JP2000050679A - Equipment and method for commutation abnormality detecting, equipment and method for motor drive control - Google Patents
Equipment and method for commutation abnormality detecting, equipment and method for motor drive controlInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、センサレスで駆動
するモータの起動時やセンサレス駆動時等において、転
流異常を検出可能な方法および装置、さらに、転流異常
を検出可能なセンサレスで駆動するモータの駆動制御方
法および装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and a device capable of detecting a commutation abnormality at the time of starting a motor driven without a sensor or at the time of sensorless driving, and further, driving the sensorless sensor capable of detecting a commutation abnormality. The present invention relates to a motor drive control method and device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】モータのセンサレス駆動は、ロータが回
転することによって励磁コイルから得られる逆起電力を
検出し、この検出した逆起電力電圧が中性点電圧とクロ
スするゼロクロス点から、例えば位相を３０度シフトし
た点で転流動作を行うようにして実現している。2. Description of the Related Art In sensorless driving of a motor, a back electromotive force obtained from an exciting coil by rotation of a rotor is detected, and the detected back electromotive voltage crosses a neutral point voltage. Are shifted by 30 degrees to perform the commutation operation.
【０００３】このため、モータが停止している時には、
励磁コイルから逆起電力は得られず、センサレス駆動を
行うことができないため、モータ停止状態から回転駆動
を行う起動時には、いわゆる強制転流を行ってロータを
強制駆動して、励磁コイルから所定値以上の逆起電力電
圧が得られるようになってから、センサレス駆動に移行
させるようにして、センサレス駆動を行っている。For this reason, when the motor is stopped,
Since the back electromotive force cannot be obtained from the excitation coil and sensorless driving cannot be performed, when starting rotation in which the motor is stopped to perform rotational driving, a so-called forced commutation is performed to forcibly drive the rotor, and a predetermined value is output from the excitation coil. After the above back electromotive force voltage is obtained, sensorless driving is performed by shifting to sensorless driving.
【０００４】そして、この強制転流からセンサレス駆動
の移行を確実に行うため、例えば、特開平４−２９５２
９５号公報等に記載の技術によれば、ロータ回転数が所
定値に達したか否かをもって制御移行の判断基準として
モータの駆動制御を行っている。Then, in order to surely perform the transition from the forced commutation to the sensorless driving, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 4-2952
According to the technology described in Japanese Patent Publication No. 95, the motor drive control is performed based on whether or not the rotor rotation speed has reached a predetermined value as a criterion for control transition.
【０００５】ところで、開放相の逆起電力波形は、通
常、図８の点線で示すようにスパイク電圧が消えた後、
中点電圧より低い電圧から上昇して中点比較基準電圧と
交差し検出されるが、外乱や大きな負荷が入力されると
スパイク電圧の電圧幅が拡がり、スパイク電圧が消えた
後に中点電圧より高い電圧から上昇を開始する。この場
合、本来検出すべき逆起電力の中点検出点がスパイク電
圧によってマスクされてしまうので、本来の転流点ａが
把握できず、転流点がずれてしまう転流異常が発生して
しまうことがあった。そこで、従来技術やこれを改良し
たものを適用してこの転流異常を検出可能な優れた技術
の出現が期待されていた。[0005] By the way, the open-phase back electromotive force waveform usually shows that the spike voltage disappears as shown by the dotted line in FIG.
The voltage rises from a voltage lower than the midpoint voltage and crosses the midpoint comparison reference voltage, but is detected.If a disturbance or a large load is input, the voltage width of the spike voltage expands, and after the spike voltage disappears, Start rising from high voltage. In this case, since the midpoint detection point of the back electromotive force to be originally detected is masked by the spike voltage, the original commutation point a cannot be grasped, and a commutation abnormality in which the commutation point shifts occurs. There was sometimes. Therefore, the emergence of an excellent technique capable of detecting the commutation abnormality by applying the conventional technique or an improved version thereof has been expected.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例え
ば、３相巻線電圧の夫々が電源電圧、電源電圧の半分、
接地電圧となった状態が一定時間以上続いた時に停止状
態と判断する特開平５−１６１３８８号公報記載の技術
を適用した場合には、モータの起動制御が失敗して停止
している状態のみを検出するにとどまり、転流異常を検
出することはできなかった。However, for example, each of the three-phase winding voltages is equal to the power supply voltage, half of the power supply voltage,
When the technique described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-161388, which determines that the motor has stopped when the ground voltage has continued for a certain period of time or more, only the state in which motor start control has failed and the motor has stopped is considered. It was possible to detect only commutation, but not to detect commutation abnormality.
【０００７】また、特開平５−２３６７９０号公報記載
の技術は、逆起電力のデューティー比を検出して、この
デューティー比が略５０（％）になった場合には正常、
逆に言えば、略５０（％）にならない場合には異常回転
と判断するものであるが、ハイブリッドステップモータ
等では正常時でもデューティー比が略５０（％）となら
ない場合があり、これによっても転流異常を検出するこ
とは困難であった。The technique described in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 5-236790 detects the duty ratio of the back electromotive force, and when the duty ratio becomes approximately 50 (%),
Conversely, if it does not become approximately 50 (%), it is determined that the rotation is abnormal. However, in the case of a hybrid stepping motor or the like, the duty ratio may not be approximately 50 (%) even under normal conditions. It was difficult to detect commutation abnormality.
【０００８】本発明は、このような従来の課題を解決す
るためになされたもので、その目的は、転流異常を検出
する手段を提供することにある。The present invention has been made to solve such a conventional problem, and an object thereof is to provide means for detecting a commutation abnormality.
【０００９】また、本発明の他の目的は、転流異常を検
出しながらセンサレスで駆動するモータの駆動制御を行
う手段を提供することにある。Another object of the present invention is to provide means for controlling the driving of a motor driven without a sensor while detecting a commutation abnormality.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に係る発明は、センサレスで駆動するモー
タの転流異常を検出可能な装置であって、前記モータか
ら出力される逆起電力電圧の極性を判別する極性判別手
段と、この判別結果から転流モードを推定する転流モー
ド推定手段と、前記逆起電力電圧の基準電圧を参照して
予め定めた順番で定まる転流モードを生成する実転流モ
ード生成手段と、前記転流モード推定手段で推定された
転流モードと前記実転流モード生成手段で生成された転
流モードの双方が一致しているか否かを判定する転流モ
ード比較手段と、を備えることを特徴とする転流異常検
出装置である。According to one aspect of the present invention, there is provided a device capable of detecting a commutation abnormality of a motor driven without a sensor, comprising a counter electromotive force output from the motor. A polarity discriminating means for discriminating the polarity of the power voltage, a commutation mode estimating means for estimating a commutation mode from the discrimination result, and a commutation mode determined in a predetermined order with reference to the reference voltage of the back electromotive force voltage An actual commutation mode generating means for generating a commutation mode, and determining whether both the commutation mode estimated by the commutation mode estimating means and the commutation mode generated by the actual commutation mode generating means match. And a commutation mode comparing unit.
【００１１】なお、基準電圧としては、逆起電力電圧の
中点の電圧、モータの中性点電圧、モータ端子電圧を３
相分合成した電圧等を用いれば良い。Note that the reference voltage is the midpoint voltage of the back electromotive force voltage, the neutral point voltage of the motor, and the motor terminal voltage.
A voltage or the like obtained by combining the phases may be used.
【００１２】この発明によれば、極性判別手段が、セン
サレスで駆動するモータから出力される逆起電力電圧の
極性を判別し、転流モード推定手段はこの判別結果から
次の転流モード（例えば、インバータを構成するトラン
ジスタのスイッチングパターン）を推定（推定転流モー
ド）する。一方、実転流モード生成手段は、逆起電力電
圧の基準電圧を参照して予め定めた順番で定まる転流モ
ード（実転流モード）を生成し、転流モード比較手段
は、推定転流モードと実転流モードの双方が一致してい
るか否かを判断するので、一致している場合には転流が
正常であり、かつ、その他の場合には転流異常が発生し
たことを検出することが可能となる。According to this invention, the polarity discriminating means discriminates the polarity of the back electromotive force voltage output from the motor driven without the sensor, and the commutation mode estimating means judges the next commutation mode (for example, , The switching pattern of the transistors constituting the inverter) is estimated (estimated commutation mode). On the other hand, the actual commutation mode generating means generates a commutation mode (actual commutation mode) determined in a predetermined order with reference to the reference voltage of the back electromotive force voltage. Judgment is made as to whether both the mode and the actual commutation mode match.If they match, it is detected that commutation is normal and in other cases, a commutation abnormality has occurred. It is possible to do.
【００１３】また、請求項２に係る発明は、請求項１に
記載の転流異常検出装置と、前記転流モード比較手段が
双方の転流モードが一致していると判定した場合には、
その一致した転流モードに対する転流信号を生成する転
流信号生成手段と、生成された転流信号に応じたパター
ンで前記モータを駆動する信号を生成するインバータ手
段と、を備えることを特徴とするモータ駆動制御装置で
ある。According to a second aspect of the present invention, in the case where the commutation abnormality detecting device according to the first aspect and the commutation mode comparing means determine that both commutation modes match,
A commutation signal generating unit that generates a commutation signal for the commutation mode that matches, and an inverter unit that generates a signal that drives the motor in a pattern corresponding to the generated commutation signal. This is a motor drive control device.
【００１４】この発明によれば、転流信号生成手段は、
実転流モードと推定転流モードとが一致している場合に
は、この一致した転流モードに対する転流信号を生成
し、インバータ手段がこの生成された転流信号に応じた
パターンでモータを駆動する信号を生成するので、転流
異常を検出しながらセンサレスで駆動するモータの駆動
制御を行うことが可能となる。According to the present invention, the commutation signal generating means includes:
If the actual commutation mode and the estimated commutation mode match, a commutation signal for the matched commutation mode is generated, and the inverter means drives the motor in a pattern corresponding to the generated commutation signal. Since the driving signal is generated, it is possible to control the driving of the motor driven without the sensor while detecting the commutation abnormality.
【００１５】また、請求項３に係る発明は、請求項２に
おいて、前記転流モード比較手段が双方の転流モードが
一致していないと判定した場合には、異常時処理を行う
異常時処理手段を備えたことを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the second aspect, when the commutation mode comparing means determines that the two commutation modes do not match, the abnormality processing is performed. Means are provided.
【００１６】この発明によれば、異常時処理手段が、実
転流モードと推定転流モードとが一致しない転流異常の
場合に異常時処理を行うので、転流異常に対応する処理
を行うようにさせることが可能となる。According to the present invention, the abnormal time processing means performs the abnormal time processing when the actual commutation mode and the estimated commutation mode do not coincide with each other, so that the processing corresponding to the abnormal commutation is performed. It is possible to make it.
【００１７】また、請求項４に係る発明は、請求項３に
おいて、前記異常時処理手段は、前記異常時処理とし
て、前記モータの駆動を停止するか、または、駆動を停
止させた後再起動させる処理を行う手段であることを特
徴とするモータ駆動制御装置。According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect, the abnormal state processing means stops the driving of the motor or restarts after stopping the driving as the abnormal state processing. A motor drive control device, which is means for performing a process for causing the motor to drive.
【００１８】この発明によれば、異常時処理手段がモー
タの駆動を停止するか、または、駆動を停止させた後再
起動させる異常時処理を行うので、転流異常時には、モ
ータの停止、または、モータの停止からの再起動を自動
的に行うことが可能となる。また、請求項５に係る発明
は、請求項２、３および４のいずれかにおいて、前記モ
ータは、プリンタのヘッドキャリッジを移動させる駆動
機構に連結されることを特徴とする。According to the present invention, the abnormal time processing means stops the driving of the motor or performs the abnormal time processing of restarting after stopping the driving. Thus, the restart from the stop of the motor can be automatically performed. According to a fifth aspect of the present invention, in any one of the second, third and fourth aspects, the motor is connected to a driving mechanism for moving a head carriage of the printer.
【００１９】この発明によれば、ヘッドキャリッジを移
動させる駆動機構にモータが連結されているので、転流
異常を検出可能で、モータの駆動によってヘッドキャリ
ッジを移動する装置を実現することが可能となる。According to the present invention, since the motor is connected to the drive mechanism for moving the head carriage, it is possible to detect a commutation abnormality and to realize an apparatus for moving the head carriage by driving the motor. Become.
【００２０】また、請求項６に係る発明は、請求項２、
３および４のいずれかにおいて、前記モータは、プリン
タの紙送り機構に連結されることを特徴とする。The invention according to claim 6 is based on claim 2,
In any one of 3 and 4, the motor is connected to a paper feed mechanism of a printer.
【００２１】この発明によれば、プリンタの紙送り機構
にモータが連結されているので、転流異常を検出可能
で、モータの駆動によってプリンタの紙送りをできる装
置を実現することが可能となる。According to the present invention, since the motor is connected to the paper feeding mechanism of the printer, it is possible to realize a device which can detect a commutation abnormality and can feed the paper of the printer by driving the motor. .
【００２２】また、請求項７に係る発明は、請求項２、
３、４、５および６のいずれかにおいて、前記モータ
は、３相ハイブリッドステップモータであることを特徴
とする。Further, the invention according to claim 7 is based on claim 2,
In any one of 3, 4, 5, and 6, the motor is a three-phase hybrid stepping motor.
【００２３】この発明によれば、モータを３相ハイブリ
ッドステップモータとすることによって、３相ハイブリ
ッドステップモータの転流異常を検出したり、これを検
出しながら３相ハイブリッドステップモータを駆動制御
することが可能となる。According to the present invention, by using a three-phase hybrid step motor as a motor, a commutation abnormality of the three-phase hybrid step motor is detected, and the drive of the three-phase hybrid step motor is controlled while detecting the commutation abnormality. Becomes possible.
【００２４】さらに、本発明の他の態様である請求項８
に係る発明は、センサレスで駆動するモータの転流異常
を検出する方法であって、前記モータから出力される逆
起電力電圧の極性を判別するステップと、この判別結果
から転流モードを推定するステップと、前記逆起電力電
圧の基準電圧を参照して予め定めた順番で定まる転流モ
ードを生成するステップと、推定された転流モードと生
成された転流モードの双方が一致しているか否かを判定
し、双方が一致していない場合には転流異常と判定する
ステップと、を含むことを特徴とする転流異常検出方法
である。Further, another aspect of the present invention is Claim 8.
The present invention relates to a method for detecting a commutation abnormality of a motor driven without a sensor, comprising the steps of: determining a polarity of a back electromotive force voltage output from the motor; and estimating a commutation mode from the determination result. A step of generating a commutation mode determined in a predetermined order with reference to the reference voltage of the back electromotive force voltage, and whether both the estimated commutation mode and the generated commutation mode match. Determining whether the two are not equal to each other and, if the two do not match, determining that there is a commutation abnormality.
【００２５】この発明によれば、センサレスで駆動する
モータから出力される逆起電力電圧の極性を判別し、こ
の判別結果から推定された推定転流モードと、逆起電力
電圧の基準電圧を参照して予め定めた順番で定まる実転
流モードの双方が一致しているか否かが判断され、一致
している場合には転流が正常であり、かつ、その他の場
合には転流異常が発生したことを検出することが可能と
なる。According to the present invention, the polarity of the back electromotive force voltage output from the motor driven without the sensor is determined, and the estimated commutation mode estimated from the determination result and the reference voltage of the back electromotive force voltage are referred to. Then, it is determined whether both of the actual commutation modes determined in a predetermined order match, and if they match, commutation is normal, and in other cases, a commutation abnormality occurs. The occurrence can be detected.
【００２６】また、請求項９に係る発明は、センサレス
で駆動するモータの駆動制御方法であって、前記モータ
から出力される逆起電力電圧の極性を判別するステップ
と、この判別結果から転流モードを推定するステップ
と、前記逆起電力電圧の基準電圧を参照して予め定めた
順番で定まる転流モードを生成するステップと、推定さ
れた転流モードと生成された転流モードの双方が一致し
ているか否かを判定し、双方が一致していない場合には
転流異常と判定するステップと、前記転流異常と判定さ
れた場合には、前記モータの駆動を停止するか、また
は、駆動を停止させた後再起動させるステップと、を含
むことを特徴とするモータ駆動制御方法である。According to a ninth aspect of the present invention, there is provided a drive control method for a motor driven without a sensor, the method comprising: determining a polarity of a back electromotive force voltage output from the motor; Estimating a mode, generating a commutation mode determined in a predetermined order with reference to the reference voltage of the back electromotive force voltage, and both the estimated commutation mode and the generated commutation mode It is determined whether or not they match, and if both do not match, a step of determining a commutation abnormality, and if it is determined that the commutation is abnormal, the drive of the motor is stopped, or And a step of restarting after stopping the drive.
【００２７】この発明によれば、センサレスで駆動する
モータから出力される逆起電力電圧の極性を判別し、こ
の判別結果から推定された推定転流モードと、逆起電力
電圧の基準電圧を参照して予め定めた順番で定まる実転
流モードの双方が一致しているか否かが判断され、一致
している場合には転流が正常であり、かつ、その他の場
合には転流異常が発生したと判定し、この転流異常が発
生したと判定された場合には、モータの駆動を停止する
か、または、駆動を停止させた後再起動させるので、転
流異常が発生した場合には、モータの停止、または、モ
ータの停止からの再起動を自動的に行うことを可能とす
るモータ駆動制御が行える。According to the present invention, the polarity of the back electromotive force voltage output from the motor driven without the sensor is determined, and the estimated commutation mode estimated from the determination result and the reference voltage of the back electromotive force voltage are referred to. Then, it is determined whether both of the actual commutation modes determined in a predetermined order match, and if they match, commutation is normal, and in other cases, a commutation abnormality occurs. If it is determined that a commutation abnormality has occurred, and if it is determined that the commutation abnormality has occurred, the motor drive is stopped, or the drive is stopped and then restarted. Can perform motor drive control that enables automatic stop of the motor or restart from stop of the motor.
【００２８】[0028]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２９】図１は、本発明の実施の形態である、転流
異常検出装置を含むモータ制御装置のブロック構成図で
ある。FIG. 1 is a block diagram of a motor control device including a commutation abnormality detection device according to an embodiment of the present invention.
【００３０】このモータ制御装置は、３相ハイブリッド
ステップモータ（ＨＢＭ）７０から出力される各相の逆
起電力電圧を入力可能に構成された極性判別手段１０お
よび実転流モード生成手段３０と、転流モード推定手段
２０と、異常時処理部４５を備える転流モード比較手段
４０と、転流信号生成手段５０と、３相ＨＢＭ７０に駆
動信号を供給するインバータ６０とを有する。The motor control device includes a polarity discriminating unit 10 and an actual commutation mode generating unit 30 configured to be able to input a back electromotive force voltage of each phase output from a three-phase hybrid stepping motor (HBM) 70, It includes a commutation mode estimating unit 20, a commutation mode comparing unit 40 including an abnormal time processing unit 45, a commutation signal generating unit 50, and an inverter 60 that supplies a drive signal to the three-phase HBM 70.
【００３１】また、プリンタ装置のキャリッジ９０を移
動させる駆動機構８０が３相ＨＢＭ７０に連結されて、
この３相ＨＢＭ７０が駆動制御されることによって、キ
ャリッジ９０が移動制御されるようになっている。A driving mechanism 80 for moving the carriage 90 of the printer is connected to the three-phase HBM 70,
By controlling the drive of the three-phase HBM 70, the movement of the carriage 90 is controlled.
【００３２】さて、各構成要素の構成や動作について説
明する。Now, the configuration and operation of each component will be described.
【００３３】極性判別手段１０は、各相（Ａ相、Ｂ相、
Ｃ相）毎にその逆起電力電圧の中点電圧（基準電圧の一
例）を検出した瞬間に、この中点電圧検出直前の逆起電
力電圧の極性を判別し、その極性が負ならば「マイナス
レベル」の信号を出力する一方、その極性が正ならば
「プラスレベル」の信号を出力するように構成されてい
て、例えば、中点電圧との比較を行うためのコンパレー
タやこのコンパレータの出力レベルに応じてプラスレベ
ルまたはマイナスレベルの信号を出力する演算増幅器等
によって実現できる。The polarity discriminating means 10 determines each phase (A phase, B phase,
At the moment when the midpoint voltage (an example of the reference voltage) of the back electromotive force voltage is detected for each C phase), the polarity of the back electromotive force voltage immediately before the detection of the midpoint voltage is determined. It is configured to output a signal of "negative level" while outputting a signal of "positive level" if its polarity is positive.For example, a comparator for comparing with a midpoint voltage or an output of this comparator It can be realized by an operational amplifier or the like which outputs a signal of a plus level or a minus level according to the level.
【００３４】実転流モード生成手段３０は、各相の逆起
電力電圧の極性中点電圧を参照して、現在の転流モード
から予め定めた順番で必然的に決まる次の転流モードを
生成、出力するように構成されており、例えば、各種の
論理回路の組み合わせやプログラムにしたがって所定の
動作を行うマイクロコンピュータによって実現できる。
なお、実転流モード生成手段３０は、逆起電力電圧から
ロータ位置を検出する、センサレスで駆動するモータの
ロータ位置検出手段を兼ねている。The actual commutation mode generating means 30 refers to the polarity midpoint voltage of the back electromotive force voltage of each phase to determine the next commutation mode which is inevitably determined in a predetermined order from the current commutation mode. It is configured to generate and output, and can be realized by, for example, a microcomputer that performs a predetermined operation according to a combination of various logic circuits or a program.
The actual commutation mode generating means 30 also functions as a rotor position detecting means of a motor driven without a sensor for detecting the rotor position from the back electromotive force voltage.
【００３５】転流モード推定手段２０は、後述する転流
モード推定用テーブル２５を用い、極性判別手段１０に
よる極性判別結果から転流モードを推定するように構成
されており、例えば、各種の論理回路の組み合わせやプ
ログラムにしたがって所定の動作を行うマイクロコンピ
ュータによって実現できる。The commutation mode estimating means 20 is configured to estimate the commutation mode from the result of polarity discrimination by the polarity discriminating means 10 using a commutation mode estimating table 25 to be described later. It can be realized by a microcomputer that performs a predetermined operation according to a combination of circuits or a program.
【００３６】転流モード推定用テーブル２５は、例え
ば、図４に示すようなもので、検出相と、極性判別手段
１０から出力された中点電圧検出直前の逆起電力電圧の
極性と、後に説明するインバータを構成するスイッチン
グ素子のうち導通させるべきものと、推定転流モードと
が対応付けて記述されており、かくして、極性判別手段
１０から出力された、現在の検出相における中点電圧検
出直前の逆起電力電圧の極性信号が定まれば、転流モー
ド推定用テーブル２５を用いて次の転流モードが推定さ
れ、推定転流モードが出力される。The commutation mode estimating table 25 is, for example, as shown in FIG. 4, and includes a detection phase, the polarity of the back electromotive force voltage immediately before the detection of the midpoint voltage output from the polarity discriminating means 10, and the later. Among the switching elements constituting the inverter to be described, those to be made conductive and the estimated commutation mode are described in association with each other. Thus, the midpoint voltage detection in the current detection phase output from the polarity determination means 10 is described. When the polarity signal of the immediately preceding back electromotive force voltage is determined, the next commutation mode is estimated using the commutation mode estimation table 25, and the estimated commutation mode is output.
【００３７】例えば、検出相がＡ相で極性判別手段１０
から出力される信号が負の極性を示すものであれば、推
定転流モードは「５」となる。For example, if the detection phase is A phase and the polarity discrimination means 10
If the signal output from is indicative of a negative polarity, the estimated commutation mode is "5".
【００３８】転流モード比較手段４０は、実転流モード
と推定転流モードとを比較して、双方が一致していれば
転流正常を示すローレベルの転流状態検出信号を出力す
る一方、双方が一致していなければ転流異常を示すハイ
レベルの転流状態検出信号を出力するように構成され、
さらに、転流異常の際には異常時処理を行う異常時処理
部４５を内蔵しており、例えば、各種の論理回路の組み
合わせやプログラムにしたがって所定の動作を行うマイ
クロコンピュータによって実現できる。The commutation mode comparison means 40 compares the actual commutation mode and the estimated commutation mode, and outputs a low-level commutation state detection signal indicating normal commutation if both match. If the two do not match, it is configured to output a high-level commutation state detection signal indicating a commutation abnormality,
Further, an abnormal-time processing unit 45 that performs abnormal-time processing when a commutation is abnormal is built in, and can be realized by, for example, a microcomputer that performs a predetermined operation according to a combination of various logic circuits or a program.
【００３９】なお、異常時処理部４５が行う異常時処理
としては、例えば、３相ＨＢＭ７０の停止や３相ＨＢＭ
７０の停止からの再起動を行うこと等が挙げられる。The abnormal processing performed by the abnormal processing section 45 includes, for example, stopping the three-phase HBM 70 and the three-phase HBM.
Re-starting from the stop of 70 is performed.
【００４０】転流信号生成手段５０は、転流状態検出信
号がローレベルで転流正常の場合にのみ、前記実転流モ
ードに対応する、インバータ６０の６個のスイッチング
素子を駆動するための転流信号を生成するように構成さ
れており、例えば、各種の論理回路の組み合わせやプロ
グラムにしたがって所定の動作を行うマイクロコンピュ
ータによって実現できる。The commutation signal generation means 50 drives the six switching elements of the inverter 60 corresponding to the actual commutation mode only when the commutation state detection signal is at a low level and commutation is normal. It is configured to generate a commutation signal, and can be realized, for example, by a microcomputer that performs a predetermined operation according to a combination of various logic circuits or a program.
【００４１】次に、インバータ６０、３相ＨＢＭ７０の
より詳細な構成や動作を図２、図３を参照して説明す
る。Next, a more detailed configuration and operation of the inverter 60 and the three-phase HBM 70 will be described with reference to FIGS.
【００４２】このインバータ６０は、いわゆる１２０°
通電電圧型インバータであり、電源６１と個別に還流ダ
イオードを並列接続したＦＥＴを６個有し、その内３個
は上側（Ｐ側）アーム（ＡＰと６２、ＢＰと６３、ＣＰ
と６４）を構成すると共に、残りの３個は下側（Ｎ側）
アーム（ＡＮと６５、ＢＮと６６、ＣＮと６７）を構成
する。また、ＦＥＴ（ＡＰ）とＦＥＴ（ＡＮ）との接続
点が３相ＨＢＭ７０のＡ相コイルと接続され、ＦＥＴ
（ＢＰ）とＦＥＴ（ＢＮ）との接続点が３相ＨＢＭ７０
のＢ相コイルと接続され、さらに、ＦＥＴ（ＣＰ）とＦ
ＥＴ（ＣＮ）との接続点が３相ＨＢＭ７０のＣ相コイル
と接続される。前記ＦＥＴとして、還流ダイオードを内
蔵したものを用いても良い。The inverter 60 has a so-called 120 °
It is an energization voltage type inverter and has six FETs each having a power supply 61 and a freewheeling diode connected in parallel, three of which are upper (P side) arms (AP and 62, BP and 63, CP
And 64), and the remaining three are on the lower side (N side).
Arms (AN and 65, BN and 66, CN and 67) are configured. The connection point between the FET (AP) and the FET (AN) is connected to the A-phase coil of the three-phase HBM 70,
(BP) and FET (BN) are connected at the three-phase HBM 70
And the FET (CP) and F
A connection point with ET (CN) is connected to the C-phase coil of the three-phase HBM 70. The FET having a built-in freewheeling diode may be used as the FET.
【００４３】また、各ＦＥＴのゲート端子に、対応する
転流信号が印加されるように転流信号生成手段５０と接
続されている。具体的には、コイルへの通電は、上側ア
ームのいずれかのＦＥＴと、このＦＥＴに接続された相
以外の相のコイルを通電する下側アームのいずれかのＦ
ＥＴの２つのＦＥＴを通電状態にするように各ＦＥＴを
順次オン、オフ制御していく（転流する）ことによって
モータを駆動制御することができる。この導通状態にあ
るＦＥＴの組み合わせを「０」から「５」のモード番号
（転流モードに対応する）として表記する。The commutation signal generating means 50 is connected to the gate terminal of each FET so that a corresponding commutation signal is applied. Specifically, the coil is energized by any one of the FETs of the upper arm and one of the Fs of the lower arm that energizes the coil of a phase other than the phase connected to the FET.
The motor can be drive-controlled by sequentially turning on and off (commutating) each FET so that the two FETs of the ET are turned on. This combination of FETs in the conductive state is denoted as mode numbers “0” to “5” (corresponding to the commutation mode).
【００４４】すると、Ａ相、Ｂ相、Ｃ相の逆起電力電圧
の電気角と、導通状態にあるＦＥＴの組み合わせと、開
放相と、モード番号との対応関係は図３に示すようにな
る。次に、図１に示す装置の動作概要を図５のフローチ
ャートを参照して説明する。FIG. 3 shows the correspondence between the electrical angles of the back EMF voltages of the phases A, B, and C, the combination of the FETs in the conductive state, the open phase, and the mode numbers. . Next, an outline of the operation of the apparatus shown in FIG. 1 will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００４５】今、３相ＨＢＭ７０が強制励磁からセンサ
レス駆動に駆動制御が移行した場合を想定する。まず、
ステップＳ５００において、極性判別手段１０が逆起電
力電圧の極性を判別する。Now, it is assumed that the drive control of the three-phase HBM 70 shifts from forced excitation to sensorless drive. First,
In step S500, the polarity determining means 10 determines the polarity of the back electromotive force voltage.
【００４６】次に、ステップＳ５１０において、転流モ
ード推定手段２０が推定転流モードを出力すると共に、
実転流モード生成手段３０が実転流モードを出力する。Next, in step S510, the commutation mode estimating means 20 outputs the estimated commutation mode,
The actual commutation mode generating means 30 outputs the actual commutation mode.
【００４７】次に、ステップＳ５２０において、転流モ
ード比較手段４０は、推定転流モードと実転流モードと
が一致するか否かを判定する。一致する場合（Ｙｅｓ）
には、転流正常の旨の転流状態検出信号を出力する。Next, in step S520, the commutation mode comparison means 40 determines whether or not the estimated commutation mode and the actual commutation mode match. If they match (Yes)
Outputs a commutation state detection signal indicating that the commutation is normal.
【００４８】すると、ステップＳ５３０において、転流
信号生成手段５０がこの実転流モードに対応する転流信
号を生成、出力する。インバータ６０の各ＦＥＴは、こ
の転流信号に対応したオン、オフ状態となって３相ＨＢ
Ｍ７０が駆動制御され、かくして、駆動機構８０の作用
によってキャリッジ９０が所望の位置まで移動される。Then, in step S530, the commutation signal generating means 50 generates and outputs a commutation signal corresponding to the actual commutation mode. The respective FETs of the inverter 60 are turned on and off according to the commutation signal, so that the three-phase HB
The drive of M70 is controlled, and thus the carriage 90 is moved to a desired position by the action of the drive mechanism 80.
【００４９】一方、ステップＳ５２０において、転流モ
ード比較手段４０は、推定転流モードと実転流モードと
が一致しないと判定した場合（Ｎｏ）には、転流異常で
ある旨の転流状態検出信号を出力する。そして、ステッ
プＳ５４０において、異常時処理部４５が異常時処理を
行う。より具体的には、異常時処理部４５は、３相ＨＢ
Ｍ７０を停止させるように転流信号生成手段５０を制御
するか、または、３相ＨＢＭ７０を一旦停止させた後に
再起動を行うように転流信号生成手段５０を制御する。On the other hand, in step S520, if the commutation mode comparison means 40 determines that the estimated commutation mode does not match the actual commutation mode (No), the commutation state indicating that there is a commutation abnormality is determined. Outputs a detection signal. Then, in step S540, the abnormal time processing unit 45 performs abnormal time processing. More specifically, the abnormal time processing unit 45 includes a three-phase HB
Either the commutation signal generation means 50 is controlled so as to stop the M70, or the commutation signal generation means 50 is controlled so that the three-phase HBM 70 is once stopped and then restarted.
【００５０】次に、図６に転流正常時の動作を示すタイ
ミングチャートを示す。Next, FIG. 6 is a timing chart showing the operation when the commutation is normal.
【００５１】Ａ相、Ｂ相、Ｃ相端子電圧の夫々が周期的
に出力されているため、夫々の極性が正、負交互に周期
的に変化している。Since each of the A-phase, B-phase, and C-phase terminal voltages is periodically output, the polarity of each of them is periodically changed alternately between positive and negative.
【００５２】このため、推定転流モードが「３、４、
５、０、１、２、…」と変化すると共に、実転流モード
も「３、４、５、０、１、２、…」と変化するため、推
定転流モードと実転流モードが一致して、ローレベルの
転流状態検出信号が出力され、転流信号生成手段５０
は、「３、４、５、０、１、２、…」のモード番号に対
応する転流モードでインバータ６０の各ＦＥＴをスイッ
チングする。この結果、キャリッジ９０が、駆動機構８
０によって所望の位置まで移動される。Therefore, the estimated commutation mode is "3, 4,
..., and the actual commutation mode also changes to "3, 4, 5, 0, 1, 2, ...", so that the estimated commutation mode and the actual commutation mode In coincidence, a low-level commutation state detection signal is output, and the commutation signal generation means 50
Switches each FET of the inverter 60 in the commutation mode corresponding to the mode number of “3, 4, 5, 0, 1, 2,...”. As a result, the carriage 90 moves to the drive mechanism 8.
0 moves to the desired position.
【００５３】一方、図７に転流異常時の動作を示すタイ
ミングチャートを示す。このケースに該当するのは、例
えば、外乱等によって逆起電力電圧の波形が周期的でな
くなってしまい、中点電圧の検出が正常に行えなかった
場合等が考えられる。On the other hand, FIG. 7 is a timing chart showing the operation when the commutation is abnormal. This case corresponds to, for example, a case where the waveform of the back electromotive force voltage is not periodic due to disturbance or the like, and the midpoint voltage cannot be detected normally.
【００５４】図７に示す例では、Ａ相が開放相の時に逆
起電力電圧が乱れた場合を想定していて、通常、このま
ま転流を行うと、その後、逆起電力電圧の波形が点線で
示したようになり、先に図３にて示した各相の電気角と
転流モードとの位相関係が維持できなくなってしまい、
モータ脱調のような現象も発生しうる。In the example shown in FIG. 7, it is assumed that the back electromotive force voltage is disturbed when the phase A is the open phase. Normally, if the commutation is performed as it is, the waveform of the back electromotive force voltage is changed to a dotted line. And the phase relationship between the electric angle of each phase and the commutation mode shown in FIG. 3 cannot be maintained, and
Phenomena such as motor step-out may also occur.
【００５５】本発明の実施の形態では、逆起電力電圧の
波形が乱れたときに、中点電圧を境として逆起電力電圧
が正から負へと変化しているので、極性判別手段１０
は、Ａ相の極性判別結果としてプラスレベル信号を出力
する。この結果、転流モード推定手段２０は、転流モー
ド推定用テーブル２５を参照して、次に転流すべきモー
ドは「２」であると推定する。一方、実転流モード生成
手段３０は、「０、１、２、３、４」の順番で転流モー
ドが推移してきたため、次の実転流モードは「５」であ
るとする。したがって、転流モード比較手段４０によっ
て、推定転流モードと実転流モードとが一致しないと判
定されて、転流状態検出信号はローレベルからハイレベ
ルとなる。これによって、転流信号生成手段５０は、モ
ータを停止するか、または、停止されたモータを再起動
するように信号出力するように、異常時処理部４５によ
って制御される。In the embodiment of the present invention, when the waveform of the back electromotive force voltage is disturbed, since the back electromotive force voltage changes from positive to negative at the midpoint voltage, the polarity discrimination means 10
Outputs a plus level signal as a result of the polarity discrimination of the A phase. As a result, the commutation mode estimating means 20 refers to the commutation mode estimation table 25 and estimates that the next mode to be commutated is “2”. On the other hand, the actual commutation mode generation unit 30 determines that the next actual commutation mode is “5” because the commutation mode has been changed in the order of “0, 1, 2, 3, 4”. Therefore, the commutation mode comparison means 40 determines that the estimated commutation mode and the actual commutation mode do not match, and the commutation state detection signal changes from low level to high level. Accordingly, the commutation signal generation unit 50 is controlled by the abnormal time processing unit 45 so as to output a signal to stop the motor or to restart the stopped motor.
【００５６】したがって、特に予期しない外乱が逆起電
力電圧に混入しやすいセンサレス駆動移行時において
も、また、センサレス駆動移行時以外のセンサレス定常
駆動時においても、転流異常を正確に検出することがで
き、このような転流異常が検出された場合には、３相Ｈ
ＢＭ７０の停止や停止からの再起動を行うようにして、
常に正常な転流状態にてセンサレス駆動移行やセンサレ
ス定常駆動を行うことができることになる。Therefore, it is possible to accurately detect the commutation abnormality even at the time of the shift to the sensorless drive in which unexpected disturbance is likely to be mixed in the back electromotive force voltage, and also at the time of the steady drive of the sensor other than the shift to the sensorless drive. If such a commutation abnormality is detected, the three-phase H
By stopping the BM 70 and restarting from the stop,
It is possible to always perform sensorless drive transition or sensorless steady drive in a normal commutation state.
【００５７】以上説明してきたように、この発明の実施
の形態によれば、極性判別手段１０が、３相ＨＢＭ７０
から出力される逆起電力電圧の極性を判別し、転流モー
ド推定手段２０はこの判別結果から次の転流モードを推
定する。一方、実転流モード生成手段３０は、逆起電力
電圧の中点電圧を参照して予め定めた順番で定まる実転
流モードを生成し、転流モード比較手段４０は、推定転
流モードと実転流モードの双方が一致しているか否かを
判断するので、一致している場合には転流が正常であ
り、かつ、その他の場合には転流異常が発生したことを
検出することが可能となる。As described above, according to the embodiment of the present invention, the polarity discriminating means 10 includes the three-phase HBM 70
The commutation mode estimating means 20 estimates the next commutation mode from the result of the discrimination. On the other hand, the actual commutation mode generation means 30 generates an actual commutation mode determined in a predetermined order with reference to the midpoint voltage of the back electromotive force voltage, and the commutation mode comparison means 40 Since it is determined whether or not both of the actual commutation modes match, if they match, it is necessary to detect that commutation is normal, and otherwise, that commutation abnormality has occurred. Becomes possible.
【００５８】また、転流信号生成手段５０は、実転流モ
ードと推定転流モードとが一致している場合には、この
一致した転流モードに対する転流信号を生成し、インバ
ータ６０がこの生成された転流信号に応じたパターンで
３相ＨＢＭ７０を駆動する信号を生成するので、転流異
常を検出しながらセンサレスで駆動するモータの駆動制
御を行うことが可能となる。If the actual commutation mode and the estimated commutation mode match, the commutation signal generation means 50 generates a commutation signal for the matched commutation mode, and the inverter 60 Since a signal for driving the three-phase HBM 70 is generated in a pattern corresponding to the generated commutation signal, it is possible to perform drive control of a motor that drives without a sensor while detecting a commutation abnormality.
【００５９】また、異常時処理部４５が、実転流モード
と推定転流モードとが一致しない転流異常の場合に異常
時処理を行うので、転流異常に対応する処理を行うよう
にさせることが可能となり、特に、３相ＨＢＭ７０の駆
動を停止するか、または、駆動を停止させた後再起動さ
せる異常時処理を行うようにすれば、転流異常時には、
モータの停止、または、モータの停止からの再起動を自
動的に行うことが可能となる。Further, the abnormal time processing unit 45 performs the abnormal time processing when the actual commutation mode and the estimated commutation mode do not coincide with each other, so that the processing corresponding to the commutation abnormality is performed. In particular, if the driving of the three-phase HBM 70 is stopped, or if the abnormal-time processing of restarting after stopping the driving is performed, when the commutation is abnormal,
It is possible to automatically stop the motor or restart the motor after stopping.
【００６０】また、キャリッジ９０を移動させる駆動機
構８０に３相ＨＢＭ７０が連結されているので、転流異
常を検出可能でありながら３相ＨＢＭ７０の駆動によっ
てキャリッジ９０を移動するプリンタ装置等を実現する
ことが可能となる。Further, since the three-phase HBM 70 is connected to the drive mechanism 80 for moving the carriage 90, a printer device or the like that moves the carriage 90 by driving the three-phase HBM 70 while detecting a commutation abnormality can be realized. It becomes possible.
【００６１】特に、キャリッジ９０移動用のモータを転
流異常状態で駆動すると、振動を伴いきれいな印刷が行
えなかったが、この発明の実施の形態によれば、転流異
常が発生した場合には、即座にモータを停止させ再起動
を行うので、このような問題を解決したプリンタ装置を
実現できる。In particular, when the motor for moving the carriage 90 is driven in the state of abnormal commutation, clean printing cannot be performed due to vibration. However, according to the embodiment of the present invention, when abnormal commutation occurs, Since the motor is immediately stopped and restarted, it is possible to realize a printer which has solved such a problem.
【００６２】なお、上述してきた実施の形態の説明によ
れば、キャリッジ９０を移動させる駆動機構８０に３相
ＨＢＭ７０が連結されているものを例にとり説明してき
たが、同様にして、プリンタの紙送り機構に３相ＨＢＭ
７０を連結したものも考えられ、これによれば、転流異
常を検出可能でありながら３相ＨＢＭ７０の駆動によっ
て紙送りを行なうプリンタ装置等を実現することが可能
となる。According to the above-described embodiment, the case where the three-phase HBM 70 is connected to the drive mechanism 80 for moving the carriage 90 has been described as an example. 3-phase HBM for feed mechanism
It is possible to realize a printer or the like that feeds paper by driving the three-phase HBM 70 while detecting a commutation abnormality while connecting the three.
【００６３】また、以上説明してきた本発明の実施の形
態においては、特にセンサレスで駆動するモータとして
３相ハイブリッドステップモータを例にとり説明してき
たが、本発明は、他の型式のセンサレスで駆動するモー
タにも適用可能であることは言うまでもない。Further, in the above-described embodiment of the present invention, a three-phase hybrid stepping motor has been particularly described as an example of a motor driven without a sensor. It goes without saying that the present invention can be applied to a motor.
【００６４】[0064]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
転流異常を検出する手段や転流異常を検出しながらセン
サレスで駆動するモータの駆動制御を行う手段を実現す
ることが可能になるという効果が得られる。As described above, according to the present invention,
An advantage is obtained in that it is possible to realize a means for detecting a commutation abnormality or a means for performing drive control of a motor driven without a sensor while detecting the commutation abnormality.
【００６５】さらに、従来では、転流異常状態が継続し
モータに過電流が流れてモータの破損を生じさせてしま
うこともありえたが、この発明によれば、転流異常を検
出してすぐにモータを停止させるので、モータの破損等
を未然に防ぐことができるという効果も得られる。Further, in the prior art, the abnormal commutation state may continue and an overcurrent may flow through the motor to cause damage to the motor. However, according to the present invention, immediately after the abnormal commutation is detected, Since the motor is stopped at the same time, the effect of preventing damage to the motor and the like can be obtained.
【図１】本発明の実施の形態である、転流異常検出装置
を含むモータ制御装置のブロック構成図である。FIG. 1 is a block diagram of a motor control device including a commutation abnormality detection device according to an embodiment of the present invention.
【図２】インバータ回路６０、３相ＨＢＭ７０の詳細な
構成図である。FIG. 2 is a detailed configuration diagram of an inverter circuit 60 and a three-phase HBM 70.
【図３】インバータ回路６０を構成するスイッチング素
子の導通状態と実転流モードと逆起電力の位相との関係
を説明する説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a relationship between a conduction state of a switching element included in an inverter circuit 60, an actual commutation mode, and a phase of a back electromotive force.
【図４】転流モード推定用テーブル２５の説明図であ
る。FIG. 4 is an explanatory diagram of a commutation mode estimation table 25.
【図５】本発明の実施の形態であるモータ制御装置の動
作を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing an operation of the motor control device according to the embodiment of the present invention.
【図６】転流正常時の動作を示すタイミングチャートで
ある。FIG. 6 is a timing chart showing an operation when the commutation is normal.
【図７】転流異常時の動作を示すタイミングチャートで
ある。FIG. 7 is a timing chart showing an operation when a commutation is abnormal.
【図８】従来技術の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of a conventional technique.
１０ 極性判別手段 ２０ 転流モード推定手段 ２５ 転流モード推定用テーブル ３０ 実転流モード生成手段 ４０ 転流モード比較手段 ４５ 異常時処理部 ５０ 転流信号生成手段 ６０ インバータ ６１ 電源 ６２、６３、６４、６５、６６、６７ 循環ダイオード ７０ ３相ＨＢＭ ８０ 駆動機構 ９０ キャリッジ ＡＰ ＦＥＴ ＢＰ ＦＥＴ ＣＰ ＦＥＴ ＡＮ ＦＥＴ ＢＮ ＦＥＴ ＣＮ ＦＥＴ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Polarity discrimination means 20 Commutation mode estimation means 25 Commutation mode estimation table 30 Actual commutation mode generation means 40 Commutation mode comparison means 45 Abnormality processing part 50 Commutation signal generation means 60 Inverter 61 Power supply 62, 63, 64 , 65, 66, 67 Circulating diode 70 3-phase HBM 80 Drive mechanism 90 Carriage AP FET BP FET CP FET AN FET BN FET CN FET
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 池上 昭彦 長野県諏訪市大和３丁目３番５号 セイコ ーエプソン株式会社内 (72)発明者 田端 邦夫 長野県諏訪市大和３丁目３番５号 セイコ ーエプソン株式会社内 Ｆターム(参考） 5H560 BB04 BB12 DA13 DA19 DB20 DC02 DC06 DC13 EA05 EB01 EC04 FF05 FF14 GG04 JJ02 JJ11 5H580 BB05 CA02 CA12 CA16 DD03 EE03 FA04 FA14 FA32 GG04 HH16 HH24 HH35 JJ09 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Akihiko Ikegami 3-5-5 Yamato, Suwa City, Nagano Prefecture Inside Seiko Epson Corporation (72) Kunio Tabata 3-3-5 Yamato Suwa City, Nagano Prefecture Seiko Epson F term (for reference) 5H560 BB04 BB12 DA13 DA19 DB20 DC02 DC06 DC13 EA05 EB01 EC04 FF05 FF14 GG04 JJ02 JJ11 5H580 BB05 CA02 CA12 CA16 DD03 EE03 FA04 FA14 FA32 GG04 HH16 HH24 HH35 JJ09
Claims (9)
を検出可能な装置であって、 前記モータから出力される逆起電力電圧の極性を判別す
る極性判別手段と、 この判別結果から転流モードを推定する転流モード推定
手段と、 前記逆起電力電圧の基準電圧を参照して予め定めた順番
で定まる転流モードを生成する実転流モード生成手段
と、 前記転流モード推定手段で推定された転流モードと前記
実転流モード生成手段で生成された転流モードの双方が
一致しているか否かを判定する転流モード比較手段と、
を備えることを特徴とする転流異常検出装置。1. A device capable of detecting a commutation abnormality of a motor driven without a sensor, comprising: polarity determining means for determining the polarity of a back electromotive force voltage output from the motor; A commutation mode estimating means for estimating, a real commutation mode generating means for generating a commutation mode determined in a predetermined order with reference to the reference voltage of the back electromotive force voltage, and an estimation by the commutation mode estimating means. A commutation mode comparison unit that determines whether both the commutation mode and the commutation mode generated by the actual commutation mode generation unit match,
A commutation abnormality detection device comprising:
いると判定した場合には、その一致した転流モードに対
する転流信号を生成する転流信号生成手段と、 生成された転流信号に応じたパターンで前記モータを駆
動する信号を生成するインバータ手段と、を備えること
を特徴とするモータ駆動制御装置。2. The commutation abnormality detection device according to claim 1, and wherein the commutation mode comparing means determines that both commutation modes match, the commutation mode corresponding to the matched commutation mode. A motor drive control device, comprising: a commutation signal generating means for generating a commutation signal; and an inverter means for generating a signal for driving the motor in a pattern corresponding to the generated commutation signal.
いないと判定した場合には、異常時処理を行う異常時処
理手段を備えたことを特徴とするモータ駆動制御装置。3. The apparatus according to claim 2, further comprising an abnormal-time processing unit that performs an abnormal-time process when the commutation-mode comparison unit determines that both commutation modes do not match. Motor drive control device.
ータの駆動を停止するか、または、駆動を停止させた後
再起動させる処理を行う手段であることを特徴とするモ
ータ駆動制御装置。4. The abnormal state processing unit according to claim 3, wherein the abnormal state processing means performs processing for stopping the driving of the motor or restarting after stopping the driving as the abnormal state processing. A motor drive control device characterized by the above-mentioned.
て、 前記モータは、プリンタのヘッドキャリッジを移動させ
る駆動機構に連結されることを特徴とするモータ駆動制
御装置。5. The motor drive control device according to claim 2, wherein the motor is connected to a drive mechanism for moving a head carriage of a printer.
て、 前記モータは、プリンタの紙送り機構に連結されること
を特徴とするモータ駆動制御装置。6. The motor drive control device according to claim 2, wherein the motor is connected to a paper feed mechanism of a printer.
かにおいて、 前記モータは、３相ハイブリッドステップモータである
ことを特徴とするモータ駆動制御装置。7. The motor drive control device according to claim 2, wherein the motor is a three-phase hybrid step motor.
を検出する方法であって、 前記モータから出力される逆起電力電圧の極性を判別す
るステップと、 この判別結果から転流モードを推定するステップと、 前記逆起電力電圧の基準電圧を参照して予め定めた順番
で定まる転流モードを生成するステップと、 推定された転流モードと生成された転流モードの双方が
一致しているか否かを判定し、双方が一致していない場
合には転流異常と判定するステップと、を含むことを特
徴とする転流異常検出方法。8. A method for detecting a commutation abnormality of a motor driven without a sensor, comprising: determining a polarity of a back electromotive force voltage output from the motor; and estimating a commutation mode from the determination result. Generating a commutation mode determined in a predetermined order with reference to the reference voltage of the back electromotive force voltage, and whether both the estimated commutation mode and the generated commutation mode match. Determining whether the two are not equal to each other and, if the two do not match, determining that there is a commutation abnormality.
方法であって、 前記モータから出力される逆起電力電圧の極性を判別す
るステップと、 この判別結果から転流モードを推定するステップと、 前記逆起電力電圧の基準電圧を参照して予め定めた順番
で定まる転流モードを生成するステップと、 推定された転流モードと生成された転流モードの双方が
一致しているか否かを判定し、双方が一致していない場
合には転流異常と判定するステップと、 前記転流異常と判定された場合には、前記モータの駆動
を停止するか、または、駆動を停止させた後再起動させ
るステップと、を含むことを特徴とするモータ駆動制御
方法。9. A drive control method for a motor driven without a sensor, comprising: determining a polarity of a back electromotive force voltage output from the motor; estimating a commutation mode from the determination result; Generating a commutation mode determined in a predetermined order with reference to the reference voltage of the back electromotive force voltage; and determining whether both the estimated commutation mode and the generated commutation mode match. If the two do not match, determining that the commutation is abnormal; and, if determining that the commutation is abnormal, stopping the driving of the motor or stopping the driving and then re-starting. Activating the motor drive control method.
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|---|---|---|---|
| JP21622798A JP3508560B2 (en) | 1998-07-30 | 1998-07-30 | Commutation abnormality detection device, commutation abnormality detection method, motor drive control device, and motor drive control method |
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| JP21622798A JP3508560B2 (en) | 1998-07-30 | 1998-07-30 | Commutation abnormality detection device, commutation abnormality detection method, motor drive control device, and motor drive control method |
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| JP21622798A Expired - Fee Related JP3508560B2 (en) | 1998-07-30 | 1998-07-30 | Commutation abnormality detection device, commutation abnormality detection method, motor drive control device, and motor drive control method |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US7888897B2 (en) | 2007-02-23 | 2011-02-15 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Semiconductor integrated circuit for sensorless driving and sensorless driving system |
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-
1998
- 1998-07-30 JP JP21622798A patent/JP3508560B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3508560B2 (en) | 2004-03-22 |
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