基づいて行われる。
は、次段に設けられている判定手段に与えられる。判
定手段は、与えられた推定値の勾配が基準範囲内にな
るか否かを判定し、その判定結果を再分割手段に供給
する。
に記憶されている分割画像を、上記判定手段から与え
られる判定結果に基いて再分割し、それを再分割画像記
憶手段に記憶する。
る再分割画像は、対応点決定手段により対応点が決定
される。上記決定は、ブロック同志の類似度に基いて行
われ、その結果がモニタに表示されるようになされて
いる。
それぞれから抽出されたエッジまたは輪郭線と交差した
りしないようにしながら、各画像を各画素を中心とする
複数のブロックに分割するとともに、ブロックごとの類
似度を検出し、上記検出したブロックごとの類似度から
対応点を抽出するようにしたので、高精度な対応点抽出
をブロックベースで行うことができる。
チャートである。
チャートである。
チャートである。
チャートである。
図である。
である。
能構成図である。
Claims (4)
- 【請求項1】 複数の画像のそれぞれのエッジまたは輪
郭線を抽出する抽出処理と、 上記抽出処理によって抽出されたエッジまたは輪郭線と
交差しないように各画像を複数のブロックに分割する分
割処理と、 上記分割処理によって複数に分割された各画像のうち、
一方の画像のブロックと他方の画像のブロックとの類似
度に基いて、上記複数の画像間の対応点を決定する対応
点決定処理とを行うことを特徴とする対応点マッチング
方法。 - 【請求項2】 複数の画像のそれぞれのエッジまたは輪
郭線を抽出する抽出処理と、 上記抽出処理によって抽出されたエッジまたは輪郭線と
交差しないように各画像を複数のブロックに分割する分
割処理と、 上記分割処理によって複数に分割された各画像のうち、
一方の画像のブロックと他方の画像のブロックとの類似
度に基いて、上記複数の画像間の各点の視差または動き
ベクトルを推定する推定処理と、 上記各点の視差または動きベクトルの推定値に基いて、
上記各画像を複数のブロックに再分割する再分割処理
と、 上記再分割されたブロック同志の類似度に基いて上記複
数の画像間の対応点を決定する対応点決定処理とを行う
ことを特徴とする対応点マッチング方法。 - 【請求項3】 複数の画像のそれぞれのエッジまたは輪
郭線を抽出する抽出手段と、 上記抽出手段によって抽出されたエッジまたは輪郭線と
交差しないように各画像を複数のブロックに分割する分
割手段と、 上記分割手段によって複数に分割された各画像のうち、
一方の画像のブロックと他方の画像のブロックとの類似
度に基いて、上記複数の画像間の対応点を決定する対応
点決定手段とを具備することを特徴とする対応点マッチ
ング装置。 - 【請求項4】 複数の画像のそれぞれのエッジまたは輪
郭線を抽出する抽出手段と、 上記抽出手段によって抽出されたエッジまたは輪郭線と
交差しないように各画像を複数のブロックに分割する分
割手段と、 上記分割手段によって複数に分割された各画像のうち、
一方の画像のブロックと他方の画像のブロックとの類似
度に基いて、上記複数の画像間の各点の視差または動き
ベクトルを推定する推定手段と、 上記各点の視差または動きベクトルの推定値に基いて、
上記各画像を複数のブロックに再分割する再分割手段
と、 上記再分割されたブロック同志の類似度に基いて、上記
複数の画像間の対応点を決定するようにする対応点決定
手段とを具備することを特徴とする対応点マッチング装
置。
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