JP3496054B2 - Reverse running detection device for vehicles - Google Patents
Reverse running detection device for vehiclesInfo
- Publication number
- JP3496054B2 JP3496054B2 JP2000356373A JP2000356373A JP3496054B2 JP 3496054 B2 JP3496054 B2 JP 3496054B2 JP 2000356373 A JP2000356373 A JP 2000356373A JP 2000356373 A JP2000356373 A JP 2000356373A JP 3496054 B2 JP3496054 B2 JP 3496054B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detecting
- linear display
- vehicle
- linear
- reverse running
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明が属する技術分野】本発明は、車両の走行路面に
形成された白線等の走行車線を示す線状表示によって、
自車の進行方向を検出する車両用逆走検出装置に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention provides a linear display showing a driving lane such as a white line formed on a road surface of a vehicle.
The present invention relates to a reverse running detection device for a vehicle that detects a traveling direction of a vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の車両の走行路面に形成さ
れた白線等の線状表示によって、車両の進行方向を検出
する車両進行方向検出装置の例としては、特開平４−21
3798公報に開示されたようなものがある。この発明は、
車両の走行路面に形成された白線等の線状表示をイメー
ジセンサで撮像し、これを追尾することにより、車両を
誘導するものである。2. Description of the Related Art Conventionally, as an example of a vehicle traveling direction detecting device for detecting a traveling direction of a vehicle by a linear display such as a white line formed on a traveling road surface of a vehicle of this type, Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-21 is known.
There is one disclosed in the 3798 publication. This invention
A linear display such as a white line formed on a traveling road surface of a vehicle is imaged by an image sensor and is tracked to guide the vehicle.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】一般的に走行路面に
は、通常走行する方向が定められており、この方向に従
わないで走行した場合、正面衝突等の重大な事態の発生
が予想される。また自動走行が行われている場合は、運
転者による前方監視が十分に行われない可能性が高いた
めに、前記のような事態の発生の危険性が増大するとい
う問題がある。Generally, the traveling road surface has a predetermined traveling direction, and if the vehicle does not follow this direction, a serious situation such as a head-on collision is expected to occur. . In addition, when the vehicle is traveling automatically, there is a high possibility that the driver does not sufficiently monitor the front side, and thus there is a problem that the risk of occurrence of the above situation increases.
【０００４】そこで本発明は、前記のような従来の車両
用逆走検出装置のもつ問題を解消し、走行路面上での車
両の走行方向を判断して逆走を検出し、前記のような事
態の発生を防止することができる車両用逆走検出装置を
提供することを目的とするものである。In view of the above, the present invention solves the above-mentioned problems of the conventional reverse running detection device for a vehicle, detects the reverse running by judging the running direction of the vehicle on the running road surface, and An object of the present invention is to provide a reverse running detection device for a vehicle, which can prevent the occurrence of a situation.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、前記のような
目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、路面
に配置された輝度の違う複数の走行車線を示す線状表示
をイメージセンサで撮像して、このイメージセンサから
の画像信号により線状表示の並び方を検出し、これによ
って得られる線状表示の位置関係として検出した複数の
走行車線の並び方から車両が正規の方向を向いて走行し
ているか、又はその逆方向を向いて走行しているかを判
断することを特徴とするものである。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention according to claim 1 is a linear display showing a plurality of traveling lanes of different brightness arranged on a road surface. Is imaged by an image sensor, the arrangement of the linear displays is detected by the image signal from the image sensor, and a plurality of linear relationships detected by the linear display are detected.
It is characterized by determining whether the vehicle is traveling in the normal direction or in the opposite direction from the arrangement of the traveling lanes .
【０００６】 請求項２に記載の発明は、路面に配置さ
れた色彩の違う複数の走行車線を示す線状表示をイメー
ジセンサで撮像して、線状表示の並び方を検出し、この
イメージセンサからの画像信号により線状表示の並び方
を検出し、これによって得られる線状表示の位置関係と
して検出した複数の走行車線の並び方から車両が正規の
方向を向いて走行しているか、又はその逆方向を向いて
走行しているかを判断することを特徴とするものであ
る。[0006] According to a second aspect of the invention, the linear display indicating a plurality of traveling lanes of different colors arranged in the road surface captured by the image sensor detects the arrangement of the linear display, from the image sensor detecting the arrangement of linear displayed by the image signal, and the positional relationship of the linear display obtained by this
It is characterized by determining whether the vehicle is traveling in the normal direction or traveling in the opposite direction from the detected alignment of the plurality of traveling lanes .
【０００７】 請求項３に記載の発明は、路面に配置さ
れた形状の違う複数の走行車線を示す線状表示をイメー
ジセンサで撮像して、線状表示の並び方を検出し、この
イメージセンサよりの画像信号により線状表示の並び方
を検出し、これによって得られる線状表示の位置関係と
して検出した複数の走行車線の並び方から車両が正規の
方向を向いて走行しているか、又はその逆方向を向いて
走行しているかを判断することを特徴とするものであ
る。According to a third aspect of the present invention, a linear display showing a plurality of traveling lanes having different shapes arranged on the road surface is imaged by an image sensor, and the arrangement of the linear displays is detected. detecting the arrangement of linear displayed by the image signal, and the positional relationship of the linear display obtained by this
It is characterized by determining whether the vehicle is traveling in the normal direction or traveling in the opposite direction from the detected alignment of the plurality of traveling lanes .
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】図１、２に示す本発明の第１実施
形態について説明する。図１において、１−１、１−２
は、道路上にマーキングされたそれぞれ輝度が違う走行
車線を示す線状表示であり、この線状表示１−１、１−
２において、向かって右側の線状表示１−１は、左側の
線状表示１−２より、輝度の高いものとなっている。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION A first embodiment of the present invention shown in FIGS. In FIG. 1, 1-1, 1-2
Are each running the luminance difference which is marked on the road
It is a linear display showing lanes , and these linear displays 1-1, 1-
2, the linear display 1-1 on the right side has higher luminance than the linear display 1-2 on the left side.
【０００９】２は検出装置を搭載する車両、３は画面の
水平方向が道路平面と平行になるように設置された、道
路上の線状表示１−１、１−２を撮影するカメラであっ
て、この撮影の際の映像信号Ｄｇを出力する。４はカメ
ラ３から出力された映像信号Ｄｇから、各線状表示１−
１、１−２の輝度と、バックグランドの輝度の差Ｂｇ
ａ、Ｂｇｂを抽出し、これによって逆走行状態を検出す
るコントローラである。Reference numeral 2 is a vehicle equipped with a detection device, and 3 is a camera which is installed such that the horizontal direction of the screen is parallel to the road plane and which captures the linear displays 1-1 and 1-2 on the road. Then, the video signal Dg at the time of this photographing is output. Reference numeral 4 indicates each linear display 1-from the video signal Dg output from the camera 3.
The difference Bg between the brightness of 1, 1-2 and the brightness of the background
This is a controller that extracts a and Bgb and detects the reverse running state by this.
【００１０】図２は、この実施形態の処理概要を示すフ
ローチャートである。このフローチャートにおいて、ブ
ロック11では路面に表示されたそれぞれ輝度の違う線状
表示を左側から順番に検出し、各線状表示１−１、１−
２の輝度をそれぞれ記録する。ここで車両が正規の進行
方向を向いている場合は、右側の線状表示１−１の輝度
が左側の線状表示の輝度１−２より高く、逆行してして
いればその逆となる。ブロック12では、前記の輝度の並
びから逆走状態を検出する。これによって正規走行、逆
走行を判断することとなる。FIG. 2 is a flow chart showing an outline of processing of this embodiment. In this flowchart, in block 11, linear displays with different intensities displayed on the road surface are sequentially detected from the left side, and the linear displays 1-1, 1-
Record each of the two intensities. Here, when the vehicle is heading in the normal traveling direction, the brightness of the right linear display 1-1 is higher than the brightness of the left linear display 1-2, and if the vehicle is moving backward, the opposite is true. . In block 12, the reverse running state is detected from the above-mentioned brightness arrangement. This determines whether the vehicle is running normally or running backward.
【００１１】図３、４に示す本発明の第２実施形態につ
いて説明する。この実施形態の第１実施形態と相違する
点は、線状表示１−１、１−２が、輝度に代えて色彩と
なっていている点である。そしてこの線状表示１−１、
１−２において、向かって右側の線状表示１−１は黄色
となっており、左側の線状表示１−２は白色となってい
る。A second embodiment of the present invention shown in FIGS. 3 and 4 will be described. The difference between this embodiment and the first embodiment is that the linear displays 1-1 and 1-2 are colored instead of luminance. And this linear display 1-1,
In 1-2, the linear display 1-1 on the right side is yellow, and the linear display 1-2 on the left side is white.
【００１２】図４は、この実施形態の処理概要を示すフ
ローチャートである。このフローチャートにおいて、車
両が正規の進行方向を向いている場合は、ブロック21で
は路面に表示された色彩を左側から順番に検出し、各線
状表示１−１、１−２の色彩をそれぞれ記録する。ここ
で車両が正規の進行方向を向いている場合は、右側の線
状表示１−１の色彩が黄色で、左側の線状表示の色彩が
白色であり、逆行していればその逆となる。ブロック22
では、前記の色彩の並びから逆走状態を検出する。これ
によって正規走行、逆走行を判断することとなる。この
実施形態では、線状表示１−１、１−２の色彩利手、黄
色と白色とを使用しているが、これら以外の色彩を使用
することができる。FIG. 4 is a flow chart showing an outline of processing of this embodiment. In this flowchart, when the vehicle is heading in the normal traveling direction, in block 21, the colors displayed on the road surface are sequentially detected from the left side, and the colors of the linear displays 1-1 and 1-2 are recorded respectively. . Here, when the vehicle is heading in the normal traveling direction, the color of the right linear display 1-1 is yellow and the color of the left linear display is white, and vice versa. . Block 22
Then, the reverse running state is detected from the color arrangement described above. This determines whether the vehicle is running normally or running backward. In this embodiment, the color hand of the linear displays 1-1 and 1-2, yellow and white are used, but colors other than these can be used.
【００１３】図５、６はに示す本発明の第３実施形態に
ついて説明する。この実施形態の第１、２実施形態と相
違する点は、線状表示１−１、１−２が、輝度、色彩に
代えて例えば幅からなる形状となっている点である。そ
してこの線状表示１−１、１−２において、向かって右
側の線状表示１−１の幅が、左側の線状表示１−２の幅
より大きくなっている。A third embodiment of the present invention shown in FIGS. 5 and 6 will be described. The difference from the first and second embodiments of this embodiment is that the linear displays 1-1 and 1-2 have a shape of, for example, a width instead of brightness and color. In the linear displays 1-1 and 1-2, the width of the linear display 1-1 on the right side is larger than the width of the linear display 1-2 on the left side.
【００１４】図６は、この実施形態の処理概要を示すフ
ローチャートである。このフローチャートにおいて、こ
こで車両が正規の進行方向を向いている場合は、ブロッ
ク３１では路面に表示されたそれぞれ幅の違う各線状表
示１−１、１−２を左側から順番に検出し、各線状表示
１−１、１−２の幅をそれぞれ記録する。ここで車両が
正規の進行方向を向いている場合は、右側の線状表示１
−１の幅が、左側の線状表示線状表示１−２の幅よりも
大きく、逆行していればその逆となる。ブロック３２で
は、前記の幅の並び方から逆走状態を検出する。これに
よって正規走行、逆走行を判断することとなる。なおこ
の実施形態においては、線状表示の形状を区別するのに
幅を使用しているが、これに限定されるものではなく、
一方を実線とし他方を点線にする等の他の態様のものを
採用することもできる。FIG. 6 is a flow chart showing an outline of processing of this embodiment. In this flowchart, when the vehicle is facing the proper traveling direction, the block 31 detects linear displays 1-1 and 1-2 of different widths displayed on the road surface in order from the left and Record the widths of the display 1-1 and 1-2, respectively. If the vehicle is heading in the normal direction, the linear display on the right 1
The width of -1 is larger than the width of the linear display 1-2 on the left side, and vice versa. In block 32, the reverse running state is detected from the arrangement of the widths. This determines whether the vehicle is running normally or running backward. In this embodiment, the width is used to distinguish the shape of the linear display, but the width is not limited to this,
It is also possible to adopt another aspect such as one of which is a solid line and the other of which is a dotted line.
【００１５】前記の各実施形態においては、２本の線状
表示１−１、１−２を用いて判定しているが、これに限
定されるものではなく、３本以上の線状表示を使用する
ことができる。In each of the above-described embodiments, the determination is made using the two linear displays 1-1 and 1-2, but the present invention is not limited to this, and three or more linear displays are used. Can be used.
【００１６】[0016]
【発明の効果】本発明は前記のようであって、路面に走
行車線を示す線状表示を配置し、請求項１に記載の発明
は、この線状表示を輝度の違う複数の線状表示とし、請
求項２に記載の発明は、色彩の違う複数の線状表示と
し、請求項３に記載の発明は、形状の違う複数の線状表
示とし、このような線状表示をイメージセンサで撮像し
て、個別に識別した線状表示の並び方を検出し、これら
によって得られる線状表示の位置関係として検出した複
数の走行車線の並び方から車両が正規の方向を向いて走
行しているか、又はその逆方向を向いて走行しているか
を判断するので、走行路面上での車両が定められている
走行方向に従わないで走行するのを防止し、これによっ
て前記のような正面衝突等の事態が発生するのを防止す
ることができるという効果がある。According to the present invention as described above, the linear display indicating the traveling lane is arranged on the road surface, and the linear display according to the present invention is a plurality of linear displays having different brightness. The invention according to claim 2 provides a plurality of linear displays with different colors, and the invention according to claim 3 provides a plurality of linear displays with different shapes, and such linear display is performed by an image sensor. Images are picked up to detect the arrangement of the individually identified linear displays, and the positional relationship of the linear displays obtained by these is detected.
Depending on how many lanes are lined up, it is determined whether the vehicle is traveling in the normal direction or the opposite direction. There is an effect that it is possible to prevent the vehicle from traveling without complying with it, and thus to prevent the occurrence of such a frontal collision as described above.
【図１】本発明の第１実施形態の構成及び作用の概略を
示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing an outline of a configuration and an operation of a first embodiment of the present invention.
【図２】同上の作動フローチャートである。FIG. 2 is an operation flowchart of the above.
【図３】本発明の第２実施形態の構成及び作用の概略を
示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing the outline of the configuration and operation of the second embodiment of the present invention.
【図４】同上の作動フローチャートである。FIG. 4 is an operational flowchart of the above.
【図５】本発明の第３実施形態の構成及び作用の概略を
示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing the outline of the configuration and operation of the third embodiment of the present invention.
【図６】同上の作動フローチャートである。FIG. 6 is an operation flowchart of the above.
１−１ 線状表示 １−２ 線状表示 ２ 車両 ３ カメラ ４ 映像信号Ｄｇ Ｂｇａ 輝度の差 Ｂｇｂ 輝度の差 11 ブロック 12 ブロック 21 ブロック 22 ブロック 31 ブロック 32 ブロック 1-1 Line display 1-2 Line display 2 vehicle 3 camera 4 Video signal Dg Bga Brightness difference Bgb Brightness difference 11 blocks 12 blocks 21 blocks 22 blocks 31 blocks 32 blocks
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00 628 G01P 13/04 G06T 1/00 330 G06T 7/60 200 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) G08G 1/16 B60R 21/00 628 G01P 13/04 G06T 1/00 330 G06T 7/60 200
Claims (3)
って配置されたそれぞれ輝度の違う複数の走行車線を示
す線状表示を撮像するイメージセンサと、このイメージ
センサからの画像信号により各線状表示の位置を検出す
る位置検出手段と、画像信号から位置を検出した各線状
表示の輝度を検出する輝度検出手段と、これらの検出し
た位置および輝度から撮像されたイメージの中の各線状
表示を個別に識別して相互の位置関係を検出する位置関
係検出手段と、各線状表示の位置関係として検出した複
数の走行車線の並び方から車両の逆走状態を検出する逆
走検出手段とを具えていることを特徴とする車両用逆走
検出装置。1. An image sensor for picking up a linear display showing a plurality of traveling lanes each having a different brightness and arranged regularly along a road surface on which a vehicle travels, and each linear display by an image signal from the image sensor. position detecting means for detecting a position, a luminance detection means for detecting the brightness of each linear display of detecting the position from the image signal, the detection and
A positional relationship detecting means for detecting a positional relationship of the mutual position and the respective linear display in the image taken from the luminance and separately identifiable, multiple detected as the positional relationship of each linear display
A reverse running detecting device for a vehicle, comprising: a reverse running detecting means for detecting a reverse running state of the vehicle based on how the traveling lanes are arranged .
って配置されたそれぞれ色彩の違う複数の走行車線を示
す線状表示を撮像するイメージセンサと、このイメージ
センサからの画像信号により各線状表示の位置を検出す
る位置検出手段と、画像信号から位置を検出した各線状
表示の色彩を検出する色彩検出手段と、これらの検出し
た位置および色彩から撮像されたイメージの中の各線状
表示を個別に識別して相互の位置関係を検出する位置関
係検出手段と、各線状表示の位置関係として検出した複
数の走行車線の並び方から車両の逆走状態を検出する逆
走検出手段とを具えていることを特徴とする車両用逆走
検出装置。2. An image sensor for picking up a linear display showing a plurality of traveling lanes of different colors arranged regularly along a road surface on which a vehicle travels, and each linear display by an image signal from the image sensor. position detecting means for detecting the position and color detection means for detecting the color of each linear display of detecting the position from the image signal, the detection and
A positional relationship detecting means for detecting a positional relationship of the mutual position and the respective linear display in the image taken from the color and individually identified, multiple detected as the positional relationship of each linear display
A reverse running detecting device for a vehicle, comprising: a reverse running detecting means for detecting a reverse running state of the vehicle based on how the traveling lanes are arranged .
って配置されたそれぞれ形状の違う複数の走行車線を示
す線状表示を撮像するイメージセンサと、このイメージ
センサからの画像信号により各線状表示の位置を検出す
る位置検出手段と、画像信号から位置を検出した各線状
表示の形状を検出する形状検出手段と、これらの検出し
た位置および形状から撮像されたイメージの中の各線状
表示を個別に識別して相互の位置関係を検出する位置関
係検出手段と、各線状表示の位置関係として検出した複
数の走行車線の並び方から車両の逆走状態を検出する逆
走検出手段とを具えていることを特徴とする車両用逆走
検出装置。3. An image sensor for picking up a linear display showing a plurality of traveling lanes each having a different shape and arranged regularly along a road surface on which a vehicle travels, and each linear display by an image signal from the image sensor. position detecting means for detecting the position and shape detection means for detecting a respective linear representation of the shape of detecting the position from the image signal, the detection and
The positional relationship detecting means for individually identifying each linear display in the imaged image based on the position and the shape and detecting the mutual positional relationship, and the composite relationship detected as the positional relationship between the linear displays.
A reverse running detecting device for a vehicle, comprising: a reverse running detecting means for detecting a reverse running state of the vehicle based on how the traveling lanes are arranged .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356373A JP3496054B2 (en) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | Reverse running detection device for vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356373A JP3496054B2 (en) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | Reverse running detection device for vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002163777A JP2002163777A (en) | 2002-06-07 |
| JP3496054B2 true JP3496054B2 (en) | 2004-02-09 |
Family
ID=18828634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000356373A Expired - Lifetime JP3496054B2 (en) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | Reverse running detection device for vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3496054B2 (en) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4739699B2 (en) * | 2004-06-30 | 2011-08-03 | 株式会社日立製作所 | License plate recognition apparatus and method |
| JP4557299B2 (en) * | 2005-11-18 | 2010-10-06 | アルパイン株式会社 | Reverse rotation detection device using a camera |
| JP2008224352A (en) * | 2007-03-12 | 2008-09-25 | Honda Motor Co Ltd | Apparatus and method for detecting traveling direction of vehicle |
| JP5076836B2 (en) * | 2007-11-26 | 2012-11-21 | トヨタ自動車株式会社 | Reverse run prevention device |
| KR102308446B1 (en) * | 2021-04-09 | 2021-10-05 | 주식회사 스누아이랩 | Apparatus for Monitoring Vehicle Reverse Running and Driving Method Thereof |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2606203B2 (en) * | 1987-03-03 | 1997-04-30 | 株式会社デンソー | Vehicle running direction abnormality warning device |
| JPH097092A (en) * | 1995-06-23 | 1997-01-10 | Toyota Motor Corp | Vehicle travel direction detecting device |
| JPH10307998A (en) * | 1997-05-07 | 1998-11-17 | Nippon Soken Inc | Automatic steering device for vehicles |
-
2000
- 2000-11-22 JP JP2000356373A patent/JP3496054B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002163777A (en) | 2002-06-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101396989B (en) | Vehicle periphery monitoring apparatus and method | |
| US20160325682A1 (en) | Vehicle vision system with road line sensing algorithm and lane departure warning | |
| US10210404B2 (en) | Vehicle vision system with vehicle detection | |
| JP4200343B2 (en) | Monitor device | |
| US20030060972A1 (en) | Drive assist device | |
| CN103139595B (en) | Based on functional diagnosis and the checking of the imaging system of vehicle | |
| US9296336B2 (en) | Image display device and image display method | |
| JP2007233876A (en) | Multi-camera-photographed image processing method and device | |
| JP4032727B2 (en) | Lane boundary detection device | |
| CN106461387B (en) | Stereo camera apparatus and vehicle provided with stereo camera | |
| JP2009049943A (en) | Top view display unit using range image | |
| CN104380341A (en) | Object detection device for area around vehicle | |
| JPH1139597A (en) | Collision preventing device for vehicle | |
| JP3926673B2 (en) | Vehicle type identification device | |
| JP3496054B2 (en) | Reverse running detection device for vehicles | |
| JP2012017021A (en) | Parking assistance apparatus, and vehicle | |
| US11270452B2 (en) | Image processing device and image processing method | |
| JP4798576B2 (en) | Attachment detection device | |
| JP2002321579A (en) | Warning information generating method and vehicle side image generating device | |
| JP7398257B2 (en) | Road marking recognition device | |
| EP2763403A1 (en) | Image display device, and image display method | |
| JP3373363B2 (en) | Obstacle detection device for vehicles | |
| JPH05324954A (en) | Device for counting the number of parked cars | |
| JP3875889B2 (en) | Image speed detection system and image speed detection method | |
| JP3212235B2 (en) | Obstacle detection device for vehicles |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3496054 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |