JP3488365B2

JP3488365B2 - Ocean mobile and ocean mobile management system

Info

Publication number: JP3488365B2
Application number: JP18136297A
Authority: JP
Inventors: 明宏青山
Original assignee: JATCO Ltd
Current assignee: JATCO Ltd
Priority date: 1997-07-07
Filing date: 1997-07-07
Publication date: 2004-01-19
Anticipated expiration: 2017-07-07
Also published as: JPH1118615A

Description

Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、海洋移動体および
海洋移動体管理システムに係り、詳しくは例えばＧＰＳ
衛星からの測位用電波を受信して海洋移動体の自己位置
を検出するとともに、海洋の水質を検出し、水質がどの
方向から変化するかを推定し、推定結果に応じて海洋移
動体の移動する海域を設定して移動させることできる海
洋移動体（例えば、養殖用ブイ）、およびその海洋移動
体の位置をコントロールする海洋移動体管理システムに
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a marine vehicle and a marine vehicle management system, and more particularly to a GPS, for example.
While receiving positioning radio waves from satellites to detect the self-position of the ocean moving body, it also detects the water quality of the ocean and estimates from which direction the water quality changes, and moves the ocean moving body according to the estimation result. The present invention relates to an ocean moving body (for example, a buoy for aquaculture) capable of setting and moving an area to be moved, and an ocean moving body management system for controlling the position of the ocean moving body.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、海洋に配置される移動ブイには、
例えば、はえ縄用移動ブイ、養殖用移動ブイ等がある。
従来のこの種の移動ブイにおいて、その位置を外部に知
らせる方法としては、例えば簡単なものでは標識を用い
たもの、光を用いたもの、多少高度になると、電波等の
発信機を用いたもの、あるいはＧＰＳ衛星を利用したも
の等がある。ＧＰＳ衛星信号を利用した移動ブイとして
は、例えば特開平６−１３５３７５号公報に記載もの、
あるいは特開平６−１９４４７９号公報に記載の救難ブ
イなどが知られている。養殖用移動ブイは養殖網等に係
留されて海洋における養殖網（養殖用の生け簀）の配置
位置を知らせる機能があり、養殖網は所定の養殖範囲内
にとどめておく必要がある。ここで、ＧＰＳ（Ｇlobal
Ｐotioning Ｓystem）は、ＧＰＳ衛星から発信する信号
（測位用電波）を受信し、陸上、海上および空中におい
て、自分の位置（経度、緯度、高度）を測定することを
目的としたシステムである。このようなＧＰＳ衛星から
の測位用電波を受信して走行を支援するためのものに
は、例えばカーナビゲーション装置等従来多くのものが
ある。2. Description of the Related Art Conventionally, mobile buoys placed in the ocean are
For example, there are mobile buoys for long lines and mobile buoys for aquaculture.
In a conventional mobile buoy of this type, as a method of notifying the position to the outside, for example, a simple one uses a sign, a light is used, or a transmitter such as a radio wave is used at a slightly higher altitude. , Or those using GPS satellites. Examples of mobile buoys using GPS satellite signals include those described in JP-A-6-135375.
Alternatively, a rescue buoy and the like described in JP-A-6-194479 are known. The mobile buoy for aquaculture has a function of being moored to aquaculture nets and the like and notifying the location of the aquaculture nets (cages for aquaculture) in the ocean, and it is necessary to keep the aquaculture net within a predetermined aquaculture range. Here, GPS (Global
The Potioning System is a system for receiving a signal (positioning radio wave) transmitted from a GPS satellite and measuring its own position (longitude, latitude, altitude) on land, at sea or in the air. There are many conventional devices, such as a car navigation device, for supporting the traveling by receiving the positioning radio waves from the GPS satellites.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の海洋
に配置される移動ブイにあっては、以下のような問題点
があった。（１）養殖用移動ブイ等では、その位置をしらせるため
にＧＰＳ受信装置を用いたものがあるが、これは位置を
確認するのみであった。ＧＰＳ受信情報を活用して養殖
用移動ブイ等の移動を積極的に行うものはなかった。な
お、上記特開平６−１３５３７５号公報に記載の移動ブ
イ、特開平６−１９４４７９号公報に記載の救難ブイ
は、モータ駆動のスクリュウを備えているが、これらは
ブイ自身を推進するものではなく、ＧＰＳ信号による位
置を送信するアンテアの向きを最適にするためブイの傾
き姿勢を変えるだけのものである。（２）はまち等の魚の養殖では、いわゆる赤潮あるいは
潮の流れの少ない湾内での魚の病気等の影響を避けるた
めに、一定時間の中で生け簀の移動を行う必要がある
が、従来は赤潮等の水質を検出して自動的に悪影響を避
けるものはなく、どの方向に移動させれば良いのか分か
らなかった。The conventional mobile buoys arranged in the ocean have the following problems. (1) There are some aquaculture mobile buoys and the like that use a GPS receiving device to indicate the position, but this only confirms the position. There has been no one who positively moves mobile buoys for aquaculture by utilizing GPS reception information. The moving buoy disclosed in JP-A-6-135375 and the rescue buoy disclosed in JP-A-6-194479 have motor-driven screws, but these do not propel the buoy itself. , The buoy is tilted only in order to optimize the orientation of the antenna that transmits the position by the GPS signal. (2) In the cultivation of fish such as hamachi, it is necessary to move cages within a certain period of time in order to avoid the effects of so-called red tide or fish diseases in the bay where there is little tide flow. There is nothing that automatically detects the water quality of the water and avoids the adverse effect, and I did not know in which direction it should be moved.

【０００４】（３）また、赤潮の被害を受ける前に、一
定時間の中で生け簀の移動を行うこともしているが、従
来はどの方向から水質が悪化するかの情報が無く、単に
移動させるのみであり、移動した先の水質が悪いと、移
動に伴って水質が悪化した状態（例えば、赤潮）の影響
をまともに受けるという欠点があった。（４）養殖用移動ブイが自ら推進装置を持って移動し、
その位置と水質情報を基地局に知らせるもの従来なかっ
た。（５）水質の悪化した海域から養殖用移動ブイを移動さ
せるには、従来、漁業に従事している人が人手に頼って
水質を検査し、検査結果に応じて養殖用移動ブイを他の
海域に養殖用移動ブイを移動させる等しかなく、効率が
悪かった。(3) In addition, before the damage of the red tide, the cages are moved within a certain period of time, but conventionally, there is no information on which direction the water quality deteriorates, and the cage is simply moved. However, there is a drawback that if the water quality of the destination is poor, the water quality is deteriorated due to the movement (for example, red tide). (4) The moving buoy for aquaculture moves with its own propulsion device,
There has never been a way to inform the base station of its location and water quality information. (5) In order to move the aquaculture mobile buoy from the water area where the water quality deteriorates, conventionally, a person engaged in the fishery relies on manpower to inspect the water quality, and the aquaculture mobile buoy can be replaced according to the inspection result. There was no other choice but to move the aquaculture mobile buoy to the sea area, which was inefficient.

【０００５】そこで本発明は、水質の悪化を避けつつ他
の海域への移動を自動的に、かつ効率良く行うことがで
きる海洋移動体およびその移動管理システムを提供する
ことを目的としている。Therefore, an object of the present invention is to provide an ocean moving body and its movement management system capable of automatically and efficiently moving to another sea area while avoiding deterioration of water quality.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の海洋移動体は、海洋移動体の自己位
置を検出する位置検出手段と、水質を検出する水質検出
手段と、海洋移動体を移動させる推進手段と、水質検出
手段の出力に基づいて海洋の水質がどの方向から変化す
るかを推定し、推定結果に応じて海洋移動体の移動する
海域を設定し、その海域に移動するように位置検出手段
によって検出された海洋移動体の位置情報に基づいて推
進手段の動作を制御する制御手段と、を備えたことを特
徴とする。In order to achieve the above object, an ocean moving body according to claim 1 has a position detecting means for detecting the self-position of the ocean moving body, a water quality detecting means for detecting water quality, and an ocean. The direction in which the water quality of the ocean changes will be estimated based on the output of the propulsion means for moving the moving body and the water quality detection means, and the sea area in which the ocean moving body will move will be set according to the estimation result. Control means for controlling the operation of the propulsion means based on the position information of the ocean moving body detected by the position detection means so as to move.

【０００７】また、好ましい態様として、例えば請求項
１に従属する請求項２記載のように、前記海洋移動体
は、養殖用移動ブイであるようにしてもよい。[0007] In a preferred embodiment, the marine moving body may be a moving buoy for aquaculture as described in, for example, claim 2 subordinate to claim 1.

【０００８】例えば請求項１に従属する請求項３記載の
ように、前記位置検出手段は、ＧＰＳ衛星からの測位用
電波を受信して海洋移動体の現在位置を測定するＧＰＳ
装置を含むものであり、ＧＰＳ装置は、ＧＰＳアンテア
を備え、ＧＰＳアンテアは、密封された容器の中に収納
されて海洋に浮び、かつ常にアンテナ部が上方を向く構
造であるようにしてもよい。For example, as set forth in claim 3 dependent on claim 1, the position detecting means receives a positioning radio wave from a GPS satellite to measure the current position of the marine vehicle.
The GPS device may include a device, and the GPS device may have a structure such that the GPS device is housed in a sealed container and floats in the ocean, and the antenna unit always faces upward. .

【０００９】例えば請求項１に従属する請求項４記載の
ように、養殖用移動ブイを配置可能な海域における船舶
の航行情報を設定する航行情報設定手段を備え、前記制
御手段は、航行情報設定手段により設定された船舶の航
行情報に基づき、養殖用移動ブイが船舶の航行海域に入
らないように、推進手段の動作を制御するようにしても
よい。For example, as claimed in claim 4 which depends on claim 1, there is provided navigation information setting means for setting navigation information of a ship in a sea area in which a mobile buoy for aquaculture can be arranged, and the control means sets the navigation information setting. The operation of the propulsion means may be controlled so that the aquaculture mobile buoy does not enter the navigation area of the vessel based on the navigation information of the vessel set by the means.

【００１０】例えば請求項１に従属する請求項５記載の
ように、前記海洋移動体は、養殖用の生け簀の隅に配置
された複数の養殖用移動ブイであり、前記制御手段は、
養殖用移動ブイ同士が所定距離以内に近付いたら、離す
ように、推進手段の動作を制御するようにしてもよい。[0010] For example, as claimed in claim 5 dependent on claim 1, the marine moving body is a plurality of moving buoys for aquaculture arranged in a corner of a cage for aquaculture, and the control means is
The operation of the propulsion means may be controlled so that the aquaculture mobile buoys are moved away from each other within a predetermined distance.

【００１１】請求項６記載の海洋移動体管理システム
は、海洋を移動可能な複数の海洋移動体からの信号を管
理装置で受信してそれぞれの海洋移動体の位置を管理す
る海洋移動体管理システムであって、前記海洋移動体
は、海洋移動体の自己位置を検出する位置検出手段と、
水質を検出する水質検出手段と、位置検出手段によって
検出された海洋移動体の位置情報および水質検出手段に
よって検出された水質情報を外部に送信する送信手段
と、海洋移動体を移動させる推進手段と、外部からの指
令を受信し、その指令に基づいて推進手段の動作を制御
する制御手段と、を備え、前記管理装置は、海洋移動体
から送信される位置情報を受信する受信手段と、受信手
段により受信した海洋移動体の位置情報および水質情報
に基づいて、海洋移動体の位置を探索するとともに、海
洋の水質がどの方向から変化するかを推定し、推定結果
に応じて海洋移動体の移動する海域を設定し、その海域
に移動するように海洋移動体の位置情報に基づいて推進
手段の動作を制御する制御信号を送信する指令手段と、
を備えていることを特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a marine vehicle management system in which a management device receives signals from a plurality of oceanic vehicles capable of moving in the ocean and manages the position of each oceanic vehicle. Wherein, the ocean moving body, a position detection means for detecting the self-position of the ocean moving body,
Water quality detecting means for detecting water quality, transmitting means for transmitting position information of the marine moving body detected by the position detecting means and water quality information detected by the water quality detecting means to the outside, and propulsion means for moving the marine moving body A receiving unit that receives a command from the outside and controls the operation of the propulsion unit based on the command, and the management device receives the position information transmitted from the ocean moving body; Based on the position information and the water quality information of the ocean moving body received by the means, the position of the ocean moving body is searched, and from which direction the water quality of the ocean changes is estimated, and the ocean moving body's position is estimated according to the estimation result. Setting a sea area to move, command means for transmitting a control signal for controlling the operation of the propulsion means based on the position information of the ocean moving body so as to move to the sea area,
It is characterized by having.

【００１２】[0012]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を養殖
用移動ブイおよび養殖用移動ブイ管理システムに適用し
た一実施例として図面を参照して説明する。Ａ．システ
ムの全体構成図１は本発明に係る養殖用移動ブイ管理シ
ステムの一実施例のブロック図であり、海洋移動体が養
殖用移動ブイの例である。図１において、１は管理セン
タ、２は養殖用生け簀である。管理センタ１は養殖用生
け簀２の配置される湾内に近い海岸沿いに配置され、養
殖用生け簀２の管理に必要な業務を行う。養殖用生け簀
２は、はまち等の魚を養殖するもので、管理センタ１に
近い湾内に設置され、図２に示すように、養殖用生け簀
２の隅には海洋移動体としての養殖用移動ブイ３が設置
されている。なお、養殖用生け簀２における養殖用移動
ブイ３同士の間には生け簀本体４の上部を海面に浮せる
ための浮きブイ５が多数配置されている。また、管理セ
ンタ１には養殖用生け簀２の養殖用移動ブイ３の移動監
視、水質監視等の処理を行う管理装置１１が配置されて
いる。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment in which the embodiment of the present invention is applied to a mobile buoy for aquaculture and a mobile buoy management system for aquaculture will now be described with reference to the drawings. A. Overall Configuration of System FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of a mobile buoy management system for aquaculture according to the present invention, in which an ocean mobile body is an example of a mobile buoy for aquaculture. In FIG. 1, 1 is a management center and 2 is a cage for aquaculture. The management center 1 is located along the coast close to the bay where the aquaculture cage 2 is located, and performs the work necessary for managing the aquaculture cage 2. The aquaculture cage 2 is used for aquaculture of fish such as machi and is installed in a bay near the management center 1. As shown in FIG. 2, the aquaculture cage 2 has a mobile buoy for aquaculture as a marine moving body. 3 are installed. A large number of floating buoys 5 for floating the upper part of the cage main body 4 to the sea surface are arranged between the moving buoys 3 for culture in the cages 2 for culture. Further, the management center 1 is provided with a management device 11 for performing processing such as movement monitoring of the aquaculture cage 2 and movement of the aquaculture mobile buoy 3, and water quality monitoring.

【００１３】養殖用移動ブイ３には生け簀本体４が連結
されており、生け簀本体４内にはまち等の養殖魚が養殖
されている。養殖用移動ブイ３は、自走的に、生け簀本
体４を湾内に移動させることが可能になっている。養殖
用移動ブイ３はブイ本体２１、帆２２、ＧＰＳアンテナ
２３、通信アンテナ２４、風速・風方計２５、水質セン
サ２６、推進装置２７、重り部２８、重り支持部２９お
よびブイ制御装置３０を備えている。A live cage main body 4 is connected to the aquaculture moving buoy 3, and aquaculture fish such as town is cultivated in the live cage main body 4. The aquaculture mobile buoy 3 is capable of moving the cage main body 4 in the bay by itself. The moving buoy 3 for aquaculture includes a buoy body 21, a sail 22, a GPS antenna 23, a communication antenna 24, a wind speed and anemometer 25, a water quality sensor 26, a propulsion device 27, a weight part 28, a weight support part 29 and a buoy control device 30. I have it.

【００１４】ブイ本体２１は海上に浮遊可能な構造に形
成され、内部にブイ制御装置３０を収納している。帆２
２は帆回動装置３１によって向きを自在に変えられるよ
うになっている。推進装置２７は電気モータによって駆
動されるスクリュウを有し、ブイ本体２１を推進して海
上を移動させる。なお、推進装置２７には舵も付いてお
り、ブイ本体２１の移動方向を制御可能である。重り部
２８はブイ本体２１の低部にあってバランスを保つ機能
を有し、重り支持部２９は重り部２８をブイ本体２１に
固定する。帆２２および推進装置２６は、推進手段を構
成する。風速・風向計２５は、養殖用移動ブイ３の受け
る風速および風向きを検出する。水質センサ２６（水質
検出手段）は湾内における海水の水質を検出する。水質
センサ２６としては、例えば酸素濃度測定器、窒素含有
量測定器、有機物（ＣＯＤ）含有量測定器、水素イオン
濃度測定器、温度測定器等から選択して用いる。The buoy body 21 is formed in a structure that can float above the sea, and accommodates the buoy controller 30 inside. Sail 2
The sail rotating device 31 can freely change the direction of the sailboat 2. The propulsion device 27 has a screw driven by an electric motor, and propels the buoy body 21 to move it over the sea. The propulsion device 27 is also provided with a rudder so that the moving direction of the buoy body 21 can be controlled. The weight portion 28 is located at a lower portion of the buoy body 21 and has a function of maintaining balance. The weight support portion 29 fixes the weight portion 28 to the buoy body 21. The sail 22 and the propulsion device 26 form a propulsion means. The wind speed / direction indicator 25 detects the wind speed and the wind direction received by the aquaculture mobile buoy 3. The water quality sensor 26 (water quality detection means) detects the water quality of seawater in the bay. As the water quality sensor 26, for example, an oxygen concentration measuring instrument, a nitrogen content measuring instrument, an organic matter (COD) content measuring instrument, a hydrogen ion concentration measuring instrument, a temperature measuring instrument or the like is selected and used.

【００１５】ＧＰＳアンテナ２３はＧＰＳ衛星から送ら
れてくる約１．５ＭＨｚの右旋円偏波信号を受信するた
めに、例えばテフロン基板を用いたほぼ半球状の指向性
を有するマイクロストリップパッチアンテナが使用さ
れ、ブイ本体２１の上部に取り付けられている。この場
合、ＧＰＳアンテナ２３はアンテナ本体部と、アンテナ
本体部を収納している密封容器とからなり、密封容器は
ブイ本体２１の上部に固定されている。そして、密封容
器の中にアンテナ本体部をフローティングした構成にな
っており、例えばジャイロコンパスのように３６０°ど
の方向に密封容器が回転しても、常にアンテナ本体部が
上方を向く（すなわち、ＧＰＳ衛星の存在する空を向
く）ようになっている。これにより、ブイ本体２１が海
面の波で揺れても、アンテナ本体部は常に空の方を向
き、ＧＰＳ衛星から送られてくる信号を容易に受信する
ことができる。Since the GPS antenna 23 receives a right-handed circularly polarized signal of about 1.5 MHz sent from a GPS satellite, for example, a microstrip patch antenna having a nearly hemispherical directivity using a Teflon substrate is used. Used and attached to the top of the buoy body 21. In this case, the GPS antenna 23 includes an antenna main body and a hermetically-sealed container that houses the antenna main-body, and the hermetically-sealed container is fixed to the upper portion of the buoy main body 21. The antenna main body is configured to float in a sealed container, and the antenna main body always faces upward regardless of the direction of the sealed container, such as a gyro compass, which rotates 360 ° (that is, GPS). Facing the sky where satellites exist). As a result, even if the buoy main body 21 is shaken by the waves of the sea surface, the antenna main body always faces the sky and can easily receive the signal sent from the GPS satellite.

【００１６】養殖用移動ブイ３はＧＰＳ衛星からの測位
用電波を受信して自己位置（すなわち、ブイの現在位
置）を検出し、その検出位置の情報やその他の情報（詳
細は後述）を無線電波による信号（無線信号）を介して
管理センタ１に送信するようになっている。管理センタ
１は養殖用移動ブイ３からブイの位置情報等を含む無線
信号を受信して養殖用移動ブイ３の現在位置を画面に表
示可能な前述した管理装置１１を備えるとともに、無線
信号を受信するための通信アンテナ３２を備えている。
管理装置１１は、例えば漁業組合の係員によって操作さ
れ、係員は養殖用移動ブイ３の現在位置を地図上で監視
する等の処理を行う。The aquaculture mobile buoy 3 receives positioning radio waves from GPS satellites to detect its own position (that is, the current position of the buoy), and wirelessly transmits information on the detected position and other information (details will be described later). It is adapted to be transmitted to the management center 1 via a signal by radio waves (radio signal). The management center 1 includes the above-described management device 11 capable of receiving a wireless signal including position information of the buoy from the mobile buoy 3 for aquaculture and displaying the current position of the mobile buoy 3 for aquaculture on the screen, and receiving the radio signal. The communication antenna 32 is provided for
The management device 11 is operated, for example, by a staff member of a fishery association, and the staff member performs processing such as monitoring the current position of the aquaculture mobile buoy 3 on a map.

【００１７】Ｂ．ブイ制御装置の構成次に、養殖用移動ブイ３におけるブイ制御装置３０の構
成について図３を参照して説明する。図３において、ブ
イ制御装置３０はＧＰＳ受信装置４１、送信回路４２、
制御回路４３、電源回路４４および筐体４５を含んで構
成される。ＧＰＳ受信装置４１はＧＰＳアンテナ２３を
介して複数のＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信して復
調し、復調信号に基づいて養殖用移動ブイ３の現在位置
情報（例えば、緯度、経度、高度を含む三次元の測位情
報）を算出し、算出した現在位置情報を制御回路４３に
出力する。B. Configuration of Buoy Control Device Next, the configuration of the buoy control device 30 in the aquaculture mobile buoy 3 will be described with reference to FIG. In FIG. 3, the buoy controller 30 includes a GPS receiver 41, a transmitter circuit 42,
The control circuit 43, the power supply circuit 44, and the housing 45 are included. The GPS receiving device 41 receives positioning radio waves from a plurality of GPS satellites via the GPS antenna 23 and demodulates them, and based on the demodulated signals, present position information (eg, latitude, longitude, altitude) of the aquaculture mobile buoy 3 is obtained. (Including three-dimensional positioning information) and outputs the calculated current position information to the control circuit 43.

【００１８】ＧＰＳ（Ｇlobal Ｐotioning Ｓystem）
は、人工衛星を利用した全世界的な電波測位システム
で、２４個の衛星が６つの軌道面にそれぞれ４個ずつ配
置されることにより、原理的には各衛星からの電波を受
信し、その到達時間から衛星と受信地点との距離を算出
し、最終的に受信点の三次元測位（緯度、経度、高度）
を求めることができるものである。この場合、ＧＰＳア
ンテナ２３およびＧＰＳ受信装置４１は位置検出手段を
構成する。GPS (Global Potting System)
Is a worldwide radio wave positioning system that uses artificial satellites. In principle, 24 satellites are arranged in 6 orbital planes, 4 in each. The distance between the satellite and the receiving point is calculated from the arrival time, and finally the receiving point is three-dimensionally positioned (latitude, longitude, altitude).
Is what you can ask for. In this case, the GPS antenna 23 and the GPS receiving device 41 form a position detecting means.

【００１９】制御回路４３（制御手段）は養殖用移動ブ
イ３の位置制御等を行うもので、制御回路４３には風速
・風向計２５および水質センサ２６からの検出信号が入
力されている。制御回路４３はＧＰＳ受信装置４１によ
って検出された位置情報に、当該養殖用移動ブイ３を識
別するＩＤ番号を加えたブイ位置情報を送信回路４２に
出力したり、風速・風向計２５からの検出信号に基づい
て海流の流れを予測演算するとともに、水質センサ２６
からの検出信号に基づいて湾内の水質の悪化を判断した
り、さらには推進装置２７の駆動制御、帆回動装置３１
の回動制御を行ったりする。制御回路４３は、例えばＣ
ＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むマイクロコンピュータによ
って構成される。帆回動装置３１は帆２２の回動（向
き）を変化させるもので、ギア装置等のメカニカルな構
造を有し、制御回路４３からの制御信号に基づいて帆２
２の向きを変える。また、帆２２の向きは帆回動装置３
１におけるギア装置等のメカニカルな構造から分かり、
帆２２の向きは制御回路４３で把握可能になっている。The control circuit 43 (control means) controls the position of the aquaculture moving buoy 3 and the like, and the control circuit 43 receives detection signals from the wind speed / direction indicator 25 and the water quality sensor 26. The control circuit 43 outputs the buoy position information obtained by adding the ID number for identifying the aquaculture mobile buoy 3 to the position information detected by the GPS receiving device 41 to the transmission circuit 42, or detects from the wind speed / anemometer 25. The water current sensor 26 predicts and calculates the ocean current based on the signal.
The deterioration of water quality in the bay is determined based on the detection signal from the boat, the drive control of the propulsion device 27, and the sail turning device 31.
Control the rotation of the. The control circuit 43 is, for example, C
It is configured by a microcomputer including PU, ROM, and RAM. The sail turning device 31 changes the turning (direction) of the sail 22, has a mechanical structure such as a gear device, and is based on a control signal from the control circuit 43.
Change the direction of 2. Further, the orientation of the sail 22 is the sail turning device 3
It can be understood from the mechanical structure of the gear device in 1
The direction of the sail 22 can be grasped by the control circuit 43.

【００２０】送信回路４２（送信手段）は制御回路４３
の出力に基づいてＧＰＳ受信装置４１によって検出され
た位置情報に当該養殖用移動ブイ３を識別するＩＤ番号
を加えたブイ位置情報および水質情報を電波による無線
信号で通信アンテナ２４を介して管理装置１１に送信す
る。通信アンテナ２４は所定周波数の無線信号に対応し
た垂直アンテアが使用される。電源回路４４は養殖用移
動ブイ３の各部に必要な電源を供給するもので、バッテ
リー４７を内蔵している。バッテリー４７は着脱可能で
所定容量を有している。電源回路４４はバッテリー４７
への供給電源の安定化処理、電圧変換処理等を施して各
部に供給する。The transmission circuit 42 (transmission means) is a control circuit 43.
The buoy position information and water quality information obtained by adding the ID number for identifying the aquaculture mobile buoy 3 to the position information detected by the GPS receiving device 41 based on the output of Send to 11. As the communication antenna 24, a vertical antenna that corresponds to a radio signal of a predetermined frequency is used. The power supply circuit 44 supplies necessary power to each part of the aquaculture mobile buoy 3, and has a built-in battery 47. The battery 47 is removable and has a predetermined capacity. The power supply circuit 44 is a battery 47
The power supply is supplied to each part after stabilization processing and voltage conversion processing.

【００２１】Ｃ．管理装置の構成次に、管理装置１１の構成について図４を参照して説明
する。図４において、管理装置１１はＧＰＳアンテナ５
１、ＧＰＳ受信装置５２、受信装置５３、前述した通信
アンテナ３２、スイッチ入力部５５、制御部５６、ＲＯ
Ｍ５７、ＲＡＭ５８、ディスプレイ装置５９、音声出力
装置６０およびＣＤ−ＲＯＭドライバー６１を含んで構
成される。ＧＰＳアンテ５１はＧＰＳ衛星から送られて
くる約１．５ＭＨｚの右旋円偏波信号を受信するため
に、例えばテフロン基板を用いたほぼ半球状の指向性を
有するマイクロストリップパッチアンテナが使用され、
管理センタ１の屋外に取り付けられている。ＧＰＳ受信
装置５２はＧＰＳアンテナ５１を介して複数のＧＰＳ衛
星からの測位用電波を受信して復調し、復調信号に基づ
いて管理センタ１の現在位置情報（例えば、緯度、経
度、高度を含む三次元の測位情報）を算出し、算出した
現在位置情報を制御部５５に出力する。C. Configuration of Management Device Next, the configuration of the management device 11 will be described with reference to FIG. In FIG. 4, the management device 11 includes a GPS antenna 5
1, GPS receiver 52, receiver 53, communication antenna 32 described above, switch input unit 55, control unit 56, RO
It is configured to include an M57, a RAM 58, a display device 59, an audio output device 60 and a CD-ROM driver 61. The GPS antenna 51 uses a microstrip patch antenna having a nearly hemispherical directivity using, for example, a Teflon substrate to receive a right-handed circularly polarized signal of about 1.5 MHz sent from a GPS satellite.
It is installed outside the management center 1. The GPS receiver 52 receives positioning radio waves from a plurality of GPS satellites via the GPS antenna 51, demodulates them, and based on the demodulated signals, present position information of the management center 1 (for example, a tertiary information including latitude, longitude, and altitude). Original positioning information) is calculated, and the calculated current position information is output to the control unit 55.

【００２２】受信装置５３は通信アンテナ３２を介して
養殖用移動ブイ３から送られてくる養殖用移動ブイ３の
現在位置情報を含む無線信号を受信し、受信した養殖用
移動ブイ３からの情報を制御部５６に出力する。制御部
５６はＧＰＳ受信装置５２より出力された管理センタ１
の現在位置および受信装置５３を介して受信した養殖用
移動ブイ３の現在位置をＣＤ−ＲＯＭドライバー６１を
介してＣＤ−ＲＯＭ６２から読み出した海図データに対
応してディスプレイ装置５９の画面上に表示する制御を
行うとともに、スイッチ入力部５５からのスイッチ操作
信号に基づいて必要な処理（例えば、養殖用移動ブイ３
の探索範囲の設定、養殖用移動ブイ３のＩＤ番号と位置
情報との関連設定等）を行ったり、ディスプレイ装置５
９の画面情報を変更（例えば、画面の拡大や表示エリア
の変更等）する制御を行う他、必要な音声合成処理（例
えば、養殖用移動ブイ３が所定の海域から外れたとき、
「○○ブイが海域から外れました」という音声合成音を
生成する等）を行い音声出力装置６３に出力する。制御
部５６はＣＰＵを含むマイクロコンピュータによって構
成され、ＲＯＭ５９に格納されている制御プログラムに
従って上記制御を行う。The receiving device 53 receives the radio signal including the current position information of the aquaculture mobile buoy 3 sent from the aquaculture mobile buoy 3 via the communication antenna 32, and receives the information from the aquaculture mobile buoy 3. Is output to the control unit 56. The control unit 56 controls the management center 1 output from the GPS receiver 52.
And the current position of the aquaculture mobile buoy 3 received via the receiving device 53 are displayed on the screen of the display device 59 corresponding to the chart data read from the CD-ROM 62 via the CD-ROM driver 61. In addition to performing control, necessary processing (for example, the moving buoy 3 for aquaculture) is performed based on the switch operation signal from the switch input unit 55.
Setting of the search range of the mobile buoy 3 for the aquaculture and the related setting of the position information), and the display device 5
In addition to performing control to change the screen information of 9 (for example, enlargement of the screen and change of the display area), necessary voice synthesis processing (for example, when the aquaculture mobile buoy 3 is out of the predetermined sea area,
A voice synthesis sound "A buoy has gone out of the sea" is generated), and the result is output to the voice output device 63. The control unit 56 is composed of a microcomputer including a CPU and performs the above control according to a control program stored in the ROM 59.

【００２３】スイッチ入力部５５は設定操作（例えば、
養殖用移動ブイ３の監視範囲の設定、養殖用移動ブイ３
ののＩＤ番号と位置情報との関連設定等）を行うための
操作キーと、ディスプレイ装置５９の画面上に表示され
た監視海図情報を変更したり、監視対象数（例えば、養
殖用移動ブイ３の数）の変更等を行うための変更キー、
その他の電源キー等を含んで構成されている。なお、養
殖用移動ブイ３が移動するであろう移動可能なエリア
（例えば、水質の悪化を避けて移動することもあるの
で、かなり広範囲な湾内のエリア）は予めＣＤ−ＲＯＭ
ドライバー６１によって駆動されるＣＤ−ＲＯＭ６２に
格納されており、格納されている移動可能エリア上の地
点は、例えば座標によって指定可能になっている。The switch input section 55 is used for setting operation (for example,
Setting the monitoring range for the aquaculture mobile buoy 3, aquaculture mobile buoy 3
The operation keys for performing the related setting of the ID number and the position information, and the monitoring chart information displayed on the screen of the display device 59 can be changed, and the number of monitoring targets (for example, the mobile buoy 3 for aquaculture) can be changed. Change key to change the number of
It is configured to include other power keys and the like. It should be noted that a movable area where the aquaculture mobile buoy 3 is likely to move (for example, a fairly wide area in the bay because it may move while avoiding deterioration of water quality) is a CD-ROM in advance.
It is stored in the CD-ROM 62 driven by the driver 61, and the point on the stored movable area can be designated by, for example, coordinates.

【００２４】ＲＯＭ５７は制御部５６によって行われる
養殖用移動ブイ３の監視制御のためのプログラムや必要
なデータを予め格納している。ＲＡＭ５８はワークエリ
ア、スイッチ入力部５５より入力され一時的に記憶しな
ければならない情報を格納するメモリエリア、およびス
イッチ入力部５５の操作により指定された養殖用移動ブ
イ３の監視範囲の設定情報等を一時的に格納するメモリ
エリアを有している。ディスプレイ装置５９は液晶表示
装置（例えば、カラーのＬＣＤ）によって構成され、制
御部５６で演算処理された探索位置情報と、ＣＤ−ＲＯ
Ｍドライバー６１を介してＣＤ−ＲＯＭ６２より読み出
された監視海図情報とを重ね合せて画面に表示する。音
声出力装置６０は制御部５６によって音声合成された信
号や効果音に基づいて音を出力するもので、例えばスピ
ーカからなる。The ROM 57 stores in advance a program and necessary data for monitoring and controlling the aquaculture mobile buoy 3 performed by the control unit 56. The RAM 58 is a work area, a memory area for storing information that is input from the switch input unit 55 and has to be temporarily stored, and setting information of the monitoring range of the aquaculture mobile buoy 3 designated by the operation of the switch input unit 55. Has a memory area for temporarily storing. The display device 59 is composed of a liquid crystal display device (for example, a color LCD), and the search position information calculated by the control unit 56 and the CD-RO.
The monitoring nautical chart information read from the CD-ROM 62 via the M driver 61 is superimposed and displayed on the screen. The voice output device 60 outputs a sound based on the signal and the sound effect synthesized by the control unit 56, and is composed of, for example, a speaker.

【００２５】Ｄ．動作説明次に、作用を説明する。図５は、養殖用移動ブイ３の制
御プログラムを示すフローチャートである。本プログラ
ムは養殖用移動ブイ３の電源がオンすると、実行され
る。電源がオンすると、まずステップＳ１０で初期設定
を行う。初期設定ではイニシャルリセット、制御回路４
３の初期設定、内部で使用するフラグのクリア等の所定
のイニシャライズ処理が行われる。なお、養殖用生け簀
２に対しては、少なくとも初期設定を終了した段階で養
殖用移動ブ３を装着するが、望ましくはＧＰＳの位置情
報の受信が正常で、かつ管理センタ１における管理装置
３１の画面に当該養殖用移動ブイ３からの位置情報が表
示されて、正常に動作していることを確認した後に養殖
用生け簀２に養殖用移動ブイ３を装着するのが良い。D. Description of Operation Next, the operation will be described. FIG. 5 is a flow chart showing a control program for the aquaculture mobile buoy 3. This program is executed when the power of the aquaculture mobile buoy 3 is turned on. When the power is turned on, first, initial setting is performed in step S10. Initial reset, control circuit 4
Predetermined initialization processing such as initial setting 3 and clearing of flags used internally is performed. The aquaculture cage 2 is equipped with the aquaculture mobile unit 3 at least when the initial setting is completed, but preferably the GPS position information is normally received and the management device 31 of the management center 1 operates. It is preferable to attach the aquaculture mobile buoy 3 to the aquaculture cage 2 after confirming that the position information from the aquaculture mobile buoy 3 is operating normally on the screen.

【００２６】次いで、ステップＳ１２で複数個のＧＰＳ
衛星から送信される位置情報を含むＧＰＳ信号（ＧＰＳ
電波）を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて養殖用
移動ブイ３の位置を求める位置計算処理を行う。次い
で、ステップＳ１４で位置計算の結果から養殖用移動ブ
イ３の位置情報（つまり、ＧＰＳ衛星を使用した測位結
果に基づく現在位置情報、以下同様）を送信する。この
とき、送信回路２４により養殖用移動ブイ３の現在位置
に当該養殖用移動ブイ３を識別するＩＤ番号を加えて無
線信号により通信アンテナ２４を介して管理センタ１に
送信する。これにより、管理センタ１の管理装置１１で
は養殖用移動ブイ３の現在位置をＩＤ番号と共にディス
プレイ装置５９の海図上に表示することになる。Next, in step S12, a plurality of GPS
GPS signal including position information transmitted from a satellite (GPS
A radio wave) is received, and a position calculation process for obtaining the position of the aquaculture mobile buoy 3 is performed based on the received GPS signal. Next, in step S14, the position information of the aquaculture mobile buoy 3 (that is, the current position information based on the positioning result using GPS satellites, the same applies hereinafter) is transmitted from the result of the position calculation. At this time, the transmitting circuit 24 adds the ID number for identifying the aquaculture mobile buoy 3 to the current position of the aquaculture mobile buoy 3 and transmits the radio signal to the management center 1 via the communication antenna 24. As a result, the management device 11 of the management center 1 displays the current position of the aquaculture mobile buoy 3 on the nautical chart of the display device 59 together with the ID number.

【００２７】なお、送信回路２４による送信処理では電
源回路４４から送信回路２４に電源が供給されるが、消
費電力の低減を図るために、例えば養殖用移動ブイ３が
所定の海域内の予定したポイントに留っている間は、位
置情報の送信を停止すべく送信回路２４を作動させず、
予定したポイントから外れそうな場合に、間欠的に送信
回路２４に電源を供給して動作させ、位置情報の送信を
行うようにしてもよい。また、例えば送信回路２４をス
リープモードの低消費電力にしておき、位置情報の送信
を行うときのみ送信モードにして情報の送信が可能なよ
うにしてもよい。In the transmission processing by the transmission circuit 24, power is supplied from the power supply circuit 44 to the transmission circuit 24, but for the purpose of reducing power consumption, for example, a mobile buoy 3 for aquaculture is planned in a predetermined sea area. While staying at the point, do not operate the transmission circuit 24 to stop the transmission of position information,
When it is likely to deviate from the scheduled point, power may be intermittently supplied to the transmission circuit 24 to operate it and the position information may be transmitted. Alternatively, for example, the transmission circuit 24 may be set to have low power consumption in the sleep mode, and may be set to the transmission mode only when the position information is transmitted so that the information can be transmitted.

【００２８】次いで、ステップＳ１６で風速・風向計２
５の信号を入力し、養殖用移動ブイ３の受ける風速およ
び風向きを検出する。次いで、ステップＳ１８で養殖用
移動ブイ３の受けている風速および風向き情報に基づい
て海流の流れを計算する。これにより、養殖用移動ブイ
３がどちらの方向に流される傾向にあるかが分かる。こ
のように、本ルーチンの実行でステップＳ１８を通過す
る度に、風速および風向き情報から逐次海流の流れを計
算し、後述のように推進装置２６を駆動して海域を移動
させる際に予め計算しておいた海流の流れを利用する。
次いで、ステップＳ２０で水質センサ２６の信号を入力
して養殖用移動ブイ３が留っている海域の水質を検出
し、ステップＳ２４で水質の検出結果に基づいて水質の
変化を推定（例えば、赤潮の発生を推定）するととも
に、水質の情報を無線信号により通信アンテナ２４を介
して管理センタ１に送信する。これにより、養殖用移動
ブイ３の現在位置付近における海水の水質の変化が分か
るとともに、水質の変化状態が管理センタ１の管理装置
１１のディスプレイ装置５９に表示される。Next, in step S16, the wind speed / direction indicator 2
The signal of No. 5 is input to detect the wind speed and the wind direction received by the aquaculture mobile buoy 3. Next, in step S18, the flow of the ocean current is calculated based on the wind speed and wind direction information received by the aquaculture mobile buoy 3. From this, it can be seen in which direction the aquaculture mobile buoy 3 tends to flow. In this way, every time the routine passes through step S18 in the execution of this routine, the sea current flow is calculated from the wind speed and the wind direction information, and is calculated in advance when the propulsion device 26 is driven and the sea area is moved as described later. Utilize the current of the ocean current.
Next, in step S20, the signal of the water quality sensor 26 is input to detect the water quality of the sea area where the aquaculture mobile buoy 3 is retained, and in step S24, a change in water quality is estimated based on the detection result of the water quality (for example, red tide). The occurrence of water is estimated) and water quality information is transmitted to the management center 1 via a communication antenna 24 by a radio signal. As a result, the change in the water quality of the seawater near the current position of the aquaculture moving buoy 3 is known, and the changed state of the water quality is displayed on the display device 59 of the management device 11 of the management center 1.

【００２９】次いで、ステップＳ２４で養殖用生け簀２
を設置してから一定時間が経過したか否かを判別する。
これは、はまち等の魚の養殖では、赤潮あるいは潮の流
れの少ない湾内での魚の病気等の影響を避けるために、
一定時間の中で生け簀の移動を行う必要があるから、そ
の一定時間の経過を判断するものである。一定時間が経
過していなければ、ステップＳ１２に戻って処理ループ
を繰り返す。ステップＳ１２〜ステップＳ２４のループ
を繰り返すことにより、養殖用移動ブイ３は湾内の所定
の海域内に留り、はまち等の魚の養殖が生け簀本体４の
中行われる。なお、このとき養殖用移動ブイ３が今回設
定した養殖海域を外れた場合（養殖海域の範囲は緯度、
経度で分かるから、養殖用移動ブイ３の現在位置の経
度、緯度が設定された養殖海域の範囲外になったかどう
かを判断できる）には、設定した養殖海域に戻すように
推進装置２６を駆動する処理を行ってもよい。Next, in step S24, the aquaculture cage 2
It is determined whether or not a certain time has passed since the installation of.
This is to avoid the effects of fish diseases such as red tides or fish in bays where the flow of tide is small in the cultivation of fish such as towns.
Since it is necessary to move the cage within a certain period of time, the elapse of the certain period of time is determined. If the fixed time has not elapsed, the process returns to step S12 to repeat the processing loop. By repeating the loop of steps S12 to S24, the moving buoy 3 for aquaculture stays within a predetermined sea area in the bay, and fish such as hammachi is cultured in the cage main body 4. At this time, if the aquaculture mobile buoy 3 is out of the aquaculture area set this time (the range of the aquaculture area is latitude,
Since it is known from the longitude, it is possible to determine whether the longitude and latitude of the current position of the aquaculture mobile buoy 3 are outside the set aquaculture area.) To drive the propulsion device 26 back to the set aquaculture area. You may perform the process to do.

【００３０】一定時間が経過すると、ステップＳ２６に
進んで水質の変化を考慮して海域の移動方向を決定す
る。この場合、赤潮あるいは潮の流れの少ない湾内での
魚の病気等の影響を避けるため、水質が悪化していない
方向の海域（以下、次の養殖海域という）を選定し、そ
の方向への移動を決定する。次いで、ステップＳ２８で
決定した移動方向に養殖用移動ブイ３を進めるように推
進装置２７を駆動する処理を行う。これにより、推進装
置２７が駆動されて養殖用移動ブイ３が次の養殖海域の
方向に向って移動を開始する。このとき、推進装置２７
の舵も制御され、養殖用移動ブイ３の移動方向が制御さ
れる。また、このとき帆回動装置３１を作動させる処理
も行い、養殖用移動ブイ３が受ける風速、風向きを判断
して、養殖用移動ブイ３が次の養殖海域に向う方向に帆
２２を回動させる。すなわち、風の向きを考慮して帆２
２の向きを調整する。After a lapse of a certain period of time, the process proceeds to step S26, and the moving direction of the sea area is determined in consideration of the change in water quality. In this case, in order to avoid the effects of fish diseases in the bay where the red tide or the low tide flow is small, select the sea area where the water quality is not deteriorated (hereinafter referred to as the next aquaculture area) and move in that direction. decide. Next, a process of driving the propulsion device 27 so as to advance the aquaculture moving buoy 3 in the moving direction determined in step S28 is performed. As a result, the propulsion device 27 is driven and the aquaculture moving buoy 3 starts moving toward the next aquaculture area. At this time, the propulsion device 27
Is also controlled, and the moving direction of the aquaculture mobile buoy 3 is controlled. Further, at this time, a process of operating the sail rotating device 31 is also performed to judge the wind speed and the wind direction received by the aquaculture moving buoy 3, and the aquaculture moving buoy 3 rotates the sail 22 in the direction toward the next aquaculture area. Let That is, sail 2 considering the direction of the wind
Adjust the direction of 2.

【００３１】さらに、前述したように、本ルーチンの実
行でステップＳ１８を通過する度に、風速および風向き
情報から逐次海流の流れが計算され、推進装置２７を駆
動して次の養殖海域に移動させる際には予め計算してお
いた海流の流れを利用するので、極めて効率良く次の養
殖海域に移動させる方向を察知することができ、最短時
間で養殖用移動ブイ３を次の養殖海域に移動させること
ができる。ステップＳ２８を経ると、続くステップＳ３
０で次の養殖海域に移動が完了したか否かを判別し、移
動が完了していなければステップＳ２８に戻って処理を
繰り返し、移動が完了すると、ステップＳ１２に戻って
処理を繰り返す。Further, as described above, every time the routine goes through step S18 in the execution of this routine, the ocean current flow is calculated from the wind speed and wind direction information, and the propulsion device 27 is driven to move to the next aquaculture area. In this case, the current of the ocean current calculated in advance is used, so it is possible to detect the direction to move to the next aquaculture area extremely efficiently, and move the aquaculture transfer buoy 3 to the next aquaculture area in the shortest time. Can be made. After step S28, the following step S3
At 0, it is determined whether or not the movement to the next aquaculture area has been completed. If the movement has not been completed, the procedure returns to step S28 to repeat the processing. When the movement is completed, the procedure returns to step S12 to repeat the processing.

【００３２】このように本実施例では、魚の病気等の影
響を避けるために、一定時間が経過すると、養殖用生け
簀２の移動を行うために、そのとき水質を検出し、水質
がどの方向から変化するかを推定して水質が悪化してい
ない方向への養殖海域を決定し、その方向への移動を行
うように推進装置２７を駆動する処理が行われる。した
がって、以下の効果を得ることができる。（１）ＧＰＳ受信情報を活用して養殖用移動ブイ３を推
進して養殖用生け簀２の移動を自動的に行うことができ
る。（２）従来は赤潮等の水質を検出して自動的に悪影響を
避けるものはなく、どの方向に移動させれば良いのか分
からなかったが、これに対して本実施例では、水質を検
出することで、水質の悪化していない方向の養殖海域を
決定して移動させることができ、養殖用魚への悪影響を
確実に避けることができる。As described above, in this embodiment, in order to avoid the influence of fish diseases and the like, the water quality is detected at a certain time in order to move the aquaculture cage 2 after a certain period of time. A process of estimating the change and determining the aquaculture area in the direction in which the water quality is not deteriorated, and driving the propulsion device 27 to move in the direction is performed. Therefore, the following effects can be obtained. (1) The aquaculture cage 2 can be automatically moved by promoting the aquaculture mobile buoy 3 by utilizing the GPS reception information. (2) Conventionally, there is nothing that automatically detects the water quality such as red tide and avoids adverse effects automatically, and it was not known in which direction it should be moved. However, in this embodiment, the water quality is detected. As a result, it is possible to determine and move the aquaculture area in the direction in which the water quality has not deteriorated, and it is possible to reliably avoid adverse effects on the aquaculture fish.

【００３３】（３）養殖用移動ブイ３の位置と水質情報
を管理装置１１に知らせることができ、管理装置１１に
おいて養殖に関する有益な情報を得ることができる。（４）従来は水質の悪化した海域から養殖用移動ブイを
移動させるには、漁業に従事している人が人手に頼って
水質を検査し、検査結果に応じて養殖用移動ブイを他の
海域に養殖用移動ブイを移動させることで、手間がかか
り効率が悪かったが、これに対して本実施例では、水質
の良い海域に養殖用移動ブイ３を移動させて養殖用生け
簀２による養殖を効率良く行うことができる(3) The management device 11 can be informed of the position of the moving buoy 3 for aquaculture and the water quality information, and the management device 11 can obtain useful information on aquaculture. (4) Conventionally, in order to move the aquaculture mobile buoy from the water area where the water quality deteriorates, the person engaged in the fishery relies on manpower to inspect the water quality, and the aquaculture mobile buoy may be replaced depending on the inspection result. Moving the aquaculture mobile buoy to the sea area was troublesome and inefficient, but in the present embodiment, the aquaculture mobile buoy 3 was moved to the sea area with good water quality and the aquaculture cage 2 was used for the aquaculture. Can be done efficiently

【００３４】（５）風速および風向き情報から逐次海流
の流れを計算し、推進装置２７を駆動して次の養殖海域
に養殖用移動ブイ３を移動させる際には予め計算してお
いた海流の流れ情報を利用しているので、極めて効率良
く次の養殖海域に養殖用移動ブイ３を移動させることが
できる。したがって、最短時間で養殖用移動ブイ３を次
の養殖海域に移動させることができ、養殖用移動ブイ３
に連結された養殖用生け簀２を移動させることができ
る。（６）ＧＰＳ受信装置４１を用いた養殖用移動ブイ３で
あっても、従来と異なり、ＧＰＳアンテナ２３が波によ
る揺れを受けても密封容器の中にアンテナ本体部をフロ
ーティングした構成になっているので、壊れにくくする
ことができる。また、ＧＰＳアンテナ２３が海面の波で
揺れても、アンテナ本体部は常に空の方を向き、ＧＰＳ
衛星から送られてくる信号を容易に受信することができ
る。(5) The current of the ocean current is sequentially calculated from the wind speed and wind direction information, and when the propulsion device 27 is driven to move the aquaculture moving buoy 3 to the next aquaculture area, the ocean current of the ocean current calculated in advance is calculated. Since the flow information is used, it is possible to extremely efficiently move the aquaculture moving buoy 3 to the next aquaculture area. Therefore, it is possible to move the aquaculture mobile buoy 3 to the next aquaculture sea area in the shortest time.
The aquaculture cage 2 connected to the can be moved. (6) Even with the aquaculture mobile buoy 3 using the GPS receiver 41, unlike the conventional case, the antenna main body is floated in the sealed container even when the GPS antenna 23 is shaken by waves. Because it is, it can be made hard to break. Further, even if the GPS antenna 23 is shaken by the waves of the sea surface, the antenna body always faces the sky,
The signal transmitted from the satellite can be easily received.

【００３５】Ｅ．第２実施例次に、本発明の第２実施例について説明する。図６はブ
イ制御装置７０の構成を示す図である。図６に示す第２
実施例のブイ制御装置７０では、制御回路７３、送受信
回路７４および通信アンテナ７５の構成が第１実施例と
異なる。送受信回路７４（送信手段）は制御回路７３の
出力に基づいてＧＰＳ受信装置４１によって検出された
位置情報に当該養殖用移動ブイ３を識別するＩＤ番号を
加えたブイ位置情報を電波による無線信号で通信アンテ
ナ７５を介して管理センタ１に送信するとともに、管理
センタ１から養殖用移動ブイ３を移動させる指令である
移動信号を受信する。E. Second Embodiment Next, a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 6 is a diagram showing the configuration of the buoy controller 70. Second shown in FIG.
In the buoy controller 70 of the embodiment, the configurations of the control circuit 73, the transmission / reception circuit 74 and the communication antenna 75 are different from those of the first embodiment. The transmitting / receiving circuit 74 (transmitting means) adds buoy position information obtained by adding the ID number for identifying the aquaculture moving buoy 3 to the position information detected by the GPS receiving device 41 based on the output of the control circuit 73 by radio signal by radio wave. It transmits to the management center 1 via the communication antenna 75, and receives a movement signal from the management center 1 which is a command to move the aquaculture mobile buoy 3.

【００３６】制御回路７３（制御手段）はＧＰＳ受信装
置４１によって検出された位置情報に、当該養殖用移動
ブイ３を識別するＩＤ番号を加えたブイ位置情報を送受
信回路７４に出力するとともに、風速・風向計２５から
の検出信号に基づいて海流の流れを予測演算したり、水
質センサ２６からの検出信号に基づいて湾内の水質の悪
化を判断したり、さらには推進装置２６の駆動制御、帆
回動装置４６の回動制御を行ったりする他、送受信回路
７４により受信した管理センタ１からの移動信号に基づ
いて養殖用移動ブイ３を次の養殖海域に移動させるよう
に推進装置２６の駆動制御および帆回動装置３２の回動
制御を行う。The control circuit 73 (control means) outputs buoy position information obtained by adding the ID number for identifying the aquaculture moving buoy 3 to the transmission / reception circuit 74 to the position information detected by the GPS receiver 41, and the wind speed.・ Predictive calculation of the ocean current based on the detection signal from the wind vane 25, determination of deterioration of water quality in the bay based on the detection signal from the water quality sensor 26, drive control of the propulsion device 26, sail In addition to controlling the turning of the turning device 46, the propulsion device 26 is driven so as to move the aquaculture mobile buoy 3 to the next aquaculture area based on the movement signal from the management center 1 received by the transmission / reception circuit 74. Control and rotation control of the sail rotation device 32 are performed.

【００３７】図７は管理センタ１に配置されている管理
装置６１の構成を示す図である。図６に示す第２実施例
の管理装置６１では、通信アンテナ６２、制御部８１お
よび送受信装置８４の構成が第１実施例と異なる。送受
信装置８４（受信手段）は通信アンテナ６２を介して養
殖用移動ブイ３から送られてくる養殖用移動ブイ３の現
在位置情報および水質情報を含む無線信号を受信し、受
信した養殖用移動ブイ３からの情報を制御部５６に出力
するとともに、養殖用移動ブイ３を次の養殖海域に移動
させる移動信号を送信する。制御部８１は第１実施例と
同様の演算処理の他に、送受信装置８４を介して受信し
た養殖用移動ブイ３の現在位置情報および水質情報に基
づいて養殖用移動ブイ３を次の養殖海域に移動させる移
動信号を生成し送受信装置８４に出力する。制御部８１
および送受信装置８４は全体として指令手段を構成す
る。FIG. 7 is a diagram showing the configuration of the management device 61 arranged in the management center 1. In the management device 61 of the second embodiment shown in FIG. 6, the configurations of the communication antenna 62, the control unit 81 and the transmission / reception device 84 are different from those of the first embodiment. The transmission / reception device 84 (reception means) receives a wireless signal including the current position information and the water quality information of the aquaculture mobile buoy 3 transmitted from the aquaculture mobile buoy 3 via the communication antenna 62, and the received aquaculture mobile buoy. The information from 3 is output to the control unit 56, and a movement signal for moving the aquaculture mobile buoy 3 to the next aquaculture area is transmitted. In addition to the same calculation processing as in the first embodiment, the control unit 81 sets the moving buoy 3 for culture to the next aquaculture area based on the current position information and water quality information of the moving buoy 3 for culture received via the transmitting / receiving device 84. A movement signal for moving the signal is generated and output to the transmission / reception device 84. Control unit 81
The transmission / reception device 84 constitutes the command means as a whole.

【００３８】図８は第２実施例の養殖用移動ブイ３の制
御プログラムを示すフローチャートである。このフロー
チャートでは、第１実施例と同様の処理を行うステップ
があり、それらのステップには第１実施例と同一ステッ
プ番号を付して重複説明を省略する。異なる処理を行う
ステップには、第１実施例と相違するステップ番号を付
して説明する。第２実施例の制御プログラムでは、ステ
ップＳ１０〜ステップＳ１８までの処理は第１実施例と
同様であり、ステップＳ５０で海流の流れ情報を無線信
号により通信アンテナ７５を介して管理センタ１に送信
する。これにより、管理センタ１の管理装置６１では養
殖用移動ブイ３が浮んでいる所の海流の流れをＩＤ番号
と共にディスプレイ装置５９の海図上に表示することに
なる。次いで、ステップＳ２０で水質センサ２６の信号
を入力し、ステップＳ２２で水質の検出結果に基づいて
水質の変化を推定（例えば、赤潮の発生を推定）すると
ともに、水質の情報を無線信号により通信アンテナ２４
を介して管理センタ１に送信する。これにより、養殖用
移動ブイ３の現在位置付近における海水の水質の変化が
管理センタ１で分かるとともに、水質の変化状態が管理
装置１１のディスプレイ装置５９に表示される。次い
で、ステップＳ５２で帆２２と推進装置２７の状態を同
様に管理センタ１に送信する。これにより、管理センタ
１の管理装置６１では養殖用移動ブイ３の現在の推進駆
動状況を把握することになる。FIG. 8 is a flow chart showing a control program for the aquaculture mobile buoy 3 of the second embodiment. In this flowchart, there are steps that perform the same processing as in the first embodiment, and those steps are assigned the same step numbers as in the first embodiment, and duplicate explanations are omitted. Steps that perform different processing will be described by giving step numbers different from those in the first embodiment. In the control program of the second embodiment, the processing from step S10 to step S18 is the same as in the first embodiment, and in step S50, the flow information of the ocean current is transmitted to the management center 1 via the communication antenna 75 by a radio signal. . As a result, the management device 61 of the management center 1 displays the flow of the ocean current where the aquaculture mobile buoy 3 is floating on the nautical chart of the display device 59 together with the ID number. Next, in step S20, the signal from the water quality sensor 26 is input, and in step S22, the change in water quality is estimated (for example, the occurrence of red tide is estimated) based on the detection result of water quality, and at the same time, the information on the water quality is communicated by a wireless communication antenna. 24
To the management center 1 via. As a result, the change in the water quality of the seawater near the current position of the aquaculture moving buoy 3 is known at the management center 1, and the changed state of the water quality is displayed on the display device 59 of the management device 11. Next, in step S52, the states of the sail 22 and the propulsion device 27 are similarly transmitted to the management center 1. As a result, the management device 61 of the management center 1 can grasp the current driving condition of the aquaculture mobile buoy 3.

【００３９】次いで、ステップＳ５４で管理センタ１の
管理装置６１からの移動信号を受信したか否かを判別
し、受信していなければ、ステップＳ１２に戻って処理
ループを繰り返す。この処理ループを繰り返していると
きは、養殖用生け簀２は現在の海域に留っていることに
なる。一方、管理センタ１の管理装置６１からの移動信
号を受信すると、ステップＳ５６に進んで決定された養
殖海域（次の養殖海域は後述のように管理装置６１によ
って決定）に養殖用移動ブイ３を移動させるような推進
駆動処理を行い、ステップＳ１２に戻る。これにより、
推進装置２７が駆動されて養殖用移動ブイ３が次の養殖
海域の方向に向って移動を開始する。そして、次の養殖
海域に完全に養殖用移動ブイ３が移動を完了するまで、
移動信号は継続して出力され、最終的に養殖用移動ブイ
３が次の養殖海域に移動を完了する。Next, in step S54, it is determined whether or not the movement signal from the management device 61 of the management center 1 is received. If not received, the process returns to step S12 to repeat the processing loop. When this processing loop is repeated, the aquaculture cage 2 remains in the current sea area. On the other hand, when the movement signal from the management device 61 of the management center 1 is received, the process proceeds to step S56 and the aquaculture mobile buoy 3 is attached to the determined aquaculture area (the next aquaculture area is determined by the management apparatus 61 as described later). The propulsion drive processing for moving is performed, and the process returns to step S12. This allows
The propulsion device 27 is driven to start moving the aquaculture moving buoy 3 toward the next aquaculture area. And until the aquaculture mobile buoy 3 has completely moved to the next aquaculture area,
The movement signal is continuously output, and the aquaculture mobile buoy 3 finally completes the movement to the next aquaculture area.

【００４０】図９は第２実施例における管理センタ１の
管理装置６１の制御プログラムを示すフローチャートで
ある。図９のフローチャートでは、まずステップＳ１０
０で初期設定を行う。初期設定ではイニシャルリセッ
ト、制御部８１の初期設定、内部で使用するフラグのク
リア等の所定のイニシャライズ処理が行われる。次い
で、ステップＳ１０２で養殖用移動ブイ３の養殖海域を
設定する。これにより、養殖用移動ブイ３に連結された
養殖用生け簀２で魚を養殖する場合の最も適切な海域が
指定（例えば、海図上に座標等でエリアを指定）され
る。FIG. 9 is a flow chart showing the control program of the management device 61 of the management center 1 in the second embodiment. In the flowchart of FIG. 9, first, step S10.
Initial setting is 0. In the initial setting, a predetermined initializing process such as initial reset, initial setting of the control unit 81, and clearing of a flag used internally is performed. Next, in step S102, the aquaculture area of the aquaculture mobile buoy 3 is set. As a result, the most appropriate sea area when a fish is cultivated by the aquaculture cage 2 connected to the aquaculture moving buoy 3 is designated (for example, an area is designated by coordinates or the like on the nautical chart).

【００４１】次いで、ステップＳ１０４で複数個のＧＰ
Ｓ衛星から送信される位置情報を含むＧＰＳ信号（ＧＰ
Ｓ電波）を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて管理
センタ１の位置を求める位置計算処理を行う。次いで、
ステップＳ１０６で養殖用移動ブイ３からの位置情報
（現在位置と共に当該養殖用移動ブイ３を識別するＩＤ
番号も含む）を受信する。これにより、管理センタ１の
管理装置３１では養殖用移動ブイ３の現在位置をＩＤ番
号と共にディスプレイ装置５９の海図上に表示すること
になる（ステップＳ１１４参照）。Next, in step S104, a plurality of GPs are
GPS signal (GP) including position information transmitted from S satellite
(S radio wave) is received, and a position calculation process for obtaining the position of the management center 1 is performed based on the received GPS signal. Then
In step S106, position information from the aquaculture mobile buoy 3 (the current position and the ID for identifying the aquaculture mobile buoy 3)
(Including the number). As a result, the management device 31 of the management center 1 displays the current position of the aquaculture mobile buoy 3 together with the ID number on the nautical chart of the display device 59 (see step S114).

【００４２】次いで、ステップＳ１０８で外部記憶デー
タ（例えば、ＣＤ−ＲＯＭ６２に記憶されている海図情
報）を検索し、ステップＳ１１０で所定の海域の海図情
報をディスプレイ装置５９の海図上に表示する。次い
で、ステップＳ１１２で海図上に管理センタ１の現在位
置を表示するとともに、ステップＳ１１４で養殖用移動
ブイ３の現在位置をＩＤ番号と共にディスプレイ装置５
９の海図上に表示する。これにより、管理センタ１の係
員はディスプレイ装置５９の海図画面から設定した養殖
海域に対して管理センタ１および養殖用移動ブイ３の位
置を把握することになる。Then, in step S108, the external storage data (for example, the nautical chart information stored in the CD-ROM 62) is searched, and in step S110, the nautical chart information of a predetermined sea area is displayed on the nautical chart of the display device 59. Next, in step S112, the current position of the management center 1 is displayed on the nautical chart, and in step S114, the current position of the aquaculture mobile buoy 3 is displayed together with the ID number on the display device 5.
Display on 9 charts. As a result, the staff of the management center 1 can grasp the positions of the management center 1 and the moving buoy 3 for aquaculture with respect to the aquaculture area set on the chart screen of the display device 59.

【００４３】次いで、ステップＳ１１６で湾内での魚の
病気等の影響を避けるべく、一定時間が経過した時点で
生け簀の移動を行う必要のために、養殖用生け簀２を設
置してから一定時間が経過したか否かを判別する。一定
時間が経過していなければ、ステップＳ１０４に戻って
処理ループを繰り返す。ステップＳ１０４〜ステップＳ
１１６のループを繰り返すことにより、養殖用移動ブイ
３は湾内の所定の海域内に留り、はまち等の魚の養殖が
生け簀本体４の中で行われる。一定時間が経過すると、
ステップＳ１１６に進んで水質の変化を考慮して海域の
移動方向を決定する。この場合、赤潮あるいは潮の流れ
の少ない湾内での魚の病気等の影響を避けるため、水質
が悪化していない方向の海域（すなわち、次の養殖海
域）を選定し、その方向への移動を決定する。次いで、
ステップＳ１２０で決定した移動方向に養殖用移動ブイ
３を進めるような移動信号を管理センタ１の管理装置６
１から養殖用移動ブイ３に送信し、ステップＳ１０４に
戻る。養殖用移動ブイ３では移動信号を受信すると、推
進装置２７が駆動されて養殖用移動ブイ３が移動を開始
し、次の養殖海域の方向に進む。ステップＳ１０４〜ス
テップＳ１２０のループを繰り返すことにより、養殖用
移動ブイ３は次の養殖海域に移動を完了する。Next, in step S116, in order to avoid the influence of fish diseases in the bay, it is necessary to move the cage after a lapse of a certain time. It is determined whether or not. If the fixed time has not elapsed, the process returns to step S104 to repeat the processing loop. Step S104 to Step S
By repeating the loop of 116, the aquaculture mobile buoy 3 stays in a predetermined sea area in the bay, and fish such as hamlet is cultivated in the cage main body 4. After a certain period of time,
In step S116, the movement direction of the sea area is determined in consideration of the change in water quality. In this case, in order to avoid the effects of fish diseases in the bay where the red tide or low tide flow is small, select the sea area where the water quality is not deteriorated (that is, the next aquaculture area) and decide to move in that direction. To do. Then
The management device 6 of the management center 1 transmits a movement signal for advancing the aquaculture movement buoy 3 in the movement direction determined in step S120.
1 to the mobile buoy 3 for aquaculture, and the process returns to step S104. When the mobile buoy 3 for aquaculture receives the movement signal, the propulsion device 27 is driven to start the movement of the mobile buoy 3 for aquaculture, and the marine buoy 3 moves toward the next aquaculture area. By repeating the loop of steps S104 to S120, the aquaculture mobile buoy 3 completes its movement to the next aquaculture area.

【００４４】このように第２実施例では、魚の病気等の
影響を避けるために、一定時間が経過すると、養殖用生
け簀２の移動を行うために、そのときの水質の検出結果
を管理装置１１で把握し、水質がどの方向から変化する
かを推定して水質が悪化していない方向への養殖海域を
決定し、その方向への移動を行うように移動信号を養殖
用移動ブイ３に出力して推進装置２７を駆動する処理が
行われる。したがって、第１実施例と同様の効果を得る
ことができる他、特に管理センタ１の方で遠隔的に細か
い操作を行ったり、状況判断を行うことができ、便利で
ある。As described above, in the second embodiment, in order to avoid the influence of fish diseases and the like, in order to move the aquaculture cage 2 after a certain period of time, the water quality detection result at that time is managed by the management device 11. , The water quality is estimated from which direction the water quality will change, the aquaculture area is determined in the direction in which the water quality is not deteriorated, and a movement signal is output to the aquaculture movement buoy 3 to move in that direction. Then, the process of driving the propulsion device 27 is performed. Therefore, the same effect as that of the first embodiment can be obtained, and in particular, the management center 1 can conveniently perform remote detailed operations and judge the situation, which is convenient.

【００４５】Ｆ．第３実施例次に、本発明の第３実施例について説明する。図１０は
第３実施例における管理センタ１の管理装置（図示略）
の制御プログラムを示すフローチャートである。このフ
ローチャートでは、第２実施例と同様の処理を行うステ
ップがあり、それらのステップには第２実施例と同一ス
テップ番号を付して重複説明を省略する。異なる処理を
行うステップには、第２実施例と相違するステップ番号
を付して説明する。第３実施例の制御プログラムでは、
ステップＳ１００、ステップＳ１０２を経ると、次い
で、ステップＳ１５０で湾内の航行情報を設定する。こ
れは、湾内も一般船舶等が航行するので、その航行情報
を予め設定しておいて、航行海域に養殖用生け簀２が入
らないようにするためである。F. Third Embodiment Next, a third embodiment of the present invention will be described. FIG. 10 shows a management device (not shown) of the management center 1 in the third embodiment.
3 is a flowchart showing a control program of the above. In this flowchart, there are steps that perform the same processing as in the second embodiment, and those steps are assigned the same step numbers as in the second embodiment, and duplicate explanations are omitted. Steps that perform different processing will be described by giving step numbers different from those in the second embodiment. In the control program of the third embodiment,
After passing through step S100 and step S102, then navigation information in the bay is set in step S150. This is because general vessels and the like sail in the bay, so that the navigation information is set in advance so that the aquaculture cage 2 does not enter the navigation area.

【００４６】ステップＳ１５０を経ると、ステップＳ１
０４〜ステップＳ１１６までの処理を実行する（第２実
施例と同様）。ステップＳ１１６でＮＯのときは、ステ
ップＳ１５２に進み、水質の変化を考慮して次の養殖海
域の移動方向を決定するとともに、さらに、予め入力し
て設定されている航行情報に基づいて次の養殖海域の移
動方向を決定する。これにより、湾内を航行する一般船
舶等の航行海域に養殖用生け簀２が入らないような方向
に移動させることが可能になる。次いで、ステップＳ１
２０では決定した移動方向に養殖用移動ブイ３を進める
ような移動信号を管理センタ１の管理装置６１から養殖
用移動ブイ３に送信し、ステップＳ１０４に戻る。養殖
用移動ブイ３では移動信号を受信すると、推進装置２７
が駆動されて養殖用移動ブイ３が移動を開始し、次の養
殖海域の方向に進む。ステップＳ１０４〜ステップＳ１
２０のループを繰り返すことにより、養殖用移動ブイ３
は次の養殖海域に移動を完了する。After step S150, step S1
The processing from 04 to step S116 is executed (similar to the second embodiment). If NO in step S116, the flow proceeds to step S152, in which the movement direction of the next culture area is determined in consideration of the change in water quality, and the next culture area is further determined based on the navigation information set by input in advance. Determines the direction of movement of the sea area. As a result, it becomes possible to move the aquaculture cage 2 in such a direction that the aquaculture cage 2 does not enter the navigation area of a general vessel or the like that is sailing in the bay. Then, step S1
At 20, a movement signal for advancing the aquaculture mobile buoy 3 in the determined movement direction is transmitted from the management device 61 of the management center 1 to the aquaculture mobile buoy 3, and the process returns to step S104. When the mobile buoy 3 for aquaculture receives the movement signal, the propulsion device 27
Is driven to start the movement of the moving buoy 3 for aquaculture, and moves toward the next aquaculture area. Step S104 to Step S1
A mobile buoy for aquaculture 3 by repeating 20 loops
Completes the move to the next aquaculture area.

【００４７】このように第３実施例では、湾内を航行す
る一般船舶等の航行海域に養殖用生け簀２が入らないよ
うな方向に養殖用移動ブイ３を移動させることができ、
一般船舶等の湾内の航行に妨げのないようにすることが
できる。したがって、航行の安全を確保できる。なお、
航行海域の設定はいつでも変更が可能であるので、常に
最新の航行情報に基づいて養殖用移動ブイ３を移動させ
ることが可能である。第３実施例では管理装置が航行情
報設定手段を構成する。なお、管理装置が航行情報を設
定するのではなく、養殖用移動ブイ３に航行情報を設定
する機能を持たせるようにしてもよい。例えば、養殖用
移動ブイ３の制御回路に航行情報を記憶（例えば、内部
のメモリに格納）させて制御させる。制御回路は航行情
報設定手段を構成する。As described above, in the third embodiment, the aquaculture movable buoy 3 can be moved in such a direction that the aquaculture cage 2 does not enter the navigation area of a general vessel or the like that is traveling in the bay.
It is possible to prevent the navigation of general ships within the bay. Therefore, safety of navigation can be secured. In addition,
Since the setting of the navigation area can be changed at any time, it is possible to always move the aquaculture mobile buoy 3 based on the latest navigation information. In the third embodiment, the management device constitutes navigation information setting means. Instead of the navigation device setting the navigation information, the aquaculture mobile buoy 3 may have a function of setting the navigation information. For example, the control circuit of the aquaculture mobile buoy 3 stores the navigation information (for example, stores it in an internal memory) and controls it. The control circuit constitutes navigation information setting means.

【００４８】Ｇ．変形例・海洋移動体は養殖用移動ブイ３であり、養殖用移動ブ
イ３の制御回路（制御手段）は複数の養殖用移動ブイ３
同士が所定距離以内に近付いたら、離すように、推進装
置２７（推進手段）の動作を制御するようにしてもよ
い。そのようにすると、養殖用移動ブイ３同士が、例え
ば波によって近付き過ぎるような影響を無くし、養殖用
生け簀４の形が変るような不具合を防ぐことができる。
・養殖用移動ブイを介して水質センサからの信号を管理
装置で受信するが、その受信した信号に基づいて海域の
水質の履歴データを作成してもよく、その履歴データに
基づいて養殖を行うようにしてもよい。G. Modification Example-The ocean moving body is the aquaculture mobile buoy 3, and the control circuit (control means) of the aquaculture mobile buoy 3 is a plurality of aquaculture mobile buoys 3.
The operation of the propulsion device 27 (propulsion means) may be controlled so that they are separated when they come close to each other within a predetermined distance. By doing so, it is possible to eliminate the effect that the aquaculture moving buoys 3 are brought too close to each other due to waves, for example, and prevent a problem that the shape of the aquaculture cage 4 is changed.
-The management device receives the signal from the water quality sensor via the aquaculture mobile buoy, but it is also possible to create historical data on the water quality of the sea area based on the received signal, and perform aquaculture based on that historical data. You may do it.

【００４９】本発明の実施の形態は、上記のような実施
の形態に限らず、以下に述べるような各種の変形実施が
可能である。（ａ）本発明の適用に関して、海洋移動体は養殖用移動
ブイに限るものではなく、例えばはえ縄用移動ブイに適
用してもよい。その場合には、はえ縄用移動ブイ（海洋
移動体）は水質の悪化を避けて水質の良い海域に自動的
に移動することができる。（ｂ）上記実施例では、水質センサ２６をはえ縄用移動
ブイに取り付けているが、はえ縄を有しない監視用移動
ブイにも取り付けてもよい。これらの監視用移動ブイ
は、はえ縄用移動ブイの上流に配置し、上流の水質を監
視して水質情報を送信することで、下流のはえ縄の早期
緊急退避を可能にすることができる。The embodiment of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications such as those described below are possible. (A) Regarding the application of the present invention, the marine moving body is not limited to the moving buoy for aquaculture, and may be applied to, for example, a moving buoy for a longline. In that case, the longline mobile buoy (oceanic mobile body) can automatically move to a water area with good water quality while avoiding deterioration of water quality. (B) In the above embodiment, the water quality sensor 26 is attached to the longline moving buoy, but it may be attached to a monitoring mobile buoy having no longline. These monitoring mobile buoys can be placed upstream of the longline mobile buoy, and by monitoring the upstream water quality and transmitting water quality information, it is possible to make an emergency emergency evacuation of the downstream longline.

【００５０】[0050]

【発明の効果】請求項１記載の発明による海洋移動体に
よれば、海洋の水質がどの方向から変化するかを推定
し、推定結果に応じて海洋移動体（例えば、養殖用移動
ブイ）の移動する海域を設定し、その海域に移動するよ
うに位置検出手段によって検出された海洋移動体の位置
情報に基づいて推進手段の動作を制御しているので、以
下の効果を得ることができる。位置検出手段の情報（例
えば、ＧＰＳ受信情報）を活用して、水質の影響を受け
ない海域への海洋移動体の移動を自動的に行うことがで
きる。従来は水質の悪化した海域から海洋移動体（例え
ば、養殖用移動ブイ）を移動させるには、漁業に従事し
ている人が人手に頼って水質を検査し、検査結果に応じ
て海洋移動体を他の海域に移動させるべく手間がかかり
効率が悪かったが、これに対して本発明では、水質の良
い海域に海洋移動体を移動させることができ、例えば、
海洋移動体に連結された養殖用生け簀による養殖を効率
良く行うことができる。According to the marine vehicle of the first aspect of the present invention, it is estimated from which direction the water quality of the ocean changes, and the marine vehicle (for example, a mobile buoy for aquaculture) is estimated according to the estimation result. Since the sea area to be moved is set and the operation of the propulsion means is controlled based on the position information of the marine mobile object detected by the position detection means so as to move to the sea area, the following effects can be obtained. By utilizing the information of the position detection means (for example, GPS reception information), it is possible to automatically move the marine mobile object to the sea area which is not affected by the water quality. Conventionally, in order to move an oceanic moving body (for example, a mobile buoy for aquaculture) from a sea area where the water quality has deteriorated, a person engaged in the fishery relies on manpower to inspect the water quality, and the marine moving body is determined according to the inspection result. Although it was time-consuming and inefficient to move the water to another sea area, in the present invention, the ocean moving body can be moved to a water area with good water quality, for example,
It is possible to efficiently perform aquaculture using the aquaculture cages connected to the ocean moving body.

【００５１】請求項２記載の発明によれば、海洋移動体
を養殖用移動ブイに適用することにより、養殖用移動ブ
イは魚の病気等の影響を避けるために、一定時間が経過
すると移動させるが、そのとき海域の水質を検出し、水
質がどの方向から変化するかを推定して水質が悪化して
いない方向への養殖海域を決定し、その方向への移動を
行うようことにより、水質の悪化していない方向の養殖
海域に養殖用移動ブイを確実に移動させることができ、
養殖用魚への悪影響を確実に避けることができる。According to the second aspect of the present invention, by applying the marine moving body to the aquaculture mobile buoy, the aquaculture mobile buoy is moved after a certain period of time so as to avoid the influence of fish diseases and the like. At that time, by detecting the water quality of the sea area, estimating from which direction the water quality will change, determining the aquaculture area in the direction where the water quality is not deteriorating, and moving in that direction, It is possible to reliably move the aquaculture mobile buoy to the aquaculture area in the direction where it has not deteriorated,
It is possible to surely avoid adverse effects on aquaculture fish.

【００５２】請求項３記載の発明によれば、ＧＰＳ装置
を使用した機器に本発明を適用することで、近時普及し
ているＧＰＳ装置の高精度の情報を利用することがで
き、養殖海域への移動制御を高精度で行うことができ
る。また、ＧＰＳアンテアを密封された容器の中に収納
して海洋に浮かぶようにし、かつ常にアンテナ部が上方
を向く構造にすることにより、ＧＰＳアンテナが波によ
る揺れを受けても密封容器の中にアンテナ本体部をフロ
ーティングした構成になっているので、壊れにくくする
ことができる。また、ＧＰＳアンテナが海面の波で揺れ
ても、アンテナ本体部は常に空の方を向き、ＧＰＳ衛星
から送られてくる信号を容易に受信することができる。According to the third aspect of the present invention, by applying the present invention to a device using a GPS device, it is possible to utilize the highly accurate information of the GPS device which has recently become widespread, and the aquaculture area. The movement control can be performed with high precision. In addition, the GPS antenna is housed in a sealed container so that it floats in the ocean, and the antenna part is always directed upward, so that the GPS antenna is kept in a sealed container even if it is shaken by waves. Since the antenna body is configured to float, it can be made less prone to breakage. Further, even if the GPS antenna sways due to waves on the sea surface, the antenna body always faces the sky and can easily receive signals sent from GPS satellites.

【００５３】請求項４記載の発明によれば、養殖用移動
ブイを配置可能な海域における船舶の航行情報を設定す
る航行情報設定手段を備えて、養殖用移動ブイが船舶の
航行海域に入らないようにすることにより、養殖用移動
ブイの移動に際して一般船舶等の湾内の航行に妨げのな
いようにすることができ、航行の安全を確保できる。According to the invention of claim 4, the navigation buoy does not enter the navigation area of the vessel by providing navigation information setting means for setting navigation information of the vessel in the sea area where the buoy for aquaculture can be arranged. By doing so, it is possible to ensure that navigation of general ships does not hinder navigation in the bay when moving the buoy for aquaculture, thus ensuring navigation safety.

【００５４】請求項５記載の発明によれば、海洋移動体
は養殖用の生け簀の隅に配置された複数の養殖用移動ブ
イであり、養殖用移動ブイ同士が所定距離以内に近付い
たら、離すように制御することにより、養殖用移動ブイ
同士が、例えば波によって近付き過ぎるような影響を無
くし、養殖用生け簀の形が変るような不具合を防ぐこと
ができる。According to the invention of claim 5, the marine moving body is a plurality of aquaculture moving buoys arranged in the corners of the aquaculture cage, and the aquaculture moving buoys are separated when they come within a predetermined distance. By controlling in this way, it is possible to eliminate the effect of the moving buoys for aquaculture coming too close to each other due to waves, for example, and prevent a problem that the shape of the aquaculture cage is changed.

【００５５】請求項６記載の発明による海洋移動体管理
システムによれば、管理装置が海洋移動体の位置情報お
よび水質情報に基づいて海洋移動体の位置を探索し、海
洋の水質がどの方向から変化するかを推定し、推定結果
に応じて海洋移動体の移動する海域を設定し、その海域
に移動するように海洋移動体の位置情報に基づいて推進
手段の動作を制御する制御信号を送信する指令を出力す
ることにより、管理装置により海洋移動体（例えば、養
殖用移動ブイ）を遠隔的に制御して養殖海域への移動を
効率良く行うことができる。また、海洋移動体の位置と
水質情報を管理装置に知らせることにより、管理装置に
おいて養殖に関する有益な情報を得ることができる。According to the ocean moving body management system of the present invention, the management device searches the position of the ocean moving body based on the position information of the ocean moving body and the water quality information, and from which direction the water quality of the ocean is Estimate whether it will change, set the sea area where the ocean moving body moves according to the estimation result, and send a control signal to control the operation of the propulsion means based on the position information of the ocean moving body so as to move to that area By outputting the command to perform, it is possible to remotely control the marine mobile object (for example, a mobile buoy for aquaculture) by the management device and efficiently perform the movement to the aquaculture sea area. Further, by informing the management device of the position of the ocean moving body and the water quality information, it is possible to obtain useful information on aquaculture in the management device.

[Brief description of drawings]

【図１】本発明に係る養殖用移動ブイ管理システムの一
実施例のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of a mobile buoy management system for aquaculture according to the present invention.

【図２】養殖用生け簀の設置状況を示す図である。[Fig. 2] Fig. 2 is a diagram showing an installation situation of aquaculture cages.

【図３】ブイ制御装置の構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a configuration of a buoy control device.

【図４】管理装置の構成を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a configuration of a management device.

【図５】養殖用移動ブイの制御プログラムを示すフロー
チャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a control program for a mobile buoy for aquaculture.

【図６】本発明の第２実施例のブイ制御装置の構成を示
す図である。FIG. 6 is a diagram showing a configuration of a buoy control device according to a second embodiment of the present invention.

【図７】本発明の第２実施例の管理装置の構成を示す図
である。FIG. 7 is a diagram showing a configuration of a management device according to a second exemplary embodiment of the present invention.

【図８】本発明の第２実施例の養殖用移動ブイの制御プ
ログラムを示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a control program for a moving buoy for aquaculture according to the second embodiment of the present invention.

【図９】本発明の第２実施例の管理装置の制御プログラ
ムを示すフローチャートである。FIG. 9 is a flow chart showing a control program of the management device of the second exemplary embodiment of the present invention.

【図１０】本発明の第３実施例の管理装置の制御プログ
ラムを示すフローチャートである。FIG. 10 is a flow chart showing a control program of the management apparatus of the third exemplary embodiment of the present invention.

[Explanation of symbols]

１管理センタ２養殖用生け簀３養殖用移動ブイ（海洋移動体）４生け簀本体１１、６１管理装置２１ブイ本体２２帆２３ＧＰＳアンテナ２４通信アンテナ２５風速・風向計２６水質センサ（水質検出手段）２７推進装置３０、７０ブイ制御装置４１ＧＰＳ受信装置４２送信回路（送信手段）４３、７３制御回路（制御手段）５６、８１制御部７４送受信回路（送信手段）８４送受信装置（受信手段） 1 management center 2 Aquaculture cage 3 Mobile buoys for aquaculture (marine mobiles) 4 live cage body 11,61 Management device 21 buoy body 22 sail 23 GPS antenna 24 communication antenna 25 Wind speed and wind vane 26 Water quality sensor (water quality detection means) 27 Propulsion device 30,70 Buoy control device 41 GPS receiver 42 transmission circuit (transmission means) 43, 73 control circuit (control means) 56, 81 control unit 74 Transceiver circuit (transmitting means) 84 transmitter / receiver (reception means)

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01K 61/00 B63B 22/00 B63B 38/00 B63H 25/04 G01S 5/14 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (58) Fields surveyed (Int.Cl. ⁷ , DB name) A01K 61/00 B63B 22/00 B63B 38/00 B63H 25/04 G01S 5/14

Claims

(57) [Claims]

1. A position detecting means for detecting the self-position of an ocean moving body, a water quality detecting means for detecting water quality, a propulsion means for moving the ocean moving body, and a water quality of the ocean based on the output of the water quality detecting means. Estimate from which direction it changes, set the sea area where the ocean moving body moves according to the estimation result, and propel it based on the position information of the ocean moving body detected by the position detection means to move to that sea area A control means for controlling the operation of the means, and a marine vehicle.

2. The ocean moving body according to claim 1, wherein the ocean moving body is a moving buoy for aquaculture.

3. The position detecting means includes a GPS device that receives a positioning radio wave from a GPS satellite to measure the current position of the marine mobile object. The GPS device includes a GPS anthere, and a GPS anthea. The marine moving body according to claim 1, wherein the marine vehicle has a structure in which it is housed in a sealed container and floats in the ocean, and the antenna section always faces upward.

4. A navigation information setting means for setting navigation information of a ship in a sea area where a mobile buoy for aquaculture can be arranged, wherein the control means aquacultures based on the navigation information of the ship set by the navigation information setting means. 2. The marine vehicle according to claim 1, wherein the operation of the propulsion means is controlled so that the mobile buoy does not enter the navigation area of the ship.

5. The marine mobile object is a plurality of aquaculture mobile buoys arranged in a corner of aquaculture cage, and the control means separates the aquaculture mobile buoys within a predetermined distance. The marine vehicle according to claim 1, wherein the operation of the propulsion means is controlled.

6. A marine mobile management system for receiving signals from a plurality of marine mobiles capable of moving in the ocean by a management device and managing the position of each marine mobile, wherein the marine mobile is Position detecting means for detecting the self-position of the ocean moving body, water quality detecting means for detecting the water quality, position information of the ocean moving body detected by the position detecting means, and water quality information detected by the water quality detecting means are transmitted to the outside. And a control means for receiving an instruction from the outside and controlling the operation of the propulsion means on the basis of the instruction. The position of the ocean moving body is searched based on the receiving means for receiving the positional information transmitted from the ocean, and the position information of the marine moving body and the water quality information received by the receiving means. Estimate from which direction the quality will change, set the sea area where the ocean moving body moves according to the estimation result, and control the operation of the propulsion means based on the position information of the ocean moving body so as to move to that area And a command means for transmitting a control signal for controlling the marine mobile body management system.