JP3508560B2 - Commutation abnormality detection device, commutation abnormality detection method, motor drive control device, and motor drive control method - Google Patents
Commutation abnormality detection device, commutation abnormality detection method, motor drive control device, and motor drive control methodInfo
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Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、センサレスで駆動
するモータの起動時やセンサレス駆動時等において、転
流異常を検出可能な方法および装置、さらに、転流異常
を検出可能なセンサレスで駆動するモータの駆動制御方
法および装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus capable of detecting a commutation abnormality at the time of starting a sensorless motor and at the time of sensorless driving, and further driving the sensorless sensorless sensor. The present invention relates to a motor drive control method and apparatus.
【0002】[0002]
【従来の技術】モータのセンサレス駆動は、ロータが回
転することによって励磁コイルから得られる逆起電力を
検出し、この検出した逆起電力電圧が中性点電圧とクロ
スするゼロクロス点から、例えば位相を30度シフトし
た点で転流動作を行うようにして実現している。2. Description of the Related Art In sensorless driving of a motor, a counter electromotive force obtained from an exciting coil is detected by rotating a rotor, and the detected back electromotive force voltage crosses a neutral point voltage from a zero cross point, for example, a phase. Is realized by performing a commutation operation at a point shifted by 30 degrees.
【0003】このため、モータが停止している時には、
励磁コイルから逆起電力は得られず、センサレス駆動を
行うことができないため、モータ停止状態から回転駆動
を行う起動時には、いわゆる強制転流を行ってロータを
強制駆動して、励磁コイルから所定値以上の逆起電力電
圧が得られるようになってから、センサレス駆動に移行
させるようにして、センサレス駆動を行っている。Therefore, when the motor is stopped,
Since the back electromotive force cannot be obtained from the exciting coil and the sensorless drive cannot be performed, so-called forced commutation is performed to forcibly drive the rotor at the time of start-up where rotational drive is performed from the motor stopped state, and the predetermined value is set from the exciting coil. After the above counter electromotive force voltage is obtained, the sensorless drive is performed by shifting to the sensorless drive.
【0004】そして、この強制転流からセンサレス駆動
の移行を確実に行うため、例えば、特開平4−2952
95号公報等に記載の技術によれば、ロータ回転数が所
定値に達したか否かをもって制御移行の判断基準として
モータの駆動制御を行っている。In order to surely shift the sensorless drive from the forced commutation, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 4-2952.
According to the technique disclosed in Japanese Patent Publication No. 95, etc., the drive control of the motor is performed as a criterion for the control transition depending on whether or not the rotor rotation speed has reached a predetermined value.
【0005】ところで、開放相の逆起電力波形は、通
常、図8の点線で示すようにスパイク電圧が消えた後、
中点電圧より低い電圧から上昇して中点比較基準電圧と
交差し検出されるが、外乱や大きな負荷が入力されると
スパイク電圧の電圧幅が拡がり、スパイク電圧が消えた
後に中点電圧より高い電圧から上昇を開始する。この場
合、本来検出すべき逆起電力の中点検出点がスパイク電
圧によってマスクされてしまうので、本来の転流点aが
把握できず、転流点がずれてしまう転流異常が発生して
しまうことがあった。そこで、従来技術やこれを改良し
たものを適用してこの転流異常を検出可能な優れた技術
の出現が期待されていた。By the way, the back electromotive force waveform of the open phase is usually as follows after the spike voltage disappears as shown by the dotted line in FIG.
The voltage rises from a voltage lower than the midpoint voltage and crosses the midpoint comparison reference voltage, but is detected, but when disturbance or a large load is input, the voltage range of the spike voltage expands, and after the spike voltage disappears Start rising from high voltage. In this case, since the midpoint detection point of the counter electromotive force to be originally detected is masked by the spike voltage, the original commutation point a cannot be grasped, and a commutation abnormality occurs in which the commutation point shifts. There was something that happened. Therefore, it has been expected that an excellent technique capable of detecting this commutation abnormality by applying the conventional technique or an improved version thereof will be developed.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例え
ば、3相巻線電圧の夫々が電源電圧、電源電圧の半分、
接地電圧となった状態が一定時間以上続いた時に停止状
態と判断する特開平5−161388号公報記載の技術
を適用した場合には、モータの起動制御が失敗して停止
している状態のみを検出するにとどまり、転流異常を検
出することはできなかった。However, for example, each of the three-phase winding voltages is the power supply voltage, half the power supply voltage,
When the technique described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-161388, which determines that the motor is in the stopped state when the state of being at the ground voltage continues for a certain period of time or more, only the stopped state due to the failure of the motor start control is applied. However, it was not possible to detect the commutation abnormality.
【0007】また、特開平5−236790号公報記載
の技術は、逆起電力のデューティー比を検出して、この
デューティー比が略50(%)になった場合には正常、
逆に言えば、略50(%)にならない場合には異常回転
と判断するものであるが、ハイブリッドステップモータ
等では正常時でもデューティー比が略50(%)となら
ない場合があり、これによっても転流異常を検出するこ
とは困難であった。Further, the technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 5-236790 detects the duty ratio of the counter electromotive force, and when the duty ratio becomes approximately 50 (%), it is normal.
Conversely, if it does not reach approximately 50 (%), it is judged as abnormal rotation, but in a hybrid step motor or the like, the duty ratio may not reach approximately 50 (%) even during normal operation. It was difficult to detect commutation abnormalities.
【0008】本発明は、このような従来の課題を解決す
るためになされたもので、その目的は、転流異常を検出
する手段を提供することにある。The present invention has been made to solve such a conventional problem, and an object thereof is to provide means for detecting a commutation abnormality.
【0009】また、本発明の他の目的は、転流異常を検
出しながらセンサレスで駆動するモータの駆動制御を行
う手段を提供することにある。Another object of the present invention is to provide a means for controlling the drive of a motor which is driven without a sensor while detecting a commutation abnormality.
【0010】[0010]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項1に係る発明は、センサレスで駆動するモー
タの転流異常を検出可能な装置であって、前記モータか
ら出力される逆起電力電圧の極性を判別する極性判別手
段と、この判別結果から転流モードを推定する転流モー
ド推定手段と、前記逆起電力電圧の基準電圧を参照して
予め定めた順番で定まる転流モードを生成する実転流モ
ード生成手段と、前記転流モード推定手段で推定された
転流モードと前記実転流モード生成手段で生成された転
流モードの双方が一致しているか否かを判定する転流モ
ード比較手段と、を備えることを特徴とする転流異常検
出装置である。In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is a device capable of detecting a commutation abnormality of a motor driven without a sensor, and a counter electromotive force output from the motor. A polarity discriminating means for discriminating the polarity of the electric power voltage, a commutation mode estimating means for estimating the commutation mode from the discrimination result, and a commutation mode determined in a predetermined order with reference to the reference voltage of the counter electromotive force voltage. Determining whether or not both the commutation mode estimated by the commutation mode estimation means and the commutation mode generated by the actual commutation mode generation means are coincident with each other. And a commutation mode comparison means for performing the commutation abnormality detection device.
【0011】なお、基準電圧としては、逆起電力電圧の
中点の電圧、モータの中性点電圧、モータ端子電圧を3
相分合成した電圧等を用いれば良い。As the reference voltage, the voltage at the middle point of the back electromotive force voltage, the neutral point voltage of the motor, and the motor terminal voltage are 3
It suffices to use a voltage or the like that is phase-synthesized.
【0012】この発明によれば、極性判別手段が、セン
サレスで駆動するモータから出力される逆起電力電圧の
極性を判別し、転流モード推定手段はこの判別結果から
次の転流モード(例えば、インバータを構成するトラン
ジスタのスイッチングパターン)を推定(推定転流モー
ド)する。一方、実転流モード生成手段は、逆起電力電
圧の基準電圧を参照して予め定めた順番で定まる転流モ
ード(実転流モード)を生成し、転流モード比較手段
は、推定転流モードと実転流モードの双方が一致してい
るか否かを判断するので、一致している場合には転流が
正常であり、かつ、その他の場合には転流異常が発生し
たことを検出することが可能となる。According to the present invention, the polarity discriminating means discriminates the polarity of the counter electromotive force voltage outputted from the motor driven without the sensor, and the commutation mode estimating means judges the next commutation mode (for example, , The switching pattern of the transistors forming the inverter) is estimated (estimated commutation mode). On the other hand, the actual commutation mode generation means generates a commutation mode (actual commutation mode) determined in a predetermined order with reference to the reference voltage of the counter electromotive force voltage, and the commutation mode comparison means calculates the estimated commutation mode. Since it determines whether both the mode and the actual commutation mode match, if they match, it is detected that the commutation is normal, and in other cases, a commutation abnormality has occurred. It becomes possible to do.
【0013】また、請求項2に係る発明は、請求項1に
記載の転流異常検出装置と、前記転流モード比較手段が
双方の転流モードが一致していると判定した場合には、
その一致した転流モードに対する転流信号を生成する転
流信号生成手段と、生成された転流信号に応じたパター
ンで前記モータを駆動する信号を生成するインバータ手
段と、を備えることを特徴とするモータ駆動制御装置で
ある。Further, in the invention according to claim 2, when the commutation abnormality detecting device according to claim 1 and the commutation mode comparison means determine that both commutation modes match,
A commutation signal generating means for generating a commutation signal for the matched commutation mode; and an inverter means for generating a signal for driving the motor in a pattern according to the generated commutation signal. It is a motor drive control device.
【0014】この発明によれば、転流信号生成手段は、
実転流モードと推定転流モードとが一致している場合に
は、この一致した転流モードに対する転流信号を生成
し、インバータ手段がこの生成された転流信号に応じた
パターンでモータを駆動する信号を生成するので、転流
異常を検出しながらセンサレスで駆動するモータの駆動
制御を行うことが可能となる。According to the present invention, the commutation signal generating means is
When the actual commutation mode and the estimated commutation mode match, a commutation signal for this matched commutation mode is generated, and the inverter means drives the motor in a pattern according to the generated commutation signal. Since the signal for driving is generated, it is possible to perform the drive control of the motor that is driven without a sensor while detecting a commutation abnormality.
【0015】また、請求項3に係る発明は、請求項2に
おいて、前記転流モード比較手段が双方の転流モードが
一致していないと判定した場合には、異常時処理を行う
異常時処理手段を備えたことを特徴とする。Further, in the invention according to claim 3, in claim 2, when the commutation mode comparison means determines that the two commutation modes do not match, the abnormality process is performed. It is characterized by having means.
【0016】この発明によれば、異常時処理手段が、実
転流モードと推定転流モードとが一致しない転流異常の
場合に異常時処理を行うので、転流異常に対応する処理
を行うようにさせることが可能となる。According to the present invention, since the abnormal-time processing means performs the abnormal-time processing when the actual commutation mode and the estimated commutation mode do not match each other, the abnormal-time processing is performed. It is possible to let
【0017】また、請求項4に係る発明は、請求項3に
おいて、前記異常時処理手段は、前記異常時処理とし
て、前記モータの駆動を停止するか、または、駆動を停
止させた後再起動させる処理を行う手段であることを特
徴とするモータ駆動制御装置。Further, in the invention according to claim 4, in claim 3, the abnormal time processing means stops the driving of the motor or restarts after stopping the driving as the abnormal time processing. A motor drive control device comprising means for performing processing.
【0018】この発明によれば、異常時処理手段がモー
タの駆動を停止するか、または、駆動を停止させた後再
起動させる異常時処理を行うので、転流異常時には、モ
ータの停止、または、モータの停止からの再起動を自動
的に行うことが可能となる。また、請求項5に係る発明
は、請求項2、3および4のいずれかにおいて、前記モ
ータは、プリンタのヘッドキャリッジを移動させる駆動
機構に連結されることを特徴とする。According to the present invention, since the abnormal time processing means performs the abnormal time processing of stopping the driving of the motor or restarting the motor after stopping the driving, when the commutation is abnormal, the motor is stopped or It is possible to automatically restart the motor after stopping it. According to a fifth aspect of the present invention, in any one of the second, third and fourth aspects, the motor is connected to a drive mechanism that moves a head carriage of the printer.
【0019】この発明によれば、ヘッドキャリッジを移
動させる駆動機構にモータが連結されているので、転流
異常を検出可能で、モータの駆動によってヘッドキャリ
ッジを移動する装置を実現することが可能となる。According to the present invention, since the motor is connected to the drive mechanism for moving the head carriage, the commutation abnormality can be detected, and the device for moving the head carriage by driving the motor can be realized. Become.
【0020】また、請求項6に係る発明は、請求項2、
3および4のいずれかにおいて、前記モータは、プリン
タの紙送り機構に連結されることを特徴とする。The invention according to claim 6 is the invention according to claim 2,
In any one of 3 and 4, the motor is connected to a paper feeding mechanism of the printer.
【0021】この発明によれば、プリンタの紙送り機構
にモータが連結されているので、転流異常を検出可能
で、モータの駆動によってプリンタの紙送りをできる装
置を実現することが可能となる。According to the present invention, since the motor is connected to the paper feeding mechanism of the printer, it is possible to realize a device which can detect a commutation abnormality and can feed the paper of the printer by driving the motor. .
【0022】また、請求項7に係る発明は、請求項2、
3、4、5および6のいずれかにおいて、前記モータ
は、3相ハイブリッドステップモータであることを特徴
とする。The invention according to claim 7 is the invention according to claim 2,
In any one of 3, 4, 5 and 6, the motor is a three-phase hybrid step motor.
【0023】この発明によれば、モータを3相ハイブリ
ッドステップモータとすることによって、3相ハイブリ
ッドステップモータの転流異常を検出したり、これを検
出しながら3相ハイブリッドステップモータを駆動制御
することが可能となる。According to the present invention, by using a three-phase hybrid step motor as the motor, it is possible to detect a commutation abnormality of the three-phase hybrid step motor, and drive control of the three-phase hybrid step motor while detecting this. Is possible.
【0024】さらに、本発明の他の態様である請求項8
に係る発明は、センサレスで駆動するモータの転流異常
を検出する方法であって、前記モータから出力される逆
起電力電圧の極性を判別するステップと、この判別結果
から転流モードを推定するステップと、前記逆起電力電
圧の基準電圧を参照して予め定めた順番で定まる転流モ
ードを生成するステップと、推定された転流モードと生
成された転流モードの双方が一致しているか否かを判定
し、双方が一致していない場合には転流異常と判定する
ステップと、を含むことを特徴とする転流異常検出方法
である。Further, it is another aspect of the present invention.
The invention according to claim 1 is a method for detecting a commutation abnormality of a motor that is driven without a sensor, and a step of determining the polarity of a back electromotive force voltage output from the motor, and estimating the commutation mode from this determination result. Whether the estimated commutation mode and the generated commutation mode are the same, and the step of generating a commutation mode determined in a predetermined order with reference to the reference voltage of the back electromotive force voltage. A commutation abnormality detection method comprising: a step of determining whether or not both are the same, and determining a commutation abnormality when the both do not match.
【0025】この発明によれば、センサレスで駆動する
モータから出力される逆起電力電圧の極性を判別し、こ
の判別結果から推定された推定転流モードと、逆起電力
電圧の基準電圧を参照して予め定めた順番で定まる実転
流モードの双方が一致しているか否かが判断され、一致
している場合には転流が正常であり、かつ、その他の場
合には転流異常が発生したことを検出することが可能と
なる。According to the present invention, the polarity of the counter electromotive force voltage output from the motor driven without a sensor is discriminated, and the estimated commutation mode estimated from the discrimination result and the reference voltage of the counter electromotive force voltage are referred to. Then, it is judged whether or not the two actual commutation modes, which are determined in a predetermined order, match, and if they match, the commutation is normal, and in other cases, the commutation abnormality occurs. It is possible to detect the occurrence.
【0026】また、請求項9に係る発明は、センサレス
で駆動するモータの駆動制御方法であって、前記モータ
から出力される逆起電力電圧の極性を判別するステップ
と、この判別結果から転流モードを推定するステップ
と、前記逆起電力電圧の基準電圧を参照して予め定めた
順番で定まる転流モードを生成するステップと、推定さ
れた転流モードと生成された転流モードの双方が一致し
ているか否かを判定し、双方が一致していない場合には
転流異常と判定するステップと、前記転流異常と判定さ
れた場合には、前記モータの駆動を停止するか、また
は、駆動を停止させた後再起動させるステップと、を含
むことを特徴とするモータ駆動制御方法である。The invention according to claim 9 is a drive control method for a motor that is driven without a sensor, wherein the step of determining the polarity of the back electromotive force voltage output from the motor and the commutation based on the determination result. Both the step of estimating the mode, the step of generating a commutation mode determined in a predetermined order with reference to the reference voltage of the counter electromotive force voltage, and both the estimated commutation mode and the generated commutation mode It is determined whether they match, if both do not match, a step of determining a commutation abnormality, and if it is determined that the commutation abnormality, stop driving the motor, or And a step of restarting after driving is stopped.
【0027】この発明によれば、センサレスで駆動する
モータから出力される逆起電力電圧の極性を判別し、こ
の判別結果から推定された推定転流モードと、逆起電力
電圧の基準電圧を参照して予め定めた順番で定まる実転
流モードの双方が一致しているか否かが判断され、一致
している場合には転流が正常であり、かつ、その他の場
合には転流異常が発生したと判定し、この転流異常が発
生したと判定された場合には、モータの駆動を停止する
か、または、駆動を停止させた後再起動させるので、転
流異常が発生した場合には、モータの停止、または、モ
ータの停止からの再起動を自動的に行うことを可能とす
るモータ駆動制御が行える。According to the present invention, the polarity of the counter electromotive force voltage output from the motor driven without a sensor is discriminated, and the estimated commutation mode estimated from the discrimination result and the reference voltage of the counter electromotive force voltage are referred to. Then, it is judged whether or not both of the actual commutation modes determined in a predetermined order match, and if they match, the commutation is normal, and in other cases, the commutation abnormality occurs. If it is determined that the commutation abnormality has occurred, the drive of the motor is stopped or the drive is stopped and then restarted. Can perform motor drive control that enables the motor to be automatically stopped or restarted after the motor is stopped.
【0028】[0028]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0029】図1は、本発明の実施の形態である、転流
異常検出装置を含むモータ制御装置のブロック構成図で
ある。FIG. 1 is a block diagram of a motor control device including a commutation abnormality detecting device according to an embodiment of the present invention.
【0030】このモータ制御装置は、3相ハイブリッド
ステップモータ(HBM)70から出力される各相の逆
起電力電圧を入力可能に構成された極性判別手段10お
よび実転流モード生成手段30と、転流モード推定手段
20と、異常時処理部45を備える転流モード比較手段
40と、転流信号生成手段50と、3相HBM70に駆
動信号を供給するインバータ60とを有する。This motor control device includes a polarity discriminating means 10 and an actual commutation mode generating means 30 which can input the back electromotive force voltage of each phase output from a three-phase hybrid step motor (HBM) 70. It has a commutation mode estimation unit 20, a commutation mode comparison unit 40 including an abnormal time processing unit 45, a commutation signal generation unit 50, and an inverter 60 that supplies a drive signal to the three-phase HBM 70.
【0031】また、プリンタ装置のキャリッジ90を移
動させる駆動機構80が3相HBM70に連結されて、
この3相HBM70が駆動制御されることによって、キ
ャリッジ90が移動制御されるようになっている。A drive mechanism 80 for moving the carriage 90 of the printer is connected to the three-phase HBM 70,
By controlling the driving of the three-phase HBM 70, the movement of the carriage 90 is controlled.
【0032】さて、各構成要素の構成や動作について説
明する。Now, the configuration and operation of each component will be described.
【0033】極性判別手段10は、各相(A相、B相、
C相)毎にその逆起電力電圧の中点電圧(基準電圧の一
例)を検出した瞬間に、この中点電圧検出直前の逆起電
力電圧の極性を判別し、その極性が負ならば「マイナス
レベル」の信号を出力する一方、その極性が正ならば
「プラスレベル」の信号を出力するように構成されてい
て、例えば、中点電圧との比較を行うためのコンパレー
タやこのコンパレータの出力レベルに応じてプラスレベ
ルまたはマイナスレベルの信号を出力する演算増幅器等
によって実現できる。The polarity discriminating means 10 is provided for each phase (A phase, B phase,
The polarity of the counter electromotive force voltage immediately before the detection of the midpoint voltage is determined at the moment when the midpoint voltage (an example of the reference voltage) of the counter electromotive force voltage is detected for each C phase). It is configured to output a "minus level" signal while outputting a "plus level" signal if the polarity is positive. For example, a comparator for comparison with the midpoint voltage or the output of this comparator. It can be realized by an operational amplifier or the like that outputs a positive level signal or a negative level signal according to the level.
【0034】実転流モード生成手段30は、各相の逆起
電力電圧の極性中点電圧を参照して、現在の転流モード
から予め定めた順番で必然的に決まる次の転流モードを
生成、出力するように構成されており、例えば、各種の
論理回路の組み合わせやプログラムにしたがって所定の
動作を行うマイクロコンピュータによって実現できる。
なお、実転流モード生成手段30は、逆起電力電圧から
ロータ位置を検出する、センサレスで駆動するモータの
ロータ位置検出手段を兼ねている。The actual commutation mode generation means 30 refers to the polarity midpoint voltage of the back electromotive force voltage of each phase to determine the next commutation mode that is necessarily determined in a predetermined order from the current commutation mode. It is configured to generate and output, and can be realized by, for example, a microcomputer that performs a predetermined operation according to a combination of various logic circuits and a program.
The actual commutation mode generation means 30 also serves as a rotor position detection means for a sensorless motor that detects the rotor position from the back electromotive force voltage.
【0035】転流モード推定手段20は、後述する転流
モード推定用テーブル25を用い、極性判別手段10に
よる極性判別結果から転流モードを推定するように構成
されており、例えば、各種の論理回路の組み合わせやプ
ログラムにしたがって所定の動作を行うマイクロコンピ
ュータによって実現できる。The commutation mode estimating means 20 is configured to estimate the commutation mode from the polarity discrimination result by the polarity discriminating means 10 by using a commutation mode estimation table 25 described later, for example, various logics. It can be realized by a microcomputer that performs a predetermined operation according to a combination of circuits and a program.
【0036】転流モード推定用テーブル25は、例え
ば、図4に示すようなもので、検出相と、極性判別手段
10から出力された中点電圧検出直前の逆起電力電圧の
極性と、後に説明するインバータを構成するスイッチン
グ素子のうち導通させるべきものと、推定転流モードと
が対応付けて記述されており、かくして、極性判別手段
10から出力された、現在の検出相における中点電圧検
出直前の逆起電力電圧の極性信号が定まれば、転流モー
ド推定用テーブル25を用いて次の転流モードが推定さ
れ、推定転流モードが出力される。The commutation mode estimation table 25 is, for example, as shown in FIG. 4, and the detection phase, the polarity of the back electromotive force voltage immediately before the detection of the midpoint voltage output from the polarity discriminating means 10, and the later. Among the switching elements forming the inverter to be described, those which are to be conducted and the estimated commutation mode are described in association with each other. Thus, the midpoint voltage detection in the current detection phase output from the polarity determination means 10 is described. If the polarity signal of the immediately preceding back electromotive force voltage is determined, the next commutation mode is estimated using the commutation mode estimation table 25, and the estimated commutation mode is output.
【0037】例えば、検出相がA相で極性判別手段10
から出力される信号が負の極性を示すものであれば、推
定転流モードは「5」となる。For example, the detection phase is the A phase and the polarity discrimination means 10
The estimated commutation mode is “5” if the signal output from the device has a negative polarity.
【0038】転流モード比較手段40は、実転流モード
と推定転流モードとを比較して、双方が一致していれば
転流正常を示すローレベルの転流状態検出信号を出力す
る一方、双方が一致していなければ転流異常を示すハイ
レベルの転流状態検出信号を出力するように構成され、
さらに、転流異常の際には異常時処理を行う異常時処理
部45を内蔵しており、例えば、各種の論理回路の組み
合わせやプログラムにしたがって所定の動作を行うマイ
クロコンピュータによって実現できる。The commutation mode comparison means 40 compares the actual commutation mode with the estimated commutation mode, and outputs a low-level commutation state detection signal indicating normal commutation if both match. , If both do not match, it is configured to output a high level commutation state detection signal indicating a commutation abnormality,
Furthermore, an abnormal time processing unit 45 that performs abnormal time processing when a commutation abnormality occurs is built in, and can be realized by, for example, a microcomputer that performs a predetermined operation according to a combination of various logic circuits and a program.
【0039】なお、異常時処理部45が行う異常時処理
としては、例えば、3相HBM70の停止や3相HBM
70の停止からの再起動を行うこと等が挙げられる。The abnormality processing performed by the abnormality processing unit 45 includes, for example, stopping the three-phase HBM 70 and the three-phase HBM.
Examples include restarting from the stop of 70.
【0040】転流信号生成手段50は、転流状態検出信
号がローレベルで転流正常の場合にのみ、前記実転流モ
ードに対応する、インバータ60の6個のスイッチング
素子を駆動するための転流信号を生成するように構成さ
れており、例えば、各種の論理回路の組み合わせやプロ
グラムにしたがって所定の動作を行うマイクロコンピュ
ータによって実現できる。The commutation signal generating means 50 drives the six switching elements of the inverter 60 corresponding to the actual commutation mode only when the commutation state detection signal is low and the commutation is normal. It is configured to generate a commutation signal, and can be realized by, for example, a microcomputer that performs a predetermined operation according to a combination of various logic circuits and a program.
【0041】次に、インバータ60、3相HBM70の
より詳細な構成や動作を図2、図3を参照して説明す
る。Next, the more detailed structure and operation of the inverter 60 and the three-phase HBM 70 will be described with reference to FIGS.
【0042】このインバータ60は、いわゆる120°
通電電圧型インバータであり、電源61と個別に還流ダ
イオードを並列接続したFETを6個有し、その内3個
は上側(P側)アーム(APと62、BPと63、CP
と64)を構成すると共に、残りの3個は下側(N側)
アーム(ANと65、BNと66、CNと67)を構成
する。また、FET(AP)とFET(AN)との接続
点が3相HBM70のA相コイルと接続され、FET
(BP)とFET(BN)との接続点が3相HBM70
のB相コイルと接続され、さらに、FET(CP)とF
ET(CN)との接続点が3相HBM70のC相コイル
と接続される。前記FETとして、還流ダイオードを内
蔵したものを用いても良い。This inverter 60 is so-called 120 °.
It is a conduction voltage type inverter, and has six FETs in which a freewheeling diode is individually connected in parallel with a power supply 61, three of which are upper (P-side) arms (AP and 62, BP and 63, CP).
And 64), and the remaining three are on the lower side (N side).
The arms (AN and 65, BN and 66, CN and 67) are configured. Further, the connection point between the FET (AP) and the FET (AN) is connected to the A-phase coil of the 3-phase HBM 70, and the FET
The connection point between (BP) and FET (BN) is a 3-phase HBM70.
Connected to the B-phase coil of, and further FET (CP) and F
The connection point with ET (CN) is connected with the C-phase coil of the 3-phase HBM 70. As the FET, one having a freewheeling diode may be used.
【0043】また、各FETのゲート端子に、対応する
転流信号が印加されるように転流信号生成手段50と接
続されている。具体的には、コイルへの通電は、上側ア
ームのいずれかのFETと、このFETに接続された相
以外の相のコイルを通電する下側アームのいずれかのF
ETの2つのFETを通電状態にするように各FETを
順次オン、オフ制御していく(転流する)ことによって
モータを駆動制御することができる。この導通状態にあ
るFETの組み合わせを「0」から「5」のモード番号
(転流モードに対応する)として表記する。Further, the commutation signal generating means 50 is connected so that the corresponding commutation signal is applied to the gate terminal of each FET. Specifically, the coil is energized by either F of the upper arm and F of the lower arm energizing the coil of a phase other than the phase connected to this FET.
The motor can be drive-controlled by sequentially turning on and off (commutating) each FET so that the two FETs of ET are energized. The combination of the FETs in the conductive state is described as a mode number from "0" to "5" (corresponding to the commutation mode).
【0044】すると、A相、B相、C相の逆起電力電圧
の電気角と、導通状態にあるFETの組み合わせと、開
放相と、モード番号との対応関係は図3に示すようにな
る。次に、図1に示す装置の動作概要を図5のフローチ
ャートを参照して説明する。Then, the correspondence relationship among the electrical angles of the back electromotive force voltages of the A phase, the B phase and the C phase, the combination of the FETs in the conductive state, the open phase and the mode number is as shown in FIG. . Next, an outline of the operation of the device shown in FIG. 1 will be described with reference to the flowchart of FIG.
【0045】今、3相HBM70が強制励磁からセンサ
レス駆動に駆動制御が移行した場合を想定する。まず、
ステップS500において、極性判別手段10が逆起電
力電圧の極性を判別する。Now, assume that the drive control of the three-phase HBM 70 shifts from forced excitation to sensorless drive. First,
In step S500, the polarity determination means 10 determines the polarity of the back electromotive force voltage.
【0046】次に、ステップS510において、転流モ
ード推定手段20が推定転流モードを出力すると共に、
実転流モード生成手段30が実転流モードを出力する。Next, in step S510, the commutation mode estimation means 20 outputs the estimated commutation mode, and
The actual commutation mode generation means 30 outputs the actual commutation mode.
【0047】次に、ステップS520において、転流モ
ード比較手段40は、推定転流モードと実転流モードと
が一致するか否かを判定する。一致する場合(Yes)
には、転流正常の旨の転流状態検出信号を出力する。Next, in step S520, the commutation mode comparison means 40 determines whether the estimated commutation mode and the actual commutation mode match. If they match (Yes)
, A commutation state detection signal indicating that the commutation is normal is output.
【0048】すると、ステップS530において、転流
信号生成手段50がこの実転流モードに対応する転流信
号を生成、出力する。インバータ60の各FETは、こ
の転流信号に対応したオン、オフ状態となって3相HB
M70が駆動制御され、かくして、駆動機構80の作用
によってキャリッジ90が所望の位置まで移動される。Then, in step S530, the commutation signal generating means 50 generates and outputs a commutation signal corresponding to this actual commutation mode. The respective FETs of the inverter 60 are turned on and off corresponding to this commutation signal and turned into a three-phase HB.
M70 is drive-controlled, and thus the carriage 90 is moved to a desired position by the action of the drive mechanism 80.
【0049】一方、ステップS520において、転流モ
ード比較手段40は、推定転流モードと実転流モードと
が一致しないと判定した場合(No)には、転流異常で
ある旨の転流状態検出信号を出力する。そして、ステッ
プS540において、異常時処理部45が異常時処理を
行う。より具体的には、異常時処理部45は、3相HB
M70を停止させるように転流信号生成手段50を制御
するか、または、3相HBM70を一旦停止させた後に
再起動を行うように転流信号生成手段50を制御する。On the other hand, in step S520, when the commutation mode comparison means 40 determines that the estimated commutation mode and the actual commutation mode do not match (No), the commutation state indicating that the commutation is abnormal. Output the detection signal. Then, in step S540, the abnormality processing unit 45 performs the abnormality processing. More specifically, the abnormal time processing unit 45 uses the three-phase HB.
The commutation signal generation means 50 is controlled so as to stop the M70, or the commutation signal generation means 50 is controlled so that the three-phase HBM 70 is once stopped and then restarted.
【0050】次に、図6に転流正常時の動作を示すタイ
ミングチャートを示す。Next, FIG. 6 shows a timing chart showing the operation during normal commutation.
【0051】A相、B相、C相端子電圧の夫々が周期的
に出力されているため、夫々の極性が正、負交互に周期
的に変化している。Since the A-phase, B-phase, and C-phase terminal voltages are periodically output, the polarities of the voltages are alternately changed between positive and negative.
【0052】このため、推定転流モードが「3、4、
5、0、1、2、…」と変化すると共に、実転流モード
も「3、4、5、0、1、2、…」と変化するため、推
定転流モードと実転流モードが一致して、ローレベルの
転流状態検出信号が出力され、転流信号生成手段50
は、「3、4、5、0、1、2、…」のモード番号に対
応する転流モードでインバータ60の各FETをスイッ
チングする。この結果、キャリッジ90が、駆動機構8
0によって所望の位置まで移動される。Therefore, the estimated commutation modes are "3, 4,
5, 0, 1, 2, ... ", and the actual commutation mode also changes to" 3, 4, 5, 0, 1, 2, ... ". Therefore, the estimated commutation mode and the actual commutation mode change. At the same time, a low level commutation state detection signal is output, and the commutation signal generation means 50
Switches each FET of the inverter 60 in the commutation mode corresponding to the mode number “3, 4, 5, 0, 1, 2, ...”. As a result, the carriage 90 moves to the drive mechanism 8
0 moves to the desired position.
【0053】一方、図7に転流異常時の動作を示すタイ
ミングチャートを示す。このケースに該当するのは、例
えば、外乱等によって逆起電力電圧の波形が周期的でな
くなってしまい、中点電圧の検出が正常に行えなかった
場合等が考えられる。On the other hand, FIG. 7 shows a timing chart showing the operation at the time of abnormal commutation. This case can be considered, for example, when the waveform of the back electromotive force voltage is not periodic due to disturbance or the like, and the midpoint voltage cannot be detected normally.
【0054】図7に示す例では、A相が開放相の時に逆
起電力電圧が乱れた場合を想定していて、通常、このま
ま転流を行うと、その後、逆起電力電圧の波形が点線で
示したようになり、先に図3にて示した各相の電気角と
転流モードとの位相関係が維持できなくなってしまい、
モータ脱調のような現象も発生しうる。In the example shown in FIG. 7, it is assumed that the back electromotive force voltage is disturbed when the A phase is the open phase. Normally, if commutation is performed as it is, then the waveform of the back electromotive force voltage is broken line. And the phase relationship between the electrical angle of each phase and the commutation mode shown in FIG. 3 cannot be maintained.
A phenomenon such as motor step-out may occur.
【0055】本発明の実施の形態では、逆起電力電圧の
波形が乱れたときに、中点電圧を境として逆起電力電圧
が正から負へと変化しているので、極性判別手段10
は、A相の極性判別結果としてプラスレベル信号を出力
する。この結果、転流モード推定手段20は、転流モー
ド推定用テーブル25を参照して、次に転流すべきモー
ドは「2」であると推定する。一方、実転流モード生成
手段30は、「0、1、2、3、4」の順番で転流モー
ドが推移してきたため、次の実転流モードは「5」であ
るとする。したがって、転流モード比較手段40によっ
て、推定転流モードと実転流モードとが一致しないと判
定されて、転流状態検出信号はローレベルからハイレベ
ルとなる。これによって、転流信号生成手段50は、モ
ータを停止するか、または、停止されたモータを再起動
するように信号出力するように、異常時処理部45によ
って制御される。In the embodiment of the present invention, when the waveform of the counter electromotive force voltage is disturbed, the counter electromotive force voltage changes from the positive to the negative at the midpoint voltage, so the polarity discriminating means 10 is used.
Outputs a positive level signal as a result of the A phase polarity determination. As a result, the commutation mode estimation means 20 refers to the commutation mode estimation table 25 and estimates that the mode to be next commutated is “2”. On the other hand, in the actual commutation mode generation means 30, since the commutation modes have changed in the order of “0, 1, 2, 3, 4”, the next actual commutation mode is assumed to be “5”. Therefore, the commutation mode comparison means 40 determines that the estimated commutation mode and the actual commutation mode do not match, and the commutation state detection signal changes from low level to high level. As a result, the commutation signal generating means 50 is controlled by the abnormal time processing unit 45 so as to output a signal to stop the motor or restart the stopped motor.
【0056】したがって、特に予期しない外乱が逆起電
力電圧に混入しやすいセンサレス駆動移行時において
も、また、センサレス駆動移行時以外のセンサレス定常
駆動時においても、転流異常を正確に検出することがで
き、このような転流異常が検出された場合には、3相H
BM70の停止や停止からの再起動を行うようにして、
常に正常な転流状態にてセンサレス駆動移行やセンサレ
ス定常駆動を行うことができることになる。Therefore, it is possible to accurately detect the commutation abnormality even during sensorless drive transition in which an unexpected disturbance is likely to be mixed in the back electromotive force voltage and during sensorless steady drive other than the sensorless drive transition. Yes, if such commutation abnormality is detected, 3-phase H
Stop the BM70 and restart from the stop,
It is possible to perform sensorless drive transfer and sensorless steady drive in a normal commutation state.
【0057】以上説明してきたように、この発明の実施
の形態によれば、極性判別手段10が、3相HBM70
から出力される逆起電力電圧の極性を判別し、転流モー
ド推定手段20はこの判別結果から次の転流モードを推
定する。一方、実転流モード生成手段30は、逆起電力
電圧の中点電圧を参照して予め定めた順番で定まる実転
流モードを生成し、転流モード比較手段40は、推定転
流モードと実転流モードの双方が一致しているか否かを
判断するので、一致している場合には転流が正常であ
り、かつ、その他の場合には転流異常が発生したことを
検出することが可能となる。As described above, according to the embodiment of the present invention, the polarity discriminating means 10 has the three-phase HBM 70.
The polarity of the back electromotive force voltage output from the device is determined, and the commutation mode estimation unit 20 estimates the next commutation mode from the determination result. On the other hand, the actual commutation mode generation means 30 generates an actual commutation mode determined in a predetermined order with reference to the midpoint voltage of the back electromotive force voltage, and the commutation mode comparison means 40 determines the estimated commutation mode. Since it is determined whether the actual commutation modes match, if they match, it is detected that the commutation is normal, and in other cases, the commutation abnormality occurs. Is possible.
【0058】また、転流信号生成手段50は、実転流モ
ードと推定転流モードとが一致している場合には、この
一致した転流モードに対する転流信号を生成し、インバ
ータ60がこの生成された転流信号に応じたパターンで
3相HBM70を駆動する信号を生成するので、転流異
常を検出しながらセンサレスで駆動するモータの駆動制
御を行うことが可能となる。When the actual commutation mode and the estimated commutation mode match, the commutation signal generating means 50 generates a commutation signal for the matched commutation mode, and the inverter 60 outputs the commutation signal. Since the signal for driving the three-phase HBM 70 is generated in a pattern according to the generated commutation signal, it is possible to control the drive of the motor that is driven without a sensor while detecting a commutation abnormality.
【0059】また、異常時処理部45が、実転流モード
と推定転流モードとが一致しない転流異常の場合に異常
時処理を行うので、転流異常に対応する処理を行うよう
にさせることが可能となり、特に、3相HBM70の駆
動を停止するか、または、駆動を停止させた後再起動さ
せる異常時処理を行うようにすれば、転流異常時には、
モータの停止、または、モータの停止からの再起動を自
動的に行うことが可能となる。Further, since the abnormal time processing unit 45 performs the abnormal time processing in the case of a commutation abnormality in which the actual commutation mode and the estimated commutation mode do not match, the processing corresponding to the commutation abnormality is performed. In particular, if the abnormal-time process of stopping the driving of the three-phase HBM 70 or restarting the driving after stopping the driving is performed, the
It is possible to automatically stop the motor or restart the motor from the stop.
【0060】また、キャリッジ90を移動させる駆動機
構80に3相HBM70が連結されているので、転流異
常を検出可能でありながら3相HBM70の駆動によっ
てキャリッジ90を移動するプリンタ装置等を実現する
ことが可能となる。Further, since the three-phase HBM 70 is connected to the drive mechanism 80 for moving the carriage 90, a printer device or the like that moves the carriage 90 by driving the three-phase HBM 70 while being able to detect a commutation abnormality is realized. It becomes possible.
【0061】特に、キャリッジ90移動用のモータを転
流異常状態で駆動すると、振動を伴いきれいな印刷が行
えなかったが、この発明の実施の形態によれば、転流異
常が発生した場合には、即座にモータを停止させ再起動
を行うので、このような問題を解決したプリンタ装置を
実現できる。In particular, when the motor for moving the carriage 90 is driven in a commutation abnormal state, it is not possible to perform clean printing due to vibration, but according to the embodiment of the present invention, when a commutation abnormality occurs. Since the motor is immediately stopped and the motor is restarted, it is possible to realize a printer device that solves such a problem.
【0062】なお、上述してきた実施の形態の説明によ
れば、キャリッジ90を移動させる駆動機構80に3相
HBM70が連結されているものを例にとり説明してき
たが、同様にして、プリンタの紙送り機構に3相HBM
70を連結したものも考えられ、これによれば、転流異
常を検出可能でありながら3相HBM70の駆動によっ
て紙送りを行なうプリンタ装置等を実現することが可能
となる。According to the description of the above-described embodiment, the drive mechanism 80 for moving the carriage 90 is connected to the three-phase HBM 70 as an example. 3-phase HBM for feed mechanism
One in which 70 is connected is also conceivable. According to this, it is possible to realize a printer device or the like that can detect a commutation abnormality and that feeds paper by driving the three-phase HBM 70.
【0063】また、以上説明してきた本発明の実施の形
態においては、特にセンサレスで駆動するモータとして
3相ハイブリッドステップモータを例にとり説明してき
たが、本発明は、他の型式のセンサレスで駆動するモー
タにも適用可能であることは言うまでもない。In the embodiments of the present invention described above, a three-phase hybrid step motor has been described as an example of a sensorless driving motor, but the present invention can be driven by other types of sensorsless. It goes without saying that it can also be applied to a motor.
【0064】[0064]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
転流異常を検出する手段や転流異常を検出しながらセン
サレスで駆動するモータの駆動制御を行う手段を実現す
ることが可能になるという効果が得られる。As described above, according to the present invention,
It is possible to achieve an effect that it is possible to realize a means for detecting a commutation abnormality and a means for performing drive control of a motor driven without a sensor while detecting a commutation abnormality.
【0065】さらに、従来では、転流異常状態が継続し
モータに過電流が流れてモータの破損を生じさせてしま
うこともありえたが、この発明によれば、転流異常を検
出してすぐにモータを停止させるので、モータの破損等
を未然に防ぐことができるという効果も得られる。Further, in the prior art, it was possible that an abnormal state of commutation would continue and overcurrent would flow through the motor, causing damage to the motor. However, according to the present invention, immediately after the abnormality in commutation is detected. Since the motor is stopped at this time, it is possible to obtain an effect that damage to the motor can be prevented.
【図1】本発明の実施の形態である、転流異常検出装置
を含むモータ制御装置のブロック構成図である。FIG. 1 is a block configuration diagram of a motor control device including a commutation abnormality detection device according to an embodiment of the present invention.
【図2】インバータ回路60、3相HBM70の詳細な
構成図である。FIG. 2 is a detailed configuration diagram of an inverter circuit 60 and a three-phase HBM 70.
【図3】インバータ回路60を構成するスイッチング素
子の導通状態と実転流モードと逆起電力の位相との関係
を説明する説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a relationship between a conduction state of a switching element included in the inverter circuit 60, an actual commutation mode, and a phase of a back electromotive force.
【図4】転流モード推定用テーブル25の説明図であ
る。FIG. 4 is an explanatory diagram of a commutation mode estimation table 25.
【図5】本発明の実施の形態であるモータ制御装置の動
作を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing an operation of the motor control device according to the embodiment of the present invention.
【図6】転流正常時の動作を示すタイミングチャートで
ある。FIG. 6 is a timing chart showing an operation during normal commutation.
【図7】転流異常時の動作を示すタイミングチャートで
ある。FIG. 7 is a timing chart showing an operation when a commutation is abnormal.
【図8】従来技術の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of a conventional technique.
10 極性判別手段 20 転流モード推定手段 25 転流モード推定用テーブル 30 実転流モード生成手段 40 転流モード比較手段 45 異常時処理部 50 転流信号生成手段 60 インバータ 61 電源 62、63、64、65、66、67 循環ダイオード 70 3相HBM 80 駆動機構 90 キャリッジ AP FET BP FET CP FET AN FET BN FET CN FET 10 Polarity discrimination means 20 Commutation mode estimation means 25 Commutation mode estimation table 30 actual commutation mode generation means 40 Commutation mode comparison means 45 Abnormality processing unit 50 Commutation signal generation means 60 inverter 61 power supply 62, 63, 64, 65, 66, 67 Circulating diode 70 3-phase HBM 80 drive mechanism 90 carriage AP FET BP FET CP FET AN FET BN FET CN FET
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田端 邦夫 長野県諏訪市大和3丁目3番5号 セイ コーエプソン株式会社内 (56)参考文献 特開 平2−111220(JP,A) 特開 昭63−294289(JP,A) 特開 平7−14793(JP,A) 特開 平6−62593(JP,A) 特開 昭63−52687(JP,A) 特開 昭61−18387(JP,A) 特開 平5−111285(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) H02P 6/18 H02P 6/12 H02P 8/00 303 H02P 8/38 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Kunio Tabata 3-3-5 Yamato, Suwa City, Nagano Seiko Epson Co., Ltd. (56) Reference JP-A-2-111220 (JP, A) JP A 63-294289 (JP, A) JP 7-14793 (JP, A) JP 6-62593 (JP, A) JP 63-52687 (JP, A) JP 61-18387 (JP, A) JP 5-111285 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) H02P 6/18 H02P 6/12 H02P 8/00 303 H02P 8/38
Claims (9)
を検出可能な装置であって、 前記モータから出力される逆起電力電圧の極性を判別す
る極性判別手段と、 この判別結果から転流モードを推定する転流モード推定
手段と、 前記逆起電力電圧の基準電圧を参照して予め定めた順番
で定まる転流モードを生成する実転流モード生成手段
と、 前記転流モード推定手段で推定された転流モードと前記
実転流モード生成手段で生成された転流モードの双方が
一致しているか否かを判定する転流モード比較手段と、
を備えることを特徴とする転流異常検出装置。1. A device capable of detecting a commutation abnormality of a motor driven without a sensor, comprising polarity determining means for determining a polarity of a back electromotive force voltage output from the motor, and a commutation mode based on the determination result. A commutation mode estimating means for estimating a commutation mode, an actual commutation mode generating means for generating a commutation mode determined in a predetermined order with reference to a reference voltage of the counter electromotive force voltage, and an estimation by the commutation mode estimating means. A commutation mode comparison means for determining whether or not both the commutation mode generated and the commutation mode generated by the actual commutation mode generation means match;
A commutation abnormality detection device comprising:
いると判定した場合には、その一致した転流モードに対
する転流信号を生成する転流信号生成手段と、 生成された転流信号に応じたパターンで前記モータを駆
動する信号を生成するインバータ手段と、を備えること
を特徴とするモータ駆動制御装置。2. When the commutation abnormality detection device according to claim 1 and the commutation mode comparison means determine that both commutation modes match, the commutation mode for the matched commutation mode is determined. A motor drive control device comprising: a commutation signal generating means for generating a flow signal; and an inverter means for generating a signal for driving the motor in a pattern according to the generated commutation signal.
いないと判定した場合には、異常時処理を行う異常時処
理手段を備えたことを特徴とするモータ駆動制御装置。3. The abnormal condition processing unit according to claim 2, further comprising an abnormal condition processing unit that performs abnormal condition processing when the commutation mode comparison unit determines that the two commutation modes do not match. Motor drive control device.
ータの駆動を停止するか、または、駆動を停止させた後
再起動させる処理を行う手段であることを特徴とするモ
ータ駆動制御装置。4. The abnormal time processing means according to claim 3, wherein the abnormal time processing means is a means for stopping the drive of the motor or for restarting after stopping the drive as the abnormal time processing. A motor drive control device characterized by:
て、 前記モータは、プリンタのヘッドキャリッジを移動させ
る駆動機構に連結されることを特徴とするモータ駆動制
御装置。5. The motor drive control device according to claim 2, wherein the motor is connected to a drive mechanism that moves a head carriage of the printer.
て、 前記モータは、プリンタの紙送り機構に連結されること
を特徴とするモータ駆動制御装置。6. The motor drive control device according to claim 2, wherein the motor is connected to a paper feeding mechanism of a printer.
かにおいて、 前記モータは、3相ハイブリッドステップモータである
ことを特徴とするモータ駆動制御装置。7. The motor drive control device according to claim 2, wherein the motor is a three-phase hybrid step motor.
を検出する方法であって、 前記モータから出力される逆起電力電圧の極性を判別す
るステップと、 この判別結果から転流モードを推定するステップと、 前記逆起電力電圧の基準電圧を参照して予め定めた順番
で定まる転流モードを生成するステップと、 推定された転流モードと生成された転流モードの双方が
一致しているか否かを判定し、双方が一致していない場
合には転流異常と判定するステップと、を含むことを特
徴とする転流異常検出方法。8. A method for detecting a commutation abnormality of a motor driven without a sensor, comprising the steps of determining the polarity of a back electromotive force voltage output from the motor, and estimating the commutation mode from the determination result. Whether the estimated commutation mode and the generated commutation mode are the same, and the step of generating a commutation mode determined in a predetermined order with reference to the reference voltage of the back electromotive force voltage. A commutation abnormality detection method, comprising the step of determining whether or not both are the same and determining that the two are not commutation abnormality.
方法であって、 前記モータから出力される逆起電力電圧の極性を判別す
るステップと、 この判別結果から転流モードを推定するステップと、 前記逆起電力電圧の基準電圧を参照して予め定めた順番
で定まる転流モードを生成するステップと、 推定された転流モードと生成された転流モードの双方が
一致しているか否かを判定し、双方が一致していない場
合には転流異常と判定するステップと、 前記転流異常と判定された場合には、前記モータの駆動
を停止するか、または、駆動を停止させた後再起動させ
るステップと、を含むことを特徴とするモータ駆動制御
方法。9. A drive control method for a sensorless motor, comprising: determining the polarity of a back electromotive force voltage output from the motor; estimating a commutation mode from the determination result; Determine if the estimated commutation mode and the generated commutation mode both match the step of generating the commutation modes that are determined in a predetermined order with reference to the reference voltage of the back electromotive force voltage. However, if the two do not match, it is determined that there is an abnormality in commutation, and if it is determined that the commutation is abnormal, the drive of the motor is stopped, or the drive is stopped and then re-executed. And a step of starting the motor drive control method.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21622798A JP3508560B2 (en) | 1998-07-30 | 1998-07-30 | Commutation abnormality detection device, commutation abnormality detection method, motor drive control device, and motor drive control method |
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JP21622798A JP3508560B2 (en) | 1998-07-30 | 1998-07-30 | Commutation abnormality detection device, commutation abnormality detection method, motor drive control device, and motor drive control method |
Publications (2)
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