JP3475241B2 - Vehicle entry control system for autonomous vehicle dedicated road - Google Patents
Vehicle entry control system for autonomous vehicle dedicated roadInfo
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Landscapes
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、運転者を必要とし
ない完全自動運転方式の自動運転車両のみが通行する自
動運転車両専用道路に、通行性適格のある自動運転車両
のみを進入させるためになす制御、すなわち、自動運転
車両専用道路への車両進入制御方式の改良に関する。特
に、自動運転車両専用道路の進入路に設けられる車両進
入制御用ゲートを、自動運転方式の車両以外の車両、及
び／または、目的地に到着することができない虞のある
車両、例えば、整備不良の車両・目的地に到着するに十
分な量の燃料を積載していない車両等が進入することを
禁止し、自動運転車両専用道路を通行するに適格であ
り、しかも、目的地に到着できない可能性のない車両の
みを通過させるように制御する自動運転車両専用道路へ
の車両進入制御方式の改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is intended to allow only an autonomous driving vehicle having a passability to enter a road dedicated to an automatic driving vehicle in which only an automatically driving vehicle of a fully automatic driving system that does not require a driver passes. The present invention relates to control of an eggplant, that is, an improvement of a vehicle entry control method for a road dedicated to an autonomous vehicle. In particular, the vehicle entrance control gate provided on the approach road of the automatic driving vehicle dedicated road may be a vehicle other than the automatic driving type vehicle and / or a vehicle that may not be able to reach the destination, for example, poor maintenance. Vehicles, vehicles that do not have enough fuel to reach their destinations are prohibited from entering, and they are eligible to drive on a road dedicated to self-driving vehicles, and they cannot reach their destinations. The present invention relates to an improvement of a vehicle entry control method for an automatic driving vehicle dedicated road that controls only non-compliant vehicles to pass through.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動運転車両専用道路への車両進入制御
方式の改良に関する発明は、従来技術においても、いく
つか知られている。（特開昭５６−２５５０２号及び特
開昭６１−９７０９号）。前者は、自動運転用誘導輪が
車両の側方に伸延・格納可能に設けられており、自動運
転車両専用道路を通行する場合は、この自動運転用誘導
輪を車両の側方に伸延して、この自動運転用誘導輪を自
動運転車両専用道路の誘導側壁（レーン左右の壁面）に
接触させてその上を転動させて走行する形式の自動運転
車両を、前記の誘導側壁（レーン左右の壁面）を有する
自動運転車両専用道路に導入するための自動運転車両専
用道路への進入制御方式において、その導入口・進入路
すなわち車両進入ゲート領域において車両進入路の幅
（車両を通すための通路すなわちレーンの幅，すなわ
ち、前記の誘導側壁相互間の距離）を広くしておくこと
にした、自動運転車両専用道路への車両進入制御方式で
ある。また、後者は、「無線遠隔制御装置の発信部を走
行路にそって設けるとともに受信部を車両に装着し、先
ず、前記無線遠隔制御装置の発信部から制御信号を出力
し、この制御信号を走行車両の受信部に入力させ車両の
運転状態を遠隔制御することを特徴とする車両の自動走
行システム（特許請求の範囲）」であるが、自動運転車
両専用道路への車両進入制御方式との関連においては、
進入ゲート近傍に前記の無線遠隔制御装置の端末器を設
けておき、この自動運転車両専用道路に進入することを
希望する車両の運転者に、登録カード（当該自動運転車
両専用道路の通行を認める契約の存在を証するカード）
等の識別媒体を、前記の端末器に挿入する等させて、基
地局が、通行が許される車両か否かを判断し、通行適格
の場合のみ、進入ゲートを開放することとした、自動運
転車両専用道路への車両進入制御方式である。2. Description of the Related Art Several inventions relating to improvement of a vehicle entry control method for an automatic driving vehicle dedicated road are known in the prior art. (JP-A-56-25502 and JP-A-61-9709). In the former, the guide wheel for automatic driving is installed so that it can be extended and stored on the side of the vehicle.When driving on a road dedicated to an automatic driving vehicle, the guide wheel for automatic driving is extended to the side of the vehicle. , The automatic driving vehicle of the type in which the guide wheels for automatic driving are brought into contact with the guide side walls (wall surfaces on the left and right of the lane) of the road dedicated to the automatic driving vehicle to roll on the guide side walls (on the left and right sides of the lane). In the approach control system to the autonomous driving vehicle dedicated road for introducing into the autonomous driving vehicle dedicated road having a wall surface, the width of the vehicle approaching passage (passage for passing the vehicle in the entrance / passage, that is, the vehicle entry gate area) That is, this is a vehicle entry control method for a road dedicated to an autonomous vehicle, in which the width of the lane, that is, the distance between the guide sidewalls is widened. In the latter case, "a transmitter of a wireless remote control device is provided along a traveling path and a receiver is mounted on a vehicle. First, a control signal is output from the transmitter of the wireless remote control device, and the control signal is transmitted. It is an automatic driving system for a vehicle characterized by inputting it to the receiving unit of the traveling vehicle and remotely controlling the driving state of the vehicle (claim). In connection,
A terminal of the above-mentioned wireless remote control device is provided near the entrance gate, and a driver of a vehicle desiring to enter the automatic driving vehicle exclusive road is provided with a registration card (allowing the automatic driving vehicle exclusive road to pass through. Card that proves the existence of the contract)
By inserting an identification medium such as the above into the terminal device, the base station determines whether or not the vehicle is allowed to pass, and only if the vehicle is eligible to pass, the entry gate is decided to open This is a system for controlling vehicle entry into a vehicle-only road.
【０００３】ところで、運転者を必要としない完全自動
運転方式の自動運転車両のみが通行する自動運転車両専
用道路は、その効率性や安全性等のため、将来の自動車
交通手段として、大いに期待されているが、その道路を
走行する車両には、運転者を必要としない完全な自動運
転が可能であるという高度の遇能を有することが求めら
れるばかりでなく、一方、道路の構造・設備としては、
通行性不適格の車両の故意の進入を防止し、また、目的
地に到着できない虞のある車両、例えば、目的地に到着
するに十分な量の燃料を積載していない車両等の進入を
防止することが必要である。さもないと、通行性不適格
の車両（運転者を必要とする通常の車両等）恣意的走行
や整備不良・燃料不足に起因する走行不能等に起因する
交通渋滞・交通障害が発生しやすく、前記の専用道路の
効率性や安全性等が有効に実現できないからである。By the way, a road for exclusive use of an autonomous vehicle, in which only a fully autonomous driving type autonomous vehicle that does not require a driver runs, is highly expected as a future vehicle transportation means because of its efficiency and safety. However, not only is it necessary for vehicles running on the road to have a high level of competence that allows fully autonomous driving without the need for a driver, but on the other hand, as a road structure and equipment, Is
Prevents the unintentional entry of vehicles that are not passable, and also the entry of vehicles that may not be able to reach their destination, such as vehicles that do not have sufficient fuel to reach their destination. It is necessary to. Otherwise, vehicles with improper traffic (normal vehicles that require a driver, etc.) are prone to traffic congestion and obstacles due to arbitrary driving, poor maintenance, and inability to run due to lack of fuel. This is because the efficiency and safety of the exclusive road cannot be effectively realized.
【０００４】しかし、従来技術においては、運転者を必
要としない完全自動運転方式の自動運転車両のみが通行
する自動運転車両専用道路に、自動運転車両専用道路通
行適格のある自動運転車両のみに進入を許す機能を有す
る、綜合的・効率的車両進入ゲ−ト方式は知られていな
い。特に、自動運転車両専用道路の進入路に設けられる
車兩進入ゲ−トを、自動運転方式の車両以外の車両、目
的地に到着できない虞のある車両、例えば、整備不良の
車両、目的地に到着するに十分な量の燃料を積載してい
ない車両等が通過することを禁止し、自動運転車両専用
道路を通行するに適格であり、しかも、目的地に到着で
きない虞のない車両、例えば、整備良好な車両、目的地
に到着するに十分な量の燃料を積載している車両等のみ
を通過させるようにする自動運転車両専用道路への車両
進入制御方式は知られていない。したがって、本発明の
目的は、自動運転車両専用道路の進入路に設けられる車
両進入ゲートを、自動運転方式の車両以外の車両、目的
地に到着できない虞のある車両、例えば、整備不良の車
両、目的地に到着するに十分な量の燃料を積載していな
い車両等が通過することを禁止し、自動運転車両専用道
路を通行するに適格であり、しかも目的地に到着できな
い虞のない車両、例えば整備良好な車両、目的地に到着
するに十分な量の燃料を積載している車両等のみを通過
させるように制御する、自動運転車両専用道路への車両
進入制御方式を提供することにある。However, according to the prior art, only a self-driving vehicle dedicated to a self-driving vehicle is allowed to enter a self-driving vehicle dedicated road which only a self-driving vehicle of a fully self-driving system requiring no driver can pass through. There is no known comprehensive and efficient vehicle approach gate system that has the function of permitting In particular, the vehicle entrance gate provided on the approach road of the self-driving vehicle dedicated road should be used for vehicles other than vehicles of the automatic driving system, vehicles that may not be able to reach the destination, such as poorly maintained vehicles and destinations. Vehicles that are banned from passing by vehicles that do not carry enough fuel to arrive and that are eligible to travel on a road dedicated to self-driving vehicles, and that are not likely to reach their destination, for example, There is no known vehicle entry control method for an autonomous vehicle dedicated road that allows only vehicles that are well maintained and vehicles that have a sufficient amount of fuel to reach the destination to pass through. Therefore, an object of the present invention is to provide a vehicle entrance gate provided on an approach road of an automatic driving vehicle exclusive road, a vehicle other than an automatic driving type vehicle, a vehicle that may not reach a destination, for example, a vehicle with poor maintenance, Vehicles that are banned from passing vehicles that do not carry sufficient fuel to reach their destinations and that are eligible for use on roads dedicated to self-driving vehicles, and that are unlikely to reach their destinations, For example, it is to provide a vehicle entry control method for an autonomous driving vehicle dedicated road that controls only vehicles that are well maintained, vehicles that carry a sufficient amount of fuel to reach their destination, etc. to pass through. .
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る自動運転車両専用道路への車両進入制
御方式が新たに道入した技術思想は、自動運転車両専用
道路に進入を希望する車両に、予め、自己の車両が自動
運転車両であることと、自己の車両が目的地まで安全・
確実に到着することができることを自己診断させてお
き、自動運転車両専用道路への進入許可請求に当たり、
その自己診断の結果を、システム全体を統括する管制制
御ユニットに、無線報告させ、管制制御ユニットは、当
該車両が自動運転車両であることと目的地まで安全・確
実に到着することができることとを確認した上、進入を
許司することとしたことと、自動運転車両専用道路を通
行する自動運転車両には、自己の位置と速度とを管制制
御ユニットに無線報告させておき、同時に、自動運転車
両専用道路の進入路近傍には、ここを通行する車両を監
視する車両監視センサーを設けておき、もし、通行不適
格車両進入したときは、サービスゲートを閉鎖して、こ
の通行不適格車両を、自動運転車両専用道路外に、強制
退去させることとしたことである。In order to achieve the above-mentioned object, the technical idea that the vehicle entry control system for an automatic driving vehicle dedicated road according to the present invention is newly introduced is to enter an automatic driving vehicle dedicated road. If the vehicle you want is a self-driving vehicle in advance,
Self-diagnosis that you can definitely arrive, when requesting permission to enter the automatic driving vehicle exclusive road,
The result of the self-diagnosis is wirelessly reported to the control control unit that controls the entire system, and the control control unit confirms that the vehicle is an autonomous driving vehicle and can reach the destination safely and reliably. After confirming, it was decided to permit the approach, and for the autonomous driving vehicle passing on the road dedicated to the autonomous driving vehicle, the position and speed of the vehicle should be wirelessly reported to the control control unit, and at the same time, the automatic driving A vehicle monitoring sensor is installed in the vicinity of the approach road of the vehicle-dedicated road to monitor vehicles passing through it.If a vehicle that is not eligible for traffic is entered, the service gate is closed and the vehicle that is not qualified for traffic is closed. , It was decided to forcibly evacuate outside the road dedicated to autonomous vehicles.
【０００６】システム全体を、詳細に述べれば、本発明
の係る自動運転車両専用道路への車両進入制御方式にお
いては、この自動運転車両専用道路に進入を希望する車
両（自動運転方式ではない車両を含む。）の運転者に、
予め、自己の車両が自動運転車両であることと、自己の
車両が目的地まで安全・確実に到着することができるこ
ととを自己診断させておき、その車両が一般道から自動
運転車両専用道路への進入路近傍に設けられているチェ
ックイン施設（この施設の機能が不明瞭です。通常の有
料道路に設けられるゲートの建物のような物を想定して
あります。）に接近した時、掲示を使用する等して、前
記の自己診断が未完の車両は自発的に一般道（自動運転
方式ではない車両用の車両専用道路を含む。）に戻るよ
うに一般道に向かうバイパス道路に誘導する。一方、前
記の自己診断が完了している車両の運転者には、この車
両進入制御方式のシステム全体を統括する管制制御ユニ
ットに、前記の自己診断の結果を、無線通信手段を使用
して報告させ、同時に、無線通信手段を使用してサービ
スイン請求をさせる。管制制御ユニットは、この報告と
請求とを受領して、この車両が自動運転車両であること
と目的地まで安全・確実に到着することができることと
を確認した上、自動運転車両専用道路への進入を許可し
て、無線通信手段を使用して、その旨を当該車両の運転
者に通知し、当該自動運転車両の運転者に、自動運転開
始の指示を発し、同時に、走行ベクトルを通知する。そ
れと同時に、前記のチェックイン施設を通過した所に設
けられるサービスイン施設近傍に設けられる情報表示ユ
ニット及び当該自動運転車両に対する自動運転開始の指
示を無線送信して、当該自動運転車両に対する自動運転
開始の指示とそれ以外の車両に対する通過禁止の指示と
を情報表示ユニツトに掲示させる。そして、進入を許可
された自動運転車両には、サービスイン施設を自走して
通過させ、それ以外の車両はサービスイン施設を通過す
ることなく、一般道（自動運転方式ではない車両用の車
両専用道路を含む。）に戻るように一般道に向かうバイ
パス道路に誘導する。この時点から、当該自動運転車両
専用道路への進入を許可された自動運転車両は自動運転
を開始する（当該自動運転車両の運転者は運転する必要
がなくなる。）。また、自動運転車両専用道路には、こ
の地点から、レーンマーカーが埋設されてあり、自動運
転車両は、レーンマーカーセンサーを有し、自己の位置
と速度とを計測する能力を有するので、自動運転中の当
該自動運転車両は、レーンマーカーセンサーを使用し、
また、管制制御ユニットから与えられた前記の走行ベク
トルにしたがって、自動運転を開始する。自動運転を開
始したら、当該自動運転車両は、レーンマーカーセンサ
ーを使用して、自己の位置と速度とを検出し、この自己
の位置と速度とを、無線通信手段を使用して、管制制御
ユニットに報告する。一方、サービスイン施設を通った
地点に車両監視センサーが設けられており、管制制御ユ
ニットは、常時、この車両監視センサーの前を通過する
車両を監視しており（自動運転車両専用道路への進入を
許可されている車両の情報と現に車両監視センサの前を
通過している車両の情報とを比較して、自動運転車両専
用道路への進入を許可されていない車両を発見する努力
をしており）、もし、当該自動運転車両専用道路への進
入を許可されていない車両が、故意に進入を試みたとき
は、自動運転車両専用道路に設けられるサービスゲート
を緊急閉鎖して、当該自動運転車両専用道路への進入を
許可されていない車両を、一般道（自動運転方式ではな
い車両用の車両専用道路を含む。）に戻るように一般道
に向かうバイパス道路に強制的に誘導する。[0006] To describe the entire system in detail, in the vehicle entry control system for an automatic driving vehicle dedicated road according to the present invention, a vehicle desiring to enter the automatic driving vehicle dedicated road (a vehicle which is not an automatic driving system is Including driver),
In advance, self-diagnose that your own vehicle is an autonomous driving vehicle and that your own vehicle can reach your destination safely and reliably. When you approach a check-in facility (the function of this facility is unclear. It is supposed to be something like a gate building on a normal toll road) near the approach road of the The vehicle for which the self-diagnosis has not been completed by using the vehicle is voluntarily guided to the bypass road toward the general road so as to return to the general road (including the vehicle-dedicated road for vehicles not of the automatic driving system). On the other hand, for the driver of the vehicle that has completed the self-diagnosis, the result of the self-diagnosis is reported to the control control unit that controls the entire vehicle approach control system using wireless communication means. At the same time, the service-in request is made using the wireless communication means. The control unit receives this report and the bill, confirms that this vehicle is an autonomous vehicle and can reach the destination safely and reliably, and then Allow the entry and notify the driver of the vehicle using wireless communication means, issue an instruction to start the automatic driving to the driver of the self-driving vehicle, and at the same time notify the traveling vector. . At the same time, an information display unit provided near the service-in facility provided after passing through the check-in facility and an instruction to start automatic driving for the autonomous driving vehicle are wirelessly transmitted to start automatic driving for the autonomous driving vehicle. And the instructions for prohibiting passage of other vehicles are posted on the information display unit. Then, an autonomous driving vehicle that is permitted to enter is allowed to pass through the service-in facility by itself, and the other vehicles do not pass through the service-in facility. Guide to the bypass road to the general road to return to the private road. From this time point, the autonomous driving vehicle permitted to enter the dedicated road for autonomous driving vehicle starts automatic driving (the driver of the autonomous driving vehicle does not need to drive). In addition, a lane marker is buried from this point on the road dedicated to the autonomous driving vehicle, and the autonomous driving vehicle has a lane marker sensor and has the ability to measure its own position and speed. The self-driving vehicle inside uses a lane marker sensor,
Further, the automatic operation is started in accordance with the traveling vector given from the control control unit. After starting the autonomous driving, the autonomous driving vehicle detects its own position and speed by using the lane marker sensor, and detects its own position and speed by using the wireless communication means. Report to. On the other hand, a vehicle monitoring sensor is installed at a point passing through the service-in facility, and the control control unit constantly monitors the vehicle passing in front of this vehicle monitoring sensor (when entering an automatic driving vehicle exclusive road). In order to find out which vehicles are not allowed to enter the self-driving vehicle dedicated road by comparing the information of the allowed vehicles with the information of the vehicles currently passing by the vehicle monitoring sensor. If a vehicle that is not permitted to enter the automatic driving vehicle dedicated road intentionally attempts to enter, it automatically closes the service gate provided on the automatic driving vehicle dedicated road and Forcibly guide a vehicle that is not allowed to enter a vehicle-dedicated road to a bypass road that goes to the road so that it returns to the ordinary road (including the vehicle-dedicated road for vehicles that are not in the automatic driving system). .
【０００７】それぞれの自動運転車両には、自己の目的
地情報を入力・記憶させる目的地情報入力・記憶ユニッ
トと、自己の残留燃料を計測する残留燃料計測ユニット
と、通行する自動運転車両専用道路に設置されている直
近の給油可能地点を検出する直近給油可能地点検出手段
とを設けておけば、これらを使用して、自己の車両が、
目的地または当該自動運転車両専用道路に設置されてい
る直近の給油可能地点に到着司能であるか否かを判定す
ることができる。Each autonomous vehicle has a destination information input / storage unit for inputting / storing its own destination information, a residual fuel measuring unit for measuring the residual fuel of its own, and a road for exclusive use of the autonomous driving vehicle. If the nearest refuelable point detection means for detecting the nearest refuelable point installed in the
It is possible to determine whether or not it is the arrival command at the destination or the nearest refuelable point installed on the road dedicated to the autonomous vehicle.
【０００８】車両監視センサーが自動運転車両専用道路
通行不適格車両を発見したときは、その旨を管制制御ユ
ニットに報告するが、この自動運転車両専用道路通行不
適格車両を早急に自動運転車両専用道路の外に退去させ
る必要があるので、管制制御ユニットには、その自動運
転車両専用道通行不適格車両の直前を走行している先行
車両があるか否かを検出し、もし、通行不適格車両の直
前を走行している先行車両があるときは、この先行車両
を強制停車させて、当該自動運転車両専用道路不適格車
両の走行を阻止することもできる。[0008] When the vehicle monitoring sensor finds a vehicle that is ineligible for passage on a road exclusively for automatic driving vehicles, it notifies the control unit of the fact. Since it is necessary to move out of the road, the ATC control unit detects whether there is a preceding vehicle that is running just before the vehicle that is not eligible for passage on the dedicated road for autonomous driving vehicles. When there is a preceding vehicle traveling immediately in front of the vehicle, the preceding vehicle can be forcibly stopped to prevent the vehicle that does not qualify for the automatic driving vehicle dedicated road from traveling.
【０００９】さらに正確に述べれば、本発明に係る、運
転者を必要としない完全自動運転方式の自動運転車両の
みが通行する自動運転車両専用道路への車両進入制御方
式は、運転者を必要としない完全自動運転方式の自動運
転車両のみが通行する自動運転車両専用道路への車両進
入制御方式において、自動運転車両専用道路への車両進
入制御は、基地局に設けられて自動運転車両専用道路を
統括制御する管制制御ユニットによって統括制御されて
おり、その基地局には、管制制御ユニットに従属し、自
動運転車両専用道路への進入の可否を表示する情報ユニ
ットと、自動運転車両専用道路を通行する車両を監視す
る車両監視ユニットと、自動運転車両専用道路への進入
路を開放・閉鎖する指令を発するサービスゲート制御ユ
ニットと、このサービスゲート制御ユニットの指令にも
とづいて動作するサービスゲートと、自動運転車両のそ
れぞれとの交信に使用される無線通信手段とが設けられ
ており、自動運転車両専用道路には、自動運転車両にそ
の自動運転車両自身の位置と速度とを教えるレーンマー
カーが設けられており、自動運転車両のそれぞれは、レ
ーンマーカーにもとづいて自身の位置と速度とを検出す
るレーンマーカーセンサーと、このレーンマーカーセン
サーによって与えられる位置・速度情報と管制制御ユニ
ットによって与えられる走行ベクトルとにもとづいて自
動走行するための自動運転手段と、自動運転車両の目的
地情報を入力・記憶する目的地情報入力・記憶ユニット
と、目的地情報入力・記憶ユニットの情報等を使用して
自動運転車両が目的地または自動運転車両専用道路に設
置されている直近の給油可能地点に到着可能であること
を判定する目的地到着可否判定手段と、管昭昭御ユニッ
トとの交信に使用される無線通信手段とを有し、自動運
転車両専用道路への進入路近傍にはサービスイン施設が
設けられており、このサービスイン施設には、管制制御
ユニットによって与えられる自動運転車両専用道路への
車両進入の可否を表示する情報開示ユニットと、サービ
スイン施設を通過して走行している車両を監視して、不
適格車両を発見したときは、管制制御ユニットに報告す
る車両監視センサーと、管制制御ユニットの指令にもと
づき、車両監視センサーの前を走行マている不適格車両
の走行を妨害するサービスゲートとをしており、自動運
転車両専用道路に進入を希望する車両には、予め、自己
の車両が自動運転車両であることと、自己の車両が目的
地まで安全・確実に到着することができることとを自己
診断させておき、この車両が自動運転車両専用道路への
進入路に接近したとき、自己診断が未完の車両は一般道
に誘導し、自己診断が完了している車両には、管制制御
ユニットに向かって、自己診断の結果を、無線通信手段
を使用して報告させ、同時に、サービスイン請求をさ
せ、管制制御ユニットは、報告と請求とを受領して、車
両が自動運転車両専用道路通行適格であることを確認し
た上、自動運転車両専用道路への進入を許可して、無線
通信手段を使用して、その旨をその車両に自動運転開始
の指示を発し、走行ベクトルを通知し、同時に、サービ
スイン施設近傍に設けられる情報表示ユニットに、その
自動運転車両に対する自動運転開始の指示を無線送信
し、その自動運転車両に対する自動運転開始の指示を情
報表示ユニットに掲示させ、進入を許可された当該自動
運転車両には、サービスイン施設を通過させ、それ以外
の車両はサービスイン施設を通過させることなく、一般
道に誘導し、その自動運転車両には、レーンマーカーセ
ンサーを使用し、走行ベクトルにしたがって、自動走行
させ、その自動運転車両には、レーンマーカーセンサー
を使用して自己の位置と速度とを検出させ、その自己の
位置と速度とを、無線通信手段を使用して、管制制御ユ
ニットに報告させ、管制制御ユニットは、常時、車両監
視センサーの前を通過する車両を監視しており、もし、
自動運転車両専用道路への進入を許可されていない車両
が進入を試みたときは、自動運転車両専用道路に設けら
れるサービスゲートを緊急閉鎖して、自動運転車両専用
道路への進入を許可されていない車両を一般道に強制的
に誘導することとされている、自動運転車両専用道路へ
の車両進入制御方式である。To be more precise, the vehicle entry control method to the road for exclusive use of an autonomous driving vehicle according to the present invention, in which only a fully autonomous driving system that does not require a driver runs, requires a driver. In the vehicle entry control method for the automatic driving vehicle dedicated road where only the autonomous driving vehicle of the fully automatic driving system passes, the vehicle entry control for the automatic driving vehicle dedicated road is provided at the base station It is centrally controlled by the control control unit that controls it.The base station has an information unit that is subordinate to the control control unit and indicates whether or not the vehicle can enter the automatic driving vehicle dedicated road, and the automatic driving vehicle dedicated road. A vehicle monitoring unit that monitors the vehicles that are running, a service gate control unit that issues a command to open and close the approach road to the dedicated road for autonomous vehicles, and this service A service gate that operates based on commands from the screw gate control unit and wireless communication means used to communicate with each of the self-driving vehicles are provided. A lane marker for teaching the position and speed of the driving vehicle itself is provided, and each of the self-driving vehicles provides a lane marker sensor that detects the position and speed of the driving vehicle based on the lane marker, and a lane marker sensor provided by this lane marker sensor. Automatic driving means for automatically driving based on the position / speed information that is provided and the travel vector provided by the control unit, a destination information input / storage unit that inputs / stores destination information of an automatically driven vehicle, and a purpose Using the information in the location information input / storage unit, etc. It has a destination arrival / non-arrival judging means for judging that it is possible to arrive at the nearest refueling point installed on the vehicle dedicated road, and a wireless communication means used for communication with the Shoaki Kan Unit. A service-in facility is provided near the approach road to the driving vehicle exclusive road, and this service-in facility is an information disclosure unit that displays whether or not the vehicle can enter the automatic driving vehicle exclusive road provided by the control unit. When a vehicle that passes through the service-in facility is monitored and an unqualified vehicle is found, the vehicle monitoring sensor that reports to the control control unit and the vehicle monitoring sensor based on the command from the control control unit Vehicles that have a service gate that interferes with the traveling of unqualified vehicles in front of the This vehicle has approached the approach road to the road for exclusive use of self-driving vehicles by making self-diagnosis that the self-driving vehicle is able to reach the destination safely and surely. At this time, the vehicle for which the self-diagnosis is not completed is guided to the general road, and for the vehicle for which the self-diagnosis is completed, the control control unit is made to report the result of the self-diagnosis by using the wireless communication means. , The service control request is made, the control unit receives the report and the request, confirms that the vehicle is eligible for passage on the automatic driving vehicle dedicated road, and permits the entry into the automatic driving vehicle dedicated road. , Using wireless communication means, it issues an instruction to the vehicle to start automatic driving, notifies the running vector, and at the same time, informs the information driving unit provided near the service-in facility to the vehicle. The automatic driving start instruction is wirelessly transmitted, and the automatic driving start instruction for the autonomous driving vehicle is posted on the information display unit, and the autonomous driving vehicle permitted to enter is allowed to pass through the service-in facility. The vehicle is guided to the general road without passing through the service-in facility, the lane marker sensor is used for the self-driving vehicle, and the lane marker sensor is used for the self-driving vehicle. To detect its own position and speed, and to report its own position and speed to the control control unit by using wireless communication means, and the control control unit is always in front of the vehicle monitoring sensor. Is monitoring the vehicles passing through, and if
When a vehicle that is not permitted to enter the road for exclusive use of the autonomous driving vehicle attempts to enter, the service gate provided on the road for exclusive use of the automatic driving vehicle is emergency closed, and entry into the exclusive road for automatic driving vehicle is permitted. This is a vehicle entry control method for an autonomous driving vehicle dedicated road, which is supposed to forcibly guide a non-existent vehicle to an ordinary road.
【００１０】前記の構成において、自動運転車両が目的
地または自動運転車両専用道路に設置されている直近の
給油可能地点に到着可能であることを判定する目的地到
着司否判定手段を、目的地情報入力・記憶ユニットによ
って入力されているその自動運転車両の目的地情報と、
自動運転車両専用道路に設置されている直近の給油可能
地点を検出する、直近給油可能地点検出手段を使用して
検出される直近給油可能地点情報さ、その自動運転車両
に設けられている自己の速度を検出する車輪速センサー
を使用して計測される車輪速情報と、その自動運転車両
に設けられている残留燃料を計測する残留燃料計測ユニ
ットを使用して計測される残留燃料情報とを使用して演
算してなす手段とすることができる。In the above configuration, the destination arrival control unit for determining whether the autonomous driving vehicle can arrive at the destination or the nearest refuelable point installed on the autonomous driving vehicle dedicated road is Destination information of the self-driving vehicle input by the information input / storage unit,
Information on the nearest refuelable point detected using the nearest refuelable point detection means that detects the nearest refuelable point installed on the road dedicated to the self-driving vehicle. Uses wheel speed information measured using a wheel speed sensor that detects speed and residual fuel information measured using a residual fuel measurement unit that measures the residual fuel provided in the autonomous vehicle. Then, it can be used as a means for calculation.
【００１１】さらに前記いずれの構成においても、車両
監視センサーの前を走行している車両の中に、自動運転
車両専用道路通行不適格車両が発見されたときは、その
旨を管制制御ユニットに報告して、サービスゲートを緊
急閉鎖するとともに、その自動運転車両専用道路通行不
適格車両の直前を走行している先行車両があるか否かを
検出し、その不適格車両の直前を走行している先行車両
があるときは、当該先行車両を強制停車させて、その不
適格車両の走行を妨害することとすることもできる。Further, in any of the above-mentioned constitutions, when a vehicle ineligible for passage on the road exclusively for the autonomous driving vehicle is found in the vehicles traveling in front of the vehicle monitoring sensor, the fact is reported to the control control unit. Then, the service gate is closed urgently, and it is detected whether or not there is a preceding vehicle that is running just before the unqualified vehicle that runs on the dedicated road for the self-driving vehicle. When there is a preceding vehicle, the preceding vehicle may be forcibly stopped to prevent the unqualified vehicle from traveling.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態に係る、運転者を必要としない完全自動運転
方式の自動運転車両のみが通行する自動運転車両専用道
路への車両進入制御方式の構成を説明し、併せて、その
作用効果を説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, referring to the drawings, a vehicle to an automatic driving vehicle exclusive road according to an embodiment of the present invention, in which only a fully automatic driving type automatic driving vehicle that does not require a driver passes by. The configuration of the approach control system will be described, and the operation and effect thereof will be described.
【００１３】図１参照
図１は、本発明の１実施例に係る、運転者を必要としな
い完全自動運転方式の自動運転車両のみが通行する自動
運転車両専用道路への車両進入制御方式の概念的配置図
である。図において、１２はサービスイン施設であり、
この自動運転車両専用道路に進入を希望する車両は、こ
こで、サービスイン請求をなす。１３は情報表示ユニッ
トであり、この自動運転車両専用道路に対する通行許可
／不許可のメッセージが表示される。１４は後述する車
両監視センサーであり、通行不適格の車両を発見する。
１６はサービスゲートであり、通行不適格の車両の進入
を阻止する。１９はチェックイン施設である。また、３
は後述するレーンマーカーセンサー２２を有する自動運
転車両２に位置を教える機能を有する。５は一般道であ
り、６は、その料金所である。Referring to FIG. 1, FIG. 1 shows a concept of a vehicle entry control system for an automatic driving vehicle exclusive road in which only a fully autonomous driving type automatic driving vehicle requiring no driver travels according to an embodiment of the present invention. FIG. In the figure, 12 is a service-in facility,
A vehicle desiring to enter the automatic driving vehicle exclusive road is charged for service-in here. Reference numeral 13 denotes an information display unit, on which a message of permission / non-permission of passage on the road dedicated to the autonomous vehicle is displayed. Reference numeral 14 denotes a vehicle monitoring sensor, which will be described later, and detects a vehicle that is inadequate to pass.
Reference numeral 16 is a service gate, which blocks entry of vehicles that are ineligible for traffic. 19 is a check-in facility. Also, 3
Has a function of teaching the position to the autonomous driving vehicle 2 having a lane marker sensor 22 described later. 5 is an ordinary road, and 6 is the toll booth.
【００１４】図２参照
図２は、本発明の１実施例に係る、運転者を必要としな
い完全自動運転方式の自動運転車両のみが通行する自動
運転車両専用道路への車両進入制御方式を構成する各構
成部材の概念的構成図である。図において、１は基地局
であり、この自動運転車両専用道路４への車両進入制御
方式のシステム全体を統括制御する管制制御ユニット１
１と、これに従属して、この自動運転車両専用道路４の
通行許可／不許可のメッセージを表示する情報表示ユニ
ット１３と、通行不適格の車両の進入を監視する車両監
視センサー１４と、通行不適格の車両の進入を阻止する
可否判定手段２４を使用して、自己の車両２が目的地ま
たは直近の給油可能地点まで安全・確実に到着すること
ができることと、自己の車両２が自動運転車両であるこ
ととを、予め、自己診断させておく。そして、この車両
２が前記の自動運転車両専用道路４への進入路近傍に設
けられているチェックイン施設１９（この施設の機能が
不明瞭です。通常の有料道路に設けられるゲートの建物
のような物を想定してあります。）に接近したとき、掲
示を使用する等して、前記の自己診断が未完の車両は自
発的に一般道５（自動運転方式ではない車両用の車両専
用道路を含む。）に戻るように一般道に向かうバイパス
道路に誘導し、前記の自己診断が完了している自動運転
車両２には、前記の管制制御ユニット１１に向かって、
前記の自己診断の結果を、無線通信手段２８・１８を使
用して報告させ、同時に、サービスイン請求をさせる。
管制制御ユニット１１は、前記の報告と請求とを受領し
て、当該自動運転車両２が当該自動運転車両専用道路４
を走行するに適格であることを確認した上、当該自動運
転車両２に、当該自動運転車両専用道路４への進入を許
可して、無線通信手段１８・２８を使用して、この自動
運転車両２に自動運転開始の指示を発し、走行ベクトル
を通知し、同時に、チェックイン施設１９を通過した所
に設けられるサービスイン施設１２の近傍に設けられる
情報表示ユニット１３に、当該自動運転車両２に対する
自動運転開始の指示を無線送信し、当該自動運転車両２
に対する自動運転開始の指示を情報表示ユニット１３に
掲示させる。進入を許可された自動運転車両２には、サ
ービスイン施設１２を自走して通過させ、それ以外の車
両はサービスイン施設１２を通過することなく、一般道
５（自動運転方式ではない車両用の車両専用道路を含
む。）に戻るように一般道５に向かうバイパス道路に誘
導する。この時点から、当該自動運転車両専用道路４へ
の進入を許可された自動運転車両２は自動運転を開始す
る（当該自動運転車両２の運転者は運転する必要がなく
なる。）。当該自動運転車両２には、当該自動運転車両
専用道路４に埋設されているレーンマーカー３の信号を
読み取るレーンマーカーセンサー２２を使用し、管制制
御ユニット１１によって与えられる前記の走行ベクトル
にしたがって、自動走行させる。当該自動運転車両２に
は、レーンマーカーセンサー２２と自己の車速を計測す
る車輪速センサ２３と制御信号を発するサービスゲート
制御ユニット１５と、これによって制御され、通行不適
格の車両の進入を阻止するサービスゲート１６と、自動
運転車両専用道路通行不適格車両が発見された時、この
通行不適格車両の直前を走行している先行車両２がある
か否かを検出する先行車両車両ユニット１７とが設けら
れる。１８は無線通信手段であり、基地局１とそれぞれ
の自動運転車両２とを無線接続する。自動運転車両２の
それぞれには、基地局１と無線交信する無線通信手段２
８と、当該自動運転車両専用道路４に埋設されるレーン
マーカー３から与えられる信号にもとづいて、自己の位
置と速度とを検出するレーンマーカーセンサー２２と、
自己の車速を計測する車輪速センサ２３から与えられる
自己の速度信号と、管制制御ユニット１１から与えられ
る走行ベクトルとによって制御される自動運転手段２１
と、目的地情報を入力する目的地情報入力・記憶ユニッ
ト２５と、自己の残留燃料を計測する残留燃料計測ユニ
ット２６と、当該自動運転車両専用道路に設置されてい
る直近の給油可能地点を検出する給油可能地点検出手段
２７の検出結果とにもとづき、当該自動運転車両２が目
的地または当該自動運転車両専用道路に設置されている
直近の給油可能地点に到着可能であることを判定する目
的地到着可否判定手段２４とを有する。２８は無線通信
手段であり、基地局１とそれぞれの自動運転車両２とを
無線接続する。Referring to FIG. 2, FIG. 2 is a block diagram of a vehicle entry control system for an automatic driving vehicle dedicated road in which only a fully automatic driving system that does not require a driver is operated according to an embodiment of the present invention. It is a conceptual block diagram of each component which does. In the figure, reference numeral 1 is a base station, and a control control unit 1 for integrally controlling the entire system of a vehicle entry control system on the road 4 exclusively for autonomous vehicles.
1, an information display unit 13 which is subordinate to the information display unit 13 for displaying a message of permission / non-permission of the automatic driving vehicle dedicated road 4, a vehicle monitoring sensor 14 for monitoring the entry of a vehicle not qualified for passage, Using the propriety judging means 24 for preventing the entry of an unqualified vehicle, the own vehicle 2 can safely and surely reach the destination or the nearest refuelable point, and the own vehicle 2 is automatically driven. A vehicle is self-diagnosed in advance. A check-in facility 19 (the function of this facility is unclear. This facility is unclear. It is like a gate building on a normal toll road.) When a vehicle that has not completed the self-diagnosis described above is voluntarily used on a general road 5 (a vehicle-dedicated road for vehicles that are not in the automatic driving system) In the self-driving vehicle 2 in which the self-diagnosis is completed, the vehicle is guided to the bypass road toward the general road to return to the control control unit 11.
The result of the self-diagnosis is reported using the wireless communication means 28, 18, and at the same time, the service-in request is made.
The control unit 11 receives the report and the request, and the autonomous vehicle 2 receives the autonomous vehicle dedicated road 4
After confirming that the vehicle is suitable for driving, the automatic vehicle 2 is permitted to enter the automatic vehicle dedicated road 4, and the wireless communication means 18, 28 are used to detect the automatic vehicle. 2 issues an instruction to start automatic driving to notify the traveling vector, and at the same time, an information display unit 13 provided near the service-in facility 12 provided at a place where the check-in facility 19 is passed is displayed to the automatic driving vehicle 2. The autonomous driving start instruction is wirelessly transmitted, and the autonomous driving vehicle 2
The information display unit 13 is caused to post an instruction to start the automatic operation. Self-propelled vehicles 2 are allowed to enter and pass through the service-in facility 12 by themselves, and other vehicles do not pass through the service-in facility 12, and the general road 5 (for vehicles not of the automatic driving system) The vehicle is guided to the bypass road toward the general road 5 so as to return to the vehicle-dedicated road. From this point, the autonomous driving vehicle 2 permitted to enter the automatic driving vehicle dedicated road 4 starts automatic driving (the driver of the autonomous driving vehicle 2 does not need to drive). A lane marker sensor 22 that reads a signal of a lane marker 3 embedded in the automatic driving vehicle dedicated road 4 is used for the autonomous driving vehicle 2, and according to the traveling vector given by the control control unit 11, Let it run. The autonomous driving vehicle 2 includes a lane marker sensor 22, a wheel speed sensor 23 that measures the vehicle speed of the vehicle itself, and a service gate control unit 15 that issues a control signal. The service gate 16 and the preceding vehicle unit 17 for detecting whether or not there is a preceding vehicle 2 that is traveling just before the unqualified vehicle when the unqualified vehicle for the autonomous driving road is found. It is provided. Reference numeral 18 denotes a wireless communication means, which wirelessly connects the base station 1 and each autonomous vehicle 2. Each of the autonomous driving vehicles 2 has a wireless communication unit 2 that wirelessly communicates with the base station 1.
8 and a lane marker sensor 22 for detecting its own position and speed based on a signal given from the lane marker 3 buried in the road 4 dedicated to the autonomous vehicle,
The automatic driving means 21 controlled by the own speed signal given from the wheel speed sensor 23 which measures the own vehicle speed and the traveling vector given from the control control unit 11.
And a destination information input / storage unit 25 for inputting destination information, a residual fuel measuring unit 26 for measuring the residual fuel of the self, and a nearest refuelable point installed on the road dedicated to the self-driving vehicle. Based on the detection result of the refuelable point detection means 27, the destination that determines that the autonomous vehicle 2 can arrive at the destination or the nearest refuelable point installed on the dedicated road for the autonomous vehicle. And an arrival possibility determination means 24. Reference numeral 28 is a wireless communication means, which wirelessly connects the base station 1 and the respective autonomous driving vehicles 2.
【００１５】図１・図２参照
以下、本発明の１実施例に係る、運転者を必要としない
完全自動運転方式の自動運転車両のみが通行する自動運
転車両専用道路への車両進入制御方式の動作を説明す
る。Referring to FIGS. 1 and 2, a vehicle entry control system for a road exclusively for an automatic driving vehicle in which only a fully automatic driving vehicle that does not require a driver passes according to an embodiment of the present invention will be described below. The operation will be described.
【００１６】自動運転車両専用道路４に進入を希望する
車両２には、目的地情報入力・記憶ユニット２５を使用
して自己の目的地情報を入力・記憶させておき、残留燃
料計測ユニット２６を使用して自己の残留燃料を計測さ
せておき、さらに、給油可能地点検出手段２７を使用し
て当該自動運転車両専用道路に設置されている直近の給
油可能地点を検出させておく。そして、これらの情報に
もとづき、目的地到着を使用して自己の位置と速度とを
検出させ、当該自己の位置と速度とを、無線通信手段２
８・１８を使用して、管制制御ユニット１１に報告させ
る。一方、管制制御ユニット１１は、常時、車両監視セ
ンサー１４の前を通過する車両２を監視している。即
ち、自動運転車両専用道路４への進入を許可されている
自動運転車両２の情報と現に車両監視センサー１４の前
を通過している車両の情報とを比較して、自動運転車両
専用道路４への進入を許可されていない車両を発見する
努力をしており、もし、当該自動運転車両専用道路４へ
の進入を許可されていない車両２が故意に進入を試みた
ときは、当該自動運転車両専用道路４に設けられるサー
ビスゲート１６を、サービスゲート制御ユニット１５を
介して緊急閉鎖して、当該自動運転車両専用道路４への
進入を許可されていない車両２を、一般道５（自動運転
方式ではない車両用の車両専用道路を含む）に強制的に
誘導する。For a vehicle 2 desiring to enter the automatic driving vehicle dedicated road 4, the destination information input / storage unit 25 is used to input / store its own destination information, and the residual fuel measuring unit 26 is set. The remaining fuel of its own is used to measure, and the refuelable point detecting means 27 is used to detect the nearest refuelable point installed on the road dedicated to the autonomous vehicle. Then, based on these pieces of information, the arrival of the destination is used to detect the position and the speed of the self, and the position and the speed of the self are detected by the wireless communication means 2.
The control control unit 11 is made to report using 8.18. On the other hand, the control unit 11 constantly monitors the vehicle 2 passing in front of the vehicle monitoring sensor 14. That is, the information on the autonomous driving vehicle 2 permitted to enter the autonomous driving vehicle dedicated road 4 is compared with the information on the vehicle actually passing in front of the vehicle monitoring sensor 14, and the autonomous driving vehicle dedicated road 4 is compared. Efforts are being made to find a vehicle that is not permitted to enter the automatic driving vehicle, and if a vehicle 2 that is not permitted to enter the automatic driving vehicle dedicated road 4 intentionally attempts to enter, The service gate 16 provided on the vehicle-dedicated road 4 is urgently closed via the service gate control unit 15 so that the vehicle 2 not permitted to enter the vehicle-dedicated road 4 is automatically connected to the general road 5 (automatic driving). Including a vehicle-only road for non-scheduled vehicles).
【００１７】目的地または自動運転車両専用道路４に設
置されている直近の給油可能地点に到着可能であること
を判定する目的地到着可否判定手段２４は、目的地情報
入力・記憶ユニット２５によって入力・記憶されている
前記の自動運転車両２の目的地情報と、前記の自動運転
車両専用道路４に設置されている直近の給油可能地点を
検出する、直近給油可能地点検出手段２７を使用して検
出される直近給油可能地点情報と、前記の自動運転車両
２に設けられている自己の速度を検出する車輪速センサ
ー２９を使用して計測される車輪速情報と、前記の自動
運転車両２に設けられている残留燃料を計測する残留燃
料計測ユニット２６を使用して計測される残留燃料情報
とを使用して演算してなす手段をもって実現することが
できる。The destination arrival possibility determining means 24 for determining that the destination or the nearest refueling point installed on the road 4 for exclusive use of the autonomous vehicle can be reached is input by the destination information input / storage unit 25. Using the nearest refuelable point detection means 27 for detecting the stored destination information of the self-driving vehicle 2 and the nearest refuelable point installed on the self-driving vehicle dedicated road 4 The latest refuelable spot information detected, the wheel speed information measured using the wheel speed sensor 29 provided in the autonomous driving vehicle 2 for detecting its own speed, and the autonomous driving vehicle 2 described above. This can be realized by means of calculation using the residual fuel information measured using the residual fuel measuring unit 26 for measuring the residual fuel provided.
【００１８】さらに、車両監視センサー１４の前を走行
している車両２の中に、自動運転車両専用道路通行不適
格車両が発見されたときは、その旨を管制制御ユニット
１１に報告して、サービスゲート１６を緊急閉鎖すると
ともに、先行車両車両ユニット１７を使用して、通行不
適格車両の直前を走行している先行車両２があるか否か
を検出し、この通行不適格車両の直前を走行している先
行車両２があるときは、当該先行車両２を強制停車させ
て、前記の通行不適格車両の走行を妨害することとする
こともできる。Further, when an unqualified vehicle for exclusive use of the road for automatic driving vehicles is found in the vehicle 2 running in front of the vehicle monitoring sensor 14, the fact is reported to the control control unit 11, The service gate 16 is urgently closed, and the preceding vehicle unit 17 is used to detect whether or not there is a preceding vehicle 2 running immediately before the unqualified vehicle. When there is a preceding vehicle 2 that is running, the preceding vehicle 2 may be forcibly stopped, and the traveling of the non-compliant vehicle may be obstructed.
【００１９】[0019]
【発明の効果】以上説明したとおり、本発明に係る、運
転者を必要としない完全自動運転方式の自動運転車両の
みが通行する自動運転車両専用道路への車両進入制御方
式は、基地局に設けられる管制制御ユニットによって統
括制御され、その基地局には、管制制御ユニットと、車
両監視ユニットと、情報表示ユニットと、サービスゲー
ゴ制御ユニットと、サービスゲートと、先行車両車両ユ
ニットと、無線通信手段とが設けられており、自動運転
車両専用道路にはレーンマーカーが設けられており、自
動運転車両のそれぞれは、レーンマーカーの信号にもと
づいて、自動運転車両地震の位置と速度とを検出するレ
ーンマーカーセンサーと、このレーンマーカーセンサー
によって与えられる位置・速度情報と管制制御ユニット
によって与えられる走行ベクトルにもとづいて自動走行
するための自動運転手段と、目的地情報入力・記憶ユニ
ットと、残留燃料検出ユニットと、給油可能地点検出手
段と、目的地到着可否判定手段と、無線通信手段とを有
し、自動運転車両専用道路への進入路近傍にはサービス
イン施設が設けられており、管制制御ユニットによって
与えられる自動運転車両専用道路への車両進入の可否を
表示する前記情報表示ユニットと、走行している車両を
監視して、通行不適格車両を発見したときは、管制制御
ユニットに報告する車両監視センサーと、管制制御ユニ
ットの指令にもとづき、車両監視センサーの前を走行し
ている通行不適格車両の走行を阻止するサービスゲーと
を有するので、自動運転車両専用道路の進入路に設けら
れる車両進入ゲートを、自動運転方式の車両以外の車
両、目的地に到着できない虞のある車両、例えば、整備
不良の車両、目的地に到着するに十分な量の燃料を積載
していない車両等が通過することを禁止し、自動運転車
両専用道路を通行するに適格であり、しかも、目的地に
到着できない虞のない車両、例えば、目的地に到着する
に十分な量の燃料を積載している車両等のみを通過させ
るように制御する、自動運転車両専用道路への車両進入
制御方式を提供することができる。As described above, according to the present invention, the vehicle entrance control system to the road for exclusive use of the autonomous driving vehicle, in which only the autonomous driving vehicle of the fully autonomous driving system that does not require a driver passes, is provided in the base station. The control station is centrally controlled by the control control unit, and the base station has a control control unit, a vehicle monitoring unit, an information display unit, a service gate control unit, a service gate, a preceding vehicle unit, and wireless communication means. And a lane marker is provided on the road dedicated to the self-driving vehicle, and each self-driving vehicle detects the position and speed of the earthquake of the self-driving vehicle based on the signal of the lane marker. The marker sensor and position / speed information provided by this lane marker sensor and the control and control unit provided An automatic driving means for automatically traveling based on the traveling vector, a destination information input / storage unit, a residual fuel detection unit, a refuelable point detection means, a destination arrival possibility determination means, and a wireless communication means. A service-in facility is provided in the vicinity of the approach road to the autonomous driving vehicle exclusive road, and the information display unit that displays whether or not the vehicle can enter the autonomous driving vehicle exclusive road provided by the control unit. When a moving vehicle is monitored and a vehicle that does not pass is found, a vehicle monitoring sensor that reports to the control control unit and a vehicle that is traveling in front of the vehicle monitoring sensor based on a command from the control control unit. Since it has a service gate that prevents the traveling of unqualified vehicles, the automatic driving Vehicles other than those listed above, vehicles that may not be able to reach their destination, such as poorly-maintained vehicles, vehicles that do not have enough fuel to reach their destination, etc. Only allow vehicles that are eligible to pass on a road dedicated to driving vehicles and that do not have the risk of not reaching the destination, for example, vehicles that have a sufficient amount of fuel to reach the destination. It is possible to provide a control method for controlling a vehicle approach to a road dedicated to an autonomous vehicle.
【図１】本発明の１実施例に係る、運転者を必要としな
い完全自動運転方式の自動運転車両のみが通行する自動
運転車両専用道路への車両進入制御方式の概念的配置図FIG. 1 is a conceptual layout diagram of a vehicle entry control system for an automatic driving vehicle dedicated road in which only a fully autonomous driving type autonomous driving vehicle that does not require a driver passes according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の１実施例に係る、運転者を必要としな
い完全自動運転方式の自動運転車両のみが通行する自動
運転車両専用道路への車両進入制御方式を構成する各構
成部材の概念的構成図FIG. 2 is a concept of each component constituting a vehicle entry control system for an automatic driving vehicle dedicated road in which only a fully autonomous driving type autonomous driving vehicle that does not require a driver passes according to an embodiment of the present invention. Composition diagram
１ 基地局 １１ 管制制御ユニット １２ サービスイン施設 １３ 情報表示ユニット １４ 車両監視センサー １５ サービスゲート制御ユニット １６ サービスゲート １７ 先行車両検出ユニット １８ 無線送受信手段 １９ チェックイン施設 ２ 自動運転車両 ２１ 自動運転手段 ２２ レーンマーカーセンサー ２３ 車輪速センサー ２４ 目的地到着可否判定手段 ２５ 目的地情報入力・記憶ユニット ２６ 残留燃料計測ユニット ２７ 給油可能地点検出手段 ２８ 無線通信手段 ３ レーンマーカー ４ 自動運転車両専用道路 ５ 一般道 ６ 一般道の料金所 1 base station 11 Control unit 12 Service-in facilities 13 Information display unit 14 Vehicle monitoring sensor 15 Service gate control unit 16 Service gate 17 Leading vehicle detection unit 18 Wireless transmission / reception means 19 Check-in facilities 2 self-driving vehicles 21 Automatic driving means 22 lane marker sensor 23 Wheel speed sensor 24 Destination arrival availability determination means 25 Destination information input / storage unit 26 Residual fuel measurement unit 27 Refuelable point detection means 28 wireless communication means 3 lane marker 4 Roads dedicated to self-driving vehicles 5 general roads 6 Public road toll booth
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開2000−264208（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−21423（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−161196（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−55484（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/16 G05D 1/02 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP 2000-264208 (JP, A) JP 7-21423 (JP, A) JP 9-161196 (JP, A) JP 7-55484 (JP, A) (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) G08G 1/00-1/16 G05D 1/02
Claims (2)
の自動運転車両のみが通行する自動運転専用道路への車
両進入制御方式において、 前記自動運転車両専用道路への車両進入制御は、基地局
に設けられて前記自動運転車両専用道路を統括する管制
制御ユニットによって統括制御されており、 前記基地局には、前記管制制御ユニットに従属し、前記
自動運転車両専用道路への進入の可否を表示する情報表
示ユニットと、前記自動運転車両専用道路を通行する車
両を監視する車両監視ユニットと、前記自動運転車両専
用道路への進入路を開放・閉鎖する指令を発するサービ
スゲート制御ユニットと、該サービスゲート制御ユニッ
トの指令にもとづいて動作するサービスゲートと、前記
自動運転車両のそれぞれとの交信に使用される無線通信
手段とが設けられており、 前記自動運転車両専用道路には、前記自動運転車両に該
自動運転車両自身の位置と速度とを教えるレーンマーカ
ーが設けられており、 前記自動運転車両のそれぞれは、前記レーンマーカーに
もとづいて前記自動運転車両自身の位置と速度とを検出
するレーンマーカーセンサーと、該レーンマーカーセン
サーによって与えられる位置・速度情報と前記管制制御
ユニットによって与えられる走行ベクトルとにもとづい
て自動走行するための自動運転手段と、前記自動運転車
両の目的地情報を入力・記憶する目的地情報入力・記憶
ユニットと、少なくとも前記目的地情報入力・記憶ユニ
ットの情報を使用して前記自動運転車両が前記目的地ま
たは前記自動運転車両専用道路に設置されている直近の
給油可能地点に到着可能であることを判定する目的地到
着可否判定手段と、前記管制制御ユニットとの交信に使
用される無線通信手段とを有し、 前記自動運転車両専用道路への進入路近傍にはサービス
イン施設が設けられており、該サービスイン施設には、
前記管制制御ユニットによって与えられる前記自動運転
車両専用道路への車両進入の可否を表示する前記情報表
示ユニットと、前記サービスイン施設を通過して走行し
ている車両を監視して、不適格車両を発見したときは、
前記管制制御ユニットに報告する前記車両監視センサー
と、前記管制制御ユニットの指示にもとづき、前記車両
監視センサーの前を走行している前記不適格車両の走行
を妨害する前記サービスゲートとを有し、前記車両監視センサーの前を走行している車両の中に、
前記自動運転車両専用道路通行不適格車両が発見された
ときは、その旨を前記管制制御ユニットに報告して、前
記サービスゲートを緊急閉鎖するとともに、前記自動運
転車両専用道路通行不適格車両の直前を走行している先
行車両があるか否かを検出し、前記自動運転車両専用道
路通行不適格車両の直前を走行している先行車両がある
ときは、該先行車両を強制停車させて、前記自動運転車
両専用道路通行不適格車両の走行を妨害することとされ
ていること を特徴とする自動運転車両専用道路への車両
進入制御方式。1. A vehicle entry control system for an automatic driving dedicated road, which is a fully autonomous driving system that does not require a driver, and which is driven only by an autonomous driving vehicle, wherein the vehicle entry control for the automatic driving vehicle dedicated road is performed by a base station. Is controlled by an air traffic control unit that controls the autonomous driving vehicle dedicated road, and the base station is subordinate to the traffic control unit and displays whether or not the vehicle can enter the autonomous driving vehicle dedicated road. An information display unit, a vehicle monitoring unit that monitors a vehicle passing through the automatic driving vehicle dedicated road, a service gate control unit that issues a command to open and close an approach road to the automatic driving vehicle dedicated road, and the service A wireless communication hand used for communication between the service gate that operates based on a command from the gate control unit and each of the autonomous driving vehicles. And a lane marker that teaches the position and speed of the self-driving vehicle itself to the self-driving vehicle is provided on the self-driving vehicle dedicated road, and each of the self-driving vehicle is A lane marker sensor that detects the position and speed of the self-driving vehicle itself based on a lane marker, and automatic driving based on position / speed information provided by the lane marker sensor and a travel vector provided by the control unit. An automatic driving means for inputting, a destination information inputting / storing unit for inputting / storing destination information of the automatic driving vehicle, and an automatic driving vehicle using at least the information of the destination information inputting / storing unit. It is possible to arrive at the nearest refueling point installed on the destination or the road for exclusive use of autonomous vehicles. It has a destination arrival availability determination means for determining that there is a wireless communication means used for communication with the control control unit, and a service-in facility is provided in the vicinity of the approach road to the automatic driving vehicle exclusive road. The service-in facility is
The information display unit, which is provided by the control control unit and indicates whether or not the vehicle can enter the automatic driving vehicle dedicated road, and the vehicle running through the service-in facility are monitored to identify unqualified vehicles. When I found it,
The vehicle monitoring sensor for reporting to the control control unit, and based on an instruction of the control control unit, the service gate that interferes with the traveling of the unqualified vehicle traveling in front of the vehicle monitoring sensor, In the vehicle running in front of the vehicle monitoring sensor,
A vehicle that is not eligible for passage on the road dedicated to autonomous vehicles was discovered
In that case, report the fact to the ATC control unit.
The service gate will be closed urgently and
Roads dedicated to rolling vehicles
Detects whether there is a traveling vehicle,
There is a preceding vehicle that is traveling just in front of a vehicle not qualified for road traffic.
When the preceding vehicle is forcibly stopped,
It is supposed to interfere with the traveling of vehicles not qualified to pass on both private roads.
This is a method for controlling vehicle entry into a road dedicated to autonomous vehicles.
記自動運転車両専用道路に設置されている直近の給油可
能地点に到着可能であることを判定する目的地到着可否
判定手段は、前記目的地情報入力・記憶ユニットによっ
て記億されている前記自動運転車両の目的地情報と、前
記自動運転車両専用道路に設置されている直近の給油可
能地点を検出する、直近給油可能地点検出手段を使用し
て検出される直近給油可能地点情報と、前記自動運転車
両に設けられている自己の速度を検出する車輪速センサ
ーを使用して計測される車輪速情報と、前記自動運転車
両に設けられている残留燃料を計測する残留燃料計測ユ
ニットを使用して計測される残留燃料情報とを使用して
演算してなす手段であることを特徴とする、請求項１記
載の自動運転車両専用道路への車両進入制御方式。2. The destination arrival possibility determination means for determining that the autonomous driving vehicle can arrive at the destination or the nearest refuelable point installed on the automatic driving vehicle exclusive road is the destination. Using the nearest refuelable point detection means for detecting the destination information of the self-driving vehicle stored by the information input / storage unit and the nearest refuelable point installed on the dedicated road for the self-driving vehicle. Information about the latest refuelable point detected by the wheel speed information, wheel speed information measured by using a wheel speed sensor for detecting the speed of the vehicle provided in the self-driving vehicle, and the self-driving vehicle. 2. The automatic driving vehicle exclusive use according to claim 1, which is means for performing calculation using residual fuel information measured using a residual fuel measuring unit for measuring residual fuel. A vehicle approach control method for roads.
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