JP3472834B2 - Driving support system - Google Patents
Driving support systemInfo
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- JP3472834B2 JP3472834B2 JP2001359308A JP2001359308A JP3472834B2 JP 3472834 B2 JP3472834 B2 JP 3472834B2 JP 2001359308 A JP2001359308 A JP 2001359308A JP 2001359308 A JP2001359308 A JP 2001359308A JP 3472834 B2 JP3472834 B2 JP 3472834B2
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、センサで道路の状
態を検出し、その検出結果を道路を走行しようとする車
両に送信し、車両で道路の検出結果に基づいて走行支援
情報を作成する走行支援システムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention detects the state of a road by a sensor, transmits the detection result to a vehicle that intends to travel on the road, and the vehicle creates travel support information based on the detection result of the road. The present invention relates to a driving support system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の走行支援システムでは、多数の道
路状態をセンサで検出し、その検出結果情報を車両に無
線送信していた。しかし天候やセンサの故障により、一
部のセンサからの検出結果が得られない場合には、一部
のセンサから正常に検出結果が得られているにもかかわ
らず、車両で走行支援情報を作成することができず、正
常なセンサからの検出結果を有効に利用することができ
ないという問題がある。2. Description of the Related Art In a conventional driving support system, a number of road conditions are detected by a sensor, and the detection result information is wirelessly transmitted to a vehicle. However, if the detection results cannot be obtained from some of the sensors due to weather or sensor failure, the vehicle creates travel support information even though the detection results are normally obtained from some of the sensors. However, there is a problem that the detection result from the normal sensor cannot be effectively used.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明の目的
は、前記のような従来の走行支援システムにおける問題
を解消し、天候やセンサの故障により、一部のセンサか
らの検出結果が得られなくとも、一部のセンサから正常
に検出結果が得られておれば、車両で走行支援情報を作
成することができて、正常なセンサからの検出結果を有
効に利用することができる走行支援システムを提供する
にある。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to solve the problems in the conventional driving support system as described above and to prevent detection results from some of the sensors due to weather or sensor failure. In addition, if the detection results are normally obtained from some of the sensors, it is possible to create a travel assistance information on the vehicle and use a travel assistance system that can effectively use the detection results from normal sensors. To provide.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は前記のような目
的を達成するために、請求項１に記載の発明は、道路周
辺に設置され、複数の道路状態を検出するセンサ群と、
センサが正常に道路状態を検出しているか、否かを判別
する正常動作判別手段と、正常動作判別手段の正常動作
判別結果、検出対象の道路状態名及び正常に道路状態を
検出しているセンサからの検出結果を走行支援情報作成
装置に無線送信する情報無線送信手段とから構成される
道路状態情報送信装置と、車両に搭載され、道路状態情
報送信装置から正常動作判別結果、検出対象の道路状態
名及び検出結果を無線受信する情報無線受信手段と、受
信したセンサ群から得られる情報及びその組合せに基づ
いて複数の走行支援情報を作成する走行支援情報作成手
段と、作成した走行支援情報を出力表示する走行支援情
報表示部とから構成される走行支援情報作成装置とから
なる走行支援システムにおいて、前記走行支援情報作成
装置の前記走行支援情報作成手段は、さらに複数の走行
支援情報のうち、正常に検出された検出の結果に基づい
て作成する走行支援情報を選択する選択手段と、前記選
択手段で正常な情報が得られない場合の警告を含めて前
記走行支援情報表示部に表示する表示画面作成手段とを
具え、前記表示画面作成手段による表示画面構成は、表
示画面中に走行中の道路で提供可能な走行支援情報のサ
ービス項目の一覧と、現在そのサービス項目が提供可能
か否かの情報及び走行支援情報とを編集表示されるよう
にしたことを特徴とするものである。請求項２に記載の
発明は、請求項１に記載の走行支援システムにおいて、
前記走行支援情報装置の表示画面作成手段による表示画
面に、さらに障害が発生している場合には、その障害発
生検出設備名も追加編集表示する表示画面構成としたこ
とを特徴とするものである。 In order to achieve the above-mentioned object, the present invention according to claim 1 provides
A group of sensors installed on the side to detect multiple road conditions,
Determine whether or not the sensor is detecting road conditions normally
Normal operation determining means and normal operation of the normal operation determining means
As a result of the determination, the road condition name of the detection target and the road condition
Creation of driving support information based on the detection results from the detecting sensors
And wireless information transmission means for wirelessly transmitting to the device
The road condition information transmitter and the road condition information installed in the vehicle.
The normal operation determination result from the information transmitter, the road condition of the detection target
Information wireless receiving means for wirelessly receiving the name and the detection result, and
Based on the information obtained from the trusted sensors and their combinations
Driving support information creator who creates multiple driving support information
And the driving support information that outputs and displays the created driving support information.
From the driving support information creation device that consists of the report display unit
In the following driving support system, the driving support information is created.
The driving support information creating means of the device is further provided
Of the support information, based on the result of the detection that was successfully detected
Selecting means for selecting the driving support information created by
Including a warning when normal information cannot be obtained by alternative means
A display screen creating means to be displayed on the driving support information display section.
The display screen configuration by the display screen creating means is
The display of the driving support information that can be provided on the road you are driving
List of service items and the service items currently available
Edited and displayed information about whether or not and driving support information
It is characterized by having done. Claim 2
The invention provides the driving support system according to claim 1,
Display image by the display screen creating means of the driving support information device
If the surface is further damaged, the failure
The display screen configuration is such that the raw detection equipment name is also edited and displayed.
And are characterized by.
【０００５】ここで、複数の道路状態とは、例えば路面
に雪が積っているか、濡れているか、乾いているか等の
状態である。また他の道路状態の例として、道路上に障
害物が存在するか否か、さらに他の道路状態の例とし
て、道路上に歩行者がいるか否かである。そして他の道
路状態の例としては、他の車両が存在するか否かであ
る。そこで本発明は、これらの道路状態を複数のセンサ
で検出する。一つのセンサで複数の道路状態を検出して
も良い。また一つの道路状態を複数のセンサで検出して
も良い。後記する実施の形態において、検出設備が前記
のセンサに相当する。Here, the plurality of road conditions means, for example, whether the road surface is covered with snow, is wet, or is dry. Another example of the road condition is whether or not there is an obstacle on the road, and yet another example of the road condition is whether or not there is a pedestrian on the road. An example of another road condition is whether or not another vehicle exists. Therefore, the present invention detects these road conditions with a plurality of sensors. A single sensor may detect a plurality of road conditions. Also, one road condition may be detected by a plurality of sensors. In the embodiments described later, the detection equipment corresponds to the above sensor.
【０００６】正常動作判別手段は、センサが正常に動作
しているか、又はセンサの検出結果が適切な値であるか
どうかを判断するものである。例えばセンサの電気的回
路が正常に動作しているか、どうかを判別するようにし
ても良いし、センサの検出結果が所定の範囲内の値に収
まっているかどうかで判断しても良い。The normal operation determining means determines whether the sensor is operating normally or whether the detection result of the sensor is an appropriate value. For example, it may be determined whether or not the electrical circuit of the sensor is operating normally, or it may be determined whether or not the detection result of the sensor is within a value within a predetermined range.
【０００７】本発明の実施形態において、路車間通信設
備が、情報無線送信手段に相当する。また路側処理設備
が正常動作判別手段に相当する。さらに路側設備は、道
路状態情報送信装置に相当する。In the embodiment of the present invention, the road-vehicle communication equipment corresponds to the information wireless transmission means. The roadside processing equipment corresponds to the normal operation determining means. Further, the roadside equipment corresponds to a road condition information transmitting device.
【０００８】[0008]
【０００９】また走行支援情報は、車両が走行するに当
たり、所定の走行目的を達成するために使用される情報
である。例えば衝突しないように走行するための走行支
援情報すなわち前方障害物衝突防止支援情報としては、
障害物存在位置情報がある。また例えば道路のカーブ個
所で、走行車両が所定の走行車線からはみ出ないように
するための情報、すなわちカーブ進入危険防止支援とし
て速度減速情報がある。 Further the driving support information, when the vehicle travels, is information that is used to achieve a predetermined running purposes. For example, as the driving support information for traveling without collision, that is, the front obstacle collision prevention support information,
There is obstacle existing position information. Further, for example, there is speed deceleration information as information for preventing a traveling vehicle from sticking out of a predetermined traveling lane at a curve portion of a road, that is, as assistance for preventing a curve entry risk.
【００１０】このような走行支援情報は、センサの単独
の検出結果又は複数の検出結果に基づいて作成されるも
のである。走行支援情報作成手段で作成された情報は、
車両の走行制御に使用されたり、運転者又は同乗者に向
けて表示されたり、音声出力等によって知らされる。本
発明の実施形態において、路車間通信装置及び基点マー
カ検出センサは、情報無線受信装置に相当する。また車
載処理装置は、走行支援情報作成手段に相当する。Such driving support information is created based on a single detection result of the sensor or a plurality of detection results. The information created by the driving support information creation means is
It is used to control the traveling of the vehicle, is displayed to the driver or a passenger, and is notified by voice output or the like. In the embodiment of the present invention, the road-vehicle communication device and the base point marker detection sensor correspond to an information wireless receiving device. The on-vehicle processing device corresponds to a driving support information creating unit.
【００１１】[0011]
【００１２】[0012]
【００１３】さらにこの走行支援システムは、センサ群
のうちの一部のセンサのみから検出結果が正常に得られ
た場合に、得られた検出結果及びその検出結果の組合せ
で可能な範囲で走行支援情報を作成する。この実施形態
において、車載処理装置は、走行支援情報作成手段及び
選択手段に相当する。 Further, this traveling support system is such that when the detection results are normally obtained from only some of the sensors in the sensor group, the traveling support is performed within the range possible with the obtained detection results and the combination of the detection results. Create information. In this embodiment, the in-vehicle processing device corresponds to the driving support information creating means and the selecting means.
【００１４】[0014]
【発明の実施形態】ＡＨＳの基本ユーザサービスとは、
自動車の走行を支援するための情報を運転手に提供する
ことである。この支援情報には、前方障害物衝突防止支
援情報、カーブ進入危険防止支援情報、車線逸脱防止支
援情報、出合い頭衝突防止支援情報及び右折衝突防止支
援情報等がある。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION What is the basic user service of AHS?
To provide the driver with information to support the driving of the car. This support information includes front obstacle collision prevention support information, curve entry danger prevention support information, lane departure prevention support information, head-of-head collision prevention support information, right-turn collision prevention support information, and the like.
【００１５】ＡＨＳの基本ユーザサービスが提供される
道路脇には路側設備が設置されている。この路側設備
は、道路線形情報、路面状況情報、障害物情報及び車両
情報を検出し、これらの情報をＡＨＳ車に提供する。こ
こで車両情報とは、基本ユーザサービスが提供される道
路を走行するＡＨＳ車の周囲に存在する車両の情報であ
り、車両同士の衝突等に使用されるものである。ＡＨＳ
車に搭載されている走行支援情報作成装置は、この送信
された情報に基づいて、前方障害物衝突防止支援情報等
の支援情報を作成し、運転手に警告する。Roadside equipment is installed beside the road where the basic user service of AHS is provided. This roadside equipment detects road alignment information, road surface condition information, obstacle information, and vehicle information, and provides these information to the AHS vehicle. Here, the vehicle information is information on vehicles existing around an AHS vehicle that travels on a road where the basic user service is provided, and is used for collision between vehicles. AHS
Based on the transmitted information, the driving support information creation device mounted on the vehicle creates support information such as front obstacle collision prevention support information and warns the driver.
【００１６】ＡＨＳの基本ユーザサービスを実現する走
行支援システムの路側設備の構成を図１に示す。図中の
一点鎖線を境にして、上側は道路や道路脇に設けられて
いる路側設備16を、下側はＡＨＳ車17に搭載されている
走行支援情報作成装置15を示している。そして検出対象
の道路状態として、例えば障害物１、路面状況２、車両
３があり、検出設備群８がこれらの道路状態を検出す
る。FIG. 1 shows the configuration of the roadside equipment of the driving support system for realizing the basic user service of AHS. The upper side shows the roadside equipment 16 provided on the road or the side of the road, and the lower side shows the driving support information creation device 15 mounted on the AHS vehicle 17 with the dashed-dotted line as the boundary. The road conditions to be detected include, for example, an obstacle 1, a road condition 2, and a vehicle 3, and the detection equipment group 8 detects these road conditions.
【００１７】検出設備群８は障害物検出設備５、路面状
況検出設備６及び車両検出設備７とによって構成されて
いる。障害物検出設備５は、障害物１の位置及び速度を
検出するものであって、レーザレーダ等の対象物までの
距離及び対象物の速度を検出するセンサで構成される。
路面状況検出設備６は、路面の凍結、湿潤、積雪、乾燥
等の路面状況、縦位置（車両の進行方向における位置）
を検出するものであって、対象物に光を照射して、その
反射光の変化に応じて対象物の状態及びその状態変化の
位置を判別する光学的センサ等で構成される。車両検出
設備７は、車両３の位置、速度、及び車両長を検出する
ものであって、レーザレーダ等の対象物までの距離及び
対象物の速度を検出するセンサで構成される。The detection equipment group 8 is composed of an obstacle detection equipment 5, a road surface condition detection equipment 6 and a vehicle detection equipment 7. The obstacle detection equipment 5 detects the position and speed of the obstacle 1, and is composed of a sensor such as a laser radar that detects the distance to the object and the speed of the object.
The road surface condition detection equipment 6 is a road surface condition such as freezing, wetness, snowfall, and dryness of the road surface, vertical position (position in the traveling direction of the vehicle)
And irradiates the object with light, and is configured by an optical sensor or the like that determines the state of the object and the position of the state change according to the change of the reflected light. The vehicle detection equipment 7 detects the position, speed, and vehicle length of the vehicle 3, and is composed of a sensor such as a laser radar that detects the distance to the object and the speed of the object.
【００１８】障害物検出設備５は、検出した障害物情報
及び検出時刻を路側処理設備９に送信する。また路面状
況検出設備６は、検出した路面状況情報及び検出時刻を
路側処理設備９に送信する。さらに車両検出設備７は、
検出した車両情報及び検出時刻を路側処理設備９に送信
する。検出設備群８から路側処理設備９に伝送される情
報の一覧を図９（表−４）に示す。The obstacle detection equipment 5 transmits the detected obstacle information and the detection time to the roadside processing equipment 9. Further, the road surface condition detecting equipment 6 transmits the detected road surface condition information and the detection time to the roadside processing equipment 9. Furthermore, the vehicle detection equipment 7
The detected vehicle information and the detected time are transmitted to the roadside processing facility 9. A list of information transmitted from the detection equipment group 8 to the roadside processing equipment 9 is shown in FIG. 9 (Table 4).
【００１９】路側処理設備９は、路面状況検出設備６か
ら路面状況情報を受信して、路面状況の変化する位置の
情報を基点マーカ４−１の地点を座標の基準点とした道
のりの位置情報に変換する。同様に障害物情報について
も、障害物が存在する位置の情報を道のりの位置情報に
変換する。さらに車両情報についても車両が存在する位
置の情報を道のりの位置情報に変換する。The roadside processing equipment 9 receives the road surface status information from the road surface status detection equipment 6 and uses the information of the position where the road surface status changes as the position information of the road with the point of the base marker 4-1 as the reference point of the coordinates. Convert to. Similarly, regarding the obstacle information, the information on the position where the obstacle exists is converted into the road position information. Further, regarding the vehicle information, the information on the position where the vehicle exists is converted into the positional information on the way.
【００２０】また路側処理設備９は、予め交差点情報及
び道路線形情報を記憶している。交差点情報とは、具体
的には交差点形状、横断舗道の有無、接続道路構造、基
点マーカの位置、停止線の位置である。そして道路線形
情報とは、具体的には縦位置、車線幅、車線数、曲率、
縦断勾配、横断勾配、舗装の種類である。そして路側処
理設備９は、交差点情報、道路線形情報及び検出設備群
８から送信された情報をまとめて路車間通信設備10に送
信する。路側処理設備９から路車間通信設備10を経由し
て、ＡＨＳ車17に搭載されている路車間通信装置12に送
信される情報の一覧を図８（表−２）に示す。Further, the roadside processing facility 9 stores intersection information and road alignment information in advance. The intersection information is specifically the shape of the intersection, the presence / absence of a crossing pavement, the structure of the connecting road, the position of the base point marker, and the position of the stop line. And the road alignment information, specifically, vertical position, lane width, number of lanes, curvature,
There are vertical slopes, cross slopes, and types of pavement. Then, the roadside processing facility 9 collectively transmits the intersection information, the road alignment information, and the information transmitted from the detection facility group 8 to the roadside-vehicle communication facility 10. FIG. 8 (Table-2) shows a list of information transmitted from the roadside processing equipment 9 to the roadside-vehicle communication device 12 mounted on the AHS vehicle 17 via the roadside-vehicle communication equipment 10.
【００２１】路車間通信設備10は、路側処理設備９から
受信した情報を、ＡＨＳ車17の路車間通信装置12に無線
で送信する。すなわち路車間通信設備10は、路面状況情
報、障害物情報、車両情報、交差点情報及び道路線形情
報を路車間通信装置12に無線で送信する。The road-vehicle communication equipment 10 wirelessly transmits the information received from the roadside processing equipment 9 to the road-vehicle communication device 12 of the AHS vehicle 17. That is, the road-vehicle communication equipment 10 wirelessly transmits road surface condition information, obstacle information, vehicle information, intersection information, and road alignment information to the road-vehicle communication device 12.
【００２２】一方道路の各車線のほぼ中央に、基点マー
カ４が設置されている。基点マーカ４には、サービスの
開始を示すサービスイン用基点マーカ４と、サービスの
終了を示すサービスアウト用基点マーカ４との２種類の
基点マーカ４が存在する。ＡＨＳ車17に搭載されている
車載処理装置13は、その基点マーカ検出センサ11が基点
マーカ４を検出することによって、ＡＨＳ車17に搭載さ
れている車載処理装置13は、そのＡＨＳ車17が道路の所
定区間における基準位置を通過したことを知ることがで
きる。すなわちＡＨＳ車17は、サービスイン用基点マー
カ４を検出することによって、サービスエリアへの進入
を知り、サービアウト用基点マーカ４を検出することに
よって、サービスエリアからの退出を知ることとなる。
また道路には、レーンマーカが車線の中央に所定間隔で
設置されており、レーンマーカを基点マーカ検出センサ
で検出するように道路を走行することでＡＨＳ車17は、
車線の中央を走行することができる。On the other hand, a base point marker 4 is installed at approximately the center of each lane on the road. The base point marker 4 includes two types of base point markers 4, a service-in base point marker 4 indicating the start of a service and a service-out base point marker 4 indicating the end of a service. The in-vehicle processing device 13 installed in the AHS vehicle 17 detects that the base marker 4 is detected by the base marker detection sensor 11 so that the in-vehicle processing device 13 installed in the AHS vehicle 17 has the AHS vehicle 17 on the road. It can be known that the vehicle has passed the reference position in the predetermined section. That is, the AHS vehicle 17 knows the entry into the service area by detecting the service-in base point marker 4, and knows the exit from the service area by detecting the service-out base point marker 4.
In addition, lane markers are installed on the road at a predetermined interval in the center of the lane, and the AHS vehicle 17 is driven by traveling on the road so that the lane marker is detected by the base marker detection sensor.
You can drive in the center of the lane.
【００２３】車載処理装置13は、基点マーカ検出センサ
11及び路車間通信装置12から受信した情報に基づいて、
前方障害物衝突防止支援情報、カーブ進入危険防止支援
情報、車線逸脱防止支援情報、出合い頭衝突防止支援情
報、右折衝突防止支援情報を作成する。そして作成され
たこれらの情報を、車両ＨＭＩ14（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃ
ｈｉｎ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）に送信する。これらの支
援情報の詳細については、後述する。基点マーカ検出セ
ンサ11、路車間通信装置12、車載処理装置13及び車両Ｈ
ＭI14をまとめて、走行支援情報作成装置15と呼び、こ
の走行支援情報作成装置15は、ＡＨＳ車17に搭載され
る。The on-vehicle processor 13 is a base marker detection sensor.
11 and the information received from the road-to-vehicle communication device 12,
The front obstacle collision prevention support information, the curve approach danger prevention support information, the lane departure prevention support information, the meeting head collision prevention support information, and the right turn collision prevention support information are created. Then, the created information is used for the vehicle HMI14 (Human Mac).
(Hin Interface). Details of the support information will be described later. Base marker detection sensor 11, road-to-vehicle communication device 12, in-vehicle processing device 13, and vehicle H
The MI 14 is collectively referred to as a driving support information creation device 15, and this driving support information creation device 15 is mounted on an AHS vehicle 17.
【００２４】基本ユーザサービスを実現する路側設備16
の配置例を図２に示す。路側設備16は、サービス道路24
及びその周辺に設けられている。理解し易くするため
に、図２においてサービス道路24の右側から左側へ走行
するＡＨＳ車17へのサービス提供についてだけ説明する
こととする。このサービス道路24は、左側通行であるか
ら、中央線を境界として、車線24−１を走行するサービ
ス提供について説明する。Roadside equipment 16 that realizes basic user services
FIG. 2 shows an example of the arrangement. Roadside equipment 16 is service road 24
And is provided around it. For ease of understanding, only service provision to the AHS vehicle 17 traveling from the right side to the left side of the service road 24 in FIG. 2 will be described. Since this service road 24 is a left-hand traffic, the service provision for traveling in the lane 24-1 with the center line as a boundary will be described.
【００２５】サービス道路24の入口には、基本ユーザサ
ービスの開始地点を意味するサービスインの基点マーカ
４−１が設置されている。ＡＨＳ車17がこの地点を通過
することで、ＡＨＳ車17に搭載されている基点マーカ検
出センサ11がこの基点マーカ４−１を検出し、これによ
ってＡＨＳ車17は、サービスエリアへの進入を知ること
ができる。なおサービス道路24の各車線の中央には、図
示を省略したレーンマーカが設置されているので、ＡＨ
Ｓ車17は車線の中央を走行することができる。At the entrance of the service road 24, a service-in base point marker 4-1 which means the starting point of the basic user service is installed. When the AHS vehicle 17 passes through this point, the base point marker detection sensor 11 mounted on the AHS vehicle 17 detects the base point marker 4-1 and thereby the AHS vehicle 17 knows the approach to the service area. be able to. A lane marker (not shown) is installed in the center of each lane on the service road 24.
The S car 17 can drive in the center of the lane.
【００２６】基点マーカ４−１の付近の道路脇には、路
車間通信設備10−１が設置されていて、路車間通信設備
10−１の路車間通信範囲21−１は、車線24−１上に設定
されている。反対車線24−２は、サービスエリアの出口
であるので、路車間通信範囲外になっている。ＡＨＳ車
17が路車間通信範囲21−１を通過したときに、ＡＨＳ車
17は、サービスエリアの走行支援情報を無線で受信す
る。Roadside-vehicle communication equipment 10-1 is installed beside the road near the base marker 4-1.
The road-vehicle communication range 21-1 of 10-1 is set on the lane 24-1. The opposite lane 24-2 is out of the road-vehicle communication range because it is the exit of the service area. AHS car
When 17 passes through the road-to-vehicle communication range 21-1, AHS vehicles
17 wirelessly receives the driving support information of the service area.
【００２７】路面状況検出設備６は、サービス道路車線
24の脇に設置されていて、サービス道路24の凍結や積雪
等の路面状況を検出する。この路面状況検出設備６の路
面状況検出範囲は、車線24−１及び24−２にまたがって
設けられている。The road surface condition detecting equipment 6 is a service road lane.
It is installed beside 24 and detects road surface conditions such as freezing of service road 24 and snowfall. The road surface condition detection range of the road surface condition detection equipment 6 is provided over the lanes 24-1 and 24-2.
【００２８】また路車間通信設備10−２がサービス道路
車線24の脇に設置されていて、サービス道路24の入口に
設けられた路車間通信設備10−１で送信した情報に対し
て、最新の情報を送信するために設けられている。路車
間通信設備10−２の路車間通信範囲21−２は、上りと下
りの車線を走行するＡＨＳ車17に対して情報を送信する
ため、車線24−１及び24−２にわたって設けられてい
る。Further, the road-to-vehicle communication equipment 10-2 is installed beside the service road lane 24, and the latest information is transmitted with respect to the information transmitted by the road-to-vehicle communication equipment 10-1 provided at the entrance of the service road 24. It is provided to send information. The road-to-vehicle communication range 21-2 of the road-to-vehicle communication equipment 10-2 is provided over the lanes 24-1 and 24-2 for transmitting information to the AHS vehicle 17 traveling in the up and down lanes. .
【００２９】さらに障害物検出設備５が、サービス道路
24の脇に設けられていて、サービス道路24上に存在する
障害物を検出する。この障害物検出設備５の障害物検出
範囲は、車線24−１及び24−２にまたがって設けられて
いる。Further, the obstacle detection equipment 5 is a service road.
It is provided beside 24 and detects an obstacle existing on the service road 24. The obstacle detection range of the obstacle detection equipment 5 is provided over the lanes 24-1 and 24-2.
【００３０】サービス道路24には他の道路が交差してい
る。この道路を交差道路26と呼ぶ。車両検出設備７−１
及び７−２は、サービス道路24と交差道路26との交差点
に進入する車両を検出する。交差道路26は、左側通行で
片側２車線の道路であるので、交差点に進入する車線だ
けが存在する車線だけが車両検出範囲23−１及び23−２
に設定されている。そしてサービス道路24のサービスエ
リアの出口の地点には、サービスアウトの基点マーカ４
−２及び４−３がそれぞれ道路上に設置されている。こ
れによってサービスアウトの基点マーカ４−２又は４−
３が設置されている地点を通過するＡＨＳ車17は、サー
ビスエリアから退出したことを知る。Another road intersects with the service road 24. This road is called intersection road 26. Vehicle detection equipment 7-1
And 7-2 detect a vehicle entering the intersection of the service road 24 and the intersection road 26. Since the intersection road 26 is a road with two lanes on the left side and only one lane entering the intersection exists, only the lanes where the lane enters the vehicle detection range 23-1 and 23-2.
Is set to. And at the exit point of the service area of the service road 24, the base marker 4 for the service out
-2 and 4-3 are installed on the road respectively. By this, the base marker 4-2 or 4-of the service out
The AHS car 17 passing through the point where 3 is installed knows that it has left the service area.
【００３１】つぎにＡＨＳ車17に搭載されている走行支
援情報作成装置15が、走行支援情報を作成する処理方法
について説明する。図３は走行支援情報作成装置15の情
報作成処理の概要をステップ毎に示している。まずＡＨ
Ｓ車17がサービスエリアに進入する（ステップＳ１）。
ステップＳ１は、支援情報作成装置15の処理ではない
が、理解を助けるために記載されている。Next, a processing method for the driving support information creation device 15 mounted on the AHS vehicle 17 to create the driving support information will be described. FIG. 3 shows an outline of information creation processing of the driving support information creation device 15 step by step. First AH
The S car 17 enters the service area (step S1).
Step S1 is not a process of the support information creation device 15, but is described to help understanding.
【００３２】つぎに基点マーカ検出センサ11が、サービ
ス道路24の車線24−１の上に設置されているサービスイ
ンの基点マーカ４−１を検出する（ステップＳ２）。こ
れにより車載処理装置13は、ＡＨＳ基本ユーザサービス
が存在すると認識する。これをきっかけとして、以後走
行支援情報作成処理が行われ、つぎに基点マーカ検出セ
ンサ11が、サービス道路24の出口に設置されているサー
ビスアウトの基点マーカ４−２又は４−３を検出したか
どうかを判別する（ステップＳ３）。もし基点マーカ４
−２又は４−３を検出した場合には、サービスエリアか
ら退出したことになるので、車載処理装置13は走行支援
情報作成処理を終了する（ステップＳ８）。これとは反
対にもし基点マーカ４−２又は４−３を検出しない場合
には、サービス道路24のサービスエリア内にＡＨＳ車17
が存在することになるので、ステップＳ４以降の走行支
援情報作成処理を開始する。Next, the base marker detection sensor 11 detects the service-in base marker 4-1 installed on the lane 24-1 of the service road 24 (step S2). As a result, the in-vehicle processing device 13 recognizes that the AHS basic user service exists. After that, the driving support information creation process is performed, and then the base point marker detection sensor 11 detects the service out base point marker 4-2 or 4-3 installed at the exit of the service road 24. It is determined whether or not (step S3). If base point marker 4
If -2 or 4-3 is detected, it means that the vehicle has exited the service area, and thus the vehicle-mounted processing device 13 ends the driving support information creation processing (step S8). On the contrary, if the base point marker 4-2 or 4-3 is not detected, the AHS vehicle 17 is placed in the service area of the service road 24.
Is present, the driving support information creation processing from step S4 is started.
【００３３】走行支援情報作成処理として、まずＡＨＳ
車17が路車間通信設備10−１又は10−２の路車間通信範
囲21−１又は21−２に進入した場合、路車間通信装置12
と路車間通信設備10−１又は10−２との間で通信が行わ
れる。そして路車間通信装置12は、路面状況情報、車両
情報、障害物情報、交差点情報、及び道路線形情報を受
信する（ステップＳ４）。そして車載処理装置13は、自
車両であるＡＨＳ車17に搭載されている車両速度計、及
び車両現在位置計測装置から自車両の速度、加速度、現
在位置を取得する（ステップＳ５）。As the driving support information creation processing, first, the AHS
When the vehicle 17 enters the road-to-vehicle communication range 21-1 or 21-2 of the road-to-vehicle communication equipment 10-1 or 10-2, the road-to-vehicle communication device 12
And the road-to-vehicle communication equipment 10-1 or 10-2. Then, the road-vehicle communication device 12 receives the road surface condition information, the vehicle information, the obstacle information, the intersection information, and the road alignment information (step S4). Then, the in-vehicle processing device 13 acquires the speed, acceleration, and current position of the own vehicle from the vehicle speedometer mounted on the AHS vehicle 17 which is the own vehicle and the current vehicle position measurement device (step S5).
【００３４】次に車載処理装置13は、路面状況情報、車
両情報、障害物情報、道路線形情報に基づいて、前方障
害物衝突防止支援情報、カーブ進入防止支援情報、車線
逸脱防止支援情報、出合い頭衝突防止支援情報、右折衝
突防止支援情報を作成する（ステップＳ６）。Next, the in-vehicle processing device 13 determines, based on the road surface condition information, vehicle information, obstacle information, and road alignment information, forward obstacle collision prevention support information, curve entry prevention support information, lane departure prevention support information, and meeting head. Collision prevention support information and right turn collision prevention support information are created (step S6).
【００３５】前方障害物衝突防止支援情報は、ＡＨＳ車
17の前方に、障害物が存在するかどうかの情報である。
ＡＨＳ車17が障害物に衝突する可能性がある場合は、Ａ
ＨＳ車17の運転手が障害物を認識した瞬間に、ＡＨＳ車
17のブレーキを踏んだとしても、障害物の位置までにＡ
ＨＳ車17が停止しきれない場合である。そこで障害物に
衝突しないようにするには、ＡＨＳ車17が停止すること
ができる距離に近づく前に、障害物が存在することを運
転手に伝えなければならない。この停止することのでき
る距離は、ＡＨＳ車17の速度、加速度及び路面の滑り易
さの度合いによって長短する。したがって車載処理装置
13は、車両の現在位置、速度、加速度、路面状況情報及
び障害物情報に基づいて前方障害物衝突防止支援情報を
作成する。The front obstacle collision prevention support information is for AHS vehicles.
Information about whether or not there is an obstacle in front of 17.
If the AHS vehicle 17 may collide with an obstacle,
At the moment when the driver of the HS car 17 recognizes an obstacle, the AHS car
Even if you press the 17 brake, A
This is the case when the HS car 17 cannot be stopped. Therefore, in order not to collide with the obstacle, the driver must be informed that there is an obstacle before the AHS vehicle 17 approaches a distance where it can stop. The distance that can be stopped varies depending on the speed and acceleration of the AHS vehicle 17 and the degree of slipperiness of the road surface. Therefore, the in-vehicle processor
13 creates front obstacle collision prevention support information based on the current position, speed, acceleration of the vehicle, road surface condition information and obstacle information.
【００３６】カーブ進入防止支援情報は、カーブまでの
距離やカーブ形状を車両に伝え、車両がサービス道路24
から逸脱しないようにするための情報である。車両の走
行速度が低くても、道路が滑り易いとＡＨＳ車17が、道
路から逸脱してしまうおそれがあるので、車載処理装置
13は、道路線形情報、ＡＨＳ車17の現在位置、速度、加
速度に路面状況情報を加えた情報に基づいて、カーブ進
入防止支援情報を作成する。The curve entry prevention support information informs the vehicle of the distance to the curve and the shape of the curve, and the vehicle is on the service road 24.
This is information to prevent deviation from the above. Even if the traveling speed of the vehicle is low, if the road is slippery, the AHS vehicle 17 may deviate from the road.
Reference numeral 13 creates curve entry prevention support information based on road alignment information, current position, speed and acceleration of the AHS vehicle 17 plus road surface condition information.
【００３７】車線逸脱防止支援情報は、車両が走行車線
を逸脱しそうになった時に運転手に伝える情報である。
ＡＨＳ車17のハンドルの操作に、路面状況が影響するた
め、車載処理装置13は、路面状況情報、ＡＨＳ車17の現
在位置、速度、加速度に基づいて、車線逸脱防止支援情
報を作成する。The lane departure prevention support information is information to inform the driver when the vehicle is about to depart from the driving lane.
Since the road condition affects the operation of the steering wheel of the AHS vehicle 17, the in-vehicle processing device 13 creates lane departure prevention support information based on the road condition information, the current position of the AHS vehicle 17, the speed, and the acceleration.
【００３８】出合い頭衝突防止支援情報は、交差点にお
いてＡＨＳ車17に接近する車両に関する情報である。車
載処理装置13は、車両情報、自車の現在位置、速度、加
速度に基づいて、この出合い頭衝突防止支援情報を作成
する。The head-on-collision prevention support information is information regarding a vehicle approaching the AHS vehicle 17 at an intersection. The in-vehicle processing device 13 creates this encounter head collision prevention support information based on the vehicle information, the current position of the vehicle, the speed, and the acceleration.
【００３９】右折衝突防止支援情報は、交差点において
対向車線の接近する車両に関する情報である。したがっ
て車載処理装置13は、車両検出設備７で検出した車両情
報に基づいて、自車の現在位置、速度、加速度に基づい
て、この右折衝突防止支援情報を作成する。The right-turn collision prevention support information is information regarding a vehicle approaching an oncoming lane at an intersection. Therefore, the in-vehicle processing device 13 creates this right-turn collision prevention support information based on the vehicle position detected by the vehicle detection facility 7 and the current position, speed, and acceleration of the vehicle.
【００４０】そして車両ＨＭＩ14は、車載処理装置13で
の判定結果や障害物等の位置情報を表示部に表示し、又
は音声で警報を行う（ステップＳ７）。サービス道路24
上に障害物がある場合の表示例を図４に示し、その後
（ステップＳ３）の処理にもどる。これによりＡＨＳ車
17がサービスアウトの基点マーカ４−３を検出するま
で、路車間通信設備10から最新の情報を受信し、運転手
に最新の支援情報を知らせることができる。Then, the vehicle HMI 14 displays the judgment result of the on-vehicle processor 13 and the position information of obstacles or the like on the display unit or gives a sound alarm (step S7). Service road 24
FIG. 4 shows a display example in the case where there is an obstacle above, and then the processing returns to (step S3). As a result, AHS vehicles
The latest information can be received from the road-to-vehicle communication equipment 10 and the driver can be notified of the latest support information until 17 detects the base marker 4-3 of the service-out.
【００４１】前方障害物衝突防止支援情報等の基本ユー
ザサービスを提供するために必要な検出設備を、支援情
報毎に一覧表にしたものを図10（表−５）に示す。前方
障害物衝突防止支援情報を提供するために必要な検出設
備は、表中に丸印が付されている路面状況検出設備であ
る。またカーブ進入危険防止支援情報を提供するために
必要な検出設備は、表中に丸印が付されている路面状況
検出設備である。また車線逸脱防止支援情報を提供する
ために必要な検出設備は、表中に丸印が付されている路
面状況検出設備である。また出合い頭衝突防止支援情報
を提供するために必要な検出設備は、表中に丸印が付さ
れている路面状況検出設備及び車両検出設備である。ま
た右折衝突防止支援情報を提供するために必要な検出設
備は、表中に丸印が付されている車両検出設備である。FIG. 10 (Table 5) shows a list of the detection equipment necessary for providing basic user services such as the front obstacle collision prevention support information for each support information. The detection equipment necessary for providing the front obstacle collision prevention support information is the road surface condition detection equipment circled in the table. In addition, the detection equipment necessary to provide the curve entry risk prevention support information is the road surface condition detection equipment circled in the table. Further, the detection equipment required to provide the lane departure prevention support information is the road surface condition detection equipment circled in the table. Further, the detection equipment necessary for providing the head-on collision prevention support information is the road surface condition detection equipment and the vehicle detection equipment that are circled in the table. The detection equipment required to provide the right turn collision prevention support information is the vehicle detection equipment circled in the table.
【００４２】次にＡＨＳ車の基本ユーザサービスの縮退
運用について説明する。ここで縮退運用とは、装置の一
部分に障害が発生した場合に、その障害から影響を受け
ない一部分の機能だけで装置を運用させることである。
まず路面状況検出設備６から路面状況情報を取得するこ
とができなくなったときの、縮退した基本ユーザサービ
スとして走行支援情報作成装置15から提供される情報
は、右折衝突防止支援情報であって、図11（表−６）に
おいて網掛けで示されている。Next, the degenerate operation of the basic user service of the AHS vehicle will be described. Here, the degenerate operation means that when a failure occurs in a part of the device, the device is operated by only a part of the functions that are not affected by the failure.
First, when it becomes impossible to acquire road surface condition information from the road surface condition detection equipment 6, the information provided from the driving support information creation device 15 as a degenerated basic user service is right turn collision prevention support information, and It is shown by shading in 11 (Table-6).
【００４３】次に障害物検出設備５に障害が発生し、障
害物検出設備５から障害物情報を取得することができな
くなったときの、縮退した基本ユーザサービスとして走
行支援情報作成装置15から提供される情報は、カーブ進
入防止支援情報、車線逸脱防止支援情報、出合い頭衝突
防止支援情報、右折衝突防止支援情報であって、図12
（表−７）において網掛けで示されている。Next, when the obstacle detection equipment 5 has a failure and cannot obtain the obstacle information from the obstacle detection equipment 5, it is provided from the driving support information creation device 15 as a degenerate basic user service. The information to be provided is the curve entry prevention support information, the lane departure prevention support information, the encounter collision prevention support information, and the right turn collision prevention support information.
It is shown by shading in (Table-7).
【００４４】そして車両検出設備７に障害が発生し、車
両検出設備７から車両情報を取得することができなくな
ったときの、縮退した基本ユーザサービスとして走行支
援情報作成装置15から提供される情報は、前方障害物衝
突防止支援情報、カーブ進入危険防止支援情報、車線逸
脱防止支援情報であって、図13（表−８）において網掛
けで示されている。When the vehicle detection facility 7 fails and the vehicle information cannot be acquired from the vehicle detection facility 7, the information provided from the driving support information creation device 15 as a degenerate basic user service is , Front obstacle collision prevention support information, curve entry danger prevention support information, and lane departure prevention support information, which are shaded in FIG. 13 (Table 8).
【００４５】路側処理設備９は、障害物検出設備５、路
面状況検出設備６、車両検出設備７が、正常に道路状態
を検出しているかどうかを判断する。そして正常に検出
することができた状態情報については、路側処理設備９
は、路車間通信設備10を経由して、その道路状態名称及
びその検出結果である道路状態情報をＡＨＳ車17に搭載
されている走行支援情報作成装置15に無線送信する。そ
して正常に検出することができなかった状態情報につい
ては、路側処理設備９は、路車間通信設備10を経由し
て、その道路状態名称及びその状態が検出できなかった
旨の情報をＡＨＳ車17に搭載されている走行支援情報作
成装置15に無線送信する。The roadside processing equipment 9 determines whether the obstacle detection equipment 5, the road surface condition detection equipment 6, and the vehicle detection equipment 7 are normally detecting the road condition. For the status information that can be normally detected, the roadside processing equipment 9
Wirelessly transmits the road condition name and the road condition information that is the detection result thereof to the driving support information creation device 15 mounted on the AHS vehicle 17 via the road-vehicle communication equipment 10. Then, for the status information that could not be normally detected, the roadside processing equipment 9 passes the road status name and information indicating that the status could not be detected to the AHS vehicle 17 via the road-to-vehicle communication equipment 10. The information is wirelessly transmitted to the driving support information creation device 15 installed in the.
【００４６】ＡＨＳ車17に搭載されている走行支援情報
作成装置15は、路車間通信装置12において、路側設備16
の路車間通信設備10から送信された道路状態情報を受信
する。車載処理装置13は、図10（表−５）に示されてい
る各検出設備と各基本ユーザサービスとの対応を予め記
憶していて、受信した情報から各検出設備が正常に動作
しているかどうかを、この受信した情報に基づいて判断
する正常な検出設備から検出結果に基づいて提供する基
本ユーザサービス情報を作成する。The driving support information creation device 15 mounted on the AHS vehicle 17 is the same as the roadside equipment 16 in the road-to-vehicle communication device 12.
The road condition information transmitted from the road-to-vehicle communication equipment 10 is received. The in-vehicle processing device 13 stores in advance the correspondence between each detection equipment and each basic user service shown in FIG. 10 (Table 5), and whether each detection equipment operates normally from the received information. Basic user service information to be provided based on the detection result is created from normal detection equipment that determines whether or not this is based on the received information.
【００４７】例えば路面状況検出設備６から正常な検出
結果を取得することができず、かつ障害物検出設備５及
び車両検出設備７から正常な検出結果を取得することが
できた場合には、支援情報の作成に路面状況検出設備６
からの情報を使用していない右折衝突防止支援情報だけ
を作成する。そして作成した右折衝突防止支援情報を車
両ＨＭＩ14によってＡＨＳ車17の運転手に連絡する。For example, if normal detection results cannot be obtained from the road surface condition detection equipment 6 and normal detection results can be obtained from the obstacle detection equipment 5 and the vehicle detection equipment 7, Road condition detection equipment 6 for creating information
Only the right turn collision prevention support information that does not use the information from is created. Then, the generated right turn collision prevention support information is notified to the driver of the AHS vehicle 17 by the vehicle HMI 14.
【００４８】また障害物検出設備５から検出結果を取得
することができず、かつ路面状況検出設備６及び車両検
出設備７から正常な検出結果を取得することができた場
合には、支援情報の作成に障害物検出設備５からの情報
を使用していないカーブ進入危険防止支援情報、車線逸
脱防止支援情報、出合い頭衝突防止支援情報、右折衝突
防止支援情報を作成する。そして作成したカーブ進入防
止支援情報等を車両ＨＭＩ14によってＡＨＳ車17の運転
手に連絡する。When the detection result cannot be obtained from the obstacle detection equipment 5 and the normal detection result can be obtained from the road surface condition detection equipment 6 and the vehicle detection equipment 7, The curve entry danger prevention support information, the lane departure prevention support information, the head-of-head collision prevention support information, and the right-turn collision prevention support information that do not use the information from the obstacle detection facility 5 are created. Then, the driver of the AHS vehicle 17 is notified by the vehicle HMI 14 of the created curve entry prevention support information and the like.
【００４９】次に縮退運用が生じたときの車両ＨＭＩ14
によるＡＨＳ車17の運転手に対する警告について説明す
る。図５は車両検出設備７に障害が発生して、車両検出
設備７から正常な情報がえられない場合で、車両前方に
障害物が存在している場合のＨＭＩ14の表示例を示す。
表示画面中に走行中の道路で提供可能なサービスの一覧
（前方障害、カーブ進入、車線逸脱、出合い頭、右折）
と、現在そのサービスが提供可能か否かの情報（○、
×）及び支援情報が示されている。Next, the vehicle HMI 14 when degenerate operation occurs
The warning given to the driver of the AHS vehicle 17 by will be described. FIG. 5 shows a display example of the HMI 14 when a failure occurs in the vehicle detection equipment 7 and normal information cannot be obtained from the vehicle detection equipment 7, and an obstacle exists in front of the vehicle.
List of services that can be provided on the road you are driving on the display screen (forward obstacle, curve entry, lane departure, heading, right turn)
And information about whether the service is currently available (○,
X) and support information are shown.
【００５０】運転手が表示画面をみて、現在どのような
サービスが提供されているかが容易にわかるようにする
ために一覧表にしている。ここではサービス提供ができ
ることを○で、できないことを×で示したが、サービス
一覧の文字を色や大きさ等で強調表示の有無でサービス
提供の可否を区別するようにしても良い。A table is provided so that the driver can easily see what kind of service is currently provided by looking at the display screen. Here, the service can be provided by ◯ and the service cannot be provided by X, but whether or not the service can be provided may be distinguished depending on whether or not the characters in the service list are highlighted by color or size.
【００５１】また障害物等が存在せず、運転者を支援す
る必要がない場合には、図６に示すように車両ＨＭＩ14
に表示される。支援情報を運転者に伝える必要のない場
合でも、検出設備が稼働しているか否かを知らせるため
に、サービスの一覧とサービスが提供されているか否か
の一覧が表示されている。これによって運転者は、道路
を走行する際に安全を害する状況が生じた場合には、車
両ＨＭＩ14から警報が発せられることを知ることができ
て、安心して運転することができる。If there is no obstacle or the like and it is not necessary to support the driver, as shown in FIG.
Is displayed in. Even if it is not necessary to inform the driver of the assistance information, a list of services and a list of whether services are provided are displayed in order to inform whether the detection equipment is operating. As a result, the driver can know that an alarm will be issued from the vehicle HMI 14 in the event of a safety hazard when traveling on the road, and can drive with peace of mind.
【００５２】図７は車両検出設備７に障害が発生し、車
両検出設備７から正常な情報がえられない場合でも、車
両の前方に障害物が存在している場合の車両ＨＭＩ14の
表示例を示す。図７では図５の表示に加えて、障害が発
生している場合の検出設備名を表示している。もし検出
設備に障害が発生していない場合には、検出設備の障害
は存在しないと表示する。FIG. 7 shows a display example of the vehicle HMI 14 in the case where an obstacle exists in front of the vehicle even if the vehicle detection equipment 7 fails and normal information cannot be obtained from the vehicle detection equipment 7. Show. In addition to the display of FIG. 5, FIG. 7 displays the detected equipment name when a failure has occurred. If no fault has occurred in the detection equipment, it is displayed that there is no fault in the detection equipment.
【００５３】道路の形状によって、カーブや交差点等が
あったりなかったりするために、提供すべき支援情報は
道路毎に異なっている。そのためＡＨＳ車17がサービス
イン基点マーカ４−１を検出したときに、サービス道路
24における支援情報の一覧を受信するようにしてもよ
い。これによってＡＨＳ車17の運転手は、サービス道路
24に進入したときに、どのような支援情報が得られるか
を即座に知ることができる。Depending on the shape of the road, there may or may not be a curve or an intersection, so the support information to be provided differs from road to road. Therefore, when the AHS vehicle 17 detects the service-in base point marker 4-1, the service road
You may make it receive the list of support information in 24. As a result, the driver of the AHS car 17 is
You can immediately know what kind of support information you can get when you enter 24.
【００５４】[0054]
【発明の効果】本発明は、前記のようであって、請求項
１、２に記載の発明は、各種の道路状態名及びそれに対
応する、道路状態検出結果及び該道路状態検出結果が正
常に検出できたかどうかの情報を無線で車両に送信する
ことができるという効果を有するものである。The present invention is as described above, and the invention according to claim 1 or 2 is such that various road condition names and their corresponding road condition detection results and the road condition detection results are normal. This has an effect that information on whether or not it has been detected can be wirelessly transmitted to the vehicle.
【００５５】また請求項１、２に記載の発明は、走行支
援情報作成装置の前記走行支援情報作成手段は、さらに
複数の走行支援情報のうち、正常に検出された検出の結
果に基づいて作成する走行支援情報を選択する選択手段
と、前記選択手段で正常な情報が得られない場合の警告
を含めて前記走行支援情報表示部に表示する表示画面作
成手段とを具え、前記表示画面作成手段による表示画面
構成は、表示画面中に走行中の道路で提供可能な走行支
援情報のサービス項目の一覧と、現在そのサービス項目
が提供可能か否かの情報及び走行支援情報とを編集表示
されるようにしたことによって、走行を支援するための
情報を得ることができて、一部の道路状態検出結果が得
られなくとも、その道路状態検出結果に影響されない走
行を支援するための情報を得ることができるという効果
に加えて、運転者は、道路を走行する際に安全を害する
状況が生じた場合には、車両から警報が発せられること
を知ることができて、安心して運転することができると
いう効果を有するものである。[0055] The invention described in claim 1, 2, running supported
The driving support information creating means of the support information creating device further includes
Of the multiple driving support information, the result of the detection that was detected normally
Selection means for selecting driving support information to be created based on the result
And a warning when normal information cannot be obtained by the selecting means
Display screen that is displayed on the driving support information display section including
And a display screen created by the display screen creating means.
The composition is the driving support that can be provided on the road on the display screen.
A list of service items of support information and the service item currently
Edit and display information on whether the vehicle can be provided and driving support information
By doing so, it is possible to obtain information for supporting traveling, and even if some road condition detection results are not obtained, information for supporting traveling that is not affected by the road condition detection result. The effect of being able to obtain
In addition to, the driver impairs safety when driving on the road
If a situation arises, the vehicle will give an alarm
Knowing that you can drive with peace of mind
This has the effect .
【図１】本発明の実施形態の基本ユーザサービス路側設
備の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of basic user service roadside equipment according to an embodiment of the present invention.
【図２】同上の路側設備配置例図である。[Fig. 2] Fig. 2 is a diagram showing an example of a roadside facility layout of the above.
【図３】同上のシナリオ説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of the same scenario.
【図４】同上の車両ＨＭＩの画面による提供例図であ
る。FIG. 4 is a diagram showing an example of provision on the screen of the vehicle HMI of the same.
【図５】車両検出設備に障害が発生している場合の縮退
運用における車両ＨＭＩの１表示例を示す図面である。FIG. 5 is a diagram showing one display example of a vehicle HMI in degenerate operation when a failure occurs in vehicle detection equipment.
【図６】車両検出設備に障害が発生している場合の縮退
運用における車両ＨＭＩの他の表示例を示す図面であ
る。FIG. 6 is a view showing another display example of the vehicle HMI in the degenerate operation when a failure occurs in the vehicle detection equipment.
【図７】車両検出設備に障害が発生している場合の縮退
運用における車両ＨＭＩのさらに他の表示例を示す図面
である。FIG. 7 is a diagram showing still another display example of the vehicle HMI in the degenerate operation when a failure occurs in the vehicle detection equipment.
【図８】路側処理設備と車両とのインターフェース項目
図である。FIG. 8 is an interface item diagram of a roadside processing facility and a vehicle.
【図９】同上の他のインターフェース項目図である。FIG. 9 is another interface item diagram of the above.
【図１０】基本ユーザサービスに対応する検出設備図で
ある。FIG. 10 is a detection equipment diagram corresponding to a basic user service.
【図１１】縮退条件（路面状況検出設備）図である。FIG. 11 is a diagram of a degeneration condition (road surface condition detection equipment).
【図１２】縮退条件（障害物検出設備）図である。FIG. 12 is a diagram showing degenerate conditions (obstacle detection equipment).
【図１３】縮退条件（車両検出設備）図である。FIG. 13 is a diagram showing degeneration conditions (vehicle detection equipment).
１ 障害物 ２ 路面状況 ３ 車両 ４ 基点マーカ ５ 障害物検出設備 ６ 路面状況検出設備 ７ 車両検出設備 ８ 検出設備群 ９ 路側処理設備 10 路車間通信設備 11 基点マーカ検出センサ 12 路車間通信装置 13 車載処理装置 14 車両ＨＭＩ 15 走行支援情報作成装置 16 路側設備 17 ＡＨＳ車 1 Obstacle 2 Road surface condition 3 Vehicle 4 Base point marker 5 Obstacle detection equipment 6 Road surface condition detection equipment 7 Vehicle detection equipment 8 Detection equipment group 9 Roadside processing equipment 10 Roadside-vehicle communication equipment 11 Base point marker detection sensor 12 Roadside-to-vehicle communication device 13 In-vehicle processor 14 Vehicle HMI 15 Driving support information creation device 16 Roadside equipment 17 AHS vehicles
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ // Ｈ０４Ｈ 1/00 Ｈ０４Ｈ 1/00 Ｑ (72)発明者 近藤 哲啓 東京都千代田区神田駿河台四丁目６番地 株式会社 日立製作所内 (72)発明者 野崎 敬策 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 宮本 一正 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三菱重工業株式会社内 (72)発明者 小野 浩太郎 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三菱電機株式会社内 (56)参考文献 特開 平11−53696（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−304548（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−103999（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−53697（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−89400（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−297446（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−229768（ＪＰ，Ａ) システム開発に関する研究 ＡＨＳの システム設計及び基本古本構成案の作 成，平成11年度 走行支援道路システム 技術研究開発研究成果報告書，日本，建 設省 土木研究所 高度道路交通システ ム研究室，2000年 ３月，第５分冊，Ｖ −1042〜Ｖ−1061 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/16 H04H 1/00 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI // H04H 1/00 H04H 1/00 Q (72) Inventor Tetsuhiro Kondo 4-6 Kanda Surugadai, Chiyoda-ku, Tokyo Hitachi, Ltd. In-house (72) Inventor Keisuke Nozaki 1006 Kadoma, Kadoma, Osaka Prefecture Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (72) Inventor Kazumasa Miyamoto 2-5-1, Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Mitsubishi Heavy Industries Ltd. ( 72) Inventor Kotaro Ono 2-3-3 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Within Mitsubishi Electric Corporation (56) References JP-A-11-53696 (JP, A) JP-A-8-304548 (JP, A) Special Kaihei 10-103999 (JP, A) JP 11-53697 (JP, A) JP 5-89400 (JP, A) JP 10-297446 (JP, A) JP 6-229768 ( JP, A) system Research on development AHS system design and creation of basic second-hand book composition plan, 1999 Research Report on Riding Road System Technology Research and Development, Japan, Ministry of Construction, Civil Engineering Research Institute, Intelligent Transport Systems Laboratory, 2000 3 Mon, 5th volume, V-1042 to V-1061 (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) G08G 1/00-1/16 H04H 1/00
Claims (2)
する正常動作判別手段と、正常動作判別手段の正常動作
判別結果、検出対象の道路状態名及び正常に道路状態を
検出しているセンサからの検出結果を走行支援情報作成
装置に無線送信する情報無線送信手段とから構成される
道路状態情報送信装置と、 車両に搭載され、 道路状態情報送信装置から正常動作判
別結果、検出対象の道路状態名及び検出結果を無線受信
する情報無線受信手段と、受信したセンサ群から得られ
る情報及びその組合せに基づいて複数の走行支援情報を
作成する走行支援情報作成手段と、作成した走行支援情
報を出力表示する走行支援情報表示部とから構成される
走行支援情報作成装置と からなる走行支援システムにおいて、 前記走行支援情報作成装置の前記走行支援情報作成手段
は、さらに複数の走行支援情報のうち、正常に検出され
た検出の結果に基づいて作成する走行支援情報を選択す
る選択手段と、前記選択手段で正常な情報が得られない
場合の警告を含めて前記走行支援情報表示部に表示する
表示画面作成手段とを具え、 前記表示画面作成手段による表示画面構成は、表示画面
中に走行中の道路で提供可能な走行支援情報のサービス
項目の一覧と、現在そのサービス項目が提供可能か否か
の情報及び走行支援情報とを編集表示されるようにした
ことを特徴とする走行支援システム。1. A installed around the road, a sensor group for detecting a plurality of road conditions, whether the sensor has detected the road conditions normally, the normal operation determination means for determining whether, in the normal operation determination means normal operation determination result, Ru is composed of a data radio transmission means for wirelessly transmitting the detection result from the sensor that detects the road condition name and normal road condition of the detection target in the driving support information creating device
It is obtained from the road condition information transmitting device, the information wireless receiving means mounted on the vehicle for wirelessly receiving the normal operation determination result, the road condition name of the detection target and the detection result from the road condition information transmitting device, and the received sensor group.
That information and the driving support information creating means for creating a plurality of driving support information based on the combination, the driving support information created
Ru is composed of a traveling support information display unit for output display boric
In a driving support system including a driving support information creation device, the driving support information creation means of the driving support information creation device.
Is detected normally among multiple driving support information.
Select the driving support information to be created based on the detection results
Selection means and normal information cannot be obtained by the selection means
Displayed in the driving support information display section including a warning in case of
Display screen creating means, and the display screen configuration by the display screen creating means is
Service of driving support information that can be provided on the road while driving
List of items and whether the service item is currently available
The driving support system characterized in that the information and driving support information are edited and displayed .
いて、 前記走行支援情報装置の表示画面作成手段による表示画
面に、さらに障害が発生している場合には、その障害発
生検出設備名も追加編集表示する表示画面構成とした こ
とを特徴とする走行支援システム。2. The driving support system according to claim 1,
There, the display image by the display screen creating means of the driving support information system
If the surface is further damaged, the failure
A driving support system characterized by having a display screen structure for additionally editing and displaying the name of raw detection equipment .
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- 2001-11-26 JP JP2001359308A patent/JP3472834B2/en not_active Expired - Lifetime
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| システム開発に関する研究 ＡＨＳのシステム設計及び基本古本構成案の作成，平成１１年度 走行支援道路システム技術研究開発研究成果報告書，日本，建設省 土木研究所 高度道路交通システム研究室，２０００年 ３月，第５分冊，Ｖ−１０４２〜Ｖ−１０６１ |
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